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1.1. Définition : pour un système linéaire continu invariant stable, sollicité par une entrée
constante d'amplitude A, on note que le signal de sortie s(∞), limite de s(t) pour t → ∞, est constant,
et on définit le gain statique K, par :
s(∞ ) s(∞ )
K= =
e(∞ ) A
1.1. Détermination du gain statique
Puis avec le théorème de la valeur finale, s(∞ ) = limp → 0 (pS(p)) = limp → 0 ( A H(p))
s(∞ ) lim
p→0
( A H(p))
Enfin : K = = = lim(H(p)) = H(0)
e(∞ ) A p→0
Remarques : si H(p) a un pôle en 0, alors il s'agit d'un système intégrateur, la sortie obtenue pour
une entrée constante est donc une rampe, est s(∞) = ∞ ... le système n'est pas stable.
Conclusion : Nous verrons que l'augmentation du gain statique, peut améliorer certaines
performances du système (la précision), mais qu'à l'inverse il peut générer d'autres problèmes, le
dépassement, l'instabilité par exemple.
1. Exemple du circuit RC
U(p) 1
# On a déterminé la fonction de transfert : H(p) = =
E(p) 1 + RCp
On trouve bien H(0) = 1 = K gain statique du circuit.
I K M
R
i(t) E(p) U(p)
e(t) u(t) H(p)
C
J L N
1 1
E(p) = et U(p) = E(p) [H(p)] =
p p.(1 + RCp)
1 1
Puis en décomposant cette fraction, U(p) = -
p 1
p+
RC
−t
On peut alors tracer la courbe de réponse indicielle du circuit RC, u(t) voir cas général ci-
après.
K A AK
# Soit la réponse à un échelon d'amplitude A : S(p) = × =
1 + τ p p p(1 + τ p)
# Etudions les limites en zéro et en l'infini :
s(0) = Lim t→0 (s(t)) = Lim t→∞ (p S (p)) = 0 valeur initiale nulle
s(∞) = Lim t→∞ (s(t)) = Lim t→0 (p S (p)) = AK valeur finale AK
AK AK
S' (p) = PS(p) − s(0+ ) = p × =
p(1 + τ p) (1 + τ p)
valeur initiale nulle
AK
s' (0) = lim(s' ( t )) = lim (pS' (p)) = pente initiale non nulle
t →0 p→+∞ τ
s' ( +∞) = lim (s' ( t )) = lim(pS' (p)) = 0 asymptote horizontale à l'infini
t →+∞ p→0
Conclusion :
Dans le paragraphe sur l'identification, et dans différentes applications, on verra qu'à partir d'une
réponse à un échelon expérimentale, on peut retrouver les caractéristiques du système (tr5%, τ...)
en utilisant les propriétés observées sur la courbe de réponse.
ds( t ) de( t )
Remarques : pour un premier ordre généralisé, l'équation est s( t ) + τ = K [ e( t ) + τ' ].
dt dt
On note alors la présence d'un zéro dans la fonction de transfert, et pour la réponse indicielle une
discontinuité de la position en t = 0+. Mais les caractéristiques générales de la réponse indicielle
d'un premier ordre sont conservées (il faut néanmoins procéder à un décalage d'origine en
ordonnée pour retrouver ces caractéristiques).
Ch.VI – Simulation des systèmes - p4
d2 y( t ) dy( t ) k
m +f + ky( t ) = kx( t ) →
L
Y(p) = X(p)
dt 2
dt (mp + fp + k )
2
x(t)
Y(p) 1 X
H(p) = = X0
X(p) f m
1 + p + p2
k k k
ds( t ) d2s( t )
L'équation différentielle d'un système du 2nd ordre s'écrit : s( t ) + a1 + a2 = Ke( t )
dt dt 2
K
Fonction de transfert s'écrit : H(p) = 2
p p
1 + 2ξ +
ω0 ω0
AK
S(p) =
p p
2
p 1 + 2ξ +
ω0 ω0
Pour obtenir l'expression temporelle de la sortie, on décompose S(p) en éléments simples. Pour
cela une discussion suivant les différentes valeurs de ξ est nécessaire, en effet les racines de la
fonction de transfert dépendent de la valeur de ξ.
Ch.VI – Simulation des systèmes - p5
2.2. Cas ξ > 1, régime apériodique
Le dénominateur de H(p) possède deux racines réelles, le système a donc deux pôles réels
distincts P1 et P2 :
P1 = − ξ ω0 + ω0 (ξ 2 − 1) et P2 = − ξ ω0 − ω0 (ξ 2 − 1)
AK 1 1
Ainsi S(p) = avec τ1 = − et τ 2 = −
p(1 + τ1p )(1 + τ 2p ) P1 P2
s(0) = Lim t→0 (s(t)) = Lim t→∞ (p S (p)) = 0 valeur initiale nulle
s(∞) = Lim t→∞ (s(t)) = Lim t→0 (p S (p)) = AK valeur finale AK
AK AK
S' (p) = PS(p) − s(0+) = p × =
p(1 + τ1 p)(1 + τ2 p) (1 + τ1 p)(1 + τ2 p)
valeur initiale nulle
AK 1 1 τ12 τ 22
S(p) = = A K + −
p(1 + τ1p )(1 + τ 2p ) p τ 2 − τ 1 1 + τ1p 1 + τ 2 p
Conclusion : la réponse obtenue est apériodique, son allure assez proche de celle de la réponse
d'un système du premier ordre, diffère néanmoins par la tangente horizontale en zéro.
Principales caractéristiques :
Remarques :
Si une des deux constantes de temps est très supérieure à l'autre (τ1 << τ2), alors la réponse
indicielle peut s'assimiler à la réponse d'un système du premier ordre, ou d'un système du premier
ordre retardé de τ1.
Sur la courbe on peut alors déterminer la constante de temps dominante, et en déduire une valeur
approchée du temps de réponse.
# L'étude des limites de la fonction et de la fonction dérivée est identique à celle du cas ξ > 1.
K 1 τ0 τ0
S(p) = =K − − 2
p(1 + τ Op ) p (1 + τ Op ) (1 + τ Op )
2
Ch.VI – Simulation des systèmes - p7
−t −t
t
s( t ) = K1 − e τ − e τ
τ
Conclusion : c'est un cas particulier du régime apériodique, la réponse a la même forme, mais on
remarque que le système est plus rapide. Physiquement l'amortissement correspond à des pertes
énergétiques, donc la diminution de ce facteur, entraîne une augmentation du rendement.
ξ < 1 alors le dénominateur de H(p) possède deux racines complexes conjuguées, le système
admets deux pôles complexes.
P1 = − ξ ω0 + j ω0 (1 − ξ 2 ) et P2 = − ξ ω0 − j ω0 (1 − ξ 2 )
# L'étude des limites de la fonction et de la fonction dérivée est identique à celle du cas ξ > 1.
# Analyse temporelle, après décomposition en éléments simples et transformation inverse :
A K ω02 1 ξω 0 ξω 0 + p
S(p) = = − −
(
p ω02 + 2ξω 0p + p 2) A K
p (p + ξω 0 )2 + (ω0 1 − ξ 2 )2 (p + ξω 0 )2 + (ω0 1 − ξ 2 )2
Après transformation inverse, et une opération mathématique (voir en annexe les tableaux
des transformées de Laplace) :
e − ξ ωmt (1 − ξ 2 )
s(t ) = K1 + sin(ωm (1 − ξ 2 ) t − ψ ) avec ψ = arctg
(1 − ξ 2 ) −ξ
Conclusion : la réponse obtenue est pseudo-périodique, avec dépassements. Le système est plus
nerveux, mais pas nécessairement plus rapide. Si le coefficient d'amortissement est trop faible, les
oscillations seront longues à amortir.
Principales caractéristiques :
IV - Influence du bouclage
Ko
Ko (1 + K o )
F(p) = =
F.T.B.O.(p) = O(p) =
Ko K o + (1 + τ op) 1 + τo
p
1 + τ op (1 + K o )
Considérons les deux fonctions de transfert, en boucle ouverte puis en boucle fermée. On peut
facilement identifier la fonction de transfert en boucle fermée d'un système asservi linéaire du
premier ordre sous la forme :
KF Ko τ
F(p) = KF = τF = o
1 + τ Fp 1+ Ko 1+ K o
Ch.VI – Simulation des systèmes - p9
Les deux fonctions de transfert étant identiques, les deux fonctions temporelles de sortie auront
-t -t
τo
la même forme, so ( t ) = K o [1 − e ] en boucle ouverte, et sF ( t ) = K F [1 − eτ ] en boucle fermée. En
F
conclusion il n'y a pas de modification de la forme de la réponse indicielle, entre le système ouvert
ou bouclé.
Ko KF
On note de plus que s'o (0) = et sF' (0) = soit s'o (0) = sF' (0) , même pente à l'origine.
τo τF
Résultats obtenus pour un système à retour unitaire dans les conditions d'Heaviside.
KF =
Ko KF diminue → Même influence sur le gain statique que pour un
1+ K o premier ordre.
Si l'amortissement est trop important, le système devient excessivement lent, par contre si ξ est
trop faible, il y a dépassement et oscillations. Pour ξ = 1 ni dépassement ni oscillation.
Les trois graphiques sont établis pour K = 1. Pulsation ω0 = 20 rd/s ; 10 rd/s ; 5 rd/s
Ch.VI – Simulation des systèmes - p11
Conclusion : influence du bouclage
# L'augmentation du gain sur un système, améliore la précision. Le système bouclé est donc
moins précis. Une correction possible sera une action proportionnelle. Mais l'augmentation du gain
comporte aussi des limitations technologiques (gain infini impossible). De plus, un fort gain
augmente les risques d'instabilité.
K 1
Premier ordre : H(p) = → un pôle réel P = −
1+ τ p τ
Deuxième ordre :
Re
P2 = − ξωm − jωm (1 − ξ 2 )
Cette simplification est justifiée dès que ξ ≥ 1,5. On montre aussi que si τ1 > 8τ2 alors tr 5% = 3τ1.
Système du deuxième ordre, avec deux pôles complexes conjugués, et un zéro supplémentaire.
AK
Zéro Z0 Sans Zo
Re
Pôle P2 1/(τoωo²) t
s(t) Avec Zo
Pôles P1 et P2 Im AK
Sans Zo
Re 1/(τoωo²) t
Zéro Z0
Augmentation de la nervosité : génération de dépassements si Z0 est situé entre l'origine et P1, pente
initiale non nulle, diminution éventuelle du temps de réponse tr5%.
1
Influence négligeable si Z0 est trop éloigné de l'axe des imaginaires ( τ 0 < ²)
3ω0
Ch.VI – Simulation des systèmes - p13
Troisième cas: ajout d'un pôle
système du deuxième ordre, avec deux pôles complexe conjugués, et un pôle supplémentaire
(nécessairement réel).
Pôle P1 Im s(t) Sans P3
AK
Pôle P3 Avec P3
Re
Pôle P2 t
1
Diminution de la nervosité : diminution des dépassements (suppression même si τ 3 ≥ ),
ξω0
augmentation éventuelle du temps de réponse tr5%.
1
Influence négligeable si P3 est trop éloigné de l'axe des imaginaires ( τ 3 < )
3ω0
On montre facilement que si le zéro est plus influent (plus proche de l'axe des imaginaires), le
système sera plus nerveux, à l'inverse, si c'est le pôle le plus influent, le système sera moins
nerveux.
On montre de façon similaire, que l'ajout d'un zéro diminue l'erreur de traînage, et qu'à l'inverse,
l'ajout d'un pôle augmente cette erreur.
Ch.VI – Simulation des systèmes - p14
EXERCICES D'APPLICATION
Ex. 1 - Circuit RC
I K M
R1
i(t)
R2
e(t) C u(t)
J L N
J J' N
1. Mettre en équations le système. Les équations qui régissent ce système sont bien sûr les
équations de l'électricité.
Ch.VI – Simulation des systèmes - p15
2. A l'aide de la transformée de Laplace et des différents théorèmes déterminer la fonction de
transfert du circuit. Quel est l'ordre de ce système? Identifier la fonction de transfert avec la forme
suivante :
K
H(p) =
p p2
1 + 2ξ +
ω0 ω02
4. On pose e(t) = 10 V pour t > 0. Déterminer l'expression de u(t) pour les valeurs de R, L et C
suivantes.
R = 103 Ω ; L = 0.1 H ; et C = 1 µ F. Procéder en trouvant les racines (en numériques du
dénominateur), puis en utilisant la transformée de Laplace inverse. Tracer alors la courbe de
réponse, déterminer graphiquement le temps de réponse à 5%.
Que se passe-t-il si C = 0.1 µ F ? Retracer alors sur le même graphe, l'allure de la sortie, en
utilisant cette fois l'expression temporelle de la sortie donnée en cours.
On se propose de déterminer les caractéristiques d'un mécanisme qui permet la mise en mouvement
de bacs, dans une chaîne automatisée. La configuration du dispositif est indiquée sur la figure ci-
dessous ; le mécanisme est embarqué sur un chariot. Les grandeurs numériques sont en fin de sujet.
Le système comprend :
Le bac repose sur un tapis, il possède une masse m = 14 kg. Le contact s'effectue avec un
coefficient de frottement f1 = 0,3. Le système est asservi en vitesse à l'aide d'une génératrice
tachymétrique.
Ch.VI – Simulation des systèmes - p16
1. Modélisation du moteur à courant continu
ke
E(p)
Cr(p)
U(p) I(p)
1 1
kc
R + Lp f + JT p Ωm(p)
Déterminer à partir du schéma ci-dessus les expressions de F1(p) et F2(p), donnés par :
On étudie maintenant le schéma fonctionnel du système (voir annexe), où le bloc BM(p) représente
le bloc-moteur.
Cr(p)
MES Ω(p)
GT
# Quelle doit être la fonction de transfert du bloc AD pour satisfaire la condition suivante : Une
consigne en tour par minute permet d'obtenir une vitesse de rotation du moteur en tour par minute
de valeur sensiblement identique.
# Déterminer l'expression littérale de O(p), fonction de transfert de la chaîne d'action définie par le
schéma ci-dessous (on néglige le frottement fluide f = 0) :
UC(p) MesΩ(p)
+- O(p)
# Donner son expression numérique sous forme canonique (pour Kb=1), puis les valeurs
numériques de ses grandeurs caractéristiques K, ξ, ω0.
Ch.VI – Simulation des systèmes - p17
# Procéder de même pour F(p). Pour l'expression littérale de F(p), on utilisera O(p) sans
développer son expression. Donner les valeurs numériques des deux pôles P1 et P2 de F(p).
Toujours pour Kb = 1 pour les applications numériques.
MesΩ(p)
F(p) =
Uc(p)
4. Réponse indicielle
Une des constantes de temps est nettement plus grande que l'autre, le système peut s'assimiler à un
premier ordre. Donner la valeur numérique de τ1.
5. Erreur statique
Pour une entrée d'échelon unitaire, exprimer ε(p) (signal en sortie du comparateur) en fonction de
O(p), puis déterminer l'erreur statique.
PRESENTATION
Le cœur du système de levage se trouve dans la salle des machines. On y trouve, pour chaque bac :
- Quatre moteurs asynchrones, associés à un réducteur grande vitesse (RGV) et des treuils. La
fréquence de rotation des moteurs asynchrones en charge est voisine de Nmot = 985 tr.min-1.
- La vitesse des treuils est encore réduite, pour entraîner des tambours.
- Les tambours agissent sur des câbles liés d’un côté au bac, et de l’autre aux contrepoids.
La montée proprement dite comprend trois phases : accélération constante pendant 25s, Vitesse
constante (de 0,2 m.s-1), Décélération constante pendant 25s. Au cours de ces trois phases le couple
résistant qui agit sur l'ensemble en rotation est variable (créé par le poids des divers éléments,
notamment des câbles, du bac et des contrepoids). Dans cette partie, on ne s’intéressera qu’à la
commande du couple moteur.
MODELISATION DU MOTEUR
La modélisation et la commande des moteurs asynchrones qui créent le mouvement vertical du bac
étant très complexes, on travaillera sur un modèle de méga-moteur équivalent (hypothétique) à courant
continu, entraînant directement l’axe du tambour. On suppose que dans les différents régimes de
fonctionnement considérés (accélération, décélération, vitesse constante), le comportement linéarisé
du méga-moteur reste toujours décrit par les équations suivantes :
Ch.VI – Simulation des systèmes - p19
di( t )
Equation électrique : u( t ) = k R i(t) + em ( t ) + k L
dt
Equation de couplage tension-vitesse : em ( t ) = k e ω (t)
Equation de couplage couple-intensité : c mot ( t ) = k t i(t)
Les données nominales du moteur sont les suivantes : Tension 1000 V ; Intensité 420 A ; Couple
moteur 19320 N.m ; fréquence de rotation 985 tr.min-1
1. Schéma fonctionnel
U(p)
Décrire le fonctionnement du moteur par un schéma- T(p)
blocs de la forme ci-dessous, en supposant les
conditions initiales nulles Donner les expressions de la Ω(p) -
Cmot(p)
transmittance T(p) (sous forme canonique) et du gain k. kT(p) +
COMMANDE DU MOTEUR
C*mot(p) XC(p)
On appelle c*mot(t) la consigne de + - kC
couple moteur définie par le niveau
supérieur, et cmot(t) le couple moteur réel.
Celui-ci est mesuré par un capteur de gain
GC(p)
pur kc qui en donne une image xc(t).De
même, la vitesse de rotation ω(t) est
mesurée par un capteur de vitesse de gain U(p)
+ T(p)
pur kω. Les deux gains sont connus.
+
Le but de la commande mise en place
est d'asservir le moteur en couple +
Gω(p)
indépendamment de la vitesse de rotation. -
4.1. Etablir deux schéma-blocs présentant une modélisation fonctionnelle d'un système bouclé
classique et montrer que le couple moteur peut s'écrire : Cmot (p) = HC (p) Cmot
*
(p) + Hω (p) Ω(p) . Donner
l’expression des fonctions de transfert HC (p) et Hω (p) en fonction de GC (p) et Gω (p) .
4.2. Montrer que l’on peut choisir Gω (p) de façon à annuler Hω (p) .
Avec ce choix de Gω (p) , et en supposant le capteur de couple de gain unitaire (kc=1), on étudie les
B
performances d'une commande proportionnelle et intégrale GC (p) = A + .
p
K(1 + τ p)
5.1. Mettre HC (p) sous forme canonique HC (p) = et calculer les différentes constantes
1 + ap + bp 2
K, τ, a et b en fonction de A et B. Application numérique, avec les valeurs de kt, kR et kL.
(1 + τ p)
5.2. Donner la valeur des coefficients A et B qui mettent HC (p) sous la forme HC (p) = .
(1 + 0,1 p)2
En déduire la valeur de τ .
6.1. On procède à une réponse indicielle unitaire : donner l'expression littérale du couple obtenu,
procéder aux applications numériques.
dCm( t )
6.2. Sans revenir en temporel, évaluer les limites de Cm(t) et de la fonction dérivée . En
dt
déduire l'allure de la réponse indicielle.
6.3. Calculer l’erreur statique sur le couple moteur résultant de ce choix. Expliquer pourquoi on
s’intéresse en fait à l’erreur de traînage, et la calculer.