Automatique Séquentielle

Réf. module : EIA-TRC-04-127-10

Introduction
Partie 1 : Systèmes Automatisés de
Production (SAP)

Denis Philippe Département EIA - EIGSI 2010/2011

Automatique Séquentielle

Enseignants :
-Denis Philippe (C, TD, TP)
-Eric Meynard (TD)
-Yannick Dessales (TD, TP)
 Automatique Séquentielle

Introduction

Automatisme et Automatique
Automatisme et Automatique :
même signification ?

• Automatisme : Dispositif de commande agissant sur une

machine ou une installation en vue d’assurer son
fonctionnement sans intervention humaine.
Dispositif qui fonctionne sans intervention humaine.
• Automatique : Ensemble des disciplines scientifiques et
des techniques utilisées pour l’analyse, la conception et
l’emploi des dispositifs qui fonctionnent sans intervention
humaine (… càd des automatismes)

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 Applications de l’automatisation
Dans le monde industriel : exemples
• Production de voitures (ou autres « objets »)
- chaîne de production de voitures : véhicules
Renault à Sandouville Chaîne Assemblage caisse Soudage
- soudure châssis Vidéo
• Divers
- Découper : découpe plasma de cadres de vélo Photo
- Assembler : mise en place sièges voitures Photo
- Conditionner : Remplir, boucher, transférer Vidéo
- Assembler, Fixer (par soudure) Vidéo
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Applications de l’automatisation
Dans des domaines divers : exemples
• Médical
- Surveillance des malades
- Assistance cardiaque, pulmonaire, …
• Accès à des milieux hostiles
- robot sous-marin
- stations spatiales
- centrales nucléaires
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 Applications de l’automatisation
• Transports
- aéronautique : pilotage, atterrissage, anti-
collisions
- bateaux : pilote automatique
- automobile : ABS, ESP, direction assistée,
climatisation … ESP-Bosch
- feux de circulation
• Grand public
- téléphonie
- audio, vidéo : lecteurs, …
- électroménager
- manèges grande roue Londres - London Eye Dossier grande roue Londres

Applications de l’automatisation
• Mécatronique
- un système automatisé est mécatronique lorsque l’électronique est intégrée dans
la mécanique (en vue d’une réduction de taille, de poids, de coût et d’une
augmentation de fiabilité)
- plusieurs des systèmes précédents
sont mécatroniques
- exemple : ABS

- la plupart des systèmes automatisés,

comportants des parties mécaniques,
électroniques, …
ne sont pas mécatroniques
8
 Applications de l’automatisation
• Poste de recharge et d’échange de
batteries d’un chariot filoguidé Dossier

Objectifs du module d’automatique

séquentielle

• Savoir ce qu’est un système automatisé : ses constituants,

ses fonctions (détecter, traiter, commander, communiquer)
• Savoir modéliser le fonctionnement d’un système
automatisé (séquentiel) : modèle GRAFCET
• Découvrir la conduite d’un projet d’automatisation
• Être capable de dialoguer avec des spécialistes de
l’automatisation (ingénieurs, techniciens) ou des
commerciaux
• Avoir les bases pour approfondir si nécessaire (dominantes
4A-5A, stage/projet, spécialisation)

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 Volume du module d’automatique
séquentielle

• 12 cours
18h
• 12 TD
18h
• 6 TP
18h

11

Plan du cours d’automatique

séquentielle
• Partie 1 : Systèmes automatisés de production (SAP)
• Partie 2 : Un outil de description des SAP : le GRAFCET
• Partie 3 : méthode GEMMA : Étude des Modes de
Marches et d’Arrêts d’un SAP
• Partie 4 : Fonctions d’un SAP – Communiquer : réseaux
industriels et supervision
• Partie 5 : Fonctions d’un SAP – Commander (technologies
pneumatiques et hydrauliques)
• Partie 6 : Fonctions d’un SAP – Détecter
• Partie 7 : Fonctions d’un SAP – Traiter : systèmes de
traitement, éléments de conduite de projet d’automatisation

12
 Automatique Séquentielle

Partie 1 : Systèmes Automatisés de

Production (SAP)

Plan de cette partie

1. Système de production
2. Système Automatisé de Production (SAP)
3. Composants d’un SAP
4. Différents types de SAP
5. Outils de description et de réalisation d’un
SAP manufacturier

14
 Plan
1. Système de production
2. Système Automatisé de Production (SAP)
3. Composants d’un SAP
4. Différents types de SAP
5. Outils de description et de réalisation d’un
SAP manufacturier

15

1 - Système de production

Description d’un système de production

• Définition : Un système de production élabore des produits
à partir de matières d’œuvre. Il apporte une valeur ajoutée.

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 1 - Système de production

Exemple de système de production

Système de production :
poste d’encartonnage
manuel.
• Matières d’œuvre entrantes
boîtes et cartons vides
• Produits élaborés :
cartons remplis de boîtes
• Valeur ajoutée :
regroupement et emballage
des boîtes
• Personnel d’exploitation :
1 opératrice
• Consommables :
ruban adhésif, ou agrafes
17

1 - Système de production

Structure d’un système de production

• constitué de 3 parties :
– La partie opérative (PO), qui opère directement sur les produits
– La partie opérative est coordonnée par
• Des dispositifs de commande
• Des opérateurs humains

SYSTEME DE PRODUCTION Matières d'oeuvre

Opérateurs humains
Partie Opérative
(PO)

Dispositifs de Commande

Produits élaborés 18
 1 - Système de production

Structure d’un système de production

• EXEMPLE : poste
d’encartonnage manuel
• Partie opérative :
transporteurs à rouleaux,
tapis roulant
• Dispositif de commande :
bouton poussoir pour
commander les avances
• Opératrice

19

Plan
1. Système de production
2. Système Automatisé de Production (SAP)
3. Composants d’un SAP
4. Différents types de SAP
5. Outils de description et de réalisation d’un
SAP manufacturier

20
 2 - Système Automatisé de Production (SAP)

Automatisation
• L’automatisation consiste à transférer tout ou partie des
tâches de coordination (Opérateurs + dispositifs de
commande) par un ensemble d’objets techniques appelés
partie commande (PC)

SYSTEME DE PRODUCTION Matières d'oeuvre

Opérateurs humains
Partie Opérative
(PO)

Dispositifs de Commande

Produits élaborés 21

2 - Système Automatisé de Production (SAP)

Structure d’un SAP

• Rôle de la partie commande (PC) :
La partie commande
– exploite des informations prélevées sur la PO
– pour élaborer des ordres nécessaires pour obtenir les actions à exécuter
automatiquement
• Structure d’un SAP :
SYSTEME AUTOMATISE DE PRODUCTION (SAP) Matières d'oeuvre

Partie Commande Partie Opérative

(PC) Ordres (PO)

Informations

Produits élaborés 22
 2 - Système Automatisé de Production (SAP)

Structure d’un système de production

EXEMPLE : machine
d’encartonnage
automatisée
• PO :
robot, tapis roulants
• PC :
armoire de commande du
robot
• Ordres :
signaux de commande des
moteurs
• Informations :
présence d’un carton,
d’une boîte
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2 - Système Automatisé de Production (SAP)

Enjeux de l’automatisation
• Quelques enjeux
améliorer :
– Productivité : rapidité, abaissement du prix de revient
– Qualité : précision, respect des cotes et tolérances, état de
surface
– Sûreté de fonctionnement : sécurité, disponibilité
– Convivialité : supprimer des tâches pénibles ou
dangereuses

24
 Plan
1. Système de production
2. Système Automatisé de Production (SAP)
3. Composants d’un SAP
4. Différents types de SAP
5. Outils de description et de réalisation d’un
SAP manufacturier

25

3 – Composants d’un SAP

Exemple de SAP
• Système de transfert de pièces : pousse une pièce de
la position (I) à la position (II) animation verin+distributeur

26
 3 – Composants d’un SAP

Quels composants ?
Vérin
Actionneur Distributeur

Pré-actionneur

Voyant, Bouton
Poussoir

Composants
De dialogue
Poussoir Local

Effecteur Interrupteur
De position

Détecteur
Système de traitement
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3 – Composants d’un SAP

Composants de la PO
• Effecteurs : outillages et moyens divers permettant
d’élaborer des produits
(poussoir, moule, butoir, outils de coupe, ...)
• Actionneurs : composants destinés à mouvoir les
effecteurs
(vérin, moteur, ...) ou agissant directement sur le
produit (venturi, résistance de chauffe, ...)

28
 3 – Composants d’un SAP

Composants de l’interface PO-PC

• Pré-actionneurs : gèrent l’énergie de l’actionneur
selon les ordres reçus du système de traitement
(distributeur, contacteur, variateur, ...)
• Capteurs : permettent de mesurer des grandeurs
physiques
(température, pression, déplacement, ...)
ou de détecter une position, une présence
(interrupteur de position, détecteur inductif,
capacitif, photoélectrique, ...)

29

3 – Composants d’un SAP

Composants de la PC
• Système de traitement : élabore des ordres à partir des
informations reçues
(circuit logique programmable, carte électronique, micro-
contrôleur, micro-ordinateur, automate programmable, ...)
• Composants de dialogue local : permettent à l’opérateur
d’interagir avec les composants de traitement
(interrupteur, bouton-poussoir, voyant, clavier, écran, ...)
• Composants de communication à distance : permettent la
communication avec d’autres PC ou une supervision
(coupleur réseau, ...)

30
 3 – Composants d’un SAP

Structure détaillée d’un SAP

Interface
PO - PC

SAP
Partie Commande (PC) Partie Opérative (PO)
Chaîne d’action
Ordres
Opérateur Ordres
Dialogue local
humain Pré-actionneur Actionneur
Infor- Système
mations transmetteur
de traitement
Communication
à distance Capteur Effecteur
Infor-
mations
Chaîne d’acquisition

Supervision, ou autres Parties Commande

Transmetteur : adapte l’énergie mécanique pour la rendre utilisable par

l’effecteur (Ex : réducteur, système bielle-manivelle, …) 31

3 – Composants d’un SAP

4 grandes fonctions dans un SAP

Commander, Contrôler, Traiter, Communiquer

SYSTEME D'ALIMENTATION
EN ENERGIE

Partie Commande (PC) Partie Opérative (PO)

Traiter Commander
Dialogue local Ordres
Pré-actionneur Actionneur
Communiquer Système
de traitement
Communication Capteur
à distance Effecteur
Infor-
mations Contrôler :
détecter,
mesurer

Supervision, ou autres Parties Commande

Structure fonctionnelle d’un SAP 32
 Plan
1. Système de production
2. Système Automatisé de Production (SAP)
3. Composants d’un SAP
4. Différents types de SAP
5. Outils de description et de réalisation d’un
SAP manufacturier

33

4 – Différents types de SAP

SAP manufacturier
• Le SAP est manufacturier lorsque
les ordres émis et les informations reçues sont des signaux binaires
Ex signaux binaires : état d’un vérin (rentré ou sorti), d’un voyant, d’un détecteur
Ex SAP manufacturier : manipulateur de pièces (labo d’auto de l’EIGSI)
• Les ordres sont alors des fonctions logiques des informations
Interface
PO - PC

Partie Commande (PC) Partie Opérative (PO)

Dialogue local Ordres

Pré-actionneur Actionneur
Système
de traitement
Communication
à distance Capteur Effecteur
Infor-
mations

Supervision, ou autres Parties Commande

34
 4 – Différents types de SAP

2 types de fonctions logiques

• Fonctions logiques combinatoires ou séquentielles (source : http://www.cyber.uhp-
nancy.fr/demos/GEII-006/cha_2/cha_2_4_3.html)
cf. cours de circuits logiques EIGSI

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4 – Différents types de SAP

SAP continus
• Le SAP est continu lorsque
les ordres émis et les informations reçues sont des signaux continus
Ex de signaux continus : intensité ou tension à l’entrée d’un moteur, vitesse, t°
Ex de SAP continu : moteur asservi (labo d’asservissement de l’EIGSI)
• Les ordres sont reliés aux informations par les équations différentielles, des
équations aux différences
Interface
PO - PC

Partie Commande (PC) Partie Opérative (PO)

Dialogue local Ordres

Pré-actionneur Actionneur
Système
de traitement
Communication
à distance Capteur Effecteur
Infor-
mations

Supervision, ou autres Parties Commande

36
 4 – Différents types de SAP

SAP mixtes
• La plupart des SAP intègrent des signaux binaires et
continus : on parle alors de SAP mixte ou hybride

37

4 – Différents types de SAP

Étude des différents SAP à l’EIGSI

• SAP manufacturiers
module d’automatique
séquentielle de 2A
• SAP continus
modules d’automatique continue
de 3A:
– systèmes continus
– systèmes échantillonnés

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 Plan
1. Système de production
2. Système Automatisé de Production (SAP)
3. Composants d’un SAP
4. Différents types de SAP
5. Outils de description et de réalisation d’un
SAP manufacturier

39

5 – Outils de description et réalisation d’un SAP manufacturier

Outils de description graphique

1. Schémas à contacts
2. Diagrammes en échelle (Ladder)

TP d’auto
3. Blocs fonctionnels (Function Block
Diagram : FBD)
4. GRAFCET
partie 2 de ce cours

40
 5 – Outils de description et réalisation d’un SAP manufacturier

Outils de description non graphique

1. Langage littéral
structuré (Structured
Text : ST)
2. Liste d’instructions
(Instruction Lists : IL)

41

5 – Outils de description et réalisation d’un SAP manufacturier

Outils de description
Plusieurs de ces outils de description sont aussi des langages de
programmation de la PC d’un SAP.

A ce titre, ils sont normalisés au niveau international (CEI 61131-3) :

- Ladder
- FBD
- SFC … qui dérive du GRAFCET
- ST
- IL

42
 5 – Outils de description et réalisation d’un SAP manufacturier

Réalisation de la fonction « Commander »

3 technologies pour réaliser la fonction « commander » d’un SAP :
électrique (Ex : moteur + variateur de vitesse), pneumatique et
hydraulique (Ex : vérin + distributeur)

SYSTEME D'ALIMENTATION EN ENERGIE

Partie Commande (PC) Partie Opérative (PO)

Dialogue Ordres
Pré-actionneur Actionneur
Système
de traitement

Communication Capteur Effecteur

Infor-
mations

43

5 – Outils de description et réalisation d’un SAP manufacturier

Réalisation de la fonction « Contrôler »

•Capteurs (mesure de pression, température, vitesse, …)
•Détecteurs (de position, présence)

Partie Commande (PC) Partie Opérative (PO)

Dialogue Ordres
Pré-actionneur Actionneur
Système
de traitement

Communication Capteur, détecteur Effecteur

Infor-
mations

44
 5 – Outils de description et réalisation d’un SAP manufacturier

Réalisation de la fonction « Traiter »

2 technologies pour réaliser un système de traitement :
-Technologie câblée (puces électroniques, composants
électromécaniques ou composants pneumatiques)
-Technologie programmée … avec sécurité câblée (micro-
ordinateur, Automate programmable, …)

Partie Commande (PC) Partie Opérative (PO)

Dialogue Ordres
Pré-actionneur Actionneur
Système
de traitement

Communication Capteur Effecteur

Infor-
mations

45

5 – Outils de description et réalisation d’un SAP manufacturier

Réalisation de la fonction
« COMMUNIQUER »
Dialogue humain/machine : boutons-poussoirs, interrupteurs,
voyants, clavier, écran
Communication avec d’autres PC ou système de supervision :
réseaux informatiques industriels

Partie Commande (PC) Partie Opérative (PO)

Dialogue Ordres
Pré-actionneur Actionneur
Système
de traitement

Communication Capteur Effecteur

Infor-
mations

Autres PC, système de supervision

46
 Bibliographie

• « Sciences industrielles pour l’ingénieur » - J.D. Mosser, Y. Granjon,

J. Tanoh,
Dunod - 2008
=> Etude des systèmes (ch1 - p.1 à 15)

47

ANNEXE : structure fonctionnelle d’un SAP -

Chaine d’énergie et chaîne d’information
• Le schéma d’un SAP, présenté dans le cours sous forme structurelle/organique, peut aussi être
présenté sous forme fonctionnelle => on ne fait alors apparaître que les fonctions génériques
assurées par les différents composants • Remarque : plusieurs
composants peuvent
avoir la même fonction
générique. Exemple :
les composants de
«dialogue »,
« communication » et
les interfaces
d’entrées/sorties du
système de traitement
ont tous les mêmes
fonctions
génériques
« communiquer » et
« acquérir »

Extrait de « Sciences
industrielles pour l’ingénieur » -
J.D. Mosser, Y. Granjon, J. 48
Tanoh - Dunod