Chapitre 3 - Entraînement Avec Machine Synchrone Auto-Commutée

HEIG-Vd Entraînements réglés (MET2)
Chapitre 1
Entraînement avec machine

synchrone auto-commutée
1.1 Introduction et buts du chapitre

Dans le domaine des servo-entraînements, pour une gamme de puissance al-
lant de quelques centaines de watts à quelques dizaines de kilowatts, le moteur
synchrone auto-commuté est de plus en plus utilisé en remplacement du moteur
DC à collecteur et, selon les prévisions son marché va continuer à s’étendre consi-
dérablement d’ici à l’an 2004. Comme servo-entraînement, le moteur synchrone
est à excitation constante par aimants permanents en terres rares, comme le
Samarium-Cobalt (disponible dès 1970) ou le Néodyme-Fer-Bore (dès 1980), voire
en ferrite pour des moteurs moins performants mais plus économiques.
Incontestablement, il s’agit d’un entraînement hautes performances qui bénéfi-
cie d’un avantage déterminant par rapport au moteur DC : l’absence de collecteur,
puisqu’hormis les roulements, il n’y aucun contact mécanique entre la partie fixe
(le stator) et la partie mobile (le rotor).
L’objectif de ce chapitre est de donner un aperçu des techniques de pilotage de
la machine synchrone auto-commutée en vue de son utilisation dans le domaine
des entraînements à vitesse variable. La structure est calquée sur le chapitre consa-
cré à la machine DC à collecteur : après une première mise au point importante
concernant le fonctionnement et les différences entre les machines DC brushless
("moteur à courant continu sans collecteur", § ??) et AC brushless ("machine
synchrone auto-commutée", § ??), le modèle mathématique de cette dernière
sera établi (§ ??). L’alimentation par convertisseur de fréquence sera ensuite étu-
diée et un modèle dynamique devra en être obtenu avant de pouvoir aborder
la commande en couple/courant de la machine (§ ??). Une première réalisation
consistera à mettre en oeuvre un régulateur de courant par phase (commande
scalaire) et les limites de cette commande seront mises en évidence (§ ??). Fina-
lement, une stratégie de pilotage plus évoluée appelée commande vectorielle
Chapitre 3, v.1.5 1 MEE \cours_er.tex\6 mars 2006

M o d è l e s d e M o d è l e s d u
l 'a l i m e n t a t i o n m o t e u r e t d e
e t d u m o t e u r l a c h a r g e
m é c a n i q u e
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C a p t e u r d e
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v i t e s s e
f _ 0 3 a _ 0 1 _ 1 . e p s
Fig. 1.1 – Schéma de principe de l’asservissement en vitesse et couple d’un servo-

entraînement électrique (fichier source).
sera présentée, ce qui nécessitera l’acquisition d’un certain bagage théorique sur
les phaseurs complexes (§ ??). L’ajustage du régulateur de vitesse ou de position
pourra alors se faire de la même manière que pour la machine DC, raison pour
laquelle ce point n’est pas traité dans le présent chapitre.
La figure ?? montre la structure générale de l’asservissement de vitesse, de
type cascade. Elle est strictement identique à celle de la machine DC à collecteur.
Le détail de l’asservissement de couple/courant apparaît à la figure ??.
Comme pour les autres chapitres de ce cours d’entraînements réglés, les ré-
férences bibliographiques sont volontairement détaillées et renvoient à la liste
d’ouvrages et d’articles donnée à la fin du polycopié.
1.2 Principe de fonctionnement de la machine syn-

chrone
1.2.1 Généralités
Le fonctionnement de la machine synchrone à aimants permanents est beau-
coup plus simple à comprendre que celui du moteur DC : le stator, muni d’un
enroulement polyphasé, triphasé dans la plupart des cas, est alimenté par un
−→
système de tensions et courants créant dans l’entrefer un champ d’induction Bri
tournant (figure ??).
−→
Le champ Bri a tendance à attirer le rotor, lequel est muni d’aimants per-
−
→
manents produisant le champ Ba . De ce fait, les champs d’induction créés par le
stator et rotor ont tendance à s’aligner, raison pour laquelle un couple d’origine
électromagnétique prend naissance.
La figure ?? représente schématiquement une machine synchrone à aimants
permanents en exécution triphasée, possédant une seule paire de pôles (p = 1).

HEIG-Vd
(fichier source).
Chapitre 3, v.1.5
M o d è l e s d u
M o d è l e d e m o t e u r e t d e
l 'a l i m e n t a t i o n l a c h a r g e
m é c a n i q u e
C o m m a n d e s T e n s i o n s C o u p l e
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C o n s i g n e s C o n v e r t i s s e u r d e f r é q u e n c e
( c o n s i g n e s ) a p p l i q u é e s é l e c t r o - m a g n é t i q u e
a l i m e n t a n t
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3
d e c o u p l e / c o u r a n t : T
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C o u r a n t s i s m C a p t e u r s d e
m e s u r é s
f _ 0 3 a _ 0 1 _ 2 . e p s
c o u r a n t
MEE \cours_er.tex\6 mars 2006

aux bornes des phases du moteur afin d’annuler l’erreur en courant mesurée
une commande u(t) prenant la forme de la tension qu’il juge bon d’appliquer
Fig. 1.2 – Détail de l’asservissement de couple/courant : le régulateur élabore
Entraînements réglés (MET2)
2
e
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1
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3
Fig. 1.3 – Illustration du principe de fonctionnement d’une machine synchrone

à aimants permanents (fichier source).

Les fabricants de tels entraînements les développent en général avec 2 à 4 paires

de pôles, l’un des critères de design étant la vitesse nominale du moteur. Bien
entendu, les bobinages des phases sont en réalité répartis sur toute la périphérie
de l’alésage et ne sont donc pas concentrés en une seule encoche comme la figure
pourrait le laisser croire. Les sens des courants indiqués définissent le sens qui
sera conventionnellement pris comme positif.
Comparativement à la machine DC, on voit que c’est le rotor qui joue le rôle
d’inducteur (excitation), l’induit étant alors au stator. Le rotor se met à tourner
à une vitesse angulaire ω correspondant (au nombre p de paires de pôles près) à la
pulsation ωs de l’alimentation triphasée, ce qui justifie la désignation de moteur
synchrone. Dans le cas triphasé, les axes magnétiques des trois enroulements
des phases statoriques sont décalés d’un angle électrique 2·π 3
. Lorsque le moteur
est à une seule paire de pôles (p = 1), les décalages électrique et mécanique
correspondent.
1.2.2 Démarrage
Le démarrage de la machine synchrone est problématique si l’on ne dispose
pas d’une alimentation à fréquence variable. En effet, si par exemple la fréquence
ωs
de l’alimentation fs = 2·π fait un saut brusque de 0 à 50 [Hz], comme par exemple
lors d’un enclenchement (exemple à ne pas suivre !) sur le réseau, le moteur ne
parvient pas à démarrer et décroche, son inertie et celle de sa charge l’empêchant
d’atteindre assez rapidement la vitesse de synchronisme. Il est donc nécessaire
de prévoir des dispositifs particuliers pour le démarrage, le plus répandu dans
le domaine des servo-entraînements étant le convertisseur de fréquence ou
onduleur triphasé, alimentation semblable au variateur de courant continu mais
permettant de créer un système de tensions et courants triphasés d’amplitudes
Ûs , Iˆs et de fréquence fs variables (§ ??).
1.2.3 Les aimants permanents ([?], chap.16 et chap.4, §4.2,

[?], Synchronous Motor Design, [?], §3.3.1)
Matériaux
−→
Notons tout d’abord que c’est bel et bien le champ d’induction Ba créé par
les aimants du rotor qui est de loin le plus élevé, alors qu’il est en fait souhaitable
que celui résultant de l’alimentation des enroulements statoriques soit faible (pro-
blème de la réaction d’induit). En fait, c’est plutôt le rotor qui attire le stator.
Ce dernier, fixé au bâti ne peut bien sûr pas se mettre en mouvement et c’est le
rotor, monté sur paliers, qui se met à tourner.
Les matériaux principaux pour les aimants permanents sont obtenus par frit-
tage (métallurgie des poudres). On a notamment :

– la ferrite, dont le champ rémanent Br est de 0.25 à 0.4 [T ]. Ce matériau est

économique mais son usinage est difficile ;
– le Samarium Cobalt (SmCo), pour lequel Br vaut de 0.9 à 1.15 [T ] et le
A
champ coercitif peut atteindre des valeurs Hc = 7000 cm . Il s’agit d’un
matériau stable thermiquement mais relativement coûteux ;
– le Neodyme Fer Bore (NeFeB), avec Br = 0.8 . . . 1.25 [T ], légèrement plus
économique que le SmCo. Il est cependant sensible à la corrosion et relati-
vement peu stable en fonction de la température.
Disposition des aimants

Selon la manière dont les aimants sont magnétisés, on distingue plusieurs
configurations. On ne cite ici que les magnétisations radiale et parallèle, pour
lesquelles les aimants sont disposés à la périphérie du rotor et créent un champ
d’induction Ba constant dans l’entrefer. Le problème est alors la tenue à haute
vitesse de leur fixation, faite par collage, raison pour laquelle le rotor est chemisé.
Magnétisation radiale Magnétisation parallèle
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e
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3
On trouve d’autres types de magnétisations, comme les magnétisations tangen-

tielle et radiale-tangentielle.
1.3 Mise au point sur la terminologie : moteurs

DC brushless et AC brushless ([?], §1.1, [?],
§13.6.2)
1.3.1 Introduction
Il existe dans la pratique une grande confusion concernant la terminologie,
les appellations différant notablement selon le continent ou le pays, mais aussi

et surtout selon l’interlocuteur ! D’une manière générale, les machines synchrones

sans balais, mises en oeuvre comme servo-entraînements, sont qualifiées d’auto-
synchrones, car leur alimentation électronique est commutée automatiquement
(mais pas naturellement) en fonction de la position du champ d’induction créé
par l’aimant. On distingue deux familles de moteurs auto-synchrones :
– les moteurs à courant continu sans collecteur ou "DC brushless" ;
– les moteurs synchrones auto-commutés ou "AC brushless".
Le but de ce paragraphe est de présenter les différences qualitatives entre les
deux types d’entraînements. Tous les aspects du moteur à courant continu sans
collecteur, de son fonctionnement jusqu’à sa commande, sont abordés de manière
descriptive. Une étude détaillée de la machine synchrone auto-commutée (AC-
brushless) constitue l’essentiel de ce chapitre et débute au paragraphe ??.
1.3.2 Moteur à courant continu sans collecteur ([?], chap.5)

Généralités
Le moteur à courant continu sans collecteur, ou "DC brushless", que l’on
appelle aussi parfois ECM ("Electronically Commutated Motor"), est la copie
quasi conforme du moteur DC à collecteur, à la différence près que la fonction de
commutation, réalisée mécaniquement par le collecteur dans le cas de la machine
DC, est effectuée électroniquement, sans qu’aucun contact mécanique entre stator
et rotor ne soit nécessaire.
Les courants sont continus (en régime permanent constant, i.e. lorsque le
couple produit est constant) et dirigés vers l’une ou l’autre des phases selon la
position angulaire du flux d’excitation Φa créé par l’aimant. Ce dernier est détecté
par un capteur de position très simple, constitué de trois sondes de Hall disposées
dans l’alésage du stator et espacées de 60 ou 120 [◦ ]. Si la commutation fonctionne
à satisfaction, un couple rigoureusement constant peut alors être produit avec
l’avantage que la commande de la machine reste très simple et peu onéreuse.
Bref retour à la machine DC à collecteur : le rôle du collecteur dans

la commutation
Afin de comprendre le fonctionnement du moteur à courant continu sans col-
lecteur, il vaut la peine de revenir sur celui du moteur DC à collecteur, en consi-
dérant le cas d’une machine à trois enroulements, i.e. trois phases, dont les axes
magnétiques sont décalés de 120 [◦ ] (figure ??). Par ailleurs, les enroulements sont
connectés en étoile et ont de ce fait une borne commune, laquelle est flottante
(figure ??). Les lamelles du collecteur forment chacune un arc de 120 [◦ ] (pour
p = 1). L’excitation de la machine est constante et réalisée par deux aimants
logés dans l’alésage statorique.
Pour la figure ??, on part du principe que les courants ia1 , ia2 et ia3 des trois

u
a
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3
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i
a
- F
- l
Fig. 1.4 – Vue simplifiée d’un moteur DC à collecteur. L’angle θ(t) repère l’axe
magnétique de la phase 1 par rapport à l’axe magnétique de l’enroulement induc-
teur. Pour que la machine produise du couple, il faut que les conducteurs situés
de part et d’autre de l’axe interpolaire soient alimentés (fichier source).

- p / 6 < q < + p / 6 + p / 6 < q < + p / 2 + p / 2 < q < + 5 p / 6 + 5 p / 6 < q < + 7 p / 6 + 7 p / 6 < q < + 3 p / 2 + 3 p / 2 < q < + 1 1 p / 6 - p / 6 < q < + p / 6
T e m 1
q
0 p / 3 i 2 p / 3 p 4 p / 3 5 p / 3 2 p
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i a 2
q
0 p / 3 2 p / 3 p 4 p / 3 5 p / 3 2 p
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q
0 p / 3 2 p / 3 p i 4 p / 3 5 p / 3 2 p
a 3
T e m
= S T e m i
q
0 p / 3 2 p / 3 p 4 p / 3 5 p / 3 2 p
f _ 0 3 a _ 0 6 . e p s
Fig. 1.5 – Allures des courants dans les trois enroulements de l’induit et des
couples correspondants, en fonction de l’angle θ(t), i.e. l’angle entre les axes
magnétiques de l’inducteur et de l’enroulement 1 (fichier source).

u
u
2
2 0
2
Z
h
p
u 1
Z
u
p
1 0
3
h
h
p
1
Z
u 3
u 3 0
f _ 0 3 a _ 1 2 . e p s
Fig. 1.6 – Système triphasé à neutre flottant (fichier source).
phases sont comptés positivement lorsqu’ils sortent du conducteur 1, 2 ou 3 et

rentrent dans le conducteur 1’, 2’ et 3’ respectivement.
– "Sortir" signifie "sortir du plan de la feuille" :
– "Rentrer" signifie "rentrer dans plan de la feuille" :

En fonction de la position angulaire θ du rotor, i.e. de l’induit, mesurée par
rapport à l’axe magnétique du stator, i.e. de l’inducteur, les courants dans les
trois phases 1, 2 et 3 produisant un couple positif sont donnés sur la figure ??.
On voit qu’avec le type de commutation choisi, seules deux des trois phases
conduisent en même temps le courant fourni par l’alimentation et produisent du
couple. Le couple résultant Tem est formé de la somme des trois contributions
Tem1 , Tem2 et Tem3 et l’on observe qu’il est constant, tout au moins dans le cas
idéal présenté.
La commutation des phases est réalisée ici automatiquement par un organe
mécanique solidaire du rotor, le collecteur. Le contact électrique est maintenu
par les balais, dont l’inconvénient n’est plus à démontrer. Tout l’art du collecteur
consiste donc à alimenter les bonnes phases (ici deux sur trois) au bon moment, en
−
→
fonction de la position du rotor par rapport au champ d’induction Ba (constant
en amplitude, direction et sens) produit par l’excitation. Chacune des phases
conduit pendant 120 [◦ ]. Grâce au collecteur, deux des trois conducteurs situés
par exemple du même côté de l’axe interpolaire du stator (i.e. l’axe horizontal
passant par le centre de rotation) sont toujours parcourus par un même courant et
le couple produit agit donc dans le même sens. Au fur et à mesure de la rotation,
le collecteur commute successivement les bonnes phases, assurant ainsi un couple
constant et unidirectionnel. De ce point de vue, le moteur DC est indéniablement
une machine quasi-idéale !

1.3.3 Structure du moteur à courant continu sans collec-

teur
De façon à pallier aux inconvénients de la commutation mécanique, il faut dans

la mesure du possible supprimer le collecteur et essayer de reproduire électroni-
quement la fonction qu’il réalise. Dans ce but, la commutation va être effectuée
de manière électronique et les adaptations de principe suivantes sont effectuées
(figure ??) :
– l’excitation, réalisée jusqu’ici au niveau du stator par l’aimant, voire un
enroulement, est maintenant créée par le rotor, i.e. la partie tournante de
la machine (on considère ici le cas le plus fréquent d’un moteur à rotor inté-
rieur), que l’on munit d’aimants permanents. Le rotor joue donc maintenant
le rôle d’inducteur sans qu’il soit toutefois nécessaire de lui transmettre de
l’énergie par le biais d’un contact mécanique ;
– les trois enroulements du rotor, toujours couplés en étoile, sont logés dans
les encoches du stator, lequel fait désormais office d’induit ;
– le collecteur est supprimé ;
– trois sondes à effet Hall S1, S2 et S3 sont utilisées pour détecter le champ
−→ −→
d’induction Ba produit par l’aimant (en fait, seule la polarité de Ba est
d’importance) et pour ainsi mesurer grossièrement la position du rotor. Elles
sont solidaires du stator, logées directement dans celui-ci ou sur une pièce
fixée au stator. Comme indiqué précédemment, elles sont espacées de 60 [◦ ]
(figure page précédente), voire 120 [◦ ]. C’est sur la base de l’information
qu’elles délivrent que les phases seront commutées ;
S 1
q
0 p / 3 2 p / 3 p 4 p / 3 5 p / 3 2 p
S 2
q
0 p / 3 2 p / 3 p 4 p / 3 5 p / 3 2 p
3
S
S
2
3
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q
0 p / 3 2 p / 3 p 4 p / 3 5 p / 3 2 p
S 1
f _ 0 3 a _ 1 0 _ 2 . e p s f _ 0 3 a _ 1 0 _ 1 . e p s
– l’alimentation par variateur de courant continu, i.e. pont en H, est rem-

placée par une électronique de commutation semblable, avec cependant une
branche de plus (figures ?? et ??). La tension Ue du circuit intermédiaire est
donc également continue. On a alors affaire à un onduleur triphasé, dispo-

t )
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3 h
h
a s
a s
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e
2
3
'
2
3
Fig. 1.7 – Structure du moteur à courant continu sans collecteur : les enroule-
ments des trois phases sont logés dans le stator (induit), et la position de l’aimant
(inducteur) est détectée par les trois sondes de Hall S1, S2 et S3 (fichier source).

T 1 T 2 T 3
D 1 D 2 D 3
U e
u 1 0
u 2 0
T 1 ' T 2 ' T 3 '

u 3 0
D 1 ' D 2 ' D 3 '
f _ 0 3 a _ 1 1 . e p s
Fig. 1.8 – Alimentation triphasée, constituée de trois demi-ponts (fichier source).
sitif qui permettra de créer un système de courants et de tensions triphasés

de fréquence variable. Les potentiels appliqués aux bornes de chaque phase
sont donc commutables à volonté entre +Ue et −Ue , voire 0 [V]. Notons que
c’est pour les mêmes raisons que celles évoquées lors de la présentation du
variateur de courant continu que l’alimentation choisie fonctionne en mode
de commutation, ce dernier permettant de limiter les pertes thermiques
dans l’étage de puissance.
Sous la forme de six transitions par tour, les signaux S1, S2 et S3 issus des
sondes de Hall fournissent l’information minimale sur la position de l’aimant,
laquelle est nécessaire à la commutation au temps opportun (lire "à la position
opportune") des trois phases (figure ??).
−
→
Détectant ainsi la polarité du champ d’excitation Ba , deux des trois phases
sont successivement enclenchées, une logique de traitement des signaux S1, S2 et
S3 fournissant les commandes individuelles des trois branches de l’onduleur.
Bien qu’il existe plusieurs stratégies possibles, la séquence d’enclenchement
des phases est toujours telle que seules deux d’entre-elles conduisent simultané-
ment, mises en série par une commande ad hoc des voies l’étage de puissance.
Elles se voient donc parcourues par le même courant, lequel rentre par une phase
et sort par l’autre. La troisième phase est laissée en l’air et le courant la traver-
sant est ainsi nul. Sur la figure ??, chacune des phases conduit pendant 120 [◦ ]
électriques. Il est également possible de porter cet angle à 180 [◦ ].

s
. e p
1
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3
0
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1
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1
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S
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Fig. 1.9 – Alimentation triphasée, logique de commande, enroulements

(fichier source).

S 1
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0 p / 3 2 p / 3 p 4 p / 3 5 p / 3 2 p
S 2
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q
0 p / 3 2 p / 3 p 4 p / 3 5 p / 3 2 p
T e m 3
q
0 p / 3 2 p / 3 p i a 3
4 p / 3 5 p / 3 2 p
T e m
= S T e m i
q
0 p / 3 2 p / 3 p 4 p / 3 5 p / 3 2 p
f _ 0 3 a _ 0 9 . e p s
Fig. 1.10 – Commutation des trois phases en fonction des informations données
par les sondes de Hall (fichier source).

1.3.4 Contrôle du couple

Les valeurs moyennes des courants dans les trois phases, et par conséquent
celle du couple, sont modifiées en hâchant la tension du circuit intermédiaire de
tension continue Ue , l’action s’effectuant sur la branche correspondante. Par ce
moyen, on peut imposer aux bornes de chaque phase la tension moyenne néces-
saire à l’établissement ou au maintien du courant souhaité, celui demandé par
exemple par un régulateur de courant. De façon identique à ce qui a été vu avec
le variateur de courant continu (chap.2), le rapport cyclique Ttep du signal logique
d (voir figure ??) est représentatif de la tension moyenne à appliquer aux bornes
de chaque phase. Sa combinaison avec ceux des sondes de Hall permet de générer
les signaux de commande c1, c1’, c2, c2’, c3 et c3’ des six voies de l’étage de
puissance.
1.3.5 Distributions magnétiques du bobinage statorique et

de l’aimant permanent
Les axes magnétiques des trois phases sont décalés de 120 [◦ ]. Chaque demi-
enroulement est réparti uniformément sur approximativement 180 [◦ ] à la péri-
phérie intérieure de l’alésage statorique.
Phase 1 Phase 2 Phase 3

2
2
e
e
2
a s
a s
e
a s
h
1 1
p
p
h
e e
e
u
1
e
u
p
q e q
a x
a x
t i t i
e
u
é q é
a x
g
n r t i n r
é g
a t o n r
a t o
m r o a
g
t o
m r o
e u e
a
x d m r o x d
u
e u a
x d
a
3
'
'
'
'
2
'
2
N
N
N
S
S
S
a x e p h a s e 1 a x e p h a s e 1
a x e p h a s e 1
N
N
N
S
S
S
3
3
3
'
2
2
2
1 '
a x
1 '
a x
1 '
a x
e
e
p
p
h
h
p
a s
a s
h
a s
e
e
3
f _ 0 3 b _ 0 1 . e p s f _ 0 3 b _ 0 3 . e p s
3
f _ 0 3 b _ 0 3 . e p s
La distribution spatiale du bobinage statorique est donc de type rectangulaire,

quoiqu’en réalité plutôt trapézoïdal.
−→
La distribution du champ d’induction Ba produit par l’aimant se doit dans
le cas idéal d’être rectangulaire ou trapézoïdale, de façon à assurer une FEM
(tension induite de mouvement) de même forme que celle produite par un moteur
DC à collecteur et éviter des ondulations de couple. Ceci peut théoriquement
s’effectuer en disposant les aimants de manière particulière ou en les magnétisant
directement avec la distribution requise. En pratique toutefois, la forme de la
FEM générée a plutôt l’allure d’une sinusoïde (figure ??).

1.3.6 Conclusion sur la machine DC brushless
Comme on peut s’y attendre, les équations décrivant ce type de moteur sont
très simples, identiques à celles de la machine DC. De ce fait, la commande
de ce genre de moteur est relativement simple, sans posséder l’inconvénient du
collecteur.
Bien que ce type d’entraînement soit théoriquement très performant notam-
ment en terme de couple volumique, des problèmes liés à la commutation précise
des phases (tous les 120 [◦ ]) peuvent intervenir et rendent difficile le maintien
du couple à une valeur rigoureusement constante ([?], §13.6.5-13.6.8). En effet,
une commutation idéale impliquerait un temps d’établissement, respectivement
d’extinction, infiniment court du courant (cf problème de la coupure d’un cou-
rant continu !). Au vu de la nature inductive des bobinages et par le fait que la
connaissance exacte de la voie qui conduit lors de la commutation est difficile,
il se peut que pendant cette phase critique, les trois bobinages statoriques soit
alimentés simultanément, ce qui se traduit par des variations du couple produit.
A partir de puissances de l’ordre de 400 [W], on préfère le moteur AC bru-
shless au DC brushless. La suite de ce chapitre est justement consacrée aux en-
traînements de type "AC brushless". Néanmoins, ces derniers nécessitant pour
leur commutation un capteur de position angulaire de résolution élevée, le surcoût
correspondant peut s’avérer prohibitif pour les entraînements de petite puissance,
ce qui rend la solution "DC brushless" plus attractive.
Les figures ?? et ?? représentent des moteurs DC brushless des firmes Maxon
et Minimotor.
1.4 Moteur synchrone auto-commuté ([?], chap.5,

[?], chap.6)
On donne ici un aperçu de la machine synchrone auto-commutée dans le

but de la comparer avec le moteur à courant continu sans collecteur présenté
au paragraphe précédent. Comme déjà indiqué, son étude détaillée constituera
l’essentiel de la fin du chapitre.
Pour un moteur synchrone auto-commuté, ou "AC-brushless", les distributions
des champs d’inductions produits par l’induit et l’inducteur sont (idéalement)
sinusoïdales, ce que l’on peut faire en réalisant un bobinage statorique réparti et
en distribuant ou magnétisant les aimants sur le rotor de façon à ce que le champ
−→
d’excitation Ba soit pratiquement sinusoïdal (figure ??).

Fig. 1.11 – Moteur DC brushless de la firme Maxon.
Fig. 1.12 – Moteur DC brushless de la firme Minimotor.

2
e
a s
h
1
p
e
e
u
a x
q
t i
é
n r
g
a t o
m r o
e u
x d
a
'
3
2
'
q
N
S
a x e p h a s e 1
N
S
3
2
a x
1 '
e
p
h
a s
e
3
f _ 0 3 c _ 0 1 . e p s
Fig. 1.13 – Répartition sinusoïdale des enroulements d’une machine AC brushless

(fichier source).

Enroulement 1 Enroulement 2 Enroulement 3
2
2
2
a s
e
a s
e
h
a s
p
h
h
1
p
p
a x
e
e
a x
a x
'
2
3
'
a x e p h a s e 1
a x e p h a s e 1
a x e p h a s e 1
3
a x
a x
a x
1 '
e
e
h
p
p
a s
h
h
a s
a s
e
3
f _ 0 3 c _ 0 7 . e p s
e
f _ 0 3 c _ 0 5 . e p s
3
f _ 0 3 c _ 0 6 . e p s
3
De plus, la commande doit être telle que la répartition des courants statoriques
soit sinusoïdale, ce qui implique qu’en tout temps les courants de phases aient
pour expressions
is1 (t) = Iˆs (t) · cos (θs (t)) (1.1)

ˆ 2·π
is2 (t) = Is (t) · cos θs (t) − (1.2)
3

ˆ 4·π
is3 (t) = Is (t) · cos θs (t) − (1.3)
3
où l’amplitude instantanée Iˆs (t) est variable dans le temps tout autant que la
pulsation électrique statorique instantanée ωs (t) et par suite l’angle électrique
θs (t). Ces grandeurs sont donc imposables par la commande. Conjugués avec une
répartition sinusoïdale des enroulements, ces courants provoquent la création d’un
champ d’induction tournant à la pulsation instantanée ωs (t) (cf annexe). On a
pour l’angle électrique θs (t) :
Z t
θs (t) = θs0 + ωs (τ ) · dτ (1.4)
0
Le fait que la répartition des courants statoriques soit sinusoïdale n’implique

pas forcément qu’ils aient une allure sinusoïdale, sauf lorsque ωs (t) est constant.
Les seuls liens entre eux sont en fait que les trois courants :
– ont la même pulsation instantanée ωs (t) ;
– ont la même valeur de crête instantanée Iˆs (t) ;
– sont déphasés entre eux d’un angle (électrique) de 2·π3
;
– ont pour somme 0 [A] en tout temps, is1 (t)+is2 (t)+is3 (t) = 0 [A], les phases
étant connectées en étoile et le neutre étant flottant.
Comparativement au moteur à courant continu sans collecteur ("DC brush-
less"), on relève notamment que les trois phases sont normalement alimentées
en tout temps, aucune n’étant laissée en l’air pendant une durée prolongée, i.e.
"éteinte" plus ou moins fréquemment.

La figure ?? montre l’allure des trois courants de phase en fonction de l’angle

électrique θs (t) et de la valeur de crête Iˆs (t). On a également représenté la pulsa-
tion électrique instantanée ωs (t). On voit que toutes les formes de courants sont
possibles, même des formes carrées, obtenues lorsque θs (t) est constante (moteur
en principe à l’arrêt) et que Iˆs (t) fait des sauts (correspondant comme on le verra
au §?? à des sauts de couple), comme représenté à la fin du diagramme.

Chapitre 3, v.1.5
HEIG-Vd
Répartition sinusoïdale des courants
1 ωs(t) θs(t) Îs(t)
(per unit)
0
−1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
2
i (t)
0
s1
−2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
22
2
i (t)
0
s2

−2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
2
i (t)
0
s3
−2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
t [s]
f_03_60_1.eps
Fig. 1.14 – Allures des courants statoriques en fonction du couple, de la vitesse et de la position angulaire : ces courants
ne sont pas forcément sinusoïdaux, seule leur répartition est sinusoïdale (fichier source).
1.5 Modélisation mathématique de la machine syn-

chrone auto-commutée ("AC brushless")
1.5.1 Introduction
On entreprend ici l’étude détaillée de la machine synchrone auto-commutée

en exécution triphasée, partant de son modèle mathématique pour aboutir au
dispositif d’asservissement de courant/couple puis vitesse/position, en passant
par la commande de l’étage de puissance. Pour l’essentiel, ce paragraphe a pour
objectif l’étude de l’asservissement en couple et en vitesse de la machine syn-
chrone auto-commutée. Le modèle mathématique nécessaire au choix du système
d’asservissement est tout d’abord établi. L’essentiel de ce modèle est constitué
– des équations de tension des trois phases statoriques (§??) ;
– de l’équation donnant le couple électromagnétique produit par la machine
(§??).
Les paramètres intervenant dans ces équations, tels que les inductances, le champ
d’induction produit par les aimants du rotor ou les constantes de couple et de
FEM dépendent de la construction de la machine (dimensions, matériau, enrou-
lements) et sont calculés en second lieu (voir annexes) dans le but d’être complet.
Un rappel du principe de génération d’un champ tournant est également fait
en annexe. Pour la modélisation mathématique de la machine synchrone auto-
commutée, i.e. "AC brushless", on se contente d’un cas simplifié où notamment :
– la machine est triphasée ;
– la saturation du fer n’intervient pas, ce qui implique que les inductances ne
dépendront pas des courants (modèle linéaire) ;
– la perméabilité du fer est supposée infinie (µF e → ∞) ;
– la distribution du champ d’induction créé par l’aimant est purement sinu-
soïdale ;
– la distribution des enroulements statoriques est également sinusoïdale ;
– les trois phases de la machine sont connectées en étoile ;
– les trois phases sont symétriques, i.e. leurs résistances et inductances sont
identiques ;
– le point neutre est flottant, i.e. non relié à la masse.
On néglige donc notamment les harmoniques générées par les enroulements (dont
la distribution spatiale n’est en réalité pas parfaitement sinusoïdale) et les ai-
mants. De plus, conformément à la majorité des moteurs synchrones auto-commutés,
i.e. des servo-entraînements AC-brushless, on suppose que la machine est à pôles
lisses (entrefer constant) et non à pôles saillants.

1.5.2 Equations de tension

Equations de la tension induite ([?], §1.3.10)
On considère le schéma du système triphasé de la figure ??. Les enroulements

des trois phases étant fixes, la rotation de l’aimant (inducteur) plonge les en-
roulements dans un champ d’induction B ~f = B ~ a variable et provoque de ce fait
l’apparition d’une tension induite de mouvement (FEM) emi (t) aux bornes de
chaque phase, à laquelle se superposent les tensions induites de transformation
par les inductances des phases ([?], §1.6.7). On a, en nommant uii (t) la tension
induite totale dans la ieme phase :
us1 (t) − ui1 (t) = Rs · is1 (t) (1.5)

us2 (t) − ui2 (t) = Rs · is2 (t) (1.6)
us3 (t) − ui3 (1) = Rs · is3 (t) (1.7)
La tension induite uii (t) dans la phase i est donnée par la variation du flux totalisé
correspondant Ψsi :
dΨs1
ui1 (t) = (1.8)
dt
dΨs2
ui2 (t) = (1.9)
dt
dΨs3
ui3 (1) = (1.10)
dt
Les équations de la tension induite sont alors, sous leur forme usuelle :
dΨs1
us1 (t) = Rs · is1 (t) + (1.11)
dt
dΨs2
us2 (t) = Rs · is2 (t) + (1.12)
dt
dΨs3
us3 (t) = Rs · is3 (t) + (1.13)
dt
Expression des flux totalisés
Les flux totalisés ont pour expressions, en admettant que les lignes de flux
créées par l’aimant, i.e. l’axe magnétique de l’aimant rotorique, forment un angle
θ(t) avec l’axe de la phase 1 :

e
u
i q
2
é t
e
a s
n
a g
h
p
m
e
a x
e
u
i q
é t B
n
a g r a
m t o
e r o
a x d
u
i s 2
Z 2
q p q
Z
a x e m a g n é t i q u e
i
1
s 1
N
p h a s e 1
S
Z
3
i
s 3
a x
p
e
h
m
a s
a g
e
3
n
é t
i q
u
f _ 0 3 c _ 1 2 . e p s
e
Fig. 1.15 – Vue schématique des 3 phases statoriques et de l’aimant rotorique,

pour une paire de pôles. Pour p paires de pôles, il faut substituer p · θ(t) à θ(t)
(fichier source).

flux propre flux créé par les autres phases flux créé par l’aimant
z }| { z }| { z }| {
Ψs1 (t) = L11 · is1 (t) + L12 · is2 (t) + L13 · is3 (t) + Ψ̂a · cos (p · θ(t))
(1.14)

2·π
Ψs2 (t) = L22 · is2 (t) + L21 · is1 (t) + L23 · is3 (t) +Ψ̂a · cos p · θ(t) −
3
(1.15)

4·π
Ψs3 (t) = L33 · is3 (t) + L31 · is1 (t) + L32 · is2 (t) +Ψ̂a · cos p · θ(t) −
3
(1.16)
Les inductances propres Lii et mutuelles Lij ainsi que le flux de crête Ψ̂a créé par
l’aimant dépendent des paramètres constructifs de la machine et sont calculés en
annexe. Le moteur étant à entrefer constant (pôles lisses) et le circuit magnétique
étant isotrope, on peut écrire :
L11 = L22 = L33 (1.17)
L12 = L21 = L13 = L31 = L23 = L32 (1.18)
En en tenant compte dans les relations donnant les flux totalisés :
Ψs1 (t) = L11 · is1 (t)+L12 · is2 (t)+ L12 · is3 (t)+Ψ̂a · cos (p · θ(t)) (1.19)

2·π
Ψs2 (t) = L11 · is2 (t)+L12 · is1 (t)+ L12 · is3 (t)+Ψ̂a · cos p · θ(t) −
3
(1.20)

4·π
Ψs3 (t) = L11 · is3 (t)+L12 · is1 (t)+ L12 · is2 (t)+Ψ̂a · cos p · θ(t) −
3
(1.21)
Le point neutre étant flottant (non relié à la masse), la somme des trois courants
est nulle en tout temps
is1 (t) + is2 (t) + is3 (t) = 0 [A] (1.22)
et les équations précédentes deviennent :
Ψs1 (t) = L11 · is1 (t) + L12 · (is2 (t) + is3 (t)) +Ψ̂a · cos (p · θ(t)) (1.23)
| {z }
−is1 (t)

2·π
Ψs2 (t) = L11 · is2 (t) + L12 · (is1 (t) + is3 (t)) +Ψ̂a · cos p · θ(t) − (1.24)
| {z } 3
−is2 (t)

4·π
Ψs3 (t) = L11 · is3 (t) + L12 · (is1 (t) + is2 (t)) +Ψ̂a · cos p · θ(t) − (1.25)
| {z } 3
−is3 (t)

Ψs1 (t) = (L11 − L12 ) · is1 (t) + Ψ̂a · cos (p · θ(t)) (1.26)

2·π
Ψs2 (t) = (L11 − L12 ) · is2 (t) + Ψ̂a · cos p · θ(t) − (1.27)
3

4·π
Ψs3 (t) = (L11 − L12 ) · is3 (t) + Ψ̂a · cos p · θ(t) − (1.28)
3
En posant Ls = L11 − L12 , l’expression finale des flux totalisés est :
Ψs1 (t) = Ls · is1 (t) + Ψ̂a · cos (p · θ(t)) (1.29)

2·π
Ψs2 (t) = Ls · is2 (t) + Ψ̂a · cos p · θ(t) − (1.30)
3

4·π
Ψs3 (t) = Ls · is3 (t) + Ψ̂a · cos p · θ(t) − (1.31)
3
Expressions des tensions induites de transformation et de mouvement

Compte tenu des expressions des flux totalisés, les tensions induites s’écrivent :
tension induite de transformation tension induite de mouvement em1 (t)

z }| { z }| {
dΨs1 dis1 dθ
ui1 (t) = = Ls · −Ψ̂a · sin (p · θ(t)) · p · (1.32)
dt dt dt
dΨs2 dis2 2·π dθ
ui2 (t) = = Ls · −Ψ̂a · sin p · θ(t) − ·p·
dt | {zdt} 3 dt
| {z }
tension induite de transformation em2 (t)
(1.33)

dΨs3 dis3 4·π dθ
ui3 (t) = = Ls · −Ψ̂a · sin p · θ(t) − ·p·
dt | {zdt} 3 dt
| {z }
tension induite de transformation em3 (t)
(1.34)
Les premiers termes correspondent à la tension induite de transformation (i.e.

due à la variation seule de isi (t)), les seconds représentant la tension induite de
mouvement emi (t), consécutive à la rotation de l’aimant qui modifie le couplage
magnétique entre rotor et stator.
Force électromotrice (FEM) ([?], §6.2.5)

La rotation des aimants du rotor provoque l’apparition d’une tension induite
de mouvement em (t) aux bornes de chaque phase. En tenant compte du fait que

π

sin(p · θ(t)) = − cos p · θ(t) + 2
, la tension induite de mouvement est donnée
pour la phase 1 par :
dΨ1a d
em1 (t) = = Ψ̂a · cos (p · θ(t))
dt dt
dθ
= −Ψ̂a · sin (p · θ(t)) · p ·
dt
π (1.35)
= Ψ̂a · p · ω(t) · cos p · θ(t) +
| {z } 2
Êm
π
= Êm · cos p · θ(t) +
2
alors que pour les deux autres phases, on a :

π 2·π
em2 (t) = Êm · cos p · θ(t) + − (1.36)
2 3

π 4·π
em3 (t) = Êm · cos p · θ(t) + − (1.37)
2 3
La tension induite de mouvement, qui joue le même rôle que FEM em (t) de la
machine DC à collecteur, est donc sinusoïdale grâce au fait que les distributions
du champ des aimants ainsi que des enroulements sont sinusoïdales. Ceci implique
des dispositions particulières au niveau de la construction du moteur. La figure ??
montre les mesures de FEM effectuées sur un moteur d’entraînement de disque
dur. Notons que si la distribution des enroulements pouvaient être parfaitement
sinusoïdale, les exigences sur la forme de la distribution du flux créé par l’aimant
pourraient être allégées, un tel enroulement filtrant très efficacement toutes les
harmoniques spatiales avec une caractéristique de type "notch" ([?], §6.1.2 et
6.2.4).
En plus du fait que la phase de la tension induite est déterminée par la posi-
tion angulaire de l’aimant, i.e. du rotor, il est très important de remarquer que
la valeur de crête de la tension induite de mouvement emi (t) est directement
proportionnelle à la vitesse angulaire instantanée du rotor ω(t) = dθ dt
:
Êm = Ψ̂a · p · ω(t) (1.38)
En admettant que les enroulements soient connectés en étoile, la tension induite

de mouvement de ligne, i.e. la√FEM de ligne, est donnée pour sa valeur de crête
par (correction par le facteur 3) :
√ √ √ Ns · Φ̂a · π √ Ns · B̂a · l · r · π
Êml = 3·Êm = 3 · Ψ̂a · p ·ω = 3 · · p ·ω = 3 · · p ·ω
| {z } 4 4
KE
| {z } | {z }
KE KE
(1.39)

FEM sinusoïdale, moteur AC brushless

0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
emi(t) [V]
−0.05
−0.1
−0.15
−0.2
−0.25
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t [s]
f_fem_1.eps
Fig. 1.16 – Mesures de FEM effectuées sur un moteur d’entraînement de disque

dur. Le moteur a simplement été lancé à la main, toutes les phases étant en
l’air, leurs tensions étant visualisées et enregistrées au moyen d’un oscilloscope
(fichier source).

Êml = KE · ω (1.40)
La constante de proportionnalité entre la valeur de crête de la FEM de ligne et
la vitesse angulaire du rotor est désignée par :
√ Ns · B̂a · l · r · π
KE = 3· ·p (1.41)
2
et l’on a :
Êml (t) = KE · ω(t) (1.42)
Forme finale des équations de tension

Les équations de tension sont finalement
dis1 KE π dθ
us1 (t) = Rs · is1 (t) + Ls · + √ · cos p · θ(t) + ·
dt 3 2 dt
dis1
= Rs · is1 (t) + Ls · + em1 (t) (1.43)
dt
dis2 KE π 2·π dθ
us2 (t) = Rs · is2 (t) + Ls · + √ · cos p · θ(t) + − ·
dt 3 2 3 dt
dis2
= Rs · is2 (t) + Ls · + em2 (t) (1.44)
dt
dis3 KE π 4·π dθ
us3 (t) = Rs · is3 (t) + Ls · + √ · cos p · θ(t) + − ·
dt 3 2 3 dt
dis3
= Rs · is3 (t) + Ls · + em3 (t) (1.45)
dt
et s’écrivent sous forme matricielle :
cos p · θ(t) + π2
         
us1 is1 Ls 0 0 is1
us2  = Rs · is2  +  0 Ls 0  · d is2  + K √E · cos p · θ(t) + π2 − 2·π  · dθ
3
dt 3 cos p · θ(t) + π − 4·π dt
us3 is3 0 0 Ls is3 2 3
(1.46)
où intervient notamment la constante KE ("constante de FEM").
Ces équations peuvent être représentées sous forme graphique. Le schéma
fonctionnel correspondant à la phase 1 est donné sur la figure ??.
Le déphasage entre la FEM et le courant revêt une importance capitale comme
on le verra lors du calcul du couple électromagnétique (§ ??). On a ici, par exemple
pour la phase 1 :
is1 (t) = Iˆs (t) · cos (θs (t)) (1.47)

KE π dθ
em1 (t) = √ · cos p · θ(t) + · (1.48)
3 2 dt

1 / R
u i = Î c o s ( q )
s
s 1 S s 1 s s
1 + s L s
/ R s
e m 1
= K E
/ 3 w c o s ( p q + p / 2 )
K E
3
w
q 1
c o s ( p q )
s
f _ 0 3 c _ 1 9 . e p s
Fig. 1.17 – Schéma fonctionnel de la phase 1 d’une machine synchrone auto-

commutée "sinus". On remarque la contre réaction non-linéaire opérée par la
FEM em1 (t) (fichier source).
Le déphasage entre le courant is1 (t) et la FEM em1 (t) se monte à un angle ψ tel
que
ψ = arg{is1 (t)}−arg{em1 (t)} = θs (t)−(p · θ(t) + 90 [◦ ]) = θs (t)−p·θ(t)−90 [◦ ] = δT −90 [◦ ]

(1.49)
autrement dit, ce déphasage est directement dépendant de la phase instantanée
θs (t) des courants statoriques (que l’on peut imposer facilement par la commande)
et la position angulaire θ(t) du rotor (que l’on mesure).
Schéma équivalent électrique d’une phase statorique

Sur la base des équations de tension, le schéma équivalent électrique d’une
phase statorique fait apparaître, tout comme dans le cas de la machine DC, une
source de tension variable usi (t), une résistance Rs , une inductance Ls et une
contre-tension emi (t) qui n’est autre que la FEM. Ls est l’inductance synchrone ;
elle dépend de L11 et L21 dont le calcul détaillé est fait en annexe. On obtient :
π µ0 · Ns2 · l · r π µ0 · Ns2 · l · r 3 · π µ0 · Ns2 · l · r

Ls = L11 − L21 = · − (− · )= ·
4 δ 8 δ 4 δ
3
= · L11 = −3 · L21
2
(1.50)

i s i
( t ) R s
L s
u ( t )
s i
e m i
( t ) w ( t )
f _ 0 3 c _ 1 3 _ 3 . e p s
Fig. 1.18 – Schéma équivalent électrique d’une phase d’une machine synchrone
auto-commutée "sinus" (fichier source).
Pour les FEM emi (t) des trois phases, on a vu qu’elles avaient pour expressions :
KE π π
em1 (t) = √ · ω(t) · cos p · θ(t) + = Êm · cos p · θ(t) + (1.51)
3 2 2

KE π 2·π π 2·π
em2 (t) = √ · ω(t) · cos p · θ(t) + − = Êm · cos p · θ(t) + −
3 2 3 2 3
(1.52)

KE π 4·π π 4·π
em3 (t) = √ · ω(t) · cos p · θ(t) + − = Êm · cos p · θ(t) + −
3 2 3 2 3
(1.53)
où la constante KE , i.e. la constante de FEM, dépend des paramètres constructifs

de la machine.
1.5.3 Couple électromagnétique

Expression du couple
Le couple électromagnétique Tem (t) [N · m] est lié à la puissance électro-magnétique
pem (t) par
pem (t) = Tem (t) · ω(t) (1.54)
où ω(t) est la vitesse mécanique. pem (t) intervient dans le bilan de puissance de
la machine comme résultat de la substitution des pertes par effet Joule pJ (t) à la
puissance électrique d’entrée pel (t) (figure ??). La puissance réactive instantanée
totale pL (t) est nulle en tout temps par le fait que la somme des 3 courants
de phases est nulle. Les contributions individuelles des 3 phases à la puissance

p u is s a n c e é le c triq u e in s ta n ta n é e
p e l= u s 1 i s 1 + u s 2 i s 2 + u s 3 i s 3
p L= u i + u
sL 1 s1 i + u
sL 2 s2 i = 0 [W ]
sL 3 s3
p u is s a n c e in s ta n ta n é e d is s ip é e p a r e ffe t J o u le
p J= R sis1 2+ R sis2 2+ R sis3 2
p u is s a n c e é le c tro -m a g n é tiq u e in s ta n ta n é e
p = e i + e i + e i
f _ 0 3 c _ 2 0 .e p s
e m m 1 s1 m 2 s2 m 3 s3
Fig. 1.19 – Bilan de puissances : pel (t) = pJ (t) + pL (t) + pem (t) (fichier source).
électro-magnétique pem (t) sont alors :
KE π ˆ
pem1 (t) = em1 (t) · is1 (t) = √ · ω(t) · cos p · θ(t) + · Is (t) · cos (θs (t))
3 2
(1.55)

KE π 2·π ˆ 2·π
pem2 (t) = em2 (t) · is2 (t) = √ · ω(t) · cos p · θ(t) + − · Is (t) · cos θs (t) −
3 2 3 3
(1.56)

KE π 4·π ˆ 4·π
pem3 (t) = em3 (t) · is3 (t) = √ · ω(t) · cos p · θ(t) + − · Is (t) · cos θs (t) −
3 2 3 3
(1.57)

i = Î c o s ( q )
1 / R s 1 s s
u
s
s 1 S
1 + s L s
/ R s
-
T e m 1
= e m 1
i s 1
/ w
e m 1
= K E
/ 3 w c o s ( p q + p / 2 )
q
K E
1
c o s ( p q + p / 2 )
s
3
w
f _ 0 3 c _ 2 1 . e p s
Fig. 1.20 – Schéma fonctionnel de la phase 1 : construction de la FEM de phase

em1 (t) et du couple électro-magnétique de phase Tem1 (t) (fichier source).
Les couples électro-magnétiques correspondants sont obtenus en divisant par ω(t)

(figure ??) :
pem1 (t) KE π ˆ
Tem1 (t) = = √ · cos p · θ(t) + · Is (t) · cos (θs (t)) (1.58)
ω(t) 3 2

pem2 (t) KE π 2·π ˆ 2·π
Tem2 (t) = = √ · cos p · θ(t) + − · Is (t) · cos θs (t) −
ω(t) 3 2 3 3
(1.59)

pem3 (t) KE π 4·π ˆ 4·π
Tem3 (t) = = √ · cos p · θ(t) + − · Is (t) · cos θs (t) −
ω(t) 3 2 3 3
(1.60)
La somme des 3 contributions donne :

KE ˆ π
Tem (t) = Tem1 (t) + Tem2 (t) + Tem3 (t) = √ · Is (t) · cos p · θ(t) + · cos (θs (t))
3 2

π 2·π 2·π
+ cos p · θ(t) + − · cos θs (t) −
2 3 3

π 4·π 4·π
+ cos p · θ(t) + − · cos θs (t) −
2 3 3
(1.61)
Sachant que
1 1
cos (α) · cos (β) = · cos (α + β) + · cos (α − β) (1.62)
2 2
on a :

1 KE ˆ π π
Tem (t) = · √ · Is (t) · cos p · θ(t) + + θs (t) + cos p · θ(t) + − θs (t)
2 3 2 2

π 2·π 2·π π 2·π 2·π
+cos p · θ(t) + − + θs (t) − +cos p · θ(t) + − − θs (t) +
2 3 3 2 3 3

π 4·π 4·π π 4·π 4·π
+cos p · θ(t) + − + θs (t) − +cos p · θ(t) + − − θs (t) +
2 3 3 2 3 3
(1.63)
Comme
π
cos p · θ(t) + + θs (t)
2
π 2·π 2·π
+ cos p · θ(t) + − + θs (t) − +
2 3 3

π 4·π 4·π
cos p · θ(t) + − + θs (t) − = 0 (1.64)
2 3 3
on obtient finalement :
1 KE ˆ
Tem (t) = · √ · Is (t)·
2 3

π π π
cos p · θ(t) + − θs (t) )+cos p · θ(t) + − θs (t) )+cos p · θ(t) + − θs (t) )
2 2 2
3 KE π
= · √ · Iˆs (t) · cos θs (t) − p · θ(t) − (1.65)
2 3 2
Le couple électromagnétique instantané Tem (t) a donc pour expression :

√
pem (t) 3 π
Tem (t) = = · KE · Iˆs (t) · cos θs (t) − p · θ(t) − (1.66)
ω(t) 2 2
En remplaçant le cosinus par une fonction sinus, on a :

√
3
Tem (t) = · KE ·Iˆs (t) · sin (θs (t) − p · θ(t)) (1.67)
2
| {z }
KT
Le couple est proportionnel au courant de crête circulant dans les trois phases
statoriques, la constante de proportionnalité étant KT :
Tem (t) = KT · Iˆs (t) · sin (θs (t) − p · θ(t)) (1.68)

w s
( t ) " d T
= q s
- p q = t o r q u e a n g l e "
q = a n g l e r é e l d u c h a m p t o u r n a n t ,
B
s
r i i m p o s é p a r l 'a l i m e n t a t i o n
q s
d T
B a
p q
S
NN d e l a p h a s e 1
S S
N
q = p o s i t i o n a n g u l a i r e
m é c a n i q u e d u r o t o r
f _ 0 3 c _ 1 8 . e p s
Fig. 1.21 – Angle de couple δT : si δT = ±90 [◦ ], les champs sont en quadrature

et le couple produit est maximum (fichier source).
et l’on a : √
3
· KE KT = (1.69)
2
On voit qu’un couple rigoureusement constant peut être produit pour autant que
l’angle (θs − p · θ) entre les axes magnétiques du champ tournant et celui de
l’aimant soit maintenu constant.
Couple maximum
rad
Le couple électromagnétique possède deux extrêma ; pour ω(t) > 0 s
, il
est maximum en moteur si l’on fait en sorte que
π
θs − p · θ = + (1.70)
2
i.e. que l’axe magnétique du champ tournant (repéré par l’angle θs (t)) soit en
avance de +90 [◦ ] par rapport à celui de l’aimant (repéré par l’angle θ(t)). De
même, un couple de freinage maximum est obtenu si l’on est à même d’impo-
ser :
π
θs − p · θ = − (1.71)
2
w s
( t ) d T
= " t o r q u e a n g l e "
q s
= a n g l e d u c h a m p t o u r n a n t ,
i m p o s é p a r l 'a l i m e n t a t i o n
B r i
q s
d T
= + p / 2
B a
p q
S
N
N
S S
d e l a p h a s e 1
N
f _ 0 3 c _ 1 6 . e p s
Fig. 1.22 – Le couple maximal, pour un courant statorique donné, est obtenu
lorsque les champs les champs sont en quadrature (fichier source).
L’axe magnétique du champ tournant est ici en retard de 90 [◦ ] par rapport à

celui de l’aimant. Dans les deux cas, les axes magnétiques des champs statorique
et rotorique sont donc en quadrature.
1.5.4 Déphasage entre le courant et la FEM

Considérant les expressions du courant et de la FEM de la phase 1,
is1 (t) = Iˆs (t) · cos (θs (t)) (1.72)

KE π dθ
em1 (t) = √ · cos p · θ(t) + ·p· (1.73)
3 2 dt
on voit que le déphasage entre le courant is1 (t) et la FEM em1 (t) se monte à un
angle ψ tel que
ψ = arg{is1 (t)}−arg{em1 (t)} = θs (t))−(p·θ(t)+90 [◦ ]) = θs (t)−p·θ(t)−90 [◦ ] = δT −90 [◦ ]

(1.74)
Ayant ainsi défini l’angle ψ, le couple électromagnétique peut s’écrire :
√
3
Tem = · KE · Iˆs · sin (θs − p · θ) = KT · Iˆs · cos (ψ) (1.75)
2
T e m
Î s
+ T e m m a x
- p - p / 2 0 p / 2 p
- T e m m a x
f _ 0 3 c _ 1 4 . e p s
Fig. 1.23 – Couple électro-magnétique Tem en fonction du déphasage ψ entre

la FEM emi (t) et le courant isi (t) d’une même phase : c’est lorsque le FEM et
le courant sont en phase ou en opposition de phase que le couple est maximum
(fichier source).
Tem = KT · Iˆs · cos (ψ) (1.76)

Dans le cas d’un fonctionnement en moteur, le couple est maximal lorsque l’angle
ψ est de 0 [◦ ] : le courant et la FEM doivent donc être en phase, alors
qu’en frein (ou générateur), ces mêmes grandeurs devraient être en opposition de
phase (figure ??).
La FEM peut donc constituer un repère très intéressant pour imposer le cou-
rant statorique, du moins à vitesse suffisamment élevée puisqu’il faut que son
amplitude K√E · ω(t) soit pratiquement détectable (figure ??).
3

1.6 Alimentation par convertisseur de fréquence

([?])
1.6.1 Introduction
Tous les moteurs conçus pour une alimentation à courant alternatif peuvent
fonctionner à vitesse variable à condition qu’une alimentation à fréquence va-
riable soit disponible. Par le passé, ceci était possible en mettant en oeuvre un
alternateur à vitesse variable entraîné par un moteur DC alimenté par un généra-
teur DC tournant à vitesse constante. Aujourd’hui, la disponibilité de composants
d’électronique de puissance permet de réaliser des convertisseurs statiques très
compacts, la conversion de fréquence étant effectuée sans machine et surtout avec
un rendement bien supérieur.
1.6.2 Le convertisseur de fréquence à circuit intermédiaire

de tension continue ([?], chap.3)
Le type de convertisseur utilisé pour les entraînements de précision (servo-
entraînements) est essentiellement le convertisseur de fréquence à circuit inter-
médiaire de tension continue (figure ??), dont le rôle est de fournir un système de
tensions généralement triphasé de fréquence ajustable à partir de la seule tension
continue Ue produite par un redresseur ou une batterie. La tension continue Ue
est appliquée directement aux bornes du moteur via un ensemble d’interrupteurs
commandés. Le convertisseur de fréquence triphasé se compose de trois branches
(demi-ponts) formées chacune de deux voies (voir figure ??).
Du point de vue fonctionnel, une voie comprend un interrupteur commandé
(thyristor à commutation forcée, thyristor GTO, transistor bipolaire, MOSFET
ou IGBT) ainsi qu’une diode, dite diode de roue libre, connectée en antiparal-
lèle. Celle-ci n’a pas pour objet principal la protection de l’interrupteur mais
joue un rôle fonctionnel en permettant au courant de circuler dans la voie dans
les deux sens, ce qui est notamment utile en régime de freinage. En choisissant
convenablement la stratégie de commutation des composants de puissance, la
tension continue Ue est hâchée de façon à reproduire le mieux possible une source
de tension dont la moyenne est de forme sinusoïdale. Les éléments de puissance
fonctionnent en commutation (état bloqué ou saturé) et non en mode linéaire
afin de diminuer leurs pertes thermiques, rendant celles-ci supportables.
En prenant pour référence la borne - du circuit intermédiaire, les tensions de
branches u10 (t), u20 (t), u30 (t) imposées à chaque borne du moteur (par rapport
à la référence de potentiel mentionnée) par le convertisseur ne peuvent donc
prendre que les deux valeurs 0 [V] et +Ue , et l’allure des tensions d’alimentation
du moteur est donc très éloignée de celle de la sinusoïde pure, ce qui se traduit
par un contenu très (trop . . .) riche en harmoniques. L’effet de ces dernières sur le

HEIG-Vd
(fichier source).
Chapitre 3, v.1.5
i2
R p h
b T 1 T 2 T 3 Z
u
2
D 1 D 2 D 3
C u 1
t
R é se a u R
i1
S U e L O G IQ U E
trip h a s é
Z
T
p h
40
u 1 0 p h
T 1 ' T 2 ' T 3 ' u 2 0 u N
u 3 0
3
D 1 ' D 2 ' D 3 '

u
i3
C o n d e n s a te u r
ta m p o n O n d u le u r
R e d re sse u r D is s ip a te u r C h a rg e f _ 0 3 d _ 0 2 .e p s

Fig. 1.24 – Convertisseur de fréquence à circuit intermédiaire de tension continue
Tensions de phases d’amplitude 1 et purement sinusoïdales

1
0.8
0.6
0.4
0.2
us1 us2 us3
0
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
0 1 2 3 4 5 6
γ [rad]
f_u1020300_3.eps
Fig. 1.25 – Tensions de phases (fichier source).
courant produit est cependant limité par le comportement de nature filtre passe-
bas des enroulements du moteur, leur impédance étant très nettement inductive
et s’opposant ainsi aux variations de courant. Au besoin, il sera dans certains
cas (moteurs "ironless", i.e. "sans fer") nécessaire de connecter en série avec le
convertisseur des selfs de lissage.
1.6.3 Calcul des tensions de phases en fonction des tensions

de branche
Dans le cas de la machine synchrone AC brushless et de la machine asyn-
chrone, les enroulements des phases statoriques sont alimentés par un système
de courants et de tensions triphasés (cas des entraînements réglés), à répartition
temporelle sinusoïdale (la charge électrique est supposée linéaire, donc tous les
signaux électriques sont sinusoïdaux, y compris la FEM). Les trois tensions de
phase doivent donc être de la forme (lorsque la charge du convertisseur est un
moteur triphasé, les trois tensions u1 (t), u2 (t) et u3 (t) sont les tensions statoriques
us1 (t), us2 (t) et us3 (t)) :
u1 (t) = Ûs (t) · cos (γ(t)) (1.77)

2·π
u2 (t) = Ûs (t) · cos γ(t) − (1.78)
3

4·π
u3 (t) = Ûs (t) · cos γ(t) − (1.79)
3
C’est cependant en agissant sur les valeurs instantanées des trois tensions de

branches u10 (t), u20 (t), u30 (t) que les tensions de phases peuvent être imposées
de manière indirecte.
Les expressions des trois tensions de branche sont (figure ??)
u10 = u1 − u2 + u20 (1.80)

u20 = u2 − u1 + u30 (1.81)
u30 = u3 − u1 + u10 (1.82)
Les tensions de branches u10 , u20 , u30 sont mesurées entre les bornes 1, 2, 3 de
sortie du convertisseur et la borne - de l’alimentation en tension continue Ue .
Cette dernière fait en principe office de référence (0 [V]) pour tout ce qui est
mesure de potentiel.
Si l’on tient compte du fait que
u1 (t) + u2 (t) + u3 (t) = 0 [V] (1.83)
on peut facilement obtenir les expressions des tensions de phase en fonction de

celles de branches :
1
u1 = · (2 · u10 − u20 − u30 ) (1.84)
3
1
u2 = · (2 · u20 − u30 − u10 ) (1.85)
3
1
u3 = · (2 · u30 − u10 − u20 ) (1.86)
3
C’est donc en agissant de manière appropriée sur les tensions de branche

u10 (t), u20 (t) et u30 (t) que l’on peut contrôler les trois tensions de phase, par
exemple dans le but dans modifier les courants.
Ce système s’écrit encore sous forme matricielle :
     
u1 2 −1 −1 u10
u2  = 1 · −1 2 −1 · u20  (1.87)
3
u3 −1 −1 2 u30
1.6.4 Calcul des tensions de branches

Les valeurs des trois tensions de phase u1 (t), u2 (t) et u3 (t) doivent en principe
prendre les valeurs bien déterminées données au paragraphe précédent, ce qui se
fait indirectement au niveau du convertisseur en modulant les trois tensions de
branche u10 (t), u20 (t) et u30 (t). Celles-ci sont données par l’expression suivante,

en reprenant le résultat (??) :

matrice des cofacteurs
}| {
z 
2 −1 −1
   −1   cof−1 2 −1  
u10 2 −1 −1 u1 −1 −1 2 u1
u20  = 3 ·  0 −1 2  · u2  = 3 · · u2  (1.88)
2 −1 −1
u30 −1 −1 2 u3 u3
−1 2 −1

−1 −1 2
| {z }
déterminant
Ce système d’équations algébriques est indéterminé, puisque l’on a entre autres

(on se passe du calcul de la matrice des cofacteurs) :

2 −1 −1

−1 2 −1 = 2 · (2 · 2 − (−1) · (−1))

−1 −1 2 | {z }
3
− (−1) · ((−1) · 2 − (−1) · (−1)) + (−1) · ((−1) · (−1) − (−1) · 2) = 0 (1.89)
| {z } | {z }
−3 3
Contrairement aux apparences, ceci n’est pas une difficulté de plus. Le fait que
le système d’équations soit sous-déterminé se contourne comme on l’apprend en
algèbre linéaire, en fixant l’une des inconnues (u10 (t), u20 (t) ou u30 (t)) puis en
résolvant. Ceci offre une infinité de solutions pour les tensions de branches u10 (t),
u20 (t) ou u30 (t), tout en satisfaisant bien sûr l’équation, puisqu’il faut impérative-
ment que les tensions de phases soient égales à u1 (t), u2 (t) et u3 (t). Parmi l’infinité
des solutions, quelques-unes présentent des propriétés particulières, comme par
exemple l’élimination de certaines harmoniques. On a en fait une relativement
grande marge de manoeuvre pour fixer l’une ou l’autre des inconnues, u10 (t),
u20 (t) ou u30 (t), selon la situation, et calculer les deux restantes ([?], §3.4.15-16
et §3.5). La première solution à laquelle on pense est celle consistant à choisir
celle où les tensions de branches sont modulées sinusoïdalement autour de U2e :
Ue
u10 (t) = · (1 + cos (γ(t))) (1.90)
2
Ue 2·π
u20 (t) = · 1 + cos γ(t) − (1.91)
2 3

Ue 4·π
u30 (t) = · 1 + cos γ(t) − (1.92)
2 3
Il en résulte des tensions de phases u1 (t), u2 (t), u3 (t) parfaitement sinusoïdales
d’amplitude U2e (figure ??).
Mais cela ne constitue que l’une des solutions possibles. On peut en effet obte-
nir des tensions de phase parfaitement sinusoïdales et d’une amplitude supérieure

Tensions de phases d’amplitude 0.5Ue et purement sinusoïdal es

1
0.5
us1 us2 us3
−0.5
−1
0 1 2 3 4 5 6
Tensions de branches correspondantes

1
0.8
u10 u20 u30
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
γ [rad]
f_u1020300_1.eps
Fig. 1.26 – Tensions de phases u1 (t), u2 (t), u3 (t) lorsque les tensions de
branches u10 (t), u20 (t) et u30 (t) sont modulées sinusoïdalement autour de U2e :
u10 (t) = U2e · (1 + cos (γ(t))), u20 (t) = U2e · 1 + cos γ(t) − 2·π

3
, u30 (t) =
Ue 4·π
2
· 1 + cos γ(t) − 3
. Dans ce cas, l’amplitude maximale des tensions u1 (t),
Ue
u2 (t) et u3 (t) est 2 (fichier source).

u 2 0
i 2
Z
h
p
u
u
2
1
u N
i 1
u 1 0
Z
p
Z
h
p
h
3
u
u = 0 [ V ]
3
3 0
i
E n f o r ç a n t ( a u b o n m o m e n t )
c e p o t e n t i e l à 0 [ V ] , o n a t e n d a n c e
à a b a i s s e r l e n e u t r e ,
c e q u i f a c i l i t e l 'é t a b l i s s e m e n t
f _ 0 3 d _ 0 9 . e p s
d e s c o u r a n t s d a n s l e s a u t r e s p h a s e s
Fig. 1.27 – Pour que la tension de phase u3 (t) devienne proche de sa valeur
minimale, il est logique d’abaisser le potentiel de u30 (t) (fichier source).
Ue
égale à √ 3
≈ 0.5573 · Ue , ce qui constitue d’ailleurs la valeur maximale que l’on
peut obtenir en régime sinusoïdal pur (figure ??). Pour y parvenir, on peut suivre
la démarche suivante : lorsque l’on souhaite que l’une des tensions de phase, par
exemple u3 (t) = us3 (t), soit proche de sa valeur minimale, i.e. que u30 (t) − uN (t)
soit négative et aussi petite que possible, il semble logique d’imposer pendant
une période donnée que la tension de branche u30 (t) soit aussi faible que possible
(figure ??), soit :
u30 (t) = 0 [V] (1.93)
En conséquence, les deux autres tensions de branches ont pour valeurs, repre-

nant leur expression initiale pour alléger les calculs :
1 1 3
u1 = · (2 · u10 − u20 − 0) u10 − · u20 = · u1 (1.94)
3 2 2
1
u2 = · (2 · u20 − 0 − u10 ) u10 − 2 · u20 = −3 · u2 (1.95)
3
1
u3 = · (2 · 0 − u10 − u20 ) u10 + u20 = −3 · u3 (1.96)
3
Des deux dernières équations, on tire, en éliminant u10 :
u20 = u2 − u3 (1.97)
Cette expression, introduite dans la première équation, donne u10 :
3 1
u10 = · u1 + · (u2 − u3 ) = u2 − u3 (1.98)
2 2
Les valeurs des tensions de branches u10 (t) et u20 (t) calculées ici à titre d’exemple
dans le cas particulier où u30 (t) est forcée à 0 [V] correspondent à ce que l’onduleur
devrait fournir (en valeur moyenne puisqu’il fonctionne en mode de commutation)
à ses bornes pour que les trois tensions de phases soient égales à u1 (t), u2 (t) et
u3 (t) respectivement. Or, les expressions des valeur souhaitées des tensions de
phase sont connues :
u1 (t) = Ûs (t) · cos (γ(t)) (1.99)

2·π
u2 (t) = Ûs (t) · cos γ(t) − (1.100)
3

4·π
u3 (t) = Ûs (t) · cos γ(t) − (1.101)
3

On peut en déduire les expressions des tensions de branches lorsque u30 = 0 [V]

4·π
u10 (t) = u1 (t) − u3 (t) = Ûs · cos (γ) − cos γ −
3
4·π 4·π
2·γ− 3

= Ûs · (−2) · sin · sin 3
2 2
√

2·π
= − 3 · Ûs · sin γ −
3
√

2·π
= 3 · Ûs · sin −γ (1.102)
3

2·π 4·π
u20 (t) = u2 (t) − u3 (t) = Ûs · cos γ − − cos γ −
3 3
6·π 2·π
2·γ− 3

= Ûs · (−2) · sin · sin 3
2 2
√
= − 3 · Ûs · sin (γ − π)
√
= 3 · Ûs · sin (π − γ)
√
= 3 · Ûs · sin (γ) (1.103)
Sachant que l’excursion des tensions de branches se limite à [0, +Ue ], i.e. que
l’on a
0 ≤ u10 ≤ Ue (1.104)
0 ≤ u20 ≤ Ue (1.105)
on voit d’une part que :

– on ne peut maintenir u30 à 0 [V] lorsque 0 ≤ ( 2·π 3
− γ) ≤ π et 0 ≤ π ≤ π,
2·π
soit 0 ≤ γ ≤ 3 ;
Ue
– puisque ui0 ≤ Ue , la valeur maximale que peut atteindre Ûs est √ 3
, laquelle
est supérieure à l’amplitude 0.5 · Ue précédemment obtenue.
La figure ?? illustre ce résultat, la technique consistant à imposer u30 à 0 [V]
pour 0 ≤ γ ≤ 2·π 3
ayant été appliquée par analogie aux tensions de branches u20
et u10 pour 3 ≤ γ ≤ 4·π
2·π
3
et 4·π
3
≤ γ ≤ 2 · π respectivement.
On retient donc que la solution pour les tensions de branches u10 , u20 et u30
n’est pas unique.
1.6.5 La tension du neutre

Avec cette manière de faire, il vaut la peine de remarquer que la tension uN (t)
du point neutre est variable, puisque l’on a, en profitant des propriétés de la
transformée de Laplace,

Tensions de phases d’amplitude maximale et purement sinusoï dales

1
0.5774
0.5
us1 us2 us3
−0.5
−1
0 1 2 3 4 5 6

1
0.8
u10 u20 u30
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
γ [rad]
f_u1020301_1.eps
Fig. 1.28 – Tensions de phases u1 (t), u2 (t), u3 (t) d’amplitude maximale en régime
sinusoïdal : les tensions de branches u10 (t), u20 (t) et u30 (t) doivent avoir une forme
Ue
particulière et l’on a alors : Û = √ 3
= 0.5573 · Ue > 0.5 · Ue (fichier source).
UN (s) = U10 (s) − Zph (s) · I1 (s) (1.106)

UN (s) = U20 (s) − Zph (s) · I2 (s) (1.107)
UN (s) = U30 (s) − Zph (s) · I3 (s) (1.108)
soit, la somme des trois courants étant nulle en tout temps
1
· (u10 (t) + u20 (t) + u30 (t))
uN (t) = (1.109)
3
(ce résultat peut sans autre être obtenu en appliquant les lois de Kichhoff) et l’on
note que
0 [V] ≤ uN (t) ≤ Ue (1.110)
La tension du neutre, mesure par rapport à la borne - de l’alimentation DC,
est donc loin d’être fixe ; elle se trouve en fait entre 0 [V] et Ue . Les valeurs
instantanées qu’elle peut prendre sont les suivantes :

I II III IV V VI VII VIII

u10
Ue
0 1 1 1 0 1 0
u20
Ue
0 0 1 1 1 1 0 0
u30
Ue
0 0 0 1 0 1 1 1
Ue 2 Ue 2 2 Ue
uN 0 3 3
· Ue Ue 3 3
· Ue 3
· Ue 3
Dans le premier des deux cas particuliers étudiés au paragraphe précédent le

neutre reste à une valeur constante puisque
Ue
u10 (t) = · (1 + cos (γ(t))) (1.111)
2
Ue 2·π
u20 (t) = · 1 + cos γ(t) − (1.112)
2 3

Ue 4·π
u30 (t) = · 1 + cos γ(t) − (1.113)
2 3
et donc
1 Ue
uN (t) = · (u10 (t) + u20 (t) + u30 (t)) = (1.114)
3 2
2·π
Dans le second cas, la situation est différente. On avait, pour 0 ≤ γ ≤ 3
:
u10 (t) = u1 − u3 (1.115)

u20 (t) = u2 − u3 (1.116)
u30 (t) = 0 [V] (1.117)
et donc :
1 1
uN (t) = · (u10 (t) + u20 (t) + 0 [V]) = · (u1 (t) − u3 (t) + u2 (t) − u3 (t)) = −u3 (t)
3 3
(1.118)
Dans ce cas de figure, le neutre uN (t) suit la tension u3 (t) ; le connecter à la
terre du réseau d’alimentation peut aboutir à de cruelles désillusions... Comme
souvent on aura
4·π
us3 (t) = Ûs (t) · cos γ(t) − (1.119)
3
on en déduit que le neutre évolue entre 0 [V] et Ue (figure ??) :

4·π
uN (t) = −us3 (t) = −Ûs (t) · cos γ(t) − (1.120)
3

Tensions de phases d’amplitude maximale et purement sinusoï dales

1
0.5
us1 us2 us3

0
−0.5
−1
0 1 2 3 4 5 6
1
u10 u20 u30
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
Tension du neutre correspondante
1
0.5
uN
0
0 1 2 3 4 5 6
γ [rad]
f_u1020301_2.eps
Fig. 1.29 – Evolution de la tension du neutre uN (t) : le neutre n’est pas à 0 [V]
ni à un quelconque potentiel de référence ! ! ! (fichier source).
1.6.6 Commande de l’onduleur par modulation PWM

La commande des six voies de l’onduleur se fait en hachant la tension continue
Ue : il s’agit d’une commande à pulsation.
Plusieurs stratégies sont envisageables ([?], §3.5.2). On se concentre ici uni-
quement sur l’une d’elles, appelée commande par modulation de largeur d’im-
pulsion (PWM, Pulse Width Modulation). Le principe est identique à celui déjà
mis en oeuvre pour la machine DC ; à partir de la connaissance des trois ten-
sions de branches u10 , u20 et u30 calculées, on découpe, i.e. on hâche la tension
Ue du circuit intermédiaire périodiquement en variant au cours du temps les du-
rées d’enclenchement te1 , te2 et te3 des trois branches (figure ??). Les tensions
de branches moyennes idéales (i.e. celles obtenues par moyenne et sans prendre
en compte les imperfections du convertisseurs, tel que le problème de la sécurité
anti-chevauchement) sont alors données par
te1
u10 = · Ue (1.121)
Tp
te2
u20 = · Ue (1.122)
Tp
te3
u30 = · Ue (1.123)
Tp

où l’on rappelle que u10 , u20 et u30 sont mesurées par rapport à la borne - du
circuit intermédiaire de tension continue Ue , ce qui explique qu’elles soient unipo-
laires, ne variant qu’entre la borne - (0 [V]) et la borne +(+Ue ). Tp est la période
de découpage, de valeur typique 100 [µs], ce qui correspond à une fréquence de
découpage fp de 10 [kHz].
Les tensions de branches réelles diffèrent de leurs valeurs idéales par le fait des
phénomènes de commutation des transistors, de manière tout à fait analogue à ce
qui a été vu lors de l’étude de la machine DC. L’étude de la commande analogique
de cette dernière a d’autre part révélé que la modulation PWM introduisait un
retard dans la propagation des signaux, i.e. entre le signal de commande ucm (t)
et la tension moyenne ud (t) à la sortie du variateur. Il en est de même dans le cas
de l’onduleur triphasé, pour lequel on peut montrer ([?], §3.5.8) que le retard Tcm
moyen en régime de petits signaux a pour valeur, lorsque le signal modulation
est de type triangulaire (à distinguer d’un signal de type dent de scie)
Tp 1
Tcm = = (1.124)
3 3 · fp
Les fonctions de transfert des ensembles modulateur PWM et étage de puissance

sont donc pour chaque branche (figures ??, ?? et ??) :
U10 (s) Kcm

Gcm1 (s) = = Kcm · e−s·Tcm ≈ (1.125)
Ucm1 (s) 1 + s · Tcm
U20 (s) Kcm
Gcm2 (s) = = Kcm · e−s·Tcm ≈ (1.126)
U30 (s) Kcm
Gcm3 (s) = = Kcm · e−s·Tcm ≈ (1.127)
où le retard pur Tcm est approximé par une petite constante de temps.

+ û h
u c m 1
( t )
t
0
u h
( t )
- û h
T p
T p
T p
U e
u 1 0
( t )
u 1 0
( t )
t
0
t d
t e 1
t e 2
T p
T p
T p
f _ 0 3 d _ 0 4 . e p s
Fig. 1.30 – Modulation de largeur d’impulsion (PWM), porteuse triangulaire

(fichier source).

u u
K e
- s T c m
c m 1
c m 1 0
u u
K e
- s T c m
c m 2
c m 2 0
u u
K e
- s T c m
c m 3
c m 3 0
f _ 0 3 d _ 0 8 . e p s
Fig. 1.31 – Modélisation du modulateur PWM par un gain et un retard pur

(fichier source).

s
. e p
1
i
3
0
_
d
3
0
f _
Z
1
p h
N
u
3
u
h
p
Z
3
i
h
p
i u 2
Z
2
0
3
u
0
2
u
0
1
u
'
3
3
D
D
'
3
3
T
'
2
2
D
D
'
2
2
T
'
1
1
D
D
'
1
1
T
T
'
'
'
c 1
c 2
c 3
c 3
c 2
c 1
e
e
r i t é
d
d
a n
e
s é c u
u
m
i q
m
g
e t
c o
l o
1
3
d
d
R
R
U
U
E
E
T
T
M
M
A
A
L
L
W
W
U
U
P
P
D
D
O
O
M
M
1
3
c m
c m
c m
u
u
e
U
Fig. 1.32 – La modulation PWM se manifeste d’un point de vue dynamique par
un retard pur de valeur Tcm (fichier source).

HEIG-Vd
T 1 T 2 T 3
d 1
M O D U L A T E U R c 1
u D 1 D 2 D 3
c m 1
P W M
c 2
Chapitre 3, v.1.5
d c 3
2
U M O D U L A T E U R
e u c m 2 c 3 '
P W M
c 2 '
d 3
M O D U L A T E U R c 1 '
u c m 3
u 1 0
P W M u 2 0
T 1 ' T 2 ' T 3 ' u 3 0
l o g i q u e d e D 1 ' D 2 ' D 3 '
c o m m a n d e
e t s é c u r i t é
un retard pur de valeur Tcm (fichier source).
55
- s T c m
u K c m
e
c m 1 u 1 0
- s T c m
u K e u 2 0
c m 2 c m
- s T c m
u K e u 3 0
c m 3 c m
f _ 0 3 d _ 0 7 . e p s

Fig. 1.33 – La modulation PWM se manifeste d’un point de vue dynamique par
1.7 Une première stratégie de pilotage : la com-

mande scalaire de la machine synchrone auto-
commutée ([?], §14.1, [?], §8.10, [?], §8.8.3)
1.7.1 Principe
L’expression du couple électromagnétique Tem (t) produit par la machine syn-
chrone auto-commutée montre que celui-ci est proportionnel à la valeur de crête
Iˆs (t) des courants statoriques et au sinus de l’angle δT qu’il y a entre le champ
tournant Bri et celui de l’aimant Ba :
Tem (t) = KT · Iˆs (t) · sin (θs (t) − p · θ(t)) = KT · Iˆs (t) · sin (δT ) (1.128)
La relation couple-courant se simplifie à l’extrême si l’on parvient à maintenir

l’angle
δT = θs (t) − p · θ(t) (1.129)
égal à une valeur constante. Si de plus cette valeur est égale à ± π2 (figure ??), le
couple électromagnétique est maximum pour un courant donné, et l’on a :
Tem (t) = ±KT · Iˆs (t) · sin (δT ) (1.130)
Pour parvenir à fixer le couple électromagnétique instantané Tem (t), on voit

qu’il est nécessaire de pouvoir imposer :
– la valeur de crête Iˆs (t) des courants des trois phases statoriques ;
– l’angle δT = θs −p·θ de façon à ce qu’il soit égal à ± π2 selon que l’on accélère
ou que l’on freine. En d’autres termes, les champs Bri et Ba doivent être en
permanence en quadrature.
Dans ce but, il faut mettre en place :
– une mesure de l’angle θ(t) du champ Ba créé par l’aimant. Ce dernier étant
solidaire du rotor, on mesure en fait la position angulaire du rotor au moyen
d’un capteur de type resolver ou codeur optique (§??). Cette information
est souvent déjà nécessaire pour effectuer l’asservissement de position de
l’arbre moteur ;
– un système d’asservissement des trois courants statoriques, auquel on doit
pouvoir spécifier les consignes Iˆsc (t) et θsc (t) pour la valeur de crête instan-
tanée Iˆs (t) et la phase θs (t) respectivement.
La figure ?? montre le schéma général du dispositif de commande de la ma-
chine synchrone AC-brushless répondant à ces exigences.
1.7.2 Mesure de la position angulaire

En principe, la mesure de position angulaire visant à fournir θ(t) devrait
être absolue et non-incrémentale. Une mesure absolue implique que la position

w s
( t ) d T
q s
= a n g l e d u c h a m p t o u r n a n t ,
i m p o s é p a r l 'a l i m e n t a t i o n
B r i
q s
d T
= + p / 2
B a
p q
S
N
N
S S
d e l a p h a s e 1
N
f _ 0 3 c _ 1 6 . e p s
Fig. 1.34 – Quadrature des champs Bri et Ba produits respectivement par l’ali-
mentation et par l’aimant (fichier source).

s
. e p
0
1
_
d
3
0
f _
0
s 1
1
i
l a i r e
s 1
u
l a
r
e
t o
d
a n
r o
r e
N
s 3
u
e s u
u
s i t i o
d
s 3
m
i
o
p
i u s 2
0
s 2
3
u
0
2
u
0
1
3
u
1
s m
s m
s m
i
i
R
S
U
R
E
T
U
U
N
E
I S
T
I Q
A
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T
T
A
T
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R
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T
V
G
S
N
E
p
O
R
S
-
S
-
)
)
S
/ 3
/ 3
-
p
- 2
- 4
) s c
s c
s c
s ( q
s ( q
s ( q
c o
c o
c o
s c
s c
s c
Î
Î
=
=
c
c
s 1
s 2
s 3
i
i
)
)
/ 3
/ 3
p
p
)
- 2
- 4
s c
s c
s c
s ( q
s ( q
s ( q
c o
s c
c o
c o
Î
s c
' T
q
'/ K
S
i
q
m
p
K
- p / 2
0
s
/ 2
a b
p+
l e
e
p
n
u
s i g
c
c o
e m
n
e
c o
T
d
Fig. 1.35 – Structure du système d’asservissement scalaire de couple/courant :

les 3 consignes de courants sont construites de façon à ce que le champ Bri soit
en avance de ± π2 par rapport au champ de l’aimant Ba de position angulaire
instantanée θ (fichier source).

θ(t) du rotor du moteur, et par suite celle de l’aimant (champ d’induction B ~ a)

est connue dès l’enclenchement de l’installation, tout au moins à un tour près,
et que l’on peut d’emblée orienter correctement le champ B ~ ri (angle θs ) par
rapport Ba (angle θ). Le capteur de position absolue par excellence est le resolver
(figure ??) mais aujourd’hui certaines applications se basent sur des capteurs
optiques incrémentaux (figures ?? qui ne résolvent que partiellement le problème.
Il existe également des codeurs optiques absolus ??).
Si la position angulaire θ n’est pas connue, le couple fourni aux premiers
instants, d’expression générale
Tem (t) = KT · Iˆs (t) · sin (θs (t) − p · θ(t)) (1.132)
peut donc prendre une valeur quelconque (en amplitude et surtout en signe !),
l’angle
δT = θs (t) − p · θ(t) (1.133)
étant inconnu. Un comportement quasi-chaotique peut en résulter. Même si cette
phase peut être de durée limitée par la mise en place une stratégie d’initialisa-
tion particulière, ceci est souvent inacceptable pour bon nombre d’applications,
comme les entraînements de de disques durs par exemple.
Signalons que la mise au point d’une technique de pilotage de la machine
synchrone auto-pilotée, sans avoir recours à un capteur de position angulaire, est
actuellement le sujet de nombreuses recherches en cours aussi bien dans le secteur
académique qu’industriel. Beaucoup de techniques se basent évidemment sur la
FEM emi (t), dont l’expression obtenue au § ?? dépend de l’angle θ selon (ici pour
la phase 1) : π
em1 (t) = Ψ̂a · p · ω(t) · cos p · θ(t) + (1.134)
| {z } 2
Êm
La figure ?? montre les mesures des 3 FEMs de phase d’un moteur AC brushless
destiné à l’entraînement de disques durs.
Une méthode classique de commande sans capteur est celle de la détection
des passages par zéro de la FEM (zero crossings). On s’arrange systématiquement
pour que l’une des 3 phases soit en l’air, i.e. parcourue par un courant nul. De ce
fait, la tension aux bornes de la phase en l’air coïncide avec la FEM de phase et le
signal de tension aux bornes de la phase, mesuré, peut être utilisé pour commuter
le moteur :
dis1
us1 (t) = Rs · is1 (t) +Ls · +em1 (t)
| {z } dt
|{z}
0 [A]
0[A
s ]
= em1 (t) (1.135)

Le problème majeur est que l’amplitude
de la FEM tend malheureusement vers
zéro à base vitesse, i.e. pour ω → 0 rad
s
et qu’il donc diffcile de démarrer conve-
nablement le moteur avec cette seule information.

sin(PRES )·cos(PRD )−sin(PRD )·cos(PRES ) = sin(PRES −PRD ) −→ (PRES −PRD )

(1.131)
Fig. 1.36 – Resolvers : types "pancake" (sans palier, le rotor doit être placé
sur l’arbre moteur) et "taille 11" (avec roulements, il faut alors un accouplement
mécanique entre l’arbre moteur et celui du resolver), principe de fonctionnement
(transformateur tournant), signaux, démodulation.
Fig. 1.37 – Codeur optique incrémental : exemples, disque obturant le passage

de la lumière, principe de fonctionnement, allures des signaux. Lorsque ces der-
niers ont la forme de signaux carrés en quadrature (bas de la figure à gauche),
comme c’est cas dans la plupart des applications, il suffit de compter/décompter
les impulsions pour obtenir une position relative de l’arbre mesuré. Les microcon-
trôleurs et les DSP spécialisés dans le motion control disposent d’entrées prévues
à cet effet. Une procédure d’initialisation est alors nécessaire à l’enclenchement
afin de connaître la position absolue du rotor du moteur et ainsi orienter conve-
nablement le champ produit pas les enroulements statoriques par rapport à celui
du rotor (aimant permament). Certaines versions modulent la lumière de manière
approximativement sinusoïdale (en bas à droite sur la figure), permettant d’aug-
menter considérablement la résolution (plusieurs millions de points par tour !)

Fig. 1.38 – Codeur optique absolu : disque obturant le passage de la lumière,

principe de fonctionnement. L’inconvénient de tels capteurs est leur coût.

FEM sinusoïdale, moteur AC brushless

0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
emi(t) [V]
−0.05
−0.1
−0.15
−0.2
−0.25
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t [s]
f_fem_1.eps
Fig. 1.39 – La FEM est un signal dépendant de la position angulaire θ(t) du

rotor et peut ainsi être utilisée pour commmuter les phases du moteur si l’on doit
se passer de capteur de position de type resolver (fichier source).
1.7.3 Asservissement de courant

Schéma fonctionnel du système d’asservissement
La consigne de couple Temc (t), souvent produite par un régulateur de posi-

tion/vitesse superposé (figure ??), est convertie en une consigne de valeur de crête
des courants de phase par la relation :
0
ˆ Kmi
Isc (t) = 0 · Temc (t) (1.136)
KT
K0
où K1T 0 · Temc (t) fournit la consigne de courant de crête en [A] et Kmi
T
0 · Temc (t)
cette même consigne convertie dans l’unité des capteurs de courant.

La phase θsc des courants de consigne est selon le signe de la consigne de
couple calculée de façon à ce que l’angle de couple
δT = θsc (t) − p · θ(t) (1.137)
soit égal à
π
δT = ± (1.138)
2
On a donc pour les trois consignes de courant :
is1c (t) = Iˆsc (t) · cos (θsc (t)) = Iˆsc (t) · cos (p · θ(t) + δT ) (1.139)

2 · π 2 · π
is2c (t) = Iˆsc (t) · cos θsc (t) − = Iˆsc (t) · cos p · θ(t) + δT −
3 3
(1.140)

4 · π 4 · π
is3c (t) = Iˆsc (t) · cos θsc (t) − = Iˆsc (t) · cos p · θ(t) + δT −
3 3
(1.141)
La consigne de courant de la troisième phase est déduite des deux premières de

façon à respecter, au niveau des consignes déjà, la condition que doivent forcément
satisfaire les courants réglés :
is1c (t) + is2c (t) + is3c (t) = 0 [−] (1.142)
Les trois consignes de courants sont transmises aux trois régulateurs de courants,
comparées au préalable avec les mesures is1m , is2m et is3m (figure ??). Les erreurs
en courant sont traitées, typiquement par un régulateur PI ou par un régulateur
à action à deux positions (i.e. régulateur tout-ou-rien) et forment les trois com-
mandes us1c , us2c et us3c représentant les trois tensions qu’il est «souhaitable»
d’appliquer aux bornes de chaque phase en vue diminuer l’erreur en courant
constatée.
Il reste à calculer les tensions de branche u10 , u20 et u30 correspondantes. Selon
les relations établies au paragraphe consacré au convertisseur statique, on a
u10 = f (us1c , us2c , us3c , θ) (1.143)

2·π
u20 = f (us1c , us2c , us3c , θ) = f us1c , us2c , us3c , θ − (1.144)
3

4·π
u30 = f (us1c , us2c , us3c , θ) = f us1c , us2c , us3c , θ − (1.145)
3
où la fonction f n’est pas déterminée et peut être choisie relativement librement

(§ ??). Les tensions de phase us1 , us2 et us3 résultant de l’application des trois
tensions de branche u10 , u20 et u30 créent les variations des courant de phase is1 ,
is2 et is3 attendues par les régulateurs de courants.
Modélisation du système à régler

Si l’on étudie plus particulièrement le cas où la commande du convertisseur
s’effectue par modulation PWM, le système à régler est décrit par les équations
suivantes :

C o n s i g n e s R é g u l a t e u r s C o n v e r t i s s e u r d e f r é q u e n c e M a c h i n e s y n c h r o n e
HEIG-Vd
C o u r a n t s
d e c o u r a n t s d e c o u r a n t s e t s a c o m m a n d e a u t o - c o m m u t é e
u c m 1
= u 1 0 c
/ K c m
u s 1 c
u 1 0
u s 1
)
i s 1
c
i s 1 c
= Î s c
c o s ( q s c
) S G ( s ) G G ( s )
c m
(1 ( s s ) ) i u 1
c
s 3
Chapitre 3, v.1.5
u
-
)
)
)
0
0
0
,
3
1
2
c
- u
- u
- u
0
0
0
u c m 2
s 2
2
3
1
u
- u
- u
- u
= u 2 0 c
/ K c m
u u u
0
0
s 2 c 2 0 s 2
,
2
1
3
G ( s ) i s 2
c m 2
u
u
u
i = Î c o s ( q - 2 p / 3 ) G ( s ) G ( s )
c
s 2 c s c s c
S G ( s ) c m i u 2
c
s 1
( 2
( 2
( 2
-
/ 3
/ 3
/ 3
1
1
1
f ( u
=
=
=
u
s 2
s 1
s 3
c m 3
=
u
u
u
c
u s 3 c = u / K
3 0 c c m
i 0
u 3 0
u s 3
i s 3
u
i s 3 c
= Î s c
c o s ( q s c
- 4 p / 3 ) S G ( s ) G G ( s )
c m
(3 ( s s ) ) i u 3
c
-
65
i s m 3
G m
( s )
i s m 2
G m
( s )
i s m 1
G m
( s )
C a p t e u r s
d e c o u r a n t s
q
p o s i t i o n a n g u l a i r e d u r o t o r
f _ 0 3 d _ 1 1 . e p s
Fig. 1.40 – Schéma fonctionnel de l’asservissement de courant (fichier source).

– conversions des tensions de phase «souhaitées» us1c , us3c et us3c par les
régulateurs, en tensions de commande de branches ucm1 , ucm2 et ucm3 :
ucm1 = f (us1c , us2c , us3c ) (1.146)

ucm2 = f (us1c , us2c , us3c ) (1.147)
ucm3 = f (us1c , us2c , us3c ) (1.148)
– modulation PWM :
u10 (t) = Kcm · ucm1 (t − Tcm ) (1.149)

u20 (t) = Kcm · ucm2 (t − Tcm ) (1.150)
u30 (t) = Kcm · ucm3 (t − Tcm ) (1.151)
– conversions des tensions de branches u10 , u20 et u30 en tensions de phases
us1 , us2 et us3 :
1
us1 = · (2 · u10 − u20 − u30 ) (1.152)
3
1
us2 = · (2 · u20 − u30 − u10 ) (1.153)
3
1
us3 = · (2 · u30 − u10 − u20 ) (1.154)
3
– moteur
em1 (t)
z }| {
dis1 KE π
us1 (t) = Rs · is1 (t) + Ls · + √ · ω(t) · cos p · θ(t) + (1.155)
dt 3 2
em2 (t)
z }| {
dis2 KE π 2·π
us2 (t) = Rs · is2 (t) + Ls · + √ · ω(t) · cos p · θ(t) + −
dt 3 2 3
(1.156)
em3 (t)
z }| {
dis3 KE π 4·π
us3 (t) = Rs · is3 (t) + Ls · + √ · ω(t) · cos p · θ(t) + −
dt 3 2 3
(1.157)
– mesure de courant, dont on néglige ici le comportement dynamique (ceci
doit être remis en question si la mesure est filtrée) :
ism1 = Kmi · is1 (1.158)
ism2 = Kmi · is2 (1.159)
ism3 = Kmi · is3 (1.160)

Les blocs ont tous des fonctions de transfert connues ; on a successivement :

– la commande
U10 (s) Kcm

Gcm1 (s) = = Kcm · e−s·Tcm ≈ (1.161)
U20 (s) Kcm
Gcm2 (s) = = Kcm · e−s·Tcm ≈ (1.162)
U30 (s) Kcm
Gcm3 (s) = = Kcm · e−s·Tcm ≈ (1.163)
– le moteur
1 1
Rs KE Rs
n π o
Is1 (s) = Ls
· Us1 (s) + √ · Ls
· L ω(t) · cos p · θ(t) +
1+s· Rs 3 1+s· Rs
2
(1.164)
1 1
Rs KE Rs π 2·π
Is2 (s) = Ls
· Us2 (s) + √ · Ls
· L ω(t) · cos p · θ(t) + −
1+s· Rs 3 1+s· Rs
2 3
(1.165)
1 1
Rs KE Rs π 4·π
Is3 (s) = Ls
· Us3 (s) + √ · Ls
· L ω(t) · cos p · θ(t) + −
1+s· Rs 3 1+s· Rs
2 3
(1.166)
Comme on le voit, il n’est pas possible d’extraire une fonction de transfert

entre les courants de phase is1 , is2 , is3 , la position θ et la vitesse ω. Hormis ce "dé-
tail" mathématique ennuyeux, on pressent déjà que le système d’asservissement
de courant subira une contre-tension de nature sinusoïdale, d’amplitude d’autant
plus élevée que la vitesse est grande, et qui n’est autre que la FEM. Si celle-ci était
simplement proportionnelle à la vitesse dans le cas de la machine DC, elle est ici
beaucoup plus gênante d’un point de vue mathématique, puisqu’elle dépend en
plus du sinus de l’angle θ. Pour la phase 1, on a par exemple :
KE π
em1 (t) = √ · ω(t) · cos p · θ(t) + (1.167)
3 2
Le schéma fonctionnel du système à régler vu par le régulateur de chaque phase

est donné à la figure ??. Dans le cadre de la commande scalaire étudiée ici, on peut
admettre dans une première approche que la FEM em1 (t) est une perturbation,
i.e. un signal aléatoire indépendant des courants de phase. On a alors pour la

u
u
u i
1 0
K e
- s T c m
c m 1
c m s 1 1 / R s 1
i
s
S
u = 1 / 3 ( 2 u - u - u ) K s 1 m
1 + s L / R
s 1 1 0 2 0 3 0
m i
s s
u -
u
2 0
K e
- s T c m
c m 2
i
c m
e m 1
s 2
K T
Î s
s i n ( q s
- q ) i s 3
u
u
3 0
K e
- s T c m
c m 3
c m
T e m
K E
3 w 1
S
s J
q
t
1 -
c o s ( p q )
s
T r e s
q
f _ 0 3 d _ 1 4 . e p s
Fig. 1.41 – Schéma fonctionnel détaillé d’une phase du moteur (fichier source).
fonction de transfert simplifiée du moteur :
1
Is1 (s) Rs
Giu1 (s) = = Ls
(1.168)
Us1 (s) 1+s· Rs
1
Is2 (s) Rs
Giu2 (s) = = Ls
(1.169)
Us2 (s) 1+s· Rs
1
Is3 (s) Rs
Giu3 (s) = = Ls
(1.170)
Us3 (s) 1+s· Rs
Quant aux blocs effectuant les conversions entre les tensions de phase et de
branche, et réciproquement, leur comportement est purement statique et leurs
effets se compensent. On peut donc les omettre dans la modélisation dynamique.
La fonction de transfert simplifiée du système à régler vu par chaque régulateur
est donc finalement :
1 1
Ism (s) Rs −s·Tcm Rs Kcm
Ga (s) = = Ls
· Kcm · e · Kmi ≈ Ls
· · Kmi
Usc (s) 1+s· Rs
1+s· Rs
1 + s · Tcm
(1.171)
Régulateur de courant
L’ajustage du régulateur de courant pour une phase est relativement simple.

Partant du principe que le régulateur est du type PI, pour des raisons identiques
à celles évoquées lors de l’étude de la machine DC, on a pour la fonction de

transfert en boucle ouverte :

Ismi (s)
Go (s) = = Gc (s) · Ga (s)
Usci (s)

ics =0 Tres =0 [N·m]
1
1 + s · Ti Rs Kcm
= Kp · · Ls
· · Kmi (1.172)
s · Ti 1+s· Rs
1 + s · Tcm
Ko (1 + s · Ti )
Go (s) = ·
s Ls
1 + s · Rs · (1 + s · Tcm )
Pour l’ajustage, on propose ici de compenser la constante de temps dominante

Ls
Rs
en posant
Ls
Ti = (1.173)
Rs
et d’appliquer l’une ou l’autre des méthodes de synthèse, dans les plans de Bode
ou d’Evans, pour trouver le gain de boucle Ko et par suite Kp . On a donc, après
compensation :
Ko
Go (s) = (1.174)
s · (1 + s · Tcm )
Il faut ici ne pas oublier que Tcm est une petite constante de temps, «statistique»,
de valeur moyenne T3p , soit typiquement 30 à 50 [µs], issue d’une modélisation de
représentation. Il serait donc dangereux de faire une synthèse en admettant que
Tcm est parfaitement connue et constante. La simulation peut ici aider à faire
certaines vérifications préalables. Parmi les précautions à prendre, signalons que
l’on évitera d’ajuster le régulateur de telle manière que :
– le gain de boucle Go (j · ω) soit unitaire jusqu’à des pulsations de l’ordre de
1
grandeur de Tcm ;
ou que
– la constante de temps dominante en boucle fermée soit de l’ordre de gran-
deur de Tcm .
Une limite raisonnable consiste à fixer que la durée de réglage Treg du courant est
supérieure à environ 10 · Tcm , soit
Treg > 3 · Tp (1.175)
Si l’on travaille dans le plan de Bode (figure ??) pour la synthèse, sachant que
l’on a approximativement
ωco · Treg ≈ π (1.176)
la pulsation de coupure à 0 [dB] en boucle ouverte ωco sera ajustée à une valeur
maximale de
π 1
ωco = < (1.177)
Treg 3 · Tcm

w c o
= p u l s a t i o n d e c o u p u r e
A [ d B ]
à 0 [ d B ] e n b o u c l e o u v e r t e
K o
| G o
( j w ) |
i m p o s é p a r l a f r é q u e n c e
d e d é c o u p a g e
w < 1 / ( 3 T )
| G ( j w ) |
w
c o c m
[ r a d / s ]
0 [ d B ]
w
1 / T
K
c m
o
| G ( j w ) |
j [ d e g ]
o
w [ r a d / s ]
0
- 9 0
j m
a r g { G o
( j w ) }
- 1 8 0 f _ 0 3 d _ 1 2 . e p s
Fig. 1.42 – Diagramme de Bode de Go (j · ω) (fichier source).

Pour le choix de Kp , on peut encore procéder différemment en appliquant la

méthode algébrique déjà utilisée lors du calcul du régulateur de courant d’induit
de la machine DC ([?], §7.2.8). En effet, la fonction de transfert de boucle Go (s)
étant très simple, il est aisé de calculer algébriquement la fonction de transfert en
boucle fermée, par exemple en régulation de correspondance, et de choisir alors
Kp de façon à ce que les pôles dominants imposent un bon comportement en
régime transitoire.
Ko
Ism1 (s) Go (s) s·(1+s·Tcm ) Ko
Gw (s) = = = Ko
=
Isc1 (s) 1 + Go (s) 1 + s·(1+s·Tcm ) s · (1 + s · Tcm ) + Ko
Ism1 (s) 1
Gw (s) = = s Tcm
(1.178)
Isc1 (s) 1+ Ko
+ s2 · Ko
Par comparaison avec la fonction de transfert d’un système fondamental du se-

cond ordre
K
2·ζ
(1.179)
1 + ωn · s + ω12 · s2
n
on voit que :
1 Tcm
2
= (1.180)
ωn Ko
2·ζ 1
= (1.181)
ωn Ko
On a :
1 Tcm
ωn2
Ko
2 = 1 (1.182)
( 2·ζ
ωn
) Ko2
d’où :
1
Ko = (1.183)
ζ2
4 · · Tcm
On en déduit les coefficients du régulateur PI :
Ko · Ti Ti · Rs Ls
Kp = = 2
Ti = (1.184)
Ka 4 · ζ · Tcm · Kcm · Kmi Rs
Sachant que la durée de réglage Treg est liée au facteur d’amortissement δ par la
relation,
3
Treg = (1.185)
δ
où δ est la partie réelle du (des) pôle(s) dominant(s), on a, avec le choix de Kp

et Ti proposé ci-dessus :
1 Tcm
2
= (1.186)
ωn Ko
2·ζ 1
= (1.187)
ωn Ko
On a :
2·ζ 1
ωn Ko 1
1 = Tcm
=⇒ 2 · ζ · ωn = (1.188)
ωn2
| {z } Tcm
Ko
δ
3
= 6 · Tcm
Treg = (1.189)
δ
La durée de réglage Treg obtenue avec la méthode de synthèse algébrique est
donc dans une large mesure conforme aux directives données plus concernant les
valeurs relatives de Treg et Tcm puisque l’on avait proposé Treg ≈ 10 · Tcm .
La figure ?? montre la réponse indicielle obtenue avec l’ajustage proposé. La
comparaison est également faite avec le résultat d’une simulation comportant un
’vrai’ modulateur PWM.
Limites de la commande scalaire ([?], §8.8.3)

La fonction de transfert en boucle fermée Gw (j · ω), régulation de corres-
pondance, a une réponse harmonique dont l’allure générale est donnée sur la
figure ??. Une fois n’est pas coutume, il vaut ici la peine de s’intéresser à la phase
de Gw (j · ω). Tout en se rappelant qu’elle n’a bien sûr aucune signification quant
à la stabilité, celle-ci étant définie à partir de la fonction de transfert en boucle
ouverte Go (j · ω) et non sur la base de la fonction de transfert en boucle fermée
Gw (j ·ω), on constate qu’une consigne sinusoïdale de courant, telle que le système
d’asservissement en recevra probablement souvent en régime permanent (vitesse
et couple constant) ne pourra être poursuivie parfaitement par la grandeur réglée,
i.e. le courant de phase, celui-ci étant
– d’une amplitude différente puisque Gw (j · ω) présente une certaine atténua-
tion, y compris dans la bande passante, i.e. pour ω < ωB ;
– d’une phase différente, Gw (j · ω) déphasant de manière notable même dans
la bande passante, typiquement de −90 [◦ ] en ω = ωB (voir figure ??).
Seul le second phénomène est réellement d’importance. Il a pour conséquence
que l’angle θs ne correspond pas exactement à sa consigne θsc , l’écart variant en
fonction de la pulsation. Par conséquent, l’angle δT entre les deux champs Bri et
Ba n’est pas tout à fait égal à sa valeur optimale (± π2 ) et le couple produit est
donc inférieur à ce qui est escompté (figure ??).
Une façon de remédier au phénomène consisterait à mettre en oeuvre un
régulateur plus perfectionné, tel que par exemple la phase de Gw (j · ω) soit nulle

Réponses indicielle avec ’vrai’ modulateur PWM et avec son modèle de représentation (système d’ordre 1)
1.4
1.2
Modèle de représentation Modulé PWM

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t [s] x 10
−3
f_reg_scal_i_2.eps
Fig. 1.43 – Réponses indicelles avec ’vrai’ modulateur PWM et avec un modèle
Kcm
du type 1+s·Tcm
(fichier source).

u n e c o n s i g n e s i n u s o ï d a l e
d e c e t t e p u l s a t i o n n e p o u r r a
ê t r e p o u r s u i v i e q u 'a v e c
u n c e r t a i n d é p h a s a g e
A [ d B ]
w @ w
w
c o B
[ r a d / s ]
0 [ d B ] 1
T
c m
G
w
( j × w )
j [ d e g ]
1
w @ w
T
w
c o B
[ r a d / s ]
0
c m
- 9 0
a r g { G
w
( j × w ) }
- 1 8 0
- 2 7 0
f _ 0 3 d _ 1 3 . e p s
Fig. 1.44 – Diagramme de Bode de Gw (j · ω) : le déphasage entre la grandeur

réglée et le courant intervient bien avant la bande passante en boucle fermée.
En conséquence, les champs d’induction Bri et Ba ne sont pas tout à fait en
quadrature (fichier source).

Courants de consigne et courants réels

1
0.5
is1c et is1
−0.5
−1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0.5
is2c et is2
−0.5
−1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0.5
is3c et is3
−0.5
−1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t [s]
f_03_61_1.eps
Fig. 1.45 – Déphasage entre les grandeurs réglées is1 , is2 , is3 et leurs consignes
respectives isc1 , isc2 , isc3 (fichier source).

w s
( t ) d T
r é e l
q = a n g l e r é e l d u c h a m p t o u r n a n t ,
B
s
s o u h a i t é
B r i
r i i m p o s é p a r l 'a l i m e n t a t i o n
q s c
q s
d T
< p / 2 B a
p q
S
N
N
S S
d e l a p h a s e 1
N
f _ 0 3 c _ 1 7 . e p s
Fig. 1.46 – Le déphasage entre les grandeurs réglées is1 , is2 , is3 et leurs consignes
respectives isc1 , isc2 , isc3 a pour conséquence que les champs d’induction Bri et
Ba ne sont pas tout à fait en quadrature. En conséquence, le couple n’est pas
maximum (fichier source).

Poursuite sans déphasage d’une consigne sinusoïdale (régula teur RST)

1.5
Grandeur réglée
1
0.5
Consigne
−0.5
−1
−1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
t [s]
Fig. 1.47 – Avec un ajustage particulier du régulateur RST [?], le déphasage

entre la grandeur réglée et la consigne peut être annulé et les champs d’induction
Bri et Ba sont alors tout à fait en quadrature.
en une pulsation donnée (figure ?? et voir [?], §5.2.5). La commande vectorielle,

par opposition à la commande scalaire résoudra cependant ce problème d’une
manière encore plus élégante.

1.8 Commande vectorielle de la machine synchrone

auto-commutée ([?], chap.9)
1.8.1 Phaseurs spatiaux
Définition ([?], §2.1.2, [?], §5.7, [?], §A.1)
A un instant quelconque t, les courants dans les trois phases statoriques ont
pour expressions :
is1 (t) = Iˆs (t) · cos (θs (t)) (1.190)

ˆ 2·π
is2 (t) = Is (t) · cos θs (t) − (1.191)
3

4 · π
is3 (t) = Iˆs (t) · cos θs (t) − (1.192)
3
Les trois phases sont connectées en étoile, le neutre étant flottant ; de ce fait, on
a en permanence :
is1 (t) + is2 (t) + is3 (t) = 0 [A] (1.193)
Les enroulements des trois phases statoriques sont disposés de telle sorte que leurs
axes magnétiques soient décalés de 120 [◦ ] degrés électriques (degrés mécaniques
si le nombre de paires de pôles est p = 1).
Répartition spatiale idéale des enroulements Représentation schématique

2
e
a s
h
p
e
u
i q
é t
n
a g
m
e
a x
2
e
a s
s 2
h
1
p
e
e
u
a x
q
t i
é
n r
g
a t o
m r o
e u
x d
a
s 2
i
'
3
2
'
q
N
a x e m a g n é t i q u e p h a s e 1
S
i s 1
a x e p h a s e 1
u s 1
i
N
s 3
u
s 3
S
3
2
a x
e
m
a g
n
é t
a x
i q
1 '
e
u
p
e
h
p
a s
h
a s
e
f _ 0 3 e _ 1 1 . e p s
3
f _ 0 3 c _ 0 1 . e p s
3

En se rappelant que leur distribution spatiale est par construction aussi sinusoï-
dale que possible, les champs d’induction idéaux créés par chacun de ces courants
sont, en nommant Ns le nombre total de spires par phase et δ la largeur de l’en-
trefer :
Ĥ
ri1
z }| {
Ns · is1 (t)
Bri1 (θ) = µ0 · · cos (θ) (1.194)
δ
Ns · is2 (t) 2·π
Bri2 (θ) = µ0 · · cos θ − (1.195)
δ 3

Ns · is3 (t) 4·π
Bri3 (θ) = µ0 · · cos θ − (1.196)
δ 3
Le champ d’induction total créé par les enroulements statoriques seuls (sans la
contribution de l’aimant permanent) est donné par la somme des trois contribu-
tions :
Bri (θ) = Bri1 (θ) + Bri2 (θ) + Bri3 (θ)

Ns 2·π 4·π
= µ0 · · is1 (t) · cos (θ) + is2 (t) · cos θ − + is3 (t) · cos θ −
δ 3 3
 

 

3 Ns 2 2·π
j· 3 4·π
j· 3 −j·p·θ

= · µ0 · ·< · (is1 (t) + is2 (t) · e + is3 (t) · e ) ·e
2 δ 
 3 

| {z } 
is
3 Ns
· < is · e−j·p·θ

= · µ0 ·
2 δ
(1.197)
où la multiplication par 23 sera justifiée ci-après. Le nombre complexe

 
2 2·π 4·π 2
is (t) = · is1 (t) + is2 (t) · |ej·{z3} +is3 (t) · |ej·{z3} = · is1 (t) + is2 (t) · a + is3 (t) · a2

3 3
a a 2
(1.198)
porte le nom de phaseur complexe. Il s’agit d’un phaseur spatial et non pas
temporel, ces derniers intervenant lors du traitement de circuits en régime si-
nusoïdal (voir cours "Théorie des circuits"). A noter que l’opérateur de rotation
2·π
d’un angle 2·π
3
est désigné indifféremment par ej· 3 ou par a. On voit qu’au moyen
du phaseur, toutes les informations relatives aux trois courants des trois phases
sont concentrées en un seul objet mathématique is (t). Sa construction géomé-
trique est illustrée sur la figure ??, où l’on admet que l’axe réel coïncide avec
l’axe magnétique de la phase 1.

2
e
a s
h
p
e
u
i q
é t
n
I m
a g
m
e
a x
/ 3
( t )
1
i
4 × p
s
j ×
i ( t ) × e 3
s 3
4 × p
j ×
i ( t ) × e 3
s 3
/ 3
2
2 × p
j ×
i ( t ) × e × p
3
2
s 2
j ×
q ( t ) i ( t ) × e 3
s s 2
i ( t )
s 1
R e
a x
e
m
a g
n
é t
i q
u
e
p
h
a s
f _ 0 3 e _ 0 1 . e p s
e
3
Fig. 1.48 – Construction du phaseur complexe is (t) à partir des courants instan-
tanés is1 (t), is2 (t) et is3 (t) (fichier source).

Interprétation
En détaillant l’expression mathématique du phaseur is (t) dans le but d’en
extraire les parties réelles et imaginaire exprimées dans du système d’axe réel-
imaginaire fixé sur le stator, on a :
2
is (t) = · is1 (t) + a · is2 (t) + a2 · is3 (t)

3
2 2·π 4·π
= · is1 (t) + is2 (t) · cos + is3 (t) · cos
3 3 3

2 2·π 4·π
+ j · · 0 + is2 (t) · sin + is3 (t) · sin
3 3 3
2
= · Iˆs (t)·
3
2·π 2·π 4·π 4·π
cos (θs (t)) + cos θs (t) − · cos + cos θs (t) − · cos
3 3 3 3
2
+ j · · Iˆs (t)·
3
2·π 2·π 4·π 4·π
0 + cos θs (t) − · sin + cos θs (t) − · sin
3 3 3 3
(1.199)
A l’aide des identités trigonométriques suivantes

2·π 2·π 1 4·π
cos θs (t) − · cos = · cos (θs (t)) + cos θs (t) −
3 3 2 3

4·π 4·π 1 2·π
cos θs (t) − · cos = · cos (θs (t)) + cos θs (t) +
3 3 2 3

2·π 2·π 1 4·π
cos θs (t) − · sin = · sin (θs (t)) − sin θs (t) −
3 3 2 3

4·π 4·π 1 2·π
cos θs (t) − · cos = · sin (θs (t)) − sin θs (t) +
3 3 2 3
le phaseur devient :

2 3 3
is (t) = · Iˆs (t) · · cos (θs (t)) + j · sin (θs (t)) = Iˆs (t) · ej·θs (t) (1.200)
3 2 2
On voit que is (t) est un nombre complexe de module égal à la valeur de crête
des courants de phase, grâce au terme correctif 32 introduit plus haut sans autre
justification, et d’argument θs (t) égal à la phase instantanée du courant is1 (t) :

2
|is (t)| = · (is1 (t) + a · is2 (t) + a · is3 (t)) = Iˆs (t) · ej·θs (t) = Iˆs (t) (1.201)
2

3
arg{is (t)} = θs (t) (1.202)

Ce vecteur complexe tourne à la vitesse angulaire instantanée
dθs (t) dθ(t)

ωs (t) = =p· (1.203)
dt dt
soit à la même pulsation que les courants statoriques is1 (t), is2 (t) et is3 (t). Les
courants is1 (t), is2 (t) et is3 (t) sont simplement donnés par la projection (orthogo-
nale) du phaseur is (t) sur les axes de leurs phases respectives, comme le montre
la figure ??. On a en effet :
is1 (t) = |is (t)| · cos (θs (t)) = Iˆs (t) · cos (θs (t)) (1.204)

2·π ˆ 2·π
is2 (t) = |is (t)| · cos − θs (t) = Is (t) · cos θs (t) − (1.205)
3 3
π π
is3 (t) = |is (t)| · cos − θs (t) = −|is (t)| · cos π + − θs (t)
3 3
4·π ˆ 4·π
= −|is (t)| · cos − θs (t) = Is (t) · cos θs (t) − (1.206)
3 3

2
e
a s
h
p
e
u
i q
é t
n
I m
a g
m
e
a x
× p
( t )
4
j ×
i ( t ) × e
i
3
s 3
s
s
- q
/ 3
p
2 × p
j ×
i ( t ) × e 3 2 p / 3 - q s
s 2
q s
i ( t )
s 1
R e
a x
e
m
a g
n
é t
i q
u
e
f _ 0 3 e _ 0 6 . e p s
p
h
a s
e
3
Fig. 1.49 – Interprétation du phaseur complexe is (t) : sa projection orthogonale

sur les axes magnétiques des trois phases donne les courants de phases instantanés
is1 (t), is2 (t) et is3 (t) (fichier source).

Résumé
Les courants des trois phases ont pour expressions :
is1 (t) = Iˆs (t) · cos (θs (t)) (1.207)

ˆ 2·π
is2 (t) = Is (t) · cos θs (t) − (1.208)
3

4 · π
is3 (t) = Iˆs (t) · cos θs (t) − (1.209)
3
On voit qu’ils ont :
– la même amplitude instantanée Iˆs (t) ;
– la même pulsation (électrique) ωs (t) instantanée.
La distinction entre eux n’est finalement due qu’à leur déphasage temporel de
± 2·π
3
. En conséquence, on décide de les réunir en un seul être mathématique
is (t) appelé phaseur complexe ou phaseur spatial. Mathématiquement, ce phaseur
complexe se construit par la relation
 
2 2·π 4·π 2
is (t) = ·is1 (t) + is2 (t) · |ej·{z3} +is3 (t) · |ej·{z3} = · is1 (t) + a · is2 (t) + a2 · is3 (t)

3 3
a a 2
Rt (1.210)
ˆ
Il a pour module Is (t) et pour argument θs (t) = −∞ ωs (τ ) · dτ . Son interprétation
est simple : sa projection (orthogonale) sur les trois axes magnétiques des trois
phases statoriques restitue les trois courants instantanés de phases is1 (t), is2 (t) et
is3 (t). Un des avantages de traiter des phaseurs spatiaux plutôt que des grandeurs
scalaires est que les trois informations sinusoïdales sont "compactées" en un seul
nombre complexe.
Système biphasé équivalent

Les composantes réelle isd (t) = Iˆs (t) · cos (θs (t)) et imaginaire isq (t) = Iˆs (t) ·
sin (θs (t)) de is (t) correspondent aux courants qui devraient parcourir un système
biphasé équivalent formé de deux enroulements statoriques en quadrature pour
former le même phaseur (et par suite le même champ d’induction B ~ ri ) que le
système triphasé original (figure ??). Ces composantes sont également obtenues
par projection orthogonale de is (t) sur les axes magnétiques du système biphasé
équivalent.
Formules de passage du système triphasé au système biphasé

Les relations obtenues au paragraphe précédent permettent de déterminer
formules de transformation pour passer de la représentation triphasée du phaseur

I m
( a x e q
" t r a n s v e r s e " )
i ( t )
s
i ( t ) = | i ( t ) | s i n ( q ( t ) )
s
s q s s
q s
i ( t ) = | i ( t ) | c o s ( q ( t ) ) R e
s
s d s s
( a x e d " d i r e c t " )
f _ 0 3 e _ 1 0 . e p s
Fig. 1.50 – Système biphasé équivalent au système triphasé original : les deux
produisent le même phaseur, et par conséquent le même champ d’induction B ~ ri
dans l’entrefer (fichier source).
à la représentation biphasée et vice versa. On a, pour le passage du système

triphasé au système biphasé :
2 n 2·π 4·π
o
issd = <{is (t)} = · < (is1 (t) + is2 (t) · ej· 3 + is3 (t) · ej· 3 )
3
2 2·π 4·π
= · is1 + is2 · cos + is3 · cos
3 3 3
 
2 1
= · is1 − · (is2 + is3 ) = is1 (1.211)
3 2 | {z }
−is1
2 n 2·π 4·π
o
issq = ={is (t)} = · = (is1 (t) + is2 (t) · ej· 3 + is3 (t) · ej· 3 )
3
2 2·π 4·π
= · is2 · sin + is3 · sin
3 3 3
√
2 3 1
= · · (is2 − is3 ) = √ · (is2 − is3 ) (1.212)
3 2 3

r é f é r e n t i e l
s = s t a t o r i q u e
r = r o t o r i q u e
k = q u e l c o n q u e
i
s
s d
g r a n d e u r
i = c o u r a n t
u = t e n s i o n
Y = f l u x t o t a l i s é
e t c
c o m p o s a n t e
d = d i r e c t = r é e l
e n r o u l e m e n t q = t r a n s v e r s e = i m a g i n a i r e
s = s t a t o r
f _ 0 3 e _ 1 2 . e p s
r = r o t o r
Fig. 1.51 – Notation, convention pour les indices et exposants (fichier source).
Dans le sens inverse, on a :
is1 = issd (1.213)

√
1 3
2 2
√
z }| π { z }| π { 1
s s
is2 = −isd · cos +isq · cos = · −issd + issq · 3 (1.214)
3 √
6 2
1 3
2 2
√
z }| π { z }| π { 1
is3 = −issd · cos −issq · cos = · −issd − issq · 3 (1.215)
3 6 2
En résumé :
3 phases / 2 phases 2 phases / 3 phases

(is1 , is2 , is3 ) −→ (issd , issq ) (issd , issq ) −→ (is1 , is2 , is3 )
issd = is1 is1 = issd √
issq = √13 · (is2 − is3 ) is2 = 12 · −issd + issq · 3
√
is3 = 12 · −issd − issq · 3
Pour les notations, on adoptera par défaut la convention symbolisée à la figure ??.
Dans certains cas, lorsque d’office on travaille par exemple dans un référentiel
bien spécifié sans en changer très fréquemment, l’indice supérieur s, k, ou r peut
être omis.

Phaseurs de tension et de flux totalisé
Reprenant les équations de tension de la machine synchrone auto-commutée

(§ ??),
dΨs1
us1 (t) = Rs · is1 (t) + (1.216)
dt
dΨs2
us2 (t) = Rs · is2 (t) + (1.217)
dt
dΨs3
us3 (t) = Rs · is3 (t) + (1.218)
dt
2·π
multipliant la première équation par 32 , la seconde équation de tension par 23 ·ej· 3
4·π
et la troisième par 23 · ej· 3 , on a :

2 2 dΨs1
· us1 (t) = · Rs · is1 (t) + (1.219)
3 3 dt

2 j· 2·π 2 j· 2·π dΨs2 j· 2·π
· us2 (t) · e 3 = · Rs · is2 (t) · e 3 + ·e 3 (1.220)
3 3 dt

2 j· 4·π 2 j· 4·π dΨs3 j· 4·π
· us3 (t) · e 3 = · Rs · is3 (t) · e 3 + ·e 3 (1.221)
3 3 dt
La somme des trois membres de gauche permet de former ce qui n’est autre
que le phaseur de tension,
2 2·π 4·π

us (t) = · us1 (t) + us2 (t) · ej· 3 + us3 (t) · ej· 3 (1.222)
3
alors que le membre de droite fait intervenir les phaseurs de courant et de flux
statoriques,
2 2·π 4·π

is (t) = · is1 (t) + is2 (t) · ej· 3 + is3 (t) · ej· 3 (1.223)
3
2 2·π 4·π

Ψs (t) = · Ψs1 (t) + Ψs2 (t) · ej· 3 + Ψs3 (t) · ej· 3 (1.224)
3
et l’équation de tension s’écrit de manière compacte :
dΨs (t)
us (t) = Rs · is (t) + (1.225)
dt

Expression détaillée de l’équation de tension

Les composantes du flux totalisé statorique sont données par :
flux propre + flux mutuel entre phases flux mutuel entre phase 1 et rotor
z }| { z }| {
Ψs1 (t) = Ls · is1 (t) + Ψ̂a · cos (p · θ) (1.226)

2·π
Ψs2 (t) = Ls · is2 (t) +Ψ̂a · cos p · θ − (1.227)
3

4·π
Ψs3 (t) = Ls · is3 (t) +Ψ̂a · cos p · θ − (1.228)
3
Le phaseur Ψs (t) s’écrit donc :
2 2·π 4·π

Ψs (t) = · Ψs1 (t) + Ψs2 (t) · ej· 3 + Ψs3 (t) · ej· 3 (1.229)
3
2 2·π j· 2·π 4·π j· 4·π
= Ls · is (t) + · Ψ̂a · cos (p · θ) + cos p · θ − · e 3 + cos p · θ − ·e 3
3 3 3
(1.230)
Les deux derniers termes du membre de droite peuvent être transformés à l’aide
d’identités trigonométriques :

2·π 2·π 2·π
cos p · θ − = cos (p · θ) · cos + sin (p · θ) · sin (1.231)
3 3 3
√
1 3
= − · cos (p · θ) + · sin (p · θ) (1.232)
2 2
4·π 4·π 4·π
cos p · θ − = cos (p · θ) · cos + sin (p · θ) · sin (1.233)
3 3 3
√
1 3
= − · cos (p · θ) − · sin (p · θ) (1.234)
2 2
En sommant, on obtient :
1 2·π 4·π
√3 2·π
j· 3 j· 3 j· 3 j· 4·π
cos (p · θ) − · cos (p · θ) · e +e + · sin (p · θ) · e −e 3
2 2
√ √ √ !
1 1 1 3 3 3
= cos (p · θ) − · cos (p · θ) · − − + · sin (p · θ) · j · +j·
2 2 2 2 2 2
1 3
= cos (p · θ) + · cos (p · θ) + j · · sin (p · θ)
2 2
3
= · [cos (p · θ) + j · sin (p · θ)]
2
3 j·p·θ
= ·e (1.235)
2

On a donc finalement :
2 2·π 4·π

Ψs (t) = · Ψs1 (t) + Ψs2 (t) · ej· 3 + Ψs3 (t) · ej· 3 = Ls · is (t) + Ψ̂a · ej·p·θ
3 | {z }
Ψa
(1.236)
Pour obtenir l’équation de tension, il faut encore calculer la dérivée du flux par
rapport au temps :
d d d dθ j·p·θ
Ψs (t) = Ls · is (t) + Ψ̂a · ej·p·θ = Ls · is (t) + j · Ψ̂a · p · ·e (1.237)
dt dt dt dt
Finalement, l’équation de tension s’écrit :
d
Ψ (t)
dt s
z }| {
d dθ j·p·θ
us (t) = R · i (t) + Ls · is (t) + j · Ψ̂a · p · ·e
| s {zs } | dt{z } | {zdt }
chute de tension ohmique
tension induite de transformation tension induite de mouvement
(1.238)
On y reconnaît les termes de chute de tension ohmique, de tension induite de

transformation ainsi que de tension induite de mouvement (FEM). Le phaseur
de cette dernière a donc pour expression
dθ j·p·θ dθ
em = j · Ψ̂a · p · ·e =j·p· · Ψa (1.239)
dt dt
On constate sans surprise que le phaseur de FEM em est en avance de 90 [◦ ]
(électriques) par rapport à celui du flux Ψa produit par le rotor.
A nouveau, la projection (figure ??) de chacun des termes de cette équa-
tion sur les axes des trois phases du système triphasé original, respectivement
des deux phases du système biphasé équivalent, permet de retrouver les valeurs
instantanées de chacune des grandeurs.

2
e
a s
I m
h
p
e
r
u
t o
i q
r o
é t
u
d
n
e
a g
u
q
t i
m
é
n
e
g
a
a x
m
e
x
a
( t )
R × i
i
Y ( t )
s s
s
s
d
L s
×
d t
i
s
L × i ( t )
s s
u ( t ) e ( t )
q
( t )
( t )
Y
s m s
p q ( t )
R e
a x
e
m
a g
n
é t
i q
u
e
p
h
a s
f _ 0 3 e _ 0 2 . e p s
e
3
Fig. 1.52 – Représentation graphique de l’équation de tension : us (t) = Rs ·is (t)+

Ls · dtd is (t) + em (t) (fichier source).

Application : phaseur des tensions de phases instantanées d’un conver-

tisseur statique ([?], §3.4.5, [?], §2.9-10)
Le phaseur des tensions de phases a pour expression :
2 2·π 4·π

us (t) = · us1 (t) + us2 (t) · ej· 3 + us3 (t) · ej· 3 (1.240)
3
Afin de représenter graphiquement ce phaseur en fonction des différents états de
commutation des branches, calculons les parties réelle et imaginaire :
ussd = us1 (1.241)

1
ussq = √ · (us2 − us3 ) (1.242)
3
Les tensions de phases sont liées aux tensions de branches par les trois relations
(§ ??) :
1
us1 = · (2 · u10 − u20 − u30 ) (1.243)
3
1
us2 = · (2 · u20 − u30 − u10 ) (1.244)
3
1
us3 = · (2 · u30 − u10 − u20 ) (1.245)
3
On sait que les trois tensions de branches instantanées u10 , u20 , et u30 ne peuvent
prendre que l’une des deux valeurs 0 [V] et Ue . En conséquence, l’ensemble des
valeurs instantanées possibles (à ne pas confondre ici avec valeurs moyennes) des
tensions de phases us1 , us2 , et us3 se réduit à :
Etat/tension 0 1 2 3 4 5 6 7
u10 0 Ue Ue 0 0 0 Ue Ue
u20 0 0 Ue Ue Ue 0 0 Ue
u30 0 0 0 0 Ue Ue Ue Ue
2 1 1 2 1 1
us1 0 + 3 · Ue + 3 · Ue − 3 · Ue − 3 · Ue − 3 · Ue + 3 · Ue 0
us2 0 − 13 · Ue + 31 · Ue + 23 · Ue + 13 · Ue − 13 · Ue − 32 · Ue 0
us3 0 − 13 · Ue − 23 · Ue − 13 · Ue + 13 · Ue + 23 · Ue + 13 · Ue 0
ussd 0 + 23 · Ue + 31 · Ue − 13 · Ue − 32 · Ue − 13 · Ue + 13 · Ue 0
ussq 0 0 √1 · Ue √1 · Ue 0 − √13 · Ue − √13 · Ue 0
3 3
Le phaseur de tension ne peut donc prendre que sept états différents, six
desquels étant situés aux extrêmités d’un hexagone de rayon 23 · Ue (figure ??).

2
e
a s
h
p
e
u
i q
é t
n
I m
a g
m
e
a x
U
+ 2
e
3 ( U , U , 0 )
e e
( )
( 0 , U , 0 )
u t
e
( U e
, 0 , 0 )
4
7 0
( 0 , U , U ) a x e m a g n é t i q u e p h a s e 1
( U , U , U ) ( 0 , 0 , 0 )
e e
e e e
- 2 / 3 U ) + 2 / 3 U )
e e
R e
( 0 , 0 , U e
)
U 6
-
e
( U , 0 , U )
3 e e
a x
e
m
a g
n
é t
i q
u
e
p
f _ 0 3 e _ 1 3 . e p s
h
a s
e
3
Fig. 1.53 – Les 7 différentes valeurs instantanées que peut prendre le phaseur de
Ue
tension us (t). Le cercle indique l’amplitude maximale ( √ 3
) que peut prendre la
valeur moyenne du phaseur us (t) tout en garantissant des valeurs moyennes de
tensions de phases purement sinusoïdales, i.e. sans harmoniques. Voir également
figure ?? (fichier source).

I m
( a x e q
s t a t o r i q u e )
I m q
x
e t )
( a a n
r n
x x ( t )
s
u
t o s q s
e
k
R d
e t )
x s d
( a
x
a n
r n
k
u
x t o
q
s q
q k
0
x R e
s
s d
( a x e d
s t a t o r i q u e )
f _ 0 3 e _ 1 5 . e p s
Fig. 1.54 – Système d’axes tournant : les bobinages fictifs sont parcourus par des
courants produisant le même phaseur, i.e. le même champ d’induction (fichier source).
Expression dans un système d’axes quelconque

Les phaseurs complexes entrant en jeu jusqu’ici ont été référencés implicite-
ment à un système d’axes réel-imaginaire d − q fixe par rapport au stator. Alors
que les phaseurs sont formés des contributions de chacune des trois phases, on
les a construit dans un système statorique biphasé équivalent, constitué de deux
enroulements, l’un étant solidaire de l’axe réel et l’autre de l’axe imaginaire.
Il est toutefois extrêmement utile de référencer les mêmes phaseurs par rap-
port à un système d’axes réel-imaginaire tournant par rapport au stator, repéré
par rapport à celui-ci par l’angle θk . Si l’on raisonne à partir du phaseur de
courant is (t), cela revient à trouver les courants iq et id devant parcourir deux
bobinages fixés sur les axes réel et imaginaire d’un système décalé d’un angle θk
pour produire le même phaseur de courant (figure ??). Un phaseur exprimé dans
ce nouveau système d’axes k est donné par :
xks (t) = xss (t) · e−j·θk (1.246)
Cette relation est presque évidente : en effet, le phaseur exprimé dans le

nouveau système d’axes (figure ??)
– a le même module |xks (t)| = |xss (t) · e−j·θk | = |xss (t)| ;
– a un argument simplement diminué de θk : arg{xks (t)} = arg{xss (t)} − θk .

2
e
a s
h
p
e
u
i q
é t
q
n
I m
a g
m
e
a x
x s
( t )
q s
( t )
q k
( t )
R e
a x
e
m
a g
n
é t
i q
u
e
p
f _ 0 3 e _ 0 4 . e p s
h
a s
e
3
Fig. 1.55 – Expression d’un phaseur dans un référentiel quelconque repéré par
rapport au référentiel statorique par l’angle θk (fichier source).
En extrayant xss (t) de la relation ci-dessus :
xss (t) = xks (t) · e+j·θk (1.247)
On voit ici tout l’intérêt de travailler avec des nombres complexes, l’alternative
consistant a faire usage de vecteurs et de matrices, ces dernières faisant office
d’opérateurs de rotation. En extrayant parties réelle et imaginaire, on a :
xssd +j·xssq xksd +j·xksq cos (θk )+j·sin (θk )

z }| { z }| { z }| {
xs (t) = xks (t) ·
s
e+j·θk (1.248)
xssd = xksd · cos (θk ) − xksq · sin (θk ) (1.249)

xssq = xksd · sin (θk ) + xksq · cos (θk ) (1.250)

Formules de passage du référentiel statorique au référentiel tournant

Pour obtenir les relations entre les composantes réelles et imaginaires d’un
même phaseur xs (t) exprimées tantôt dans le référentiel statorique «s », tantôt
dans le référentiel tournant «k », on applique la relation de transformation établie
au paragraphe précédent :
référentiel fixe / référentiel tournant référentiel tournant / référentiel fixe

(issd , issq ) −→ (iksd , iksq ) (iksd , iksq ) −→ (issd , issq )
xksd = xssd · cos (θk ) + xssq · sin (θk ) xssd = xksd · cos (θk ) − xksq · sin (θk )
xksq = −xssd · sin (θk ) + xssq · cos (θk ) xssq = xksd · sin (θk ) + xksq · cos (θk )
1.8.2 Equations de la machine dans un système d’axes fixé

au rotor ([?], §3.4.7)
On propose ici d’exprimer les équations de la machine dans un référentiel lié
au rotor
θk = p · θ (1.251)
Le système d’axe réel-imaginaire d − q est donc fixé sur le rotor, l’axe direct d
coïncidant avec l’axe magnétique de l’aimant. En faisant les substitutions
uss (t) = uks (t) · e+j·θk (1.252)

iss (t) = iks (t) · e+j·θk (1.253)
Ψss (t) = Ψks (t) · e+j·θk (1.254)
dans l’équation de tension, on obtient :
d k
uks (t) · e+j·θk = Rs · iks (t) · e+j·θk + (Ψs (t) · e+j·θk ) (1.255)
dt
d d
= Rs · iks (t) · e+j·θk + Ψks (t) · (e+j·θk ) + e+j·θk · (Ψks (t)) (1.256)
dt dt
dθk d
= Rs · iks (t) · e+j·θk +j· · Ψks (t) · e+j·θk + e+j·θk · Ψks (t)
dt dt
(1.257)
Finalement, en divisant par le terme e+j·θk , on obtient l’équation de tension dans

le référentiel tournant (figure ??) :
d k dθk
uks (t) = Rs · iks (t) + Ψs (t) + j · · Ψks (t) (1.258)
dt dt

d
Y ( t )
k
s
d t
q
× i
k
R s s
k
( t ) d q
u
j × × Y ( t )
k k
s
s
d t
( t )
k
i
s
Y ( t )
k
q ( t ) - q ( t )
( t )
s k
× i
k
L s s
a x e m a g n é t i q u e d u r o t o r
Y ( t )
k
a
d
f _ 0 3 e _ 0 3 . e p s
q k
( t ) = p q ( t )
Fig. 1.56 – Construction de l’équation de tension uks (t) = Rs · iks (t) + dtd Ψks (t) +
j · dθdtk · Ψks (t) dans un référentiel quelconque repéré par l’angle θk (fichier source).
En prenant en compte l’expression détaillée du flux statorique
Ψks (t) = Ls · iks (t) + Ψka = Ls · iks (t) + Ψ̂a (1.259)
car
p·θ=θ
z }| k {
−j·θk
Ψka (t) = Ψsa (t) ·e = Ψ̂a · e j·p·θ
· e−j·θk = Ψ̂a (1.260)

d J
j × × L × i
k k
s s
d t
q
d
×
k
L s
i
d t
s
× i
k
R
( t )
k s
u
s
( t )
k
e
m
( t )
k
i
s
Y ( t )
k
d J q ( t ) - q ( t ) s
( t )
s k
j × × L × i
k k
× i
k
L
s s
d t
s s
Y ( t )
k
a
d
q k
( t ) = p q ( t ) f _ 0 3 e _ 0 8 . e p s
Fig. 1.57 – Construction de l’équation de tension dans un référentiel quelconque

repéré par l’angle θk . Noter la position du phaseur de FEM em (t), en avance
d’exactement ± π2 par rapport au phaseur du flux de l’aimant Ψa (fichier source).
on peut encore écrire (figure ??) :
s s Ψk (t) Ψk (t)
d dθk
z }| { z }| {
k k k k
us (t) = Rs · is (t) + (Ls · is (t) + Ψ̂a ) + j · · (Ls · is (t) + Ψ̂a ) (1.261)
dt dt
dik (t) dθk dθk
uks (t) = Rs · iks (t) + Ls · s + j· · Ls · iks (t) + j· · Ψ̂a
| {z } | {z } dt | dt {z } | dt{z }
chute de tension ohmique
chute de tension inductive terme de couplage entre axes FEM, solidaire de l’axe q
(1.262)
La décomposition en parties réelle et imaginaire donne les équations de tension

pour les axes réel d et imaginaire q, en omettant l’indice k :

disd dθk
usd = Rs · isd + Ls · − · Ls · isq (1.263)
dt dt
disq dθk dθk
usq = Rs · isq + Ls · + · Ls · isd + · Ψ̂a (1.264)
dt dt |dt {z }
Êm
Dans le flux direct (axe d) est compris le flux produit par l’aimant :
Ψsd = Ls · isd + Ψ̂a (1.265)
Ce dernier est donc bel et bien câlé sur l’axe direct. Par contre, la tension induite
de mouvement qu’il génère, i.e. la FEM est en avance par rapport à lui de 90 [◦ ],
et se trouve par conséquent sur l’axe transverse q :
dθk dθ KE
em = j · Êm = j ·
· Ψ̂a = j · p · · Ψ̂a = j · √ · ω (1.266)
dt dt 3
Le couple électromagnétique produit est donné par :
√
3
Tem (t) = KT · Iˆs (t) · sin ( δT ) = · KE · Iˆs (t) · sin (θs (t) − θ(t))
|{z} 2
θs (t)−θ(t)
√
3 √ 3
= · 3 · Ψ̂a · Iˆs (t) · sin (θs (t) − θ(t)) = · Ψ̂a · Iˆs (t) · sin (θs (t) − θ(t))
2 2 | {z }
isq (t)
(1.267)
soit finalement :
3
Tem (t) = · Ψ̂a · isq (t) = KT · isq (t) (1.268)
2
ce qui montre bien que le couple est proportionnel au courant de l’axe transverse
et au flux créé par l’aimant seul. On voit d’autre part que le couple est maximal
pour un courant is (t) lorsque l’angle
δT = θs − θ (1.269)
est égal à ± π2 , auquels cas le courant isd dans l’axe direct est nul.
1.8.3 Commande de la machine

Stratégie de commande ([?], §9.2)
Pour commander la machine, il suffira donc d’imposer, i.e. d’asservir le courant
isq dans l’axe imaginaire (i.e. l’axe transverse) à une valeur fixée par le couple
exigé ci-dessus selon la relation
Tem (t) = KT · isq (t) (1.270)

q
F E M i m a g i n a i r e
p u r e
= j × e
k k
( e
k
= 0 [ V ] ) e m q
m d m
C o u r a n t s t a t o r i q u e
e n p h a s e a v e c l a F E M
= j × i
( i = 0 [ A ] ) k k
i
k
s d
s s q
q s
( t ) - q k
( t )
0
Y ( t ) d
k
q s
( t ) a
S y s t è m e d 'a x e t o u r n a n t ,
q k
( t ) = p q ( t )
f i x é s u r l e r o t o r F l u x d e p r o d u i t p a r
( q k
= p q ) l 'a i m a n t f i x é s u r l 'a x e r é e l
p a r l e c h o i x q k
( t ) = p q ( t )
( Y = 0 [ V s ] )
k
a q
f _ 0 3 e _ 0 7 . e p s
Fig. 1.58 – Situation lorsque les champs sont en quadrature : le phaseur de

courant is (t) est sur l’axe transverse et par conséquent imaginaire pur is (t) =
0 + j · isq (t). Cela traduit également le fait que le courant et la FEM sont en
phase (fichier source).
Pour un courant de crête Iˆs (t) donné, le couple obtenu sera comme on le voit
maximal si le courant isd dans l’axe réel (i.e. l’axe direct) est nul, ce que l’asser-
vissement tâchera de garantir. Graphiquement, cela correspond pour les phaseurs
à la situation décrite sur la figure ??, où l’on voit que le phaseur de courant is (t)
est purement imaginaire, colinéaire avec celui de la FEM em (t) :
is (t) = isd (t) +j ·isq (t) = j · Iˆs (t) (1.271)

| {z } | {z }
0 [A] Iˆs (t)
Les équations du paragraphe précédent montrent que la commande de la ma-

chine peut s’effectuer avantageusement dans le référentiel tournant lié au rotor.
La stratégie consiste à imposer le courant isq de l’axe transverse à une valeur
correspondant au couple souhaité tout en maintenant nul le courant isd dans

l’axe direct d. La régulation de couple/courant s’effectue donc sur des grandeurs

transformées exprimées dans le référentiel tournant. Il en résulte deux tensions
de commande pour les axes d et q, tensions qu’il s’agit de convertir finalement en
trois commandes pour les branches du convertisseur.
Les fonctions suivantes doivent être réalisées pour mettre en oeuvre ce type
de commande (figure ??) :
– conversion système triphasé fixe / biphasé fixe («3/2») ;
– conversion système biphasé fixe / biphasé tournant («s/k») ;
– algorithme de régulateur («Régulateurs de courants») ;
– conversion système biphasé tournant / biphasé fixe («k/s ») ;
– conversion système biphasé fixe / triphasé fixe («2/3») ;
– calcul des cosinus et sinus de l’angle rotorique («cos, sin»).
Au vu du nombre et de la complexité des ces opérations, ce type de commande
doit presque impérativement être réalisée par un système à processeur rapide,
typiquement par processeur de signal (DSP).
Avec ce système de commande, les performances sont meilleures que celles
obtenues avec la commande scalaire. En effet, plutôt que d’asservir les trois cou-
rants indépendamment, c’est le phaseur (vecteur) de courant qui est directement
contrôlé. Le surplus de calculs occasionné par les conversions de coordonnées est
compensé par un algorithme de régulation plus simple à performances équiva-
lentes. On relève en particulier qu’avec la commande vectorielle, le régulateur
asservit les amplitudes et les phases des courants et traite ainsi des grandeurs
qui ne sont plus, après transformations de coordonnées, sinusoïdales. L’une des
conséquences est par exemple que le régime permanent sinusoïdal devient un ré-
gime permanent constant, ce qui permet de positionner très précisément le champ
statorique et de garantir un angle de charge δT optimum.
Modèle mathématique du système à régler ([?], §3.4.7)

Reprenant les équations de tension
disd dθk
usd = Rs · isd + Ls · − · Ls · isq (1.272)
dt dt
disq dθk dθk
usq = Rs · isq + Ls · + · Ls · isd + · Ψ̂a (1.273)
dt dt dt
et appliquant la transformée de Laplace, on a :
Usd (s) = Rs · Isd (s) + Ls · s · Isd (s) − s · Θk (s) · Ls ∗ Isq (s) (1.274)
Usq (s) = Rs · Isq (s) + Ls · s · Isq (s) + s · Θk (s) · Ls ∗ Isd (s) + s · Θk (s) · Ψ̂a
(1.275)
Ces équations sont non-linéaires, puisqu’un produit de convolution dans l’espace

opérationnel intervient. Elles ne sont linéaires que lorsque que le moteur tourne

HEIG-Vd
Chapitre 3, v.1.5
u 2 0
i s 2
u c m 1
u 1 0
u s 2
R
U
u s 1
E
k k s
E
i = 0 u u
D
s d c s d s d
S
u N
i s 1
N
S
I S
c o n s i g n e R é g u l a t e u r s s 3
A
T
u c m 2
u 2 0 u
&
1 0
-
M
d e c o u p l e d e
E
k k s
M
Î s c i u u
s q c s q s q
V
c o u r a n t s k 2
O
N
T 1 / K S
C
e m c T
O
C
-
s 3
u
u c m 3
u 3 0
s 3
i
u 3 0
101
k s
i s d
i s d
i s m 1
machine synchrone auto-commutée (fichier source).

s 3
i s m 2
k s
i s q
i s q
i s m 3
2
)
)
k
k
( q
s ( q
s i n
c o
c o s
p o s i t i o n a n g u l a i r e
s i n
d u r o t o r q
A u r é g u l a t e u r
d e p o s i t i o n
f _ 0 3 e _ 0 5 . e p s
é v e n t u e l

Fig. 1.59 – Schéma montrant l’implantation de la commande vectorielle de la
à vitesse ω constante. Ceci indique que les paramètres des régulateurs devraient
en principe être ajustés en fonction de la vitesse de rotation, afin de garantir des
performances indépendantes du point de fonctionnement. De plus, un couplage
intervient très nettement entre les axes d et q, un variation de isd ayant un effet
sur usq et réciproquement.
L’origine de ce couplage est à rechercher dans la nature alternative des si-
gnaux (courants, tensions, etc) réels, lesquels provoquent, même en régime sinu-
soïdal permanent, des chutes de tensions inductives aux bornes des inductances
statoriques L11 , L12 , etc. Ce type d’effet ne s’observe bien sûr pas aux bornes de
la machine DC et l’on voit donc que malgré tout l’apport des transformations de
coordonnées, on n’a pas totalement réussi à transformer la machine synchrone
auto-commutée en une machine DC.
En se rappelant d’une part que
s · Θk (s) = s · p · Θ(s) = p · Ω(s) (1.276)
où Ω(s) est la transformée de Laplace de la vitesse mécanique ω(t), et d’autre

part que (§ ??)
√ KE
KE = 3 · p · Ψ̂a =⇒ s · Θk (s) · Ψ̂a = s · p · Θ(s) · Ψ̂a = √ · Ω(s) (1.277)
3
les équations peuvent encore être mises sous une forme facilitant leur présentation
par schéma fonctionnel :
1 1
Rs Rs
Isd (s) = Ls
· Usd (s) + Ls
· p · Ω(s) · Ls ∗ Isq (s) (1.278)
1+s· Rs
1+s· Rs
1 1 1
Rs Rs Rs KE
Isq (s) = Ls
· Usq (s) − Ls
· p · Ω(s) · Ls ∗ Isd (s) − Ls
· √ · Ω(s)
1+s· Rs
1+s· Rs
1+s· Rs 3
(1.279)
La figure ?? montre le schéma fonctionnel de la machine synchrone, où les non-

linéarités apparaissent clairement (blocs produit). Sous réserve d’une bonne me-
sure de vitesse, des commandes anticipées peuvent linéariser la charge. En effet,
si l’on soustrait à usd la quantité p · ω(t) · Ls · isq (t), le terme correspondant est
compensé. Il en va de même si l’on ajoute à usq la quantité p · ω(t) · Ls · isd (t).
Cette dernière commande peut encore être complétée par K √E · ω(t), de façon à
3
anticiper l’effet de la FEM. Il faut se rappeler que cette dernière n’est en soi
pas une perturbation, mais qu’elle n’est qu’un signal de la boucle de régulation,
obtenu après que le moteur atteigne une vitesse dépendant du couple lui étant
appliqué et de la charge mécanique.

R
u ( t ) S i ( t )
s
s d L s d
+ ×
s
1 s
R
s
L s
L s
w s
( t )
p w ( t )
-
1
R
u ( t ) S i ( t )
s
s q L s q
+ ×
s
1 s
- R
s
K E
3 f _ 0 3 e _ 0 9 . e p s
Fig. 1.60 – Schéma structurel du modèle de la machine synchrone dans le réfé-

rentiel tournant (fichier source).
Il faut remarquer l’analogie entre l’équation de la tension aux bornes de l’axe

q, en supposant isd ≈ 0 [A]
disq KE
usq = Rs · isq + Ls · + √ ·ω (1.280)
dt 3
et celle de la tension aux borne de l’induit d’une machine DC :
dia
u a = R a · ia + L a · + KE · ω (1.281)
dt
Si l’on tient encore compte des équations de couple
Tem (t) = KT · isq (t) (1.282)
et
Tem (t) = KT · ia (t) (1.283)
on voit que dans le système d’axes tournant fixé sur le rotor, la machine synchrone
se commande aussi simplement qu’une machine DC. La figure ?? montre les
performances mesurées de la régulation vectorielle de courant.

T r e s
i
1 s q T
-
1
e m
R
u S
K S
w
s
s J
s q L
+ × T
s
1 s
t
- R
s
e m
K E
3 g r a n d e u r r é g l é e
b r u t e
i s q
f _ 0 3 e _ 1 4 . e p s
Fig. 1.61 – Schéma fonctionnel du modèle de la machine synchrone dans le réfé-

rentiel tournant, axe q (fichier source).
Commande vectorielle d’un moteur synchrone auto−commuté

0.06
0.04
ω(t)
0.02
−0.02
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
2
Temc(t)
−2
−4
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
10
5
isc1(t), is1(t)
−5
−10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
t [s]
f_test_com_vect_01_1.eps
Fig. 1.62 – Déplacement point à point (profil de vitesse trapézoïdal) dans le

cas d’une commande vectorielle : on observe la qualité du suivi de consigne de
courant (reconstituée puisqu’elle n’est plus sinusoïdale) (fichier source).

Chapitre 3 - Entraînement Avec Machine Synchrone Auto-Commutée

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Chapitre 3 - Entraînement Avec Machine Synchrone Auto-Commutée

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HEIG-Vd Entraînements réglés (MET2)

Entraînement avec machine

1.1 Introduction et buts du chapitre

Chapitre 3, v.1.5 1 MEE \cours_er.tex\6 mars 2006

Fig. 1.1 – Schéma de principe de l’asservissement en vitesse et couple d’un servo-

1.2 Principe de fonctionnement de la machine syn-

Chapitre 3, v.1.5 2 MEE \cours_er.tex\6 mars 2006

MEE \cours_er.tex\6 mars 2006

Fig. 1.3 – Illustration du principe de fonctionnement d’une machine synchrone

Chapitre 3, v.1.5 4 MEE \cours_er.tex\6 mars 2006

Les fabricants de tels entraînements les développent en général avec 2 à 4 paires

1.2.3 Les aimants permanents ([?], chap.16 et chap.4, §4.2,

Chapitre 3, v.1.5 5 MEE \cours_er.tex\6 mars 2006

– la ferrite, dont le champ rémanent Br est de 0.25 à 0.4 [T ]. Ce matériau est

Disposition des aimants

On trouve d’autres types de magnétisations, comme les magnétisations tangen-

1.3 Mise au point sur la terminologie : moteurs

Chapitre 3, v.1.5 6 MEE \cours_er.tex\6 mars 2006

et surtout selon l’interlocuteur ! D’une manière générale, les machines synchrones

1.3.2 Moteur à courant continu sans collecteur ([?], chap.5)

Bref retour à la machine DC à collecteur : le rôle du collecteur dans

Chapitre 3, v.1.5 7 MEE \cours_er.tex\6 mars 2006

Chapitre 3, v.1.5 8 MEE \cours_er.tex\6 mars 2006

Chapitre 3, v.1.5 9 MEE \cours_er.tex\6 mars 2006

Fig. 1.6 – Système triphasé à neutre flottant (fichier source).

phases sont comptés positivement lorsqu’ils sortent du conducteur 1, 2 ou 3 et

– "Rentrer" signifie "rentrer dans plan de la feuille" :

Chapitre 3, v.1.5 10 MEE \cours_er.tex\6 mars 2006

1.3.3 Structure du moteur à courant continu sans collec-

De façon à pallier aux inconvénients de la commutation mécanique, il faut dans

– l’alimentation par variateur de courant continu, i.e. pont en H, est rem-

Chapitre 3, v.1.5 11 MEE \cours_er.tex\6 mars 2006

Chapitre 3, v.1.5 12 MEE \cours_er.tex\6 mars 2006

T 1 ' T 2 ' T 3 '

D 1 ' D 2 ' D 3 '

Fig. 1.8 – Alimentation triphasée, constituée de trois demi-ponts (fichier source).

sitif qui permettra de créer un système de courants et de tensions triphasés

Chapitre 3, v.1.5 13 MEE \cours_er.tex\6 mars 2006

Fig. 1.9 – Alimentation triphasée, logique de commande, enroulements

Chapitre 3, v.1.5 14 MEE \cours_er.tex\6 mars 2006

Chapitre 3, v.1.5 15 MEE \cours_er.tex\6 mars 2006

1.3.4 Contrôle du couple

1.3.5 Distributions magnétiques du bobinage statorique et

Phase 1 Phase 2 Phase 3

La distribution spatiale du bobinage statorique est donc de type rectangulaire,

Chapitre 3, v.1.5 16 MEE \cours_er.tex\6 mars 2006

1.3.6 Conclusion sur la machine DC brushless

1.4 Moteur synchrone auto-commuté ([?], chap.5,

On donne ici un aperçu de la machine synchrone auto-commutée dans le

Chapitre 3, v.1.5 17 MEE \cours_er.tex\6 mars 2006

Fig. 1.11 – Moteur DC brushless de la firme Maxon.

Fig. 1.12 – Moteur DC brushless de la firme Minimotor.

Chapitre 3, v.1.5 18 MEE \cours_er.tex\6 mars 2006

Fig. 1.13 – Répartition sinusoïdale des enroulements d’une machine AC brushless

Chapitre 3, v.1.5 19 MEE \cours_er.tex\6 mars 2006

Enroulement 1 Enroulement 2 Enroulement 3

is1 (t) = Iˆs (t) · cos (θs (t)) (1.1)

Le fait que la répartition des courants statoriques soit sinusoïdale n’implique

Chapitre 3, v.1.5 20 MEE \cours_er.tex\6 mars 2006

La figure ?? montre l’allure des trois courants de phase en fonction de l’angle

Chapitre 3, v.1.5 21 MEE \cours_er.tex\6 mars 2006

Entraînements réglés (MET2)

1.5 Modélisation mathématique de la machine syn-