Examen de : AUTOMATIQUE ECHANTILLONNEE

Enseignant : A. BALLOUK
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Année
Nombre de pages : 4 Date du DS : 28 mars 2019
Durée de l’épreuve : 1 heure 30 mn
Documents autorisés OUI NON
Calculatrice autorisée type collège OUI NON Autre modèle OUI NON
Autres informations : Exercices indépendants à traiter dans un ordre quelconque

EXERCICE 1
1) Donner l’expression du théorème du retard et le démontrer.
2) Donner l’expression du théorème d’avance et le démontrer.
3) Donner l’expression du théorème de la valeur initiale
4) Donner l’expression du théorème de la valeur finale.

EXERCICE 2
Soit la fonction de transfert
𝒛
𝑭𝟏 ( 𝒛 ) =
𝟓 𝒛𝟐 − 𝟐 𝒛 + 𝟎, 𝟐

1) Calculer la valeur initiale f1(0) et la valeur finale f1(∞).

2) Déterminer les pôles de F1(z).
3) Calculer l’expression de 𝒇𝟏 (𝒌𝑻) = 𝒁−𝟏 [𝑭𝟏 (𝒛)].
4) Vérifier les résultats de 1). Rappel : 𝐥𝐢𝐦 𝒌𝒙𝒌 = 𝟎 𝒂𝒗𝒆𝒄 |𝒙| < 𝟏
𝒌→∞
5) Soit la fonction de transfert
𝟐𝟏 𝒛𝟐
𝑭𝟐 ( 𝒛 ) =
𝟑 𝒛𝟐 − 𝟑, 𝟗 𝒛 + 𝟎, 𝟗

Refaire pour F2(z) les questions 1) à 4).

EXERCICE 3
Soit un système continu caractérisé par sa fonction de transfert G(p)
𝑺(𝒑) 𝟔
𝑮(𝒑) = =
𝑬(𝒑) 𝒑 (𝟑𝒑 + 𝟔)

On souhaite réaliser une commande numérique pour ce système, pour cela on cherche à calculer
la fonction de transfert en z du système.

1) Calculer l’expression de G(z) en utilisant la méthode des résidus.

2) Vérifier le résultat de 1) en utilisant la table des transformées en z.
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EXERCICE 4

On considère l'asservissement échantillonné à retour unitaire ci-dessous dont la

transmittance G(p) est définie par :
𝟐𝒑
𝑮(𝒑) =
𝒑+𝟐

La fonction de transfert B0(p) est celle d'un bloqueur d'ordre zéro d'expression :

𝟏 − 𝒆−𝑻 𝒑
𝑩𝟎 (𝒑) =
𝒑
T désigne la période d'échantillonnage.

1) Déterminer l'expression de la fonction de transfert échantillonnée, notée

̅̅̅̅̅̅
𝑮 ( 𝒛) = 𝑩 𝟎 𝑮(𝒛) = 𝒁[𝑩𝟎 (𝒑). 𝑮(𝒑)]
pour 𝒆−𝟐𝑻 = 𝟎, 𝟔.

2) Le correcteur C(z) est défini par l’équation récurrente : 𝒖𝒌+𝟏 = 𝜷 𝒖𝒌 + (𝟏 − 𝜶) 𝜺𝒌

avec u0 = 0.
Calculer la fonction de transfert du correcteur
𝑼(𝒛)
𝑪(𝒛) =
𝜺(𝒛)
3) Pour  = 1 et  = 0,8 ; calculer l'expression de la fonction de transfert en boucle fermée
𝑺(𝒛)
𝑯(𝒛) =
𝑬(𝒛)
4) Déterminer l’équation récurrente du système asservi
5) Calculer les valeurs des premiers échantillons de la réponse indicielle : s0, s1, s2 et s3.

Soit 𝑋 (𝑝) = ℒ [𝑥(𝑡)], alors X(z) est donnée par :

1 𝑋(𝑝)
𝑋(𝑧) = ∫ 𝑑𝑝
2 𝜋 𝑗 𝛾 1 − 𝑒 𝑇𝑝 𝑧 −1

Rappel : ∫𝛾 𝑓(𝑧)𝑑𝑧 = 2 𝜋 𝑗 ∑𝑖 [𝑟é𝑠𝑖𝑑𝑢𝑠 𝑑𝑒 𝑓(𝑧)]𝑧=𝑧𝑖

où les zi sont les pôles de f(z) de multiplicité ni.

1 𝑑 𝑛𝑖−1
[𝑟é𝑠𝑖𝑑𝑢𝑠 𝑑𝑒 𝑓(𝑧)]𝑧=𝑧𝑖 = { [(𝑧 − 𝑧𝑖 )𝑛𝑖 𝑓(𝑧)]}
(𝑛𝑖 − 1)! 𝑑𝑧 𝑛𝑖−1
𝑧=𝑧 𝑖

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