D ossier R ESSO U R C E LA R EG U LATIO N

1: Introduction à la régulation

-D a ns un disp ositif tech niq ue , le pro céd é de rég ula tion a po ur rôle d'am e ne r u ne g ran de ur ph ysiqu e à
pren dre un e va le ur fix é e à l'av an ce e t d e l'y m a in te nir.

C e tte gran de ur p hysiqu e s'a pp elle : grandeur réglée o u m esure

elle p eu t ê tre d e n ature trè s v a riab le. Il pe ut s'a gir pa r ex em p le:

- d e g ran de urs éle ctriqu es: ten sion , co ura nt, p uissan ce, etc...
- d e g ran de urs m éca niq ue s ou h yd rau liq ue s: p re ssio n, no m bre d e tou rs/m in ,dé bit,
n ive au , e tc...
- d e g ran de urs th erm iq ue s: te m pé ra ture , q ua ntité d e cha le ur etc...
- d e tou te au tre gra nd eu r p hysiqu e.

la va leu r fix ée à l'a v an ce, à la qu elle la ré gu latio n d oit am e ne r la gra nd eu r ré glée , s'a pp elle

consigne de régulation

D a ns u ne ré gu latio n, on m esu re d'un e m an ière con tinu e la g ran de ur rég lée et on la com p are à la
co nsig ne de ré gu latio n. D é s q u'on dé te cte un éca rt en tre elles, on prod uit d an s le systè m e un e
m od ificatio n a pp ro priée , q ui d oit ram e ne r la gra nd eu r ré glé e e n acco rd av e c la con sig ne d e rég ulatio n.
L a gra nd eu r su bissan t ce tte m o difica tion s'ap pe lle :
grandeur réglante

C e pe ut être un e g ran de ur ph ysiq ue qu elco nq ue , p ar ex e m p le la po sitio n

d 'ou v erture d 'u ne v a nn e, ra ng é d e con du ction de s th yristors d 'un e u nité d e p uissa nce , le rap po rt
cycliqu e d 'e ncle nch em e nt d'un co nta cte ur. Il fau t n éa nm o ins ch oisir, co m m e gran de ur rég la nte d an s
u n systèm e , u ne gran de ur telle q ue sa va riatio n a gisse dire cte m en t su r la v ale ur rég lé e.
D a ns la ré gu la tion , o n disting ue d eu x n otio ns:

1.1 : R égulation m anuelle ( com m ande m anuelle )

L a m od ificatio n sur la g ran de ur rég la nte p eu t ê tre e ffectué e p ar un op érate ur ob serv an t

co ntin ue lle m e nt la g ran de ur rég lé e en m o difia nt en con séq ue nce la gra nd eu r ré gla nte . D a ns ce ca s,
o n est en prése nce d'un e com m ande m anuelle T e l est, pa r e xe m ple le ca s d an s la co nd uite d 'u n
b atea u o u d'un e au tom o bile.

1.2 R égulation autom atique ( com m ande autom atique )

D a ns ce ca s, la m esu re de la g ra nd eu r ré glée e t la m od ificatio n de la g ran de ur rég lan te s'e ffe ctue nt

a utom a tiqu em e nt au m o ye n d'ap pa reils a pp elés R égulateurs da ns le squ els e st im p la nté u ne loi d e
co m m a nd e (algo rithm e) . E n rég ulatio n au tom atiq ue Il n 'y a do nc pa s d'inte rv e ntio n d'un o pé rate ur
h um ain.
D a ns la suite d e ce co urs, no us étu die ron s la rég ulatio n au tom a tiqu e qu e n ou s a pp ellero ns tou t
sim p lem e nt :
" régulation "

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2: Analyse des activités dans une chaîne de régulation

P ar a na log ie a ve c l'h om m e , u ne ch aîn e de ré gu la tion p eu t ê tre an alysée selo n la fig ure su iv an te :
EXEM PLE : conduite d'une voiture
M u s c le s
Cerveau

C o n sign e
C O M P A R E R /T R A IT E R R É A G IR E f fe t s

Le conduiteur d'une
O eil voiture doit à chaque
instant observer le bord
OBSERVER B o u c le f e r m é e
ou r étro action droit de la route et la
ligne m édiane afin de
Boucle Boucle
m aintenir par action du
volant, la voiture entre
ces 2 lim ites

D ans une régulation autom atique, chaque fonction est assurée par des organes suivants :

OB S E RV E R e s t a s s u ré e p a r le cap teur d 'in form atio ns

l'organe de
C O M P ARE R /TRAITE R e s t a s s u ré e p a r
traitem ent d es do nnées
m odulateur + actionneur
R E AG IR e s t a s s u ré e p a r + effecteurs

Le schém a de la régulation devient alors :

O r g a n e d e tra ite m e n t
des données P e r tu r b a t io n s
R é gu lateu r Grandeur
c o m p a r a te u r ré g la n te
C o n s ig n e
W é cart Y % OPÉRER S o rtie
ε
c o rre c te u r
s ur la m atière ré g u lé e
d 'o e u v re

P artie O p éra tive

MESURER
M esure X
C a p te u r d 'in fo r m a tio n s

écart ε = c o n s ig n e m e sure

W : Consigne de régulation
X : G randeur réglée (m esure)
ε : écart m esure/consigne (= W - X )
Y : G randeur réglante (niveau de sortie du régulateur).
Y=f( e ,t) : Algorithm e (loi de com m ande)
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3 Régulateur .
Le ré gu la te ur, in séré d an s u ne cha în e d e com m a nd e, im po se, en con tra inte d 'e xp lo itatio n au sou s
systèm e de m o du latio n d 'é ne rg ie u ne gra nd eu r ré gla nte se lo n un e lo i de com m an de cou ra m m en t
ap pe lé e algorithm e

La plu pa rt d es rég ulateu rs d e m a rq ue s diffé ren te s com po rten t u n algo rith m e id en tiqu e, dé sig né p ar
"P ID ". R é gu lateu r
P : A ction p rop ortio nn elle c o rre c te u r
I : A ction inté gra le ε P , I, D
D : A ction d érivé e
P .I.D . so nt de s m o du le s d 'a ction

L'ad ap ta tion d'un ré gu late ur au x d iffére nts systèm e s s'effectu e pa r le rég la ge d es co efficie nts
(pa ram ètre s) d e l'alg orith m e:

- P a ram è tre X p p ou r le rég la ge d e l'actio n p ro po rtion ne lle

- P a ra m ètre T i p ou r le rég la ge d e l'actio n in tég ra le
- P a ra m ètre T d po ur le ré gla ge de l'a ction d ériv é e

A P P R O C H E F O N C T IO N N E LL E S IM P LIF IÉ E D U P R O C È D E D E R É G U LA T IO N :
réglag e d es p aram ètres
échelle de m esure

lancem ent d e l'actio n

alim entatio n

consigne W
algo rithm e

W C R E

C a lc u le r la lo i Y = f [ (W -X ), t ]

d e co m m a n d e
R égu lateur E
É n erg ie
M o d u le r et m o d u lée
É n ergie non m od u lée
C o n v er tir
l'é n e rg ie
M A T IÈ R E
M odu lateu r + C o nvertisseur W
P ertes D 'O E U V R E
M A T IÈ R E D 'O E U V R E E N T R A N T E
A g ir su r la SO R T A N T E
m atiè re
d 'oe u v re
E ffecteurs d u procédé W

gran d eur
M e su r er la
réglée g ra n d e u r
r ég lé e
M esu re X C a pteu r

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3.1.-REGULATIO N "TOU T OU RIEN "
D a ns ce ca s, le rég ulateu r co m m an de le systè m e en instan tan é (T O U T o u R IE N ) c'est à d ire:

Y = 100 % si X < W Gran d eur ré glan te

Y = 0% si X > W Y TOUT (100 % )
100%

La S ortie ré gu la tion n e p re nd ra a ucu ne 80%

v ale ur in te rm éd iaire.
La rép on se du systèm e p rése ntera , 60%
au tou r d u p oin t d e co nsig ne , d es
oscilla tion s e ntre te nu es d ue s a u tem p s 40%
m ort du systèm e ( in ertie ).
20%
G ra nd eu r
RIEN ( 0 % ) réglé e
X 0% X
c on s ign e W

co nsign e
W

T a nt qu e la v a leu r d e la m esu re X e st
in fé rieu re à la con sign e W , la co m m an de
Y e st d e 10 0 % ( T O U T ). D ès q ue la
m esu re X a tte in t e t d ép asse la con sig ne
W , la co m m an de Y est de 0 % ( R IE N ).
0
tem p s
Y
TOUT TOUT TOUT TOUT
100 %

0% R IE N R IE N R IE N tem p s

D a ns la réa lité, afin d e dim inu er le p hé no m èn e d e ba tte m en t à l'a pp ro che de la v ale ur de

co nsig ne , o n in trod uit un de ux ièm e seu il.
L a v ale ur de con sign e W p erm e tta nt d'a rrêter la com m an de ( R IE N : Y = 0 % )
L a v ale ur du de ux iè m e seu il pe rm ettan t d e rem e ttre e n m arch e la com m an de ( T O U T : Y =
1 00 % )
l'éca rt e ntre ce s d eu x v aleu rs s'ap pe lle l' H YS T E R E S IS .
X
seuil d e H Y ST E R E SI S
dé clen chem en t
co nsig ne
seu il
W G ra n d e u r d 'en clen ch em en t
seu il d e
ré g la n te d éclench em en t
s euil
d 'en clen chem en t Y T O U T (100 % )
1 00%

80 %
H Y ST E R E S IS

60%

0
tem p s
40 %
Y
TO U T TOUT TO UT
100%
20%
G ran d e u r
ré glé e
R IE N ( 0 % )
0% R IE N R IE N tem p s 0%
X
c o ns ig ne W
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3.2 R ÉG ULATION PRO PO RTIO NNELLE

L 'a ction p rop ortio nn elle est un e fo nctio n q ui fait va rie r le sign al d e so rtie du ré gu la te ur Y% =
g ran de ur rég lan te) pro po rtio nn ellem e nt à l'éca rt e ntre la m e sure e t la con sig ne . L e coe fficie nt de
p rop ortion na lité , a pp elé ga in d u rég ulateu r, e st o bten u p ar le ré gla ge du p ara m ètre X p d u
ré gu late ur.

ε
100
av ec K =
L 'é qu atio n de l'a ction p rop ortio nn elle est sou s la form e:
Y% = K Bp

R ég ulateu r P erturb ation s

com p arateur co rrecteu r
C on sig n e é ca rt Y%= K . ε
ε P OPÉRER S ortie
su r la m a tiè r e d 'o e u v r e régulée

P artie O pérative
M esure M ESURER

C apteur
écart ε = c o n s ig n e m esu re et K : c o ef f ic ie n t p ro p o rtio n n e l

D roite Y = K ε
L a com m an de Y est P ropo rtion nelle Grand eur ré glan te
à l'écart entre la co nsig ne et la m esure Y (% )
10 0%

le coefficient de p roportionn alité K YA 80 %

s'appelle le G A IN
6 0%

p ou r la v ale ur X A , la com m a nd e va ut YA . 4 0%
( en v iron 8 0 % )
YB
p ou r la v ale ur X B , l'éca rt a ve c la co nsig ne W 2 0%
G ra ndeu r
e st p lu s p etit, la co m m a nd e Y B e st p lu s faible ré glée
( en v iron 3 0 % ) X
0%

écart ε= W -X XA XB co nsig ne W

L a g ran de ur rég lan te Y n e po uv an t p as d ép asse r 1 00 % ( o n n e pe ut pa s alim e nte r u ne

ré sistan ce ch au ffa nte a u d elà de sa va leu r no m ina le; on ne p eu t p as o uv rir un e va nn e a u de là d e
1 00 % ), ce tte d roite est en fait un seg m en t.
L a ré gu latio n su it a lo rs l'allure form é e pa r les seg m en ts A B e t B C B an d e P ro p o rtion n elle
G ran deur réglante Bp
Y (% )
A B
1 00 %

D u point A au point B , le systèm e est

com m andé à 100 % ( puissance m axi ), 8 0%

puis du point B au point C , la com m ande

est Proportionnelle à l'écart entre W et X. 6 0%
Les lim ites B et C form ent une bande appelée
B ande Proportionnelle B p. 40%

20 %
G rand eu r
réglée
C
X
ε=
0%

écart W -X consigne W
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4 Q ualités d'une régulation ou d'un asservissem ent :

P o u r ju g e r d e la q u a lit é d 'u n e r é g u la t io n , il e s t n é c e s s a ir e d e c h o is ir d e s c r itè r e s
o b je c tifs m e s u ra b le s a fin d e c o m p a re r e n tre e u x, d iv e rs ty p e s d e ré g u la tio n .

L e c ritè re d e S T A B IL IT É :

U n s y s tè m e e s t d it s ta b le lo r s q u 'il s e tr o u v e d a n s u n e p o s itio n d 'é q u ilib r e a u to u r d 'u n e

v a le u r .
T o u te te n ta t iv e d e d é s é q u ilib r e d u s y s tè m e a u r a p o u r c o n s é q u e n c e , u n r e to u r n a tu r e l
d e c e lu i- c i d a n s u n e p o s itio n d 'é q u ilib re
Systèm e Stable Système Instable
é q uilibre b ille
bille
Remarque : la régulation TOR
est une régulation stable
é q u ilib re

c o n s ig n e

c o n s ig n e

R é g i m e O s c i l l a t o i r e A m o r ti t t
0 0

L e c r it è r e d e P R É C I S I O N :

I l e s t d é f in i à p a r tir d e la m e s u r e d e l'é c a rt lo r s q u e c e d e r n ie r n e v a r ie p lu s (r é g im e
é ta b li) , le b u t é t a n t d 'o b te n ir u n é c a r t n u l. O n a p p e lle ra c e t é c a r t , é c a rt s ta t iq u e o u
e rr e u r d e s ta t is m e .

c o n sig n e
éc ar t statiq u e εs

t
0

L e c r it è r e d e R A P ID I T É :

Il e s t d é fin i p a r d iffé re n te s m e s u re s .
temps de pic (t pic): temps de montée : temps de réponse :
temps nécessaire au système temps nécessaire au temps nécessaire au système
pour atteindre sa valeur maxi système pour passer pour entrer dans une bande
de 10% à 90% de sa de x% autour de la valeur finale
valeur finale et ne plus en sortir.
v a le u r
m axi c o n s ig n e +5%
c on s i g ne 9 0% c o n s ig n e
-5%

t 1 0% t t
0 0

t pic tr 5%
tem ps de montée

C e s d i ffé r e n t s c r it è re s s o n t b ie n s o u v e n t c o n tr a d ic t o ir e s .
U n b o n r é g la g e d e s p a r a m è tr e s d e r é g u la t io n s u p p o s e la re c h e rc h e d u b o n
c o m p r o m i s e n tr e c e s c r itè r e s .
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5 Exem ples : régulation de tem pérature

CAS 1 : gain K trop faible

D a ns ce ca s, le ga in K e st trop fa ible, la v ale ur fina le e st très é loign ée d e la con sign e, l'é cart
statiq ue est im po rta nt.

co n sig n e

K=1

t
0

CAS 2 : gain K trop im portant

D an s ce cas, le g ain K est tro p im p ortan t, o n v oit ap pa raître un ph én om èn e d 'o scilla tion s.

co n sig n e

K = 10

t
0

CAS 3 : gain K correct

D an s ce cas, le g ain K e st co rrect, la v ale ur fina le e st p ro che de la con sig ne , l'éca rt statiq ue est
faib le .

co n sig n e

K=3

t
0

UN BO N REG LAG E DU G AIN K RESULTE D'UN COM PRO MIS ENTRE PRECISIO N, RAPIDITE ET
O SC ILLATIO NS
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