Universidad Tecnológica

de la Mixteca

Diseño de un Robot Móvil Agrı́cola para

Fumigar y Sembrar

Avance del Área de Electrónica

Profesor:
Dra. Esther Lugo González

Alumna:
Elorza Ramos Adriana

Diseño Mecatrónico

Huajuapan de León, Oaxaca, 23 de Mayo de 2023

 ÍNDICE

Índice
1. Relación de Ensamble entre componentes 5

2. Diseño Modal y para Fallas 7

2.1. Clasificación de la gravedad del Modo de Fallo según la Repercusión en el Usuario . . . . . . 8
2.2. Clasificación de la Frecuencia del Modo de Fallo según la Repercusión en el Usuario . . . . . 9
2.3. Clasificación de la Detectabilidad del Modo de Fallo según la Repercusión en el Usuario . . . 10

3. Layout 11

4. Nivel de Mantenimiento 12

5. Logotipo 13

6. Diseño para X 14

2
 ÍNDICE DE FIGURAS

Índice de figuras
1. Ensamble de componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2. Layout . Fuente: Elaboración Propia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3. Logotipo de la Empresa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4. Diseño para 500 piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3
 ÍNDICE DE CUADROS

Índice de cuadros
1. Control de Fallas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2. Criterios para la Gravedad de la Falla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3. Gravedad de la Falla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4. Criterios para la Frecuencia de la Falla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5. Frecuencia de la Falla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6. Criterios para la Detectabilidad de la Falla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
7. Detectabilidad la Falla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
8. Nivel de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

4
 1 RELACIÓN DE ENSAMBLE ENTRE COMPONENTES

1. Relación de Ensamble entre componentes

Figura 1: Ensamble de componentes

5
 1 RELACIÓN DE ENSAMBLE ENTRE COMPONENTES

Tipo de Union:

A= Soldadura .
B= Unión Atornillada.
C= A presión.
D= Eléctrica.

6
 2 DISEÑO MODAL Y PARA FALLAS

2. Diseño Modal y para Fallas

En primera se presenta en el cuadro 1 las posibles fallas que pueda tener el sistema, como se corrigen,
como se previenen y como se va alertar al usuario. En los cuadros 2,4 y 6 se en listan las consideraciones
para ponderar y clasificar las fallas según la gravedad, frecuencia y detectabilidad. En los Cuadros 3,5 y 7
se ponderan las posibles fallas del sistema según la gravedad frecuencia y detectabilidad.

¿Cuáles son las ¿Cómo se corrigen o se ¿Qué acción de control se Advertencia

posibles fallas del previenen? utilizará?
sistema?
Fallo en el sistema ✓Testear los sensores de ✓Antes: Testeo previo de Si los sensores
de Navegación proximidad y circuito sensores (automático) comienzan a registrar
automático electrónico lecturas fuera
de su rango de
operación, aparece
una notificación en la
aplicación móvil y se
enciende un foco en el
robot
✓De ser necesario, ✓Durante: Apagar el
cambiar los sensores robot (automático)
✓Después: reemplazar o
calibrar sensores
Se desueldan ✓Usar soldadura de ✓Antes:Revisar el circuito mediante un sistema
componentes calidad (Usuario) de contro, con
realimentación
asegurase de que
se esta obteniendo
una salida deseada
de no ser ası́, se hace
parpadear un foco y
apagar el robot.
✓Asegurase de soldar bien ✓Durante: Apagar el
los componentes robot (Automático)
✓Después: Soldar
correctamente los
componentes, siguiendo el
manual
Los motores se ✓Usar motores de alta ✓Antes: Checar Se colocan sensores de
ven forzados por potencia y buen torque las condiciones del corriente a los motores,
condiciones del suelo(Usuario) si se registra un
suelo consumo de corriente
muy alto, el robot
se apaga para evitar
quemar los motores
✓Revisar las condiciones ✓Durante: Si el robot se
del suelo atasca, apagar motores
✓Después : llevar al robot
a una posición segura

7
 2 DISEÑO MODAL Y PARA FALLAS

La baterı́a se ✓Se usan dos baterı́as, ✓Antes: Hacer pruebas de Se colocan sensores
descarga en un una para los motores y duración (fabricante) de corriente y
corto tiempo una segunda para el resto voltaje. Por medio
de componentes de programación se
registra el voltaje
y de ser muy bajo
se notifica en la
aplicación
✓se hacen pruebas de ✓Durante: Evitar el uso
duración prolongado del robot
✓Después: Evaluar la
posibilidad de reemplazar
la baterı́a
Corto Circuito ✓Cubrir correctamente el ✓Antes: Observar que Se colocan
circuito electrónico el sistema funcione sensores de voltaje
correctamente (Usuario) estratégicamente para
poder detectar subidas
anormales de corriente
✓Colocar bien los ✓Durante: Estar
componentes al pendiente del
funcionamiento del robot
✓Después: Recurrir al
manual o de ser posible a
un técnico

Cuadro 1: Control de Fallas

2.1. Clasificación de la gravedad del Modo de Fallo según la Repercusión en el

Usuario

Falla Criterio Valor

Muy Alta No es razonable esperar que este fallo de pequeña 1
(Repercusiones importancia origine efecto real alguno sobre el
imperceptibles) rendimiento del sistema. Probablemente el cliente no
se darı́a cuenta del fallo
Baja El tipo de fallo origina un ligero inconveniente 2-3
(Repercusiones al cliente. Probablemente, este observará un
irrelevantes) pequeño deterioro del rendimiento del sistema, sin
importancia.Es fácilmente subsanable
Moderada(Defectos El fallo produce cierto disgusto e insatisfacción 4-5
de relativa en el cliente.El cliente observará deterioro en el
importancia) rendimiento del sistema.
Alta El fallo puede ser critico y verse inutilizado el 7-8
sistema. Produce un grado de insatisfacción elevado
Muy alta Modalidad de fallo potencial muy critico que afecta 9-10
el funcionamiento de seguridad del producto o
proceso y/o involucra seriamente el incumplimiento
de normas reglamentarias . Si tales incumplimientos
son graves corresponde un 10

Cuadro 2: Criterios para la Gravedad de la Falla

8
 2 DISEÑO MODAL Y PARA FALLAS

Falla Valor Gravedad

Fallo en el sistema de Navegación automático 8 Alta
Se desueldan componentes 8 Alta
Los motores se ven forzados por condiciones del suelo 6 Moderada
La baterı́a se descarga en un corto tiempo 5 Moderada
Corto Circuito 8 Alta

Cuadro 3: Gravedad de la Falla

2.2. Clasificación de la Frecuencia del Modo de Fallo según la Repercusión en

el Usuario

Falla Criterio Valor

Muy Baja Ningún fallo se asocia a procesos casi idénticos, ni se 1
ha dado nunca en el pasado, pero es concebible.
Baja Fallos aislados en procesos similares o casi idénticos. 2-3
Es razonablemente esperable en la vida del sistema,
aunque es poco probable que suceda
Moderada Defecto aparecido ocasionalmente en procesos 4-5
similares o previos al actual, probablemente
aparecerá algunas veces en la vida del componente
o sistema
Alta El fallo se ha presentado con cierta frecuencia en el 6-8
pasado en procesaos similares o previos procesos que
han fallado.
Muy Alta Fallo casi inevitable. Es seguro que el fallo se 9-10
producirá frecuentemente

Cuadro 4: Criterios para la Frecuencia de la Falla

Falla Valor Frecuencia

Fallo en el sistema de Navegación automático 5 Moderada
Se desueldan componentes 5 Moderada
Los motores se ven forzados por condiciones del suelo 3 Baja
La baterı́a se descarga en un corto tiempo 4 Moderada
Corto Circuito 5 Moderada

Cuadro 5: Frecuencia de la Falla

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 2 DISEÑO MODAL Y PARA FALLAS

2.3. Clasificación de la Detectabilidad del Modo de Fallo según la Repercusión

en el Usuario

Falla Criterio Valor

Muy Alta El defecto es obvio. Resulta muy improbable que no 1
sea detectado con los controles actuales
Alta El defecto aunque es obvio y fácilmente detectable, 2-3
podrı́a en alguna ocasión escapar a un primer
control, aunque será detectado con toda seguridad
a posteriori.
Mediana Defecto aparecido ocasionalmente en procesos 4-5
similares o previos al actual, probablemente
aparecerá algunas veces en la vida del componente
o sistema
Pequeña El defecto e tal naturaleza que resulta difı́cil 7-8
detectarlo con los procedimientos establecidos hasta
el momento
Improbable El defecto no puede detectarse. Casi seguro que lo 9-10
percibirá el cliente final.

Cuadro 6: Criterios para la Detectabilidad de la Falla

Falla Valor Frecuencia ¿Porqué?

Fallo en el sistema de
Navegación automático
Se desueldan componentes
Los motores se ven
forzados por condiciones
del suelo
La baterı́a se descarga en
un corto tiempo
Corto Circuito
3 Alta Es fácil de observar que el
robot no avanza
8 Pequeña El circuito no esta a la
vista del usuario
2 Alta El usuario puede observar
fácilmente las condiciones
del suelo
5 Mediana Puede implementarse un
sistema para monitorear el
nivel de carga desde la
aplicación.
8 Pequeña El circuito no esta a la
vista del usuario

Cuadro 7: Detectabilidad la Falla

10
 3 LAYOUT

3. Layout
En la figura 2 se muestran una aproximación del terreno donde se moverá el robot, ası́ como algunas
medidas a considerar para que el robot pueda moverse con facilidad.

Figura 2: Layout . Fuente: Elaboración Propia

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 4 NIVEL DE MANTENIMIENTO

4. Nivel de Mantenimiento
A continuación, en el cuadro 8, se asigna personal para atender a cada falla según el nivel de mantenimiento
que requiera dicha falla.

Falla Personal a Ejecutar Nivel de Mantenimiento

Fallo en el sistema de Técnicos o equipos especialistas Nivel 4
Navegación automático
Se desueldan componentes Personal Habilitado Nivel 2
Falla en los motores Técnico calificado Nivel 3
La baterı́a se descarga en Técnicos o equipos especialistas Nivel 4
un corto tiempo
Corto Circuito Técnico Calificado Nivel 3

Cuadro 8: Nivel de mantenimiento

12
 5 LOGOTIPO

5. Logotipo

Figura 3: Logotipo de la Empresa

13
 6 DISEÑO PARA X

6. Diseño para X

Figura 4: Diseño para 500 piezas

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 REFERENCIAS

Referencias
[1] Motor.es.(s.f).Estos son los tipos de motores para coches eléctricos
que encontrarás en el mercado. Recuperado el 11 de abril de 2023
de:https://www.motor.es/pruebas-coches/prueba-aiways-u6-202393871.html
[2] Keyence.(s.f).Comparación entre sensores ultrasónicos y sensores ópticos. Recuperado el 11 de abril de
2023 de: https://biblioguias.ucm.es/estilo-apa-séptima/pagina web.

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