Automatisme 2 Roi 4

AUTOMATISME 2
ROI NIVEAU 4
SEMESTRE 7
Christian Gilles ABANDA ESOMBA
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AUTOMATISME 2 ROI 4 ENSPD Christian Gilles ABANDA ESOMBA
OBJECTIFS GENERAUX
 Comprendre la nécessité de décrire un système automatisé en logique séquentielle ;
 Connaître l’apport du GRAFCET dans la conception des SAP ;
 Connaitre les différentes formes de GRAFCET d’un SAP.
 Décrire et représenter un système combinatoire
 Dimensionner les différents composants d’un système automatisé,
 Câbler un circuit automatisé.
OBJECTIFS SPECIFIQUES
 Etablir un GRAFCET du point de vue système (Niveau 1) d’un SAP,
 Etablir un GRAFCET du point de vue partie opérative (Niveau 2) d’un SAP,
 Ecrire les équations d’activation et de désactivation d’un GRAFCET,
 Ecrire les équations de sortie des actions d’un GRAFCET quel que soit sa forme.
 Dimensionner un vérin ;
 Choisir un distributeur,
 Câbler une équation logique.
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SOURCES DOCUMENTAIRES
1. Norme internationale CEI 60848, Langage de spécification Grafcet pour diagrammes

fonctionnels en séquence, Deuxième édition, février 2002
2. R. David, H. Alla, Du grafcet aux réseaux de Petri 2ième édition, Traité des nouvelles
technologies, série Automatique, Hermès, 1992, 499p. ouvrage de base pour toutes les
parties (A, B et C), présentant les notions et les principes généraux. Contient des exos
corrigés.
3. M. Blanchard, Comprendre et maitriser le Grafcet, Automatisation et production,
Capadues éditions, 1979, 169p. La norme grafcet présentée par un de ses créateurs.
4. GREPA, Le Grafcet : de nouveaux concepts, Automatisation et production, Capadues
éditions, 1985, 104p. Il s’agit de la suite du précédent.
5. M. Courvoisier, R. Valette, Commande des procédés discontinus, logique séquentielle,
Dunod université, 1986, 134p. introduction aux systèmes séquentiels (graphes d’états,
tableaux), exemples de réalisations matérielles et logicielles.
6. Les automatismes programmables, Automatisation et production, Capadues éditions,
1987, 185p. Bon ouvrage sur les généralités et l’environnement des automates, le
Gemma. Quelques exemples concrets.
7. S.Moreno et E. Peulot, Le Grafcet : conception - Implantation dans les API. Editions
Casteilla, Collection A. Capliez, 1996, 251p. Bon ouvrage avec des exemples
concrets.
8. M. Pinot, R. Jégoux, J.P. Maillard, Du Grafcet aux automates programmables, Edition
Foucher, 1991, 127p. Sur les modes de programmation, les actionneurs, pré-
actionneurs, capteur, la pneumatique, etc...
9. S. Thelliez, J.M. Toulotte, Applications industrielles du Grafcet, Eyrolles 1985, 187p.
10. C. Sourisse, Les automatismes industriels, Technologies de pointe, Hermès 1989, 63p.
11. J.C. Bossy, P. Brard, P. Faugère, C. Merlan, Le Grafcet, sa pratique et ses
applications, Educalivre 1979.
12. Bernard Reeb, Développement des grafcets. Editions Ellipses, 1999, 190p.
iii
TABLE DES MATIÈRES
SOURCES DOCUMENTAIRES ................................................................................................... iii
TABLE DES MATIÈRES............................................................................................................. iv
INTRODUCTION GENERALE.....................................................................................................7
CHAPITRE I : TECHNOLOGIE DE MATERIALISATION............................................................8
I – Les actionneurs .....................................................................................................................................................8
I.1- Les actionneurs pneumatiques ......................................................................................................................8
I-2- Actionneurs hydrauliques ...........................................................................................................................13
I-3- Actionneurs électriques ...............................................................................................................................16
II – Les pré-act ionneurs...........................................................................................................................................17
II-1 Les pré-actionneurs hydrauliques et pneumatiques : les distributeurs ......................................................17
II-2- Les pré-actionneurs électriques .................................................................................................................22
III – Les capteurs ......................................................................................................................................................24
III-1 Capteurs de proximité................................................................................................................................25
III-2- Capteurs de pression ................................................................................................................................26
III-3 Capteurs manuels ......................................................................................................................................26
IV – Les autres composants ....................................................................................................................................26
IV-1- Les composants de production .................................................................................................................26
IV-2- Les composants de commande..................................................................................................................29
IV-3- Les tubes et raccords pneumatiques .........................................................................................................30
CHAPITRE II : SCHEMATISATION - CABLAGE ...................................................................... 31

I – Sy mboles accessoires.........................................................................................................................................31
II – Désignation normalisée....................................................................................................................................31
III – Règles de câblage ............................................................................................................................................32
IV - Exemp le .............................................................................................................................................................33
V – Co mparaison entre les différentes formes d’énergie ..................................................................................34
V-1 Pneumatique contre Hydraulique ...............................................................................................................34
V-2- Production de l’énergie pneumatique........................................................................................................35
V-3- Production de l’énergie hydraulique .........................................................................................................36
CHAPITRE III : LES DEUX NIVEAUX DE GRAFCET ET SES ELEMENTS DE BASE ............ 37
I. LE GRAFCET DE NIVEA U 1 ...................................................................................................................37
II. LE GRAFCET DE NIVEA U 2 ...................................................................................................................38
III. LES ELEM ENTS DE BASE DU GRA FCET..........................................................................................39
III.1. L’étape ......................................................................................................................................................40
III.2. L’action .....................................................................................................................................................40
III.3. Les liaisons................................................................................................................................................42
III.4. Les transitions ...........................................................................................................................................42
CHAPITRE IV : LES REGLES D’EVOLUTION DU GRAFCET .................................................. 44

I. Règle 1 : L’INITIA LISATION ..........................................................................................................................44
II. Règ le 2 : LA VA LIDATION ............................................................................................................................44
III. Règle 3 : LE FRA NCHISSEM ENT ...............................................................................................................44
iv
IV. Règle 4 : LE FRANCHISSEM ENT DE PLUSIEURS TRANSITIONS .................................................45
V. Règle 5 : ACTIVATION ET DESA CTIVATION SIMULTA NNEES .....................................................46
CHAPITRE V : LES STRUCTURES DE BASE DU GRAFCET.................................................... 47
I. La Séquence unique ......................................................................................................................................47
II. Les sélections de séquence...........................................................................................................................47
II.1 Séquences exclusives ou Divergence et convergence en « OU » ................................................................47
II.2 Saut d’étapes ou saut de phase ou saut avant .............................................................................................48
II.3 Reprise d’étapes ou Saut arrière.................................................................................................................48
III. Les séquences simu ltanées ou divergence et convergence en « ET » ..................................................49
CHAPITRE VI. LA MISE EN EQUATION DU GRAFCET ........................................................ 51
I. Variante 1 : bascule avec priorité à l’act ivation .......................................................................................52
II. Variante 2 : bascule avec priorité à la désactivation ...............................................................................52
III. Variante 3 : fonction bascule de l’automate..............................................................................................52
IV. Variante 4 : à utiliser obligatoirement........................................................................................................52
V. Exemple de mise en équation ......................................................................................................................53
CHAPITRE VII. LES EXTENSIONS DU MODELE GRAFCET ................................................. 54
I. Étapes sources ................................................................................................................................................54
II. Étapes puits.....................................................................................................................................................54
III. Transitions sources ........................................................................................................................................55
IV. Transitions puis..............................................................................................................................................55
V. Un « OU » n’est pas toujours exclusif .......................................................................................................55
VI. GRA FCET équivalents.................................................................................................................................56
VII. La temporisation reste à 1 jusqu’à la réactivation de l’étape la concernant ....................................57
VIII. Le déroulement du GRAFCET est en théorie à temps nul .....................................................................57
CHAPITRE VIII : HIERARCHISATION ET FORCAGE DE SITUATION .................................. 58
I. Hiérarchisation ...............................................................................................................................................58
II. Le GRAFCET des tâches .............................................................................................................................58
III. Les macro-étapes ...........................................................................................................................................59
VI. Le forçage .......................................................................................................................................................60
VII. Le figeage ...................................................................................................................................................61
TD N°1 : SYSTEME DE PERCAGE ............................................................................................ 62
TD N°2 : MACHINE A TRONCONNER DES BARRES............................................................... 63
TD N°3 : SYSTEME DE PERCAGE AVEC TEMPORISATION ET COMPTEUR ........................ 65
TD N° 4 : MACHINER A REMPLIR ET A BOUCHER ................................................................ 67
TD N°5: MATERIALISATION.................................................................................................... 70
1- CONNAISSANCE DES COM POSANTS ...............................................................................................70
2- CONNAISSANCE DES CIRCUITS .........................................................................................................74
TD N°6 : CABLAGE ................................................................................................................... 75
TD N°7 : CABLAGE SYSTEME DE PERCAGE .......................................................................... 76
TP N°8 : DIRECTION ASSISTEE DE VEHICULE ...................................................................... 78
v
vi
INTRODUCTION GENERALE
Le GRAFCET est un outil qui a été élaboré par l’AFCET (Association Française pour
la Cybernétique Économique et Technique) en 1977. Le mot GRAFCET est l’acronyme de
GRAphe Fonctionnel de Commande d’Étapes-Transitions. Il est diffusé par l’ADEPA
(Agence Nationale pour le Développement de la Productique Appliquée à l’industrie). Il a
fait l’objet d’une norme française en juin 1982 (NFC 03-190). Puis, il a été normalisé au
niveau international en 1988 par la Commission Électrotechnique Internationale sous la
norme IEC 848. Il est aussi intégré depuis mars 1993 sous la norme IEC 1131.3 qui définit
cinq langages de programmation standards pour les automates programmables. En anglais
c’est « Sequential Function Chart » ou SFC.
Pour une machine donnée, la description et la compréhension des cycles automatiques

doivent être claires pour toutes les personnes chargées d’intervenir. Or lorsque certaines
spécifications sont exprimées en langage courant, il y a un risque permanent
d’incompréhension. D’une part, certains mots sont peu précis, mal définis ou possèdent
plusieurs sens. D’autre part, le langage courant est mal adapté pour décrire précisément les
systèmes séquentiels.
Le GRAFCET est un langage graphique pour décrire, étudier, réaliser et exploiter les
automatismes. Il est composé d’un ensemble d’étapes et de transitions représentant le
déroulement du cycle de l’automatisme. Cette représentation graphique permet une meilleure
compréhension de l’automatisme par tous les intervenants.
Un GRAFCET est établi pour chaque machine lors de sa conception, puis utilisé tout
au long de sa vie : réalisation, mise au point, maintenance, modifications, réglages. Ce
langage doit donc être connu de toutes les personnes concernées par les automatismes, depuis
leur conception jusqu’à leur exploitation.
Les avantages de ce mode de représentation sont :

- Il est indépendant de la matérialisation technologique,
- Il traduit de façon cohérente le cahier des charges,
- Il est bien adapté aux systèmes automatisés.
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CHAPITRE I : TECHNOLOGIE DE MATERIALISATION
La partie visible et facilement accessible d’un système automatisé est composée
d’éléments divers situés dans la partie commande (PC) et la partie opérative (PO).
Ces éléments divers participent tous à l’obtention de la valeur ajoutée recherchée par
le système automatisé ; les plus accessibles sont repartis en trois groupes :
Les actionneurs ;
Les pré-actionneurs ;
Les capteurs
I – Les actionneurs
Ils ont pour rôle de transformer l’énergie reçue des pré-actionneurs en action
mécanique. Selon le type de mouvement effectué, on distingue les actionneurs linéaires
(essentiellement les vérins) et les actionneurs rotatifs (essentiellement les moteurs).
La classification des actionneurs a beaucoup plus un lien avec le type d’énergie
utilisée ; pneumatique, hydraulique, électrique, etc…
I.1- Les actionneurs pneumatiques
Ce sont des actionneurs qui utilisent comme source d’énergie de l’air comprimé.
I.1.1- les vérins pneumatiques
Les vérins pneumatiques ont un domaine d’utilisation bien particulier. Ils sont sûrs si
le conditionnement de l’air est satisfaisant. La pression d’alimentation en air comprimé est
inférieure ou égale à 8 bars ; ce qui les rend peu dangereux.
a) Fonction d’un vérin

Le guidage est assuré par le piston et le palier.
Le palier supporte les efforts
- L’étanchéité est assurée par des joints statiques et dynamiques.
- Un joint racleur est utilisé pour des ambiances corrosives
8
Tableau 1-2 : Défaillances des vérins
b) Domaine d’utilisation
Le vérin est utilisé soit statiquement comme élément de serrage, soit dynamiquement
comme élément de transport.
Vérin travaillant en statique : le serrage
Vérin travaillant en dynamique : le transport
c) Symbolisation
Deux grands types de vérins sont utilisés : les vérins à simple effet et les vérins à
double effet. On peut combiner les qualités d’autres composants pour des applications
particulières. On peut ainsi introduire des amortisseurs et réducteurs de débit réglable ou non.
9
Tableau 2-2 : Différents types de vérins pneumatiques
Les vérins à simple effet ne sont alimentés en air comprimé que d’un seul côté. Ils ne
comportent donc qu’un raccord pneumatique d’alimentation et peuvent fonctionner
uniquement dans un sens. L’air doit s’échapper de la chambre du vérin pour qu’il puisse
revenir à sa position initiale. La tige du piston peut alors rentrer dans le vérin, sous l’effet
d’un ressort incorporé ou d’une force extérieure. L’échappement s’effectue à travers un
alésage au niveau de la culasse
Figure 1-2 : Représentation du vérin à simple effet
Les vérins à double effet sont alimentés en air comprimé des deux côtés. Ils peuvent
donc fonctionner dans les deux sens. La force transmise à la tige de piston pour l’aller est
sensiblement supérieure à celle du retour, puisque la surface exposée à l’air comprimé du côté
du piston est plus grande que du côté de la tige de piston. Sur les vérins à double effet, chaque
chambre de pression comporte un raccord. L’inversion du mouvement suppose donc
l’échappement de l’air qui se trouve dans la chambre correspondante (côté piston ou côté tige
de piston)
10
Figure 2.2: Représentation du vérin à double effet
d) Le vérin double effet muni d’amortisseur en fin de course
Utilisation : lorsque les vérins pneumatiques à double effet déplacent des masses
importantes, alors on se sert de vérins avec amortissement pneumatique en fin de course.
Fonctionnement : le contrôle de la puissance et de la vitesse du vérin est effectué par 2
clapets anti retour et 2 amortisseurs de part et d’autre du vérin.
Figure 3-2 : Vérin à double effet avec amortisseurs
e) Le vérin double effet sans tige à accouplement magnétique
Utilisation : ce type de vérin est utilisé spécialement pour les courses extrêmement
longues pouvant aller jusqu’à 10 mètres.
Fonctionnement : lorsque l’air comprimé est admis sur la face du piston, le cylindre se
déplace librement en fonction de la commande pneumatique présente. Le piston et le
coulisseau extérieur sont dotés d’un aimant permanent. La transmission des mouvements du
piston sur le coulisseau extérieur se fait par adhérence au moyen de l’accouplement
magnétique.
11
Figure 4-2 : Vérin à double effet sans tige
I-1-2- Moteurs pneumatiques

Tout automatisme nécessite des actionneurs capables d’effectuer des tâches
demandant une force rotative. On retrouve donc des moteurs pneumatiques dont il est possible
d’en régler la force.
Les principaux moteurs connus sont les moteurs à piston, les moteurs à engrenage et
les turbines pour les grandes vitesses
Tableau 3-2 : Différents types de moteurs pneumatiques
Figure 5-2 : Fonctionnement d’un moteur pneumatique à deux sens de rotation
12
On retrouve aussi comme actionneurs pneumatiques : les entraînements guidés, les
vireurs pneumatiques, les pinces pneumatiques, le Venturi et ventouse
I-2- Actionneurs hydrauliques
I-2-1- Vérins et moteurs hydrauliques

Les actionneurs hydrauliques sont sensiblement identiques aux actionneurs
pneumatiques ; à la différence qu’ici c’est une huile synthétique aux propriétés spécifiques
qui est véhiculée pour créer le mouvement. Les moteurs et les vérins hydrauliques sont plus
performants que ceux pneumatiques.
Tableau 4-2 : Différents types de moteurs hydrauliques
I-2-2- Vérins hydrauliques spéciaux.

- Vérin à tige télescopique : simple effet et généralement hydraulique, il permet des
courses importantes tout en conservant une longueur repliée raisonnable
- Vérin rotatif : l’énergie du fluide est transformée en mouvement de rotation ; par

exemple, vérin double effet entraînant un système pignon-crémaillère. L’angle de
rotation peut varier entre 90 et 360°. Les amortissements sont possibles.
13
- Multiplicateur de pression : souvent utilisé en oléopneumatique, il permet à partir
d’une pression d’air (P en X), d’obtenir un débit d’huile à une pression plus élevée (P
en Y : 10 à 20 fois plus élevée que p). Il est ainsi possible d’alimenter des vérins
hydrauliques présentant des vitesses de tige plus précises.
- Vérin à double tige :
I-2-3- Détermination des vérins

a) Par calcul
- Données nécessaires : Pression d’emploi, efforts à fournir dans les deux sens, en
poussant et en tirant, cadence ou vitesse de la tige, conditions de services :
amortissement et énergie cinétique Ec= ½ m.v2 à dissiper…
- Taux de charge : Une fois le type choisi (vérin simple effet, vérin double effet, vérin
spécial, …), à partir des données, il va falloir déterminer le diamètre D de l’alésage.
Le diamètre de tige d dépend de D (normes). C’est ici que le taux de charge t entre en
jeu. On prendra par exemple un taux de charge de 0,5 pour travailler à 50 % des
capacités du vérin.
- Il va ensuite falloir choisir le diamètre parmi les diamètres normalisés :
14
b) Méthode graphique
Elle consiste à utiliser les abaques du constructeur donnant les efforts dynamiques
développés par le vérin en fonction de son diamètre et de la pression relative. Pour utiliser ces
abaques, il faut choisir si le vérin travaille en « rentrée de tige » ou en « sortie de tige », et
prendre l’abaque correspondant.
I-2-4- Exemples d’utilisation des vérins
15
I-3- Actionneurs électriques
I-3-1- Moteurs électriques

Les moteurs électriques sont devenus incontournables dans le monde actuel. À la
différence des entraînements pneumatiques, principalement employés pour la production
industrielle du fait de leur simplicité et de leur fiabilité, les moteurs électriques sont
également utilisés dans le cercle privé. Les exemples ne manquent pas : lave-linge, sèche-
cheveux, lecteurs de CD, jouets, robots ménagers, ventilateurs, pour n’en citer que quelques-
uns. Les moteurs électriques trouvent également de nombreuses applications dans le secteur
automobile, puisqu’ils sont associés à une foule de systèmes de confort, comme les lève-vitres
ou le réglage des sièges. Les moteurs électriques peuvent exécuter des mouvements de
rotation ou de translation. Ce sont les actionneurs les plus répandus dans les techniques
actuelles.
Il existe divers types de moteurs électriques, spécialement mis au point pour des
applications précises :
- Les moteurs à courant continu, peu onéreux et de conception simple, offrent une
puissance relativement réduite pour les applications mobiles alimentées par des
batteries ou des piles ;
- Les moteurs triphasés sont robustes et développent une puissance relativement élevée,
principalement dans les installations industrielles fixes ;
o Les moteurs asynchrones triphasés pour les mouvements de rotation continus
élevés des broches et des pompes,
o Les moteurs simples pour les mouvements de rotation discontinus des unités de
perçage-taraudage,
o Les moteurs frein pour les mouvements de translation sur des distances
supérieures à celles pouvant être assurées par les vérins.
- Les servo-entraînements, particulièrement dynamiques, trouvent place dans les
machines-outils et les robots qui demandent une vitesse élevée et une grande
précision ;
- Les moteurs pas à pas sont dédiés aux opérations simples, comme les mouvements
d’avance dans les machines-outils.
La quasi-totalité des actionneurs électriques est basée sur le principe de la force

électromagnétique, également appelée force de Lorentz.
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L’essentiel des différents types de moteurs est présenté dans le tableau ci-après.
I-3-2 Vérins électriques
C’est des ensembles formés d’un moteur électrique et d’un système vis-écrou
qui permet d’avoir des résultats quasi-identiques qu’avec des vérins hydrauliques ou
pneumatiques.
I-3-3 Les électro-aimants ou servomoteurs
L’électro-aimant est adapté aux tâches de positionnement simples. Les électro-aimants
servent par exemple à actionner les pistons tiroirs des électrodistributeurs. Ils peuvent en
principe trouver place partout où de petits mouvements de translation linéaire sont
nécessaires.
II – Les pré-actionneurs
II-1 Les pré-actionneurs hydrauliques et pneumatiques : les distributeurs
Les distributeurs sont utilisés pour commuter et contrôler la circulation du fluide sous
pression ; ie piloter sa trajectoire. Ils permettent de :
- Contrôler le mouvement de la tige d’un vérin ou la rotation d’un moteur (distributeurs
de puissance). Ces distributeurs servent à alimenter les vérins avec la quantité de
fluide requise. Leur taille est fonction du diamètre du vérin.
- Choisir le sens de circulation d’un fluide ; ie bloquer le passage de l’air comprimé ou
de l’huile et à le transmettre aux organes de travail au moment opportun. Une
interconnexion adéquate des éléments est indispensable pour garantir la sécurité et la
fiabilité de l’installation (aiguiller, dériver, etc ...). On parle de distributeurs de
commande ;
- Séparer les différents circuits du fluide par la mise du système en ou hors énergie en
jouant le rôle de sectionneurs pneumatiques ; on parle de distributeur de mise en
circuit. C’est des vannes de type 3/2, qui peuvent être manœuvrées manuellement ou
électriquement. Leur rôle est d’isoler le circuit pneumatique du système par rapport à
la source, et de vider ce circuit lors de la mise hors énergie
- Exécuter à partir d’un fluide, des fonctions logiques (fonctions ET, OU, mémoire, etc.)
- Démarrer ou arrêter la circulation d’un fluide (robinet d’arrêt, bloqueur...)
17
II-1-1- Technologie des distributeurs
Les distributeurs sont réalisés suivant deux technologies de commutation
différentes
a) Les distributeurs à clapets
Ils sont constitués d'équipements mobiles à clapets munis de joints qui, en se déplaçant
d'un siège à l'autre, ouvrent ou obturent le passage de l'air comprimé.
Les distributeurs à clapets sont réservés aux petits distributeurs à faible débit. Ils sont
robustes car ils s’accommodent d’air, même non lubrifié. En général un distributeur à clapet
est réservé à la commande de vérins jusqu’à un Ø de 25 mm ; qui dans la très large majorité
sont des vérins à simple effet.
Figure 6-2 : Fonctionnement d’un distributeur à clapet
b) Les distributeurs à tiroir
L'équipement mobile de ce type d'appareil comprend un axe épaulé, appelé tiroir, qui,
en se déplaçant à l'intérieur d'un corps muni de joints d'étanchéité, met les orifices d'utilisation
en communication
Figure 7-2 : Fonctionnement d’un distributeur à tiroir
18
Les distributeurs à tiroirs peuvent commander tous types de vérins grâce à leurs
capacités de débit qui peuvent être importantes.
II-1-2- Symbolisation
a) Caractéristiques
Un distributeur est caractérisé par :

- Le nombre d’orifices : 2, 3, 4 ou 5 ;
- Le nombre de modes de distribution ou positions (de pilotage) : 2 ou 3 ;
- Le type de commande du pilotage assurant le changement de position : simple pilotage
avec rappel par ressort (distributeur monostable) ou double pilotage (distributeur
bistable), avec éventuellement rappel au centre par ressort dans le cas des distributeurs
à 3 positions ;
- La technologie de pilotage : pneumatique, électropneumatique ou mécanique ;
- La technologie de commutation : clapets, tiroirs cylindriques, tiroirs plans.
b) Principe de la symbolisation
La symbolisation des distributeurs est donnée par la norme NF ISO 1219-15 E04-056
tel que :
- Nombre de cases : il représente le nombre de positions de commutations possibles,
une case par position. S’il existe une position intermédiaire la case est délimitée par
des traits pointillés.
- Flèches : à l’intérieur de chaque case, elles indiquent le sens de circulation ou les
voies de passage du fluide entre les orifices.
- Source de pression : elle est indiquée par un cercle noirci en hydraulique, avec un
point en pneumatique.
- T : les orifices non utilisés dans une position sont symboliquement obturés par un T
droit ou inversé.
- Echappement : Il est symbolisé par un triangle noirci en hydraulique, clair en
pneumatique. Un triangle accolé à la case signifie que l’air est évacué à l’ambiance.
Un triangle décalé, au bout d’un trait, précise une évacuation possible à partir d’une
canalisation connectable
- Position initiale : les lignes de raccordement entre réseau et distributeur aboutissent
toujours à la case symbolisant la position initiale ou repos, cette case est placée à
droite pour les distributeurs à 2 positions, au milieu pour ceux à trois positions.
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- Repérage des orifices : Les orifices sont repérés par des lettres en hydraulique et par
des chiffres en pneumatique de la façon suivante :
o 1 ....... Alimentation
o Chiffres pairs......... Sorties (vers l’organe à commander)
o Chiffres impairs......... Echappements
- Type de pilotage : monostable ou bistable
o Distributeur monostable : distributeur ayant une seule position stable. Dans ce
type de construction, un ressort de rappel ramène systématiquement le
dispositif dans sa position initiale, ou repos, dès que le signal de commande ou
d’activation est interrompu.
o Distributeur bistable : admet 2 positions stables ou d’équilibre. Pour passer
d’une position à une autre, une impulsion de commande ou de pilotage suffit
pour provoquer le changement. Le maintien en position est assuré par
adhérence ou par aimantation. Leur fonctionnement peut être comparé à celui
d’une mémoire à 2 états : 1 ou 0, oui ou non.
c) Symboles normalisés
Distributeur normalement fermé (NF) : lorsqu’il n’y a pas de circulation de fluide à
travers le distributeur en position repos (ou initiale), le distributeur est dit normalement fermé.
Distributeur normalement ouvert (NO) : c’est l’inverse du cas précédent, au repos il y
a circulation du fluide à travers le distributeur.
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Centre fermé, pour 4/3 et 5/3 : en position neutre ou repos à centre fermé, le fluide ne
peut pas circuler entre les chambres et l’échappement, ce qui bloque la tige ou l’arbre moteur.
Il est intéressant pour un démarrage sous charge (exemple : charges suspendues, etc.…)
Centre ouvert pour 4/3 et 5/3 : en position neutre, à centre ouvert, le fluide peut
circuler librement. La purge des chambres et la libre translation de la tige (libre rotation de
l’arbre moteur) sont ainsi possibles. Ce cas est intéressant pour supprimer les efforts
développés et faire des réglages.
Tableau 5-2 : Différents pilotages des distributeurs
21
d) Choix des distributeurs
- Choix de fonction (nombre d’orifices)
Ce choix dépend naturellement de l’actionneur à alimenter :

o 2/2 pour moteur à un sens de marche, blocage ou ventouse ;
o 3/2 pour vérin simple effet, ventouse ou purge de circuit :
o 4/2 ou 5/2 pour vérin double effet ou actionneur deux sens de marche ;
o 5/3 pour les moteurs pneumatiques, ou les vérins double effet.
o Les distributeurs 4/3 sont très utilisés en hydraulique.
o Les distributeurs à 5 orifices permettent des réglages indépendants, pour
l’entrée et la sortie de la tige, de la vitesse de la tige en agissant sur le débit
d’air à l’échappement.
- Choix de la taille du distributeur
De ce choix dépend la régularité de déplacement, la vitesse maximale et le remplissage

du vérin. Il peut être fait par deux méthodes :
o Méthode simplifiée : cette méthode est adaptée aux applications les plus
courantes, c’est-à-dire pour des cylindrées inférieures ou égales à 10 litres et
des vitesses inférieures ou égales à 0,1 m/s et un taux de charge de 0,5 ou
moins. Elle consiste à choisir un distributeur dont les orifices de raccordement
sont égaux ou immédiatement inférieurs à ceux du vérin à alimenter. (Exemple
: Pour un vérin de 40 mm de diamètre, les orifices sont prévus pour des
raccords de 1/4", le distributeur adapté aura des raccords de 1/4" ou 1/8".)
o Dimensionnement précis : il faut utiliser les abaques des constructeurs,
déterminer le débit d’air traversant un distributeur et vérifier le Kv (Koefficient
Ventil).
II-2- Les pré-actionneurs électriques
II-2-1- Les commutateurs

Les commutateurs servent à faire circuler et à couper le courant dans un circuit
électrique. Ces commutateurs peuvent adopter diverses formes : commutateur à bouton-
poussoir ou interrupteur.
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- Dans le cas d’un commutateur à bouton-poussoir, la position de commutation
sélectionnée est maintenue tant que ce dernier est actionné. Les commutateurs à
bouton-poussoir sont par exemple utilisés pour les sonnettes de maison.
- Dans le cas des interrupteurs, les deux positions de commutation (MARCHE/ARRÊT)
sont verrouillées par voie mécanique. La position de commutation est donc maintenue
jusqu’à ce que l’interrupteur soit de nouveau actionné. Les interrupteurs d’éclairage
constituent un bon exemple d’application.
L’état de commutation au repos, c’est-à-dire lorsque les commutateurs ne sont pas

actionnés, constitue un critère de classification et de sélection supplémentaire.
II-2-2- Les relais
Les commandes électropneumatiques utilisent des relais pour les fonctions suivantes :
- Multiplication de signal,
- Temporisation et conversion de signaux,
- Établissement de relations entre des informations,
- Séparation du circuit de courant de pilotage du circuit de courant principal.
Dans les commandes purement électriques, ils servent également à séparer les circuits à
courant continu des circuits à courant alternatif. Un relais est un commutateur à commande
électromagnétique dédié à la séparation entre le circuit de courant de pilotage et le circuit
électrique piloté.
Il se compose principalement d’une bobine avec noyau de fer (voir (3), (1)), d’un élément
de commande mécanique appelé induit (4), d’un ressort de rappel (2) et de contacts de
commutation (6). Un champ électromagnétique se forme en présence de tension au niveau de
la bobine du pilote électrique. L’induit mobile est alors attiré vers le noyau de la bobine.
L’induit agit sur les contacts du relais, lesquels s’ouvrent ou se ferment en fonction de leur
configuration. Si le flux de courant s’interrompt au niveau de la bobine, un ressort ramène
l’induit à sa position initiale.
23
Figure 8-2 : Représentation d’un relais
Une bobine de relais peut commuter un ou plusieurs contacts. Outre le type de relais décrit
ci-dessus, il existe d’autres modèles de commutateurs à commande électromagnétique,
comme les relais rémanents, les relais temporisés et les contacteurs.
Les contacteurs alimentent directement les moteurs électriques ; c’est leurs véritables pré-
actionneurs.
On a aussi les sectionneurs qui permettent de mettre hors tension tous les conducteurs
actifs afin d’agir sans risque sur le circuit aval ou sur les machines.
III – Les capteurs

Les capteurs servent à détecter des informations et à les transmettre au module de
traitement des signaux sous une forme exploitable. Ils ont des usages très variés dans le
domaine technique, se déclinent en plusieurs modèles et utilisent différents principes de
fonctionnement. Il est donc important de les caractériser. Les capteurs peuvent notamment
être classés en fonction des critères suivants :
- Principe de fonctionnement (optique, inductif, mécanique, fluidique, …) ;
- Valeur mesurée (course, pression, distance, température, valeur de pH, intensité
lumineuse, présence d’objets, …) ;
- Signal de sortie (analogique, numérique, binaire, …).
La technique d’automatisation fait principalement appel à des capteurs avec sortie

numérique, car ces derniers sont beaucoup moins sensibles aux perturbations que les capteurs
24
avec sortie analogique. En outre, les commandes numériques peuvent traiter directement ces
signaux, sans avoir à les convertir d’abord en signaux numériques par le biais d’un
convertisseur analogique-numérique, comme c’est le cas avec les signaux analogiques.
En matière d’automatisation industrielle, les capteurs les plus fréquemment utilisés sont
les capteurs dits « de proximité », qui servent à détecter la présence (ou l’approche) d’une
pièce.
III-1 Capteurs de proximité
Les capteurs de proximité fonctionnent sans contact et ne nécessitent pas d’action

mécanique extérieure. Ils se caractérisent donc par leur grande longévité et leur fiabilité
élevée. On distingue les types suivants :
- Capteurs avec contact de commutation mécanique
o Capteurs à contact Reed
- Capteurs avec sortie de commande électronique
o Capteurs de proximité inductifs
o Capteurs de proximité capacitifs
o Capteurs de proximité optiques
III-1-1- Capteurs à contact Reed

Les capteurs à contact Reed sont des capteurs de proximité à commande magnétique. Ils
se composent de deux languettes de contact situées dans un petit tube de verre rempli de gaz
protecteur. Un aimant permet de former un contact entre les deux languettes pour que le
courant puisse circuler. Ils se caractérisent par leur grande longévité et leur durée de
commutation réduite (0,2 ms environ). Ils ne nécessitent pas de maintenance mais ne peuvent
pas être utilisés dans les zones soumises à des champs magnétiques intenses (par ex. à
proximité des machines de soudage par résistance ou des tomographes numériques)
III-1-2- Capteurs électroniques
Ils comportent généralement trois raccordements :
- Le raccordement de la tension d’alimentation,
- Le raccordement de la masse,
- Le raccordement du signal de sortie.
25
III-2- Capteurs de pression
Les capteurs de pression servent à mesurer une grandeur physique exécutée par un
mouvement venant d’un actionneur ; ils se déclinent en divers types :
- Manocontacts mécaniques avec signal de sortie binaire,
- Manocontacts électroniques avec signal de sortie binaire,
- Capteurs de pression électroniques avec signal de sortie analogique
III-2-1- Manocontacts mécaniques avec signal de sortie binaire

Dans le cas d’un manocontact mécanique, la pression agit à la surface du piston. Si la
force exercée par la pression est supérieure à la force du ressort, le piston se déplace et
actionne les contacts des éléments de commutatio n.
III-2-1- Manocontacts électroniques avec signal de sortie binaire
Parmi les exemples types, citons les manocontacts à membrane, qui sont basés sur la
commutation électronique d’une sortie. À cet effet, la membrane est dotée de capteurs
sensibles à la pression ou aux forces. Le signal du capteur est analysé par un circuit
électronique. Dès que la pression dépasse un seuil prédéfini, la sortie est commutée.
III-3 Capteurs manuels
Ils constituent les boutons ou commutateurs situés sur le pupitre de commande ; on a :

- SM ; capteur de mise en marche
- SA ; commutateur de marche automatique
- SC ; commutateur de marche cycle par cycle
- SU ou ARU ; bouton d’arrêt d’urgence
- Dcy ; bouton de départ de cycle
- SP capteur de présence de pièce
- Etc….
IV – Les autres composants
IV-1- Les composants de production
IV-1-1- Les filtres

Utilisés dans les circuits pneumatiques, juste après la source de production de l’air, ils
servent à séparer les matières indésirables et l’eau de l’air à utiliser. Les impuretés sont
retenues par centrifugation et par filtrage.
26
La centrifugation est obtenue par des ailettes en forme de turbine. Le filtre est une
paroi poreuse dont le calibrage est déterminé par la consommation du plus gros actionneur.
L’air étant filtré, les impuretés et l’eau sont retenues dans le bol.
Figure 9-12: Représentation des filtres
IV-1-2- Les régulateurs de pression

Ils permettent de contrer les variations de la pression d’air et surtout de l’ajuster à
l’équipement de production. Ils se situent après le filtreur.
Tableau 6-2 : Différents types de régulateurs de pression
27
IV-1-3- Les lubrificateurs
Ils permettent de lubrifier l’air comprimé à l’aide d’une huile spéciale afin de bien
faire fonctionner les équipements nécessitant de déplacements très rapides ou lorsque l’on
utilise des vérins de grande taille ; ainsi, un brouillard d’huile est additionné à l’air pour la
lubrification de certains organes. Les lubrificateurs servent à éviter la corrosion et à améliorer
le glissement. Ils se situent immédiatement après le régulateur de pression.
Ils sont composés généralement d’un réservoir d’huile, de clapets et d’un réseau de
conduites dirigeant l’huile vers une chambre de pulvérisation.
Figure10.2 : Représentation et symbolisation d’lubrificateur
IV-1-4- Le démarreur progressif

Il est complément optionnel d’un sectionneur général et permet la remise en route
progressive et sans à-coup d’un circuit après purge. Il est installé essentiellement pour les
mouvements dangereux. Il assure une montée progressive de la pression dans l’installation en
agissant sur la vitesse de remplissage du circuit. Il protège les personnes d’une brusque remise
en service des actionneurs.
IV-1-5- Le sectionneur
Il sert à la mise hors énergie du système lors d’arrêt d’urgence ou d’arrêt de
production. A l’état repos, les actionneurs sont mis à l’échappement.
28
IV-1-6- L’accumulateur
Réservoir de fluide sous
pression disponible en permanence,
il régularise la demande (réserve
tampon). L’enveloppe souple,
vessie gonflée avec de l’azote,
emmagasine ou restitue à tout
moment l’énergie transmise par le
fluide.
IV-2- Les composants de commande
Entre les pré-actionneurs et les actionneurs, se situent des composants qui ont
pour rôle de permettre le fonctionnement efficace de ces actionneurs.
IV-2-1- Les clapets anti-retour
On retrouve ces composants dans les éléments de l’automatisme en ce qui
concerne “les décisions à prendre en fonction des signaux”. On retrouve 2 types de clapet :
ceux avec ou sans ressort. Tout comme en électronique, ou retrouve les fonctions logiques de
base “ET” et “OÙ”.
IV-2-2- Les réducteurs ou limiteurs de débit

Très utilisé, placé entre le distributeur et le vérin, ils contrôlent le débit, c'est-à-
dire la réduction, dans un seul sens de circulation et reste neutre dans l’autre cas.
29
IV-3- Les tubes et raccords pneumatiques
A l'exception des applications de fortes puissances, les tubes utilisés en

pneumatique sont souples à fortes parois en matières plastiques conformément à la
recommandation CETOP RP 54 P. Les constituants de puissance sont équipés, en Europe,
d'orifices taraudés standards dans lesquels viennent se visser les raccords en pas métrique M5
ou BSP dit "gaz" désignés en fraction.
30
CHAPITRE II : SCHEMATISATION - CABLAGE
I – Symboles accessoires
Selon les besoins, on retrouve quelques symboles pour représenter des parties de
composants permettant d’augmenter la flexibilité de ceux-ci et également procurer de la
sécurité aux opérateurs.
Réservoir pneumatique
Réservoir hydraulique
Accumulateur
II – Désignation normalisée
S Capteur (Sensor) L Lubrificateur T Réservoir (Tank)
C Vérin (Cylinder) R Régulateur de pression, FT Filtre de réservoir
Détendeur
D Distributeur (Distributor) GV Générateur de vide A Accumulateur
F Filtre (Filter) M Moteur électrique ou JA Bloc de sécurité de
moteur hydraulique l’accumulateur
Q Régulateur de débit, P Pompe et compresseur NA Clapet anti retour
Sectionneur, Robinet ou
d’isolement NB
G Manomètre, Indicateur de RP Limiteur de pression QB Réducteur de débit
niveau d’huile unidirectionnel
RA ou Soupape de séquence ou FP Filtre de pression U Organes de ligne et de
RB d’équilibrage raccordement
V Ventouse NP Soupape antichoc ou anti YV Commande électrique
surpression
La désignation des composants de puissance est généralement complétée par un
chiffre qui représente le numéro d’ordre de l’actionneur auquel l’organe est relié.
31
- 1C désigne le vérin numéro 1 du circuit ;
- 1D désigne le distributeur relié au vérin numéro1 ;
- 1S0 et 1S1 désignent les capteurs de fin de course respectivement retour et aller du
vérin numéro1.
III – Règles de câblage

La structure des schémas d’ensemble pneumatiques, l’agencement des symboles, de
même que l’identification et la numérotation des composants sont définis par la norme ISO
1219-2.
La désignation des éléments s’effectue du bas vers le haut, de la gauche
vers la droite. Dans un premier temps, on insère le symbole de la source d’énergie. Si les
équipements sont munis d’un groupe de conditionnement (FRL), alors on utilise son symbole
simplifié. Par la suite, on insère les composants de commande (bouton-poussoir, interrupteur
de fin de course, etc.) sur le 1er étage. Ensuite, sur le 2e étage, on peut placer le pré-actionneur
tandis que sur le 3e étage, on insère l’actionneur.
- Il ne faut représenter les connexions que sur UNE SEULE CASE
- Dans le cas d’un distributeur 3/2 ou 4/2 l’alimentation se fait par l’orifice de GAUCHE
de la case concernée par les connexions.
- On représente le distributeur dans la position du pilotage actif sur le schéma. Ce n’est
donc pas forcément la position de rappel par le ressort
- L’état de la tige du vérin doit être en rapport avec la position du distributeur.
D’une manière générale, le câblage consiste en trois étapes :

- La définition de la situation recherchée ; où il est question de préciser le
fonctionnement attendu du système,
32
- La recherche des composants nécessaires ; où il faut, compte-tenu du fonctionnement
attendu choisir les composants de tout type qui nécessaires à l’atteinte de la situation
recherchée,
- Le positionnement des composants selon le cheminement des flux : c’est le câblage
proprement dit qui obéit à la disposition ci-après ;
IV - Exemple
La tige de piston d’un vérin à double effet doit sortir sous l’action manuelle d’un
bouton-poussoir ou d’une pédale. Après avoir atteint la position de fin de course, la tige du
vérin revient à sa position initiale avec réduction à l’échappement (contrôle la vitesse d’entrée
de la tige du vérin) si le bouton-poussoir ou la pédale est relâchée.
- “Un vérin double effet...”
- “Réduction à l’échappement”
- “L’action manuelle d’un bouton-poussoir”
bouton-poussoir, retour par ressort.
- “Position de fin de course” mmandé par galet, retour par
ressort.
33
- “L’action d’un bouton OU pédale”
3/2, commandé par pédale, retour par ressort.
- Une alimentation
- Un pré-actionneur : notre vérin doit avoir obligatoirement un distributeur 4/2 ou 5/2
à commande pneumatique (selon la technologie désirée (siège plan ou tiroir).
V – Comparaison entre les différentes formes d’énergie
V-1 Pneumatique contre Hydraulique
Pneumatique : P (jusqu’à 10 bars)

- Force inférieure à 50 000 N pour un rendement de 0.3 à 0.5
- Installation peu coûteuse (production centralisée de l’air comprimé)
- Transport du fluide plus simple et beaucoup plus rapide (maxi de 15 à 50 m/s)
Hydraulique : P (jusqu’à 300 bars)

- Force supérieure à 50 000 N pour un rendement de 0.7 à 0.9,
34
- Positionnement intermédiaire et précis des vérins,
- Vitesse d’avance régulière (car l’huile est incompressible). 3m/s pour l’hydraulique.
Tableau 1-3 : Production et fonction des différents types d’énergie
V-2- Production de l’énergie pneumatique
Elle est assurée par un compresseur, animé par un moteur électrique. Ce

compresseur intégré est constitué d’un filtre, du système de compression de l’air, d’un
refroidisseur-assécheur et d’un dernier filtre. La pression de sortie est de l’ordre de 10 bars.
Un réservoir permet de réguler la consommation.
Figure 1-3 : Schématisation d’une unité de production d’air
Figure 2-3 : représentation et schématisation du groupe FRL
35
V-3- Production de l’énergie hydraulique
L’huile utilisée dans les systèmes hydrauliques est une huile synthétique composée
pour une utilisation spéciale.
Les circuits hydrauliques sont généralement des systèmes fermés où, l’huile située
dans un réservoir, est aspirée par une pompe qui par des canalisations, la conduit pour
exécuter une action et revient dans le réservoir.
Figure 3-3: Exemple de circuit hydraulique
Figure 4-3 : Schématisation d’un circuit hydraulique
36
CHAPITRE III : LES DEUX NIVEAUX DE GRAFCET ET SES
ELEMENTS DE BASE
Pour aborder de façon progressive l’étude d’un automatisme, l’analyse GRAFCET est
divisée en deux niveaux. Le premier niveau s’attarde aux spécifications fonctionnelles. Le
second aux spécifications technologiques.
I. LE GRAFCET DE NIVEAU 1
Lors de l’analyse des spécifications fonctionnelles, le premier souci de l’automaticien
est de comprendre le fonctionnement de l’automatisme. Il faut qu’il soit en mesure
d’identifier le comportement de la Partie Commande par rapport à la Partie Opérative.
Pour faciliter ce premier niveau d’analyse, il ne faut pas se soucier de la technologie

des actionneurs et des capteurs. Le GRAFCET de niveau 1 permet donc de représenter la
séquence de fonctionnement souhaitée. Si les pinces d’un manipulateur doivent se fermer ou
s’ouvrir, on le mentionne tel quel dans le GRAFCET de niveau 1. On ne doit pas se poser la
question à savoir si la pince est commandée par un vérin hydraulique ou un moteur électrique.
On doit seulement savoir à quel moment la pince doit s’ouvrir et à quel autre moment elle doit
se fermer.
La description des actions et de la séquence de l’automatisme est littérale.
La figure 1-1 montre un GRAFCET de niveau 1.
Le GRAFCET de niveau 1 permet d’identifier les fonctions que doit remplir

l’automatisme. Pour chacune de ces fonctions, il faut déduire quelles sont les actions à faire,
les informations assurant que les actions soient complétées et les précautions à prendre du
point de vue sécurité, indépendamment de la matérialisation technologique.
37
Figure 1-1 : GRAFCET de niveau 1 – Fonctionnement décrit de façon littérale
II. LE GRAFCET DE NIVEAU 2

Lors de l’analyse des spécifications technologiques, l’automaticien utilisera l’analyse
faite avec le GRAFCET de niveau 1 pour choisir les actionneurs et les capteurs nécessaires
pour générer les actions et obtenir les informations nécessaires pour remplir les fonctions.
Le choix technologique est donc fait à cette étape. Par exemple, c’est à ce niveau que
l’on décide d’utiliser un vérin hydraulique pour ouvrir ou fermer la pince d’un manipulateur.
Chaque capteur et actionneur est identifié par un nom logique que l’on utilisera dans le
GRAFCET de niveau 2 et lors de la mise en équations du GRAFCET.
38
Donc le GRAFCET de niveau 2 est celui qui prend en compte la technologie des
capteurs et actionneurs. Il pourrait mener à la programmation d’un automate ou à un
séquenceur câblé. En pratique, ce GRAFCET sera ultérieurement modifié pour tenir compte
des spécifications opérationnelles. La figure en haut de page suivante montre un GRAFCET
de niveau 2.
En effet, les GRAFCET de niveau 1 et de niveau 2 ne s’attardent qu’au
fonctionnement normal de l’automatisme. Dans ce fonctionnement normal, il est assumé que
l’automatisme ne manquera jamais de matière première, ne subira jamais d’arrêt d’urgence,
ne sera jamais défaillant. Donc les divers modes de marches et d’arrêts ne sont pas pris en
compte. Ces modes sont introduits par l’outil méthode « GEMMA » qui est abordé au
chapitre suivant.
Figure 2-1 : GRAFCET de niveau 2
III. LES ELEMENTS DE BASE DU GRAFCET

Les exemples de GRAFCET montrés en figures 1-1 et 1-2 montrent bien les
constituantes d’un GRAFCET. Ils sont clairement identifiés en figure 1-1. Les paragraphes
suivants expliqueront chacun de ces éléments
39
III.1. L’étape
L’étape correspond à une situation dans laquelle le comportement du système par

rapport à ses entrées et ses sorties est invariant. Une étape est représentée par un carré
numéroté.
Le numéro de l’étape est inscrit dans la moitié supérieure du carré, tandis qu’une
étiquette ou l’adresse du bit représentant l’état de l’étape dans l’automate est inscrit dans la
moitié inférieure si nécessaire (car c’est optionnel). L’étiquette ou l’adresse du bit peuvent
être inscrits à côté du carré si l’espace dans le carré est restreint.
Une étape initiale est représentée par un carré double.
Une étape initiale doit être activée lors de la mise en énergie de la Partie Commande
d’un automatisme.
Une étape initialisable est représentée par un carré double dont le carré intérieur est en
pointillés (ou traits courts).

Une étape initialisable peut être activée par un ordre de forçage généré par un autre
GRAFCET.
Une étape est soit active ou inactive. D’un point de vue logique, l’étape i sera
représentée par une variable booléenne x i. Donc x i = 1 quand l’étape est active et x i = 0 quand
l’étape est inactive.
III.2. L’action
L’action sert à décrire ce qui doit être effectué lorsque l’étape à laquelle elle est
associée est active. Une action est représentée par un rectangle qui est relié horizontalement à
l’étape (carré) correspondante.
Dans un GRAFCET de niveau 1, l’action est décrite de façon littérale. On
recommande fortement l’utilisation de verbes infinitifs (ouvrir, fermer, monter, chauffer, …).
Dans un GRAFCET de niveau 2, l’action est identifiée par son symbole logique. Cela
permet d’avoir une représentation plus compacte. Toutefois il faut prévoir l’ajout d’un
40
tableau donnant la correspondance entre le symbole logique et l’action exécutée (pour que
l’on sache que le symbole DP correspond à « Descendre le palan »).
Les actions peuvent être classées selon plusieurs types :
Action Continue : C’est un ordre qui dure tant que l’étape à laquelle elle est associée
reste active. La figure ci-dessous montre la représentation de ce type d’action continue sur le
GRAFCET.
- Action Conditionnelle : C’est un ordre dont l’exécution a lieu à une étape donnée et
qui est en plus soumise à la réalisation d’une condition logique. La figure ci-dessous
montre la représentation de l’action sur le GRAFCET. La condition logique appliquée
sur l’action est montrée sur la figure par un petit trait à côté duquel la condition
logique est inscrite. Donc on peut conclure qu’au niveau logique A = p.
Il est à noter qu’au GRAFCET de niveau 1, l’action littérale serait écrite sous la forme
: « à action si condition ». Par exemple : « Éjecter au rebut si pièce défectueuse »
Action Temporisée : Une action temporisée est une action conditionnelle dans laquelle
le temps intervient comme condition logique. L’action temporisée est obtenue par l’utilisation
41
d’une unité de temporisation (ou temporisateur). Un temporisateur est un système qui retarde
la montée à 1 du signal de sortie d’une durée de temps t démarré après la montée à 1 du signal
d’entrée. La notation utilisée pour désigner un signal de sortie d’un temporisateur est : T / i /q,
où i est le numéro de l’étape comportant l’action de temporisation et q est la durée écoulée
depuis l’activation de l’étape i. Voici un exemple
Il y a deux actions associées à l’étape 10. Le temporisateur de 5 secondes démarre

dès que l’étape 10 s’active. L’action A étant conditionnelle à l’état de la sortie du
temporisateur, elle ne se produit pas. Dès que le délai de 5 secondes est terminé, la sortie
T/X10/5 sec monte au niveau logique 1, et l’action A est lancée. La fin (ou désactivation)
de l’étape 10 marque la fin de l’action du temporisateur et de l’action A.
Ainsi, si la durée de l’étape 10 est inférieure à 5 secondes, le temporisateur n’aura
pas le temps de monter à 1 et en conséquence, l’action A n’aura pas lieu. La prochaine
fois que l’étape 10 s’activera, le délai de 5 secondes se produira avant l’apparition de
l’action A.
III.3. Les liaisons
Ce sont des lignes qui relient les étapes entre elles. Les liaisons entre les étapes sont
toujours verticales ou horizontales à moins d’indications contraires (flèche sur la liaison).
III.4. Les transitions
Ce sont des barrières entre les étapes qui peuvent être franchies selon certaines conditions.
Une transition est représentée par une barre perpendiculaire à la liaison entre deux étapes.
III.5. Les Réceptivités
42
Ce sont les conditions logiques qui doivent être remplies pour franchir la transition.
La réceptivité est inscrite à la droite de la barre représentant la transition.
Les types de réceptivité :

Réceptivité à Niveau : C’est une réceptivité faisant intervenir une condition logique
(Ex. C B A). La figure ci-dessus en est un exemple.
Réceptivité toujours vraie : C’est une réceptivité dont la valeur logique est toujours 1.
On représente la réceptivité par la condition logique « =1 ». La transition associée à cette
réceptivité est toujours franchie dès sa validation.
Réceptivité Temporisée : C’est une réceptivité faisant intervenir le temps comme
condition particulière. Elle implique l’utilisation d’un temporisateur. La notation utilisée
pour désigner ce genre de réceptivité est : T/i/q où i est le numéro de l’étape comportant
l’action de temporisation et q est la durée écoulée depuis l’activation de l’étape i.
Réceptivité toujours vraie
Une réceptivité est donc une proposition logique qui peut renfermer diverses variables
booléennes qui peuvent être :
- Des informations extérieures (capteurs, directives de l’opérateur) ;
- Des variables auxiliaires : (compteurs ; temporisateurs) ;
- De l’état d’autres étapes : (attentes, interdictions) ;
- Des transitions sur d’autres variables : (fronts montants ou descendants).
43
CHAPITRE IV : LES REGLES D’EVOLUTION DU GRAFCET
En dehors de la notion de point de vue et des éléments de base cités plus haut, la
rédaction d’un GRAFCET obéit à des règles strictes qu’il est impératif de respecter.
I. Règle 1 : L’INITIALISATION
Il existe toujours au moins une étape active lors du lancement de l’automatisme. Ces
étapes activées lors du lancement sont nommées « Étapes Initiales ».
II. Règle 2 : LA VALIDATION

Une transition est soit validée ou non-validée. Une transition est validée lorsque
toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives. Elle ne pourra être franchie que
lorsqu’elle est validée ET que la réceptivité associée est vraie. Des exemples montrés ci-
dessous montrent comment interpréter cette règle.
III. Règle 3 : LE FRANCHISSEMENT

Une transition est franchie lorsqu’elle est validée et que la réceptivité associée à la
transition est vraie. Le franchissement entraîne l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes précédentes. Des exemples
44
montrés ci-dessous montrent comment interpréter cette règle en visualisant la situation avant
et après le franchissement.
IV. Règle 4 : LE FRANCHISSEMENT DE PLUSIEURS TRANSITIONS

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
Illustration de la règle 2 dans le cas d’une divergence OU non exclusive :
45
Exemple de dispositif : remplissage de bacs.
Le dispositif concerné est représenté sur la figure ci-dessus. Les deux bacs sont utilisés
de façon similaire. Le bac 1 est vide lorsque le niveau est au-dessous de b1, c'est-à-dire b1 =
O. Il est plein lorsque le niveau est au-dessus de h1 c'est-à-dire h1 = 1. A l'état initial, les deux
bacs sont vides. Au moment où on appuie sur le bouton poussoir m, les deux bacs se
remplissent grâce à l'ouverture des vannes V I et V2 . Dès qu'un bac est plein, par exemple le
bac 1, on arrête son remplissage (fermeture de la vanne V1 ) et l'on commence à utiliser son
contenu (ouverture de la vanne W1). Lorsque le bac I est vide, on ferme la vanne W1. Le
remplissage ne pourra recommencer que lorsque les deux bacs seront vides. Ce remplissage
sera déclenché par appui sur le bouton poussoir m.
V. Règle 5 : ACTIVATION ET DESACTIVATION SIMULTANNEES

Si au cours du fonctionnement une même étape doit être activée et désactivée
simultanément, elle reste activée. Cela est nécessaire à la cohérence théorique du GRAFCET.
Note : En plus du respect de ces règles, l’alternance étape-transition, transition-étape,

doit toujours être respectée.
46
CHAPITRE V : LES STRUCTURES DE BASE DU GRAFCET
Nous présentons ici les structures courantes qu’ont les GRAFCET ; la liste n’est pas
exhaustive ; sachant que, quel que soit sa forme, le GRAFCET se lit du haut vers le bas et de
la gauche vers la droite ; sauf indication spéciale.
I. La Séquence unique
Le GRAFCET le plus simple, c’est la séquence unique qui donne un GRAFCET très
linéaire où les étapes et les transitions se suivent directement l’une après l’autre. La Figure 2-
1 en est un exemple.
II. Les sélections de séquence

Lorsque l’automatisme doit avoir un comportement qui peut changer en fonction de
l’état de certains capteurs très souvent appelés dérivateur, on parle alors de sélection de
séquences.
Il existe trois types de sélection de séquences :
- Séquences exclusives,
- Saut d’étapes,
- Reprise d’étapes
II.1 Séquences exclusives ou Divergence et convergence en « OU »
Les séquences exclusives permettent de choisir entre deux séries d’étapes (branche ou
séquence) celle qui sera exécutée. En fonction de l’état des capteurs « A » et « B », le
GRAFCET passera de l’étape 20 à l’étape 21 ou à l’étape 24 respectivement.
Une seule séquence est donc choisie, ce qui explique le terme de « séquences
exclusives ».
Les valeurs logiques « A » et « B » doivent être mutuellement exclusives.
47
REMARQUES
- A et B ne peuvent être vrais
simultanément (conflit).
- Après une divergence en OU, on
trouve obligatoirement une
convergence en OU.
- Le nombre de branches peut être
supérieur à 2.
- La convergence de toutes les branches
ne se fait pas obligatoirement au même
endroit. (ie toutes les branches n’ont
pas forcément le même nombre
II.2 Saut d’étapes ou saut de phase ou sautd’étapes)

avant
Le saut en avant permet de sauter une ou plusieurs étapes
Dans l’exemple montré ci-contre :

- Les étapes 11, et 12 sont exécutées si «
a » est activé.
- Si « e » est activé, on saute ces deux
étapes en passant de l’étape 10 à l’étape
13.
Il faut que les variables logiques « a » et « e »
soient mutuellement exclusives.
II.3 Reprise d’étapes ou Saut arrière
Le saut en arrière permet de reprendre une séquence lorsque les actions à réaliser sont
répétitives.
48
Dans l’exemple montré ci-contre :
- Les étapes 31 et 32 ne seront faites qu’une
seule fois si la variable « h » est active lors de
l’étape 32.
- Si la variable « j » est active à l’étape 32,
l’automatisme reprendra les étapes 31 et 32.
Il faut que les variables logiques « h » et « j »
soient mutuellement exclusives.
III. Les séquences simultanées ou divergence et convergence en « ET »

Lorsque l’automatisme est en mesure de faire certaines opérations simultanément (par
exemple, remplir une bouteille et en boucher une autre), il est possible d’utiliser le
parallélisme structural pour faire des séquences simultanées.
Divergence en ET : lorsque la transition A est

franchie, les étapes 21 et 24 sont actives.
Convergence en ET : la transition B sera

validée lorsque les étapes 23 et 26 seront
actives. Si la réceptivité associée à cette
transition est vraie, alors celle-ci est franchie.
REMARQUE :
Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.
La réceptivité associée à la convergence peut-être de la forme = 1. Dans ce cas la
transition est franchie dès qu'elle est active.
Dans certaines applications, il est très fortement recommandé de terminer chaque

séquence avec une étape d’attente. C’est particulièrement vrai avec les actionneurs
électriques. Supposez qu’à l’étape 6, l’action V2- représente le déplacement d’un pont
49
roulant. Si le pont roulant arrive vis-à-vis le capteur v20, mais que l’autre séquence n’est pas
à l’étape 10, alors on ne passe pas à l’étape 12 et l’étape 6 reste active. Donc le pont roulant
poursuit son mouvement et s’il devait s’arrêter lorsque v20 devient vrai, c’est raté. Si en plus
v20 était un capteur indiquant que l’on arrive à la fin du rail, le problème est grave.
L’ajout d’une étape d’attente évite ce problème, puisque lors de l’étape d’attente il ne
se produit pas d’action. Ainsi, dans la section de GRAFCET de droite, lorsque l’étape 6 est
active, dès que v20 devient vrai on passe à l’étape 7 et l’action V2- n’a plus lieu. Ainsi, si on
reprend l’exemple du pont roulant, celui-ci s’arrêtera maintenant au bon endroit.
Comme les réceptivités indiquant que les séquences sont terminées se font avant les
étapes d’attente, alors il suffit pour passer à l’étape suivante de vérifier que toutes les
séquences sont complétées. La réceptivité qui suit les séquences simultanées se terminant par
une étape d’attente sur chaque branche est identifiée par « =1 » qui signifie qu’elle est
toujours vraie. Ce qui est normal, car toutes les séquences sont en attente.
50
CHAPITRE VI. LA MISE EN EQUATION DU GRAFCET
Comme nous l’avons vu plus haut, la norme IEC 1131.3 présente cinq (5) langages de
programmations. Malheureusement, ce ne sont pas tous les automates qui se programment en
GRAFCET directement. Mais, généralement ils peuvent être programmés en « diagramme
échelle » (ou LADDER). Il faut donc pouvoir transformer le GRAFCET qui est la meilleure
approche qui existe pour traiter les systèmes séquentiels en « diagramme échelle » qui est le
langage le plus utilisé par les automates.
Quatre variantes de transformation existent et sont très équivalentes ; elles reposent sur
l’utilisation de bascules.
Une bascule est une fonction logique ayant deux entrées « SET » et « RESET » et une
sortie « Q ». Lorsque l’entrée « SET » est active, la sortie « Q » est mise à 1 et reste à 1 tant
que l’entrée « RESET » n’est pas active. Si l’entrée « RESET » est active, la sortie « Q » est
mise à 0 et reste à 0 tant que l’entrée « SET » n’est pas active. Si les deux entrées sont actives
en même temps, l’état de la sortie « Q » dépendra du design interne de la bascule (ce qui
explique le nombre de variantes)
Figure 1.4 : Représentation d’une bascule
Pour montrer comment le GRAFCET se transforme en diagramme échelle, supposons

une suite de trois étapes tel que montré ci-dessous :
Pour trouver l’équation logique de Xn , la variable logique représentant l’étape « n », il

faut appliquer les règles du GRAFCET.
L’étape « n » s’activera lorsque la réceptivité R1 sera franchie. Cette réceptivité est
franchie si l’étape « n-1 » est active et si la condition logique R1 est vraie. L’étape « n »
s’activera alors et désactivera l’étape « n-1 ». L’équation logique de la mise à 1 de Xn sera :
Xn-1 . Rn-1
51
L’étape « n » se désactivera lorsque la réceptivité R2 sera franchie. Lorsque le
franchissement se fera, l’étape « n+1 » s’activera et l’étape « n » se désactivera. L’équation
logique de la mise à 0 de Xn sera :
I. Variante 1 : bascule avec priorité à l’activation

Dans cette variante, la bascule mettra la sortie « Q » à 1 si les deux entrées sont
activées simultanément. En diagramme échelle (Ladder) le schéma de cette bascule est :
Si on applique cette représentation pour écrire l’équation
logique de Xn, on aura que :
II. Variante 2 : bascule avec priorité à la désactivation

Dans cette variante, la bascule mettra la sortie « Q » à 0 si les deux entrées sont
activées simultanément. En diagramme échelle (Ladder) le schéma de cette bascule est :
Si on applique cette représentation pour écrire

l’équation logique de Xn , on aura que :
Cette variante viole la règle 5 du GRAFCET et ne

devrait pas être utilisée.
III. Variante 3 : fonction bascule de l’automate

Dans cette application on aura deux équations logiques :
L’équation logique de SET Xn qui est : SET Xn =Xn-1 . R1
L’équation logique de RESET Xn est : RESET Xn = Xn+1 .
IV. Variante 4 : à utiliser obligatoirement

Dans la quatrième variante les transitions sont évaluées indépendamment des étapes
du GRAFCET, ce qui permet d’éviter d’avoir deux étapes actives en même temps lors des
transitions d’une étape à l’autre. Ce problème d’étapes actives en même temps devient
dangereux lorsque le temps de scrutation de l’automate devient long.
Chaque transition sera identifiée par Yn . Ainsi, la transition entre l’étape n-1 et n sera
identifiée Yn-1, puis celle entre l’étape n et n+1 sera identifiée Yn , et ainsi de suite…
52
L’équation logique du franchissement de la transition Yn est : Yn = Xn . R2 . Elle donne
un niveau logique 1 lorsque l’étape qui la précède Xn est active et lorsque la réceptivité R2 est
vraie.
L’équation logique de l’étape Xn est : . L’étape Xn s’active si la

transition précédente Yn-1 est franchie et se désactive si la transition Yn suivante est franchie.
La variante #4 devra être utilisée puisque qu’elle élimine bien des problèmes. Elle est
supérieure à toutes les autres variantes.
V. Exemple de mise en équation

Dans cet exemple deux concepts sont introduits :
Le premier, c’est qu’un GRAFCET converti en équations fait apparaître les équations
des étapes et les équations des actions.
Le second, c’est le concept d’initialisation. Un GRAFCET comporte une étape initiale
qui doit être activée lors de la mise sous tension de l’automatisme. Généralement, un
automate génère une impulsion d’initialisation lors de sa mise en marche (lorsqu’il passe en
mode « RUN »). Cette impulsion identifiée « Init » sert à activer la première étape de notre
GRAFCET en forçant l’équation de l’étape initiale à 1 lors du démarrage de l’automatisme.
Voici la mise en équations
53
CHAPITRE VII. LES EXTENSIONS DU MODELE GRAFCET
Les notions présentées depuis le Chapitre I présentent ce que nous rencontrons
couramment lors de la description des SAP en commande séquentielle ; seulement, il existe
d’autres notions complémentaires qui sont utilisées en fonction des particularités que présente
le système étudié. C’est ces notions que nous présentons dans ce chapitre.
I. Étapes sources
On appelle étape source une étape non reliée à une transition amont. Cette
étape ne peut être activée que par un ordre de forçage, puisque aucune étape et
transition ne la précède Une étape initiale sans transition amont est une étape
source activée inconditionnellement à la mise sous tension.
Exemple : l’étape 12 du GRAFCET. Pour montrer la mise en équation d’une étape
source, supposons que l’étape 12 est forcée par l’étape 5 d’un autre GRAFCET,
alors l’équation sera :
II. Étapes puits
On appelle étape puits une étape non suivie d’une

transition, cette étape ne peut être désactivée que par
un ordre de forçage.
Exemple : l’étape 15 du GRAFCET.
Supposons que l’étape 15 soit désactivée par
l’étape 9 d’un autre GRAFCET, alors l’équation sera :
54
III. Transitions sources
Une transition source est une transition non précédée d’une

étape (exemple : celle qui précède l’étape 13).
Par convention cette transition est toujours validée
(malgré l’absence d’étape précédente), pour la franchir, il suffit que la
réceptivité soit vraie. La réceptivité associée à une transition source est
généralement une réceptivité sur front (sinon l’étape suivante est
activée en permanence).
Ainsi, l’équation de l’étape 13 serait :
IV. Transitions puis

Une transition puits est une transition non suivie d’une étape (exemple : celle qui suit
l’étape 15 du GRAFCET précédent).
Les règles de franchissement s’appliquent à ce type de transition, lors du
franchissement l’étape précédente est désactivée, aucune autre étape n’est activée.
Ainsi l’équation de l’étape 15 sera :
V. Un « OU » n’est pas toujours exclusif

Comme nous l’avons vu dans les règles de fonctionnement du Grafcet, si deux
transitions sont franchissables (même si ce sont deux transitions en ‘concurrence’ dans une
disjonction OU) en même temps, elles SONT FRANCHIES TOUTES LES DEUX ! Si cela
ne correspond pas à un fonctionnement que vous avez envisagé, des dysfonctionnements
peuvent survenir, mettant éventuellement en péril la partie opérative et même l’utilisateur. En
règle générale, il sera souvent souhaitable de RENDRE LES TRANSITIONS D’UNE
DISJONCTION OU EXCLUSIVE.
55
VI. GRAFCET équivalents
La façon de décrire par Grafcet un système n’est pas unique. L’exemple du
remplissage des bacs (voir chapitre 3) illustre bien le problème.
Voici 4 grafcets différents décrivant le même système :
La figure -a- représente le grafcet construit ‘intuitivement’. On remarque que quand

l’étape 4 est active, cela signifie que le bac 1 est vide. Lorsque l’étape 7 est active, cela
signifie que le bac 2 est vide. Lorsque l’étape 1 est active, les deux bacs sont vides. On peut
donc se dire que l’étape 1 ‘est en trop’. On peut alors comprendre l’intérêt du grafcet -b-, où
chaque étape a une signification simple. Le grafcet -c- est assez proche du grafcet -b- mais on
‘remplacé’ la synchronisation “ET” par une synchronisation s’effectuant à l’aide de variables
internes Xi au niveau des transitions. On préfère, lorsque cela n'alourdit pas trop le grafcet, ne
pas utiliser de variables internes pour visualiser schématiquement les synchronisations. Le
reproche que l’on pourrait faire au grafcet -d- est que les actions conditionnelles masquent
l’aspect séquentiel des actions. En conclusion, c’est le grafcet -b- qui semble le mieux adapté.
56
VII. La temporisation reste à 1 jusqu’à la réactivation de l’étape la
concernant
Dans le GRAFCET ci-contre, on veut

que la transition entre l’étape 3 et l’étape 4 ne
doit s’effectuer que 3s après que l’étape 6 ait
commencé à être active. Au premier tour, tout
se passe bien et la variable t/6/3s reste à 1 tant
que l’étape 6 n’est pas active. Supposons
qu’au deuxième tour on active l’étape 3 avant
l’étape 6. La variable t/6/3s est toujours à 1 et
on passe directement à l’étape 4
VIII. Le déroulement du GRAFCET est en théorie à temps nul
Prenons l’exemple d’un compteur qui sert à

calculer le nombre de pièces de 1F qui passe devant
un capteur optique. Le grafcet ci-contre réalise bien
cela. Il faut souligner la présence du front montant
dans l’expression de la réceptivité. En effet sans
celui-ci, on risque de faire plusieurs fois la boucle
étape1-étape2-étape1 pour la même pièce de 1F car
l’automate est a priori très rapide.
Remarque : on considère les actions de type
compteur comme impulsionnelles
57
CHAPITRE VIII : HIERARCHISATION ET FORCAGE DE
SITUATION
I. Hiérarchisation
Dans la plupart des applications, il est plus simple d’utiliser plusieurs GRAFCET
travaillant ensemble pour contrôler un automatisme. Cette notion devient plus évidente
lorsque l’étude GEMMA est faite et que l’on doit obtenir un GRAFCET final intégrant le
GRAFCET de niveau 2 du fonctionnement normal et les modes de marches et d’arrêts
générés par le GEMMA. Mais parfois, même en analysant simplement le fonctionnement
normal on peut se rendre compte que l’utilisation de plusieurs GRAFCET simplifie la tâche.
Cela introduit deux nouvelles notions, celle de « tâche » et celle de « macro-étape ».
II. Le GRAFCET des tâches

Les GRAFCET de tâches sont l’équivalent de sous-programmes pour décrire le
fonctionnement de sous-ensembles de la machine (ou sous machines).
La structure d’une tâche est simple. Elle comporte une étape initiale unique. Lorsque
la tâche est à cette étape, la tâche est dite « en attente ». La réceptivité qui suit cette étape
initiale est la « condition de lancement de la tâche ». Cette réceptivité est : soit une étape d’un
GRAFCET de conduite, soit une étape de fin de tâche d’une autre tâche.
La tâche est ensuite décrite par les étapes suivantes de ce GRAFCET. Lorsque la
tâche est dans ces étapes, la tâche est en « cours d’exécution ». Lorsqu’elle se termine, la
tâche se retrouve à une étape finale indiquant que la tâche est « exécutée ». Un signal de mise
en attente retourne cette tâche à son étape initiale, prête à être exécutée de nouveau.
58
Ces GRAFCET de tâches peuvent être structurés
entre eux selon une coordination horizontale. Les tâches
ont toutes le même niveau hiérarchique et une seule
tâche à la fois est en cours d’exécution. Pensez à des
coureurs à relais, seul un coureur à la fois transporte le
relais.
Ces GRAFCET de tâches peuvent aussi être

structurées selon une coordination verticale introduisant
une hiérarchie. Un GRAFCET maître dirige un ensemble
de GRAFCET esclaves qui sont des tâches.
Le GRAFCET de conduite appelle donc des tâches

et on utilise un symbole spécial pour identifier les étapes
d’appel de tâches (exemple : étapes 110 et 112).
Il est à noter les conditions logiques de
lancement et de fin de tâches et la synchronisation qui se
produit alors entre les GRAFCET. La figure de gauche
montre clairement ce qu’il en est.
III. Les macro-étapes

Une macro-étape sert à représenter un ensemble d’étapes et de transitions. Elle se
substitue à une étape de GRAFCET. Les trois règles suivantes s’appliquent :
1- L’expansion de la macro-étape comporte une étape d’entrée repérée « E » et une
étape de sortie repérée « S ». La macro-étape elle-même est identifiée par « M » et par le
symbole montré à gauche ;
2- Tout franchissement de la transition précédant la macro-étape (r10 dans l’exemple)
active l’étape d’entrée. Ainsi, dans l’exemple, l’étape E11 s’active en même temps que la
macro-étape M11 ;
3- L’étape de sortie participe à l’activation de la transition suivant la macro-étape.
Donc l’équation de l’étape 12 serait : (Notez la présence de XS11 ).
59
Il est important d’indiquer qu’il est préférable
d’éviter toute action aux étapes d’entrée et de sortie.
La macro-étape permet donc de simplifier la
représentation du GRAFCET. Une macro-étape n’est pas
une sous routine comme une tâche, mais une expansion du
GRAFCET.
VI. Le forçage
Le forçage est une approche simple pour obliger un GRAFCET à changer de
comportement. Cette méthode est souvent la résultante de l’analyse GEMMA qui introduit
des modes de marches et d’arrêts qui changent le comportement d’un automatisme. Un
exemple, c’est l’arrêt d’urgence qui nécessite souvent une intervention rapide pour inhiber le
fonctionnement normal et entamer des séquences d’urgence.
Le forçage se définit donc comme le passage imposé de la situation actuelle du
GRAFCET en une situation déterminée différente de celle qu’il aurait atteint avec une
évolution normale.
L’utilisation du forçage implique l’utilisation de tâches. Les tâches peuvent être
hiérarchisées ou non. Dans le cas des tâches hiérarchisées, ce sont des GRAFCET de niveau
hiérarchique supérieur qui forcent des GRAFCET de niveau hiérarchique inférieur.
Le forçage doit suivre les règles suivantes :
Le forçage est un ordre interne au GRAFCET consécutif à une évolution. Pour une
situation comportant plusieurs ordres de forçages, les GRAFCET forcés prendront
immédiatement et directement la ou les situations imposées.
Toute apparition d’une situation de forçage est prioritaire par rapport à toute autre
activité du GRAFCET.
Les GRAFCET forcés sont maintenus dans la situation de forçage tant que l’ordre de
forçage est valide.
Un GRAFCET ne peut être forcé que par un GRAFCET hiérarchiquement supérieur.
A tout instant un GRAFCET ne peut être forcé que dans une situation et une seule à
partir d’un et un seul GRAFCET supérieur.
60
Le forçage est représenté par une action ayant la syntaxe
suivante : F/nom du GRAFCET : (Situation)
Ainsi, dans l’exemple ci-contre, lorsque le GRAFCET G1
est à l’étape 5, le GRAFCET G2 est forcé à être à l’étape 21. Pour
que le GRAFCET G2 évolue, il faut que le GRAFCET G1 passe à
l’étape 6, sinon, le GRAFCET G2 reste forcé à l’étape 21.
L’équation représentant l’étape 21 du GRAFCET G2 est :
Si la situation est vide, i.e., que le forçage est identifié par « F/G2:() », toutes les
étapes du GRAFCET G2 se désactivent. Il faut bien sûr réactiver au moins une étape de ce
GRAFCET pour qui puisse se remettre en route. Si le figeage de l’étape 5 eu été vide.
L’équation de l’étape 21 du GRAFCET G2 aurait été :
VII. Le figeage
Le figeage d’un GRAFCET est un cas particulier d’un

forçage. Le GRAFCET figé voit son évolution bloquée, quels
que soit les réceptivités. Le forçage est représenté par une
action ayant la syntaxe suivante : F/nom du GRAFCET : (*)
Le figeage doit se faire de façon prudente, car les

actions se poursuivent même si le GRAFCET est figé. Il faut
donc souvent bloquer les actions en même temps que l’on fige
un GRAFCET.
L’équation représentant l’étape 21 du GRAFCET figé est :

Les diverses applications du forçage et du figeage résultent de l’utilisation du
GEMMA.
61
TD N°1 : SYSTEME DE PERCAGE
La machine présentée ci-dessous fonctionne de la manière suivante :

- La pièce à percer est installée par l’opérateur lorsqu’il actionne sur le capteur P ;
En appuyant sur le bouton de départ de cycle (dcy),
o La pièce est serrée,
o Puis percée
o À la fin desserrée.
La rotation de la broche est continue et est assurée par un moteur Mt commandé par un
contacteur KM.
Etablissez ;
Le GRAFCET du point de vue système de ce dispositif
Le GRAFCET du point de vue commande correspondant
Donner la désignation des distributeurs présents sur la figure.
62
TD N°2 : MACHINE A TRONCONNER DES BARRES
Description du système.
Le système permet d'assurer la découpe des barres d’acier d’usage courant de
8m en morceaux de longueurs identiques de 100mm pour l’usinage de paliers. Il
comporte :
- Un dispositif de coupe constitué d'un moteur (MSC) et d'un vérin de coupe (1C) ;
- Un dispositif de maintien de barre, l'étau de coupe, associé à un vérin (2C) ;
- Un dispositif d'avance de barre, l'étau d'avance, associé à deux vérins (3C et 4C) ;
- Une butée de réglage de longueur de découpe associée à un capteur (spb) ;
- Un compteur C1 servant à décompter la longueur de la barre au fur et à mesure de la
découpe.
Cahier des charges.

Le système étant en conditions initiales (étau de coupe desserré, étau
d'avance desserré, étau d'avance reculé, scie reculée), l’ordre de départ de cycle
provoque le cycle de production normale suivant :
- Serrage de la barre par l'étau d'avance et mise en rotation de la scie ;
- Avance de la barre jusqu'à la butée pendant 5 secondes ;
- Serrage de la barre par l'étau de coupe ;
63
- Avance de la scie pour découpe de la barre pendant 15 secondes ;
- Recul de la scie ;
- Ouverture de l'étau de coupe et arrêt de la scie ;
- Recul de l’étau d’avance ;
- Ouverture de l'étau d’avance,
Définition des constituants.
Etablir le GRAFCET du point de vue système de cette machine ;

Etablir le GRAFCET du point de vue partie opérative correspondant.
64
TD N°3 : SYSTEME DE PERCAGE AVEC TEMPORISATION
ET COMPTEUR
La figure ci-après présente un système de perçage de pièces parallélépipédiques
équipé d’un compteur et de plusieurs temporisateurs et utilisant de l’air comprimé à 6 bars.
Ce montage doit fonctionner de la façon suivante :
- Après appui sur le bouton de départ de cycle M, si le capteur de présence de

pièce pp est actif, exécuter la séquence suivante :
- Répéter 5 fois ;
o Sortie du vérin V2 pour positionner et serrer une pièce sous le vérin V3.
o Sortie du vérin V3 pour percer un trou dans la pièce (perceuse pneumatique
actionnée en même temps).
o Attente de 1.25 secondes
o Rentrée du vérin V3 pour remonter la perceuse.
o Rentrée du vérin V2 pour desserrer la pièce.
o Sortie du vérin V1 pour aligner le trou d’évacuation sous la pièce qui tombera
par gravité.
o Attente de 1 seconde.
o Rentrée du vérin V1 pour reboucher le trou d’évacuation.
- Fin des 5 répétitions
- Attente de relâchement de M pour rebouclage. (L’opérateur doit appuyer sur M
pour chaque groupe de 5 pièces à percer).
Les informations techniques de ce dispositif sont :
65
- Le moteur pneumatique de la perceuse, à un sens de marche et à cylindrée fixe
s’enclenche automatiquement après l’appui sur le bouton M et est piloté par un
distributeur monostable KM ;
- Le moteur pneumatique s’arrête de fonctionner à la fin des 5 répétitions ;
- La remise à zéro du compteur s’effectue à l’initialisation ;
- Le comptage s’effectue après que la 2ème temporisation ait eu lieu tout en sachant que :
o Tant que les 5 répétitions n’ont pas été exécutées, le fonctionnement reprend à
partie de la sortie du vérin V2,
o Si les 5 répétitions sont exécutées, on passe au rebouclage.
- Les vérins V1, V2 et V3 sont des vérins à double effet pilotés par des distributeurs4/2
pneumatiques bistables DV1, DV2 et DV3 respectivement à commande par électro-
aimant à un enroulement ;
- Les capteurs de fin de course 1v0 , 1v1 , 2v0 , 2v1 , 3v0 et 3v0 sont les capteurs de fin de
course des vérins V1, V2 et V3 respectivement.
1) Etablir le GRAFCET du point de vue partie commande de ce dispositif

2) En fonction du GRAFCET établi, donner l’équation de sortie du vérin V2
3) Donner la valeur de l’incrément U utilisé par le compteur
66
TD N° 4 : MACHINER A REMPLIR ET A BOUCHER
La machine à remplir et à boucher est composée de trois postes pouvant travailler
simultanément.
Le poste 1 sert au transfert et au chargement. Dans un premier temps, on sort le vérin
de transfert B pour à décaler le convoyeur d’une position vers la droite. Ensuite, le vérin A
sert au chargement d’une nouvelle bouteille vide.
Le poste 2 sert au remplissage des bouteilles. On sort le vérin C, tout en ouvrant la
vanne D, pour vider le contenu du cylindre doseur dans la bouteille. Ensuite, on ferme la
vanne D et on rétracte le vérin C pour remplir à nouveau le cylindre doseur.
Le poste 3 est le poste de bouchage. L’extension du vérin G présente un nouveau
bouchon sous le dispositif de vissage composé du vérin E et du moteur F. Le vérin E est alors
sorti pour saisir le bouchon. Ensuite, le vérin E doit être rentré de même que le vérin G pour
retirer le dispositif présentant le bouchon. Enfin, le vérin E est mis en extension en même
temps que le moteur pneumatique F tourne, pour permettre le vissage du bouchon sur la
bouteille.
67
Pour analyser cette machine au niveau fonctionnel, on a le GRAFCET de niveau 1
suivant :
Ce GRAFCET sert à identifier les fonctions nécessaires au bon fonctionnement

de l’automatisme.
De ce GRAFCET, certains choix technologiques sont faits pour réaliser les fonctions.
Ici, la technologie choisie pour les actionneurs est le pneumatique.
Voici la liste des capteurs :
a0 : vérin A complètement rentré;
a1 : vérin A complètement sorti (bouteille sur le convoyeur);
b0 : vérin B complètement rentré;
b1 : vérin B complètement sorti (convoyeur avancé d’un pas);
c0 : vérin C complètement rentré (cylindre doseur rempli);
c1 : vérin A complètement sorti (cylindre doseur vidé dans la bouteille);
e0 : vérin E complètement rentré (moteur de vissage en haut);
e1 : vérin E complètement sorti (moteur de vissage en bas ou en butée);
g0 : vérin G complètement rentré;
g1 : vérin G complètement sorti (bouchon présenté sous le dispositif de vissage);
dcy : départ de cycle.
Voici la liste des actionneurs :
a- : rentrer le vérin A;
a+ : sortir le vérin A (pousser la bouteille sur le convoyeur);
b- : rentrer le vérin B;
b+ : sortir le vérin B (avancer le convoyeur);
c- : rentrer le vérin C (remplir le cylindre doseur);
68
c+ : sortir le vérin C (remplir la bouteille);
d : ouvrir la vanne de remplissage (simple action);
e- : rentrer le vérin E (monter le dispositif de vissage);
e+ : sortir le vérin E (descendre le dispositif de vissage);
f : faire tourner le moteur de vissage;
g- : rentrer le vérin G;
g+ : sortir le vérin G (présenter le nouveau bouchon).
- Etablir le GRAFCET du point de vue partie opérative (Niveau 2) de la machine,

- Ecrire les équations d’activation et de désactivation de chacune des étapes
- Ecrire les équations d’activation de chacune des sorties (action
69
TD N°5: MATERIALISATION
1- CONNAISSANCE DES COMPOSANTS

Identifier pour chacune des figures ci-après, le nom du composant, son fonctionnement et
son symbole.
1-
2-
3-
70
4-
5-
6-
71
7-
8-
9-
72
10-
11-
73
2- CONNAISSANCE DES CIRCUITS
Identifier les différents éléments du circuit hydraulique ci-dessous
1-
2-
3-
4-
5-
6-
7-
8-
9-
10-
11-
12-
13-
74
TD N°6 : CABLAGE
MELANGEUR
Un mélangeur utilisé dans l’industrie du génie-civil pour remuer le béton est composé
d’un vérin hydraulique à double effet et d’un moteur pneumatique à 1 sens à cylindrée
variable.
Lors du fonctionnement, La tige de piston du vérin doit sortir sous l’action manuelle
d’un bouton-poussoir et d’une pédale ; après avoir atteint la position de fin de course, la tige
du vérin revient à sa position initiale avec réduction à l’échappement (contrôle la vitesse
d’entrée de la tige du vérin) sous l’action d’un levier ou d’un bouton-tirette. La rotation du
moteur est continue et commandée par un bouton poussoir à accrochage.
On choisit l’énergie de commande pneumatique à 2 bars, l’énergie de puissance du

moteur pneumatique à 12 bars et l’énergie de puissance hydraulique à 125 bars ; de même, la
commande des distributeurs de puissance est électromagnétique à un enroulement. L’énergie
hydraulique est assurée par une centrale hydraulique et l’énergie pneumatique par un groupe
FRL tous deux représentés ci-dessous.
Effectuer le schéma de câblage de ce dispositif.
Centrale hydraulique
Regroupement pneumatique FRL
75
TD N°7 : CABLAGE SYSTEME DE PERCAGE
Le fonctionnement du système de perçage pneumatique à 5 bars représenté ci-après
est défini de la manière suivante :
1. Lorsque l’opérateur installe la pièce, le capteur de pression P NF à commande par
galet est actionné ; et, avec l’appui sur un bouton poussoir Dcy NF, cette pièce est
serrée par le vérin C1 qui quitte la position L10 vers la position L11 ;
2. L’arrivée du vérin C1 à la position L11 provoque la descente du vérin C2 qui quitte le
capteur L20 pour le capteur L21 pour exécuter le perçage avec réduction de la vitesse
de sortie de la tige. Une fois arrivée à la position L21 , la tige du vérin C2 rentre
rapidement ;
3. Le retour de la tige du vérin C2 en position L20 provoque le desserrage de la pièce
avec le retour du vérin C1 à la position L10 .
Par ailleurs,
- La rotation de la broche est continue et est assurée par un moteur pneumatique à un
seul sens de rotation et à cylindrée variable Mt commandé par un distributeur
pneumatique monostable KM 3/2 NF à commande par bouton-poussoir à un
accrochage,
- Les capteurs de fin de course L10 , L11 , L20 et L21 sont des capteurs de pression à galet
- Le vérin de perçage C2 est à double effet et est piloté par un distributeur M2 5/2
pneumatique bistable à tiroir et à commandes pneumatique et par électro-aimant à un
enroulement,
- Le vérin C1 est à simple effet et est piloté par un distributeur M1 3/2 NF
pneumatique monostable à clapet et à commandes pneumatique et par électro-aimant à
un enroulement.
76
1-) Ecrire les équations de sortie des actionneurs,
2-) Etablir le schéma de câblage de cette installation
77
TP N°8 : DIRECTION ASSISTEE DE VEHICULE
Fonction globale
Eléments constitutifs
A partir des informations de la page précédente et de la légende donnée :
78
a. Compléter le schéma hydraulique
b. Indiquer le type de distributeur utilisé dans cette schématisation et pourquoi

c. A l’aide des données collectées, compléter les dessins ci-après et colorier en rouge les
circuits haute pression et en bleu les circuits basse pression
79

Automatisme 2 Roi 4

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AUTOMATISME 2

Christian Gilles ABANDA ESOMBA

1. Norme internationale CEI 60848, Langage de spécification Grafcet pour diagrammes

CHAPITRE II : SCHEMATISATION - CABLAGE ...................................................................... 31

CHAPITRE IV : LES REGLES D’EVOLUTION DU GRAFCET .................................................. 44

Pour une machine donnée, la description et la compréhension des cycles automatiques

Les avantages de ce mode de représentation sont :

I.1- Les actionneurs pneumatiques

a) Fonction d’un vérin

Vérin travaillant en statique : le serrage

Vérin travaillant en dynamique : le transport

Figure 1-2 : Représentation du vérin à simple effet

d) Le vérin double effet muni d’amortisseur en fin de course

Figure 3-2 : Vérin à double effet avec amortisseurs

e) Le vérin double effet sans tige à accouplement magnétique

I-1-2- Moteurs pneumatiques

Tableau 3-2 : Différents types de moteurs pneumatiques

Figure 5-2 : Fonctionnement d’un moteur pneumatique à deux sens de rotation

I-2- Actionneurs hydrauliques

I-2-1- Vérins et moteurs hydrauliques

Tableau 4-2 : Différents types de moteurs hydrauliques

I-2-2- Vérins hydrauliques spéciaux.

- Vérin rotatif : l’énergie du fluide est transformée en mouvement de rotation ; par

- Vérin à double tige :

I-2-3- Détermination des vérins

I-2-4- Exemples d’utilisation des vérins

I-3-1- Moteurs électriques

La quasi-totalité des actionneurs électriques est basée sur le principe de la force

II-1 Les pré-actionneurs hydrauliques et pneumatiques : les distributeurs

Figure 6-2 : Fonctionnement d’un distributeur à clapet

b) Les distributeurs à tiroir

Figure 7-2 : Fonctionnement d’un distributeur à tiroir

Un distributeur est caractérisé par :

Tableau 5-2 : Différents pilotages des distributeurs

Ce choix dépend naturellement de l’actionneur à alimenter :

De ce choix dépend la régularité de déplacement, la vitesse maximale et le remplissage

II-2- Les pré-actionneurs électriques

II-2-1- Les commutateurs

L’état de commutation au repos, c’est-à-dire lorsque les commutateurs ne sont pas

III – Les capteurs

La technique d’automatisation fait principalement appel à des capteurs avec sortie

III-1 Capteurs de proximité

Les capteurs de proximité fonctionnent sans contact et ne nécessitent pas d’action

III-1-1- Capteurs à contact Reed

III-2-1- Manocontacts mécaniques avec signal de sortie binaire

III-3 Capteurs manuels

Ils constituent les boutons ou commutateurs situés sur le pupitre de commande ; on a :

IV – Les autres composants

IV-1- Les composants de production

IV-1-1- Les filtres

Figure 9-12: Représentation des filtres

IV-1-2- Les régulateurs de pression

Figure10.2 : Représentation et symbolisation d’lubrificateur

IV-1-4- Le démarreur progressif

IV-2- Les composants de commande

IV-2-2- Les réducteurs ou limiteurs de débit

A l'exception des applications de fortes puissances, les tubes utilisés en

III – Règles de câblage

D’une manière générale, le câblage consiste en trois étapes :

V – Comparaison entre les différentes formes d’énergie

V-1 Pneumatique contre Hydraulique

Pneumatique : P (jusqu’à 10 bars)

Hydraulique : P (jusqu’à 300 bars)