GEII 2A Soissons-Cuffies

TP MCEN

TP N°1

Transformée en Z : Application à l’étude de Systèmes Numériques

Intégrateur et dérivateur numérique

1. Introduction

Tout système physique peut être modélisé par sa fonction de transfert. Pour les
systèmes analogiques, la transformée de Laplace permet de représenter et d’étudier
les caractéristiques (module, argument) de la fonction de transfert ; on a ainsi des
informations sur le comportement du système. Pour les systèmes numériques, la
transformée en z joue un rôle équivalent.
Objectif du TP :
- Analyse de fonctions de transfert analogique et numérique de deux systèmes
simples : intégrateur et dérivateur
- Comparaison des performances.

2. Intégrateur Numérique (IN) et analogique (IA)

21. Etude théorique

L’équation d’un intégrateur numérique est donnée par l’expression suivante :

y(n) = a0*x(n) + a1*x(n-1) +y(n-1)

avec a0 = a1 = Te/2;

 = constante de temps de l’intégrateur

211. On applique à l’entrée de l’intégrateur numérique le signal impulsionnelle

(n), calculer sa réponse impulsionnelle h(n) et la représenter graphiquement
Le système est-il stable ?

212. On applique à l’entrée de l’IN le signal échelon u(n), calculer et représenter

graphiquement la réponse indicielle d(n).
213. Réponse harmonique

a) calculer la fonction de transfert H(z)

b) en déduire l’expression de la réponse harmonique H(j) et la mettre sous la

forme :

𝑇𝑒 1
𝐻(𝑗𝜔) =
2𝜏 𝑗𝑡𝑎𝑛 (𝜔𝑇𝑒 )
2

c) donner l’expression du module

d) donner l’expression de l’argument

214. Comparaison Intégrateur Analogique, Intégrateur Numérique

La fonction de transfert d’un intégrateur analogique est donnée par l’expression

suivante :

1
𝐻𝑎 (𝑗𝜔) =
𝑗𝜏𝜔

a) donner l’expression du module Ha()


b) donner l’expression de l’argument Ha()

c) Pour << e l’erreur relative sur le module est donnée par :

|𝐻𝑎 | − |𝐻(𝑗𝜔)| 𝜋 2 𝑓 2
𝜀= ≈ ( )
|𝐻𝑎 (𝑗𝜔)| 3 𝐹𝑒

Calculer la fréquence maximale Fmax, en fonction du signal d’entrée pour avoir une
erreur relative sur le module inférieure à 10%.
22. Programmation

Programme 1 : Analyse temporelle

Saisir les lignes de programme ci-dessous, et vérifier la réponse de l’intégrateur
numérique à un signal créneau

clc
close(figure(1))
close(figure(2))

%Simulation du signal créneau de période T

T = 1 % période du signal créneau
Te = 1e-3 %période d'échantillonnage
a = 0 % pente nulle
% simulation alternance positive, amplitude = 1
t1= 0:Te:T/2 % tableau des temps
x1 = a*t1 + 1
%simulation alternance négative, amplitude -1
t2= (T/2+Te):Te:T
x2 = a*t2 -1
x = [x1 x2 x1 x2] % simulation de 2 périodes du signal
t = [t1 t2 t1 t2]
figure(1);
plot(x);axis([0 length(t) -2 2])
%intrégrateur numérique
taille = length(x); % dimension du tableau
a0 = 0.1; % a0 = a1 = Te/2*?
a1 = 0.1
y(1) = 0; %initialisation des valeurs
for n = 2: taille
y(n) = a0*x(n)+a1*x(n-1)+y(n-1); %intégrateur
numérique
end
figure(2)
subplot(2,1,1)
plot(x,'r');
subplot(2,1,2);
plot(y-mean(y)) ; %graphe du signal de sortie de
l'intégrateur
Programme 2 : Analyse fréquentielle

Le programme ci-dessous trace le module des IN et ID

Exécuter les programmes, observer les résultats et commentez

clc
close(figure(1))
close(figure(2))
pas = 0.0005
%étude de la fonction de transfert
a = 0:pas:0.5;% tableau des fréquences normalisées
%calcul du module de la fonction de transfert de
l'intégrateur numérique
Hn = (0.1)./((tan(pi*a)));
%calcul du module de la fonction de transfert de
l'intégrateur analogique
Ha = 0.1./(pi*a)
figure(1)
plot(a,Ha); hold on
plot(a,Hn,'r')
%courbe erreur en focntion de la fréquence normalisée
erreur = ((pi*pi)/3)*a.*a
erreur1 = abs(((Ha-Hn)./Ha))
figure(2)
plot(a,erreur1); hold on
plot(a,erreur,'r');

3. Dérivateur Numérique (DN)

31. Etude théorique

L’équation d’un dérivateur numérique est donnée par l’expression suivante :

y(n) = a0*x(n) - a1*x(n-1)

avec a0 = a1 =  /Te;

 = constante de temps de du dérivateur

311. On applique à l’entrée de dérivateur numérique le signal impulsionnelle (n),

calculer sa réponse impulsionnelle h(n) et la représenter graphiquement.
Le système est-il stable ?
312. On applique à l’entrée du DN le signal échelon u(n), calculer et représenter
graphiquement la réponse indicielle d(n).

313. Réponse harmonique

a) calculer la fonction de transfert H(z)
b) en déduire l’expression de la réponse harmonique H(j) et la mettre sous la
forme :

2𝜏 −𝑗𝜔𝑇𝑒 𝜔𝑇𝑒
𝐻(𝑗𝜔) = 𝑗𝑒 2 𝑠𝑖𝑛 ( )
𝑇𝑒 2

c) donner l’expression du module

d) donner l’expression de l’argument

314. Comparaison DA et DN

La fonction de transfert d’un dérivateur analogique est donnée par l’expression

suivante :
𝜋
𝐻𝑎 (𝑗𝜔) = −𝑗𝜏𝜔 = 𝜏𝜔𝑒 −𝑗 2

a) donner l’expression du module Ha()

b) donner l’expression de l’argument Ha()
c) Donner l’expression de l’erreur relative sur le module pour << e

|𝐻𝑎 (𝑗𝜔)| − |𝐻(𝑗𝜔)|

𝜀=
|𝐻𝑎 (𝑗𝜔)|

32. Programmation

Modifier les programmes édités pour l’intégrateur numérique et l’adapter pour

l’étude du dérivateur numérique :

321. Analyse temporelle :

- Simulation d’un signal triangulaire
- Dérivation numérique du signal traingulaire

322. Etude en régime harmonique, etude de la fonction de transfert

- Graphe du module DN et DA
- Comparaison Dérivateur numérique et Dérivateur analogique