RandriatsimiamboTsifoinanaharyFH ESPA ING 15

UNIVERSITE D’ANTANANARIVO
ECOLE SUPERIEURE POLYTECHNIQUE

D’ANTANANARIVO
MENTION : GENIE MECANIQUE ET INDUSTRIEL
PARCOURS : GENIE INDUSTRIEL
--------------------------------
UTILISATION D’UN DISTRIBUTEUR A

COMMANDE PROPORTIONNELLE SUR UN
APPAREIL DE LEVAGE
Présenté et soutenu par
RANDRIATSIMIAMBO Tsifoinanahary Fanolorana Heriniaina
Encadreur pédagogique:
Monsieur RAVELOJAONA Johnson, Enseignant chercheur à l’ESPA
Date de soutenance : 11 avril 2015 Promotion 2014

UNIVERSITE D’ANTANANARIVO
ECOLE SUPERIEURE POLYTECHNIQUE
D’ANTANANARIVO
MENTION : GENIE MECANIQUE ET INDUSTRIEL
PARCOURS : GENIE INDUSTRIEL
--------------------------------
UTILISATION D’UN DISTRIBUTEUR A

COMMANDE PROPORTIONNELLE SUR UN
APPAREIL DE LEVAGE
Présenté et soutenu par
RANDRIATSIMIAMBO Tsifoinanahary Fanolorana Heriniaina
Encadreur pédagogique:
Monsieur RAVELOJAONA Johnson, Enseignant chercheur à l’ESPA
Président de jury:
Monsieur RAMILISON Jean Masy
Membres de jury:
Monsieur RAKOTONIAINA Andrianarisoa
Monsieur ANDRIAMANALINA William
Monsieur RABEATOANDRO Joeliaritahaka
Date de soutenance : 11 avril 2015
Promotion 2014
REMERCIEMENTS
Avant toute chose je tiens à adresser ma sincère gratitude à l’Eternel, de m’avoir
donné la vie ainsi que la connaissance. J’exprime également mes vifs remerciements à tous
ceux qui ont contribué à l’aboutissement de mes études et à la réalisation de ce présent
mémoire, en particuliers :
 A Monsieur ANDRIANARY Philippe, le directeur de l’Ecole Supérieur

Polytechnique d’Antananarivo qui m’a autorisé à soutenir ce mémoire
 A Monsieur RAKOTOMANANA Charles Rodin, le responsable de la Mention Génie

Mécanique et Industriel
 A Monsieur RAMILISON Jean Masy, Maitre de conférences à l’ESPA qui a eu la
bienveillance de présider cette soutenance
 A Monsieur RAVELOJAONA Johnson, enseignant chercheur au sein de l’ESPA et qui
est mon directeur de mémoire.
 Tous les membres du jury, d’avoir accepté à juger mon travail :
o Monsieur ANDRIAMANALINA William, enseignant chercheur au sein de l’ESPA
o Monsieur JOELIHARITAHAKA Rabeatoandro, enseignant chercheur au sein de
l’ESPA
o Monsieur RAKOTONIANA Andrianarisoa, enseignant chercheur au sein de
l’ESPA
 Tous les enseignants à l’Ecole Supérieur Polytechnique d’Antananarivo notamment
ceux de la filière Génie Industriel qui m’ont enseigné.
 Mes parents pour m’avoir apporté soutiens, tant psychologiques que financiers,
pendant toute la durée de mes longues études.
 Toute ma famille et mes amis sans qui rien de ce que je n’ai accompli n’aurait été
possible. Nos années de collaboration font, et feront toujours, partie des meilleures que
j’ai passé.
Mes remerciements les plus sincères à tous.

Mémoire de fin d’études promotion 2014
SOMMAIRE
INTRODUCTION ................................................................................................................ 1
PARTIE I
Généralités sur les appareils de levage ................................................................................ 2
Chapitre 1 Les différents types d’appareils de Levage .........................................................3
1.1 LES PEMP ................................................................................................................3
1.2 LES CHARIOTS ELEVATEURS .............................................................................4
1.3 LES ELEVATEURS DE MATERIAUX A MAT TELESCOPIQUE .........................5
1.4 LES GRUES..............................................................................................................6
1.5 LES ENGINS DE TERRASSEMENT .......................................................................9
Chapitre 2 Mode de fonctionnement des distributeurs dans les circuits hydrauliques des
appareils de levage ............................................................................................................ 10
2.1 Généralités sur les distributeurs ............................................................................... 10
2.2 Différents types de distributeurs............................................................................... 10
2.3 Mode de fonctionnement ......................................................................................... 11
2.4 Architecture d’un appareil de levage ........................................................................ 12
PARTIE II
Les distributeurs à commande proportionnelle ................................................................ 15
Chapitre 1 Généralités ....................................................................................................... 16
1.1 Définition d’un distributeur : ................................................................................... 16
1.2 Description d’un distributeur à commande proportionnelle: ..................................... 16
1.3 Symbolisation d’un distributeur : ............................................................................. 17
1.4 Caractéristique du tiroir de distribution : .................................................................. 17
1.5 Principe de fonctionnement de la commande du distributeur : .................................. 18
1.6 Présentation du distributeur ..................................................................................... 18
RANDRIATSIMIAMBO Fanolorana Heriniaina i

Chapitre 2 Elément constituant d’un distributeur proportionnel : ....................................... 20
2.1 Électroaimant proportionnel :................................................................................... 20
2.2 Commande des distributeurs .................................................................................... 20
2.3 Commande électronique du distributeur ................................................................... 20
2.4 Mode de fonctionnement d’une carte électronique ................................................... 20
2.5 Élément constituant de la commande électrique ....................................................... 21
2.6 Théorie de régulation de débit du distributeur à commande proportionnelle ............. 22
PARTIE III
Utilisation pratique du distributeur à commande proportionnelle sur un appareil de

levage................................................................................................................................... 29
Chapitre 1 Présentation du logiciel automation studio ....................................................... 30
1.1 Généralités .............................................................................................................. 30
1.2 Commande .............................................................................................................. 30
1.3 Méthode de simulation............................................................................................. 31
Chapitre 2 Applications..................................................................................................... 35
2.1 Détermination des appareils moteurs pour les deux vérins A et B............................ 35
2.2 Détermination des appareils moteurs pour le vérin C ............................................... 44
Chapitre 3 SIMULATION ................................................................................................ 49
PARTIE IV
Les méthodes de maintenance et études impact environnementaux ................................ 56
Chapitre 1 Méthodes de maintenance ................................................................................ 57
1.1 Introduction ............................................................................................................. 57
1.2 Les méthodes de maintenance .................................................................................. 57
1.3 Organisation d’une maintenance .............................................................................. 58
RANDRIATSIMIAMBO Fanolorana Heriniaina ii

Chapitre 2 Etude d’impact environnemental ......................................................................60
2.1 Définition ................................................................................................................ 60
2.2 Développement durable ........................................................................................... 61
2.3 Les risques liées aux machines et appareils dangereux ............................................. 63
CONCLUSION ................................................................................................................... 65
ANNEXE……………………………………………………………………………………..66
RANDRIATSIMIAMBO Fanolorana Heriniaina iii

LISTE DES FIGURES

Figure 1 : PEMP à ciseaux ................................................................................................................4
Figure 2 : Chariots élévateurs.............................................................................................................5
Figure 3 : Les élévateurs de matériaux à mat télescopique ..................................................................5
Figure 4 : Grues auxiliaires ................................................................................................................6
Figure 5 : Les grues à flèches télescopiques ........................................................................................7
Figure 6 : Les grues à flèches treillis ..................................................................................................8
Figure 7 : Les grues de chantier..........................................................................................................9
Figure 8 : Chargeur............................................................................................................................9
Figure 9: Les légende ....................................................................................................................... 11
Figure 10 : Chariot élévateur modèle Giroflit ................................................................................... 12
Figure 11 : Courbes débits /courant .................................................................................................. 16
Figure 12 : Symbole détaillé ............................................................................................................. 17
Figure 13 : Symbole générale ........................................................................................................... 17
Figure 14 : Tiroir de recouvrement du distributeur ........................................................................... 18
Figure 15 : Distributeur NG6............................................................................................................ 18
Figure 16 : Boucle d'asservissement du distributeur.......................................................................... 19
Figure 17 : Solénoïde proportionnel ................................................................................................. 20
Figure 18 : Asservissement en position du distributeur ...................................................................... 20
Figure 19 : Schéma de branchement de la carte électronique ............................................................ 21
Figure 20 : Schéma fonctionnel d'une carte électronique ................................................................... 21
Figure 21 : Schéma d'asservissement de vérin ................................................................................... 22
Figure 22 : Diagramme fonctionnel d'un système asservi .................................................................. 22
Figure 23 : Diagramme fonctionnel équivalent ................................................................................. 22
Figure 24 : Diagramme équivalent.................................................................................................... 23
Figure 25 : Schéma d'alimentation de vérin ...................................................................................... 23
Figure 26 : Diagramme de Nyquist ................................................................................................... 27
Figure 27 : Diagramme de Bode ....................................................................................................... 27
Figure 28 : Diagramme du temps réponse......................................................................................... 28
Figure 29 : Configuration des vérins................................................................................................. 31
Figure 30 : Distributeur à commande proportionnelle ...................................................................... 32
Figure 31 : Icone de simulation ........................................................................................................ 34
Figure 32 : Abaques pour déterminer le diamètre du piston .............................................................. 37
RANDRIATSIMIAMBO Fanolorana Heriniaina iv

Figure 33 : Catalogue distributeur NG 6 ou NG 10 ........................................................................... 40

Figure 34 : Différentes types de pompe hydrauliques ........................................................................ 41
Figure 35 : Catalogue des pompes .................................................................................................... 42
Figure 36 : Catalogue moteurs électriques ........................................................................................ 43
Figure 37 : Catalogue de pompe ....................................................................................................... 47
Figure 38 : Assignation de variable d'un distributeur ........................................................................ 50
Figure 39 : Assignation de variable d'un contrôleur .......................................................................... 51
Figure 40 : Assignation de variables d'un joystick ............................................................................. 52
Figure 41 : Assignation de variables d'un vérin................................................................................. 53
Figure 42 : Raccord des composants................................................................................................. 54
Figure 43 : Avant simulation............................................................................................................. 55
RANDRIATSIMIAMBO Fanolorana Heriniaina v

LISTE DES TABLEAUX
Tableau 1: Nomenclature d'un appareil de levage ............................................................................. 13

Tableau 2 : Donnée constructeur ...................................................................................................... 24
Tableau 3 : Valeur utilisé pour les fonctions de transfert selon les calculs ......................................... 25
Tableau 4 : Variation de l'angle de phase ......................................................................................... 26
Tableau 5 : Commande de configuration ........................................................................................... 31
Tableau 6 : Commande des distributeurs proportionnels .................................................................. 32
Tableau 7 : Type de simulation ......................................................................................................... 34
Tableau 8 : Correspondance entre tuyaux / pression ......................................................................... 38
Tableau 9 : Catalogue de la masse volumique de l'huile minérale ..................................................... 39
RANDRIATSIMIAMBO Fanolorana Heriniaina vi

INTRODUCTION
De nos jours, nous observons une grande expansion des nouvelles sociétés
d’exploitation. Et ces sociétés dépendent de l’utilisation des engins comme l’appareil de levage
puisque le manque de ces engins mène à une augmentation des besoins en mains d’œuvre, des
risques de travail et une grande occupation du temps. Le rendement de production au sein de
l’entreprise va donc diminuer.
Cependant, nous rencontrons des difficultés pour l’utilisation des appareils de levage à
cause de l’imprécision pendant son fonctionnement qui mène à des accidents. L’amélioration de
sa performance nécessite l’utilisation des nouvelles technologies.
C’est pourquoi, le thème de notre étude se portera sur « L’UTILISATION DU
DISTRIBUTEUR A COMMANDE PROPORTIONNELLE SUR UN APPAREIL DE
LEVAGE ».
Pour cerner le vif du sujet, nous allons voir dans la première partie les généralités sur les
appareils de levage ; ensuite, dans la deuxième partie, nous parlons des distributeurs à
commande proportionnelle ; après, dans la troisième partie, on parlera de l’utilisation pratique du
distributeur à commande proportionnelle sur un appareil de levage ; et enfin, dans la dernière
partie on exposera les méthodes de maintenance et l’étude d’impacts environnementaux.
RANDRIATSIMIAMBO Fanolorana Heriniaina 1

Partie I :
Généralités sur les appareils de levage

Chapitre 1–Les différents types d’appareils de levage

1. Introduction
Les appareils de levage sont des matériels importants dans différents domaines et prennent
un grand rôle dans le développement de l’économie malgache. Ils sont utilisés dans des
domaines variés tel que les domaines de construction, les ports, les magasins de stockage à
grande échelle, des sapeurs-pompiers et les secteurs miniers. On trouve dans les ateliers
d’entretien ou de réparation mécanique une multitude d’appareils de levage, il y a des outils pour
chaque application, que ce soit pour soulever un véhicule, ou un de ces composantes tel que le
moteur, transmission. Dans d’autres secteurs, comme les services des eaux et forêts, on utilise
des palans ou ponts roulants pour manœuvrer les charges lourdes. Lorsque ces charges doivent
embarquées ou débarquées d’un véhicule, s’il faut les empiler ou les placer sur une étagère, un
chariot élévateur peut s’avérer le meilleur choix. Donc les appareils de levage peuvent travailler
dans des différents domaines. Il y a différentes types d’appareil de levage :
1.1 LES PEMP

1.1.1 Description :
On appelle PEMP ou Plates-formes élévatrices mobiles de personne, un matériel qui
sert à faire monter ou descendre les personnes ou les outils de travail dans un chantier. Il y a 2
types de PEMP :
 PEMP à ciseaux
 PEMP à flèche télescopique
1.1.2 Les risques avec les PEMP
L’utilisation des PEMP présente souvent des dangers que les utilisateurs ont souvent
rencontrés. En premier, il y a les heurts qui sont généralement causés par interférence avec un
autre engin. Ensuite vient le renversement qui se produit lorsque la charge qu’il porte est hors de
sa portée. Et il y a aussi la chute qui pourrait être provoquée par maladresse des personnes vis-à-
vis de la sécurité pendant les travaux. Enfin, le plus dangereux est l’écrasement des personnes :
ceci se produit lorsque des obstacles arrivent. Pour éviter ces différents risques, les PEMP sont
équipés des organes de sécurité.
1.1.3 Les organes de sécurité
En premier, il y a le détecteur de dévers qui interdit l’élévation de la plateforme.
Ensuite, le détecteur de surcharge qui interdit tous les mouvements (déplacement, sortie de
flèche etc...). Après, le contrôle des mouvements aggravants qui assure la marche lente suivant la
hauteur de la plateforme. En plus, la pompe de secours qui permet la descente de la plateforme

lorsque le moteur est arrêté. En outre, les arrêts d’urgence qui sert à arrêter le moteur et tous les
mouvements en cours. Et il y a aussi la priorité des postes de commande c’est-à-dire priorité au
poste bas. Enfin, la sensibilité des organes de commande qui assure le contrôle et la précision des
mouvements.
Figure 1 : PEMP à ciseaux
1.2 LES CHARIOTS ELEVATEURS

1.2.1 Différentes catégories de chariots automoteurs à conducteur porté
Il y on a des différentes catégories de chariots tels que : le chariot de Catégorie 1qui est
un transpalette à conducteur porté et préparateurs de commande au sol, levée inférieure à
1m.Ensuite, le chariot de Catégorie 2 ou Chariots tracteurs - Chariots à plateau porteur. Après, le
chariot de Catégorie 3 ou Chariots élévateurs en porte-à -faux de capacité inférieure ou égale à
6000 kg. En plus, le Chariot de Catégorie 4 ou Chariots élévateurs en porte-à -faux de capacité
supérieure à 6000 kg. Aussi, le chariot de Catégorie 5 ou Chariots élévateurs à mât rétractable.
Enfin, le Chariot de Catégorie 6 qui assurent déplacement, chargement, déchargement, transfert,
maintenance, essais (hors production). L’emploi des chariots élévateurs peut causer des
différents risques.
1.2.2 Les risques avec les chariots
En premier lieu, il y a l’écrasement qui est parfois causés par des problèmes
mécaniques. Ensuite le heurt qui se produit lorsque l’espace de travail est insuffisante. Enfin, la
perte de charge qui pourrait être causés par la maladresse du conducteur.
Dans l’utilisation de ce chariot élévateur, on rencontre des différents problèmes.
1.2.3 Le problème avec les chariots
Les problèmes qu’on rencontre fréquemment sont : le manque de visibilité du
conducteur qui peut entrainer des accidents, la sécurité pendant le travail, la pression et l’état des
pneumatiques , le parallélisme et l’usure des fourches, l’efficacité des freins (de service et de

parking), la sensibilité de la direction , les batteries (connexion, étanchéité des bouchons) , l’état
des chaines (rupture de maillons, usure), le réservoir de carburant (l’étanchéité du bouchon), le
gaz (la fixation des bouteilles, l’étanchéité des raccords), la clé de contact, enfin, l’étanchéité des
circuits hydrauliques.
Figure 2 : Chariots élévateurs
1.3 LES ELEVATEURS DE MATERIAUX A MAT TELESCOPIQUE

Dans les différents domaines d’utilisation des élévateurs de matériaux, il y a aussi des risques.
1.3.1 Les risques
En premier, le basculement sur l’avant si les charges sont hors du portée de la flèche.
Ensuite, la stabilité de la charge qui se produite lors de l’élévation. Apres, l’accessibilité de la
charge par le personnel à cause de la hauteur de la flèche. Il y a aussi les accidents de la
circulation (routier) qui se produit pendant les manœuvres effectués par le conducteur. Enfin, le
risque peut venir du contact avec des lignes électriques lorsque le conducteur ne voit pas les
lignes électriques. Mais s’il y a des risques, il y a des dispositifs de sécurité.
1.3.2 Sécurité
Pour ne pas prendre des risques, il faut prendre les dispositifs de sécurités suivantes.
Premièrement, on doit vérifier la pression et l’état des pneumatiques, le parallélisme des
fourches, les consignes de sécurité, l’indicateur de niveau, l’efficacité des freins (de service et de
parking). Ensuite, il faut voir l’état de la cabine (vitres, essuies glace, siège, ceinture), les
stabilisateurs et enfin contrôler d’état et les abaques de charge.
Figure 3 : Les élévateurs de matériaux à mat télescopique

1.4 LES GRUES

L’utilisation des grues se répandent dans des différents domaines tels que : les
industries, les travaux publics et les chargements portuaires. Il y a 3 principaux types de grue :
 les grues auxiliaires
 les grues mobiles
 les grues de chantier
1.4.1 Les grues auxiliaires
Ce type de grue est montées derrière la cabine ou à l’arrière du plateau
1.4.1.1 Les risques avec les grues auxiliaires
Il y on a quelque risque pendant l’utilisation de ce grue tel que le renversement qui se
produit lorsque qu’il y a défaillance technique des dispositifs de contrôle de charge et mauvais
appuis, ou encore, le heurt des personnes causé par l’imprécision de la tourelle, le balancement
des charges ou la sortie du bras d’un stabilisateur. En plus, les dégâts matériels qui pourrait être
la dégradation de la cabine du porteur. Dans les domaines de travail, la sécurité est le plus
important.
1.4.1.2 La sécurité
Avant d’effectuer des travails sur la grue, il faut suivre quelque étape comme contrôler
le limiteur de charge ou de moment, le bon fonctionnement du contrôleur de charge, le bon état
des vérins de stabilisation. Ensuite vérifier les plaques d’appuis sous les stabilisateurs, le
repérage complet des commandes. Il ne faut pas oublier de voir si le fonctionnement de ou des
arrêts d’urgence et le fonctionnement des dispositifs de blocage mécanique marchent bien. Enfin
la présence des plaques de charge est très importante.
Figure 4 : Grues auxiliaires

1.4.2 Les grues mobiles

Il y on a des différents types de grues mobiles tel que :
 Les grues mobiles à flèche télescopique
 Les grues mobiles à flèche à treillis
1.4.2.1 Les grues mobiles à flèches télescopiques
En général elles sont équipées d’un seul treuil. La notion de portée dépend de deux
facteurs :
 Le nombre d’éléments sortis et leur proportion
 L’angle de la flèche
Elles sont en général équipées d’un contrôleur de charge paramétrable.
La notion de capacité dépend de la valeur du contrepoids, de l’écartement des stabilisateurs, du
mouflage du crochet et de la longueur et de l’angle de flèche
Figure 5 : Les grues à flèches télescopiques
1.4.2.2 Les grues mobiles à flèches treillis

En général elles sont au minimum équipées de deux treuils. La notion de portée dépend
de deux facteurs :
 La longueur de la flèche
 L’angle de la flèche (matage)
Elles sont en général équipées d’un contrôleur de charge paramétrable. La notion de
capacité dépend de la valeur du contrepoids fixe, de la valeur du contrepoids mobile, du
mouflage du crochet et de la longueur et de l’angle de flèche.
1.4.2.3 Le risque avec les grues mobiles :
Les risques qu’on peut avoir pendant l’utilisation des grues sont : le basculement sur
l’avant, la déformation des éléments de flèche, la rupture d’un câble, les accidents de la
circulation et le contact avec des lignes électriques. L’utilisation de cet appareil de levage a
besoin de sécurité optimale.

1.4.2.4 La sécurité :
Pour avoir la sécurité pendant le travail, il faut faire les vérifications journalières et
périodiques, contrôler l’état de charge et l’état du ou des câbles. Vérifier les Organes de
commande, les limiteurs de course, les fuites d’huile, l’état des poulies et l’état des pneumatiques
ou des chenilles.
Figure 6 : Les grues à flèches treillis
1.4.3 LES GRUES DE CHANTIER

Ces appareils sont aussi équipés d’un câble de levage. Elles sont équipées de dispositifs
contribuant à la stabilité telle que le limiteur de charge, le limiteur de moment ou limiteur de
couple et la fin de course sur les mouvements anémomètres. Elles peuvent être équipées de
voyants extérieurs de charge fixes ou mobiles, de cabine ou commandées depuis le sol. L’accès à
la cabine se fait par des échelles disposées dans la mâture. La manipulation de ces appareils dans
le chantier a des risques qu’on ne peut pas négliger.
1.4.3.1 Risques
Les risques qu’on rencontre fréquemment pour cette grue est : l’usure ou dégradation du
câble de levage, le panne d’un dispositif contribuant à la stabilité, l’instabilité de la surface
d’appui sur sol, le heurt des personnes par les charges. Il y a aussi l’incompréhension du grutier
(ordres, demandes etc…), conditions climatiques difficiles (pluie, vent fort, cyclone) et
l’installation à proximité des ouvrages ou de fouilles.
1.4.3.2 Précautions
Il faut faire les vérifications journalières (câble de levage, câble électrique), installer des
isolements électriques et interdire de laisser des charges suspendues. Il faut surtout maitriser la
connaissance du poids des matériaux et matériels à transporter, la connaissance des signaux de
commande par le personnel au sol et s’informer des bulletins météo.

Figure 7 : Les grues de chantier
1.5 LES ENGINS DE TERRASSEMENT

Les vérins doivent être équipés de clapets. Un abaque de charge doit se trouver à
l’intérieur de la cabine. Ils peuvent être équipés d’un indicateur de charge. La tête de flèche
pourrait être équipée d’un anneau d’accrochage si l’engin n’est pas prévu pour le levage.
En cas de rupture d’une canalisation hydraulique la charge descend brutalement.
La sécurité passe avant tout dans le travail, donc il faut éviter les différents problèmes possibles.
1.5.1 Prévention
Les conducteurs doivent être formés pour le levage. Savoir lire les abaques de charge,
avoir reçu une formation sur l’élingage. Il faut vérifier l’appareil avant utilisation, l’engin doit
être éprouvé à la mise en service, l’engin doit être vérifié périodiquement et posséder des
élingues en bon état.
Figure 8 : Chargeur

Chapitre 2–Mode de fonctionnement des distributeurs dans les circuits

hydrauliques des appareils de levage
2.1 Généralités sur les distributeurs
Pendant longtemps, les hydrauliciens n’ont eu pour résoudre les problèmes de
distribution que deux possibilités :
 le distributeur tout ou rien qui ne permet aucune modulation du débit.
 la servovalve qui permet cette modulation mais souvent de manière inadaptée parce que
trop sophistiquée.
Aujourd’hui ce problème est résolu grâce au distributeur proportionnel. Le principe de
fonctionnement est la création d’une force électromagnétique permettant le recouvrement des
orifices, proportionnellement au signal de commande géré par une électronique "interface".
Le distributeur est un appareil de commande capable d'établir ou d'interrompre le passage de
l'énergie hydraulique. Les chambres d’un vérin en fonctionnement, doivent être, alternativement
mises à la pression et à l’échappement. Il n’est pas question de modifier les branchements des
différents tuyaux. Le distributeur aura pour rôle de réaliser les deux configurations possibles de
branchements, en fonction d’un signal de commande extérieur.
2.2 Différents types de distributeurs
Pour alimenter des vérins ou pour commander la distribution d’air vers les différents
composants faisant partie d’une installation hydraulique, on utilise des distributeurs à voies
multiples. Selon leur fonction, les distributeurs sont subdivisés en 3 groupes principaux :
 Les distributeurs à voies multiples : Distributeur 2/2, Distributeur 3/2, Distributeur 4/2,
Distributeur 5/2, Distributeur 4/3, Distributeur 5/3
 Les régulateurs : Régulateur de débit, Régulateur de vitesse, Echappement rapide
 Les clapets anti-retour : Clapet anti-retour, Clapet anti-retour piloté, Sélecteur de circuit
(fonction OU), Distributeur à double clapets (fonction ET)
Notre étude va se poser sur les distributeurs à voies multiples. Elles déterminent le
chemin et le sens de passage que l’air ou le fluide peut emprunter. Elles peuvent avoir deux à
cinq orifices de raccordement pour l’air comprimé ou le fluide. Comme toujours nous utilisons
des symboles pour représenter ces distributeurs sur des schémas. Ces symboles nous renseignent
sur la fonction et le raccordement du distributeur, mais pas sur sa construction.

2.2.1 Les commandes

Pour actionner un distributeur il faut au minimum un organe de commande. La
commande peut être manuelle, mécanique, pneumatique ou électrique. Pour représenter les
différentes commandes on utilise des symboles appropriés.
Figure 9: Les légendes
2.3 Mode de fonctionnement

Les distributeurs sont utilisés :
 En pré-actionneurs, ils se situent alors en amont des récepteurs hydrauliques (vérins,
moteurs)
 En appareils de sécurité pour débrayer une pompe, purger un accumulateur.
Le distributeur est un composant qui va orienter (laisser passer ou non), grâce au

mouvement d’une pièce interne, une énergie, que l’on appelle énergie de PUISSANCE.
Pour obtenir le mouvement de la pièce interne, nous avons besoin d’une autre énergie, qui n’est
pas nécessairement de même nature, c’est l’énergie de COMMANDE.
Ces composants sont destinés à :
 Distribuer le fluide hydraulique sous pression venant de la pompe vers l’utilisation (vérin
ou moteur hydraulique).
 Retourner le fluide vers le tank (réservoir).
2.3.2 Avantages du distributeur à commande proportionnelle
Les exigences industrielles sont toujours plus importantes en termes de production, de
rentabilité et de maintenance des équipements. Cela favorise l’essor de l’hydraulique
proportionnelle. Celle-ci, bien que onéreuse, offre de nombreux avantages. D’abord, on peut la
commander à distance. Ensuite, les transitions progressives, qui, en évitant les coups de bélier et
les chocs mécaniques permettent une augmentation de la durée de vie des équipements. Après, la

simplification des schémas puisqu’un seul appareil permet d’obtenir de nombreuses valeurs de
débit ou de pression. En plus, le pilotage du système hydraulique par un ordinateur ou un
automate programmable muni de cartes analogiques permet de fixer des valeurs de consignes à
la carte électronique qui commande le composant hydraulique. Enfin, la possibilité de réaliser
un asservissement de pression-force-position-vitesse est un plus non négligeable.
Pour commander un distributeur, il est nécessaire de connaitre :
 La technologie du distributeur (à tiroir, à clapet, etc...).
 Le nombre de positions.
 Le nombre d’orifices.
 S’il s’agit d’un distributeur à trois position, le type de centre (fermé, ouvert, etc., ...)
 Le type de commande, si la commande est électrique, précisez le type de courant
(tension, forme du courant).
 Le débit.
 Le mode de fixation.
 La compatibilité avec l’huile du circuit.
2.4 Architecture d’un appareil de levage
Figure 10 : Chariot élévateur modèle Giroflit

Tableau 1: Nomenclature d'un appareil de levage
Numérotation Désignation
1 1ère élément télescopique
2 Rétroviseur côté droit
3 2ème élément télescopique
4 3ème élément télescopique
5 Cylindre mât télescopique
6 Rétroviseur côté gauche
7 Cabine de pilotage
8 Compartiment réservoirs huile et carburant
9 Stabilisateur arrière gauche
10 Protection pour charges sur fourches
11 Fourches FEM 3 pour charges palettisées
12 Tablier porte-outils
13 Stabilisateur avant gauche
14 Essieu avant
15 Marches d’accès
16 Compartiment porte-outils côté gauche
17 Essieu arrière
Le groupe d’éléments responsables du déplacement de la machine comprend:
 une pompe à débit variable couplée au moteur par un joint élastique
 un moteur de cylindrée variable couplé à la boîte de vitesses avec deux positions de
travail (cylindrée minimale ou maximale)
 un filtre à huile hydraulique sur la ligne d’évacuation au réservoir
 un échangeur de chaleur eau-huile pour le refroidissement du circuit.
2.4.1 Les circuits de transmission de puissances :
2.4.1.1 Description générale :
Un circuit d’hydraulique est représenté schématiquement par des symboles
conventionnels normalisés. Le rôle d’un schéma hydraulique est de donner un moyen pratique et
simple de représentation d’une installation hydraulique.
2.4.1.2 Constitution du circuit
Un circuit hydraulique est constitué de trois zones :
 La première zone qui est la source d’énergie : c’est un générateur de débit.
 La deuxième zone qui est le récepteur hydraulique : transforme l’énergie hydraulique en
énergie mécanique. (vérin, moteur hydraulique)
 La troisième zone relie les deux zones précédentes.
Ce circuit hydraulique est composé :
 d’un réservoir qui stocke le fluide ;
 des pompes hydrauliques qui génèrent les puissances hydrauliques ;

 des moteurs électriques qui actionnent les pompes ;

 des distributeurs proportionnels qui distribuent les puissances hydrauliques aux vérins
 des vérins à doubles effet qui transforment les puissances hydrauliques en puissance
mécanique
 des limiteurs de pression qui protègent l’installation contre les surpressions
 des filtres qui empêchent les impuretés de s’infiltrer dans les organes sensibles
 des manomètres qui indiquent la valeur de la pression
2.4.1.3 Structure schématique des systèmes hydrauliques
• Source : batterie de 24 volts ou 48 volts

1
• Energie électrique : moteur électrique

2
• Transformation en energie hydraulique : pompe

3
• Diriger vers les appareils de commande et de regulation : limiteur

4 de debit ou pression
• Distribution vers les organes receptrices : Vérins hydrauliques

5
• Utilisation en enerigie mécanique : applications industrielles

6

Partie II :
Les distributeurs à commande
proportionnelle

Chapitre 1–Généralités
1.1 Définition d’un distributeur :
En langage technique simplifié, le distributeur est un composant qui assure l’ouverture
et la fermeture d’une ou plusieurs voies d’écoulement. Suivant son affectation, le distributeur
peut être à deux, trois, quatre ou une multitude d’orifices (ceux-ci déterminent le nombre de
voies) et à deux, trois, quatre et plus de positions.
1.2 Description d’un distributeur à commande proportionnelle:
En principe, ce sont des distributeurs avec étranglement où la commande est assurée par
un dispositif électrique ou électronique. Ils donnent une infinité de position intermédiaire. Ces
positions sont proportionnelles à la commande (par exemple, le courant de commande). Le tiroir
du distributeur a donc un déplacement proportionnel à la commande qui est donnée (électrique,
électronique, etc..). Ils peuvent assurer, en plus de la fonction distribution, le contrôle du débit.
La fig.11 ci-après montre la courbe de variation du débit Q en fonction de l’intensité I de
commande du distributeur.
Figure 11 : Courbes débits /courant
En général le distributeur :
 est muni d’un capteur inductif qui détermine avec précision la position du tiroir
 possède un double réducteur de pression à trois orifices à effet proportionnel

1.3 Symbolisation d’un distributeur :
 Représentation détaillée :
Figure 12 : Symbole détaillé
 Symbole générale
Figure 13 : Symbole générale
P : orifice pour les fluides venant de la pompe

T : orifice pour le retour dans le réservoir`
A, B : respectivement pour l’alimentation et retour du récepteur
1.4 Caractéristique du tiroir de distribution :
La variation du débit dépend étroitement du gradient d’ouverture du tiroir de distribution.
C’est-à-dire le rapport entre l’aire d’ouverture et la course du tiroir (A0 /St).
Le gradient d’ouverture dépend du recouvrement du tiroir dont le recouvrement nul, le
recouvrement négatif, le recouvrement positif. Pour un distributeur à commande proportionnelle
on a recours au tiroir à recouvrement positif pour limiter les fuites volumétriques en zone neutre
(fig.14).

Figure 14 : Tiroir de recouvrement du distributeur
1 : tiroir du distributeur
2 : collet du tiroir
3 : gorge du corps du distributeur
S : course du tiroir
1.5 Principe de fonctionnement de la commande du distributeur :
L’association des deux technologies, hydraulique et électronique ; permet :
 de moduler, au besoin la force, la pression ou la vitesse
 de déterminer avec précision des critères de position
 d’augmenter la durée de vie des équipements
1.6 Présentation du distributeur
1.6.1 Schéma d’un distributeur :
Figure 15 : Distributeur NG6
1,6 : électroaimant (a et b)
2,5 : ressort de tarage
3 : corps du distributeur
4 : tiroir principal
1.6.2 Fonctionnement :
 Lorsque les électroaimants (1et 6) sont au repos, le tiroir principal (4) est maintenu en
position médiane par les ressorts (2 et 5).

 Le tiroir principal (4) est piloté directement, par des électroaimants proportionnels.
Exemples : excitation de l’électroaimant ≪ b ≫(6) ; cela implique :
 Un déplacement du tiroir (4) vers la gauche, proportionnellement au signal électrique
d’entrée.
 Un établissement de liaison de P vers A et de B vers T par sections d’étranglement avec
caractéristique progressive de débit.
 Désexcitation de l’électroaimant (6)
 Le ressort (2) replace le tiroir(4) en position médiane.
1.6.3 Schéma général d’une commande proportionnelle :
Les distributeurs à commande proportionnelle fonctionnent en boucle ouverte selon la
figure ci-après :
Figure 16 : Boucle d'asservissement du distributeur
A chaque valeur de consigne d’une variable d’entrée, on fait correspondre une valeur de
la variable de sortie qui lui est directement proportionnelle.

Chapitre 2–Elément constituant d’un distributeur proportionnel :

2.1 Électroaimant proportionnel :
Tous les distributeurs à commande proportionnelle sont équipés de deux solénoïdes
proportionnels. La figure ci-après montre une vue simplifiée d’un solénoïde proportionnel ou
électroaimant proportionnel.
1 : couvercle
2 : bobine
3 : noyau mobile
4 : tige de sortie
Figure 17 : Solénoïde proportionnel
2.2 Commande des distributeurs

Boucle d’asservissement en position du tiroir :
Figure 18 : Asservissement en position du distributeur
Ce diagramme fonctionne comme suit : la bobine n’est plus attaquée par le signal
électrique de commande mais par l’écart entre ce signal et la position réelle du tiroir mesuré par
un capteur de déplacement.
2.3 Commande électronique du distributeur
Pour avoir plus de performance sur les effets de proportionnalités des distributeurs. On
ajoute à ce dernier un système électronique (ensemble électronique) qu’on conçoit souvent de
façon modulaire. On peut ainsi réaliser facilement diverses fonctions par simple insertion des
cartes électroniques dans un boitier.
2.4 Mode de fonctionnement d’une carte électronique
2.4.1 Fonctionnement
La tension du réseau est d’abord réduit, puis le courant est redressé et lissé, ce qui
permet d’obtenir un signal dont la tension est de : 10V. Ce signal, dont la valeur de consigne

(+10 à -10) est déterminée à l’aide d’un potentiomètre, est achemine aux générateurs de fonction,
qui engendre le signal temporisé. Donc les données d’ouvertures et de fermetures du tiroir et du
distributeur sont réglées par leur potentiomètre respectif.
.
Figure 19 : Schéma de branchement de la carte électronique
2.5 Élément constituant de la commande électrique
Figure 20 : Schéma fonctionnel d'une carte électronique

Une commande électrique est constituée : d’un amplificateur différentiel, d’un générateur
de rampe, d’un générateur de saut, d’un additionneur analogique, d’une alimentation stabilisée,
d’un générateur d’impulsion, et de deux étages de sortie.
2.6 Théorie de régulation de débit du distributeur à commande proportionnelle

2.6.1 Modélisation du système distributeur proportionnel plus vérin :
Figure 21 : Schéma d'asservissement de vérin
e : valeur de consigne
e’ : signal de retour du capteur de position
F1=KA (gain de l’amplificateur)
F2=KD (gain statique du distributeur)
F3=KP (vérin)
F4=KCP (gain du capteur de position)
En remplaçant les fonctions de transfert par leur expression on a :
Figure 22 : Diagramme fonctionnel d'un système asservi
En rendant cette boucle en une boucle à retour unitaire on obtient le schéma suivant :
Figure 23 : Diagramme fonctionnel équivalent

Donc on a le schéma suivant :
Figure 24 : Diagramme équivalent
2.6.2 Modélisation de l’ensemble du circuit hydraulique :

On a pu modéliser l’appareil de levage selon le schéma de la figure ci-après. Les fonctions de
transfert des éléments du système sont les suivants :
1/KCP : fonction de transfert du capteur de position
KA : fonction de transfert de l’amplificateur
KD : fonction de transfert du distributeur
2.6.3 Détermination de la section du vérin :
Figure 25 : Schéma d'alimentation de vérin
Choisissons un vérin de diamètre 50 mm et de course 150mm. Selon les dimensions

normalisées des vérins, et ΔP (différence de pression entre A et B) est de 50 [bar].

Effort de manœuvre du pointeau :
Avec d0 : diamètre de l’aube = 59 mm

π 2
F= (db − d2t )ω (1)
4
Avec db diamètre de la buse db = 1.12 ÷ 1.25 do
db = 1,13 × 59 = 66,67 [mm]
Et, dt = diamètre de la tige dt = 0,58 ÷ 0.7 d0
dt = 0,63 × 59 = 37,17 [mm]
kgf
Et, ω : poids spécifique du fluide ω = 1000[ ]
m3
En appliquant ses valeurs sur la formule (1) :
π
On a: F = (0.066672 − 0.037172 )1000 ∗ 80 = 193 [Kgf] = 193 [daN]
4
De plus, on a ;
F F
PA − PB = cela implique S =
S PA − PB
193
S= = 38.6 ≃ 4[cm2 ]
50
Caractéristique du distributeur
Tableau 2 : Donnée constructeur
QN[l/s] ΔP[bar]
32 10
2.6.4 La fonction de transfert de l’asservissement en position :

La fonction de transfert du système est la suivante :
Z K CP ∗ K A ∗ K D 1
HP = e = ∗
−Z S ∗ ω0 ω 0 P2
K CP 1 + 2ξ ∗ + 2
P ω 0
KCP ∗KA ∗KD 1

HP = ∗ H1(p) (1) H1(P) = ω 0 P2
(2)
S∗ω0 1+2ξ∗ +
P ω20
Avec : 𝜔0 ∶ 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑟𝑒
𝜉= 0.1 pour vérin grande taille

𝜉= 0.25 pour vérin petite taille

ω0 17.5∗S∗Coef
On a: f0 = =
2π √m (S∗l+V)
cm2 ⁄s
On pose KD : fonction de transfert du distributeur = 32 [ ]
mA
V : volume de conduite à l’entrée et à la sortie de vérin
1−k(1−c2 ) 1⁄2
Coef = [ ]
K(1−k)
Avec : K= 0.586
C=1
m = 30 [Kg]
V = 40 [cm3]
1⁄
1−0.586(1−12 ) 2
Coef = [ ] = 2.03
0.586(1−0.586)
17.5 ∗ 4 ∗ 2.03
f0 = = 4 Hz
√30 (4 ∗ 0.15 + 40)
Donc, on en déduit la valeur de 𝜔0 à partir de 𝒇𝟎 :

2π 2π
ωo = = = 1.6
f0 4
Tableau 3 : Valeur utilisé pour les fonctions de transfert selon les calculs
V K A [mA] cm2 ⁄s 𝜉 ω0 S
K CP [ 2 ] KD [ ]
cm mA
2.5 20 32 0.25 1.6 4
K CP ∗ K A ∗ K D
= 250 = Constante
ω0 ∗ S
Transformation de 𝐻1(𝑃) :
En remplaçant p de (2) par jω :

ω0 1 1
On a: H1(jω) = jω jω2
= ω2 ω ω2
jω 1+2ξ + 2 −2ξ +j (1− 2 )
ω0 ω0 ω0 2
0
ω0 ω0

ω
Posons : =C et 𝜉=0.25
ω0
1
H1(jω) =
C2
− + jC(1 − C 2)
2
On obtient:
1
|H1|dB = 20 log
C2
C√ + (1 − C 2)2
4
2(1 − C 2)
tanφ =
C
On en déduit que pour chaque valeur de la fréquence f donnée on obtient des différentes
valeurs de C, de la fonction de transfert H1 et de l’angle de déphasage φ.
D’après le tableau suivant :
Tableau 4 : Variation de l'angle de phase
F [Hz] C H1 ϕ [°]
10 0.6 7.45 64.8
20 0.31 10.9 80.26
50 0.124 18.25 86.39

2.6.5 Les différentes courbes de représentation du système sur matlab
Figure 26 : Diagramme de Nyquist
Figure 27 : Diagramme de Bode

Figure 28 : Diagramme du temps réponse
Conclusion :
Temps de réponse : 6 [s]
Marge de phase : 85.6° à une phase de 10 [rad/s]
Marge de gain : -54,7 [dB]

Partie III :
Utilisation pratique du distributeur à
commande proportionnelle sur un
appareil de levage

Chapitre 1–Présentation du logiciel automation studio

1.1 Généralités
1.1.1 Introduction
L’Automation studio est un logiciel de conception, d’animation et de simulation. Il a été
créé afin de répondre aux besoins d’ingénierie, de formation et de conception dans le domaine de
l’automatisation. Ses ateliers reflètent la réalité industrielle le plus fidèlement possible. Son
simulateur en fait un outil efficace permettant de répondre aux exigences de la certification des
procédés ou programmes d’automatisation. Son système de base contient trois utilitaires : un
éditeur de schémas, un explorateur de projets et un explorateur de bibliothèques. Le premier vous
permet de réaliser des schémas de simulation et créer des rapports, la deuxième offre les fonctions
principales de gestion des fichiers et de classement de tous les documents reliés à un projet de
simulation et le troisième gère et fournit des bibliothèques de symboles qui servent à réaliser des
schémas constituant vos projets.
1.2 Commande
1.2.1 Type de commande
Dans l’interface de ce logiciel, il y on a des différents types de commande tel que :
 La Création d’un projet
 L’Ouverture d’un projet existant
 L’Enregistrement d’un projet
 Le lancement de l’impression
 La Création d’un nouveau schéma
 La Création d’un nouveau grafcet si la licence l’autorise
 L’Ouverture ou la fermeture de la bibliothèque
 L’Ouverture ou la fermeture la gestionnaire de variables
1.2.2 Création de projet
Pour créer un projet, il faut : premièrement choisir fichier <<Nouveau projet>>. Ensuite, choisir
le modèle de projet que vous désirez ou choisissez <<Aucun>> si les modèles disponibles ne
correspondent pas à vos besoins, lorsque votre sélection est effectuée, cliquez sur le bouton
<<OK>> pour créer le nouveau projet. Enfin, un nouveau projet, conforme au modèle
sélectionne apparait à l’écran et dans l’explorateur de projet. Il est assigné d’un nom par défaut
que vous pouvez modifier.

1.3 Méthode de simulation

1.3.1 Gestionnaire de variable
Le gestionnaire de variable offre la disponibilité de filtrer, modifier, visualiser et de lier à
l’aide des items OPC toutes les variables du projet actif. Il permet aussi la création et la
suppression de variables internes.
1.3.2 Configuration des composantes
1.3.2.1 Vérins pneumatiques et hydrauliques
Figure 29 : Configuration des vérins
Tableau 5 : Commande de configuration
Commande Description
A : Type de cylindre Indique le type de cylindre : simple effet, simple effet,
double effet, double effet double tige
B : Type de piston Permet de sélectionner un des types de suivants de
piston : magnétique, non-magnétique
C : Type d’amortisseur Permet de sélectionner un des amortisseurs suivants :
Aucun, Gauche, Droite, Gauche & droite
D : Chariot Permet à l’usager d’indiquer la présence ou l’absence
d’un chariot
E : Porte entrée Permet de sélectionner un des différents types de ports
d’entrée
F : Port d’échappement Permet de sélectionner un des ports d’échappement
G : Adaptateur Permet de sélectionner un des 10 embouts disponibles
H : Frein Permet de sélectionner un des 2 options suivantes :

Aucun, Double effet

I : Mouvement de la tige Permet de caractériser la tige sur les options des
mouvements possibles : Rotation, Aucune Rotation
J : Ressort Permet d’inclure ou non un ressort
K : Diamètre de la tige Ceci permet à l’usager de sélectionner un des diamètres
suivant de la tige : (une valeur entière soit 0, 1, 2 ou 3)
L : Longueur du corps Ceci permet à l’usager de déterminer la longueur du
corps : (une valeur entière entre 2 à 15)
M : Bouton capteurs Ce bouton ouvre le dialogue de configuration des
capteurs.
1.3.2.2 Distributeurs proportionnels
Figure 30 : Distributeur à commande proportionnelle
Tableau 6 : Commande des distributeurs proportionnels
A : Nombres de ports Permet de choisir le nombre de ports du distributeur
B : Nombres de positions Permet de choisir le nombre de positions du distributeur
C : Positions initiale Permet de choisir le numéro de position initiale pour un
distributeur
D : Position de repos Permet de choisir une position au repos. Cette position de
repos est atteinte lorsque l’alimentation électrique est
défectueuse.
E : Flèches Utiliser pour déplacer la commande correspondante vers
le haut, le bas, la droite ou la gauche
F : Effacer Enlève la commande du tiroir sélectionnée.
G : Appliquer Permet de choisir le numéro de position initiale pour un

distributeur.
H : Réinitialiser Remet le symbole dans son état initial.
I : Aide Ce bouton permet à l’usager d’accéder au fichier de l’aide
en ligne sur cette boite de dialogue.
J : Configuration Ce bouton est actif quand une configuration est
sélectionnée.
K : Symbole Symbole du distributeur en configuration
Initialement, durant la création d’un nouveau distributeur, aucune commande n’est

configurée, des points d’interrogations apparaissent à côté des tiroirs du distributeur, et indiquent
les possibilités de combiner d’autres commandes soit en séries ou soit en parallèles. L’usager
peut sélectionner des tiroirs de distributeur spécifiques parmi plusieurs disponibles.
Pour configurer un distributeur, il suffit de :
 Choisir le nombre de ports ;
 Choisir le nombre de positions ;
 Choisir le numéro de la position initiale ;
 Choisir le numéro de la position de repos ;
 Choisir le premier tiroir du distributeur en double cliquant sur le point d’interrogation
correspondant ;
 Choisir la position désirée en double cliquant sur celle-ci ou sélectionner la commande avec
un clic et ensuite choisir sur le bouton << OK>> ;
 Sélectionner une commande du distributeur ou un point d’interrogation de commande et
double cliquer dessus ;
 Répéter l’étape pour l’autre côté;
 Une fois le distributeur configuré, il est possible de déplacer les commandes 1 par 1 ou une
sélection multiple de commandes peut être faite en cliquant sur chaque commande en
maintenant la touche SHIFT ;
 Quand le symbole est défini, vous pouvez au besoin modifier la configuration des tiroirs.
1.3.2.3 Assignation des variables

Automation Studio utilise des variables de composants et des variables internes non
reliées à des composants. Les variables des composants sont créées automatiquement lors de leur
insertion dans les schémas. Les variables internes doivent être créées par l’utilisateur dans les
dialogues de propriétés des composants ou dans le Gestionnaire de variables. Certains
composants agissent comme émetteur, c’est-à-dire qu’ils transmettent leur état ou leur valeur

vers d’autres composants ou variables. D’autres composants agissent comme récepteurs, c’est-à-
dire qu’ils reçoivent leur état ou leur valeur d’un composant émetteur ou d’une variable interne.
L’assignation des variables permet de créer pour une variable donnée un lien en lecture
ou en écriture sur une variable compatible ou sur une variable externe. Ces liens sont utilisés par
le simulateur pour évaluer l’état des composants, des variables internes et des variables externes
durant la simulation.
1.3.3 Mode de simulation
Figure 31 : Icone de simulation
Tableau 7 : Type de simulation
A : Normal Simule un circuit en vitesse normale
B : Pas à pas Simule un circuit, un cycle à chaque clic
C : Ralenti Simule à vitesse plus lente
D : Pause Suspend la simulation
E : Arrêt Stoppe la simulation
F : Simulation projet Sélectionne l’ensemble des schémas du projet actif lors du
lancement de la simulation
G : Simulation schéma actif Sélectionne le schéma actif lors du lancement de la simulation
H : Simulation sélection Sélectionne les items sélectionnés lors du lancement de la
simulation
I : Items à simuler Ouvre la boite de dialogue de sélection des schémas à simuler

Chapitre 2–Applications
Hypothèse
On veut réaliser un modèle d’appareil de levage constitué de quatre vérins et trois moteurs
hydrauliques.
 Les quatre vérins ont les mêmes caractéristiques mais de différentes positions.
 Les deux vérins A et B sont synchronisés pour déplacer 6000 Kg sur 350 mm
avec 200 mm d’avance rapide parcourus à 0.15 m/s, et le reste en avance lente à 0.05 m/s. Le
retour s’effectue à 0.2 m/s.
 Ensuite les deux autres vérins fonctionnent simultanément pour déplacer 6000 Kg
sur 350 mm avec 200 mm d’avance rapide parcourus à 0.15 m/s, et le reste en avance lente à
0.05 m/s. Le retour s’effectue à 0.2 m/s
On pourra considérer que la phase accélération représente environ 1/5 du temps total.
On posera : ηve : rendement volumétrique = 0.9
Le cycle est suivant :
1. Avance rapide des vérins A et B.
2. Avance lente des vérins A et B et rotation du moteur hydraulique.
3. Avance rapide du vérin C.
4. Avance lente du vérin C et rotation du moteur hydraulique.
5. Avance du vérin D.
6. Retour de vérin D
7. Retour de vérin C.
8. Retour des vérins A et B.
2.1 Détermination des appareils moteurs pour les deux vérins A et B
2.1.1 Choix des vérins A et B
Les paramètres des vérins A et B :
m = charge = 6000kg; C = course = 350mm; g= 10 m/s2
Avance rapide:
C1= 200 mm; V1= 0.15m / s, ηve = 0.9
2.1.1.1 Caractéristiques:
 la force nécessaire pour équilibrer la mase
 𝑃 = 𝑚 ∗ 𝑔 = 6000 ∗ 10 = 60000 𝑁 = 6000 𝑑𝑎𝑁

 la force nécessaire pour communiquer l’accélération

𝑉
𝐹 = 𝑚 ∗ 𝛾 Avec 𝑉 = 𝑡 ∗ 𝛾 cela implique 𝛾 =
𝑡
La durée de l‘accélération représente 1/5T
5 𝑇 𝐶
𝑡= 𝐴𝑣𝑒𝑐 𝐶 = 𝑐𝑒𝑙𝑎 𝑖𝑚𝑝𝑙𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑇 =
𝑇 𝑉 𝑉
AN:
0.2 1.33
𝑇= = 1.33 𝑠 𝑡 = = 0.26 𝑠
0.15 5
0.15
γ= = 0.57 m/s 2
0.26
𝐹 = 𝑚 ∗ 𝛾 = 6000 ∗ 0.57 = 3420 𝑁 = 342 𝑑𝑎𝑁
 la force réelle totale pour déplacer la charge
𝑃+𝐹 6000 + 342

𝐹𝑡 = = = 7046 𝑑𝑎𝑁
𝜂𝑣𝑒 0.9

2.1.1.2 Détermination de la tige du vérin
Figure 32 : Abaques pour déterminer le diamètre du piston
 Les diamètres du piston sont : D1 = 63 mm ; D2 = 80 mm

Vérin (Ø 63 x 45) ou (Ø 80 x 45)

2.1.1.3 Détermination de pression du vérin

 Pour D1 = 63 mm
𝐹𝑡 4 ∗ 𝐹𝑡 4 ∗ 7046
𝑃1 = = 2 = = 226 𝑏𝑎𝑟𝑠
𝑆1 𝜋 ∗ 𝐷1 𝜋 ∗ 6.32
 Pour D2 = 80 mm
𝐹𝑡 4 ∗ 𝐹𝑡 4 ∗ 7046
𝑃2 = = = = 140 𝑏𝑎𝑟𝑠
𝑆2 𝜋 ∗ 𝐷22 𝜋 ∗ 82
Pour une raison d’économie (minimiser la consommation de la pompe), on doit choisir

une pompe qui génère la pression minimale. Le vérin qu’on doit utiliser est donc : (Ø 80 x 45)
2.1.1.4 Perte de charge entre le distributeur et les vérins
Choix de flexible :
Tableau 8 : Correspondance entre tuyaux / pression
D’après le catalogue, on a choisi le type 2SN R2AT avec de diamètres extérieurs 32.
Afin de limiter les pertes de pression, causées par les turbulences dans les canalisations, on
admet en pratiques les vitesses d’écoulements suivants :
 la vitesse d’aspiration : 0.6 à 1.2 m/s
 Refoulement : 3 à 6 m/s
 Retour : 2 à 3 m/s
 On a choisi comme fluide l’huile minérale conforme a DIN/ISO de viscosité 30 cst.
 1 cst = 10-6 m2/s
D’ après le catalogue de vérin figure 23 on a : Q = 30.2 l/min =5.04 10-4 m3/s

Q Q 5.04 ∗ 10−4
Vt = = = = 0.6267 m /s
S π ∗ d2 π ∗ 322 ∗ 10−6
4 4
Vt ∗ D 0.6267 ∗ 0.032
Re = = = 668.48
Vc 30 ∗ 10−6
Avec 𝑅𝑒 : nombre de Reynolds

D : diamètre du tuyau en m
𝑉𝑡 : vitesse d’aspiration du fluide en m/s
𝑉𝑐 : viscosité cinématique en m2/s
Re : critique = 2300
Ecoulement laminaire si Re< Re critique
Ecoulement turbulents si Re > Re critique
On a Re= 668.48 donc notre écoulement est laminaire :
L : longueur de la conduite = 5 m
D : diamètre de la conduite = 35 mm
ρ : masse volumique du fluide = 9.4 kg/ dm3
λ : Coefficient de perte de charge = 5.48
D’après ce catalogue ci-dessus on a ρ = 9.4
Tableau 9 : Catalogue de la masse volumique de l'huile minérale

64 ′
λ= si l ecoulement est laminaire
Re
λ = 0.316 R−0.25
e si l′ ecoulement est turbulent
L ρ 64 5 9.4
Δp = λ ∗ ∗ ∗ Vt2 = ∗ ∗ ∗ 0.62672 = 27.61 bars
D 2 668.48 0.032 2
2.1.1.5 Perte de charge au niveau du distributeur

La pression qui doit arriver au distributeur est de :
Pdistr = (P2 + Δp) ∗ 2 = (140 + 27.61) ∗ 2 = 335.22 bars
Les 2 vérins A et B fonctionnent en même temps et entrainés par une seule pompe.
La pression à la sortie du distributeur est de :
Figure 33 : Catalogue distributeur NG 6 ou NG 10
D’après ce catalogue en trouve Δp1 = 5 bars
Pdistr s = Pdistr + Δp1 = 335,22 + 5 = 340.22 bars

2.1.1.6 Perte de charge entre le distributeur et le pompe

D’après le catalogue du tableau 8, on a choisi le type 2SN R2AT avec de diamètres

extérieurs 32.
L ρ 64 5 9.4
Δp = λ ∗ ∗ ∗ Vt2 = ∗ ∗ ∗ 0.62672 = 27.61 bars
D 2 668.48 0.032 2
Pour augmenter la durée de vie de la pompe, il faut que la pompe ne fonctionne pas en
charge donc il faut que la pression maximale de la pompe soit supérieure à la pression de service
c.à.d. il faut choisir la pompe tel que ;
Pmax = Pservice + Δp
La pression au niveau de la pompe est de :
Ppompe = Pdistr + Δp2 = 340.22 + 27.61 = 367.83 bars
2.1.2 Choix de moteur hydraulique

Les différents types de pompe :
Pompes
hydrauliques
Engrenages Palettes Pistons
A dentures A cylindree A cylindree

interieure fixe fixe
A dentures A cylindree A cylindree

exterieure variable variable
Figure 34 : Différentes types de pompe hydrauliques
Les 2 vérins A et B sont entrainé par une même pompe.

Les paramètres du moteur hydraulique :

C = couple = 50 daN ;
N = Vitesse de rotation = 1400 tr/min
2.1.2.1 Détermination de la cylindrée
Figure 35 : Catalogue des pompes
Sur le catalogue du constructeur Bosch, nous avons trouvé une pompe à pistons axiaux de
modèle F12 30 de cylindrée 30 cm3/ tr avec :
On prend
N =1400 tr/min
ηvol = 0.90
2.1.2.2 Débit de la pompe
N ∗ Cyl 1400 ∗ 30
Q= = = 42 l/ min soit 0.7l /s
1000 1000
2.1.2.3 Puissance de la pompe
p∗Q 420 ∗ 42
P= = = 32.67 kW
600 ∗ ηvol 600 ∗ 0.90
2.1.2.4 Puissance à l’arbre du moteur
Parbre= Ppompe

2.1.2.5 Puissance électrique du moteur

Type moteur Puissance Intensité Vitesse Facteur de Rendement Id/In Cd/ Cn Cmax/Cn Moment Bruit Poids
à 400 V puissance d’inertie
J= (1/4) GD²
kg.m²
kW A tr/min cos𐐐 % en dB Kg
CM1F 80 K2 0,75 1,71 2845 0,82 77,4 7 2,2 2,3 0,0011 56 17
CM1F 80 G2 1,1 2,4 2865 0,83 79,6 7,4 2,2 2,3 0,0013 55 18
CM1F 90 S2 1,5 3,17 2875 0,84 81,3 7 2,2 2,3 0,00185 60 23
CM1F 90 L2 2,2 4,49 2865 0,85 83,2 7 2,2 2,3 0,00215 60 26
CM1F 100 L2 3 5,88 2860 0,87 84,6 7,5 2,2 2,5 0,00425 64 34
CM1F 112 M2 4 7,65 2880 0,88 85,8 7,5 2,2 2,5 0,0065 65 41
CM1F 132 S2 5,5 10,4 2925 0,88 87 7,5 2,2 2,5 0,01456 68 60
CM1F 132 SX2 7,5 14 2930 0,88 88,1 7,5 2,2 2,5 0,01565 68 63
CM1F 160 M2 11 20 2935 0,89 89,4 7,5 2,2 2,5 0,0549 74 109
CM1F 160 MX2 15 26,9 2935 0,89 90,3 7,5 2,2 2,5 0,0635 74 119
CM1F 160 L2 18,5 32,6 2935 0,9 90,9 7,5 2,2 2,5 0,0725 74 136
CM1F 180 M2 22 38,6 2950 0,9 91,3 7,5 2,2 2,2 0,1025 77 172
CM1F 200 L2 30 52,3 2950 0,9 92 7,5 2 2,3 0,173 79 223
CM1F 200 LX2 37 64,2 2950 0,9 92,5 7,5 2 2,3 0,195 79 242
CM1F 225 M2 45 77,7 2960 0,9 92,9 7,5 2 2,3 0,325 79 302
CM1F 250 M2 55 94,6 2970 0,9 93,2 7,5 2 2,3 0,395 80 382
CM1F 280 S2 75 128 2970 0,9 93,8 7,5 2 2,3 0,683 81 515
CM1F 280 M2 90 153 2975 0,9 94,1 7,5 2 2,3 0,765 82 545
CM1F 315 S2 110 185 2975 0,91 94,3 7,1 1,8 2,2 1,558 84 930
CM1F 315 M2 132 221 2975 0,91 94,6 7,1 1,8 2,2 1,726 84 980
CM1F 315 L2 160 268 2980 0,91 94,8 7,1 1,8 2,2 1,941 85 1090
CM1F 315 LX2 200 334 2980 0,91 95 7,1 1,8 2,2 2,212 85 1190
CM1F 355 M2 250 422 2985 0,9 95 7,1 1,6 2,2 3,849 88 1710
Figure 36 : Catalogue moteurs électriques

D’après le catalogue du constructeur Bosch, on a trouvé un type de pompe CM1F 200 LX2 de
puissance réelle 37 Kw et de rendement 0.9
Preelle 37
Pelec = = = 41.11 Kw
η 0.9
Avec :
Q (l/mn) : débit absorbé
Cyl (cm3/ tr) : cylindrée
Pour dimensionner l’autre vérin C, on suit le même démarche qu’on a fait dans le
dimensionnement précèdent.
2.2 Détermination des appareils moteurs pour le vérin C

2.2.1 Choix de vérin C
Les paramètres du vérin C :
m = charge = 6000kg; C = course = 350mm; g= 10 m/s2
Avance rapide:
C1= 200 mm; V1= 0.15m / s
2.2.1.1 Caractéristiques:
 la force nécessaire pour équilibrer la mase
 P = m ∗ g = 6000 ∗ 10 = 60000 N = 6000 daN
 la force nécessaire pour communiquer l’accélération

V
F = m ∗ γ Avec V = t ∗ γ cela implique γ =
t
La durée de l‘accélération représente 1/5T
5 T C
t= Avec C = cela implique T =
T V V
AN:
0.2 1.33
T= = 1.33 s t = = 0.26 s
0.15 5
0.15
γ= = 0.57 m/s 2
0.26

F = m ∗ γ = 6000 ∗ 0.57 = 3420 N = 342 daN
 la force réelle totale pour déplacer la charge
P+F 6000 + 342

Ft = = = 7046 daN
ηve 0.9
2.2.1.2 Détermination de la tige du vérin

D’après le catalogue de la figure 32, on a trouvé :
 Les diamètres du piston sont : D1 = 63 mm ; D2 = 80 mm
Vérin (Ø 63 x 45) ou (Ø 80 x 45)
2.2.1.3 Détermination de pression du vérin
 Pour D1 = 63 mm
Ft 4 ∗ Ft 4 ∗ 7046
P1 = = = = 226 bars
S1 π ∗ D12 π ∗ 6.32
 Pour D2 = 80 mm
Ft 4∗Ft 4∗7046
P2 = = = = 140 bars
S2 π∗D22 π∗82
Pour une raison d’économie (minimiser la consommation de la pompe). On doit choisir

une pompe qui génère la pression minimale. Le vérin est donc de : (Ø 80 x 45)
2.2.1.4 Perte de charge entre le distributeur et les vérins
Choix de flexible :
extérieurs 32 et 25 le diamètre intérieur. Afin de limiter les pertes de pression, causées par les
turbulences dans les canalisations. On admet en pratiques les vitesses d’écoulements suivants :
 Vitesse d’aspiration : 0.6 à 1.2 m/s
 Refoulement : 3 à 6 m/s
 Retour : 2 à 3 m/s
 On a choisi comme fluide l’huile minérale conforme à DIN/ISO de viscosité 30 cst.
 1 cst = 10-4 m2/s

 D’ après le catalogue de vérin figure 23 on a : Q = 30.2 l/min =5.04 10-4 m3/s
Q Q 5.04 ∗ 10−4
Vt = = = = 0.6267 m /s
S π ∗ d2 π ∗ 322 ∗ 10−6
4 4
Vt ∗ D 0.6267 ∗ 0.032
Re = = = 668.48
Vc 30 ∗ 10−6
Avec 𝑅𝑒 : nombre de Reynolds

D : diamètre du tuyau en mm
𝑉𝑡 : vitesse d’aspiration du fluide en m/s
𝑉𝑐 : viscosité cinématique en m2/s
Re : critique = 2300
Ecoulement laminaire si Re< Re critique
Ecoulement turbulents si R e > Re critique
On a Re= 668.48 donc notre écoulement est laminaire :
L : longueur de la conduite = 5 m
D : diamètre de la conduite = 35 mm
ρ : masse volumique du fluide = 9.4 kg/ l
λ : Coefficient de perte de charge = 5.48
D’après ce catalogue du tableau 6 on a ρ = 9.4
64 ′
λ= si l ecoulement est laminaire et λ = 0.316 R−0.25
e si l′ ecoulement est turbulent
Re
L ρ 64 5 9.4
Δp = λ ∗ ∗ ∗ Vt2 = ∗ ∗ ∗ 0.62672 = 27.61 bars
D 2 668.48 0.032 2
2.2.1.5 Perte de charge au niveau du distributeur
La pression qui doit arriver au distributeur est de :
Pdistr = (P2 + Δp) = (140 + 27.61) = 167.61 bars
D’après le catalogue de la figure 33 on trouve Δp1 = 5 bars

La pression à la sortie du distributeur est de :
Pdistr s = Pdistr + Δp1 = 167.61 + 5 = 172.61 bars

2.2.1.6 Perte de charge entre le distributeur et le pompe

extérieurs 32 et 25 le diamètre intérieur.
L ρ 64 5 9.4
Δp = λ ∗ ∗ ∗ Vt2 = ∗ ∗ ∗ 0.62672 = 27.61 bars
D 2 668.48 0.032 2
Pour augmenter la durée de vie de la pompe, il faut que la pompe ne fonctionne pas en
charge donc il faut que la pression maximale de la pompe doit être supérieure à la pression de
service ainsi il faut choisir la pompe tel que :
Pmax = Pservice + Δp
La pression au niveau de la pompe est de :
Ppompe = Pdistr s + Δp2 = 172.61 + 27.61 = 200.22 bars
2.2.2 Choix de moteur hydraulique

Le vérin C est entrainé par une pompe. Les paramètres du moteur hydraulique sont :
C = couple = 50 daN et N = Vitesse de rotation = 1400 tr/min
Prenons un rendement de départ de 𝜂ℎ𝑚 = 0.9 :
2.2.2.1 Détermination de la cylindrée :
Figure 37 : Catalogue de pompe

Sur le catalogue du constructeur Bosch, nous avons trouvé une pompe a engrenage de
modèle PGP 505 0120 de cylindrée 12 cm3/ tr avec :Pentree= 7.5 kW
On prend N =1400 tr/min
2.2.2.2 Débit de la pompe
a.
N ∗ Cyl 1400 ∗ 12
Q= = = 16.8 l/ min soit 0.28 l /s
1000 1000
2.2.2.3 Puissance de la pompe
p∗Q 220 ∗ 16.8

P= = = 6.84 kW
600 ∗ ηvol 600 ∗ 0.9
2.2.2.4 Puissance à l’arbre du moteur
Parbre= Ppompe
2.2.2.5 Puissance électrique du moteur

D’après le catalogue du constructeur Bosch figure 36, on a trouvé un type de pompe
CM1F 132 SX2 de puissance réelle 7.5 Kw et de rendement 0.9
Preelle 7.5
Pelec = = = 8.33 Kw
η 0.9
Avec :
Q (l/mn) : débit absorbé
Cyl (cm3/ tr) : cylindrée
Pour le dimensionnement du vérin D on procède à des différents calculs qu’on a fait
pendant le calcul de A, B et C.

Chapitre 3–SIMULATION
Pour simuler ce projet on procède comme suit :
Premièrement, démarrer le logiciel, ensuite, choisir le fichier qui permet d’accéder au

nouveau projet. Deuxièmement, aller au menu bibliothèques pour afficher ses différents menus.
Troisièmement, aller au menu proportional hydraulique et on choisit les composants qu’on veut
utiliser pour la simulation et on les configure pour avoir les propriétés qu’on veut.
Quatrièmement, on raccorde les composants avant de procéder à l’assignation des variables.
Cinquièmement, on procède à la simulation et, s’il y a des erreurs pendant la simulation, le
logiciel affiche un message d’erreur.

Figure 38 : Assignation de variable d'un distributeur

Figure 39 : Assignation de variable d'un contrôleur

Figure 40 : Assignation de variables d'un joystick

Figure 41 : Assignation de variables d'un vérin

Figure 42 : Raccord des composants

Figure 43 : Avant simulation

Partie IV :
Les méthodes de maintenance et études
impact environnementaux

Chapitre 1–Méthodes de maintenance

1.1 Introduction
Lorsque la politique ou la stratégie de maintenance est définie, on doit choisir ensuite la
méthode la plus appropriée pour atteindre les objectifs fixés, le choix de cette méthode dépendra
également d’autres paramètres à savoir :
 La connaissance du matériel, de son âge, de son état et de la durée de vie de ces différents
organes.
 La probabilité de pannes; (faible ou élevée).
 La facilité d’intervention.
 La possession en stock de pièces de rechange.
 Les moyens disponibles au moment de l’intervention.
1.1.1 Les événements qui sont à l’origine de l’action :

 La référence à un échéancier ;
 La subordination à un type d’événements prédéterminés (autodiagnostic, information
d’un capteur, mesure d’une usure…) ;
 L’apparition d’une défaillance.
1.1.2 Les méthodes de maintenance qui leur sont respectivement associées
 La maintenance corrective ;
 La maintenance préventive systématique ;
 La maintenance préventive conditionnelle.
1.1.3 Les opérations de maintenance proprement dites :
 Inspection, contrôle, dépannage, réparation, révision, rénovation, etc.
1.2 Les méthodes de maintenance

Le choix entre les méthodes de maintenance s’effectue dans le cadre de la politique de la
maintenance et doit s’opérer en accord avec la direction de l’entreprise.
Pour choisir, il faut être informé des objectifs de la direction, des décisions politiques de
maintenance, mais il faut aussi connaître le fonctionnement et les caractéristiques des matériels,
le comportement du matériel en exploitation ; les conditions d’application de chaque méthode,
les coûts de maintenance et les coûts de perte de production.

1.2.1 Définitions
1.2.1.1 La maintenance corrective
 C’est la maintenance effectuée après défaillance.
 La défaillance est altération ou cessation de l’aptitude d’un bien à accomplir la fonction
requise.
On distingue deux formes de défaillance : la défaillance partielle et la défaillance complète.
 Défaillance partielle : «Altération de l’aptitude d’un bien à accomplir les fonctions
requises. »
 Défaillance complète : «Cessation de l’aptitude d’un bien à accomplir la fonction
requise.»
La maintenance corrective a pour objet de redonner au matériel des qualités perdues
nécessaires à son utilisation. Les défauts, pannes ou avaries diverses exigeant une maintenance
corrective entraînent une indisponibilité immédiate ou à très brève échéance des matériels
affectés ou / et une dépréciation en quantité ou / et en qualité des services rendus.
1.2.1.2 La Maintenance Préventive
 C’est la maintenance effectuée selon des critères prédéterminés, dans l’intention de
réduire la probabilité de défaillance d’un bien ou la dégradation d’un service rendu. »
Elle doit permettre d’éviter des défaillances des matériels en cours d’utilisation. L’analyse des
coûts doit mettre en évidence un gain par rapport aux défaillances qu’elle permet d’éviter.
 But de la maintenance préventive :
 Augmenter la durée de vie des matériels ;
 Diminuer la probabilité des défaillances en service ;
 Diminuer le temps d’arrêt en cas de révision ou de panne ;
 Prévenir et aussi prévoir les interventions de la maintenance corrective coûteuse ;
 Permettre de décider la maintenance corrective dans de bonnes conditions ;
 Eviter les consommations anormales d’énergie, de lubrifiant, etc.;
 Diminuer le budget de la maintenance ;
 Supprimer les causes d’accidents graves.
1.3 Organisation d’une maintenance

1.3.1 Maintenance Corrective
Dans les processus industriels, que le fonctionnement soit discontinu ou continu pour le
maintien ou la remise en état de l’outil de production, nous chercherons à améliorer la qualité de
l’intervention qui doit se traduire par une meilleure qualité du produit fabriqué ou du service

rendu et à diminuer le « temps propre d’indisponibilité» par une organisation appropriée et une
mise en œuvre de moyens adaptés.
L’organisation s’effectue à 3 niveaux afin de réduire les immobilisations des matériels :
 avant la panne, Il faut pouvoir rassembler tous les moyens nécessaires à une intervention
rapide. Connaissant l’organisation et la structure du service on peut récupérer rapidement : les
documents techniques, les matériels de première urgence ;
 au déclenchement de la panne, dans un premier temps, il faut appliquer ou faire appliquer
les consignes pour une intervention immédiate. Elles peuvent être liées à la sécurité, aux arrêts
de production, au nettoyage préalable des abords ;
 après la panne ou l’intervention en dépannage, il y a des tâches à effectuer : faire le
compte rendu de l’intervention, déclencher éventuellement une remise en service du matériel
pour le personnel utilisateur, mettre à jour le stock de pièces détachées et exploiter les résultats
des dépannages.
1.3.2 Maintenance Préventive
1.3.2.1 Organisation relative à la maintenance préventive systématique
Ces opérations étant parfaitement stabilisées dans le temps, permettent une organisation
rationnelle. Cependant elles doivent être utilisées à bon escient, le critère « coût » étant un
élément déterminant dans le choix de cette méthode. Les interventions se faisant à partir d'un
échéancier préétabli, la mise en œuvre des moyens en personnels et en matériels, des procédures
de sécurité, des procédures d'intervention (chronologie des opérations, réglages) se fait avec un
minimum d'aléas. Les types de travaux entrant dans le cadre de cette maintenance autorisent une
préparation rigoureuse, précise et conséquente. La répétitivité de ces tâches permet de
rentabiliser facilement l'aspect méthode.
1.3.2.2 Organisation relative à la maintenance préventive conditionnelle
Le choix du matériel où sera appliquée cette méthode étant fait (matériel stratégique d'un
processus de production), nous pouvons mettre en évidence les différentes étapes du suivi du
matériel en exploitation. Cette méthode de maintenance implique la mise en œuvre de techniques
de contrôle en cours de fonctionnement.

Chapitre 2–Etude d’impact environnemental

2.1 Définition
2.1.1 Définition étymologique
Le mot « Environnement » à beaucoup évolué, il est devenu un terme qui recouvre des sens
relativement varié, un vocabulaire spécialisé. On constate qu’il existe plusieurs versions,
formulations, interprétations ou différentes variantes de définition de l’Environnement ! Le mot
environnement est polysémique, c'est-à-dire que ce terme peut porter plusieurs sens ou
s’accompagner de connotations diverses selon que l’on est économiste, juriste, architecte,
mécanicien, agronome, politicien, religieux, etc. et même selon le type de métier.
C’est pourquoi il est intéressant, voire même très important de distinguer
étymologiquement l’évolution de ce mot « environnement » afin de pouvoir opter pour une
définition consensuelle.
Etymologiquement parlant, le terme « environnement » trouve son origine dans le grec
(gyros), le latin (virare) et le gaulois (viria) qui ont donné par la suite le terme « virer »,
« environ », « environner » qui signifie alentours, tournoyer, tourner, faire le tour, mettre autour.
Cette idée de tour, entour, d’autour traduit bien le concept de « milieu » local ou général
d’aujourd’hui. C’est un milieu lié aux problèmes d’échelle et de perception humaine
 Le préfixe « en » a été ajouté à « viron » de l’ancien français issu du « virer » pour
donner « environ » (attesté en 1080). D’« environ » on a fait « environner » qui après a eu la
forme d’ « environnement » avec deux « ee » (attesté en 1154) pour perdre son deuxième « e » et
enfin donner «environnement» au (XIVe siècle).
 Aujourd’hui la définition d’ « environnement » de l’évolution étymologique, le radical
« vir » qui signifie la forme du « tour » et de l’ « arrondi » a donné les mots entour, contours,
autour traduit cette idée de tour, entour d’autour traduisent bien le concept de « milieu » local en
général (« géosphère », biosphère, écosphère et de technosphère à l’échelle globale).
2.1.2 Définition contextuelle
L’environnement peut être défini comme étant l’ensemble des caractéristiques
physiques, chimiques et biologiques des écosystèmes plus ou moins modifiées par l'action de
l'homme.
C’est l’ensemble des éléments qui conditionnent et déterminent l’activité humaine,
notamment :
 L’entourage biologique (l’homme, la faune : ensemble des espèces animales
vivant dans un espace ou habitat déterminé, la flore : ensemble des espèces végétales croissant
dans une région).

 L’entourage physique : l’équilibre biologique, les ressources naturelles, le climat

et le sol.
 L’entourage socioculturel, le patrimoine naturel ou culturel engendré par la nature
ou créé par l’homme, l’organisation sociale. L’interaction de ces différents éléments ainsi que
toute croissance directe ou indirecte engendrée par une exploitation abusive de l’environnement.
2.1.3 La charte de l’environnement malagasy :
(Loi n° 90-033 du 21 décembre 1990, modifiée par les lois n° 97-012 du 06 juin 1997 et n° 2004-
015 du 19 août 2004relative à la Charte de l’Environnement malagasy).
A Madagascar, l’environnement est basé sur la charte de l’environnement malagasy.
Elle fixe le cadre général d’exécution de la politique de l’environnement dont les modalités sont
définies par des textes réglementaires d’application.
D’après l’article 2, on entend par environnement l’ensemble des milieux naturels et
artificiels y compris les milieux humains et les facteurs sociaux et culturels qui intéressent le
développement national.
 Étymologie : On trouve « environnement » en français dès 1265 dans le sens de « circuit,
contour », puis à partir de 1487 dans le sens « action d'environner ». Le mot provient du verbe
environné, qui signifie action d'entourer. Ayant le sens de base de ce qui entoure, il peut prendre
le sens de cadre de vie, de voisinage, d'ambiance, ou encore de contexte (en linguistique).
L'environnement au sens d'environnement naturel qui entoure l'homme est plus récent et s'est
développé dans la seconde moitié du XXe siècle
2.2 Développement durable
2.2.1 Les conditions nécessaires du développement durable sont :
 la satisfaction des besoins primaires de l'homme
 la conservation de l’équilibre général et de la valeur du patrimoine naturel ;
 Une distribution et une utilisation des ressources équitables entre d'une part les
habitants d'un même pays et d'autre part tous les pays et toutes les régions du monde.
 la prévention de l’épuisement des ressources naturelles ;
 la diminution de la production de déchets (qui inclut la réutilisation et le recyclage
des matériaux) ;
 la rationalisation de la production et de la consommation d’énergie.

2.2.2 Les normes relatives en vigueur

Les normes constituent "un énoncé sous forme de langage incorporé à un ordre juridique et
dont l’objet est de prescrire à des sujets de droits, une obligation de faire ou de ne pas faire, soit
d’accorder à ces sujets une autorisation de faire ou de ne pas faire, soit d’habiliter des organes
de l’ordre juridique à exercer certaines activités selon une certaine procédure"
Si des normes sont d’essence juridique, cela signifie qu’elles font partie des règles
contraignantes du droit national ou international dont le but est de modifier dans un sens positif
ou négatif la situation juridique des destinataires.
La série des normes ISO 14000 fournit les éléments d'un système de management, pour
permettre à un organisme d'évaluer et de maîtriser de manière continue les impacts de ses
activités, produits et services sur l'environnement. L’ISO 14000 évalue la conformité du système
de gestion environnementale établie par l’entreprise lors d’un audit environnemental ou d’une
étude d’impact environnemental.
2.2.2.1 Les types de normes ISO 14000
On distingue trois variantes de la norme ISO 14000 en fonction des différents domaines
d’application. Il s’agit des normes dites normes d’organisation, des normes dites normes outils et
des normes liées aux produits et services.
 Les normes dites normes d’organisation
Elles sont au nombre de deux à savoir la norme ISO14001 et la norme ISO 14004.
 la norme ISO 14001 qui est une norme de spécialisation. Elle fournit une liste
d’exigences ou de niveaux à atteindre dans le système de gestion
environnementale ;
 la norme ISO 14004 qui une norme de recommandations (conseils,...) qui précise
les principes de construction d’un système de management environnemental : les
lignes directrices du système environnement.
 Les normes dites normes outils
Elles incluent les normes suivantes :
 la norme 14010 : principe de l’audit environnemental
 la norme 14011 : pratique de l’audit du système de management environnemental
 la norme 14012 : critère de qualification des auditeurs
 Les normes liées aux produits et services
 Les normes 14020 : étiquettes et déclarations environnementales, évaluation de la
performance environnementale
 Les normes 14040 : analyse du cycle de vie.

2.2.2.2 Les types de normes ISO 9000

 la norme relative aux systèmes de management de la qualité
 ISO 9000 : Systèmes de management de la qualité - principes essentiels et
vocabulaire
 ISO 9001 : Systèmes de management de la qualité - Exigences
 ISO 9004 : Systèmes de management de la qualité - Lignes directrices pour
l'amélioration des performances.
2.3 Les risques liées aux machines et appareils dangereux
On entend par machine " un ensemble de pièces ou d'organes liés entre eux dont au
moins un est mobile et, le cas échéant, d’actionneurs, de circuits de commande et de puissance
réunis de façon solidaire en vue d'une application définie telle que notamment la transformation,
le traitement ou le conditionnement de matériaux et le déplacement de charges avec ou sans
changement de niveau ". Les machines ou appareils dangereux sont ceux présentant un risque
pour l'opérateur (machines-outils, machines à bois, machines et appareils portatifs pour emploi à
la main, centrifugeuses, massicots électriques, machines offset,...). Le nombre et la gravité des
accidents se produisant chaque année imposent une vigilance accrue lors de l'utilisation de tels
équipements.
2.3.1 Evaluation les risques
Ces équipements font courir à leurs utilisateurs :
 des risques mécaniques provenant des parties de la machine ou des pièces usinées
(Entraînement, chute, projections, coupures, écrasements...)
 des risques électriques (contacts directs ou indirects, phénomènes électrostatiques,...)
 des risques thermiques (brûlures, engelures)
 des risques engendrés par les vibrations
 des risques liés au bruit
 des risques liés aux rayonnements
 des risques engendrés par les matériaux et les substances (nuisances chimiques,
physiques ou biologiques)
 des risques engendrés par le non-respect des principes ergonomiques lors de la
conception de la machine (postures, efforts, éclairage,...)
 des risques dus à des combinaisons de phénomènes dangereux (démarrage
intempestif, emballement, survitesse inattendue,...).

2.3.2 Prévention des risques

L’utilisation d’une machine concerne aussi bien son emploi que la mise en service ou
hors service, le transport, la réparation, la transformation, la maintenance, l’entretien, y compris
le nettoyage.
Les machines utilisées seront appropriées au travail à réaliser et aux caractéristiques de
l’établissement.
Toutes les mesures nécessaires seront prises concernant l’installation des machines,
l’organisation du travail, la mise en œuvre des procédés
Il convient :
 d’assurer la stabilité de la machine elle- même,
 d’aménager et de dégager les espaces, les accès, les voies de circulation, les surfaces pour
le stockage.
Pour travailler sur une machine ou un équipement, il est nécessaire d’obtenir
l’autorisation de la personne responsable de la machine ainsi que d’avoir suivi une formation
adaptée à la machine utilisée.
De plus, il faut :
 respecter les consignes de sécurité indiquées dans la notice d’instructions de la machine
ou de l’équipement,
 repérer les arrêts d’urgence, les organes principaux de la machine, maintenir en état les
dispositifs de protection,
 porter les équipements de protection individuelle (vêtements adaptés, lunettes de
protection, gants de manutention, chaussures de sécurité contre les chutes de pièce ou d’outils,
protections auditives,...),
 attacher les cheveux longs, retirer les bagues, bracelets, chaînes et éviter de porter de
vêtements amples,
 ne pas stationné dans les zones de danger délimitées pour chaque machine ou
équipement,
 consigner la machine en cas de maintenance afin d'empêcher sa remise en service avant la
fin de l'opération,
 ne jamais travailler seul.

CONCLUSION
En bref, nous avons vu dans ce travail les différents types d’appareils de levage ainsi que
les modes de fonctionnement du distributeur afin de voir l’amélioration de ces appareils à l’aide
d’un distributeur à commande proportionnelle. L’étude a été faite avec l’utilisation du logiciel
automation studio qui est un logiciel de l’automatisme servant à simuler un projet industriel.
La simulation avec ce logiciel nous a permis de réaliser les différentes études sur
l’utilisation des différents composants dans un circuit hydraulique tel que les distributeurs à
commande proportionnelle, les vérins, les pompes hydrauliques d’un appareil de levage.
D’après cette simulation, on a vu la performance du distributeur à commande
proportionnelle. Et on a pu tirer que la proportionnalité du débit du distributeur est très important
car cela donne de la précision au moment du levage.
C’est pourquoi l’utilisation de ces types d’appareils de levage améliore les conditions de
travail au sein des entreprises qui les disposent, que ce soit au niveau économique que
technologique.
D’après les études qu’on a faites, on peut concevoir des appareils de levage sur place
sans difficultés.

BIBLIOGRAPHIE :
[1] Réjean Labonville
« Conception des circuits hydrauliques : une approche énergétique »
[2] Stuggart : Bosch 1998
« Système électro hydraulique pour la construction mécanique générale »
[3] ANDRIAMANALINA William
« Cours environnement »
[4] Parker Hannifin
«Moteur/Pompe hydraulique»
[5] Bosch Rexroth AG
« Hydraulics»
[6] http. //www.circuithydraulique.com
[7] http. //www.composanthydraulique.com
[8] http. //www.bosh.com
[9] http. //www.gerber.comclemessy-motors.com
[10] http. //www.hydraucom.com
RANDRIATSIMIAMBO Fanolorana Heriniaina a

Annexes:
Annexe 1
Caractéristique d’un distributeur NG10
RANDRIATSIMIAMBO Fanolorana Heriniaina b

Annexe 2:
Caractéristique d’un distributeur NG4
RANDRIATSIMIAMBO Fanolorana Heriniaina c

Annexe 3:
Caractéristique d’un distributeur NG6 :
RANDRIATSIMIAMBO Fanolorana Heriniaina d

RANDRIATSIMIAMBO Fanolorana Heriniaina e

Nom : RANDRIATSIMIAMBO
Prénoms : Tsifoinanahary Fanolorana Heriniaina
Adresse : Logement T1 CITE KRAOMA BRIEVILLE
Téléphone : 034 15 556 50
Mail : randriatsimiamboa@gmail.com
THEME DU MEMOIRE
THEME DU MEMOIRE :
UTILISATION D’UN DISTRIBUTEUR A COMMANDE PROPORTIONNELLE SUR UN

APPAREIL DE LEVAGE
Nombre de pages : 68
Nombre de tableaux : 9
Nombre de figures : 43
RESUME
La technologie du distributeur à commande proportionnelle améliore la qualité d’énergie fournie

par les pompes hydrauliques au niveau de la fréquence d’utilisation. Ainsi, ce distributeur offre une
précision à son courant de commande. Il faut noter que, le distributeur est équipé d’une carte électronique
qui renvoie le signal électrique au solénoïde. L’utilisation du logiciel Automation Studio permet de
simuler un circuit hydraulique avant de le réaliser.
ABSTRACT
Technology proportional control valve improves power quality provided by the hydraulic pumps
at the frequency of use. Thus, this distributor provides accuracy to its control current. Note that, the
dispenser is equipped with an electronic card which returns the electric signal to the solenoid. Use of
Automation Studio software is used to simulate a hydraulic circuit before performing.
Mots clés : distributeur, vérin, appareil de levage, commande proportionnelle, pompe hydraulique,
Automation Studio
MotsRapporteur
clés : distributeur,
: vérin, appareil
Monsieur de levage, commande
RAVELOJAONA Johnson proportionnelle, pompe hydraulique,
Automation Studio
Rapporteur : Monsieur RAVELOJAONA Johnson
Mots clés : distributeur, vérin, appareil de levage, commande proportionnelle, pompe hydraulique,
Automation Studio
Rapporteur : Monsieur RAVELOJAONA Johnson

RandriatsimiamboTsifoinanaharyFH ESPA ING 15

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UNIVERSITE D’ANTANANARIVO

ECOLE SUPERIEURE POLYTECHNIQUE

UTILISATION D’UN DISTRIBUTEUR A

Présenté et soutenu par

RANDRIATSIMIAMBO Tsifoinanahary Fanolorana Heriniaina

Date de soutenance : 11 avril 2015 Promotion 2014

UTILISATION D’UN DISTRIBUTEUR A

Présenté et soutenu par

RANDRIATSIMIAMBO Tsifoinanahary Fanolorana Heriniaina

Date de soutenance : 11 avril 2015

 A Monsieur ANDRIANARY Philippe, le directeur de l’Ecole Supérieur

 A Monsieur RAKOTOMANANA Charles Rodin, le responsable de la Mention Génie

Mes remerciements les plus sincères à tous.

Généralités sur les appareils de levage ................................................................................ 2

Chapitre 1 Les différents types d’appareils de Levage .........................................................3

1.1 LES PEMP ................................................................................................................3

1.2 LES CHARIOTS ELEVATEURS .............................................................................4

1.3 LES ELEVATEURS DE MATERIAUX A MAT TELESCOPIQUE .........................5

1.4 LES GRUES..............................................................................................................6

1.5 LES ENGINS DE TERRASSEMENT .......................................................................9

2.1 Généralités sur les distributeurs ............................................................................... 10

2.2 Différents types de distributeurs............................................................................... 10

2.3 Mode de fonctionnement ......................................................................................... 11

2.4 Architecture d’un appareil de levage ........................................................................ 12

Les distributeurs à commande proportionnelle ................................................................ 15

Chapitre 1 Généralités ....................................................................................................... 16

1.1 Définition d’un distributeur : ................................................................................... 16

1.2 Description d’un distributeur à commande proportionnelle: ..................................... 16

1.3 Symbolisation d’un distributeur : ............................................................................. 17

1.4 Caractéristique du tiroir de distribution : .................................................................. 17

1.5 Principe de fonctionnement de la commande du distributeur : .................................. 18

1.6 Présentation du distributeur ..................................................................................... 18

RANDRIATSIMIAMBO Fanolorana Heriniaina i

Chapitre 2 Elément constituant d’un distributeur proportionnel : ....................................... 20

2.1 Électroaimant proportionnel :................................................................................... 20

2.2 Commande des distributeurs .................................................................................... 20

2.3 Commande électronique du distributeur ................................................................... 20

2.4 Mode de fonctionnement d’une carte électronique ................................................... 20

2.5 Élément constituant de la commande électrique ....................................................... 21

2.6 Théorie de régulation de débit du distributeur à commande proportionnelle ............. 22

Utilisation pratique du distributeur à commande proportionnelle sur un appareil de

Chapitre 1 Présentation du logiciel automation studio ....................................................... 30

1.1 Généralités .............................................................................................................. 30

1.2 Commande .............................................................................................................. 30

1.3 Méthode de simulation............................................................................................. 31

2.2 Détermination des appareils moteurs pour le vérin C ............................................... 44

Chapitre 3 SIMULATION ................................................................................................ 49

Les méthodes de maintenance et études impact environnementaux ................................ 56

Chapitre 1 Méthodes de maintenance ................................................................................ 57

1.1 Introduction ............................................................................................................. 57

1.2 Les méthodes de maintenance .................................................................................. 57

1.3 Organisation d’une maintenance .............................................................................. 58

RANDRIATSIMIAMBO Fanolorana Heriniaina ii

Chapitre 2 Etude d’impact environnemental ......................................................................60

2.1 Définition ................................................................................................................ 60

2.2 Développement durable ........................................................................................... 61

2.3 Les risques liées aux machines et appareils dangereux ............................................. 63

RANDRIATSIMIAMBO Fanolorana Heriniaina iii

LISTE DES FIGURES

RANDRIATSIMIAMBO Fanolorana Heriniaina iv

Figure 33 : Catalogue distributeur NG 6 ou NG 10 ........................................................................... 40

RANDRIATSIMIAMBO Fanolorana Heriniaina v

LISTE DES TABLEAUX

Tableau 1: Nomenclature d'un appareil de levage ............................................................................. 13