Cinématique

CHAPITRE II : Cinématique

I) Définition d’un solide (S)

Nous appellerons solide, un domaine (S) d'un espace affine euclidien (s) à trois
dimensions. Cette définition mathématique est pratiquement réalisée par des objets dont la
substance est assez dure pour que les déformations qu'ils subissent au cours de leur
utilisation soient négligeables. Il y a ainsi équivalence entre la notion de solide et celle
d'objet indéformable.

ks

js
OS

Ms
is
(S)

Les axes définis par le point Os et les vecteurs sont liés au solide (S).

Une particule P du solide est située en un point Ms de (s).

 
Avec un point Os de (s).et trois vecteurs de base is , j s , k s fixes dans l'espace vectoriel

(Es) associé à l'espace affine (s), nous constituons un repère d'espace lié au solide. Tout
point Ms du solide a des coordonnées xs, ys, z constantes dans ce repère.
La position et l'orientation du solide (S) sont donc déterminées par celles du repère d'espace
qui lui est lié.

Mécanique du Solide Indéformable 14

 Cinématique

II) La position et l’orientation

Nous utilisons un espace affine de référence () muni d’un repère d’espace d’origine O et
de base (i, j, k ) . L’espace affine (s) lié au solide étudié est mobile par rapport à () : son
mouvement est celui de (S) par rapport à ().
Pour situer (S) dans () il faut successivement :
- placer le point Os de (S) en un point A de (), c’est-à-dire choisir les coordonnées x, y, z
de A dans le repère (O, i, j, k ) ;
 
- orienter la base is , j s , k s par rapport à la base (i, j, k ) dans l’espace vectoriel (E) commun

aux espaces affines () et (s), c’est-à-dire choisir les trois angles d’Euler  qu’on
va définir plus bas.
La connaissance des valeurs des trois paramètres de position x, y, z et des trois paramètres
d’orientations  détermine complètement la situation du solide dans (). On dit que
le solide possède six degrés de liberté.

Remarques :

A l’espace affine () qui définit les positions, il faut associer un espace affine à une
dimension dont les points sont les dates t (où le temps). Ainsi la position d’un solide est
déterminée par les six paramètres : x(t), y(t), z(t), (t) (t) (t).

Les angles d’Euler :

Après avoir donné la position du point Os du solide il est nécessaire d’orienter le repère
O , i , j , k  par rapport au repère ( A, i, j, k ) , A étant la position de O dans ().
s s s s s

Trois rotations successives transforment la base (i, j, k ) en la base i , j , k  :

s s s

- la rotation  autour de k transforme (i, j, k ) en (u, v, k ) ,

- la rotation  autour de u transforme (u, v, k ) en (u , w, k s ) ,
 
- la rotation  autour de k s transforme (u , w, k s ) en is , j s , k s .
Ces trois angles sont les angles d’Euler :

-  est l’angle de précession,

-  est l’angle de nutation,

-  est l’angle de rotation propre.

Mécanique du Solide Indéformable 15

 Cinématique

k js w
v

ks
is
j
Os 


u
i

Le plan intersecte le plan suivant l’axe dont l’angle

avec définit  désigne l’angle et enfin  désigne l’angle .

j
k
v 
ks
u 
w

i 
Os v
Os

w
 is
js


u
Os

Représentation plane des rotations successives respectivement

autour de , et

III) Le champ des vitesses d’un solide

De la définition du solide on déduit qu’un solide peut être vu comme un système de points
dont les distances mutuelles ne varient pas au cours du temps.

Mécanique du Solide Indéformable 16

 Cinématique

Soient A et B deux points quelconques d’un solide (S). Comme la norme du vecteur AB
est une constante au cours du mouvement, il vient relativement à R(O, i, j , k )

2  d AB 
AB  AB  AB  cte soit AB  
 dt 

  AB  V R ( B)  V R ( A)  0 
 R

Ainsi, les vitesses de deux points d’un solide satisfont à la propriété d’équiprojectivité des
champs de vecteurs antisymétriques

AB V R ( A)  AB V R ( B)

Cette propriété implique un champ des vitesses de solide de la forme

d AB
  ( S / R)  AB
dt R

Où encore

V R ( B)  V R ( A)   ( S / R)  AB

 ( S / R) étant le vecteur vitesse de rotation du solide (S) par rapport à R. Le champ des
 
vitesses d’un solide est donc le moment du torseur (Tc )   ( S / R),V R ( A) appelé torseur
cinématique.
La dérivation de la vitesse permet d’établir le champ des accélérations d’un solide

 d  ( S / R) 
 R ( B)   R ( A)  
 dt

 AB    ( S / R)   ( S / R)  AB


 R 

On notera que ce champ n’est pas antisymétrique.

IV) Changement de référentiel

Soient R(O, i, j , k ) et R1 (O1 , i1 , j1 , k1 ) deux référentiels en mouvement l’un par rapport à

l’autre, on voudrait trouver les relations entre les caractéristiques cinématique, vitesse et
accélération, relatives à R et R1.

IV-1) Dérivation cinématique

Supposons que A et B sont deux point de R1 ( V R1 ( A)  V R1 ( B)  0 ). On a par projection

sur R et R1.

AB  xi  y j  z k  x1 i1  y1 j1  z1 k1

Mécanique du Solide Indéformable 17

 Cinématique

La dérivée du vecteur AB exprimé dans R par rapport au temps, relativement à R est donnée
par

d AB
 xi  y j  z k
dt R

Et la dérivée du même vecteur exprimé cette fois dans R1 par rapport au temps, relativement
à R1 est donnée par

d AB
 x1 i1  y1 j1  z1 k1
dt R1

Dérivons à présent le vecteur AB exprimé dans R1 par rapport au temps, relativement à R.

d AB di dj dk
 x1 i1  y1 j1  z1 k1  x1 1  y1 1  z1 1
dt R dt R dt R dt R

Or les dérivées des vecteurs i1, j1, k1 par rapport à R sont données par

d i1 d j1 d k1
  ( R1 / R)  i1 ,   ( R1 / R)  j1 et   ( R1 / R)  k1
dt dt dt
R R R

On déduit que

d AB d AB
   ( R1 / R )  AB
dt dt
R R1

Retenons que le terme complémentaire provient de la modification de la direction des

vecteurs unitaires de la base de R1 du fait du mouvement de rotation de R1 par rapport à R.

IV-2) Loi de composition des vitesses de rotation

Soient deux points A et B appartenant à un repère R2 en rotation par rapport aux référentiels
R et R1. Notant  ( R2 / R) et ( R2 / R1 ) les vecteurs vitesses de rotation de R2 par rapport à
R et R1 respectivement, et ( R1 / R) le vecteur vitesse de rotation de R1 par rapport à R, il
vient

d AB d AB
  ( R2 / R)  AB et   ( R2 / R1 )  AB
dt R dt R
1

Mécanique du Solide Indéformable 18

 Cinématique

D’autre part, on a

d AB d AB
   ( R1 / R )  AB
dt dt
R R1

on déduit l’égalité

( R2 / R)  AB  ( R2 / R1 )  AB  ( R1 / R)  AB

soit, puisque les points A et B de R2 sont quelconques

( R2 / R)  ( R2 / R1 )  ( R1 / R)

Cette addition vectorielle des vitesses angulaires se généralise à un nombre quelconque de

repères en particulier

 ( Ri / R j )   ( R j / Ri )  0

IV-3) Loi de composition des vitesses

Soit un point A en mouvement par rapport aux référentiels R(O, i, j , k ) et R1 (O1 , i1 , j1 , k1 ) ,

la loi s’écrit

V R ( A)  V R1 ( A)  Ve R où
d OA d O1 A
V R ( A)  , V R1 ( A)  et
dt dt
R R1

Ve R  V R (O1 )   ( R1 / R)  O1 A

La vitesse V e est appelée la vitesse d’entraînement. C’est la vitesse du point A1

invariablement lié à R1 et qui, à l’instant considéré, coïncide avec A, aussi dit-on que c’est
la vitesse du point A1 coïncidant avec A.

IV-4) Loi de composition des accélérations

Cette loi est obtenue en dérivant V R ( A) dans l’équation traduisant la loi de composition
des vitesses

Mécanique du Solide Indéformable 19

 Cinématique

 R ( A)   R ( A)   e R   C
1
où

 e R   R (O1 ) 
d  ( R1 / R)
dt

 O1 A   ( R1 / R)   ( R1 / R)  O1 A ,  et
R

 C  2 ( R1 / R)  V R ( A)
1

Le terme  e est appelé l’accélération d’entraînement, tandis que le terme  C est appelé
l’accélération de Coriolis.

V) Différents mouvements d’un solide

V-1) Translation d’un solide

Un solide (S) a un mouvement de translation par rapport à un repère R si, et seulement si

un vecteur AB quelconque associé à un couple de points (A,B) de (S) reste égale à lui-
même au cours du mouvement de (S). C’est-à-dire

d AB
 0  V R ( A)  V R ( B)
dt R

Donc à chaque instant, le champ des vitesses sur (S) par rapport à R est un champ uniforme.
D’autre part le vecteur vitesse de rotation  ( S / R) est nul. Ainsi, le torseur cinématique
défini sur (S) est un couple.

V-2) Rotation d’un solide autour d’un axe

Dans le mouvement d’un solide (S) autour de l’axe (Oz) de R, les points situés sur cet axe
ont une vitesse nulle. La vitesse d’un point A de (S) s’écrit

V R ( A)  V R (O)   ( S / R)  OA   ( S / R)  OA

D’autre part, comme A décrit un cercle de rayon AH, H étant la projection de A sur (Oz), sa
vitesse est V R ( A)  AH et .

k
VR(A)
H

A
j
O
i
 P

Mécanique du Solide Indéformable 20

 Cinématique

La comparaison des deux expressions de la vitesse montre que  ( S / R) est un vecteur

parallèle à l’axe de rotation (Oz) dont l’orientation est donné par la règle du tire-bouchon
 ( S / R)   k .
On en déduit que le torseur cinématique défini sur (S) est un glisseur, ayant comme support
l’axe de rotation.

V-3) Mouvement hélicoïdal d’un solide

Considérons un solide dont le mouvement est tel que tout point A de (S) tourne autour d’un
axe (Oz) et en même temps se déplace suivant cet axe (fig. ci-dessus). Comme
OA=OH+OP on a

V R ( A)  V R ( H )  V R ( P) avec V R ( H )  VR ( H )k

Or la vitesse de P, projection de A sur le plan Oxy, s’écrit

V R ( P)   ( S / R)  OP   ( S / R)  HA

Il en résulte

V R ( A)  V R ( H )   ( S / R)  HA

V-4) Rotation d’un solide autour d’un point fixe

Au cours du mouvement, un point du solide (S) a une position fixe O dans l’espace de
 
référence. Ce point O et la base tournante is , j s , k s forment un repère d’espace lié au
solide, dont le mouvement résulte de la composition des rotations (voir les angles d’Euler
ci-dessus) autour, successivement, des axes O k , O u et O k s .Ainsi le vecteur rotation est

 ( S / R)   k   u   k s

V-5) Mouvement le plus général d’un solide

On a vu que, quels que soient les points A et B d’un solide, on toujours

V R ( B)  V R ( A)   ( S / R)  AB

Cherchons les points H de l’axe central () du torseur cinématique,

V R ( H )    ( S / R)  V R ( A)   ( S / R)  AH

Mécanique du Solide Indéformable 21

 Cinématique

Pour simplifier, explicitons cette relation dans R, tel que le vecteur rotation soit porté par
l’axe (Oz). Il vient

0 xA 0 x  xA y  yA  xA / 
0  yA  0  y  yA soit x  xA  yA / 
 z A  z  z A ω  zA /

On obtient donc une droite parallèle à  ( S / R) . Il en résulte que, H étant un point de l’axe
central V R ( A)    ( S / R)   ( S / R)  AH . Cette formule est analogue à celle établie dans
le cas où le mouvement du solide est hélicoïdal :
Si, à un instant t,  ( S / R)  0 , le mouvement est dit tangent à un mouvement de translation,
Si, à un instant t,  ( S / R)  0 et V R ( H )  0 , le mouvement est dit tangent à un mouvement
de rotation d’axe (),
Si, à un instant t,  ( S / R)  0 et V R ( H )  0 , le mouvement est dit tangent à un mouvement
hélicoïdal.

VI) Cinématique des solides en contact

Considérons deux solides (S1) et (S2) en mouvement par rapport à un référentiel R(O, i, j , k )
de telle sorte que leurs surfaces soient en contact. On suppose que le contact est ponctuel.
A (S1) et (S2) on associe respectivement les référentiels R1 (O1 , i1 , j1 , k1 ) et R2 (O2 , i2 , j2 , k 2 )
.
On suppose que les surfaces des solides admettent un plan tangent (), à chaque instant, au
point de contact I. Par ailleurs en ce point on distingue
le point I1 appartenant à (S1) en contact avec (S2) à l’instant t,
le point I2 appartenant à (S2) en contact avec (S1) même instant t,
le point géométrique de contact I.

n t

(S1)
()
I

(S2)

Mécanique du Solide Indéformable 22

 Cinématique

VI-1) Vitesse de glissement

Par définition, on appelle vitesse de glissement de (S1) par rapport (S2) noté V g ou encore
V 1 / 2 , la vitesse du point I1 appartenant à (S1) par rapport à (S2) ou R2

V g  V 1/ 2  V R2 ( I1 )

En utilisant la loi de composition des vitesses entre les référentiels R et R2 (considéré

comme relatif) on a

V R ( I1 )  V R2 ( I1 )  V e ( I1 )  V R2 ( I1 )  V R ( I 2 )

On rappelle que la vitesse d’entraînement est la vitesse du point I2 de (S2) qui coïncide avec
I. On en déduit que la vitesse de glissement de (S1) par rapport (S2) est donnée par

V g  V 1 / 2  V R ( I1 )  V R ( I 2 )

Cette vitesse de glissement est soit dans le plan tangent (), soit nulle.

VI-2) Roulement, pivotement et glissement

Le mouvement de (S1) par rapport (S2) est décrit à l’instant t par le torseur cinématique de
(S1) par rapport (S2)


(Tc )   ( S1 / S 2 ),V g  V S2 ( I1 ) 
 ( S1 / S 2 ) peut toujours être décomposé en deux composantes l’une normale au plan ( ) :
 n ( S1 / S 2 ) , l’autre contenue dans ce plan :  t ( S1 / S 2 ) .

 ( S1 / S 2 )   n (S1 / S 2 )   t (S1 / S 2 )

Ainsi le mouvement de (S1) par rapport (S2) peut être considéré comme résultant :
d’une rotation de vecteur  n ( S1 / S 2 ) représentant le pivotement de (S1) par rapport (S2),
d’une rotation de vecteur  t ( S1 / S 2 ) représentant le roulement de (S1) par rapport (S2),
d’un glissement caractérisé par la vitesse de glissement.

Si la vitesse de glissement est nulle à tout instant, on dira alors que le solide (S1) roule et
pivote sans glissement sur (S2).

Mécanique du Solide Indéformable 23