Extrait 42118210

GÉNIE INDUSTRIEL
Ti082 - Logistique et Supply chain
Appareils de levage et chariots

de manutention
Réf. Internet : 42118
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III
Cet ouvrage fait par tie de
Logistique et Supply chain
(Réf. Internet ti082)
composé de :
Gestion des flux logistiques Réf. Internet : 42119
Management des supply chains Réf. Internet : 42121
Appareils de levage et chariots de manutention Réf. Internet : 42118
Palettiseurs et manutention continue Réf. Internet : 42122
Transport et logistique Réf. Internet : 42123
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IV
Cet ouvrage fait par tie de
Logistique et Supply chain
(Réf. Internet ti082)
dont les exper ts scientifiques sont :
Karine SAMUEL
Professeure des Universités, Présidente de l'AIRL-SCM (Association
Internationale de Recherche en Logistique et Supply Chain Management)
Michel SAVY
Professeur à l'Université Paris XII-Val-de-Marne et à l'École nationale des ponts
et chaussées
V
Les auteurs ayant contribué à cet ouvrage sont :
Michel ARCHER Christian PELLISSIER

Pour l’article : AG7070 Pour l’article : AG7020
Albert COLIN Bruno PERRIER

Pour l’article : A9150 Pour l’article : AG7070
Marcel FENWICK Georges SCHEMM

Pour les articles : A9200 – A9201 – Pour les articles : AG7030 – AG7050 –
A9202 – A9203 – A9205 AG7070 – AG7080 – A9209 – AG7120
Hubert GIBOUIN Richard THÉODORIDÈS

Pour l’article : A9460 Pour l’article : A9204
Christian LE GALL Francis TIMMERMANS

Pour l’article : A9206 Pour l’article : A9180
Michel LENOIR Pierre WILLIAMS-GOBEAUX

Pour l’article : AG7070 Pour les articles : AG7030 – AG7050
Jean-Émile LOPION Guy de CLOSETS

Pour l’article : AG7070 Pour les articles : A9200 – A9201 –
A9202 – A9203 – A9205 – A9207 – A9208
Claude PELLETIER
Pour les articles : AG7010 – AG7030
VI
Appareils de levage et chariots de manutention
(Réf. Internet 42118)
SOMMAIRE
1– Appareils de levage Réf. Internet page
Appareils de levage. Généralités AG7010 11
Ponts roulants et portiques AG7020 15
Grues mobiles de chargement AG7030 19
Chargement de véhicules. Grues auxiliaires A9460 23
Matériels de mise à niveau AG7050 27
Bras de manipulation et robots industriels A9150 29
Équipements de préhension de charge AG7070 33
Appareils de levage de personnes. Plates-formes élévatrices mobiles AG7080 39
Appareils de levage de personnes. Plates-formes suspendues A9180 41
2– Chariots de manutention automoteurs Réf. Internet page
Chariots de manutention. Introduction A9200 45
Chariots de manutention. Technologie A9201 47
Chariots de manutention. Chariots élévateurs A9202 49
Chariots de manutention. Tracteurs et remorques A9203 51
Chariots de manutention. Transpalettes et gerbeurs électriques A9204 53
Chariots de manutention. Chariots tous terrains A9205 55
Chariots de manutention. Chariots sans conducteur A9206 57
Chariots de manutention. Chariots spéciaux A9207 61
Chariots de manutention. Critères de choix A9208 65
Chariots de manutention. Réglementation et normalisation A9209 67
Chariots de manutention manuels AG7120 69
VII
1
1– Appareils de levage Réf. Internet page
Appareils de levage. Généralités AG7010 11
Ponts roulants et portiques AG7020 15
Grues mobiles de chargement AG7030 19
Chargement de véhicules. Grues auxiliaires A9460 23
Matériels de mise à niveau AG7050 27
Bras de manipulation et robots industriels A9150 29
Équipements de préhension de charge AG7070 33
Appareils de levage de personnes. Plates-formes élévatrices mobiles AG7080 39
Appareils de levage de personnes. Plates-formes suspendues A9180 41
2– Chariots de manutention automoteurs
9
1
10
Référence Internet
AG7010
Appareils de levage
Généralités
par Claude PELLETIER
1
Ancien responsable des études techniques chez PPM
1. Différents types d’appareils de levage .............................................. AG 7 010 - 2

2. Composants de base ............................................................................... — 3
2.1 Charpente ..................................................................................................... — 3
2.2 Rails, chemins de roulement, ancrages..................................................... — 3
2.3 Mécanismes de levage................................................................................ — 4
2.4 Autres composants et accessoires............................................................. — 4
2.5 Organes de commande............................................................................... — 5
3. Classification et méthodes de calcul ................................................. — 5
3.1 Classification des appareils complets en groupes.................................... — 6
3.2 Classification des mécanismes complets en groupes.............................. — 6
3.3 Exemple de classification............................................................................ — 6
3.4 Méthodes de calcul...................................................................................... — 8
3.5 Présentation des performances.................................................................. — 8
4. Mise en service, formation, documentation .................................... — 9
5. Certification, homologation, vérification ......................................... — 10
Pour en savoir plus........................................................................................... Doc. AG 7 010
N ous rencontrons les appareils de manutention, à tous les niveaux des

activités économiques, tant industrielles que commerciales. Présents lors
des phases transitoires des cycles d’élaboration des matériaux et des produits,
ils sont également des compléments incontournables lors des opérations de
transport. De ce fait, ils sont extrêmement variés suivant les matériaux et les
produits à déplacer et le mode de déplacement choisi. Parmi eux, les appareils
de levage représentent une importante famille de machines de toutes tailles
déclinées en un certain nombre de types pouvant s’adapter à la grande variété
des travaux à accomplir.
La fonction de levage telle que définie par la directive européenne no 89/392
du 14 janvier 1989 (voir [Doc. AG 7 010]) correspond au changement de niveau
de charges ou de personnes, sans toutefois fixer de limite minimale ou maxi-
male. Cependant, l’arrêté de transposition du 9 juin 1993, fixant les conditions
de vérification des appareils de levage stipule que les convoyeurs, les transpor-
teurs ainsi que les transpalettes décollant du sol la charge juste de la hauteur
nécessaire à son déplacement, ne doivent pas être considérés comme des
appareils de levage. Les hauteurs de levage peuvent varier de quelques mètres
à plusieurs dizaines voire, exceptionnellement, plusieurs centaines de mètres.
Les charges sont levées :
— soit avec un crochet ou un outil de préhension (pince, benne, spreader...),
pour les charges suspendues ;
— soit avec des fourches, des plates-formes, des plateaux... pour les charges
soutenues (on utilise plus couramment le terme de charges portées).
La valeur de la charge maximale que peuvent déplacer ces appareils définit
Parution : juillet 2000
leur capacité.
Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité L’entreprise industrielle AG 7 010 − 1
11
AG7010
APPAREILS DE LEVAGE __________________________________________________________________________________________________________________
Le tableau A donne la liste des appareils concernés par cet article.
Tableau A – Différents types d’appareils de levage concernés par cet article

Appareils légers [1]
– à bras : palans à engrenages, palans à levier, moufles, treuils à tambour,
treuils à mâchoires, treuils d’échafaudage, grues et portiques d’atelier, poten-
1 ces, chèvres...
– motorisés : palans électriques à câble ou à chaîne, palans pneumatiques,
treuils électriques, treuils hydrauliques, treuils thermiques, monorails...
Ponts roulants et portiques [2]
– ponts roulants mono ou bipoutre, poutres roulantes, portiques, semi-
À charges portiques...
suspendues
Grues [3] [4] [5]
– grues à tour, grues repliables, grues sur chenilles, grues automotrices,
grues sur camion, grues auxiliaires, grues de port, monte-matériaux...
Équipements de prise de charge [6]
– élingues et accessoires d’élinguage
– pinces, bennes, grappins
– cés de levage (1), fourches suspendues, palonniers, spreaders (2)
– électroaimants, ventouses
Chariots élévateurs à mât ou à flèche télescopique [7]
– pour parcs, tout terrain pour chantier
– gerbeur
Transstockeurs, palettiseurs [8]
Plates-formes pour levage de personnes [9]
À charges – plates-formes et nacelles automotrices
portées – plates-formes suspendues
– plates-formes élévatrices mobiles
– échafaudages mobiles
Matériels de mise à niveau [10]
– tables élévatrices
– plates-formes fixes déplaçables
– hayons élévateurs
– rampes ajustables pour quais
(1) Accessoire de manutention, en forme de C, suspendu au crochet et destiné à manutentionner des
charges de forme annulaire.
(2) Cadre rectangulaire, permettant la manutention des conteneurs, en les prenant par leur face supérieure
au moyen de quatre verrous tournants placés à chaque angle du cadre. Celui-ci est parfois extensible
pour s’adapter aux différentes dimensions des conteneurs.
1. Différents types sée à l’endroit souhaité de la même façon. La charge doit

permettre cette prise ou, sinon, être posée sur un support adéquat
d’appareils de levage (palette standard ou spéciale...).
■ Levage de charge et levage de personnes

■ Levage suspendu et levage porté
Levage de charge : il concerne plusieurs types d’appareils appar-
Levage suspendu : la charge levée est maintenue au moyen d’un tenant à la famille des appareils de levage :
crochet ou d’un outil de préhension suspendu à un câble ou à un
équipement. Le centre de gravité de cette charge s’aligne vertica- — appareils à charge suspendue : ponts roulants ; ponts por-
lement avec le point de suspension placé sur l’équipement rigide tiques et semi-portiques ; grues sur portiques ; grues à tour ; grues
de l’appareil de levage. repliables ; grues mobiles ; grues auxiliaires sur camion, potences
fixes ou mobiles d’atelier, palans... ;
Nota : les effets dynamiques consécutifs à la manutention soumettent la charge à des
mouvements parasites de balancement par rapport à son point de suspension, ou de rota-
— appareils à charge portée : chariots élévateurs, plates-formes,
tion autour de l’axe vertical passant par son point de suspension. hayons élévateurs, gerbeurs, tables élévatrices...
Levage porté : la charge repose sur un ou des supports (stan- Levage de personnes (à l’exclusion des ascenseurs, monte-
dards ou spéciaux). Elle est maintenue de façon rigide et suivant charge et téléphériques) : nacelles mobiles sur bras télescopique
une orientation fixe par rapport à l’équipement de l’appareil de ou repliable, nacelles mobiles sur plate-forme élévatrice, échafau-
levage sur des fourches, un plateau... Des mouvements relatifs de dages suspendus... Ce type d’opération qui concerne les person-
l’équipement, d’amplitude limitée, permettent de modifier légère- nels de chantier et d’atelier, à l’exclusion de tout public, est soumis
ment cette orientation. La charge est prise par-dessous et est repo- à des règles de sécurité spécifiques.
AG 7 010 − 2 © Techniques de l’Ingénieur, traité L’entreprise industrielle
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AG7010
_________________________________________________________________________________________________________________ APPAREILS DE LEVAGE
■ Mobilité Énergie thermique : choisie pour l’autonomie qu’elle permet aux

Les appareils de levage peuvent être fixes, démontables, dépla- appareils, elle est généralement destinée à la production d’énergie
çables ou mobiles avec, dans chaque cas, des niveaux relatifs de hydraulique, laquelle est bien adaptée à l’alimentation de mouve-
mobilité parfois très différents. ments des treuils et des vérins : grues mobiles et grues auxiliaires
sur camion, chariots élévateurs, nacelles...
Appareils fixes : ces appareils sont installés de façon définitive
dans des structures stables, elles-mêmes fixes et définitives :
tables et plates-formes élévatrices de quai, échafaudages suspen-
1
dus, rampes ajustables de quai, potences...
Appareils déplaçables : ces appareils travaillent à poste fixe. Cer- 2. Composants de base
tains sont équipés d’éléments qui permettent leur déplacement
d’un lieu de travail à un autre, soit avec un moyen de manutention
extérieur à eux-mêmes (petits palans, échafaudages suspendus...), 2.1 Charpente
soit par des systèmes de roulements qui leur sont propres, mais
souvent rudimentaires (potences mobiles d’atelier, échafaudages
mobiles...). D’autres sont installés sur les appareils mobiles qu’ils La structure principale des appareils de levage ainsi que celle de
desservent (hayons arrière de camion...). leurs équipements de base et auxiliaires sont constituées d’une ou
plusieurs charpentes.
Certains de plus grandes dimensions peuvent être transportés
sur des remorques surbaissées (grues repliables non remorqua- Elles sont principalement réalisées en acier et peuvent exister
bles...). sous deux formes différentes :
— en tôles mécanosoudées ;
Appareils démontables : ces appareils travaillent à poste fixe.
Des aménagements plus ou moins importants de leur lieu de tra- — en treillis constitués de profilés soudés.
vail sont nécessaires à leur installation. Ils sont généralement Ces deux modes de construction sont parfois combinés dans
transportés par éléments modulaires séparés d’un lieu de travail à certaines charpentes.
un autre et remontés (grues à tour, monte-matériaux...).
Les qualités et caractéristiques des aciers employés varient selon
Appareils mobiles : ces appareils peuvent se déplacer en charge l’environnement dans lequel les appareils travaillent et l’intensité
par leurs propres moyens (automoteurs) ou avec une source de l’activité à laquelle sont soumises les charpentes (valeurs des
d’énergie extérieure, parfois humaine pour de petits appareils charges et de leurs variations, ainsi que la fréquence de charge-
d’atelier. ment) :
Les déplacements se font pour certains sur des distances rédui- — aciers à faible limite élastique et grande résilience pour les
tes et limitées soit par les infrastructures dans lesquelles ils sont appareils utilisés intensivement ; ces aciers ont l’inconvénient de
installés, soit par les contraintes de distribution d’énergie (électri- produire des structures lourdes, mais ils sont moins coûteux, plus
cité moyenne tension) : cas des ponts roulants, ponts portiques et faciles à approvisionner et à souder ;
semi-portiques, monorails... , et pour d’autres librement, lorsque — aciers à haute limite élastique (et de ce fait de moindre
les appareils ont une source d’énergie indépendante (thermique) et résilience) pour les appareils ayant une utilisation peu intensive ;
ne sont pas limités par les infrastructures locales (sur pneus ou ces aciers permettent de réaliser des structures légères, très résis-
chenilles) : cas des grues mobiles, grues auxiliaires sur camion, tantes, capables de supporter de fortes charges, mais n’acceptent
chariots élévateurs, nacelles, plates-formes élévatrices, potences pas un facteur de service élevé, sont plus coûteux que les aciers
mobiles d’atelier... Quelques-uns, sans source d’énergie pour leur cités précédemment et délicats à souder.
translation, peuvent être remorqués, telles certaines grues replia-
La connaissance des conditions d’utilisation des matériels est
bles....
importante pour que les classifications de l’appareil et de sa char-
■ Énergies pente soient les plus précises possible afin de faire le bon choix
quant aux matériaux à employer et aux modes de construction à
Énergie humaine : cette énergie est réservée en principe à de adopter (voir § 3).
petits appareils servant à des opérations de montage ou d’entre-
tien dans des sites non électrifiés. Par ailleurs, leur facteur de ser-
vice et leurs amplitudes de levage sont faibles. La lenteur des
mouvements de levage les fait souvent préférer à des matériels 2.2 Rails, chemins de roulement,
mécanisés pour des opérations délicates (potences, palans, écha- ancrages
faudages suspendus...).
L’utilisation de l’énergie humaine nécessite parfois l’installation Les appareils évoluent dans des infrastructures qui délimitent
d’un système (par exemple, avec une pompe manuelle et un vérin leur mobilité et leur capacité.
hydraulique ou avec un réducteur...) amplifiant l’effort fourni, pour
Il est important de connaître les capacités des rails qui consti-
qu’un homme puisse manutentionner des charges pouvant attein-
tuent les voies de roulement des portiques, semi-portiques, grues
dre plusieurs centaines de kilogrammes .
à tour, grues portuaires, grues mobiles sur portiques ou wagons…
Énergie électrique :
Il existe de nombreux types de rails standards, adaptés aux
— alimentation secteur, moyenne tension (jusqu’à 5 000 V), sur différentes conditions de roulement et de guidage des appareils.
des matériels de grande puissance pour ateliers, parcs, chantiers : Leur installation doit être faite avec le plus grand soin, tant du
ponts roulants, portiques et semi-portiques, grues portuaires, point de vue de leur géométrie (parallélisme, planéité, horizon-
grues à tour... talité...), que de leur ancrage et de la tenue de leurs appuis (traver-
— alimentation secteur, basse tension (jusqu’à 500 V), matériels ses, ballast, sol, béton...).
de faible et moyenne puissance pour ateliers, parcs, chantiers :
ponts roulants, portiques et semi-portiques, grues à tour, potences Les chemins de roulement des ponts roulants et semi-portiques
fixes, palans, plates-formes de quais... et les charpentes qui les supportent doivent également être parfai-
— alimentation par batteries : plates-formes élévatrices (de char- tement connus. Ils sont étudiés, en général, pour une capacité
ges ou de personnes) d’atelier et de faible rayon d’action, petits maximale et un type de roulement donné.
chariots élévateurs à palettes, certaines potences mobiles d’atelier, De la même façon, les appareils qui circulent librement sont
petites nacelles et plates-formes. astreints à respecter les limites de charges imposées par la
13
1
14
AG7020
Ponts roulants et portiques
par Christian PELLISSIER

1
Ancien directeur marketing de Konecranes
1. Définition des matériels......................................................................... AG 7 020 - 2

2. Construction.............................................................................................. — 3
2.1 Ossature ....................................................................................................... — 3
2.2 Mécanismes permettant les mouvements ................................................ — 4
3. Critères de choix ...................................................................................... — 5
4. Principes de construction et caractéristiques ................................ — 6
4.1 Ossature ....................................................................................................... — 6
4.2 Caractéristiques du mécanisme de levage................................................ — 7
4.3 Caractéristiques des mouvements horizontaux........................................ — 7
4.4 Mécanismes de sécurité et de commande ................................................ — 8
5. Dispositifs de guidage horizontaux.................................................... — 9
6. Alimentation électrique générale........................................................ — 9
7. Règles d’utilisation.................................................................................. — 10
8. Vérifications, homologation ................................................................. — 10
L es ponts roulants et les portiques sont des moyens de manutention que

nous rencontrons principalement dans l’industrie et dans la distribution de
matériels manufacturés.
Un pont roulant (ou un portique) est un appareil de manutention et de levage
circulant sur deux voies de roulement parallèles et dont l’organe de préhension
(crochet ou autres accessoires) possède, en règle générale, trois degrés de
liberté suivant les trois axes orthogonaux.
Les ponts roulants libèrent entièrement la surface au sol car ils s’appuient sur
le bâtiment ou la charpente.
Les portiques quant à eux neutralisent de part et d’autre de l’aire de stockage
deux bandes de passage définies par les cotes de largeur hors tout des organes
de roulement appelés sommiers ou boggies.
Les ponts et portiques permettent la manutention des charges les plus
variées avec l’aide éventuelle de certains accessoires interchangeables tels que
palonniers, bennes, rotateurs, fourches, suceurs...
Le lecteur pourra également consulter l’article « Appareils de levage.
Généralités » [1] où sont présentés les différents types d’appareils, leurs com-
posants de base, ainsi que la classification des appareils.
Parution : octobre 2000
15
AG7020
PONTS ROULANTS ET PORTIQUES _________________________________________________________________________________________________________
1. Définition des matériels

■ Les différents mouvements possibles de l’appareil (figure 1) sont
les suivants :
Translation : déplacement de l’appareil selon l’axe Oz,
c’est-à-dire, dans le sens du plus grand déplacement (du bâtiment
1 ou de l’aire de stockage). Rail de

Poutre de roulement
Direction : déplacement du chariot selon l’axe Ox, c’est-à-dire, roulement
dans le sens perpendiculaire à la direction des voies de roulement
a pont roulant type bipoutre posé
de la translation.
Levage : déplacement du crochet ou des accessoires de levage
selon l’axe Oy, c’est-à-dire dans le sens vertical.
Nota : ces trois mouvements selon trois axes orthogonaux permettent au crochet ou à
l’organe de préhension de desservir n’importe quel point du volume défini par le débatte-
ment maximal des différents mouvements. Pour obtenir certaines trajectoires de la charge,
on est parfois conduit à ajouter un degré de liberté supplémentaire : l’orientation.
Orientation : rotation autour de l’axe Oy.
b pont roulant type monopoutre posé
O
x (direction)
c pont roulant type monopoutre suspendu

z (translation)
y (orientation)
y (levage)
Figure 1 – Les différents mouvements possibles

d’un pont ou d’un portique
Palée Palée
Sommier
d portique
a coupe d'un monopoutre
e semi-portique
b coupe d'un bipoutre
Figure 2 – Les deux types de construction de pont ou portique Figure 3 – Les différents types de ponts et portiques
16
AG7020
________________________________________________________________________________________________________ PONTS ROULANTS ET PORTIQUES
■ Classification ■ Poutres
On distingue 4 familles principales d’appareils dont la construc- Poutres en profilé du commerce
tion peut être des deux types suivants : le pont (ou le portique)
Cette construction est économique, mais elle a un poids mort
(cf. figure 2) est dit monopoutre, lorsque sa charpente est réalisée
relativement élevé. On la rencontre surtout pour des ponts de
avec une seule poutre (le chariot de levage est alors monorail), le
portée et capacité de levage faibles. Les profilés utilisés sont prin-
pont est dit bipoutre lorsque sa charpente est constituée de deux
cipalement en acier du type HEA ou HEB (norme NF A 45-201).
poutres, le chariot de levage est alors du type birail.
1
Poutres mécanosoudées
Ponts roulants posés (figure 3a et b ) : l’appareil roule sur deux
voies de roulement constituées par un rail qui repose sur une Afin d’optimiser leurs caractéristiques mécaniques (horizontale
poutre de roulement reprise sur les poteaux du bâtiment ou de et verticale), les poutres sont reconstituées par mécanosoudure :
l’aire de travail ou de stockage par l’intermédiaire de corbeaux — en caisson : la poutre se compose de deux semelles
(pièce en forme de trapèze rectangle métallique ou en béton qui supérieures et inférieures, deux tôles d’âme de faible épaisseur
assure la liaison entre le chemin de roulement et le poteau). Pour généralement renforcées par des cornières soudées, et des entre-
une portée donnée (inférieure à 30 m) et une hauteur sous ferme toises qui évitent le flambage des tôles d’âme ;
donnée, c’est le type de pont qui permet d’obtenir la meilleure hau-
— d’autres solutions intermédiaires sont parfois employées,
teur de levage.
notamment : construction à base de profilé renforcée par des
Ponts roulants suspendus (figure 3c ) : l’appareil roule sur l’aile poutres de rive ou des tôles d’âme verticales soudées sur les ailes
inférieure d’un profilé repris directement sur les fermes du bâti- des profilés (treillis) ou construction triangulée tubulaire. On notera
ment. Ces chemins de roulement peuvent comporter plus de deux que la construction en treillis est en voie de disparition.
voies de roulement. Ils peuvent en outre être équipés de plusieurs
moyens de levage pour desservir toute la surface du bâtiment. ■ Palées (ne concerne que les portiques)
Dans le cas de portée très importante on installera donc plutôt ce Ce sont les éléments de liaison entre les poutres et les sommiers
type de matériel. sur les portiques. Réalisées en tubes, profilés, caissons mécano-
Portiques (figure 3d ) : l’appareil roule sur deux voies de roule- soudés ou treillis celles-ci doivent être suffisamment rigides pour
ment constituées par un rail fixé directement au sol. Ils sont reliés éviter toute déformation de l’ensemble.
par deux jambes ou palées. Ces portiques sont installés dans le cas Pour les portiques monopoutres dont les palées sont générale-
où le bâtiment ne pourrait supporter les réactions qu’entraînerait ment en profilés, une des deux palées est équipée d’un contreven-
l’installation d’un pont roulant ou si les transformations nécessai- tement permettant de renforcer la stabilité longitudinale.
res s’avéraient très onéreuses, il en serait de même s’il n’y avait
pas de bâtiment du tout (parc extérieur). Pour les portiques bipoutres avec palées caissonnées ou en
treillis, c’est la forme de tronc de pyramide qui assure la stabilité
Un déport des poutres de roulement permettant d’aller chercher de l’ensemble. Les portiques de faible portée sont réalisés avec
des charges à l’extérieur des rails de roulement est possible, il se deux palées rigides ; par contre, pour les grandes portées, l’une
nomme, dans ce cas, portique à avant-bec. des deux palées sera pendulaire, ce montage permettant
Semi-portiques (figure 3e ) : l’appareil roule sur deux voies de d’absorber les contraintes pouvant résulter de dilatations
roulement. L’une est constituée par un rail au sol, alors que l’autre thermiques.
s’appuie sur la charpente du bâtiment et roule sur un chemin de L’articulation placée entre la palée et la poutre sera obtenue par
roulement aérien. Cette formule est utilisée le plus souvent en un montage en cuvette, en grain, ou par chape.
complément d’un pont roulant important qui assure la liaison entre
les postes équipés chacun d’un semi-portique. ■ Sommiers ou boggies
Portiques d’atelier : cette dernière famille est constituée d’appa- Les sommiers sont les éléments de la charpente supportant les
reils légers pouvant rouler directement sur le sol sans chemin de galets de roulement, ainsi que les mécanismes de translation du
roulement, ayant parfois une possibilité de rotation dans l’axe de pont, deux constructions sont possibles : sommiers rigides ou
translation. Ces portiques sont majoritairement de type mono- boggies articulés.
poutre.
La distance entre les points de contact sur le rail des deux galets
d’un même sommier est appelée empattement, elle est déterminée
en fonction de la portée du pont ou du portique et elle est généra-
lement égale au 1/6 de la portée.
2. Construction Sommiers de ponts posés : ils sont constitués, soit par un cais-
son mécanosoudé, soit par des profilés assemblés ou tubes de sec-
tion rectangulaire ; ils comportent des éléments usinés qui
Un pont roulant, ou un portique, est constitué par une ossature permettent le montage des sous-ensembles mécaniques et lorsque
et par les mécanismes nécessaires à l’obtention des différents la charge est élevée, ils peuvent être multiples et sont appelés
mouvements : levage et mouvements horizontaux. Ces éléments boggies.
sont calculés suivant les recommandations de la FEM (Fédération
européenne de la manutention), section 1. Sommiers de ponts suspendus : généralement constitué à partir
de profilé (UPN par exemple), le sommier est en deux parties de
manière à permettre le montage du pont sur son chemin de roule-
ment. Des dispositifs appropriés permettent de régler l’écartement
2.1 Ossature des deux demi-sommiers en fonction de la taille des fers du
chemin de roulement.
Si la portée est importante (hangar d’aviation par exemple), les
L’ossature d’un pont roulant comprend : la ou les poutres prin- ponts suspendus peuvent comporter plus de deux sommiers. La
cipales, les sommiers ou boggies. poutre de pont roulant est alors articulée au droit de chaque som-
L’ossature d’un portique ou semi-portique comprend : la ou les mier intermédiaire de telle sorte que le système reste isostatique.
poutres principales, la ou les palées, les sommiers ou boggies. Cette solution est particulièrement intéressante, car elle permet de
Nota : selon la charge et la portée, les ponts et portiques comportent une ou deux pou- réduire l’inertie de la poutre principale et par voie de conséquence
tres principales de constructions diverses. son encombrement vertical et son poids.
17
1
18
AG7030
Grues mobiles de chargement
par Claude PELLETIER

1
Ancien responsable des études techniques chez PPM
1. Conception générale ............................................................................... AG 7 030 - 3

2. Différents types de matériels............................................................... — 5
2.1 Machines sur chenilles................................................................................ — 5
2.2 Machines sur pneumatiques ...................................................................... — 5
2.2.1 Grues de parc...................................................................................... — 5
2.2.2 Grues automotrices tous terrains...................................................... — 5
2.2.3 Grues sur camions.............................................................................. — 6
2.2.4 Grues automotrices rapides .............................................................. — 7
2.3 Machines sur voies ferrées ......................................................................... — 7
2.4 Classement général des grues mobiles..................................................... — 7
4. Technologies ............................................................................................. — 11
4.1 Structures ..................................................................................................... — 11
4.2 Énergies utilisées......................................................................................... — 11
4.3 Groupe de puissance................................................................................... — 11
4.4 Fonctions et mécanismes (levage, relevage, orientation, télescopage,
stabilité et stabilisateurs, mobilité) ............................................................ — 11
4.5 Postes de conduite ...................................................................................... — 14
4.6 Contrôles, commandes, sécurités .............................................................. — 14
5. Accessoires................................................................................................ — 15
6. Règles d’utilisation.................................................................................. — 16
7. Vérification, homologation, certification ......................................... — 16
8. Réglementation ........................................................................................ — 16
ans la famille déjà vaste des appareils de levage, les grues mobiles de char-
D gement représentent une catégorie de matériel qui est déclinée en un cer-
tain nombre de types particuliers de machines qui correspondent aux divers
travaux auxquels celles-ci sont destinées.
Cependant, toutes ces machines possèdent entre elles des points communs
qui les caractérisent bien. Elles se composent d’une structure de base qui con-
tient les éléments permettant d’assurer la mobilité et la stabilité. Cette structure
de base supporte une structure supérieure qui reçoit la flèche de manutention et
les éléments des fonctions permettant la manutention des charges : levage, rele-
vage, éventuellement orientation lorsque cette structure supérieure pivote
autour d’un axe vertical par rapport au châssis, et télescopage lorsque la flèche
est de longueur variable en cours de travail (figure A).
Le mouvement de levage est le mouvement principal des grues mobiles, mais
avec l’évolution des matériels, auxquels il est demandé toujours plus de perfor-
mance, de mobilité, un temps de mise en œuvre de plus en plus court et des
déplacements de charge de plus en plus rapides et précis, la flèche à longueur
19
AG7030
GRUES MOBILES DE CHARGEMENT ________________________________________________________________________________________________________
Châssis
Fl
èc
11 poste de conduite du porteur

he
33 12 poutres de stabilisateurs
té
le
télescopiques
sc
32
op
13 vérin vertical de calage

iq
ue
14 patin d'appui au sol

31
1 Tourelle
Té
21 poste de conduite grue

les
22 contrepoids
co
pa
23 treuil de levage
ge
Moufle 24 vérin de relevage de la flèche

avec crochet
Flèche télescopique
31 pied de flèche
32 éléments de flèche
télescopique
Levage
ge
33 tête de flèche solidaire
va
Rele
du dernier élément
ion
ntat 24 Câble de levage
rie
O
D
LA
23
Tourelle 22
Ch
21 âs
sis
Calage
C
A
LG
13 ion
11
te ns
12
Ex
14
B
Figure A – Grue mobile à flèche télescopique : éléments principaux d’une automotrice rapide
variable, dite télescopique, est devenue une autre fonction importante des grues
mobiles.
Ces machines sont conçues pour pouvoir déplacer les charges dans l’espace à
l’aide des fonctions citées ci-dessus. Les déplacements de charge sont limités
par la stabilité de la machine et la résistance des éléments qui la composent, de
telle façon que la sécurité de travail soit assurée en permanence, en conformité
avec les réglementations en vigueur et en tenant compte des conditions envi-
ronnementales.
Les grues mobiles sont capables de manutentionner pratiquement tous les
produits existants, dans la limite de leurs capacités, c’est-à-dire qu’il est parfois
nécessaire, si les conditions de manutention sont préalablement connues, de
dimensionner les colis en fonction des capacités de la grue ou, sinon, d’en trou-
ver une de capacités supérieures si les colis ne sont pas sécables ou adaptables.
Les charges sont en général manutentionnées au moyen du crochet (des élin-
gues assurent dans ce cas la liaison entre le colis et le crochet), mais certains
produits demandent soit un conditionnement spécifique, soit la nécessité d’utili-
ser un équipement particulier, pendu au crochet (bennes à béton, pinces, cés...)
ou amarré directement au câble (bennes preneuses, grappins...).
Sans pouvoir toujours égaler les performances des matériels spécialisés, les
grues mobiles sont capables de suppléer à nombre de ces matériels avec un
20
AG7030
_______________________________________________________________________________________________________ GRUES MOBILES DE CHARGEMENT
rendement moindre parfois mais à des hauteurs ou des portées où certains se

trouvent limités (chariots élévateurs, pompes à béton...).
Les grues mobiles permettent aussi d’éviter les installations provisoires coû-
teuses nécessaires pour certains matériels spécialisés (échafaudage, aménage-
ment d’accès...). Elles peuvent se rendre sur place rapidement et surtout n’être
présentes qu’au moment opportun. Entre deux opérations, elles sont disponi-
bles pour accomplir d’autres missions, parfois très différentes et en des lieux
relativement éloignés. Elles peuvent même, dans certains cas, accompagner des
convois sur de longues distances, se chargeant des chargements/décharge- 1
ments, montages/démontages, des éléments transportés par les convois
(machines spéciales, charpentes, grues à tour, gros engins de chantier...).
La polyvalence et la mobilité sont leurs principaux atouts.
Sans rentrer dans les détails techniques, cet article permettra à l’utilisateur de
se faire une idée de la variété des machines et de leurs applications. Leur
conception est abordée succinctement ainsi que les critères concernant leurs
destinations et les aspects qui touchent à la sécurité des machines et de leur
environnement en utilisation. Les directives, normes et recommandations en
fournissent le détail.
Nous renvoyons également le lecteur à l’article Appareils de levage. Géné-
ralités pour les aspects généraux à tout appareil de levage, car seules les spéci-
ficités dues aux grues mobiles de chargement ont été conservées dans le
présent article.
1. Conception générale Centre de rotation

de la tourelle
La conception de grues mobiles utilise des techniques variées et B

A A B
nécessite pour des raisons à la fois économiques et réglementaires
de prendre en compte de nombreux règlements, normes et directi-
ves (cf. Pour en savoir plus [Doc. AG 7 030]).
À moins de spécifications particulières, les grues mobiles privilé- LG
gient le rapport poids/performances. LG
C
■ Elles se composent principalement d’un châssis, d’une tourelle et D
d’une flèche (figure A). D C
Appelé aussi partie basse, le châssis a un triple rôle :
— supporter la grue proprement dite, également nommée tou- LA LA
relle ; Calage en H Calage en X
— assurer la stabilité de la machine en cours de travail ;
— assurer la mobilité de la machine avec ou sans charge suivant Polygone de sustentation A, B, C, D -- Aire = LG x LA
le type de grue.
Pour les grues orientables, une couronne relie le châssis et la tou- Figure 1 – Types de calage et polygone de sustentation
relle, liaison nommée orientation.
Pour la majorité des machines sur pneumatiques, la stabilité est
assurée par des poutres extensibles ou articulées, disposées en On rencontre deux grands types de flèches : les flèches treillis et
forme de H ou de X (figure 1), centrées le mieux possible sur l’axe les flèches télescopiques.
d’orientation. ● Les flèches treillis sont surtout destinées aux machines de chan-
Pour les machines sur chenilles, la fonction de stabilité est géné- tier peu mobiles. Ce sont des flèches simples, rustiques, qui offrent
ralement remplie par les chenilles elles-mêmes qui déterminent le un rapport poids/performances avantageux et d’un coût plus faible
polygone de sustentation. que celui des flèches télescopiques. Elles ont l’inconvénient d’être
encombrantes, peu maniables et longues à mettre en œuvre. Cepen-
Appelée aussi partie haute ou partie tournante, la tourelle reçoit : dant, lorsqu’il s’agit d’aller à de très grandes hauteurs et/ou de très
— le mécanisme d’orientation qui assure la liaison avec le grandes portées (au-delà de 100 m), ou lors de manutention de char-
châssis ; ges lourdes (au-delà de 500 t) et encombrantes, il n’y a que les grues
— le support de la flèche et de son système de relevage ; à flèche treillis qui sont en mesure de réaliser ces opérations.
— le levage, assuré par un ou plusieurs treuils ; Les structures treillis sont constituées d’éléments modulaires
— les composants et circuits d’alimentation des fonctions en assemblés entre eux, au moyen de chapes et tenons brochés, ou de
énergie motrice ; platines boulonnées sur les flèches utilisées pour des travaux sévè-
— le poste de conduite de la grue, parfois situé sur le châssis ; res où le jeu fonctionnel peut avoir des conséquences sur la tenue
— le contrepoids qui participe à la stabilité de la grue. en fatigue.
21
AG7030
GRUES MOBILES DE CHARGEMENT ________________________________________________________________________________________________________
Lorsque des machines évoluent toujours sur le même chantier,

les flèches peuvent être monolithiques (solution idéale du point de
vue de la résistance et de la fatigue, du poids et du coût). L2 E2
La tête de flèche équipée de poulies permet de réaliser le L3 E3
Rr2
mouflage * pour lever la charge maximale. Rr3
* Le mouflage est le nombre d’allers et de retours que fait le câble entre la tête de flèche
et la moufle (figure A) pour augmenter la capacité de levage (qui est alors égal à la capacité Élément 3 Élément 2 Élément 1
du treuil × nombre de brins), la vitesse de levage est réduite dans le même rapport. Le
1
mouflage avec des chaînes de transmission est similaire, mais la rigidité latérale de celles-
ci impose de le réaliser dans un seul plan. Ra2
Ra1
● Les flèches télescopiques actuelles sont constituées d’éléments Ra2 = Q x (L3 + E3) / E3 Ra1 = Q x (L3 + E3) / E2
de grande longueur, en tôles minces soudées, s’emboîtant les uns Q
Rr3 = Q x L3 / E3 Rr2 = Q x L2 / E2
dans les autres. Un mécanisme, avec au moins un vérin hydrau-
lique, permet leur déplacement relatif. Aux extrémités de chaque
élément, un système de guidage reprend les efforts statiques et
dynamiques produits par les charges (figure 2). Figure 2 – Flèche télescopique : variations des réactions aux appuis
en fonction de la longueur de flèche
Les deux systèmes de guidage utilisés présentent chacun des par-
ticularités quant à l’utilisation.
– Le système de guidage par galets permet un très bon rende-
ment lors du déplacement des charges et limite la taille du méca-
nisme de télescopage, mais applique des pressions de contact
importantes.
– Le système de guidage par patins, le plus répandu, permet de
minimiser la pression de contact des appuis par rapport aux galets,
grâce à des produits synthétiques autolubrifiants performants auto-
risant des pressions unitaires proches de celles acceptées par les
tôles. Mais les performances de télescopage en charge se réduisent
au fur et à mesure que l’angle de travail de la flèche se rapproche de
l’horizontale et/ou que la flèche s’allonge (figure 2).
Plus les machines sont grosses, moins le télescopage en charge Guidage avant Guidage arrière
est utilisé. Le mécanisme ne sert alors qu’au réglage de longueur de
flèche. Sa puissance peut être réduite à celle nécessaire au déplace-
ment des éléments à vide si un verrouillage mécanique des élé-
ments entre eux est prévu pendant le travail. Figure 3 – Flèche télescopique : guidage autocentreur avant
et arrière avec une forme de caisson rectangulaire arrondie
Les formes variées des sections des éléments que l’on rencontre
tendent vers des formes qui offrent des inerties verticales et hori-
zontales sensiblement égales, et permettent un autocentrage des Fléchette à volée variable : similaire à la fléchette précédente, elle
éléments les uns dans les autres, pour atténuer le dévers latéral de est montée de façon à pouvoir faire varier continûment son angle de
la flèche (figure 3). calage avec un treuil auxiliaire, sans modifier la position de la flè-
Les tôles utilisées sont en acier à très haute limite élastique (690, che. Les effets dynamiques ne concernent alors que la partie légère
890, 960, voire 1 100 N/mm2). (figure 4a).
Suivant les modèles et la taille des machines dont les charges Nota : ces deux types d’équipements sont relativement longs à mettre en œuvre et doi-
vent être transportés séparément.
varient de 5 à 500 t, les flèches télescopiques ont des caractéris-
tiques très différentes : de 3 à 15 m rentrées pour aller de 5 à 85 m Extension : spécifique aux flèches télescopiques et créée pour
sorties, avec de 2 à 8 éléments. Les plus courantes se situent entre offrir, avec des performances réduites par rapport aux fléchettes
30 et 50 m de longueur pour des charges maximales de levage de quant à la portée et à la hauteur, elle peut être transportée avec la
30 à 150 t. Cependant, ces valeurs ne cessent d’évoluer. machine, stockée contre le pied de flèche qui en limite la longueur
Nota : sur certaines machines rustiques et de petites tailles (jusqu’à 45-50 t), le dernier (8 à 15 m, pour 25 à 30 m dépliée si elle est extensible) (figure 4b).
élément aussi nommé allonge n’est pas télescopé avec les autres éléments. Il peut être Elle est disponible en permanence et peut être aisément mise en
sorti manuellement ou à l’aide d’un mécanisme et broché sur l’élément qui le précède. œuvre. Comme les fléchettes, on peut la caler selon plusieurs
Cette solution permet d’avoir une flèche plus longue avec une flèche de base simple. Elle
offre des performances raisonnables pour une flèche relativement légère mais moins facile
angles, ou la faire varier angulairement à l’aide de vérins.
à mettre en œuvre qu’une flèche à télescopage intégral. Jib : ce terme pourrait être remplacé par extension, mais il dési-
■ Certains travaux nécessitent l’adjonction d’équipements gne un équipement du même type, généralement plus court et plus
complémentaires créés pour résoudre les problèmes spécifiques léger, et plus facile à mettre en œuvre.
posés par les clients aux constructeurs de grues ou à des bureaux Rooster Sheave : il s’agit d’une poulie adaptée sur un becquet
d’études et constructeurs d’équipements spéciaux. Attention, dans montée sur la tête de flèche qui permet à l’aide du câble d’un treuil
ce dernier cas, il faut obtenir l’accord du constructeur sur la compa- auxiliaire de manipuler une charge pendue au crochet principal.
tibilité de l’équipement avec le matériel qui doit le recevoir. D’autres équipements sont possibles : nacelle (respecter les
Nous ne citerons que les équipements qui répondent à des pro- règlements concernant l’élévation de personnel), benne à béton,
blèmes généraux et qui sont souvent proposés en option sur les benne preneuse, grappin, électroaimant, ventouses, speader,
matériels standards. tarière...
Fléchette : il s’agit d’une structure treillis constituée d’éléments Si ces équipements ne sont en fait que des outils, certains impo-
modulaires assemblés, adaptée sur la tête de flèche. Plus légère que sent l’adaptation d’un groupe générateur et d’une centrale de
la flèche, elle peut jusqu’à doubler la longueur de la flèche de base commande spécifique. Ils entrent dans la catégorie des engins de
et calée suivant un ou plusieurs angles par rapport à la flèche, elle terrassement et imposent aux grues ainsi équipées des conditions
permet de passer au-dessus d’obstacles. Le levage se fait au crochet de service plus sévères que le travail normal. Il faut en tenir compte
ou avec une moufle à une poulie (1, 2 ou 3 brins). soit dans la construction, soit par des restrictions d’utilisation.
22
A9460
Chargement de véhicules
Grues auxiliaires
par Hubert GIBOUIN
1
Ingénieur de l’École Nationale Supérieure d’Arts et Métiers
Directeur Général et Technique de Gibouin SA
1. Technologie des grues auxiliaires ....................................................... A 9 460 - 2

1.1 Principe et fonctionnement......................................................................... — 2
1.2 Caractéristiques principales........................................................................ — 2
1.2.1 Couple.................................................................................................. — 3
1.2.2 Caractéristiques des vérins. Puissance demandée.......................... — 3
1.2.3 Caractéristiques géométriques.......................................................... — 3
1.2.4 Zone balayée....................................................................................... — 4
1.2.5 Stabilisation ........................................................................................ — 4
1.3 Différents types de montage ...................................................................... — 5
1.4 Choix d’un appareil. Compatibilité avec le porteur .................................. — 6
1.4.1 Critères de choix et de montage ....................................................... — 6
1.4.2 Problèmes d’adaptation ..................................................................... — 6
2. Réglementation, épreuves et contrôles............................................. — 6
2.1 Réglementation en position route.............................................................. — 6
2.1.1 Répartition des charges sur les essieux ........................................... — 6
2.1.2 Freinage............................................................................................... — 6
2.1.3 Autres vérifications............................................................................. — 7
2.2 Contrôle de l’appareil de levage................................................................. — 7
2.2.1 Vérification de conformité ................................................................. — 7
2.2.2 Épreuves en charge ............................................................................ — 7
2.2.3 Contrôle de la stabilité ....................................................................... — 8
2.2.4 Visites périodiques ............................................................................. — 8
3. Utilisation des grues auxiliaires .......................................................... — 8
3.1 Domaines et conditions d’utilisation ......................................................... — 8
3.1.1 Domaines principaux ......................................................................... — 8
3.1.2 Vitesse ................................................................................................. — 8
3.1.3 Sécurité................................................................................................ — 8
3.1.4 Entretien .............................................................................................. — 8
3.2 Coût d’utilisation.......................................................................................... — 9
3.3 Accessoires .................................................................................................. — 9
3.3.1 Allonges manuelles ............................................................................ — 9
3.3.2 Allonge articulée ou bras charpentier............................................... — 9
3.3.3 Treuil .................................................................................................... — 9
3.3.4 Servomoteurs et rotation hydraulique de grappin .......................... — 10
3.3.5 Grappins .............................................................................................. — 10
3.3.6 Nacelles ............................................................................................... — 10
3.3.7 Commandes à distance...................................................................... — 10
3.4 Grues forestières ......................................................................................... — 10
Pour en savoir plus........................................................................................... Doc. A 9 4 61
es grues auxiliaires de chargement de véhicules sont des grues moyennes,

L puisqu’elles chargent ou déchargent leur véhicule porteur ou sa remorque ;
elles doivent donc avoir un poids limité, de manière à laisser une charge utile
importante au convoi dont elles font partie, et une puissance permettant les opé-
Parution : mai 1994
© Techniques de l’Ingénieur, traité L’entreprise industrielle A 9 460 − 1
23
A9460
CHARGEMENT DE VÉHICULES ____________________________________________________________________________________________________________
rations de chargement (ou de déchargement) des masses (divisibles ou non) que

le véhicule transporte. Cela les différencie nettement des grandes grues auto-
motrices dites grues mobiles, qui ne sont pas essentiellement conçues et
montées en fonction d’un type de transport déterminé mais plutôt pour avoir
des performances de manutention importantes (pouvant lever 20 t à 3 m, et
même beaucoup plus).
De plus, les grandes grues mobiles sont en général montées sur un porteur
1 spécial et forment dans tous les cas un ensemble. Les grues auxiliaires de char-
gement, au contraire, usent souvent deux véhicules porteurs dans leur vie et
ont une valeur propre indépendante du porteur. Par ailleurs, si les grues mobiles
sont en général à flèches télescopiques, les grues auxiliaires sont pour la plupart
articulées.
Enfin, les grues auxiliaires sont en général plus puissantes que les petites
potences mues à la main ou avec l’aide d’une pompe électrique branchée sur
les batteries (la durée d’utilisation est alors fortement limitée par la nécessité
de recharger les batteries : sur un camion, elles se rechargent en roulant). On
ne considère pas vraiment comme grues auxiliaires celles dont la force de levage
n’atteint pas 1 t à 2 m ou dont la flèche a une longueur inférieure à 3 m.
1. Technologie des grues La construction de l’ossature est réalisée en mécanosoudé à par-

tir d’éléments plats ou préalablement emboutis ou forgés, plus
auxiliaires rarement coulés.
Les vérins hydrauliques, alimentés en huile à travers un bloc de
distributeurs, permettent des mouvements télescopiques ou des
1.1 Principe et fonctionnement mouvements d’articulation (avec ou sans renvoi par biellette) ainsi
que la rotation (par utilisation de différents systèmes : crémaillère,
Les grues auxiliaires comportent d’une part la flèche, généra- chaîne, palette, couronne dentée avec moteur hydraulique, etc.).
lement à bras articulés (deux, trois ou quatre) mais qui peut aussi La commande est généralement manuelle, avec des distributeurs
être télescopique, d’autre part un pied (ou embase) surmonté d’une hydrauliques plus ou moins progressifs suivant la construction ; il
colonne, celle-ci faisant pivot sur l’embase pour permettre la rota- y a aussi possibilité de commandes à distance (notamment électro-
tion de la grue (figure 1). Ces grues sont toutes étudiées pour être niques et pour lesquelles le câble peut être remplacé par un système
montées sur camion, c’est-à-dire sur porteur de série ; elles se radio). Le bloc comporte, en général, la soupape principale de sur-
montent également sur semi-remorque, beaucoup plus rarement pression, une partie des freins et les autres soupapes, ainsi que la
sur remorque (§ 1.3). plupart des éléments du limiteur de moment.
Les commandes sont prévues de part et d’autre du véhicule, mais
en fait plusieurs options restent possibles : siège accroché à la
colonne et tournant avec elle, pupitres avec ou sans passerelle, etc.
En outre, elles nécessitent une source d’énergie pour les alimenter
en huile sous pression : une sortie de boîte de vitesses ou alors un
moteur auxiliaire Diesel ou électrique.
Le mode de préhension le plus courant est le crochet souvent muni
d’un lève-palette, mais on peut aussi utiliser un grappin (§ 3.3.5) ou
une pince (à briques, à parpaings ou autre).
1.2 Caractéristiques principales

Les limites correspondent normalement aux portées nécessaires
pour balayer la surface du véhicule (de l’ordre d’une dizaine de
mètres pour la flèche) et aux puissances tolérables avec la bonne
tenue de la stabilité. L’évolution actuelle des porteurs (véhicules
4 essieux), les besoins des utilisateurs ainsi qu’une interprétation
plus souple de la réglementation à cause des modifications inter-
venues suite aux directives européennes (§ 2.2) ont relevé derniè-
rement ces limites : 15 m de flèche ou un couple de 50 t · m soit
500 kN · m n’est plus irréaliste. Au plus près, des charges unitaires
Figure 1 – Charge d’une grue auxiliaire
de 15 t environ peuvent être manœuvrées.
A 9 460 − 2 © Techniques de l’Ingénieur, traité L’entreprise industrielle
24
A9460
____________________________________________________________________________________________________________ CHARGEMENT DE VÉHICULES
1.2.1 Couple En principe les puissances demandées sont de l’ordre de 15

à 40 kW et ne nécessitent qu’une pompe à simple débit ; mais, ces
La première grandeur caractéristique est le couple moteur déve- grues étant presque toutes alimentées par une pompe donnant un
loppé par le vérin de levée. L’unité légale de couple est le newton- débit fixe (associé avec des distributeurs à centre ouvert) et non un
mètre, mais l’usage l’exprime en tonne-mètre. Il est habituellement débit variable (distributeurs à centre fermé), il est souvent proposé,
calculé en faisant le produit de la force de levage à la portée standard lorsqu’il est nécessaire d’augmenter les vitesses de mouvement
par cette portée, qui correspond à la portée maximale hydraulique (grue effectuant des chargements de wagons avec un grappin, par
pour la plupart des machines (figure 1). exemple), de monter une pompe à double débit avec deux blocs de
Exemple : une grue de 6 t · m (60 kN · m) est une grue qui peut
lever 1 t à 6 m, ce qui est beacoup plus réaliste que de parler de 6 t
à 1 m (compte tenu du gabarit du véhicule et des dimensions de la
commandes (en général, un pour la rotation et l’autre pour le
levage). Chaque bloc peut travailler à pleine pression et plein débit,
c’est-à-dire avec la vitesse maximale (avec un seul bloc le débit serait
1
partagé, donc les vitesses diminuées). En charge maximale on a
charge, le point d’accrochage de cette dernière se trouve pratique- donc besoin d’un débit double à la même pression, c’est-à-dire d’une
ment toujours à plus de 1 m de l’axe de la colonne). puissance double (30 à 80 kW).
Les grues articulées sont calculées pour avoir une cinématique L’installation la plus fréquente étant l’entraînement de la pompe
permettant un effort maximal lorsque la flèche est au voisinage de par la prise de mouvement prévue et montée sur demande par le
l’horizontale. Néanmoins, suivant les marques et les modèles, constructeur du camion, les puissances habituellement disponibles
l’effort maximal est souvent donné pour un angle de 20 à 30 degrés sont suffisantes pour les grues standards. Toutefois, pour les doubles
au-dessus de l’horizontale, cela afin d’augmenter artificiellement le débits ou dans le cas de vitesses de rotation faibles, il vaut mieux
couple nominal de la grue. Cet angle de flèche devient alors une s’assurer que la sortie de boîte de vitesses peut supporter le couple
caractéristique essentielle pour pouvoir comparer véritablement que l’on exigera. En cas d’utilisation d’un groupe auxiliaire (Diesel
deux grues différentes. ou électrique), il suffira de le choisir avec une marge de sécurité
Lorsque l’on replie la flèche pour prendre au plus près, il peut suffisante (15 à 20 % de plus) pour éviter tout ennui.
arriver que les performances nominales ne soient pas atteintes par
suite d’un mauvais angle d’attaque des vérins sur les éléments de
flèche ou sur leurs biellettes de renvoi. Il ne faut donc pas compter 1.2.3 Caractéristiques géométriques
utiliser trop couramment la grue à des portées réduites, d’une part,
parce que le crochet ne balaie pas toujours cette zone à une hauteur Pour les grues montées sur véhicules, et qui ont en général un
suffisante, d’autre part, même avec des grues munies de biellettes gabarit à respecter, la position de l’axe de la colonne n’est pas sans
de renvoi sur les vérins de levée et d’articulation, la puissance de importance lors de la construction. Il existe :
levage et la facilité de mouvement sont trop réduites. En pratique, — des grues dont l’axe de colonne, ou pivot, est centré sur l’axe
la charge maximale est celle correspondant à la portée minimale longitudinal du véhicule ;
toutes allonges rentrées, elle est éventuellement majorée jusqu’à — d’autres avec un léger excentrement (jusqu’à 250 mm environ)
40 % pour les machines à biellettes. (Ces dernières conservent leur permettant le repli de la flèche du côté opposé à celui-ci (figure 2) ;
couple à 85 % environ au lieu de 65 % pour les machines classiques — d’autres enfin ou l’excentrement est nettement plus important.
lorsque l’on décrit complètement l’angle de levage.)
Cette dernière catégorie est intéressante, si l’on considère, non
Enfin, il faut noter que certains constructeurs proposent des sys- plus la distance à la grue, mais la distance au véhicule, car on dis-
tèmes permettant de lever plus lourd si la vitesse des mouvements pose alors d’une force beaucoup plus importante d’un côté que de
diminue. Une étude trop rapide pourrait entraîner des erreurs l’autre, permettant de lever davantage avec un modèle de petite
d’appréciation de la force réelle de la machine considérée comme taille ; encore faut-il s’assurer que l’on pourra toujours se placer de
des défauts de stabilité de l’ensemble véhicule-grue, si cette sur- manière à avoir la charge du bon côté. En contrepartie, il faudra
puissance n’a pas été correctement évaluée au départ. Pour les prévoir une stabilité meilleure que si la colonne était centrée.
levages moins courants, une deuxième position de crochet judicieu-
Dans certains cas, la hauteur de la colonne peut varier. Il est sou-
sement choisie par le constructeur permet cependant de retrouver
vent nécessaire d’avoir une colonne rallongée (c’est-à-dire dont
la puissance de la machine.
l’axe colonne-flèche est surélevé), surtout dans le cas de charge-
À l’inverse, pour les grandes portées, l’effort nécessaire pour ments hauts. On peut aussi, bien sûr, utiliser une colonne normale
mouvoir le poids propre de la flèche n’est plus négligeable et en surélevant le pied, mais cela a pour effet d’élever la hauteur du
diminue également la force disponible. Il est cependant évident que, centre de gravité, ce qui est toujours préjudiciable à la stabilité, à
dès que deux vérins sont en charge, ils ne peuvent rester chargés la tenue de route et au freinage (§ 2.1.2).
également l’un et l’autre lors des mouvements ; on a donc souvent
Parfois, la colonne peut être légèrement raccourcie pour dimi-
l’un des vérins qui possède une petite réserve de puissance (environ
nuer la hauteur hors tout (cas de montage sur semi-remorque), car
10 % tolérés) avant que le système de sécurité n’agisse.
il y a encore souvent des accidents ou des incidents dus à des
En pratique, dans les zones habituellement balayées (§ 1.2.4), on ponts ou à des porches trop bas.
considère le couple comme constant en première approximation.
1.2.2 Caractéristiques des vérins.

Puissance demandée
En levage, quelques grues sont équipées avec des vérins princi-
paux à simple effet mais, dans beaucoup d’utilisations autres
qu’au crochet, il est souhaitable de disposer d’une légère force
d’appui (cas des bennes à rondins, à sable, à terre et des tarières)
de manière à pouvoir fournir un effort de pénétration suffisant
pour permettre la préhension ; on utilise alors des vérins à double
effet. Pour se contenter de vérins à simple effet (la force ne s’exer-
çant que dans le sens du levage, la flèche redescendant sous l’effet
de son propre poids), il faudrait être sûr de ne jamais avoir besoin
des accessoires demandant une force d’appui.
Nota : pour plus de détails, le lecteur se reportera à l’article Vérins hydrauliques [B 6 040] Figure 2 – Position de repli d’une grue légèrement excentrée
dans le traité Génie mécanique.
25
1
26
AG7050
Matériels de mise à niveau
par Georges SCHEMM

1
Conseiller auprès du Syndicat des industries de matériel de manutention
et Pierre WILLIAMS-GOBEAUX
Président Directeur Général CEFAM-ATLAS
1. Tables élévatrices .................................................................................... AG 7 050 - 2

1.1 Différents types............................................................................................ — 2
1.1.1 Tables élévatrices à simples ciseaux standards............................... — 2
1.1.2 Tables élévatrices à simples ciseaux extra-basses .......................... — 2
1.1.3 Tables élévatrices à ciseaux multiples .............................................. — 3
1.1.4 Modes d’élévation .............................................................................. — 3
1.2 Techniques de construction ........................................................................ — 3
1.3 Règles d’utilisation et de sécurité .............................................................. — 3
1.3.1 Capacité ............................................................................................... — 4
1.3.2 Dimensions de la plate-forme ........................................................... — 4
1.3.3 Course.................................................................................................. — 4
1.3.4 Adaptations et équipements complémentaires ............................... — 4
1.3.5 Contraintes de sécurité ...................................................................... — 4
1.4 Réglementation et normalisation............................................................... — 4
2. Hayons élévateurs pour marchandises .............................................. — 4
2.1 Conception ................................................................................................... — 5
2.1.1 Plate-forme porte-charge ................................................................... — 5
2.1.2 Mécanismes d’élévation .................................................................... — 5
2.1.3 Système de transmission - Organes de commande........................ — 6
2.2 Installation sur les véhicules....................................................................... — 6
2.3 Règles d’utilisation ...................................................................................... — 6
2.4 Réglementation............................................................................................ — 7
2.4.1 Conception, construction ................................................................... — 7
2.4.2 Utilisation ............................................................................................ — 7
3. Rampes de quai ajustables.................................................................... — 7
3.1 Conception ................................................................................................... — 7
3.2 Sécurité......................................................................................................... — 8
3.3 Réglementation............................................................................................ — 8
4. Ponts de liaison ........................................................................................ — 8
4.1 Conception ................................................................................................... — 9
4.2 Sécurité......................................................................................................... — 9
4.3 Réglementation............................................................................................ — 9
L a mise à niveau des charges pour faciliter les conditions de travail et de

manutention est assurée par deux types de matériels.
Les appareils utilisés sur des postes de travail et qui élèvent des charges sont
représentés par :
— les tables élévatrices qui desservent des postes de travail ou des chaînes de
fabrication ;
— les hayons élévateurs fixés à l’arrière des véhicules pour en faciliter le char-
gement et le déchargement.
27
AG7050
MATÉRIELS DE MISE À NIVEAU ___________________________________________________________________________________________________________
Les appareils destinés à compenser les niveaux entre les moyens de transport
(wagon, camion) et les quais de chargement et de déchargement sont repré-
sentés par :
— les rampes de quai ajustables ;
— les ponts de liaison.
La différence essentielle entre ces catégories est que la première est soumise
1
à la réglementation visant les appareils de levage, alors que la deuxième ne l’est
pas car elle ne constitue qu’un lieu de passage des chariots manuels ou auto-
moteurs qui assument la manutention des charges.
Mais de toute façon la construction de ces matériels, qui ont pour but essentiel
de faciliter les conditions de travail concernant des petites charges, est soumise
aux règles générales de la directive « Machines » no 89/392 modifiée par la
directive no 91/368 transposée dans la réglementation française par les décrets
nos 92/765, 92/766 et 92/767.
Par ailleurs, leur utilisation relève de la directive no 89/655 modifiée par la
directive no 95/63 transposée dans la réglementation française par les décrets
nos 93/40, 93/41 et 98-1084.
1. Tables élévatrices 1.1.1 Tables élévatrices à simples ciseaux standards
Ce type (figure 1) répond aux problèmes de mise à niveau les plus

Les tables élévatrices sont des appareils utilisés pour lever des courants. Les dimensions du plateau conditionnent la hauteur de
charges placées sur une plate-forme dont le mouvement vertical est levée qui représente environ 0,6 fois la plus grande longueur de
guidé tout au long de sa course. Leur structure est composée d’un celui-ci. La hauteur de la position repliée dépend principalement des
plateau support de charge, d’un système élévateur comprenant le caractéristiques de la charge à soulever prises en compte dans le
dispositif de poussée et d’un châssis inférieur servant de base calcul du système élévateur et du dispositif de poussée.
d’appui à l’ensemble.
Dans certains cas précis d’utilisation, la présence sur le plateau
élévateur, lors de la levée ou de la descente, de personnes directe- 1.1.2 Tables élévatrices à simples ciseaux
ment associées au déplacement de la charge est autorisée.
extra-basses
Adaptés à tout type de charges, ces appareils polyvalents trou-
vent de multiples utilisations tout au long de la chaîne logistique :
La hauteur de la position repliée pouvant constituer, dans certains
— chargement et déchargement des camions en équipement de
cas, des contraintes à l’implantation, à l’accès ou à la dépose de la
quai ;
charge, des modèles de tables extra-basses à simples ciseaux sont
— mise à niveau aux postes de travail : fabrication, emballage,
proposés dont la hauteur fermée est comprise entre 75 et 100 mm
assemblage, palettisation ;
(figure 2). Ces appareils dont les plateaux, pour faciliter la dépose
— auxiliaires de machines : presses, perceuses, plieuses ;
des charges, peuvent être découpés selon des formes particulières
— liaison verticale entre lignes de manutention continue au sol et
U et E (figure 3) sont, cependant, limités dans leurs applications
en aérien ;
compte tenu de leurs capacités et de leurs caractéristiques dimen-
— travaux de maintenance.
sionnelles.
Compte tenu du montant modéré d’investissement que ces appa-
reils représentent, de leurs faibles coûts d’utilisation et d’entretien,
leur rentabilité, dans la fonction levage et d’aide aux opérations de
production, est rapidement atteinte et se confirme sans ambiguïté
dans leurs contributions significatives à la diminution des accidents
de travail dus aux manutentions manuelles des charges lourdes,
dangereuses ou encombrantes.
Souvent, les tables élévatrices constituent véritablement la seule Ciseaux Plateau
alternative mécanisée de substitution aux manutentions manuelles
Cadre de
verticales. sécurité
Vérin
hydraulique
1.1 Différents types Groupe

hydroélectrique
Châssis
Le principe de base est destiné à assurer l’élévation verticale d’un
plateau horizontal sous l’action d’un dispositif mécanisé constitué
d’un système de pantographes ou ciseaux articulés (bras de levage).
Le nombre et le mode d’implantation de ces bras de levage définis-
sent les différents types de tables élévatrices (figure 1). Figure 1 – Table élévatrice simple ciseaux
28
A9150
Bras de manipulation
et robots industriels
1
par Albert COLIN
Ingénieur du Conservatoire National des Arts et Métiers
Ingénieur consultant
1. Origine. Définition. Classification....................................................... A 9 150 - 2

1.1 Historique ..................................................................................................... — 2
1.2 Définition ...................................................................................................... — 3
1.3 Classification par caractéristiques d’utilisation......................................... — 6
2. Bras d’assistance à la manutention.................................................... — 7
2.1 Domaine d’application ................................................................................ — 7
2.2 Structure mécanique ................................................................................... — 7
2.3 Équilibreurs de charge ................................................................................ — 8
2.4 Élévateurs de charge ................................................................................... — 8
2.5 Tableau récapitulatif .................................................................................... — 9
3. Télémanipulateurs ................................................................................... — 10
3.2 Télémanipulateurs manuels ....................................................................... — 10
3.3 Télémanipulateurs motorisés simples....................................................... — 10
3.4 Télémanipulateurs motorisés à retour d’effort ......................................... — 10
3.5 Télémanipulateurs embarqués ou mobiles............................................... — 10
4. Manipulateurs automatiques................................................................ — 11
4.2 Petits manipulateurs automatiques ........................................................... — 11
4.3 Grands manipulateurs automatiques ........................................................ — 11
5. Robots industriels.................................................................................... — 13
5.2 Caractéristiques ........................................................................................... — 13
5.3 Types de robots ........................................................................................... — 15
5.4 Performances ............................................................................................... — 15
a robotique a toujours été une technique chargée d’un contenu émotionnel.

L Bien avant qu’elle devienne une réalité industrielle et par là économique,
elle était présente dans tous les ouvrages d’anticipation. Le mot robot vient du
tchèque robota, qui signifie corvée. Qui n’a rêvé d’une machine, prête à nous
remplacer dans toutes nos corvées, avec suffisamment d’intelligence pour que
nous n’ayons pas à intervenir et pas assez pour pouvoir s’affranchir de notre
contrôle ?
Dans le domaine industriel, l’approche n’était pas très différente. Certains
Parution : novembre 1995
responsables ont souffert, dans les années 60 et 70, de la pression des ouvriers
sur les conditions de travail et de salaires. Ces derniers pouvaient arguer de la
surchauffe économique et du faible attrait des Français pour les tâches d’atelier.
29
A9150
BRAS DE MANIPULATION ET ROBOTS INDUSTRIELS __________________________________________________________________________________________
Il en est résulté le mythe de l’usine sans homme, qui a eu plus d’un adepte.
Dans un tel contexte, deux solutions étaient proposées : l’usine automatique,
dédiée à une production bien déterminée, ou l’usine robotisée, plus ou moins
prête à exécuter n’importe quelle tâche dans un domaine assez large. Il a été
créé de nombreuses usines automatiques dédiées, en particulier dans la chimie.
Les usines robotisées ont été beaucoup plus rares, car il a été vite constaté que
flexibilité et coût d’investissement des automatismes suivaient une courbe
1 exponentielle.
Le développement de la robotique a été influencé par ces grandes tendances.
On remarque, dès 1970, une véritable explosion de l’offre et un engouement des
industriels. Mais le début des années 80 n’a pas vu la victoire attendue. La tech-
nique robotique s’est avérée plus complexe que prévu, surtout pour la mise au
point des applications et des outils qui leur étaient nécessaires puis, surtout, la
pression sur l’emploi avait disparu et avec elle l’inflexibilité des employés.
À ce jour, on privilégie souvent l’automatisme dédié ou l’opérateur humain,
au détriment du robot. Ce dernier voit son développement fortement réduit. Les
offreurs ont eu des difficultés économiques considérables, qui se sont traduites
par des regroupements ou des disparitions. En 1995, il n’existe plus aucun
constructeur français indépendant. Tout ce qui reste de notre offre nationale est
sous contrôle étranger. La France reste pourtant l’un des pays où le robot est
assez demandé. Mais peut-être cela est-il dû au retard relatif de nos équipements,
par rapport à des pays comme le Japon ou l’Allemagne.
On se trouve donc face au paradoxe suivant : les difficultés techniques sont
en voie de disparition et les développements de la micro-informatique repoussent
les limites du possible, mais la robotique se porte mal. L’explication est écono-
mique, donc susceptible d’évoluer. C’est le pari de toutes les personnes qui
continuent à s’impliquer dans ce qui a été, pour un temps trop court, la vedette
de la productique.
On rappelle que la charge à déplacer par un bras de manipulation ou un
robot représente une masse que l’on exprime en kilogrammes.
1. Origine. Définition. à assembler. On a alors créés des machines spécifiques perfor-

mantes, soit pour produire, soit pour desservir la machine de
Classification production. C’est ainsi que l’on a vu, à partir de 1950, des machines
à souder par points, très complexes, surtout dans l’automobile ; les
emballages en verre étaient produits de façon entièrement
1.1 Historique automatique et les biscuits sortaient d’une chaîne incluant le pétris-
sage, le moulage et la cuisson. Mais c’est vers 1960 seulement que
1.1.1 Machines automatiques l’on a systématiquement inclus dans des chaînes des moyens
spécifiques de transport automatique de poste à poste, ou des
Comme dans tous les domaines touchant à la manutention, on machines d’emballage créant des fardeaux susceptibles d’être mani-
est souvent surpris de l’arrivée, relativement tardive (1959 premier pulés à la main. Même à cette époque, pourtant récente, ces moyens
brevet américain), des appareils de manutention à plusieurs axes de manutention étaient, soit spécialisés dans une opération très pré-
dans les domaines industriels. Les générations précédentes étaient cise, soit inexistants.
un assemblage de moyens de déplacement en un seul sens. À partir de 1970, un bouleversement industriel s’est produit du
On verra que la sophistication progressive des machines de pro- fait que les besoins nouveaux (§ 1.1.2) manifestés pouvaient être
satisfaits par des moyens nouveaux (§ 1.1.3).
duction a été souvent à l’origine du développement de ces appareils
de manutention. Ils étaient à peu près totalement inexistants dans
les usines avant 1940. Cela était dû au fait que les machines de pro-
duction, quel qu’en soit le domaine, nécessitaient une surveillance 1.1.2 Besoins nouveaux
continue. Le surveillant assurait la desserte de la machine, manuel-
lement. Si la charge à soulever devenait très importante (environ Les industriels, et donc les ingénieurs chargés d’assurer la pro-
50 kg), le surveillant avait à sa disposition un moyen de manutention, duction, se trouvent, de plus en plus souvent, confrontés à des
le moins onéreux possible et, donc, généralement succinct. Parfois, problèmes qui étaient, quelques années plus tôt, considérés comme
il était aidé par des assistants de portage, comme, par exemple, dans insolubles. Les machines de production sont très performantes. Pour
la fonderie et le forgeage. en améliorer le rendement, il faut dépenser maintenant des sommes
importantes : tout ce qui était simple et bon marché a été fait. La
La modernisation des moyens de production a d’abord concerné
production doit s’appliquer à des produits de plus en plus variés ;
les industries où l’on trouve une relative simplicité, une grande répé-
sans l’existence de toute une gamme où le client peut choisir, l’entre-
titivité et une stabilité dans le temps des composants à produire ou
prise ne peut conserver son marché. La durée de vie des produits
30
A9150
__________________________________________________________________________________________ BRAS DE MANIPULATION ET ROBOTS INDUSTRIELS
est de plus en plus courte. L’ouverture des frontières à travers le ● Déplacements curvilignes
monde a engendré, dans les pays développés, une concurrence Ils sont réalisés par des articulations et donnent en général des
venant des pays pratiquant des salaires beaucoup plus bas et four- trajectoires circulaires car tournant autour d’un pivot.
nissant une qualité suffisante, au moins après un certain temps.
La figure 2 montre une structure articulée dans le plan vertical.
La réponse à cette conjoncture de faits nouveaux est la suivante : Les liaisons sont tournantes et chaque pivot est motorisé. La rigidité
— faire fonctionner des machines spécifiques à une industrie, de l’ensemble est meilleure mais on doit faire intervenir trois moto-
mais polyvalentes dans leur domaine, fiables et souples, c’est-à-dire risations en même temps pour obtenir un mouvement linéaire, ver-
1
d’une adaptation simple et rapide en cas de changement de produit tical ou horizontal. Cela n’est possible qu’avec un calculateur
à fabriquer ; électronique intégré.
— assurer la desserte des machines avec un temps mort minimal ; La figure 3 montre une structure articulée dans le plan horizon-
— économiser la main-d’œuvre dont le coût relatif s’élève vite. tal. Elle n’a pas la rigidité de la précédente et elle comporte les
mêmes inconvénients. Elle est réservée aux faibles charges et aux
mouvements verticaux de faible amplitude.
1.1.3 Moyens nouveaux
Dans le même temps, la révolution technologique donne aux

ingénieurs-constructeurs des moyens importants dans tous les
domaines : mécanique, pneumatique, hydraulique, électricité, et sur-
tout électronique et micro-informatique.
En mécanique, on développe des moyens de guidage linéaire ou
rotatif nouveaux, mais aussi des vis à billes ou à rouleaux et des
engrenages de précision.
En pneumatique, tous les constructeurs se précipitent pour arriver
dans un premier temps au tout pneumatique puis, ensuite, à l’électro-
pneumatique.
L’hydraulique conquiert le domaine de la haute précision avec les
servovalves et les organes proportionnels ; elle se miniaturise.
L’électricité, grâce aux moteurs plats et aux isolants à haute tenue
thermique, améliore son rapport puissance-poids. Les circuits inté-
grés, puis la micro-informatique, servis par l’électronique de puis- Figure 1 – Structure à déplacements strictement linéaires
sance, enfin fiable et économique, démodent toute autre technologie
de logique.
D’une part, le besoin, d’autre part, les moyens donnent naissance
aux machines nouvelles que nous allons décrire.
1.2 Définition
1.2.1 Modèles actuels de classification
La classification est la partie de ce domaine industriel qui est la
plus en retard. On a voulu donner des noms aux machines porteuses
de charges articulées contenues dans cette nébuleuse, qui est nom-
mée au Japon robotique. On en a tiré des statistiques terriblement Figure 2 – Déplacement curviligne : structure articulée
fausses, car on a comptabilisé ensemble des éléments complè- dans le plan vertical
tement différents. Il est exact que les premiers développements
industriels eurent lieu au Japon ; mais, dans ce pays, les statistiques
groupent dans la même catégorie les bras de manutention et les
robots à reconnaissance de forme, les pick-and-place de quelques
grammes et les gros chargeurs de presses. Une association française
de constructeurs de robots tente d’imposer des désignations alpha-
numériques peu claires et peu réalistes. La présentation que nous
allons adopter pour ce qui suit est inspirée d’un classement basé
sur l’usage.
1.2.2 Caractéristiques de construction

1.2.2.1 Nature des mouvements
Les déplacements des organes, les uns par rapport aux autres, Figure 3 – Déplacement curviligne : structure articulée
peuvent être différents du fait de la structure mécanique et des dans le plan horizontal
modes de liaison entre ces organes.
● Déplacements linéaires (figure 1)
Tous les principaux sont strictement linéaires. Chacun dispose de
sa motorisation et de ses capteurs de position. C’est la structure la
plus utilisée pour les petites charges et les faibles courses.
31
A9150
BRAS DE MANIPULATION ET ROBOTS INDUSTRIELS __________________________________________________________________________________________
● Déplacements homothétiques
Ils sont réalisés par des articulations (figure 4) : une structure arti-
culée à déplacements homothétiques a une bonne rigidité. En faisant
monter ou descendre le pivot A, on obtient en bout de bras C un
mouvement linéaire vertical proportionnel. De la même manière, les
mouvements de la glissière B provoquent des mouvements de C
linéaires horizontaux et proportionnels. C’est la solution retenue
1
pour la plupart des bras de manutention, des télémanipulateurs ou
des manipulateurs automatiques et pour déplacer de fortes charges
avec des courses importantes.
Dans la réalisation, on remplace le pivot A par un petit chariot
guidé pour rester toujours vertical. Ce chariot sert d’élément
d’orientation à un double parallélogramme qui assurera en bout de
bras une orientation rigide, même sous l’action d’un couple de
déversement.
1.2.2.2 Nombre d’axes Figure 4 – Structure articulée à déplacements homothétiques
On entend par axe un degré de liberté, ou encore une direction

selon laquelle un mouvement est possible. Les matériels ont les axes
x, y et z de la base orthonormée de l’espace. En bout de bras, le
porte-outil ou l’outil lui-même peuvent comporter des possibilités
d’orientation dans divers plans. Ce sont les axes complémentaires
qui sont presque toujours des axes à déplacement circulaire (rotation
autour d’un pivot). Le nombre d’axes n’est pas un bon critère de clas-
sification car il ne définit pas les capacités d’utilisation de la machine :
— on peut toujours ajouter un axe en bout de bras, ou sur le mani-
pulateur, ou sur l’outil ;
— suivant la structure mécanique de l’ensemble, on peut, ou non,
avoir l’obligation d’implanter un axe complémentaire.
La figure 5 montre que l’on peut décharger une machine avec les
trois axes de base dans les structures à déplacement linéaire en pla-
çant l’un des axes parallèle à celui du déplacement à obtenir ; c’est
le seul qui serve, à condition que ce déplacement soit linéaire.
Dans une structure à déplacement curviligne (figure 6), tout
varie en même temps : l’angle α que fait l’outil avec le bras, la lon-
gueur du bras ᐉ , l’angle β que fait le bras avec le socle. Un axe
complémentaire au moins devient indispensable. Une étude dans Figure 5 – Déchargement par un bras
un plan perpendiculaire montrerait qu’il en faut deux. à déplacements strictement linéaires
1.2.2.3 Mesure des déplacements

Que les mouvements soient linéaires ou curvilignes, il faut en défi-
nir l’amplitude pour obtenir le déplacement voulu.
● Dans les machines ne faisant qu’assister l’homme, c’est
l’ouvrier lui-même qui mesure les mouvements. Il n’y a pas d’auto-
matisation possible.
● Certaines de ces machines peuvent disposer d’un ou de plu-
sieurs capteurs permettant de sélectionner manuellement des posi-
tions particulières. C’est ce qui est nommé présélection. Il n’y a
toujours pas d’automatisation possible.
● Des manipulateurs comportent une certaine quantité d’axes
dits tout-ou-rien. Les déplacements se font entre des butées
mécaniques qui définissent les courses. Certaines de ces butées
peuvent être interchangeables ou éclipsables pour plus de sou-
plesse d’utilisation, mais ce sont toujours elles qui, en entravant le Figure 6 – Déchargement par un bras à déplacements curvilignes
mouvement, définissent les positions d’arrêt. Ces manipulateurs
sont automatisables mais ils ne se prêtent qu’aux charges et aux de capteurs ponctuels : microcontacts, détecteurs de proximité, etc.
courses faibles, à des cycles simples (moins de vingt stations) et à Les informations données par ces organes peuvent être fournies à
un nombre de positions d’arrêt limité pour chaque axe (en général une logique qui, en intervenant sur la motorisation, provoque la
deux, rarement trois ou quatre). modification de la vitesse ou l’arrêt ;
● Des manipulateurs comportent également une certaine quan- b ) chaque axe comporte un capteur continu (ohmique, magné-
tité d’axes dont on peut maîtriser la motorisation afin d’obtenir les tique, incrémental, absolu, etc.), renseignant en permanence la
variations de vitesse voulues et des arrêts demandés en n’importe logique sur la position de cet axe. Cela permet une programmation
quel point de la course, sans butée ni verrouillage. Deux cas se sans réglage, par simple indication à la machine du point utile (par
présentent : emploi d’un clavier ou par apprentissage) et également une maîtrise
a ) pour chaque axe, on a la possibilité de matérialiser une certaine continue de la vitesse ou un déplacement point par point.
quantité de points singuliers par réglage mécanique de la position
32
AG7070
Équipements de préhension
de charge
1
par Michel ARCHER
Président-directeur général de la société SAPEM
pour les paragraphes 1, 4
Bruno PERRIER
Directeur de la société Créalev
pour les paragraphes 2, 3, 5
Michel LENOIR
Président-directeur général de la société Raoul Lenoir
pour le paragraphe 6
Jean-Émile LOPION
Responsable du bureau d’études de Sapelem
pour le paragraphe 7
et Georges SCHEMM
Conseiller auprès du Syndicat des industries de matériels de manutention (SIMMA)
1. Élingues et accessoires d’élingage ..................................................... AG 7 070 - 2

2. Pinces .......................................................................................................... — 5
3. Cés de levage ............................................................................................ — 8
4. Fourches suspendues.............................................................................. — 9
5. Palonniers .................................................................................................. — 11
6. Équipements de levage magnétique................................................... — 13
7. Équipements de manutention par le vide ......................................... — 15
L a quasi-totalité des opérations de levage ne peut être exécutée que si la

charge à lever est maintenue par un équipement de préhension.
Ces équipements sont désignés par la réglementation, soit sous le nom
« d’accessoires de levage », soit « d’accessoires d’élingage », soit « d’apparaux »
(terme utilisé essentiellement dans le secteur maritime).
Les cinq premiers paragraphes traitent des équipements ne faisant pas appel
à une énergie motrice particulière et travaillant par préhension ou serrage de
la charge (élingues, pinces, cés, fourches et palonniers).
Les deux derniers paragraphes traitent des matériels faisant appel à une
source d’énergie, à savoir : les équipements de levage magnétiques (électro-
aimants) et les équipements de manutention par le vide (ventouses).
Il y a lieu de noter que, compte tenu de leur condition de travail, la directive
98/37/CE a prévu que les accessoires de levage devront pouvoir subir des sur-
charges correspondant aux épreuves statiques de 1,5 alors que ce coefficient
est fixé à 1,25 pour les appareils de levage mûs mécaniquement.
Il n’a pas été retenu dans cette étude les bennes preneuses qui sont des
engins de chargement de produits pondéreux et qui ont fait l’objet dans les
Techniques de l’Ingénieur de l’article A 941-1.
Parution : janvier 2001
33
AG7070
ÉQUIPEMENTS DE PRÉHENSION DE CHARGE ________________________________________________________________________________________________
1. Élingues et accessoires — calculer la hauteur de l’élingage afin de s’assurer que tous les
mouvements prévus se feront sans collision avec les obstacles ;
d’élingage — considérer la stabilité de l’élingage.
●Charge maximale d’utilisation (CMU)
La CMU d’une élingue varie en fonction de son utilisation :
1.1 Définition. Principes — une élingue à un brin n’a pas la même CMU en fil à plomb ou
en nœud coulant ;
1 ■ Définition
Les élingues sont des équipements amovibles souples fabriqués
— la CMU d’une élingue multibrins varie en fonction de l’angle
des brins avec la verticale ;
— la CMU d’une élingue multibrins est toujours inférieure au
à partir de câbles, de chaînes, de sangles en fibre synthétique, etc., produit de la CMU d’un brin par le nombre de brins.
et de composants tels que anneaux, manilles, cosses, généra-
lement équipés d’accessoires (crochets), qui assurent le maintien La CMU de l’élingue est obligatoirement reportée sur la plaque
d’une charge au crochet d’un appareil de levage. de force et d’identification de l’élingue.
● Facteur de mode M
Comme tous les équipements de prise de charge, les élingues
constituent un élément très important pour toutes les opérations Le facteur M est le coefficient par lequel il faut multiplier la CMU
de levage. On peut même dire que sans leur utilisation, beaucoup d’un brin pour obtenir la CMU de l’élingue dans la configuration
d’appareils de levage ne pourraient pas remplir leur fonction. considérée. Ainsi :
— élingue à 1 brin : CMU de l’élingue = 1 × (CMU du brin) ;
■ Comment réaliser une élingue — idem, en nœud coulant : CMU de l’élingue = 0,8 × (CMU du
● Principes de base brin) ;
— élingue à 2 brins : CMU de l’élingue = 1,4 × (CMU d’un brin)
La réalisation d’une élingue nécessite le respect d’un certain lorsque l’angle d’un brin avec la verticale est inférieur à 45o.
nombre de principes de base que l’on peut résumer ainsi :
La figure 1 donne les facteurs de mode dans les cas les plus cou-
— évaluer la masse de la charge ; rants.
— choisir le nombre de brins de l’élingue selon la géométrie de
la charge et la disposition des points de prise, s’il y en a ;
— définir la longueur des brins en fonction de la hauteur de 1.2 Les différents types d’élingues
levage disponible et de l’angle des brins avec la verticale ;
— choisir les composants d’extrémité ; ils doivent être
compatibles avec le crochet de l’appareil de levage et avec les 1.2.1 Élingues câble
points de prise sur la charge et pouvoir s’orienter dans la direction
■ Câble pour la confection d’élingues
des brins ;
— connaître l’environnement (température, agressions chimi- Les câbles en acier utilisés pour les élingues doivent être sou-
ques) ; ples, résistants et convenir au mode de confection des boucles
— évaluer la sévérité de l’utilisation (chocs, fréquence des choisi.
levages) ; Ils sont constitués d’une âme centrale en textile et de six
— étudier la charge. Comporte-t-elle des angles vifs ? Est-elle torons acier de 19 ou 36 fils selon les CMU. La classe des fils est
constituée d’éléments indépendants qu’il faut ceinturer, ou très 1 770 N/mm2 ou 1960 N/mm2. Ils sont généralement galvanisés et
souples qu’il faut reprendre par un palonnier ? préformés.
B B B
B < 45° B < 45° B < 45° B < 45°

M=1 M = 1,4 M = 1,4 M = 2,1 M = 2,1
B B
B
45° < B < 60° 45° < B < 60° 45° < B < 60°
M=1 M = 1,5 M = 1,5 Figure 1 – Facteurs de mode d’élingage
(doc. STAS)
34
AG7070
________________________________________________________________________________________________ ÉQUIPEMENTS DE PRÉHENSION DE CHARGE
■ Confection des boucles

Elles sont réalisées par manchonnage aluminium avec brin de
retour, par recâblage en œil flamand ou par épissure.
■ Manchonnage aluminium avec brin de retour
Le manchon, en aluminium filé avec filière à aiguille, doit être
Figure 2 – Sangle plate avec attaches triangulaires (doc. STAS)
apte à la déformation et compatible avec la classe des fils.
Le brin de retour doit être visible à la sortie du manchon. Celui-ci
peut être droit ou conique.
La température d’utilisation d’une boucle manchonnée alumi-
■ Sangles plates cousues
Le tissu doit avoir une épaisseur de 2 mm minimum, le tissage
1
nium avec brin de retour est comprise entre – 20 oC et + 100 oC. La doit être symétrique, serré. Les bords doivent être tissés. La lar-
CMU d’une élingue câble à un brin avec boucle manchonnée alu- geur des sangles est comprise entre 25 mm et 300 mm. Les coutu-
minium avec brin de retour est de 0,9 × (CMU du câble). res doivent être à points noués, le fil doit être de même matériau
que la sangle, et traverser complètement les tissus à assembler.
■ Recâblage en œil flamand et manchonnage acier
Le coefficient de sécurité des sangles textiles est au minimum
Pour confectionner la boucle, le câble, qui doit être bien pré- de 7, leur température d’utilisation doit être comprise entre – 40 oC
formé, est décâblé sur une longueur égale à environ 2,5 fois la lon- et + 60 oC.
gueur de la boucle, puis recâblé pour former la boucle. L’extrémité Nota : coefficient de sécurité = charge minimale de rupture/charge maximale appli-
des torons est alors pressée dans un manchon en acier, qui n’a quée. Le coefficient d’utilisation est égal à l’inverse du coefficient de sécurité.
pour rôle que d’empêcher le décâblage de la boucle.
Les sangles plates cousues peuvent être réalisées en boucles
La température d’utilisation d’un œil flamand est de – 20 oC à nues, plates ou chantournées, ou repliées pour diminuer la largeur
+ 100 oC si le câble est à âme textile, et de – 20 oC à + 250 oC si de la boucle, ou encore munies de composants d’extrémité tels
le câble est à âme métallique. La CMU d’un œil flamand est de que les attaches triangulaires, simples ou coulissantes (figure 2).
0,9 × (CMU du câble). Les sangles ne peuvent plus être réglées après couture.
■ Épissures ■ Élingues rondes sans fin
Elles sont citées ici pour mémoire, car peu utilisées pour le Elles sont constituées de mèches, généralement en polyester,
levage. Elles permettent la confection d’élingues sans outillage. enroulées en écheveau à l’intérieur d’une protection textile tubu-
La température d’utilisation d’une épissure est identique à celle laire. Les mèches peuvent être légèrement torsadées, mais elles ne
d’un œil flamand. La CMU d’une épissure est de 0,8 × (CMU du sont pas câblées, ce qui leur confère une grande souplesse. La
câble). cohésion de l’ensemble est assurée par la protection tubulaire.
Les élingues rondes sans fin ne sont fabriquées que pour des
■ Types d’élingues câble
longueurs prédéterminées (0,5 m, 1 m, 2 m, etc.). La longueur utile
Les élingues câble peuvent être à boucles nues, à boucles cos- de l’élingue ne doit pas être confondue avec sa longueur déve-
sées, assemblées ou non en élingues à deux, trois ou quatre brins loppée (qui est le double).
et munies ou non d’accessoires d’extrémité. La CMU des élingues rondes sans fin est indiquée sur une pla-
Citons également l’élingue fermée recâblée (estrope), et toutes que de force cousue sur la protection tubulaire et confirmée par un
les élingues tressées qui permettent de réaliser des élingues de code de couleurs. Le coefficient de sécurité est de 7. La tempéra-
très fort tonnage. ture d’utilisation de ces élingues est comprise entre – 40oC et
La longueur des élingues câble après fabrication n’est pas régla- + 60 oC.
ble. Les tolérances usuelles de longueur sont ± deux diamètres de ■ Cordages épissés
câble.
Les boucles sont réalisées par des épissures comprenant cinq
Lorsqu’elles sont utilisées avec un collier ajustable, les élingues passes complètes dans le sens opposé au câblage. Les extrémités
câble à deux brins peuvent lever une charge déséquilibrée. des épissures sont séparées par une longueur de câblage d’au
moins 20 diamètres de cordage.
■ Principales précautions pour l’utilisation des élingues câble :
— elles ne doivent pas être utilisées en dehors des températures Le coefficient de sécurité de ces élingues est 7. La température
citées ci-dessus ; d’utilisation est comprise entre – 40 oC et + 60 oC.
— le câble ne doit pas être cintré autour d’angles dont le rayon ■ Principales précautions pour l’utilisation des élingues textile
est inférieur à trois fois le diamètre du câble ;
Les élingues en textile chimique sont très appréciées pour leur
— les parties manchonnées ne doivent pas être fléchies ;
légèreté et leur confort d’utilisation. Cependant, elles doivent faire
— l’utilisation en fil à plomb est déconseillée pour les élingues l’objet de précautions :
à un seul brin de câble et interdite pour les élingues épissées ;
— les températures d’utilisation doivent être respectées ;
— les serre-câbles ne doivent pas être utilisés pour les élingues ;
— les élingues textile sont très sensibles aux angles vifs et ne
— lors de l’utilisation en nœud coulant, le contact câble sur
doivent pas être utilisées sur des arêtes coupantes telles que des
câble doit être évité au moyen de cosses arceaux ou de crochets
bords de tôles, pièces brutes de fonderie, bords usinés, etc. ;
coulissants ;
— les sangles plates de grande largeur (> 100 mm) ne doivent
— lors du désélingage, l’élingue libérée du crochet du pont ou pas être utilisées en biais ;
de la charge peut revenir très brutalement à sa position initiale. — il faut faire attention au risque de décâblage des élingues
épissées ;
— la tenue du textile aux agressions chimiques dépend du maté-
1.2.2 Élingues textile riau utilisé, de la concentration des produits, de la température et
de l’exposition aux ultraviolets ;
■ Textiles pour élingues — il est de bonne pratique d’indiquer une date de péremption
Les matériaux les plus courants sont le polyester et le polyamide pour les élingues en textile ;
haute ténacité et traités contre l’abrasion. — il est interdit d’assembler des élingues textile par des nœuds.
35
AG7070
ÉQUIPEMENTS DE PRÉHENSION DE CHARGE ________________________________________________________________________________________________
1.2.3 Élingues chaîne Elles sont adaptées aux travaux très durs, pour lever des charges
comportant des angles vifs. Elles sont réparables. Leur tempéra-
■ Chaînes pour la fabrication d’élingues ture d’utilisation est comprise entre – 20 oC et + 200 oC pour les
Les chaînes pour élingues peuvent être de classe 4 ou 8. Elles sangles tout acier, et – 20 oC à + 100 oC pour les sangles à maillons
doivent être à maillon court, la longueur intérieure des maillons en alliage léger.
étant égale à 3 fois le diamètre du fil, d. Elles ne doivent pas être utilisées en biais ni vrillées.
● Les chaînes de classe 4 : ces chaînes sont en acier non allié.
1
Leur force de rupture minimale, en daN, est : 2 × 40 × a (a section du
fil en mm2). Elles subissent après soudure un traitement thermique 1.3 Composants d’accessoires de levage
qui peut être une normalisation ou un traitement par trempe et
revenu, puis une force d’épreuve de fabrication égale à la moitié de
■ Spécificités communes
la force de rupture. La température d’utilisation, à préciser par le
fabricant, est comprise entre 0 et 200 oC. Leur allongement à la rup- Ces composants sont en grande majorité en acier forgé ou
ture est de 25 % minimum. matricé à chaud, très rarement en acier moulé. Comme pour les
● Les chaînes de classe 8 : ces chaînes sont en acier allié au nickel chaînes, on distingue les composants de classe 4 et les
et au chrome ou au molybdène. Leur force de rupture minimale, en composants de classe 8.
daN, est 2 × 80 × a (a section du fil en mm2). Elles subissent après ● Composants de classe 4 : ils sont en acier non allié, calmé à
soudure un traitement thermique par trempe et revenu, puis une l’aluminium, et soumis à un traitement thermique de normalisation
force d’épreuve de fabrication égale à 60 % de leur force de rupture. ou de trempe et revenu. Ils doivent résister sans déformation à une
Leur température d’utilisation est comprise entre – 20 oC et force d’épreuve, en daN, égale à 2 fois la CMU (en kg). Leur tempé-
+ 200 oC. Leur allongement à la rupture est de 20 % minimum. rature d’utilisation est comprise entre 0 et 200 oC.
● Le coefficient de sécurité des élingues chaîne est au mini- ● Composants de classe 8 : ils sont en acier allié et soumis à un
mum 4. Les diamètres de fil des chaînes les plus courantes sont traitement thermique par trempe et revenu. Ils doivent résister sans
compris entre 6 et 32 mm pour des CMU allant de 500 kg à déformation à une force d’épreuve égale, en daN, à 2,5 fois la CMU
30 tonnes. (en kg). Leur tenue en fatigue est de 20 000 cycles à 1,5 fois la CMU.
Leur température d’utilisation doit être comprise entre – 20 oC et
■ Assemblage des élingues chaîne + 200 oC.
Il est réalisé par : ● Le marquage des composants doit comprendre :
— des maillons intermédiaires soudés. Ils doivent alors subir un — le nom du fabricant ;
traitement thermique après la soudure ; — « 8 » (ou « 4 ») pour les composants de classe 8 (ou 4) ;
— des assemblages mécaniques à froid, par le moyen de — un code de traçabilité ;
manilles spéciales, de mailles de jonction ou de composants à
— la CMU ou un code permettant d’identifier la CMU.
chape. Ni la finition ni le traitement thermique des éléments de
l’élingue ne sont altérés. La soudure n’est pas autorisée pour la fabrication des
composants d’accessoires de levage, les seules exceptions étant
■ Types d’élingues chaîne les mailles de tête et les maillons intermédiaires.
Tous les types usuels d’élingues peuvent être réalisés avec des Le coefficient de sécurité des composants est au minimum de 4.
chaînes : élingues à un brin, multibrins, sans fin, en nœud coulant,
en anse de panier, etc. ■ Types de composants :
Elles peuvent être fournies avec des moyens de raccourcisse- — mailles de tête pour la reprise sur le crochet du pont ;
ment tels que les griffes de réglage ou les manilles de réglage pour — manilles droites ou manilles lyres ;
chaîne qui permettent d’ajuster au mieux la longueur des brins en — crochets à œil ou à chape, à linguet ;
fonction de la hauteur de levage disponible et de lever des charges — crochets à verrouillage ;
déséquilibrées. — esses de levage ;
— anneaux à tige filetée et anneaux articulés (figure 3a et b ) ;
■ Principales précautions pour l’utilisation des élingues chaîne
— mailles de jonction pour chaînes ;
Les élingues chaîne sont appréciées pour leur tenue à tempéra- — manilles de réglage et griffes de réglage pour chaînes
ture élevée, leur facilité de réglage et leur aptitude à reprendre les (figure 3c ).
angles vifs. Elles sont adaptées aux travaux les plus durs.
Néanmoins :
— les températures d’utilisation doivent être conformes aux
valeurs ci-dessus ;
1.4 Réglementation
— les élingues chaîne doivent être vérifiées : un seul maillon
endommagé peut provoquer la ruine de l’élingue ; la périodicité de ■ Conception - Construction
vérification est de un an légalement, mais peut être plus courte en Les élingues et les accessoires d’élingage entrent dans le champ
cas d’usage intensif ; d’application de la directive européenne no 98/37/CE du 22 juin
— en cas d’agression chimique, il est nécessaire de consulter le 1998 (directive « Machines »).
fabricant ;
En vertu de ces textes, les élingues doivent être accompagnées
— les nœuds sont interdits.
d’une notice d’instructions précisant les conditions d’utilisation, les
consignes pour la maintenance et la limite de leur emploi.
1.2.4 Élingues plates métalliques De plus, les élingues et les accessoires d’élingage doivent
à maillons jointifs comporter l’indentification du constructeur, la charge maximale
d’utilisation et le marquage CE.
Elles sont constituées de tissu métallique réalisé à partir de
mailles découpées reliées par des axes en acier tréfilé. Les mailles, ■ Utilisation
à pas court (20 mm), peuvent être en acier traité ou en alliage Les décrets no 93-40 et no 93-41 du 11 janvier 1993 ont transposé
léger. Ces élingues sont terminées par des attaches triangulaires, en droit français les prescriptions de la directive no 89/655/CE. Il
simples ou coulissantes. ressort de ces textes que tout chef d’entreprise a l’obligation :
36
AG7070
________________________________________________________________________________________________ ÉQUIPEMENTS DE PRÉHENSION DE CHARGE
Crochet de maintien
1
a anneau à tige filetée
a pince semi-automatique à prise extérieure et serrage proportionnel
b anneau articulé c manille de réglage pour chaîne
Figure 3 – Accessoires d’élingage (doc. STAS)
— de procurer à son personnel des matériels conformes à la

législation et adaptés à leurs conditions de travail ;
— d’assurer la vérification périodique de ces équipements
(arrêté du 5 mars 1993) ;
— d’assurer la formation des salariés.
■ Formation des élingueurs
La formation des élingueurs, encore dénommés amarreurs ou
accrocheurs, exige des connaissances particulières qui ne peuvent
s’acquérir que par une formation spécifique. b pince semi-automatique à prise intérieure et serrage proportionnel
L’AFT-IFTIM, l’OPPBTP et plusieurs organismes de contrôle assu-
rent la formation des élingueurs.
Par ailleurs, l’INRS a publié un « Mémento de l’élingueur » qui
traite de l’ensemble des problèmes d’élingage. Automatisme
L’OPPBTP a publié également un certain nombre de fiches tech-
niques particulièrement bien documentées sur les risques dus au
levage et à l’élingage.
Signalons enfin le guide pour l’utilisation des élingues diffusé
par la société STAS.
■ Normalisation : voir [Doc. AG 7 070].
c pince automatique à prise extérieure et serrage proportionnel
2. Pinces Figure 4 – Pinces à énergie mécanique (doc. Topal)
En fonction des différentes charges à saisir, les pinces peuvent

2.1 Définition. Principes être :
— à serrage pur (effort proportionnel à la charge levée)
Les pinces ont pour but de relier une charge à un engin de (figure 4a et b ) ;
levage par l’intermédiaire d’un mécanisme articulé qui utilise la — avec retour qui passe sous la charge (levage positif) ;
gravité de la charge en tant qu’énergie de serrage. — avec des formes de mâchoires strictement adaptées à la
À la différence des grappins, qui saisissent des charges en vrac, charge ;
la pince est destinée à manutentionner des objets bien déterminés. — à prise intérieure (figure 4b ) ;
L’effort de serrage peut être proportionnel au poids de la charge — à prise extérieure (figure 4a et c ) ;
levée au crochet. Le mouvement relatif de pièces les unes par — avec ou sans retournement de charge ;
rapport aux autres et les bras de leviers, judicieusement dimen- — avec ou sans verrouillage en prise ;
sionnés, multiplient le poids de la charge afin de la serrer correc- — avec ou sans verrouillage en position d’ouverture (figure 4) ;
tement. — à 2, 3 ou 4 bras.
37
1
38
AG7080
Appareils de levage de personnes

Plates-formes élévatrices mobiles
par Georges SCHEMM
1
1. Définition et classification .................................................................... AG 7 080 - 2

2. Conception................................................................................................. — 2
3. Choix d’une plate-forme ........................................................................ — 2
4. Sécurité. Réglementation ...................................................................... — 3
Pour en savoir plus ......................................................................................... Doc. AG 7 080
L es élévateurs de personnes se divisent en deux grandes catégories : les élé-

vateurs liés à un bâtiment qui font l’objet de l’article A 9 180 et les élévateurs
mobiles qui sont examinés dans le présent article.
Ce sont des machines servant à déplacer des personnes dans l’espace vers
une position de travail située à une hauteur variant de quelques mètres à plu-
sieurs dizaines de mètres.
L’habitacle de travail est dénommé soit plate-forme de travail, soit nacelle, le
deuxième terme étant le plus souvent utilisé pour des postes de travail conçus
pour un seul opérateur.
Les plates-formes élévatrices sont apparues en 1970 et se sont développées à
partir de 1980 grâce à l’essor du système de location.
Elles sont utilisées soit à des travaux d’entretien à l’intérieur ou à l’extérieur
des bâtiments, soit à l’extérieur pour l’installation des lignes d’électricité, pour
des travaux d’élagage, pour la construction de bâtiment ou le déchargement des
avions par exemple.
39
AG7080
APPAREILS DE LEVAGE DE PERSONNES ____________________________________________________________________________________________________
1. Définition et classification Tous ces dispositifs d’élévation doivent être équipés de tous les
organes nécessaires à la sécurité tels que limiteur d’effort, butée de
fin de course, etc.
■ Définition générale ■ Plate-forme et nacelle de travail
Les élévateurs mobiles de personnes sont des machines desti- Les plates-formes, conçues pour recevoir deux ou trois person-
nées à placer des personnes dans une position de travail exécuté nes, et les nacelles, qui ne peuvent élever qu’une personne, sont
depuis une plate-forme ou une nacelle montée sur une structure élé- soumises aux mêmes dispositions constructives.
1 vatrice fixée sur un véhicule ou sur un châssis remorqué, poussé ou

automoteur.
■ Classification
Un garde-corps d’au moins 1 m doit être installé de tous les côtés
ainsi qu’une plinthe d’au moins 0,15 m et une lisse intermédiaire
disposée à moins de 0,55 m de la lisse supérieure ou de la plinthe.
La classification peut s’effectuer selon plusieurs critères : Les accès ne doivent pas s’ouvrir vers l’extérieur. Ils doivent se
refermer et se verrouiller automatiquement et la nacelle ne peut
— le type d’utilisation : à l’intérieur de bâtiments ou à l’extérieur, s’élever qu’en position fermée et verrouillée.
usage industriel ou tout-terrain ;
L’inclinaison de la plate-forme ne doit pas excéder 5o par rapport
— le mode de déplacement : à l’horizontale et le plancher doit être antidérapant tout en permet-
• plate-forme montée sur roues et déplaçable par poussée à la tant l’écoulement de l’eau. Les ouvertures des planchers doivent
main ou par un chariot automoteur. Il s’agit notamment des être dimensionnées pour empêcher le passage d’une sphère de
plates-formes d’entretien pouvant servir également pour des tra- 15 mm de diamètre.
vaux d’assemblage,
• plate-forme tractable déplacée par un véhicule sur son lieu de Les élévateurs commandés depuis la nacelle doivent être munis
travail, généralement à l’extérieur, d’un avertisseur sonore.
• plate-forme montée sur un véhicule routier, Les mouvements de rotation ou les extensions pour travail en
• plate-forme automotrice dont les organes de translation sont déport doivent être limités par des arrêts mécaniques.
disposés sur le châssis ; Le poids du premier homme est fixé à 165 kg et des deuxième et
— les systèmes d’élévation : système à ciseaux, mât vertical, troisième à 100 kg, sans outil, soit au maximum 365 kg.
flèche télescopique, structure articulée (plusieurs bras indépen- Il existe sur le marché des plates-formes extensibles dont la
dants ou non) ; longueur peut passer de 2 m à 6 m.
— le mode de translation en position haute :
■ Les organes de commande
• commande située sur la plate-forme de travail,
• commandes jumelées « châssis » et « plate-forme ». D’une façon générale les commandes de fonctionnement sont
situées sur la plate-forme de travail et sans que soit exclue la possi-
bilité d’un doublement de ces commandes.
Si un mouvement peut être commandé par plusieurs organes de
2. Conception service situés en des endroits différents, ceux-ci doivent être asser-
vis au poste de double commande le plus près du sol de telle sorte
que la commande ne puisse être effectuée qu’à partir d’un seul
■ Châssis organe de service présélectionné.
C’est le socle de base qui supporte le système élévateur et la ■ Énergie-transmission

plate-forme, et permet à l’appareil de se déplacer. Elle est assurée soit par le moteur thermique du châssis porteur,
Dans le cas de déplacement manuel, il doit être équipé de roues soit par un moteur électrique alimenté par batterie ou par le secteur.
suffisamment grandes pour éviter tout effort considérable de la part Les équipements électriques sont conformes aux prescriptions
du personnel et de dispositifs s’opposant à tout mouvement intem- des normes du CENELEC (Comité européen de normalisation
pestif. électrotechnique). De même le système hydraulique correspond à
Il peut être équipé de stabilisateurs dont les semelles doivent pou- l’ensemble des règles régissant l’utilisation de ce fluide.
voir s’adapter à des pentes ou des dévers d’au moins 10o. ■ Stabilité
Il doit également être équipé de dispositifs indiquant ce dévers Les méthodes de calcul des structures et de la stabilité sont défi-
(exemple niveau à bulle). nies de façon très précise par la norme européenne EN 280 (1998).
Lorsque la plate-forme est montée sur un véhicule routier, celui-ci Elles tiennent compte de la vitesse du vent pour les appareils tra-
doit répondre aux exigences prévues par le code de la route. vaillant à l’extérieur.
■ Structure extensible Il est dangereux de faire fonctionner une plate-forme avec des
vitesses de vent supérieures à 12,5 m/s soit 6 dans l’échelle
Cette structure solidaire du châssis est l’élément qui permet l’élé- Beaufort.
vation de la plate-forme ou de la nacelle de travail.
Il en existe de plusieurs types :
— à ciseaux ayant une hauteur d’élévation moyenne de 10 à 12 m
pour des capacités de charge de 500 à 600 kg (figure 1a ) ; 3. Choix d’une plate-forme
— à mât vertical télescopique pouvant atteindre des hauteurs
d’élévation d’une dizaine de mètres et pour des charges ne dépas-
sant pas 300 kg (figure 1b ) ; Le choix d’une plate-forme élévatrice mobile est conditionné par
— à flèche télescopique droite pouvant atteindre des hauteurs de les travaux qu’elle aura à effectuer et par l’espace d’évolution dispo-
l’ordre de 30 m pour des charges de l’ordre de 300 kg (figure 1c ) ; nible.
— à flèche articulée télescopique ou non pouvant atteindre une L’Institut national de recherche et de sécurité (INRS) a publié, dans
hauteur d’élévation de 20 à 22 m pour des charges de 300 kg une excellente brochure ED 801, un tableau comparatif dont nous
environ (figure 1d ). avons extrait la figure 2.
40
A9180
Appareils de levage de personnes

Plates-formes suspendues
par Francis TIMMERMANS
1
Ingénieur de l’École nationale supérieure d’électrotechnique de Grenoble
Directeur Recherche et Développement du Groupe Tractel
1. Appareil d’entretien de façades (AEF) ................................................ A 9 180 - 2

1.1 Chariot de toiture.......................................................................................... — 2
1.2 Voie monorail et chariot monorail .............................................................. — 3
1.3 Potence Davit ................................................................................................ — 4
1.4 Aspects liés à la sécurité.............................................................................. — 4
1.5 Coût des installations................................................................................... — 5
2. Plate-forme suspendue temporairement (PST) ................................ — 5
2.1 Plate-forme standard.................................................................................... — 5
2.2 Plates-formes spéciales ............................................................................... — 7
3. Aspect réglementaire .............................................................................. — 8
L es plates-formes suspendues à niveau variable sont utilisées dans les sec-

teurs du génie civil et de l’industrie pour permettre l’accès du personnel à
une zone de travail située en hauteur. On peut citer les travaux suivants, effec-
tués le plus couramment depuis une plate-forme suspendue :
— le nettoyage et la peinture de façades ;
— le sablage et la peinture de grandes structures métalliques ;
— la construction et la maintenance d’ouvrages d’art ;
— des travaux sur des ouvrages de grande hauteur, antenne, cheminée,
phare.
Les caractéristiques de la plate-forme, dimensions, charge utile, dépendent de
l’ouvrage et du type de travaux réalisés ; on classe néanmoins les plates-formes
suivant trois types :
— plate-forme installée à demeure sur un bâtiment pour l’entretien et le net-
toyage de ses façades, désignée sous l’appellation de « appareil d’entretien de
façades » ;
— plate-forme standard installée temporairement pour effectuer des travaux
courants ;
— plate-forme spéciale étudiée pour répondre aux besoins spécifiques d’un
utilisateur.
Les critères de choix qui sont en faveur de l’utilisation d’une plate-forme sus-
pendue sont :
— zone de travail dont la hauteur dépasse 20 m ;
— durée des travaux au-delà de la journée.
A contrario, les critères de choix qui sont en faveur de l’utilisation d’une
plate-forme élévatrice sont :
— zone de travail jusqu’à 25 m de hauteur ;
— travaux de durée limitée au même endroit ;
— grande mobilité ;
— les accès au sol doivent être dégagés.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Génie industriel A 9 180 - 1
41
A9180
APPAREILS DE LEVAGE DE PERSONNES ____________________________________________________________________________________________________
1. Appareil d’entretien
de façades (AEF)
Les AEF (figure 1) sont prévus pour être installés de manière per-
manente et sont destinés à la maintenance d’un bâtiment ou d’une
1
structure spécifique.
Les AEF sont constitués d’une plate-forme suspendue au moyen
de câbles métalliques à une structure de suspension située sur la
terrasse et qui est généralement un chariot motorisé recevant les
différents mécanismes de levage, de translation, d’orientation etc.,
et se déplaçant sur des rails ou sur une surface appropriée, comme
par exemple une voie en béton.
D’autres types de structures de suspension, pour des immeubles
de faible hauteur, peuvent être envisagés comme par exemple des
monorails équipés de chariots ou des potences Davit fixées en ter-
rasse. À ces deux types de structures est suspendue une plate-forme
équipée de ses treuils de levage. Figure 1 – Exemple d’appareil d’entretien de façade
En général les AEF évoluent au-dessus de zones où le public a
accès.
Nous allons, dans ce paragraphe, décrire les plus courants de ces
appareils. Palonnier
Nota : AEF et PST sont des abréviations usuelles en langue française, mais la norme
EN 1808 a retenu les abréviations de la version anglaise soit BMU (pour AEF) et TSP
(pour PST).
Flèche
1.1 Chariot de toiture
1.1.1 Description
La structure de suspension est un chariot de toiture qui regroupe Chariot

l’ensemble des mécanismes qui assurent les mouvements de monte
et baisse du treuil, de translation et d’orientation du chariot, de rele-
vage ou de télescopage de la flèche (figure 2). Nacelle
Contre-poids
Lors de la mise en service, la plate-forme est posée sur la terrasse
pour permettre aux opérateurs d’y accéder en toute sécurité. En
combinant successivement les différents mouvements, la
plate-forme passe de la terrasse à la façade.
Le contrôle des mouvements est assuré par un opérateur depuis
la plate-forme, grâce à un coffret de commande comportant une
série de boutons du type « à action maintenue ». La liaison électri-
que entre la plate-forme et le chariot est réalisée soit par un câble
électrique pendant si la hauteur de levage est inférieure à 40 m soit
par une télécommande utilisant des impulsions codées empruntant
le canal des câbles de suspension. Roues de
translation Couronne d'orientation
1.1.2 Critères de choix pour un chariot automoteur Figure 2 – Structure schématisée d’un AEF. Mouvements possibles
La prise en compte de la maintenance des façades doit se faire au

stade de l’étude du bâtiment. Une négociation précoce entre l’archi- ■ Le choix du type et du nombre d’appareils est guidé par les trois
tecte et le fabricant permettra un choix économique optimal de points suivants.
l’AEF. Dans la mesure du possible, il faudra préférer un appareil ● Importance de la surface des façades à traiter et principalement
standard éprouvé à un appareil spécial. pour les immeubles de grande hauteur (supérieure à 100 m) : l’inté-
Les critères qui sont pris en compte au cours de l’étude d’implan- rêt de nettoyer une travée en une seule descente conduit à des
tation d’un appareil sur un immeuble sont les suivants. plates-formes de 6 à 8 m de longueur. Cette longueur doit égale-
ment être compatible avec le système de guidage de la plate-forme
■ L’AEF doit s’intégrer de façon harmonieuse sur le bâtiment afin le long de la façade (voir § 1.4.1). Pour les immeubles de plus faible
de préserver le concept architectural. hauteur, les plates-formes sont conçues pour recevoir deux person-
■ Si la hauteur de levage dépasse 40 m, un chariot automoteur est nes et ont une longueur comprise entre 2 et 3 m.
la solution la plus efficace, il s’agit d’un appareil dans lequel tous les ● Possibilités d’implantation des chariots en terrasse : la ten-
mouvements sont motorisés électriquement et qui ne nécessite dance actuelle est de remplacer les rails de roulement du chariot par
aucune opération de montage par des personnes compétentes une voie en béton reposant sur la chape d’étanchéité, sans liaison
avant mise en service. au gros œuvre.
A 9 180 - 2 © Techniques de l’Ingénieur, traité Génie industriel
42
1– Appareils de levage 2
2– Chariots de manutention automoteurs Réf. Internet page
Chariots de manutention. Introduction A9200 45
Chariots de manutention. Technologie A9201 47
Chariots de manutention. Chariots élévateurs A9202 49
Chariots de manutention. Tracteurs et remorques A9203 51
Chariots de manutention. Transpalettes et gerbeurs électriques A9204 53
Chariots de manutention. Chariots tous terrains A9205 55
Chariots de manutention. Chariots sans conducteur A9206 57
Chariots de manutention. Chariots spéciaux A9207 61
Chariots de manutention. Critères de choix A9208 65
Chariots de manutention. Réglementation et normalisation A9209 67
Chariots de manutention manuels AG7120 69
43
2
44
A9200
Chariots de manutention
Introduction
par Guy DE CLOSETS
Ancien ingénieur Fenwick-Manutention
et Marcel FENWICK
Ingénieur Institut polytechnique de Grenoble
Consultant
2
Ancien directeur industriel de Fenwick-Manutention,
de la Compagnie des Robots de transports, de BA Systèmes
1. Présentation de l’étude .......................................................................... A 9 200 - 2

2. Caractéristiques des chariots de manutention ............................... — 2
2.1 Mode d’action .............................................................................................. — 2
2.2 Hauteur d’élévation ..................................................................................... — 4
2.3 Mode de conduite........................................................................................ — 4
2.4 Mode de déplacement................................................................................. — 4
2.5 Source d’énergie.......................................................................................... — 4
2.6 Nature du garnissage des roues ................................................................ — 4
Pour en savoir plus........................................................................................... Doc. A 9 210
l n’est plus nécessaire de présenter le concept général des chariots de

I manutention automoteurs tant ces matériels, sous leurs diverses variantes,
sont devenus un élément habituel du paysage industriel et commercial. Rares
sont les lieux où ils n’apportent pas leur contribution.
Leur grande souplesse d’adaptation et leur rapidité de mise en œuvre en font
un investissement stratégique pour permettre à l’entreprise de « coller » à son
marché et d’en suivre les évolutions.
Contrairement aux installations fixes, une solution « chariot » permet d’étaler
dans le temps la dépense d’investissement, s’adapte facilement à de nombreux
changements du processus de fabrication, des machines de production, des
caractéristiques des produits, de leur conditionnement, des horaires de travail.
La location s’adapte particulièrement bien à ce type d’investissement. Elle per-
met de réserver les moyens de financement pour d’autres investissements
essentiels. Elle permet aussi de faire face aux pointes d’activité et de pallier des
défaillances et d’autres imprévus.
Lorsqu’un taux de service de 100 % doit être garanti, il est possible de prévoir
une réserve de matériels assurant la relève pour permettre les opérations
d’entretien ou de réparation.
En cas de changement de site de production, le chariot de manutention « suit »
sans problème et aide même au déménagement.
Enfin, lorsque surviennent des changements assez importants pour en suppri-
mer l’utilisation, le chariot conserve une valeur de revente ou d’utilisation non
négligeable qui doit être prise en considération dans le calcul de rentabilité.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Génie industriel A 9 200 − 1
45
2
46
A9201
Technologie
par Guy DE CLOSETS
et Marcel FENWICK
2
Consultant
de la Compagnie des Robots de transport, de BA Systèmes
1. Chariots électriques ou thermiques ? ................................................ A 9 201 - 2

2. Chariots électriques ................................................................................ — 2
2.1 Batteries d’accumulateurs pour chariots................................................... — 2
2.1.1 Éléments d’une batterie de traction .................................................. — 2
2.1.2 Capacité d’une batterie ...................................................................... — 3
2.1.3 Tension aux bornes d’un élément ..................................................... — 4
2.1.4 Durée de vie d’une batterie................................................................ — 4
2.1.5 Entretien d’une batterie...................................................................... — 4
2.2 Postes de charges........................................................................................ — 4
2.3 Moteurs électriques pour chariots ............................................................. — 5
2.4 Organes de commande des moteurs.
Contacteurs et variateurs électroniques .................................................... — 5
3. Chariots thermiques................................................................................ — 5
3.1 Moteurs ........................................................................................................ — 5
3.2 Transmissions .............................................................................................. — 6
3.2.1 Transmissions mécaniques et hydrodynamiques ........................... — 6
3.2.2 Transmissions hydrostatiques........................................................... — 6
4. Hydraulique des chariots ....................................................................... — 7
4.1 Directions hydrostatiques ........................................................................... — 7
4.2 Commandes de mouvement ...................................................................... — 7
5. Pneus et bandages pour chariots........................................................ — 7
5.1 Galets porteurs ............................................................................................ — 7
5.2 Roues ............................................................................................................ — 7
6. Sols et planchers...................................................................................... — 7
7. Ergonomie des chariots ......................................................................... — 8
8. Accessoires pour chariots..................................................................... — 9
8.1 Dispositifs de protection ............................................................................. — 9
8.2 Accessoires divers ....................................................................................... — 9
9. Largeur des allées de circulation et de gerbage ............................. — 9
9.1 Allées de circulation .................................................................................... — 10
9.2 Allées de gerbage ........................................................................................ — 10
Pour en savoir plus .......................................................................................... Doc. A 9 210
© Techniques de l’Ingénieur, traité Génie industriel A 9 201 − 1
47
A9201
CHARIOTS DE MANUTENTION ____________________________________________________________________________________________________________
L es chariots automoteurs sont si largement utilisés qu’il peut sembler inutile

de parler technique à leur propos. Ce serait méconnaître la complexité des
problèmes qu’ils posent, pour leur choix comme en exploitation. Il en est ainsi
pour les batteries de traction qui équipent les chariots électriques, ou des trans-
missions des chariots thermiques. C’est également le cas de l’interaction entre
roues et sol et de l’ergonomie, essentielle pour la sécurité et pour les conditions
de travail.
2 1. Chariots électriques On ne doit pas non plus négliger la nécessité d’un local de charge
équipé conformément à la réglementation [A 9 209].
ou thermiques ? Si le coût d’investissement est sensiblement plus élevé en version
électrique, il est compensé par des économies importantes sur les
consommations, les frais d’entretien et les immobilisations.
Le problème du choix du mode d’énergie ne se pose pas pour la

plupart des types de chariots. En définitive, ce sont le plus souvent les considérations de
conditions de travail et de disponibilité plutôt que les facteurs
Ainsi, tous les appareils de magasin conçus pour évoluer dans
économiques qui emportent la décision.
des allées étroites et dans des bâtiments fermés n’existent qu’en
version électrique sur batterie pour des raisons de compacité autant
que de conditions de travail. À l’inverse, tous les appareils de parc
et de chantier sont thermiques. La question ne se pose véritable-
ment que pour les chariots en porte-à-faux de capacité comprise
entre 1 t et 4 à 5 t.
2. Chariots électriques
Le premier critère de choix concerne évidemment l’hygiène et les
conditions de travail.
2.1 Batteries d’accumulateurs
Les chariots thermiques, au GPL ou diesel, ne peuvent être utili-
sés que dans des bâtiments bien aérés et ventilés. On veillera en pour chariots
particulier à ce que l’appareil n’ait pas de gerbage à effectuer dans
des lieux où des personnes se trouvent de façon permanente. L’élé-
Bien que l’accumulateur électrique soit devenu un objet usuel qui
vation de la charge oblige en effet à accélérer le moteur à plein
est présent sur de nombreux appareils familiers, son utilisation sur
régime, ce qui provoque un dégagement maximal de gaz d’échap-
des chariots de manutention peut poser au responsable des problè-
pement sans la dilution que produit le déplacement de l’engin.
mes délicats. Les fabricants, peu nombreux aujourd’hui suite à des
Le niveau de bruit d’un appareil électrique est très inférieur à regroupements européens, disposent d’équipes compétentes pour
celui d’un chariot thermique comparable. les analyser, mais la connaissance de certaines notions de base est
En ce qui concerne les performances, les chariots thermiques ont nécessaire pour améliorer l’efficacité d’un parc de matériels.
un net avantage. Leurs vitesses de translation sont de l’ordre de Une batterie d’accumulateurs est caractérisée par sa tension et sa
20 km/h à 25 km/h. En France, au-delà de cette vitesse, le Code de la capacité. Sa tension dépend du nombre d’éléments mis en série, sa
route impose la réception par le service des Mines et le permis de capacité est celle de chacun des éléments. Elle est déterminée par le
conduire pour le conducteur [A 9 209]. Cette disposition concerne nombre de plaques reliées en parallèle et par leurs dimensions.
certains chariots de forte capacité (frontaux, latéraux ou cavaliers)
S’il existe de nombreux types de batteries, les seules utilisées
utilisés pour des déplacements sur de grandes distances, sur des
dans la pratique pour les chariots de manutention sont les batteries
parcs ou des zones portuaires.
au plomb. Leur poids qui, pour certaines applications est un handi-
Mais l’atout d’une vitesse élevée ne se traduit par un gain de cap, devient ici un avantage dans presque tous les cas.
temps réel que lorsque les conditions d’utilisation permettent de
Si les chariots les plus légers, transpalettes en particulier, fonc-
rouler effectivement à cette vitesse. Ceci suppose :
tionnent sous 24 V, sur les chariots plus lourds et pour lesquels on
— des distances de plus de 200 à 300 m ; recherche des performances élevées, on doit utiliser des tensions
— des pistes en bon état ; plus élevées. Les valeurs normalisées pour les batteries de traction
— une bonne visibilité, sont : 24, 36, 48, 72 et 80 V, les plus courantes sont 24, 48 et 80 V.
— une charge supportant les accélérations et les chocs entraînés
par cette vitesse.
Lorsque ces conditions ne sont pas toutes remplies, les améliora- 2.1.1 Éléments d’une batterie de traction
tions qui ont été apportées aux chariots électriques leur permettent
de réaliser un travail tout à fait équivalent. Ils sont assemblés dans un coffre permettant une manutention
L’autonomie de travail des chariots électriques est limitée par la aisée. Il est en acier protégé contre les débordements d’acide par un
capacité des batteries et les périodes de recharge nécessaires; l’uti- enrobage plastique.
lisation d’un double, voire triple jeu de batteries conjugué avec un Les composants d’un élément (figure 1) sont les suivants :
dispositif de chargement efficace permet d’assurer deux et même — les plaques négatives, constituées de grilles dont les trous sont
trois postes de travail. Encore faut-il que tout ait été prévu au départ. remplis de plomb métal spongieux ;
L’appareil thermique, au contraire, ne nécessite qu’un passage à — les plaques positives, constituées de barreaux de plomb verti-
la pompe pour être prêt à nouveau pour une autre journée de travail caux enrobés d’une gaine en textile tissé qui contient du peroxyde
ou pour des heures supplémentaires. de plomb.
A 9 201 − 2 © Techniques de l’Ingénieur, traité Génie industriel
48
A9202
Chariots élévateurs
par Guy DE CLOSETS
Ingénieur de l’École centrale Paris
2
et Marcel FENWICK
Consultant
de la Compagnie des robots de transport, de BA Systèmes
1. Stabilité des chariots élévateurs......................................................... A 9 202 - 2

2. Capacité d’un chariot élévateur .......................................................... — 3
3. Mâts élévateurs ........................................................................................ — 4
4. Équipements.............................................................................................. — 4
4.1 Tabliers porte-fourche ou porte-équipement ............................................ — 4
4.2 Fourches ....................................................................................................... — 5
4.2.1 Bras de fourche................................................................................... — 5
4.2.2 Rallonge de fourche ........................................................................... — 5
4.3 Équipements fixes ....................................................................................... — 5
4.4 Équipements hydrauliques ......................................................................... — 5
4.4.1 Tablier à déplacement latéral (TDL)
et écarteur de bras de fourche........................................................... — 5
4.4.2 Tête rotative ........................................................................................ — 6
4.4.3 Pinces................................................................................................... — 6
4.4.4 Pousseur-tireur de charge.................................................................. — 6
4.4.5 Presseur de charge ............................................................................. — 6
4.5 Potences ....................................................................................................... — 6
Pour en savoir plus .......................................................................................... Doc. A 9 210
a caractéristique des chariots élévateurs est la présence d’une charge, prise

L le plus souvent en porte-à-faux, et élevée à des hauteurs importantes. La
stabilité de l’appareil en utilisation résulte de l’action non seulement de la gra-
vité, mais aussi des forces horizontales d’inertie. Le constructeur a l’obligation
de contrôler la stabilité de ses appareils au moyen de tests normalisés très par-
ticuliers. Il doit également indiquer très clairement les charges à ne pas dépasser
dans les différentes conditions d’utilisation.
Différents équipements amovibles peuvent être adaptés sur les chariots éléva-
teurs pour en améliorer l’efficacité.
Parution : avril 1999
49
A9202
1. Stabilité des chariots obliquement par rapport au plan d’appui des roues et peut se
décomposer en une force perpendiculaire à ce plan et une autre
élévateurs parallèle à lui. Cette composante agit donc comme le font, en utilisa-
tion réelle, les forces horizontales d’inertie qui se manifestent au
freinage et en virage. Ces essais, obligatoires, au nombre de quatre
pour les chariots en porte-à-faux correspondent à des conditions
Le risque de basculement vers l’avant d’un chariot élévateur en déterminées de charge, de hauteur d’élévation et d’orientation par
porte-à-faux est intuitif ; par contre ceux résultant des efforts hori- rapport à l’axe d’articulation de la plate-forme. Le nombre d’essais
zontaux dus au freinage et à la force centrifuge sont d’autant plus est plus élevé sur certains types d’appareils tels que les chariots
redoutables qu’ils sont beaucoup moins évidents. Ils ont pour rétractables.
origine les dimensions réduites du polygone de sustentation par Le tableau 1 résume les principales dispositions spécifiées par la
rapport à la hauteur du centre de gravité de la charge, et donc de norme ISO 1074 pour la réalisation des essais de stabilité sur plate-
2
celui de l’ensemble « chariot + charge ». forme inclinable dans le cas des chariots en porte-à-faux. Il est
Pour simuler l’effet de ces efforts horizontaux, on procède à des important de noter que, même sur un chariot à quatre roues, le poly-
essais de stabilité sur plate-forme inclinée. La pesanteur agit alors gone de sustentation d’un chariot à fourche est toujours un triangle.
Tableau 1 – Essais de stabilité sur plate-forme inclinable pour chariots à fourche en porte-à-faux (norme ISO 1074)
Numéro de l’essai ................ 1 2 3 4
Stabilité ................................. Longitudinale Latérale
Essai de : ............................... Gerbage Roulage Gerbage Roulage
Charge ................................... Charge d’essai Charge d’essai Charge d’essai Sans charge
Hauteur de levée .................. Maximale Abaissée (voir 4.3.6) Maximale Abaissée (voir 4.3.6)
Inclinaison du mât................ Mât vertical Inclinaison arrière maximale (pour les chariots à mât inclinable)
Position sur la plate-forme
Figures a et e Figures b et e Figures c et f, g ou h Figures d et f, g ou h
d’essai ...................................
Capacité
nominale 4% 18 % 5% (15 + 1,4 ν ) % (1) (50 % maxi)
Inclinaison < 4 999 kg
de la plate- 5 000 kg
forme d’essai < capacité 3,5 % 18 % 6% (15 + 1,4 ν ) % (1) (40 % maxi)
nominale
< 50 000 kg
Position du chariot
sur la plate-forme d’essai
XY
XY
XY
XY
AB : plan médian longitu- Essieu Essieu Parallèle Parallèle Parallèle

dinal du chariot directeur porteur Y A A
A
Y
CD : axe de l’essieu directeur Y
N N N
ou des roues directrices
Essieu D Essieu Essieu
MN : axe de renversement B A M M M
porteur porteur porteur
du chariot C Roue
Essieu X Roues
Plate-forme X directrice B directrices B
directeur B
XY : axe d’articulation de la d’essai
plate-forme d’essai X
Parallèle
(1) ν vitesse maximale du chariot à vide, en kilomètres par heure (km/h)
50
A9203
Tracteurs et remorques
par Guy de CLOSETS
Ingénieur de l’École centrale de Paris
2
et Marcel FENWICK
Consultant
Ancien directeur industriel de Fenwick-Manutention, de la Compagnie des Robots
de transport, de BA Systèmes
1. Calculs de remorquage........................................................................... A 9 203 - 2

2. Tracteurs industriels ............................................................................... — 3
3. Utilisation des chariots à fourche en tracteur ................................ — 3
4. Facteurs de choix..................................................................................... — 4
4.1 Distances à parcourir................................................................................... — 4
4.2 Vitesse .......................................................................................................... — 4
4.3 Qualité des pistes ........................................................................................ — 4
4.4 Profil du parcours ........................................................................................ — 4
4.5 Longueur des trains..................................................................................... — 4
5. Caractéristiques des charges ............................................................... — 4
6. Éléments constitutifs des remorques ................................................ — 5
6.1 Train de roulement ...................................................................................... — 5
6.2 Composants divers...................................................................................... — 6
haque fois que les travaux effectués par des chariots de manutention
C comportent de longs déplacements, on doit s’efforcer de faire assurer ces
transports par des trains de remorques. L’engin tracteur peut être soit le chariot
élévateur lui-même, soit plutôt un tracteur.
La création d’un service de remorques et tracteurs peut permettre de réaliser
des économies sur l’exploitation du parc de chariots élévateurs, mais elle néces-
site une analyse préalable précise des flux, comprenant non seulement la locali-
sation des points d’expédition et de réception, mais également les volumes et
quantités, en valeurs moyennes et en variations statistiques. Elle suppose en
outre la mise en place d’une coordination entre les différents utilisateurs et leur
participation active.
Les temps de trajet peuvent être calculés en fonction des distances à parcourir
avec les standards de temps de manutention. On peut ainsi comparer les gains
de temps en transport avec les opérations terminales de chargement et déchar-
gement ainsi que des accrochages, décrochages et déplacements de remorques.
Dans certains cas, les remorques peuvent devenir de véritables conteneurs sur
roues permettant la prise et dépose de charge directement par les opérateurs
des postes de travail. On ne négligera pas non plus de prévoir les surfaces
nécessaires pour le stationnement et les manœuvres des trains.
En ce qui concerne l’utilisation de trains de remorques sur la voie publique,
le code de la route [Doc. A 9 210], pour des remorques non freinées, limite la
51
A9203
longueur du train à une seule remorque et le poids total roulant de l’ensemble

tracteur-remorque à 1 500 kg. On peut donc dire que l’utilisation sur la voie publi-
que n’est possible qu’avec des remorques freinées.
La détermination des caractéristiques des engins tracteurs pour assurer un
service donné met en jeu des problèmes de dynamique d’une part et de cinéma-
tique d’autre part.
Le choix des tracteurs et surtout des remorques, dont existe un grand nombre
de modèles aux possibilités très différentes doit prendre en compte des
éléments liés à l’environnement et au service à assurer, mais également aux
charges à transporter.
2
On appelle remorques les engins porteurs destinés exclusivement à des dépla-
cements en remorque d’un chariot motorisé exception faite des opérations de
mise en place pour formation et dislocation des trains.
On désigne par chariots ou chariots-remorques les engins qui ont une utilisa-
tion purement manuelle importante et sont tractés pour les longs déplacements
soit par un chariot motorisé, soit par un convoyeur à chaînes, le plus souvent
encastré dans le sol. Ils sont de dimensions plus réduites que les remorques et
leur train de roulement se compose le plus souvent de roulettes en chape fixe ou
pivotante.
Bien que la conception et la réalisation d’un chariot ou d’une remorque puisse
sembler très simple, l’expérience d’un constructeur spécialisé est nécessaire
pour obtenir un service parfaitement satisfaisant.
1. Calculs de remorquage L’effort nécessaire pour déplacer un ensemble tracteur-remor-

ques se calcule par la formule :
F = C (R + R ’ + R ’’) (1)
L’effort de traction ou de freinage maximum qui peut être appli-
qué sur une roue est limité par le patinage qui intervient dès que le avec C (en t) masse globale du train,
rapport entre cette force horizontale et l’effort vertical supporté par R (en daN/t) résistance au roulement,
la roue dépasse le coefficient de frottement, qui est ici coefficient
d’adhérence, du matériau constitutif de la roue sur le matériau du R’ (en daN/t) résistance de gravité (dans les
sol. L’effort vertical est ici le poids adhérent. rampes),
Le poids adhérent porté par une roue et le coefficient d’adhérence R ’’ (en daN/t) résistance d’inertie (pour accélération
roue-sol sont les deux paramètres qui déterminent les valeurs maxi- de la masse).
males des efforts de traction et de freinage et donc les possibilités La masse totale du train C s’écrit :
de remorquage d’un engin tracteur.
Le coefficient d’adhérence peut être de 1 dans le cas favorable C = Cr + Ct
d’un pneumatique en bon état sur un revêtement rugueux sec, mais avec Cr masse de la charge remorquée,
il peut tomber à moins de 0,1 sur un sol lisse souillé d’huile ou sur
de la glace mouillée. Ceci montre l’importance que l’on doit accor- Ct masse de l’engin tracteur.
der à ce problème dans l’utilisation de chariots de manutention et, ■ La résistance au roulement R représente l’effort nécessaire
en particulier, pour le remorquage. En effet, la perte d’adhérence est pour faire rouler une charge de 1 t à vitesse constante, en ligne
particulièrement dangereuse au freinage pour un train de remor- droite et en palier. Elle est fonction de l’état du sol, des caractéristi-
ques puisque, comme sur un véhicule routier, elle entraîne une ques de construction du matériel et de la vitesse.
perte de contrôle tant du freinage que de la direction dont les consé-
quences, du fait des masses en mouvement, peuvent être graves. Pour des engins dont la vitesse est inférieure à 10 km/h équipés
d’organes de roulement de qualité, adaptés à la nature du sol et cor-
Le calcul de l’effort nécessaire pour le remorquage d’un train doit rectement entretenus, on peut retenir les valeurs du tableau 1. Pour
intégrer le véhicule tracteur et les remorques. C’est en effet l’ensem- des vitesses supérieures, R doit être majoré de 20 à 50 %.
ble de ces charges que devra mettre en mouvement le tracteur.
Dans les formules précédentes, on a retenu la même valeur pour
L’effort de traction à la jante est la force F développée au niveau les coefficients de roulement du tracteur et des remorques, ce qui
des roues motrices de l’engin tracteur. Il est défini pour un régime n’est pas forcément le cas.
donné du moteur : régime unihoraire pour un chariot électrique ; au
démarrage, à 90 % de la vitesse à vide pour un chariot thermique, ■ La résistance de gravité R ’ correspond à l’action de la gravité
etc. Il n’est valable que pour autant que l’adhérence (poids adhérent qui s’oppose à l’élévation de la charge. Elle est fonction de la pente
et coefficient d’adhérence) le permettra. p (%) et peut se calculer par la formule approchée :
Dans la pratique, les constructeurs caractérisent leurs matériels R ’ = 10 p
par l’effort au crochet en palier qui est obtenu en déduisant de
l’effort à la jante, l’effort absorbé par le déplacement du tracteur lui- avec R ’ en daN/t et p en %, soit 1 daN par pour-cent de pente et par
même. tonne.
52
A9204
Transpalettes et gerbeurs électriques
par Richard THÉODORIDÈS
Ingénieur Fenwick Linde
2
1. Conception................................................................................................. A 9 204 - 2
1.1 Motorisation................................................................................................. — 2
1.2 Châssis et ensemble élévateur ................................................................... — 2
1.3 Équipement électrique ................................................................................ — 2
2. Transpalettes à petite levée .................................................................. — 2
2.1 Caractéristiques d’utilisation ...................................................................... — 2
2.2 Transpalette à conducteur à pied ............................................................... — 2
2.3 Transpalettes à conducteur embarqué ...................................................... — 3
2.4 Équipements particuliers ............................................................................ — 5
3. Gerbeurs ..................................................................................................... — 5
3.1 Gerbeurs à conducteur accompagnant ..................................................... — 5
3.2 Gerbeurs à conducteur porté...................................................................... — 6
4. Sécurité et réglementation ................................................................... — 7
Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. A 9 210
es transpalettes électriques à petite levée et les gerbeurs électriques ont

L connu ces dernières décennies un essor considérable et représentent, à
l’heure actuelle, 70 % de la production des chariots utilisés pour les opérations
de magasinage.
Ce succès est lié en particulier à :
— la circulation facilitée dans les allées étroites ;
— l’accès facile à l’intérieur des véhicules ;
— l’investissement relativement modique ;
— la diminution de la pénibilité des tâches de manutention ;
— l’augmentation du rendement des personnels utilisateurs ;
— l’amélioration de la sécurité dans leur maniement...
53
A9204
1. Conception — la batterie tubulaire au plomb ouvert de 12 éléments, d’une

capacité de 150 Ah à 360 Ah environ et d’une garantie de plus lon-
gue durée (48 mois). Ce type de batterie est généralement utilisé
pour permettre une plus grande autonomie de travail.
Les éléments décrits sont principalement ceux équipant les trans-
palettes électriques. Mais des composants identiques ou dérivés se Ce type de chariot est fréquemment muni d’un chargeur incor-
retrouvent dans les transpalettes à conducteur embarqué et les ger- poré monophasé 220 V, pouvant être branché sur une prise de cou-
beurs. rant secteur 15 A. Cet équipement rend l’appareil totalement
autonome au niveau de son lieu de recharge.
Avec cette solution, le chariot ne peut en aucun cas fonctionner
tant qu’il se trouve sous tension ou que la prise du chargeur n’a pas
1.1 Motorisation été mise dans son logement approprié.
Des postes de charge indépendants monophasés 220 V ou tripha-
2 ■ Fonction translation
Elle est assurée par un groupe motoréducteur, piloté par un varia-
sés 220/380 V à recharge lente (durée de 10 à 14 heures) ou à
recharge rapide (de 7 à 8 heures) sont couramment utilisés et obli-
gatoires dans le cas d’un travail sur deux postes avec échange de
teur électronique à transistor hautes fréquences, lequel assure une batterie.
grande douceur de démarrage.
Pour les gerbeurs, l’équipement électrique est composé d’une
Ce nouveau variateur monté de série permet, outre une grande batterie de traction de 24 V de forte capacité pour répondre à la
facilité de paramétrage des performances du chariot à la conve- consommation d’énergie due à la levée.
nance de l’utilisateur, un diagnostic précis sur les fonctions principa-
les.
En effet, depuis l’apparition sur le marché d’une nouvelle généra-
tion de composants électroniques bon marché et économiseurs
d’énergie, le système traditionnel de démarrage sur résistances
2. Transpalettes à petite levée
n’existe plus qu’en option chez la plupart des constructeurs.
■ Fonction hydraulique de levée et de descente Cette famille de chariots électriques à petite levée est la plus nom-
Elle est assurée par un groupe motopompe avec réservoir et filtre breuse de toutes les familles de chariots de manutention pour
incorporés de faible capacité en raison de la petite hauteur de levée. désormais atteindre quasiment le tiers du marché global tous pro-
duits confondus.
Selon les constructeurs, le transpalette peut-être équipé d’un ou
deux vérins de levage du type « plongeur » à course réduite (120 à
130 mm environ).
La fin de levée est réalisée par un by-pass ou un limiteur de pres- 2.1 Caractéristiques d’utilisation
sion.
Le transpalette électrique à petite levée est conçu pour des appli-

cations de transport au sol et au chargement/déchargement de
1.2 Châssis et ensemble élévateur camions.
L’appareil se conduit par l’intermédiaire d’un timon à accroche
haute (timon court) ou à accroche basse (timon long).
Le châssis mécanosoudé supporte toutes les contraintes de tor-
sion transmises par la charge et la configuration du sol pendant l’uti- Le timon, généralement centré, est relié à un groupe motoréduc-
lisation de l’appareil, lequel pouvant soulever couramment des teur. Il s’abaisse en phase de démarrage pour permettre à l’utilisa-
charges de 1,2 à 2 t. Il comprend le logement de la partie motrice et teur un recul suffisant et éviter tout risque de choc du chariot contre
un ensemble porteur composé de deux bras de fourche munis, à ses pieds. Lorsque ce timon est ramené en position verticale ou tota-
leur extrémité, d’une chape où est fixée une roue simple ou double. lement abaissée, le freinage mécanique est enclenché.
Ces bras sont actionnés par un système élévateur se composant La stabilité latérale du chariot est obtenue grâce à des stabilisa-
d’un levier à renvoi et d’une barre de poussée ou de traction selon teurs situés de part et d’autre de la roue motrice et directrice à
les constructeurs. l’avant du châssis.
Les bras porteurs peuvent être équipés d’un petit galet d’entrée À l’extrémité du timon, sont réunies toutes les commandes utiles
facilitant la pénétration des palettes côté fermé ou être conçus en au fonctionnement de l’appareil et à sa sécurité d’utilisation :
forme ski, pouvant alors réaliser aisément cette pénétration ou une
— clé de contact ;
sortie.
— accélérateur de vitesse AV/AR ;
Pour les gerbeurs, la fonction de levage, très importante, a engen- — inverseur ;
dré le montage d’un groupe motopompe puissant avec réservoir — freinage électrique ;
hydraulique conséquent. — boutons de levée et de descente des bras porteurs ;
— avertisseur sonore ;
— système de sécurité.
1.3 Équipement électrique
L’alimentation électrique des transpalettes motorisés se fait sous 2.2 Transpalette à conducteur à pied
24 V.
Ils peuvent être équipés de deux types de batteries : À l’origine, le transpalette électrique, qui s’apparente au mode de
— la batterie légère au plomb de 12 éléments type « marine » de fonctionnement du transpalette hydraulique manuel mais doté
capacité limitée, pour faible utilisation et de garantie courte (de 12 à d’une motorisation (translation et levage), est utilisé par un person-
18 mois) ; nel accompagnant (ou à pied) (figure 1).
54
A9205
Chariots tous terrains
par Guy de CLOSETS
2
et Marcel FENWICK
Consultant
Ancien directeur industriel de Fenwick-Manutention, de la Compagnie des Robots
de transport, de BA Systèmes
1. Chariots à mât vertical........................................................................... A 9 205 - 2

2. Chariots à flèche télescopique............................................................. — 3
3. Équipements amovibles spécifiques .................................................. — 5
4. Réglementations spécifiques................................................................ — 5
4.1 Construction................................................................................................. — 5
4.2 Utilisation ..................................................................................................... — 5
4.3 Autorisation de conduite............................................................................. — 5
L es chariots tous terrains constituent une famille d’appareils bien spécifiques.

Extrêmement polyvalents, ils se caractérisent par une très grande diversité
d’utilisation, tant pour les secteurs d’activité, que pour dans les travaux effectués
et les conditions d’environnement, de sols en particulier. Ceci explique la grande
diversité des caractéristiques des modèles offerts, en particulier par le principal
constructeur français, initiateur du concept et qui a aujourd’hui, sur le plan mon-
dial, la gamme la plus large et la production la plus importante.
Chariot à mât vertical ou à flèche télescopique, vrai tous terrains ou chariot de
parc, à un seul ou à deux essieux moteurs, à un seul ou à deux essieux directeurs
ou à châssis articulé, les options sont nombreuses. Le choix des roues et des
pneumatiques est déterminant pour obtenir une efficacité maximale en service.
Un, et souvent des, équipements auxiliaires : pinces, bennes, griffes, etc., pour-
ront encore augmenter les possibilités d’utilisation de l’appareil. Mais si le choix
des caractéristiques techniques nécessite une étude préalable approfondie,
l’exploitation ne peut se faire sans risque sans une connaissance détaillée des
règles de sécurité.
55
2
56
A9206
Chariots sans conducteur
par Christian LE GALL
Ingénieur de l’Institut national des sciences appliquées de Rennes
2
Société SAVOYE BA – Chariots BA Systèmes
1. Fonctions assurées .................................................................................. A 9 206 - 2

2. Matériels..................................................................................................... — 2
2.1 Systèmes de guidage .................................................................................. — 2
2.2 Types de chariots......................................................................................... — 4
2.3 Cinématiques des chariots.......................................................................... — 7
3. Technologies de base utilisées ............................................................ — 8
3.1 Motorisation des circuits............................................................................. — 8
3.2 Motorisation des chariots ........................................................................... — 8
3.3 Sources d'énergie........................................................................................ — 8
3.4 Recharge des batteries................................................................................ — 8
3.5 Changement de batterie.............................................................................. — 9
4. Gestion d’une flotte de chariots.......................................................... — 9
4.1 Moyens de communication ........................................................................ — 9
4.2 Moyens de pilotage ..................................................................................... — 9
4.3 Systèmes de sécurité .................................................................................. — 9
5.1 Fonction à assurer ....................................................................................... — 10
5.2 Circulation .................................................................................................... — 10
5.3 Interfaces de transfert ................................................................................. — 10
5.4 Flux ............................................................................................................... — 10
5.5 Conditions particulières .............................................................................. — 10
5.6 Comparaison des critères ........................................................................... — 10
6. Obligations légales et réglementaires ............................................... — 11
6.1 Directive machine 98/37/CE ........................................................................ — 11
6.2 Obligations spécifiques concernant les VAG ............................................ — 11
6.3 Spécifications électriques des chariots alimentés par batterie ............... — 11
6.4 Projet de norme internationale................................................................... — 11
L es chariots sans conducteur sont des véhicules autoguidés (VAG) utilisés,

dans l’industrie, pour transporter des charges isolées d’un endroit à un autre.
Par opposition au transport de masse (convoyage par exemple), les VAG n’ont
que rarement des zones de circulation spécifiques. Le passage des personnes
et des chariots traditionnels est ainsi toujours possible. Les secteurs d’application
sont très variés, on peut citer notamment : l’industrie alimentaire, l’industrie de
l’embouteillage, l’industrie pharmaceutique, la presse/papeterie, la métallurgie,
l’industrie automobile, les hôpitaux, etc.
Ils sont apparus dans les années 1950, toutefois la technologie de l’époque
ne permettait pas d’avoir une fiabilité satisfaisante. La fiabilité actuelle de la
technologie et la puissance de l’informatique les placent au rang de système
pratique et rentable.
57
A9206
Des différentes technologies de guidage, on retiendra deux principes :

— le premier apparu à l’origine est le filoguidage. Le VAG suit le champ
magnétique émis par un fil électrique placé dans le sol ;
— le second, depuis 10 ans environ, utilise un système à balayage laser
permettant au VAG de se localiser, il peut ainsi effectuer des trajectoires program-
mées.
Il est à noter que le terme filoguidé est souvent employé pour qualifier un
chariot sans conducteur étant donné l’antériorité de cette technique.
(0)
Le sigle VAG (véhicules autoguidés) sera utilisé dans l’article au lieu du sigle AGV (Auto-
2
mated Guided Vehicule ) que l’on rencontre dans la littérature anglo-saxonne.
1. Fonctions assurées ■ Production

Les VAG de production, contrairement à ceux utilisés en entrées
et sorties de production, sont impliqués dans le processus de pro-
Les applications habituellement rencontrées sont décrites ci-des- duction. Un incident majeur aura des répercussions directes sur
sous, toutefois cela ne constitue nullement une liste exhaustive ni l’appareil de production, aussi des mesures particulières seront
même une limitation de la technologie. prises pour prévenir ce cas :
Les applications sont multiples et toute installation nécessitant — maintenance préventive ;
cadence et régularité est potentiellement automatisable à l’aide — redondance : VAG supplémentaire, informatique redondante,
de VAG. etc.
La structure du réseau de la circulation des VAG devra particu- On peut également placer dans cette catégorie, les VAG appa-
lièrement prendre en compte les contraintes de cadences moyen- remment utilisés en dehors de la production. C’est le cas quand ils
nes et instantanées des machines de production. assurent l’identification de la charge transportée et son suivi de
bout en bout. Certains VAG, dont l’outil est spécialisé, ne peuvent
L’espace réservé à la circulation des VAG devra tenir compte des pas toujours être remplacés par un chariot conventionnel, les cri-
flux à assurer ainsi que de la concentration des postes d’accès. tères de maintenance et précautions seront alors les mêmes.
Plus les postes sont regroupés et plus le nombre d’accès simulta-
nés devra être prévu. Le principe est le même que pour la circula- Il est à noter que les installations utilisant les VAG intègrent une
tion routière où la capacité de transport dépend de la dimension part de plus en plus importante de suivi des produits transportés.
du circuit. Finalement le système de VAG devient fortement lié à l’appareil de
production.
■ Transport
Les VAG servant au transport destiné à la production sont en
liaison directe avec l’appareil de production. Les informations
relatives aux besoins sont centralisées par le système de VAG qui 2. Matériels
assure alors l’alimentation des produits demandés et l’évacuation
des produits en sortie de production. Les VAG sont couramment classifiés en fonction de :
Le fait, que les VAG ne sont pas intégrés dans la fonction de — l’outil de préhension ;
production peut permettre, en cas d’anomalie majeure, d’assurer — la cinématique employée ;
le transport des produits par des moyens conventionnels. — le principe de guidage.
■ Stockage
Les VAG peuvent également être utilisés pour des fonctions de 2.1 Systèmes de guidage
stockage. Il ne s’agit pas de gérer un grand magasin comme pour-
rait le faire un système dédié, mais ils permettent d’assurer à la 2.1.1 Filoguidage
fois le stockage et directement la livraison aux postes sans passer
par d’autres moyens de transports. La technologie du filoguidage est la technique la plus ancienne.
Les VAG les plus couramment utilisés sont : Cette technique est encore très employée pour sa fiabilité et sa
robustesse éprouvée.
— Les gerbeurs transversaux (cf. § 2.2.4) ;
— Les gerbeurs frontaux ou chariot à fourche en porte-à-faux ■ Le principe consiste à placer un fil électrique au fond d’une sai-
(cf. § 2.2.3). gnée pratiquée dans le sol (figure 1a ).
Ces VAG polyvalents permettent, pour les premiers, de stocker Le circuit filaire connecté à un générateur émet ainsi un champ
dans des racks, pour les seconds, de stocker aussi bien au sol magnétique le long du fil. C’est ce champ que le capteur de gui-
qu’en rack et même en dépose palette sur palette (appelé couram- dage utilisera pour asservir le moteur de direction du VAG
ment gerbage). (figure 1b ).
58
A9206
___________________________________________________________________________________________________________ CHARIOTS DE MANUTENTION
Fil de guidage Fil de guidage

Fréquence 1
Tronçons
Circuit principal Fréquence 2
a b
a b
Capteurs Bobine 1 Bobine 2 2

Trajectoire
programmée
Fil de guidage Fil de guidage
c d
Figure 1 – Principe du filoguidage c
Figure 2 – Changement de direction en filoguidage

L’asservissement de la direction aura pour but de maintenir le
capteur de guidage centré au-dessus du fil.
Un principe consiste à utiliser deux capteurs de part et d’autre
du fil. Dès que les capteurs sont à égale distance du fil, le champ 2.1.2 Optoguidage
reçu est identique. L’asservissement aura pour but de maintenir
cet équilibre (figure 1c ). Au lieu de placer un fil dans le sol, on peint sur le sol une bande
Un autre principe consiste à placer au-dessus du fil deux bobines contrastée. Les capteurs utilisés permettent de détecter la bande et
en quadrature. La bobine 1 (figure 1d ) ne reçoit un champ que si de la localiser afin de maintenir le VAG centré sur celle-ci.
l’on n’est pas en équilibre. La bobine 2 permet de connaître l’alti- Les aiguillages sont réalisés par sélection du VAG de la bande à
tude du capteur. La phase du signal reçu par la bobine 2 permet de suivre. Des marques latérales au sol permettent au VAG de savoir
connaître le côté d’un déséquilibre de la bobine 1, on a ainsi le qu’un aiguillage est en vue.
sens et l’amplitude du déséquilibre permettant à l’asservissement
de redresser la direction. L’optoguidage s’apparente un peu au filoguidage. Toutefois si ce
dernier peut être mis en défaut par coupure du fil, l’optoguidage
Ainsi équipé le VAG peut suivre le champ émis par le fil de gui- nécessite d’avoir un environnement propre sinon le contraste de la
dage. bande disparaît et le suivi de trajectoire devient délicat.
■ Il est bien évident qu’un circuit en boucle fermé est assez rare. Il
est alors important de pouvoir changer de direction. Pour ce faire 2.1.3 Grande autonomie et recalage ponctuel
plusieurs techniques peuvent être utilisées.
Les techniques précédentes utilisent un principe de suivi perma-
● Aiguillage nent, c’est-à-dire que le VAG suit constamment (ou presque) son
La technique de l’aiguillage consiste à commuter des tronçons guide. Dans le principe de grande autonomie, le VAG est équipé de
de fil. Le tronçon actif sera celui suivi par le VAG (figure 2a ). capteurs précis lui permettant d’exécuter des trajectoires
mathématiques précises.
● Commutation de fréquence
Toutefois, des erreurs de glissement notamment font que tôt ou
Une autre technique consiste à placer un fil par direction possi- tard le VAG dérive. Aussi un recalage de temps en temps lui per-
ble. Chaque fil est parcouru par un signal de fréquence différente. met de corriger ses erreurs.
C’est le VAG qui choisit en fonction du chemin qu’il doit prendre
(figure 2b ).
2.1.3.1 Recalage par aimant au sol
● Trajectoire programmée
Ce dispositif consiste à clouter localement le sol par une série
Cette technique consiste à exécuter sans le support du fil de d’aimants. Le capteur embarqué dans le VAG mesure la position
guidage une trajectoire autonome afin de changer de direction et latérale de l’aimant passant sous lui. Cela lui permet de connaître
ainsi d’atteindre un autre fil de guidage. Ce procédé nécessite bien sa position latérale. Le simple fait d’avancer et ainsi de balayer les
entendu des capteurs permettant au VAG de connaître la trajectoire autres aimants lui donne la position longitudinale et le cap
parcourue (figure 2c ). (figure 3a ).
59
2
60
A9207
Chariots spéciaux
par Guy de CLOSETS
Ingénieur de l’École Centrale de Paris
2
1. Chariots pour atmosphères agressives ............................................. A 9 207 - 2

1.1 Chariots pour ambiances froides ............................................................... — 2
1.2 Chariots pour ambiance marine................................................................. — 2
1.3 Chariots pour ambiance poussiéreuse ...................................................... — 2
2. Chariots pour atmosphères explosibles ............................................ — 3
3. Chariots élévateurs latéraux................................................................. — 5
4. Chariots industriels compacts ............................................................. — 6
5. Chariots embarqués ................................................................................ — 7
5.1 Chariots embarqués et livraisons palettisées ........................................... — 7
5.2 Caractéristiques générales des chariots embarqués................................ — 8
5.3 Réglementation spécifique ......................................................................... — 9
6. Engins pour conteneurs ......................................................................... — 10
6.1 Chariots frontaux ......................................................................................... — 10
6.2 Stackers ........................................................................................................ — 10
6.3 Chariots cavaliers ........................................................................................ — 11
i les chariots automoteurs sont devenus des outils tout à fait courants dans
S l’industrie et le commerce et sont produits en quantités importantes par des
grands constructeurs, certaines applications nécessitent des appareils de carac-
téristiques bien particulières faisant l’objet d’une production en séries beau-
coup plus limitées, voire même construits sur mesure.
On trouve ainsi des appareils comportant des protections particulières :
contre les atmosphères froides, corrosives, abrasives, ou explosibles.
Les chariots élévateurs latéraux sont, eux, conçus spécialement pour la
manutention des charges longues. Pour des applications industrielles parti-
culières, on utilise des chariots de forte capacité construits le plus souvent qua-
siment sur mesure, et qui présentent de ce fait des caractéristiques bien
spécifiques en particulier sur le plan de la compacité.
Il existe aujourd’hui toute une gamme de chariots de conception très parti-
culière leur permettant de s’accrocher par leurs propres moyens à l’arrière des
véhicules routiers de livraison pour permettre à leur conducteur d’effectuer lui-
même sans aucune aide, le déchargement et la mise en place des palettes
livrées. Ces appareils permettent à la fois d’améliorer la productivité des livrai-
sons et d’offrir un service nouveau appréciable à la clientèle et connaissent de
ce fait un fort développement.
La généralisation de la conteneurisation dans le transport maritime a entraîné
la mise au point de plusieurs familles d’appareils appropriés : chariots frontaux
de très forte capacité et à très grande hauteur d’élévation, chariots cavaliers,
stackers qui sont aujourd’hui utilisés dans tous les ports de la planète.
61
A9207
1. Chariots pour atmosphères Les chariots utilisés sont exclusivement électriques. C’est seule-
ment à l’arrêt que la température des batteries de traction
agressives s’abaisse dans une ambiance froide [A 9 201]. La première consé-
quence est une perte de capacité, préjudiciable aux performances
de l’appareil. Mais en outre les batteries, lorsqu’elles sont déchar-
gées sont sensibles au gel. Il est donc important, sauf cas parti-
Les atmosphères agressives sont celles qui soumettent l’appareil
culier à étudier spécialement, de ne pas laisser les appareils
à une dégradation par corrosion ou abrasion. La corrosion peut
stationner à l’intérieur des chambres froides et à plus forte raison
être causée par des vapeurs acides, mais plus souvent par un ruis-
de ne pas les y mettre en recharge, ce qui, en outre serait dange-
sellement dû à des condensations ou des projections. L’eau atta-
reux et de ce fait est interdit [A 9 209]
que d’autant plus les parties métalliques qu’elle est le plus souvent
chargée de sels minéraux ou d’acides. Les chariots pour chambres froides doivent en outre recevoir
une protection particulière pour tenir compte des changements de
Les atmosphères agressives se rencontrent surtout dans les
températures importants (jusqu’à 70 ou 80 oC) et très rapides
2
industries chimiques, les industries du verre, les matériaux de
auxquels ils sont soumis en permanence. Elle doit protéger les
construction, la métallurgie et les industries agroalimentaires.
différents composants contre les ruissellements causés par la
Les protections réalisées sur les chariots de série sont souvent condensation. La dégradation des caractéristiques des métaux à
suffisantes. Lorsque des protections complémentaires s’avèrent très basses températures peut obliger à modifier certaines pièces
nécessaires, il est indispensable de s’adresser à un fournisseur dis- mécaniques très sollicitées.
posant d’une réelle expérience et surtout de bien lui préciser la
À titre indicatif, une spécification technique pour la protection de
nature et les conditions de l’agression chimique rencontrée.
chariots électriques destinés à travailler temporairement dans des
Pour la protection des surfaces, la qualité et les méthodes chambres froides, à des températures inférieures à – 30 oC, peut
d’application des peintures permettent de répondre à tous les cas comprendre les points suivants :
rencontrés. — l’ensemble du chariot est peint avec un apprêt antirouille et
D’autres traitements sont aussi appliqués de manière courante une peinture à base de résine époxy ;
(et souvent de série) sur certaines pièces : — la boulonnerie et les raccords sont protégés par un cadmiage
— le cadmiage ou la phosphatation pour la boulonnerie et les épais ;
petites pièces d’assemblage ; — les matières plastiques utilisées pour les tuyauteries souples,
— le chromage dur pour les tiges de vérins hydrauliques. les garnitures d’étanchéité, les gaines des câbles électriques doi-
Les mécanismes sensibles sont protégés contre les phénomènes vent être choisies en fonction de leur aptitude à conserver leurs
de condensation, d’oxydation et d’abrasion soit en les mettant propriétés à basse température ;
sous des carters entièrement étanches, soit en munissant les reni- — les huiles et les graisses (viscosité, additifs anticorrosion)
flards de filtres appropriés. sont également sélectionnées en fonction de ces températures de
Les qualités des huiles de graissage et des joints d’étanchéité fonctionnement et le reniflard du réservoir d’huile doit être muni
d’un filtre à cartouche à gel de silice retenant la vapeur d’eau ;
doivent tenir compte des conditions ambiantes (acides, vapeurs...)
et des températures. — les équipements électriques et électroniques sont enfermés
dans des enceintes calorifugées et chauffées dont la température
Pour les glissières des montants des chariots et pour les chaînes, ne descend pas au-dessous de + 5 oC ;
le seul moyen utilisable est l’application de graisses spécialement
adaptées. Certains lubrifiants sont dopés avec des conditionneurs — tous les interrupteurs sont étanches ; les extrémités des fais-
de surface qui créent un film protecteur, tant contre les agents chi- ceaux électriques et les bornes de raccordements, après pulvérisa-
miques que contre les particules abrasives, à la surface des tion d’un produit de protection à base de silicone, aboutissent sur
métaux. des connexions étanches.
Les techniques modernes de soudure sous atmosphère contrô- En dépit des difficultés posées par le séjour prolongé de batte-
lée généralisées permettent d’éviter les déformations des assem- ries en ambiances très froides, des installations de chariots sans
blages mécanosoudés rencontrées autrefois dans certaines conducteur travaillant en permanence dans des chambres froides
ambiances difficiles. à des températures de – 30 oC ont été réalisées. Elles sont basées
sur l’utilisation de batteries de traction à électrolyte gélifié, une
Les moteurs thermiques peuvent présenter, aux températures recharge de biberonnage se faisant dans les chambres froides. Il
extrêmes des difficultés de fonctionnement (démarrage délicat par s’agit toutefois de réalisations exceptionnelles.
temps froid, échauffement excessif aux températures tropicales).
Les moteurs électriques (traction, pompe de levage et d’assis-
tance) des chariots automoteurs, situés dans les parties basses du
chariot, et donc exposés aux projections de liquides et de poussiè- 1.2 Chariots pour ambiance marine
res, sont, en général, de type autoventilés. Ils doivent donc être
protégés contre les bourrages et l’abrasion que créeraient les
poussières. La protection nécessaire pour le travail en ambiance marine
varie selon l’exposition à l’eau de mer et les conditions de travail.
Dans les cas très sévères, on doit utiliser des moteurs fermés. La Ainsi, dans les zones portuaires sont souvent utilisés des chariots
perte de puissance qui en résulte est toutefois de 50 % environ ce de série tandis que ceux embarqués à bord de navires doivent
qui entraîne une baisse considérable des performances. recevoir une peinture anticorrosion et une protection des réser-
Quelles que soient les protections prévues à la construction, voirs et carters hydrauliques.
elles ne peuvent dispenser d’un entretien rigoureux et fréquent.
1.3 Chariots pour ambiance poussiéreuse

1.1 Chariots pour ambiances froides
Les nombreux types de poussières rencontrées dans certaines
Les températures habituellement rencontrées dans les manuten- applications industrielles provoquent sur les matériels, des colma-
tions en chambre froide sont comprises entre + 5 oC et – 40 oC. tages et des obstructions, causes d’échauffements anormaux et
62
A9207
___________________________________________________________________________________________________________ CHARIOTS DE MANUTENTION
souvent d’une usure rapide des pièces en mouvement. Les pous- ■ Chariots thermiques utilisés dans les usines de production
sières combustibles peuvent également causer des explosions très d’aluminium
puissantes et nécessitent des appareils équipés de protections spé- La poussière d’alumine très abrasive et dont la grosseur des
ciales décrites au paragraphe 2. grains est de 5 à 10 µm nécessite des filtres de très haute efficacité
Les deux exemples suivants sont assez significatifs des problè- sur toutes les aspirations et reniflards de mise à l’air libre, tant sur
mes posés par les ambiances poussiéreuses et des protections qui le moteur thermique que sur les circuits hydrauliques.
doivent être appliquées.
■ Chariots électriques utilisés dans les usines de traitement de

poudres alimentaires 2. Chariots pour atmosphères
Aux postes de conditionnement, l’atmosphère est très chargée
en poussières à gros grains peu abrasifs. Ainsi qu’il a été indiqué explosibles
2
en début de paragraphe, le danger vient du colmatage très rapide
des moteurs et appareillages électriques qu’il est nécessaire de
mettre sous enveloppe étanche. Il faut aussi prévoir des filtres pour La réglementation applicable aux matériels utilisés dans des
poussières de 5 µm aux reniflards des réservoirs hydrauliques. atmosphères explosibles est présentée dans l’article Normali-
sation et réglementation [A 9 209]. Il s’agit essentiellement du
La norme NF EN 60529 définit les protections applicables aux décret 96.1010 du 19 novembre 1996 traduisant la directive euro-
matériels électriques pour utilisation en ambiances poussiéreuses. péenne ATEX 94/9/CE et dont l’application deviendra obligatoire à
Elles sont caractérisées par un code dit code IP (Internal partir du 1 er janvier 2003. Ce texte concerne les matériels tra-
Protection ) qui se compose d’une suite de lettres et de chiffres : vaillant en zones à risques par présence de gaz ou de poussières
— les deux lettres IP ; inflammables.
— un premier chiffre caractéristique, pour la protection contre la Les constructeurs utilisent deux approches différentes pour réa-
pénétration de corps solides étrangers ; liser des chariots de sécurité utilisables en ambiances explosibles :
— un deuxième chiffre caractéristique, pour la protection contre les uns modifient des chariots normaux, les autres produisent des
la pénétration de l’eau avec effets nuisibles ; appareils spécialement conçus pour de tels environnements.
— une lettre additionnelle (en option), pour la protection contre Les premiers offrent l’avantage d’une uniformisation avec
l’accès des personnes aux parties dangereuses ; d’autres matériels de l’entreprise, d’une maintenance plus simple,
— une lettre additionnelle (en option), pour les conditions d’un approvisionnement plus aisé en pièces de rechange. En outre,
d’essai. le prix final d’un tel chariot peut être plus réduit que celui d’un
matériel de conception entièrement spéciale puisque la plupart des
Ainsi, la protection IP 65 appliquée aux parties électriques des
composants sont de série. Enfin, il est possible d’appliquer la pro-
chariots garantit l’étanchéité à la poussière et à la lance.
tection à une gamme de modèles importante (figure 1). Toutefois,
Il faut souligner que cette norme ne s’applique qu’aux compo- il est parfois nécessaire de choisir un chariot de départ de capacité
sants électriques des matériels et non aux organes mécaniques un peu surabondante pour pouvoir loger les nouveaux compo-
que le constructeur doit bien évidemment protéger. sants, ce qui peut être gênant en utilisation.
Gyrophare ou feu à éclats « d » ou « i »
Phare arrière « d » Phare avant « d »
Batterie protégée en Essuie-glace « d »

sécurité augmentée « e »
Avertisseur sonore pneumatique
Buzzer électrique « i »
Chauffage électrique « d »
Enveloppe antidéflagrante « d »
avec circuits électriques Électrovanne traitée par
à sécurité intrinsèque « i » encapsulage « m »
Zone 1
Boîtier de raccordement « e » Boîtier de raccordement « e »
Tresse de mise à la terre Revêtement de fourche en

laiton ou en acier inoxydable
Siège antistatique
Pneumatiques antistatiques Intruments de bord
«d»-«e»-«i»
Moteur de traction « d »
Moteur de pompe « d »
Moteur de direction « d »
Coupe batterie « d » Prise batterie « d »

Figure 1 – Exemple de protections appliquées
sur un chariot de série (document Exocat)
63
2
64
A9208
Critères de choix
par Guy de CLOSETS
2
1. Caractéristiques des charges ............................................................... A 9 208 - 2

2. Analyse des tâches.................................................................................. — 2
3. Définition de l'environnement et des contraintes.......................... — 2
4. Choix des caractéristiques des chariots élévateurs ...................... — 3
4.1 Hauteur d'élévation ..................................................................................... — 3
4.2 Type de mât.................................................................................................. — 5
4.3 Type de levée ............................................................................................... — 5
5. Détermination des besoins quantitatifs............................................ — 5
6. Bilan économique .................................................................................... — 5
7. Achat de matériel ou de service.......................................................... — 6
L e choix d’un chariot de manutention ne se réduit pas à la détermination d’un

certain nombre de caractéristiques techniques. Il doit souvent être la conclu-
sion d’une étude complète mettant en cause l’organisation et les méthodes de
travail. C’est tout particulièrement le cas des chariots de magasin qui sont traités
dans l’article (A 9 204) où sont présentés la démarche permettant de choisir un
type d’organisation de magasin et les matériels qui en découlent. De même les
chariots spéciaux, traités dans l’article (A 9 207), sont adaptés à des problèmes
particuliers, et dans l’article (A 9 203) on trouvera les bases de choix et de la mise
en place d’un service de manutention tractée.
La détermination précise des caractéristiques des charges est la première
étape du choix d’un chariot. Elle conditionne en effet la capacité nécessaire, mais
parfois les caractéristiques de l’appareil.
Une analyse complète des tâches à assurer est indispensable pour obtenir une
bonne adaptation ergonomique pour les différents travaux exécutés par le
conducteur.
Les contraintes, d’environnement en particulier, doivent également être identi-
fiées dès le début de l’étude car elles conditionnent le type d’appareils à retenir.
Leur nombre se détermine à partir de l’analyse de la charge de travail prévision-
nelle.
Enfin, les chariots automoteurs possèdent des particularités qui sont à prendre
en compte dans le calcul économique.
Parution : octobre 1999
© Techniques de l’Ingénieur, traité l’Entreprise industrielle A 9 208 − 1
65
A9208
1. Caractéristiques amené à choisir de préférence un chariot à accessibilité très facile,

à poste de conduite debout par exemple.
des charges On devra également tenir compte des nombreuses utilisations
possibles du chariot de manutention pour en exploiter toutes les
possibilités, en n’oubliant pas l’interdiction totale, à partir du
Le poids et les dimensions des charges sont les premiers élé- 1er janvier 2000, d’utiliser un appareil de manutention de charge
ments à déterminer. Ils permettent de calculer [A 9 202] les capaci- pour l’élévation de personnes [A 9 209].
tés effective et nominale nécessaires. On n’omettra pas de prendre Les possibilités d’adaptation d’équipements de communication et
en compte dans le calcul de la capacité de l’appareil, la hauteur des d’informatique doivent être mises à profit pour enrichir les tâches
charges, lorsqu’elle dépasse la hauteur normalisée. confiées au conducteur qui peut jouer un rôle important de liaison
Si la détermination du centre de gravité d’une charge ne présente entre différents intervenants et améliorer ainsi la réactivité du
en général aucune difficulté, on devra toutefois s’assurer de l’homo- système logistique. Les principaux constructeurs sont en mesure de
2
généité des charges et de l’absence de tout déport de charge acciden- proposer des solutions.
tel, par exemple lors d’un déversement de charge vers l’avant.
S’il paraît fort simple à première vue de rassembler ces éléments,
l’expérience montre que, d’une part, ils ne sont pas toujours connus
avec précision et de manière complète et que, d’autre part, il est 3. Définition
nécessaire d’anticiper sur l’évolution des besoins car la logistique
doit toujours pouvoir s’adapter à l’évolution des besoins. On ne doit de l'environnement
pas oublier, en particulier, que l’augmentation de la charge unitaire
est le moyen le plus efficace pour améliorer la productivité d’un
et des contraintes
cycle de manutention discontinue. De nombreuses contraintes s’y
opposent bien souvent, notamment lorsque l’on approche de la La réduction des nuisances pour les travailleurs est le premier
phase terminale du processus d’élaboration et de distribution vers le impératif à prendre en compte dans le choix d’un chariot de manu-
client final. Il n’en demeure pas moins que cette augmentation de la tention. Le mode d’énergie est essentiel dans ce domaine, pour
charge unitaire est une tendance lourde de la manutention disconti- qualité de l’air comme pour le bruit. Les éléments de comparaison
nue et conduit parfois à la réalisation de chariots spéciaux [A 9 207] entre chariots thermiques et électriques sont développés dans
ou d’équipements adaptés pour manutention simultanée de plu- l’article [A 9 201], § 1. On y trouvera, ainsi que dans l’article
sieurs palettes ([A 9 202], § 4). Cette augmentation de la charge uni- [A 9 209], les prescriptions relatives aux installations de stockage
taire apporte, par ailleurs, des économies sur le processus de de GPL pour les chariots thermiques et des salles de charge de bat-
fabrication : réduction des pertes de matière et des temps morts des teries pour les chariots électriques.
installations de production.
La qualité des sols existants est également un facteur de choix
La remise en cause de la charge unitaire, en recourant si besoin important. Il guide évidemment le choix entre pneumatiques,
est à un équipement approprié, peut également être un moyen effi- pneus pleins ou bandages, mais en outre il peut interdire certains
cace de réduction des coûts. Tel est le cas, par exemple, de la sup- matériels trop rapides, dans le cas de sols constamment mouillés
pression du cerclage de tôles ou autres produits en feuilles, en et glissants par exemple. Dans certains locaux dont l’aspect des
utilisant un appareil muni d’un presseur pour stabiliser les charges sols doit être préservé, on sera amené à choisir des chariots sur
en cours de transport. La suppression de la palette, sur certaines bandages « non tachants » en polyuréthane.
portions du circuit au moins, les transports en particulier, est éga-
lement une source d’économies importantes mais nécessite des Pour l’utilisation en étage, le choix pourra être déterminé par la
études tant pour les postes de fabrication que pour les appareils de résistance des planchers ([A 9 201], § 6).
manutention et même chez les différents destinataires. L’utilisation de chariots automoteurs dans des ambiances agres-
Dans le cas d’un chariot avec équipement, on pourra faire un sives nécessite des protections particulières qui font l’objet de
calcul estimatif de la capacité effective nécessaire en tenant l’article [A 9 207]. Il s’agit, en premier lieu, de la protection contre
compte de son poids propre et du déport de charge qu’il entraîne, les ambiances froides : travail en chambre froide ou en extérieur
mais on doit se souvenir que c’est le constructeur du chariot ou de en ambiance hivernale. On trouvera également dans l’article
l’équipement qui est seul habilité à définir la capacité d’un chariot. [A 9 201], les indications sur l’incidence des basses températures
sur les batteries de traction.
Parmi les caractéristiques des charges à mettre en évidence, figure
Les chariots automoteurs sont parfois utilisés dans des ambian-
la fragilité aux secousses qui pourra conduire à adopter un chariot
ces à forte humidité, souvent également corrosive. C’est le cas des
sur pneumatiques et à prévoir un amortisseur oléopneumatique.
engins travaillant dans les ports, mais également dans les exploi-
tations ostréicoles, les installations de traitement du poisson, les
industries et commerces des peaux et cuirs, de très nombreuses
industries alimentaires et chimiques. On trouve bien souvent réu-
2. Analyse des tâches nies ambiances humide, corrosive et abrasive du fait de la pré-
sence de nombreux grains ou cristaux de sable, poussière, sel, etc.
On devra, dans tous les cas, étudier en détail avec le ou les four-
Les principales données, concernant les manutentions à assurer nisseurs consultés les protections et garanties proposées.
avec l’appareil, sont les hauteurs de gerbage qui, avec le poids des L’ambiance de travail peut également justifier des exigences par-
charges, permettront de calculer les caractéristiques du mât éléva- ticulières pour les caractéristiques du chariot. On rejoint ici le cri-
teur et la capacité effective nécessaire. Les distances à parcourir tère d’ergonomie ([A 9 201], § 7) qui doit prendre en compte les
permettent de choisir le type d’appareil le mieux approprié. conditions de travail particulières de chaque application pour assu-
L’analyse détaillée des tâches à réaliser est essentielle pour le rer une bonne protection du conducteur, minimiser les risques
choix des caractéristiques à exiger d’un appareil de manutention. d’accidents en assurant la meilleure visibilité possible et éviter au
C‘est tout particulièrement le cas pour les chariots de magasin en conducteur les postures susceptibles de provoquer à la longue des
raison de la diversité des tâches annexes remplies par le conduc- atteintes douloureuses du squelette. Ces critères ergonomiques
teur [A 9 204]. Toutefois, comme toujours dans les études de sont particulièrements importants pour les appareils évoluant dans
manutention, on devra élargir suffisamment le champs d’investiga- des espaces restreints comme les chariots de magasins ou ceux
tion pour traquer les gains potentiels annexes. Ainsi peut-on être effectuant des chargements et déchargements de véhicules.
A 9 208 − 2 © Techniques de l’Ingénieur, traité l’Entreprise industrielle
66
A9209
Réglementation et normalisation
par Georges SCHEMM
2
1. Textes concernant la construction ..................................................... A 9 209 - 2
1.1 Principes de base......................................................................................... — 2
1.1.1 Directives européennes...................................................................... — 2
1.1.2 Réglementation française .................................................................. — 2
1.2 Textes d’application pratique...................................................................... — 2
2. Textes concernant l’utilisation............................................................. — 2
2.1 Principes de base......................................................................................... — 2
2.1.1 Directives européennes...................................................................... — 2
2.1.2 Réglementation française .................................................................. — 2
2.2 Textes d’application pratique...................................................................... — 2
2.2.1 Choix des équipements de travail..................................................... — 2
2.2.2 Aménagement des lieux de travail ................................................... — 3
2.2.3 Conditions de travail particulières..................................................... — 3
2.2.4 Lieu d’utilisation spécifique ............................................................... — 3
2.2.5 Règles d’ergonomie et de conditions de travail .............................. — 4
2.2.6 Information et formation des caristes............................................... — 4
2.2.7 Examen. Vérification........................................................................... — 5
2.2.8 Assurances obligatoires ..................................................................... — 5
Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. A 9 210
D e tous les matériels industriels, les chariots de manutention automoteurs

sont ceux qui ont fait l’objet du plus grand nombre de textes sur la régle-
mentation ou la normalisation, tant sur le plan international, européen que
national.
Ces textes sont régulièrement mis à jour et la liste reprise dans la rubrique
« Pour en savoir plus » ne peut, de ce fait, être exhaustive.
Il y a lieu de distinguer les textes relatifs à la construction des chariots auto-
moteurs et leurs innombrables composants et ceux concernant leur utilisation.
67
A9209
1. Textes concernant 2. Textes concernant

la construction l’utilisation
1.1 Principes de base 2.1 Principes de base
1.1.1 Directives européennes 2.1.1 Directives européennes

Les chariots automoteurs neufs sont des équipements de travail
visés par la directive européenne dite « Machines » no 98/37/CE du L’utilisation des chariots de manutention automoteurs est régie
par la directive no 89/655/CEE du 30 novembre 1989, modifiée et
2
22 juin 1998 reprenant les directives no 89/392/CEE, no 91/368/CEE,
no 93/44/CE et no 93/68/CE. complétée par la directive n o 95/63/CE du 5 décembre 1995
concernant les prescriptions minimales de sécurité et de santé
Il en découle que : pour l’utilisation par les travailleurs des équipements de travail.
— tous les chariots doivent être marqués « CE » ;
Ces directives fixent les obligations des employeurs en ce qui
— les cédants (constructeur ou importateur) doivent délivrer aux concerne :
utilisateurs une déclaration de conformité « CE ».
— le choix des équipements de travail ;
De plus, les chariots doivent satisfaire à la directive no 89/336/
— l’aménagement des locaux de travail ;
CEE du 3 mai 1991, modifiée par la directive n o 92/31/CE du
— l’aménagement des postes de travail – ergonomie ;
28 avril 1992, concernant la compatibilité électromagnétique.
— les conditions d’utilisation des matériels ;
— l’information et la formation des travailleurs ;
1.1.2 Réglementation française — les vérifications initiales et périodiques.
Les dispositions de la directive « Machines » ont été transposées
dans le code du travail par la loi no 91/1414 du 31 décembre 1991 2.1.2 Réglementation française
modifiant notamment les articles L. 230, L. 231, et surtout l’article
L. 233-5. L’ensemble des dispositions de ces directives « Utilisateur » ont
Les obligations découlant de cet article L. 233-5 ont fait l’objet du été reprises en France dans le décret no 98/1084 du 2 décembre
décret no 92/765 du 29 juillet 1992. 1998 qui a fait l’objet de la circulaire DRT 99/7 du 15 janvier 1999,
non publiée au journal officiel mais que l’on peut se procurer
auprès des inspections du travail.
1.2 Textes d’application pratique Les articles du code du travail se rapportant à l’utilisation sont
les suivants :
Pour appliquer ces décrets aux chariots automoteurs, il faut se — articles R. 233-1 à R. 233-13 (décret no 93/41 du 11 janvier 1993)
reporter notamment aux règles générales de construction, de fixant les règles générales d’utilisation des équipements de travail ;
sécurité, reprises dans les trois normes : — articles R. 233-13-1 à R. 233-13-18 (décret no 98/1084 du
— NF H 96-301-1 – Règles générales de construction et de 2 décembre 1998) fixant les règles applicables aux appareils de
sécurité : levage et aux machines mobiles ;
• règles de construction, — articles R. 233-14 à R. 233-41 (décret no 93/40 du 11 janvier
• capacités en fonction des portées, 1993) applicables aux matériels d’occasion et à la mise en conformité
• plaque de capacité, des équipements en service.
• organes de commande,
• symboles des organes de commande,
• chariots à poste de conduite élevable et chariots circulant avec 2.2 Textes d’application pratique
des charges en position haute,
• prises de courant ;
— NF EN 281 – Règles de construction et de configuration des 2.2.1 Choix des équipements de travail
pédales ;
— NF H 96-301-3 – Essais et mesurages (essais de type, essais Les chefs d’établissements sont tenus de mettre à la disposition
fonctionnels). des travailleurs des appareils conformes à la réglementation et
Par ailleurs, il faudra se référer aux différentes normes AFNOR, adaptés aux travaux à exécuter.
CEN et ISO reprises dans la rubrique « Pour en savoir plus »
[Doc. A 9 210]. Ces normes concernent particulièrement : ■ Choix d’un chariot neuf : les critères de choix ont été examinés en
détail dans l’article [A 9 208] auquel il est conseillé de se reporter. Ces
— les essais de stabilité des différents types de chariots ; critères se rapportent :
— les bras de fourche (essais, entretien, réparations) ;
— les essais et performances des ROPS (protection contre le — à la nature des charges à transporter (poids, volume) ;
retournement) et FOPS (protection contre les chutes d’objets) ; — aux tâches à effectuer (transport, levage, gerbage) ;
— les organes de commande et le freinage ; — au choix de l’énergie motrice ;
— les protège-conducteurs ; — à l’équipement des roues ;
— les principaux composants (hydrauliques, pneumatiques, — aux fonctions spécifiques (magasinage, préparation de
électriques) ; commandes).
— les principes d’ergonomie. Par ailleurs, le chef d’établissement doit s’assurer, auprès de son
Il faut également noter que les chariots tous terrains ainsi que fournisseur, que le chariot qu’il acquiert est bien conforme à la
les chariots sans conducteur ont fait l’objet de normes spécifiques législation et demander qu’il lui soit remis une déclaration CE de
qui sont analysées dans les articles relatifs à ces catégories de conformité. De plus, il doit satisfaire à l’examen d’adéquation et
chariots. d’essai de fonctionnement prévus par l’arrêté du 9 juin 1993.
68
AG7120
Chariots de manutention manuels
par Georges SCHEMM

2
1. Roues et roulettes................................................................................ AG 7 120 - 2
1.1 Types de roues......................................................................................... — 2
1.2 Caractéristiques des roues...................................................................... — 2
1.3 Platines ..................................................................................................... — 3
1.4 Mode de fixation des roulettes............................................................... — 3
1.5 Critères de choix d’une roue ou d’une roulette .................................... — 4
2. Différents modèles de chariots ....................................................... — 4
2.1 Brouettes métalliques ............................................................................. — 4
2.2 Diables ...................................................................................................... — 5
2.3 Chariots porteurs ..................................................................................... — 5
2.4 Chariots remorques................................................................................. — 6
2.5 Chariots élévateurs.................................................................................. — 6
3. Critères de choix d’un chariot de manutention manuel ........... — 7
3.1 Nature du chargement ............................................................................ — 7
3.2 Efforts au déplacement ........................................................................... — 7
3.3 Maniabilité................................................................................................ — 7
3.4 Conditions d’utilisation ........................................................................... — 7
3.5 Choix des roues et roulettes ................................................................... — 7
3.6 Points de préhension............................................................................... — 7
4. Réglementation. Normalisation ....................................................... — 8
4.1 Conception des matériels ....................................................................... — 8
4.2 Utilisation des matériels ......................................................................... — 8
4.3 Réglementation des efforts au travail.................................................... — 9
Pour en savoir plus....................................................................................... Doc. AG 7 120
a place des chariots manuels dans la vie domestique ou professionnelle est

L considérable et il existe peu de domaines où ils ne sont pas présents.
Peut-on imaginer un supermarché sans caddie, un hall de gare sans chariot à
bagages, un aéroport sans remorque, un hôpital sans chariot de service, etc. ?
À l’heure actuelle, on estime que le parc français de chariots manuels se situe
entre 15 à 20 millions d’exemplaires dont 8 millions de brouettes et 4 millions
de chariots de magasin.
On a examiné dans cet article trois critères de fabrication qui sont :
— le nombre de roues : une roue pour les brouettes ; deux roues pour les
diables ; trois, quatre roues ou plus pour les chariots ou remorques ;
— la nature des charges à manutentionner et les lieux d’utilisation ;
— les différents types de structures de support de la charge.
69
AG7120
CHARIOTS DE MANUTENTION MANUELS ___________________________________________________________________________________________________
1. Roues et roulettes C
B
Les roues (figures 1 et 2) sont évidemment un des éléments
essentiels des chariots car sans elles l’élément porte-charge ne
serait qu’un brancard ou un traîneau.
Il faut tout d’abord savoir que la roulette n’est pas une petite
roue, mais une roue montée à l’intérieur d’une chape.
La roue, qui fut inventée 3 000 ans avant Jésus-Christ par les
Sumériens, peut être considérée comme la plus grande invention
de tous les temps, et ce n’est pas sans raison qu’une locution
populaire dit que « Tout marche comme sur des roulettes » lorsque
2
d D
les choses vont bien.
D diamètre de la roue
1.1 Types de roues B largeur de la bande de roulement
C longueur du moyeu
Une roue comporte trois parties distinctes :
d diamètre d'alésage
— la bande de roulement qui est la surface extérieure en contact
avec le sol ; a roue
— le moyeu, qui est la partie centrale de la roue prévue pour
recevoir l’axe, peut être équipé d’organes de roulement (billes,
aiguilles) ;
— le corps de la roue faisant la jonction entre ces deux élé-
Pivot
ments.
Les roues peuvent être monobloc lorsque le corps de la roue et Fixation
la bande de roulement font partie d’une même pièce (roues en
fonte, acier forgé, matière plastique, etc.).
Chape
Les roues à bandage se décomposent en trois catégories :
— les roues à bandage plein fixe ou amovible fabriquées en
caoutchouc ou en matière plastique ;
— les roues à bandage semi-pneumatique (increvable) ;
— les roues à pneumatique.
■ Bande roulement
b roulette pivotante
La bande de roulement peut être en fonte, en acier, en matière
plastique dure (polyamide, polypropylène, résine phénolique, etc.), Figure 2 – Éléments des roues et roulettes
en matière plastique souple (polyuréthane), en caoutchouc plein,
semi-pneumatique, pneumatique.
La largeur de la bande de roulement a un effet important sur le 1.2 Caractéristiques des roues
poinçonnement au sol. Cette largeur sera légèrement inférieure à
celle de la longueur du moyeu.
■ Capacité nominale
■ Corps de la roue
C’est le support de la bande de roulement qui assure la liaison La capacité nominale d’une roue est la charge pouvant être
avec le moyeu. Il peut être composé d’une pièce unique en fonte, supportée par celle-ci dans les conditions d’essai fixées par les
en acier, en alliage léger, en caoutchouc, en matière plastique, normes :
lorsque cette pièce est fabriqué dans le même matériau que la
bande de roulement (roue dite monobloc). — NF EN 12532 – Roues pour utilisation avec vitesse inférieure
à 4 km/h ;
■ Organe central de roulement — NF EN 12533 – Roues pour utilisation avec vitesse comprise
On distingue trois modèles de roulement : entre 4 km/h et 6 km/h.
— roulement lisse pour la manutention de charges légères ;
— roulement à rouleaux (coniques ou cylindriques) ; Les essais doivent être effectués à une température ambiante
— roulement à billes. comprise entre 15 et 28 oC dans un environnement d’humidité rela-
tive comprise entre 40 et 70 %.
Les essais dynamiques ont lieu à une vitesse :
— de 4 km/h pour les roulettes qui ne peuvent dépasser cette
vitesse d’utilisation ;
— de 6, 10 ou 16 km/h pour les roulettes susceptibles d’être
déplacées à l’aide d’un tracteur ou d’un convoyeur.
Au cours de ces essais, les roulettes doivent franchir à intervalle
régulier un certain nombre d’obstacles proportionnels au diamètre
des roues.
Toutes les conditions de réalisation de ces essais sont consignés
Figure 1 – Différents types de roues et roulettes dans les deux normes suscitées.
70
AG7120
___________________________________________________________________________________________________ CHARIOTS DE MANUTENTION MANUELS
■ Calcul de la charge à déplacer par une roue À noter que la valeur des diamètres ne visent pas les roues à
bandage pneumatique.
Il s’agit de la charge unitaire que doit déplacer chacune des
roues.
Compte tenu des inégalités du sol, on admet que seules trois
roues soient en contact avec le sol. 1.3 Platines
Exemple : pour un chariot à quatre roues supportant une charge de On désigne sous le terme usuel de roulettes de manutention, un
1 000 kg, la capacité de chacune des quatre roues sera égale à : ensemble se composant d’une roue de manutention, ayant les
1 000 : 3 = 333 kg. caractéristiques dimensionnelles énoncées au paragraphe 1.2,
fixée sur un maintien constitué d’une chape de deux joues reliées
■ Caractéristiques dimensionnelles des roues
à une platine de fixation fixe ou pivotante.
On trouvera dans le tableau 1 les valeurs retenues dans les nor-
2
On considère deux types de platine :
mes NF EN 12532 et NF EN 12533 qui limitent les dimensions des
roues à 14 diamètres (de 50 à 500 mm), 10 longueurs de moyeu — la platine triangulaire, à trois trous de fixation adaptés aux
(30 à 160 mm) et 11 diamètres d’alésage (8 à 60 mm). boulons de fixation, sur la face inférieure d’un chariot ;
(0) — la platine rectangulaire avec quatre trous de fixation.
Les dimensions normalisées de ces platines sont données dans
les tableaux 2 et 3.
Tableau 1 – Dimensions normalisées des roues
(0)
Diamètre Longueur du moyeu Diamètre d’alésage
de roue (mm) (mm)
Tableau 2 – Platine triangulaire
(mm) A B A B
Entraxes
Dimensions Diamètre du
50 30 .................... 8/10 Entraxes des minimaux des
maximales boulon
trous de boulons centres des
63 30 .................... 8/10 de la platine (G 1 )
(a × a ) trous oblongs
(A × A )
75/80 30 .................... 8/10/12/15 (g )
45/50 .................... 12/15
(mm) (mm) (mm) (mm)
100 30 .................... 8/10/12/15
45/50 .................... 12/15/20 75 × 75 55 6 5
45/50 50 12/15/20 20/25 115 × 115 80 8 11
125
60 60 20/25 20/25
144 × 145 105 8/10 9/11
45/50 .................... 20/25
150/160 60 60 20/25/30 20/25 175 × 175 140 10/12 14/17
45/50 .................... 20/25 a
60 60 20/25/30 20/25
200 75 75 20/25/30/35/40 25
90 90 25/30/35/40 25/30
120 .................... 30/35/40/50
60 60 25/30 25/30
75/90 75/90 25/30/35/40 25/30 A a
250 120 .................... 30/35/40/50
140 ........................ 30/40
60 ........................ 25/30
280 75 ........................ 25/30
90 ........................ 25/30
A
60 .................... 25/30/35
300 75 .................... 25/30/35/40
90 90 25/30/35/40/50 25/30/35
120 120 35/40/50 35/40
75 1.4 Mode de fixation des roulettes
350/360 90 .................... 25/30/35/40/50
120 120 35/40/50 35/40 On considère deux types de maintien :
75 ........................ 30/35/40 — le maintien fixe constitué d’une chape fixée directement sur la
90 90 25/30/35/40/50 35/40
400 face inférieure du chariot ;
120 120 35/40/50 40/50
140 ........................ 40/50 — le maintien pivotant constitué d’une chape découpée recevant
la roue et pouvant tourner librement autour d’un axe vertical par
450 90 ........................ 40/50 rapport à la pièce de fixation.
120 ........................ 40/50
Cette fixation peut être un trou central, qui permet le passage
90 90 25/30/35/40/50 40/50
500 120 120 35/40/50 60 d’une vis filetée, ou bien d’une tige le plus généralement filetée,
160 ........................ 60 qui s’adapte à des parties femelles du châssis des chariots.
A – application : vitesse jusqu’à 4 km/h (norme NF EN 12532) ; L’immobilisation de la roue s’opère par un dispositif fixé à la
B – application : vitesse supérieure à 4 km/h et jusqu’à 16 km/h (norme chape qui bloque la roue en prenant appui sur la bande de roule-
NF EN 12533). ment. (0)
71
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GÉNIE INDUSTRIEL

Ti082 - Logistique et Supply chain

Appareils de levage et chariots

Réf. Internet : 42118

Actualisation permanente sur

Une information fiable, claire et actualisée

Les meilleurs experts techniques et scientifiques

Une collection 100 % en ligne

Des services associés

 Des services associés

Gestion des flux logistiques Réf. Internet : 42119

Management des supply chains Réf. Internet : 42121

Appareils de levage et chariots de manutention Réf. Internet : 42118

Palettiseurs et manutention continue Réf. Internet : 42122

Transport et logistique Réf. Internet : 42123

dont les exper ts scientifiques sont :

Michel ARCHER Christian PELLISSIER

Albert COLIN Bruno PERRIER

Marcel FENWICK Georges SCHEMM

Hubert GIBOUIN Richard THÉODORIDÈS

Christian LE GALL Francis TIMMERMANS

Michel LENOIR Pierre WILLIAMS-GOBEAUX

Jean-Émile LOPION Guy de CLOSETS

1– Appareils de levage Réf. Internet page

Appareils de levage. Généralités AG7010 11

Ponts roulants et portiques AG7020 15

Grues mobiles de chargement AG7030 19

Chargement de véhicules. Grues auxiliaires A9460 23

Matériels de mise à niveau AG7050 27

Bras de manipulation et robots industriels A9150 29

Équipements de préhension de charge AG7070 33

Appareils de levage de personnes. Plates-formes élévatrices mobiles AG7080 39

Appareils de levage de personnes. Plates-formes suspendues A9180 41

2– Chariots de manutention automoteurs Réf. Internet page

Chariots de manutention. Introduction A9200 45

Chariots de manutention. Technologie A9201 47

Chariots de manutention. Chariots élévateurs A9202 49

Chariots de manutention. Tracteurs et remorques A9203 51

Chariots de manutention. Transpalettes et gerbeurs électriques A9204 53

Chariots de manutention. Chariots tous terrains A9205 55

Chariots de manutention. Chariots sans conducteur A9206 57

Chariots de manutention. Chariots spéciaux A9207 61

Chariots de manutention. Critères de choix A9208 65

Chariots de manutention. Réglementation et normalisation A9209 67

Chariots de manutention manuels AG7120 69

Appareils de levage. Généralités AG7010 11

Ponts roulants et portiques AG7020 15

Grues mobiles de chargement AG7030 19

Chargement de véhicules. Grues auxiliaires A9460 23

Matériels de mise à niveau AG7050 27

Bras de manipulation et robots industriels A9150 29

Équipements de préhension de charge AG7070 33

Appareils de levage de personnes. Plates-formes élévatrices mobiles AG7080 39

Appareils de levage de personnes. Plates-formes suspendues A9180 41

2– Chariots de manutention automoteurs

1. Différents types d’appareils de levage .............................................. AG 7 010 - 2

N ous rencontrons les appareils de manutention, à tous les niveaux des

APPAREILS DE LEVAGE __________________________________________________________________________________________________________________

Le tableau A donne la liste des appareils concernés par cet article.

Tableau A – Différents types d’appareils de levage concernés par cet article

1. Différents types sée à l’endroit souhaité de la même façon. La charge doit

■ Levage de charge et levage de personnes

_________________________________________________________________________________________________________________ APPAREILS DE LEVAGE