Exercices de cours chapitre II : bases mathématiques

Exercice II-10 Soit l’expression de l’énergie cinétique d’un système matériel exprimée en fonction de 3
paramètres qi(t) = (ψ , θ , ϕ )
(
2 E c = ma 2 17θ 2 + (12 + 17 sin 2 θ )ψ 2
+ 2(ϕ + ψ cos θ ) 2 )
Calculer les 2 termes suivants pour chaque paramètre qi :
d ⎛ ∂Ec ⎞ ∂Ec
⎜ ⎟ et
dt ⎜⎝ ∂qi ⎟⎠ ∂qi
Attention dans ce calcul qi et q i sont des variables indépendantes
Remarque :cet exercice correspond aux calculs nécessaires à l’écriture des équations de Lagrange

d ⎛ ∂Ec ⎞ ∂Ec
⎜ ⎟ et
dt ⎜⎝ ∂ϕ ⎟⎠
Calculons ce sont les termes les plus simples (calculs à effectuer en premiers)
∂ϕ
∂Ec
=0
∂ϕ
En mécanique le temps et les paramètres qi sont des variables séparées (notion d'espace-temps)
Ec n'est donc pas une fonction de ϕ
d ⎛ ∂Ec ⎞ d
⎜⎜ ⎟⎟ = 2ma 2 (ϕ + ψ cos θ )
dt ⎝ ∂ϕ ⎠ dt
En pratique nous ne développerons pas ce terme
d ⎛ ∂Ec ⎞
On pose r = ϕ + ψ cos θ d'où ⎜⎜ ⎟⎟ = 2ma 2 r
dt ⎝ ∂ϕ ⎠


d ⎛ ∂Ec ⎞ ∂Ec
⎜ ⎟ et
dt ⎜⎝ ∂ψ ⎟⎠
Calculons
∂ψ
∂Ec
=0
∂ψ
d ⎛ ∂Ec ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ = ma 2
dt ⎝ ∂ψ ⎠
d
dt
(
(12 + 17 sin 2 θ )ψ + 2r cos θ )
Pour obtenir rapidement et sans erreur ce résultat il faut penser dérivée de U2=2UU'

d ⎛ ∂Ec ⎞ ∂Ec
Calculons ⎜  ⎟ et
dt ⎝ ∂θ ⎠ ∂θ
∂Ec
∂θ
(
= ma 2 17 sin θ cos θψ 2 − 2rψ sin θ )
d ⎛ ∂Ec ⎞
⎜  ⎟ = 17ma θ
2

dt ⎝ ∂θ ⎠