CTD S2 2020 Regles Corrige

GRAFCET
Graphe Fonctionnel de Commande Etapes

Transitions
1 1
– CTD S2 –
0 CTD-S2
SOMMAIRE
1 Introduction au GRAFCET 3
1.1 Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Le GRAFCET et la norme NF EN 60848 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Les bases du GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 Points de vue du GRAFCET 7

2.1 Présentation de la machine à godets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.1 Schéma de la partie opérative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.2 Analyse structurelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Différents points de vue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.2 Structure d’un système automatisée de production (SAP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.3 Illustration des différents points de vue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3 SYNTAXE 17
3.1 Le modèle grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.2 Eléments graphiques de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2 Les étapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3 Les actions associées aux étapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3.1 Action continue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3.2 Action mémorisée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3.3 Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4 TRANSITIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4.1 Définition et symbole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4.2 Transition validée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.5 RÉCEPTIVITÉS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.5.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.5.2 Réceptivité toujours vraie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.5.3 Réceptivité sur front . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.5.4 Réceptivité liée au temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.5.5 Réceptivité avec la valeur booléenne d’un prédicat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.6 LIAISONS ORIENTÉES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.6.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.6.2 Règles de tracé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.6.3 Utilisation de renvois dans les liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.7 RÈGLE DE SYNTAXE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4 RÈGLES D’ÉVOLUTION 31
4.1 SITUATION D’UN GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2 INTRODUCTION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.3 RÈGLE 1 : SITUATION INITIALE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.4 RÈGLE 2 : FRANCHISSEMENT D’UNE TRANSITION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.5 RÈGLE 3 : EVOLUTION DES ETAPES ACTIVES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1 CTD-S2
4.6 RÈGLE 4 : EVOLUTIONS SIMULTANEES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.7 RÈGLE 5 : ACTIVATION ET DESACTIVATION SIMULTANEE D’UNE ETAPE . . . . . . . . . 37
4.8 CAS PARTICULIERS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.8.1 Transition « source » ou « puits » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.8.2 Etape « source » ou « puits » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5 STRUCTURES 39
5.1 STRUCTURES DE BASE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.1.1 Séquence unique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.1.2 Sélection de séquences (« divergence en OU ») . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.1.3 Séquences simultanées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.2 STRUCTURES PARTICULIÈRES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.2.1 Activation ou désactivation de séquences en une ou plusieurs fois . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.2.2 Aiguillages après activations simultanées de plusieurs séquences . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.2.3 Séquences alternées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.2.4 Séquences exclusives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.2.5 Accumulation et réservoir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.2.6 Prise en compte d’une information mémorisée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.3 REFLEXION SUR DES STRUCTURES DE GRAFCETS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.3.1 Séquences alternées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.3.2 Séquences exclusives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.3.3 Hiérarchisation de grafcets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6 EXERCICES 56
6.1 Vocabulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.2 Chronogrammes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.3 Actions conditionnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.4 Front montant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.5 Temporisation et action mémorisée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.6 Analyse de structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.7 Equivalence de grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.8 Exercice sur les grafcets hiérarchisés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.9 Application des règles d’évolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.9.1 Exercice 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.9.2 Exercice 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.10 Evolution avec situations intermédiaires instables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7 Glossaire 83
2 CTD-S2
1 Introduction au GRAFCET
1.1 Historique
L’automatisation des installations constitue un des facteurs essentiels contribuant à l’amélioration de la producti-
vité. Le progrès des techniques permet d’envisager des SAP de plus en plus complexes. Les méthodes d’analyse
et de synthèse appropriées, en ce qui concerne les automatismes séquentiels ne sont apparues qu’aux alentours de
l’année 1960.
Exemples : Chronogramme, diagramme de phases, méthode d’Huffman, logigramme, l’organigramme, technique
dite de pas à pas, méthode en cascade. . . .
Il est apparu nécessaire de mettre au point une méthode d’analyse indépendante du matériel. Aux Etats-
Unis, les réseaux de Pétri (1962) ouvraient une première voie pour la description rigoureuse des automatismes
mais cette méthode est plus théorique que pratique.
En 1975, une commission de normalisation de la représentation du cahier des charges d’un automatisme logique,
dans le cadre du groupe de travail « systèmes logique » de l’AFCET sous la direction de Michel Blanchard a
été créée. L’objectif de la commission était clair : homogénéiser les différentes approches afin de dégager un outil
unique de représentation d’un cahier des charges.
En 1977, des travaux de cette commission naissait le GRAFCET :Graphe Fonctionnel de Commande Etapes-
Transitions. Ensuite, l’ADEPA a pris en charge sa diffusion sous forme d’articles et de brochures. Le GRAFCET
a été adopté progressivement par l’enseignement technique, les laboratoires universitaires et plusieurs constructeurs
d’API.
En 1982, grâce au travail acharné de certains membres de l’ADEPA (dont Paul BRARD de la société Télé-
mécanique), le GRAFCET est normalisé en France, c’est la parution de la norme NF C03-190 (rééditée en
1995).
En 1988, une norme européenne a été consacrée au grafcet : CEI 848 (voir détails 1.2).
Le GREPA réunissant en équipe des industriels et des formateurs s’est fixé pour objectif l’amélioration des
concepts du GRAFCET. Ces nouveaux concepts (macro-étapes, forçages de situation. . . ) sont intégrés dans les
documentations UTE C 03-190 de 1990 et UTE C 03-191 de 1993.
En 1993, la norme CEI 61131-3 permet de valider cinq langages de programmation d’API dont le SFC (inspiré
du GRAFCET) que certains constructeurs appellent encore abusivement grafcet.
En 2002, la norme CEI 60848 est très largement modifiée, sa traduction française est publiée en septembre de
la même année sous la référence NF EN 60848 (cf figure 1).
Figure 1 – Historique du grafcet
3 CTD-S2
1.2 Le GRAFCET et la norme NF EN 60848
Le GRAFCET est devenu un outil indispensable à la spécification des SAP, aussi bien dans la phase de spé-
cification fonctionnelle que dans la phase de spécification opérationnelle. La qualité de la spécification dépend
fortement de sa lisibilité, il est donc essentiel de respecter des règles comprises et admises par tous : celles qui sont
définies par une norme.
En 1988, 11 ans après sa création, le GRAFCET fait l’objet d’une norme internationale éditée par la CEI
60848 qui définit « l’établissement des diagrammes fonctionnels pour systèmes de commande ».
La norme CEI 60848 annule et remplace la norme NF C03-190. La norme CEI 60848 a fait l’objet d’une
révision en 2002 qui définit le « langage de spécification GRAFCET pour diagrammes fonctionnels en séquence
».
La norme CEI/IEC 60848 conserve le graphisme et les règles d’évolutions définis par la C03-190.
Elle définit une représentation détaillée des actions associées au grafcet.
Elle redéfinit les conditions de transition (ou réceptivités).
Elle autorise la réutilisation d’une séquence, notion proche du concept de tâche qui n’est pas normalisé.
Elle définit les notions de macro étape et d’étape encapsulante.
Elle définit la notion de forçage et de grafcet partiel.
Elle autorise l’utilisation des étapes sources ou puits et des transitions sources ou puits.
Elle définit le contexte d’utilisation du GRAFCET en insistant sur les différences entre spécification par
GRAFCET (norme CEI 60848) et réalisation par programme SFC (norme CEI 61131-3).
1.3 Les bases du GRAFCET

Voici sur quelles bases a été conçu le GRAFCET :
Utilisation d’un procédé graphique : choix des symboles graphiques ;
Mise en évidence de chacune des situations de l’automatisme séquentiel à un moment donné : notion de
situation, d’étape et d’actions associées ;
Sélection des seules informations utiles à l’évolution de l’automatisme à partir d’une situation connue : notion
de transition et de réceptivité ;
Définition des conditions d’évolution entre les étapes : établissement des règles d’évolution ;
Description progressive de l’automatisme : notion de point de vue (niveau) ;
Emploi d’un langage simple et accessible à l’ensemble des intervenants depuis le concepteur jusqu’à l’agent
de maintenance : choix d’un vocabulaire.
4 CTD-S2
Le GRAFCET permet de spécifier le comportement de la partie séquentielle d’un système (cf figure 2) dont les
entrées et les sorties sont booléennes.
Figure 2 – Contexte d’utilisation du grafcet
Décliné en plusieurs niveaux, à la fois outil de modélisation et support pour la programmation, le GRAFCET ga-
rantit aujourd’hui garantit aujourd’hui la transmission correcte des informations entre toutes les parties prenantes
d’un projet d’automatisme, de la spécification à l’exploitation et à la maintenance, en passant par la réalisation.
5 CTD-S2
6 CTD-S2
2 Points de vue du GRAFCET
2.1 Présentation de la machine à godets
2.1.1 Schéma de la partie opérative
La figure 3 montre le produit avant transformation (godet vide) et le produit après transformation (godet rempli
de sable).
Figure 3 – Le produit
L’ensemble automatique de remplissage de godets doit assurer les fonctions suivantes :

- Stocker les godets ;
- Remplir de sable les godets (poids 70g, tolérance 8%) ;
- Evacuer les godets.
Le schéma de la partie opérative est donné sur la figure 4.
Figure 4 – Schéma de la partie opérative
7 CTD-S2
Les godets au départ sont situés dans la goulotte d’alimentation. La partie opérative est dans l’état initial quand
les conditions suivantes sont réunies :
- le poussoir reculé,
- les trappes 1 et 2 fermées (vérins 2A et 3A rentrés) ;
- la présence d’un godet dans l’unité d’amenage (capteur S5 activé),
- pas de godet sous les trémies,
- pas de godet en fin de convoyeur.
Lorsque les conditions de lancement sont réunies (appui par l’opérateur sur le bouton poussoir départ cycle
dcy et état initial décrit ci-dessus), la « machine à godets » réalise successivement les tâches suivantes :
- Amener le godet sur le tapis roulant,
- Transférer le godet sous la trémie 1,
- Préremplir un godet à l’aide de la trémie 1 (durée d’ouverture de la trappe 3s, temps compté à partir du
moment où on commande son ouverture),
- Transférer le godet sous la trémie 2,
- Finir le remplissage du godet à l’aide de la trémie 2 (un système de pesage contrôlé par le capteur S4
permet de respecter la tolérance de poids),
- Évacuer le godet rempli en fin de convoyeur. Lorsque le godet arrive en S3, un voyant que l’on appellera
voyant d’acquittement, « VACQ » s’allumera. L’opérateur prendra alors le godet et appuiera, une fois que
le godet aura été pris, sur un bouton poussoir acquittement noté acq pour en informer la partie commande.
Un autre cycle peut alors démarrer si les conditions de lancement sont à nouveau réunies.
8 CTD-S2
2.1.2 Analyse structurelle
L’actigramme est donnée sur la figure 5 :
Figure 5 – Actigramme
Le résultat de l’analyse descendante est donné sur la figure 6. La fenêtre du bas A3 représente un zoom de la
fonction Remplir un godet visible en A0.
Figure 6 – Analyse descendante
9 CTD-S2
2.2 Différents points de vue
2.2.1 Introduction
Pour donner une description séquentielle du système, l’observateur s’implique à des niveaux différents. L’analyse
à chaque niveau permet d’affiner les choix successifs : elle est transcrite sous forme de Grafcets.
2.2.2 Structure d’un système automatisée de production (SAP)

Il semble inconcevable de rédiger un cahier des charges, encore moins un programme API si l’on n’a pas
conscience du fonctionnement et de la structure d’un SAP. Cette structure a été vue en S1 et est rappelée sur la
figure 7.
Source d'énergie
Ma�ère d'œuvre
Godet vide, sable
Transformer l'énergie
PREACTIONNEUR
Agir sur le produit

Distribuer l'énergie
TRANSMISSION
ACTIONNEUR
sur le produit
MECANIQUE
EFFECTEUR
Interface
de sor�e
Ac�on
Ordres
Energie u�le
PARTIE
de communica�on
Ordres COMMANDE
OPERATEUR
Interface
PUPITRE
Comptes- Traiter les

Interface
informa�ons
d'entrée
rendus
Comptes- CAPTEUR Evénement
rendus Saisir et conver�r
Comptes-
Consignes
une informa�on
rendus
Ma�ère d'œuvre (MO)

+ valeur ajoutée (VA)
Interface
Godet rempli de sable
de communica�on
Vers autres PC
Figure 7 – Structure d’un système automatisé
Un SAP n’existe que pour la la valeur ajoutée apportée à la matière d’œuvre.

Il est essentiellement constitué de trois parties :
le procédé qui permet l’action sur la matière d’œuvre (on y trouve tous les actionneurs comme les moteurs,
les effecteurs ...),
la chaı̂ne d’énergie ou d’action qui permet d’alimenter les actionneurs,
la chaı̂ne d’acquisition qui permet de s’informer de l’état du système.
L’une des règles de conduite les plus importantes, et pourtant trop souvent négligée, consiste à rédiger le cahier
des charges sans imposer à priori une solution technique.
10 CTD-S2
2.2.3 Illustration des différents points de vue
La spécification du comportement du SAP peut prendre des formes différentes selon les points de vue que se
donne le spécificateur.
On en distingue trois :
1. le point de vue système
Il permet une SPÉCIFICATION FONCTIONNELLE du SAP. A cette étape de la conception, aucune
solution technologique n’est connue du spécificateur qui va créer un GRAFCET d’un POINT DE VUE
SYSTÈME.
Source d'énergie
Ma�ère d'œuvre
Godet vide, sable
PREACTIONNEUR
Agir sur le produit

TRANSMISSION
ACTIONNEUR
sur le produit
MECANIQUE
EFFECTEUR
Interface
de sor�e
Ac�on
Ordres
Energie u�le
PARTIE
de communica�on
Ordres COMMANDE
OPERATEUR
Interface
PUPITRE

Interface
informa�ons
d'entrée
rendus
Comptes-
Consignes
une informa�on
rendus

Interface
de communica�on
Vers autres PC
Figure 8 – Structure d’un système automatisé (point de vue système)
C’est l’étude chronologique dans laquelle les TÂCHES se déroulent.

La description porte essentiellement sur la VALEUR AJOUTÉE à la MATIÈRE D’ŒUVRE.
Quelle est la matière d’œuvre ? les godets.
Le vocabulaire est indépendant d’une quelconque technologie.
11 CTD-S2
Grafcet point de vue système :
Figure 9 – Grafcet point de vue système de la machine à godets
12 CTD-S2
2. le point de vue partie opérative
Partant des TÂCHES, le concepteur choisit les actionneurs et les capteurs. On va créer un GRAFCET
d’un POINT DE VUE PARTIE OPÉRATIVE.
C’est l’étude chronologique dans laquelle les ACTIONS de la PO se déroulent.
Source d'énergie
Ma�ère d'œuvre
Godet vide, sable
PREACTIONNEUR
Agir sur le produit

TRANSMISSION
ACTIONNEUR
sur le produit
MECANIQUE
EFFECTEUR
Interface
de sor�e
Ac�on
Ordres
Energie u�le
PARTIE
de communica�on
Ordres COMMANDE
OPERATEUR
Interface
PUPITRE

Interface
informa�ons
d'entrée
rendus
Comptes-
Consignes
une informa�on
rendus

Interface
de communica�on
Vers autres PC
Figure 10 – Structure d’un système automatisé (point de vue partie opérative)
Trois vérins double effet et un moteur ont été choisis. Le premier pour amener les godets, les autres vérins
pour actionner l’ouverture ou la fermeture des trémies (cf figure 4) et le moteur pour faire avancer le tapis.
Un effecteur est l’élément terminal de la chaı̂ne d’action. Il est directement en contact avec la
matière d’œuvre.
Citer les effecteurs du système.
le poussoir, le tapis et les trappes 1 et 2.
Il est préférable :
- d’écrire le grafcet PO correspondant aux mouvements des effecteurs,
- pour des facilités de lecture, d’écrire le grafcet PO en littéral.
Le choix des capteurs ayant été fait, il faut le faire apparaı̂tre dans les conditions de passage d’une étape à
l’autre.
Exemple : Godet amené dans Grafcet Système ⇒Poussoir avancé dans Grafcet Partie Opérative.
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Godet en en ﬁn de convoyeur
Grafcet point de vue partie opérative :
appui sur dcy ET état initial
1 AVANCER LE POUSSOIR
Poussoir avancé
2 RECULER LE POUSSOIR
Poussoir reculé
3 AVANCER LE TAPIS
Godet sous trémie 1
4 OUVRIR LA TRAPPE 1
tempo de 3s
5 FERMER LA TRAPPE 1
Trappe 1 fermée
6 AVANCER LE TAPIS
Godet sous trémie 2
7 OUVRIR LA TRAPPE 2
poids atteint
8 FERMER LA TRAPPE 2
Trappe 2 fermée
9 AVANCER LE TAPIS
Godet en fin de convoyeur
10 ALLUMER le voyant d'acquittement
Acquittement par l'opérateur
Figure 11 – Grafcet point de vue partie opérative de la machine à godets
14 CTD-S2
3. le point de vue partie commande
A ce stade, la technologie des préactionneurs est choisie. On choisit le caractère monostable ou bistabledes
distributeurs en fonction de l’aspect sécurité. Que se passe-t-il en cas de coupure de pression ou de tension ?
Source d'énergie
Ma�ère d'œuvre
Godet vide, sable
PREACTIONNEUR
Agir sur le produit

TRANSMISSION
ACTIONNEUR
sur le produit
MECANIQUE
EFFECTEUR
Interface
de sor�e
Energie u�le
Ac�on
Ordres
PARTIE
de communica�on
Ordres COMMANDE
OPERATEUR
Interface
PUPITRE

Interface
informa�ons
d'entrée
rendus
Comptes-
Consignes
une informa�on
rendus

Interface
de communica�on
Vers autres PC
Figure 12 – Structure d’un système automatisé (point de vue partie commande)
Choix : distributeur 5/2 bistable pour le vérin 1A et 4/2 monostable pour les deux autres.
VERIN 1A VERIN 2A VERIN 3A
Avancer ou reculer le poussoir Ouvrir ou fermer la trappe 1 Ouvrir ou fermer la trappe 2
1b1 1b2 2b1 3b1
1YV14 4 2 1YV12 2YV14 4 2 3YV14 4 2

0YV12
5 1 3 3 1 3 1
1
Figure 13 – Schéma pneumatique de la machine à godets
Q1 km1 F1
L1 W
M1
L2 V
M1
3~
L3 U
Figure 14 – Schéma de puissance électrique de la machine à godets
15 CTD-S2
Grafcet point de vue partie commande :
16 CTD-S2
3 SYNTAXE
3.1 Le modèle grafcet
Le support de référence est la norme NF EN 60848 d’Août 2002.
3.1.1 Définition
Ce modèle est défini par un ensemble constitué :
- d’éléments graphiques de base comprenant : les étapes, les transitions et les liaisons orientées ;
- d’une interprétation traduisant le comportement de la partie commande vis-à-vis de ses entrées et de ses
sorties, et caractérisée par les réceptivités associées aux transitions et les actions associées aux étapes ;
- de 5 règles d’évolution définissant formellement le comportement de la partie commande ;
- de postulats sur les durées relatives aux évolutions.
3.1.2 Eléments graphiques de base
3.2 Les étapes

Une ETAPE caractérise le comportement invariant du système. Elle se représente par un carré repéré numé-
riquement.
A un instant donné et suivant l’évolution du système, une étape est soit active, soit inactive.
L’activité d’une étape peut être repérée par un point placé dans la partie inférieure de celle-ci.
3 3
Etape active Etape inactive
X3 = 1 X3 = 0
A chaque étape numérotée i est associée une variable d’étape Xi représentant l’activité de l’étape. C’est une variable
interne du système pouvant être utilisée dans l’écriture des réceptivités. Ces différentes variables permettront aux
grafcets d’un système de communiquer entre eux pour synchroniser leur évolution.
Un commentaire peut être placé entre guillemets à côté du cadre de l’étape à identifier.
17 CTD-S2
3.3 Les actions associées aux étapes
Les actions permettent d’établir le lien entre l’évolution du grafcet et les sorties.
3.3.1 Action continue

a . Action inconditionnelle
Une action inconditionnelle est une action continue, associée à une étape, qui dure tant que l’étape est
active si aucune condition d’assignation ne l’interdit. La condition d’assignation est une expression
logique de variables d’entrée et/ou de variables internes (elle est définie dans les actions conditionnelles,
retardées et limitées dans le temps).
5 KM1
Figure 15 – Chronogramme d’une action continue inconditionnelle
La sortie KM1 est assignée à la valeur vraie quand l’étape 5 est active.
On note : KM 1 = X5
Remarque : On appelle assignation le fait d’imposer la valeur (vraie ou fausse) des variables de sortie.
Une ou plusieurs actions peuvent être associées à une même étape (cf figure 16). Cette représentation
n’implique pas de priorité entre ces actions.
5 KM1 KM2 KM3 5 KM3 KM2 KM1
5 KM1 5 KM3
KM2 KM2
KM3 KM1
Figure 16 – Chronogrammes de plusieurs actions continues inconditionnelles
On note :
KM 1 = X5 KM 2 = X5 KM 3 = X5
18 CTD-S2
b . Action conditionnelle
Une action conditionnelle est une action dont l’exécution est soumise à une condition d’assignation.
a
5 KM1
Figure 17 – Chronogramme d’une action continue conditionnelle
La sortie KM1 est assignée à la valeur vraie quand l’étape 5 est active, à la condition que la variable a soit
vraie.
On note : KM 1 = X5.a
Remarque : La condition d’assignation ne doit jamais comporter de front de variable.
c . Action retardée
Une action retardée est une action continue dont la condition d’assignation n’est vraie qu’après une
durée t1 spécifiée depuis l’activation de l’étape associée.
4s/X2
2 KM1
Figure 18 – Chronogramme d’une action continue retardée
L’action KM1 sera exécutée 4s après l’activation de l’étape 2.

On note : KM 1 = 4s/X2
Si la durée d’activité de l’étape 2 est inférieure à 4s, la sortie KM1 ne sera pas assignée à la valeur vraie.
19 CTD-S2
d . Action limitée dans le temps
Une action limitée dans le temps est une action continue dont la condition d’assignation n’est vraie
que pendant une durée t1 spécifiée depuis l’activation de l’étape associée.
4s/X2
2 KM1
Figure 19 – Chronogramme d’une action continue limitée dans le temps
L’action KM1 sera exécutée pendant au plus 4s dès l’activation de l’étape 2.

On note : KM 1 = X2.4s/X2
e . Action à activation et désactivation retardée

La condition d’assignation n’est vraie que 5s après que c passe de l’état 0 à 1 (front montant de c) et ne
redevient fausse que 3s après que c passe de l’état 1 à 0 (front descendant de c).
5s/c/3s
2 KM1
Figure 20 – Chronogramme d’une action continue à activation et désactivation retardée
Si c passe à 0 avant 5s, la condition d’assignation ne pourra être vraie : il faudra attendre le prochain front
montant de c.
On note : KM 1 = X2.5s/c/3s
20 CTD-S2
3.3.2 Action mémorisée
Pour qu’une action reste maintenue alors que l’étape qui l’a commandée vient d’être désactivée, il faut utiliser une
action mémorisée.
a . Action à l’activation
Une action à l’activation est une action mémorisée lors de l’activation de l’étape liée à cette action.
10 KM1:=1
a
16 KM1:=0
b
Figure 21 – Chronogramme d’une action mémorisée à l’activation
b . Action à la désactivation
Une action à la désactivation est une action mémorisée lors de la désactivation de l’étape liée à cette
action.
10 KM1:=1
a
16 KM1:=0
b
Figure 22 – Chronogramme d’une action mémorisée à la désactivation
21 CTD-S2
c . Action sur événement
L’expression décrivant l’événement doit comporter au moins un front de variable(s) d’entrée(s).
Ex : ↑ b ou ↑ (a + b) ou X25. ↑ b
10 C0:=C0+1
Figure 23 – Action sur événement
Le compteur est incrémenté sur le front montant de a, l’étape 10 étant active.
3.3.3 Commentaires
Un commentaire entre guillemets peut être placé à la droite d’une étape ou à la droite d’une action. Ce commentaire
permet une lecture plus aisée du grafcet mais n’a aucune influence sur son fonctionnement. Ce n’est pas une
action.
Une étape sans action associée peut correspondre à un comportement d’attente.
La figure 24 détaille trois cas.
- cas 1 : attente d’un événement dans la PO par l’intermédiaire d’une entrée du système
- cas 2 : attente de l’activation d’une étape permettant une synchronisation
- cas 3 : attente fixée par une temporisation
Cas 1 Cas 2 Cas 3
2 «attente» 2 «attente» 2 «attente»

a X10 5s/X2
Figure 24 – Différents cas d’attente
Voici le chronogramme du cas où l’attente est fixée par une temporisation :
Figure 25 – Chronogramme du cas d’attente 3
22 CTD-S2
3.4 TRANSITIONS
3.4.1 Définition et symbole
Une transition indique la possibilité d’évolution d’une (ou plusieurs) étape(s) active(s) vers une ou
plusieur(s) autre(s) étape(s). Cette évolution se traduit par le franchissement de la transition, ce qui provoque
un changement de situation de la PC.
Repère de la transi�on
1 1
(t1) a Franchissement a
Récep�vité
de la transi�on
2 2
Symbole de la transi�on
Figure 26 – Exemple de transition dans le cas de l’évolution d’une étape vers une étape
La transition entre étapes se représente par un tiret perpendiculaire à la ligne de liaison. Les repères des transitions
peuvent être écrits, entre parenthèses, à gauche du tiret.
Lorsque plusieurs étapes sont reliées à une transition commune, elles sont toutes obligatoirement reliées à
une double barre appelée barre de synchronisation.
1 1 2 1 2
a
a a
2 3 3
3 4
"Divergence en ET" ou "Convergence en ET" ou "Synchronisa�on" et
"Ac�va�on de séquences parallèles" "Synchronisa�on de séquences parallèles" " Ac�va�on de séquences parallèles"
Figure 27 – Exemples de transitions dans le cas de l’évolution d’une étape vers plusieurs étapes ou de
plusieurs étapes vers une étape ou de plusieurs étapes vers plusieurs étapes
Il faut faire attention à ne pas commettre d’erreurs de syntaxe. Voici deux exemples d’erreur à ne pas commettre
(cf figure 28).
1 1 2
a
a
2 3 3
Figure 28 – Exemples de structures incorrectes
23 CTD-S2
3.4.2 Transition validée
Une transition est soit validée, soit non validée.
Elle est validée lorsque toutes les étapes précédentes sont actives (cf figure 29).
1 1 2 1 2 3
a
a a
2
3 4
Figure 29 – Exemples de transitions validées
Elle est non validée dans le cas contraire (cf figure 30).
1 1 2 1 2 3
a
a a
2
3 4
Figure 30 – Exemples de transitions non validées
24 CTD-S2
3.5 RÉCEPTIVITÉS
3.5.1 Définition
Une proposition logique, appelée réceptivité, qui peut être soit vraie soit fausse, est associée à chaque transition.
- La réceptivité est vraie si le résultat de la fonction booléenne qui lui est associée est égal à 1.
- La réceptivité est fausse si le résultat de la fonction booléenne qui lui est associée est égal à 0.
Description d’une réceptivité par une expression littérale

Présence pièce
Description d’une réceptivité par une expression logique

a.(b + c)
(variables d’entrées)
Description d’une réceptivité par une expression logique

X1 + X2
(variables internes du grafcet)
La réceptivité regroupe des informations externes (boutons poussoirs, interrupteurs, états de capteur. . . ) ou in-
ternes (variables d’étapes Xi).
3.5.2 Réceptivité toujours vraie

La notation 1 (1 souligné) indique que la réceptivité est toujours vraie. Dans ce cas, l’évolution est dite fugace,
le franchissement de la transition n’est conditionné que par l’activité de l’étape amont.
Une évolution fugace se produit quand plusieurs transitions successives sont franchies sans événement d’entrée
supplémentaire.
1 1 1 1
a a a a
2 KM1 2 KM1 2 C0:=0 2 C0:=0

1 1 1 1
3 3 3 3
Figure 31 – Exemples d’évolutions fugaces
Si l’étape 1 est active et que la variable a passe de 0 à 1, l’étape 3 est directement activée. L’étape 2 est instable
et les conséquences sont :
- une action continue associée à une étape instable n’est pas assignée à la valeur 1 : KM1 ne sera pas
vraie.
- une action mémorisée associée à une étape instable permet d’assigner la valeur à la variable : la
valeur du compteur C0 est égale à 0.
25 CTD-S2
3.5.3 Réceptivité sur front
Une réceptivité peut aussi comporter la détection du passage d’une variable :
- de l’état logique 0 à l’état logique 1 : « front montant » noté ↑
Figure 32 – Chronogramme illustrant le front montant de a
- de l’état logique 1 à l’état logique 0 : « front descendant » noté ↓
Figure 33 – Chronogramme illustrant le front descendant de a
La valeur logique du front est à 1 à la date précise du changement d’état.

- Dans le cas d’un changement d’état (front montant ou descendant), on dit que l’évolution est liée à un
événement.
- Dans le cas d’un niveau maintenu d’un signal (état 1 ou 0), on dit que l’évolution est liée à une condition.
Une évolution peut dépendre également d’une combinaison de conditions et d’événements.
26 CTD-S2
1 1 1
a a+ b (a.b)
2 2 2
Figure 34 – Exemples de réceptivités avec des fronts montants ou descendants
3.5.4 Réceptivité liée au temps

La notation est de la forme t1 /variable/t2 .
Figure 35 – Chronogramme de 3s/a/7s
La réceptivité n’est vraie que 3s après que a passe de l’état 0 à l’état 1 et ne redevient fausse que 7s après que
a passe de 1 à 0. La variable temporisée, ici a, doit rester vraie pendant un temps égal au supérieur à t1 , soit ici
3s, pour que la réceptivité puisse être vraie.
1
5s/X1
Figure 36 – Chronogramme de 5s/X1
L’utilisation la plus courante est la temporisation de la variable d’étape avec un temps t2 égal à 0, ainsi la
réceptivité devient fausse dès la désactivation de l’étape temporisée.
La durée d’activité de l’étape 1 est de 5s.
27 CTD-S2
3.5.5 Réceptivité avec la valeur booléenne d’un prédicat
Un prédicat est une expression contenant une ou plusieurs variables et qui est susceptible de devenir une propo-
sition vraie ou fausse.
Voici trois exemples :
- La réceptivité est vraie lorsque la valeur du compteur est égale à 3.
1 C0:=1
dcy
3 C0:=C0+1
[C0<3] [C0=3]
- Le langage littéral peut être utilisé.
1
[plus de 3 pièces]
- La réceptivité est vraie lorsque la température t est supérieure à 10°C et que le niveau h est atteint.
1
[t>10°C].h
28 CTD-S2
3.6 LIAISONS ORIENTÉES
3.6.1 Définition
Les liaisons orientées relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Elles indiquent les voies
d’évolution.
3.6.2 Règles de tracé

Les liaisons sont horizontales ou verticales, les liaisons obliques étant impérativement déconseillées.
Par convention, le sens de lecture est du haut vers le bas. Des flèches doivent être utilisées lorsque cette
convention n’est pas respectée.
Sens de lecture Sens de lecture
Les croisements de liaisons doivent être évités.
Figure 37 – Croisements de liaisons à éviter
3.6.3 Utilisation de renvois dans les liaisons

Lorsqu’une liaison doit être interrompue, dans le cas de grafcets complexes ou répartis sur plusieurs pages, il peut
être fait usage de renvois pour assurer la continuité de la lecture.
Des repères indiquent alors pour chaque liaison, l’étape d’origine ou de destination, et éventuellement le N° de
page. Pour une meilleure lisibilité, il convient d’éviter de couper la liaison étape-transition de façon à mettre en
évidence toutes les transitions validées par une même étape. La coupure sera donc réalisée au niveau de la liaison
transition-étape.
Fin de feuille
29 CTD-S2
3.7 RÈGLE DE SYNTAXE
L’alternance étape-transition doit toujours être respectée.
0
dcy
1
a
Figure 38 – Exemples d’alternance étape-transition non respectée
Conclusion :
Ces règles de syntaxe permettent de construire un grafcet qui pourra être interprété sans aucune ambiguı̈té,
ceci constitue une base indispensable pour une communication technique efficace entre les différents acteurs du
développement d’un SA.
La plus grande rigueur est donc nécessaire dans le respect de ces règles. Elles sont nécessaires mais non
suffisantes pour décrire le fonctionnement dynamique du GRAFCET.
Il manque des règles d’évolution rigoureuse permettant de décrire les changements d’activités des
étapes en fonction des événements en entrée du système.
30 CTD-S2
4 RÈGLES D’ÉVOLUTION
4.1 SITUATION D’UN GRAFCET
La SITUATION D’UN GRAFCET est définie par l’ensemble des étapes actives à un instant donné.
Exemple : S = {1,14,16} ou encore S(Gm,Gn,Gp) = {1,14,16} signifient qu’à un certain moment de l’évolution
du système, les étapes 1, 14 et 16 des grafcets Gm ; Gn et Gp sont actives en même temps.
La situation du grafcet global G et d’un grafcet Gn où aucune étape n’est active est dite « situation vide ». Elle
se note respectivement S = {} ou S(G) = {} et S(Gn) = {}.
La situation du grafcet global G et d’un grafcet Gn à un moment donné est dite « situation courante ». Elle se
note respectivement S = {∗} ou S(G) = {∗} et S(Gn) = {∗}.
4.2 INTRODUCTION
Le GRAFCET est un langage de description dynamique du comportement d’une PC : la logique de commande
des E/S varie en fonction des étapes actives du grafcet appelé aussi « situation du grafcet ».
- L’aspect dynamique est obtenue en faisant évoluer la situation stable de départ S1 vers une deuxième
situation stable S2 , à partir du changement d’état d’une variable d’entrée (*).
- Chaque situation du grafcet décrit donc le comportement de la PC à un instant t.
- Ce changement de situation est réalisé dans le respect des 5 règles fondamentales d’évolution.
(*) Le modèle GRAFCET ne permet pas de décrire de manière déterministe l’évolution de la PC en cas de
changement d’état simultané de 2 entrées externes non corrélées.
S1 stable + � S2 stable
entrée
Figure 39 – Evolution du grafcet dans le respect des 5 règles d’évolution
Prenons l’exemple (cf figure 40) simple d’un aller-retour d’un vérin.
0
dcy dcy.1s1
Entrées/ 1YV14
1s1
Sor�es 1YV12 1 1YV14
1s2
1s2
2 1YV12
1s1
Figure 40 – Grafcet d’un aller-retour d’un vérin
31 CTD-S2
Voici l’évolution du grafcet de l’exemple précédent (cf figure 41), lorsque l’opérateur appuie sur le bouton poussoir
monostable dcy.
Situa�on stable S1: Situa�on stable S2:
S1={0} S2={1}
dcy=0 dcy=1
0 1s1=1 1s1=1 0
1s2=0 1s2=0
dcy.1s1 dcy.1s1
1 1YV14 1 1YV14
1s2 1s2
2 1YV12 2 1YV12
1s1 1s1
Figure 41 – Evolution de la situation du grafcet à l’appui sur dcy.
32 CTD-S2
4.3 RÈGLE 1 : SITUATION INITIALE
Toutes les étapes initiales sont actives au début du fonctionnement.
La situation initiale d’un grafcet caractérise le comportement initial de la partie commande vis-à-vis de la par-
tie opérative, de l’opérateur et/ou des éléments extérieurs. Elle correspond aux étapes actives au début du
fonctionnement. Ces étapes particulières dites étapes initiales ont pour symbole un double cadre.
La situation initiale doit avoir un comportement passif (non émission d’ordre) vis-à-vis de la PO, celle-ci se
trouvant dans une position de repos. Il est par contre possible de profiter de la mise en situation initiale pour
émettre des ordres internes à la PC : RAZ des compteurs (cf figure 42), initialisation des temporisateurs. . .
0 C0:=0
dcy
Figure 42 – Compteur C0 initialisé à l’étape 0
Un grafcet peut comporter plusieurs étapes initiales, comme illustré cf figure 43 (représentation avec la norme
grafcet de 1995) :
1 1
Figure 43 – Illustration d’un grafcet avec plusieurs étapes initiales.
33 CTD-S2
4.4 RÈGLE 2 : FRANCHISSEMENT D’UNE TRANSITION
Une transition est validée quand toutes les étapes immédiatement précédentes
sont actives.
Une transition est franchissable si elle est validée et si la réceptivité associée est
vraie.
Une transition franchissable est obligatoirement franchie.
1 1 2
Transition (1) non validée (1) a (1) a
2 3 4
1 1 2
Transition (1) validée et réceptivité associée à (1) a (1) a
cette transition fausse a = 0
2 3 4
1 1 2
Transition (1) validée et réceptivité associée à
cette transition vraie a = 1, d’où transition (1) a (1) a
franchissable.
2 3 4
34 CTD-S2
4.5 RÈGLE 3 : EVOLUTION DES ETAPES ACTIVES
Le franchissement d’une transition entraı̂ne simultanément :

l’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes, et la désactivation de
toutes les étapes immédiatement précédentes.
1 1 2
(1) a (1) a
Transition (1) franchie
2 3 4
L’étape 1 est désactivée et simultanément Les étapes 1 et 2 sont désactivées et simul-

l’étape 2 est activée. tanément les étapes 3 et 4 sont activées.
Nous utiliserons le tableau suivant pour étudier l’évolution du grafcet ci-dessus à droite :
S1 ∆entrée V F S2
S = {1,2} a=0→a=1 t1 t1 S = {3,4}
Avec :
- S1 : situation avant le changement d’une variable (état stable),
- ∆entrée : changement d’état d’une entrée,
- V : liste des transitions validées ,
- F : liste des transitions franchissables,
- S2 : situation après évolution du grafcet.
35 CTD-S2
4.6 RÈGLE 4 : EVOLUTIONS SIMULTANEES
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément

franchies.
1 2
1 2
(t1) a (t2) a.X2 (t3) a.X1
3 4 3 4
D’après la règle 2 : Si la transition t1 est validée D’après la règle 2 : La transition t2 est validée si l’étape
(étapes 1 et 2 actives), et que la réceptivité a est 1 est active. La transition t3 est validée si l’étape 2 est
égale à 1, la transition t1 est franchissable et donc active. La transition t2 sera franchissable si la variable
obligatoirement franchie. a est égale à 1 et si l’étape 2 est active (X2 = 1). La
transition t3 sera franchissable si la variable a est égale
à 1 et si l’étape 1 est active (X1 = 1). Donc, le fran-
chissement de l’une ou l’autre des transitions t2 ou t3 ne
peut se faire que si les 2 étapes précédentes sont actives
simultanément.
D’après la règle 3 : La désactivation des étapes 1 D’après la règle 3 : Les étapes 1 et 2 sont désactivées, et
et 2 est réalisée à la même date que l’activation des les étapes 3 et 4 sont activées.
étapes 3 et 4.
D’après la règle 4 : Les 2 transitions sont franchies exac-
tement au même moment.
Les séquences 1, 3 et 2, 4 sont des séquences Les séquences 1, 3 et 2, 4 sont des séquences parallèles
parallèles synchronisées par la structure du synchronisées par l’interprétation du grafcet (les
grafcet. réceptivités).
C’est un parallélisme structural. C’est un parallélisme interprété.
La règle 4 permet l’équivalence entre les deux solutions et permet de décomposer un grafcet complexe en plusieurs
grafcets de structures simplifiées. La synchronisation des différents grafcets est alors réalisée uniquement par les
variables d’étapes. Ce principe sera utilisé par la suite dans les structures hiérarchisées de grafcets.
36 CTD-S2
4.7 RÈGLE 5 : ACTIVATION ET DESACTIVATION SIMULTANEE D’UNE ETAPE
Si la même étape est simultanément activée et désactivée alors elle reste active.
La priorité est donnée à l’activation de l’étape.
Appliquons cette règle au grafcet ci-dessous :
1 2
(1) a
S = {1,2} a=0→a=1 t1 t1 S = {2,3}
Incidence sur les types de mémoires utilisées pour la réalisation technologique de la PC.
Pour transcrire un grafcet en schéma de câblage électrique avec une technologie utilisant des relais électro-
mécaniques, il est nécessaire d’associer à chaque étape du grafcet une mémoire réalisé par un automaintien d’un
relais.
Pour respecter la règle 5 du grafcet, nous utiliserons un automaintien à activation prioritaire.
Exemple : Câblage de l’automaintien du relais KA2 représentant la mémoire associée à l’étape 2 du grafcet.
0 X1 X2 X2
dcy.1s1
1 1YV14 1S1
1S2
1s2
2 1YV12
X2 1Y12
1s1
Le placement de la condition d’arrêt 1s1 en série avec le contact X2 réalise un automaintien à activation prioritaire.
37 CTD-S2
4.8 CAS PARTICULIERS
4.8.1 Transition « source » ou « puits »
On appelle transition source, une transition non reliée à une étape amont.
Par convention, cette transition est toujours validée.
Elle devient franchissable (et donc franchie) lorsque la réceptivité associée est vraie. Afin de contrôler l’activation
de l’étape suivant une transition source, la réceptivité associée utilise souvent la notation de front.
On appelle transition puits, une transition non reliée à une étape aval. Le franchissement de cette transition
entraı̂ne uniquement la désactivation de l’étape amont.
Transi�on source
Transi�on puits
4.8.2 Etape « source » ou « puits »

On appelle étape source, une étape non reliée à une transition amont. L’activation d’une étape source ne peut
être obtenue que par initialisation ou par forçage.
On appelle étape puits, une étape non reliée à une transition aval. La désactivation d’une étape puits ne peut
être obtenue que par mise en situation vide de son grafcet ou par forçage à 0.
3 Etape source
8 Etape puits
38 CTD-S2
5 STRUCTURES
Il s’agit de l’organisation des séquences à l’intérieur du grafcet.
5.1 STRUCTURES DE BASE

5.1.1 Séquence unique
La séquence unique est composée d’une suite d’étapes alignées verticalement pouvant être activées les
unes après les autres.
Chaque étape n’est suivie que par une seule transition et chaque transition n’est suivie que par une seule étape.
La séquence unique peut correspondre soit à une branche de grafcet, soit à un grafcet complet (cf figure 44).
0
dcy.1s1.2s1
1 1YV14
1s2 1 1YV14
1s2
2 2YV14
2s2 2 2YV14
2s2
3 1YV12 2YV12
3 1YV12 2YV12
1s1.2s1
Branche de grafcet Grafcet à séquence unique

Figure 44 – Branche de grafcet ou grafcet à séquence unique
La séquence est dite active si au moins une étape est active. Elle est dite inactive si toutes les étapes sont
inactives.
39 CTD-S2
5.1.2 Sélection de séquences (« divergence en OU »)
La sélection de séquences exprime un choix d’évolution entre plusieurs séquences à partir d’une ou plusieurs étapes.
Cette structure se représente par autant de transitions validées simultanément qu’il peut y avoir d’évolutions
possibles.
a Exemples de séquences exclusives
Exclusivité logique Exclusivité technologique Exclusivité avec priorité
1 1 1
a.b a.b 1s1.d 1s2.d a a.b
2 3 2 3 2 3
Les réceptivités a.b et a.b sont lo- Les réceptivités 1s1.d et 1s2.d sont Les réceptivités a et a.b sont exclu-
giquement exclusives. technologiquement exclusives par sives avec priorité (priorité à l’évo-
les capteurs fins de course 1s1 et lution de 1 vers 2 quand les va-
1s2 du vérin 1. riables a et b sont vraies en même
temps).
b Sélection entre deux évolutions à partir de deux étapes
Evolutions possibles
1 2 S = {1,2} vers S = {3}
S = {1,2} vers S = {4}
suivant la valeur de c
c c
3 4
c Cas particulier : Saut d’étapes
Le saut d’étape permet de s’affranchir d’une ou de plusieurs étapes lorsque les actions à effectuer dans ces
étapes deviennent inutiles à un moment donné.
6 E Saut de l’étape 6 vers l’étape 9 si la réceptivité f.e est vraie.
f.e f.e La sélection s’effectue par la variable f.

Les actions G et H ne seront pas exécutées tant que la variable f restera à
7 G l’état 1.
n
8 H
p
9 J
d
40 CTD-S2
d Cas particulier : Reprise de séquence
La reprise de séquence permet de recommencer plusieurs fois une même séquence tant que la condition
fixée n’est pas remplie.
Reprise de la séquence 3-4 si la réceptivité h.n est vraie.

2 K
u
3 L
w
4 M
h.n h.n
5 N
e
5.1.3 Séquences simultanées

Si le franchissement d’une transition conduit à activer plusieurs étapes en même temps, ces étapes déclencheront
des séquences dont les évolutions seront à la fois simultanées et indépendantes. Ce type de structure est désigné par
le terme parallélisme structural. Le début et la fin d’un parallélisme structural sont figurés symboliquement
par deux traits parallèles.
Cas de la structure fermée
Dès le franchissement de la transition t2, les étapes 3 et 6 sont activées

simultanément.
Les étapes 3 à 5 forment une séquence.
Les étapes 6 à 8 forment une séquence.
Chaque séquence évolue alors indépendamment l’une de l’autre jus-
qu’à l’activation de l’étape d’attente représentant la fin de la séquence
(étape 5 pour la séquence 1 par exemple). Ce n’est que lorsque les 2
étapes d’attente (5 et 8) sont activées simultanément que la transition
t7 est validée, elle est alors immédiatement franchie : la réceptivité cor-
respondante étant toujours vraie.
- Remarques :
- La dernière étape d’attente activée est instable car les condi-
tions de franchissement de t7 sont remplies dès son activa-
tion.
- Une action externe n’étant pas réalisée si l’action appartient
à une situation instable : aucune action ne peut être associée
à une étape d’attente dans ce type de structure.
- Les deux séquences étant indépendantes l’une de l’autre :
l’ordre chronologique d’activation des étapes d’attente ne peut
pas être prévu à l’avance.
41 CTD-S2
Cas de la structure ouverte
Il est possible d’avoir un parallélisme structural ouvert,
c’est-à-dire que le tracé du grafcet peut ne comporter qu’une
20 seule fois le symbole « 2 traits ».
dcy Au départ, S = {20}. Dès que dcy = 1, la situation du grafcet

évolue vers S = {21,30}. Si a = 1, la situation du grafcet
devient S = {20,30}. Si la réceptivité dcy devient à nouveau
21 A 30 B vraie, la situation devient S = {21,30}. Quand les variables a
a b et b passent à 1, on peut sortir du parallélisme structural : à ce
moment là, seule l’étape initiale est active.
5.2 STRUCTURES PARTICULIÈRES

5.2.1 Activation ou désactivation de séquences en une ou plusieurs fois
Lorsque le franchissement d’une transition conduit à activer plusieurs séquences, ces séquences dites parallèles,
peuvent ensuite évoluer de façon indépendante.
Il sera ensuite nécessaire de les regrouper, en une ou plusieurs fois, vers une seule étape pour en assurer la
re-synchronisation. Pour réaliser cette condition, des étapes dites d’attente peuvent être prévues.
Des activations ou désactivations simultanées de plusieurs

séquences s’effectuant en une ou plusieurs fois, sont indiquées
sur la figure 45.
Lorsque l’étape 22 est active, le franchissement de la tran-
sition (1) par la réceptivité ”p=1” provoque les activations
simultanées des trois séquences, et en même temps, la désac-
tivation de l’étape 22. Ces trois séquences évoluent alors de
façon totalement indépendante et, lorsque les étapes d’at-
tente réciproque 25 et 27 seront actives, la transition (2)
devenant validée, dès que la réceptivité j = 1 sera vraie, le
franchissement de cette transition (2) conduira à désactiver
simultanément les deux séquences S1 et S2 et à activer une
nouvelle séquence.
De la même façon quand, à leur tour, les étapes 29 et 33
seront actives en même temps, la transition (3) devenant
validée sera immédiatement franchie car la réceptivité (3)
est toujours vraie, provoquant l’activation de l’étape 34 et
les désactivations simultanées des séquences S3 et S4.
Figure 45 – Exemple d’activations et de désacti-

vations simultanées de plusieurs séquences en une ou
plusieurs fois.
42 CTD-S2
5.2.2 Aiguillages après activations simultanées de plusieurs séquences
Cette structure se rencontre chaque fois qu’un ou plu-

sieurs aiguillages doivent s’effectuer après les activa-
tions simultanées de ces séquences. Une étape doit être
ajoutée en tête de l’aiguillage afin de respecter la règle
d’alternance étape-transition.
Aucune action ne peut être associée aux étapes 20 ou
30 par le fait que des transitions avals, validées par
ces étapes, ont des réceptivités déjà vraies. Il en est
bien sûr de même pour les étapes 28 et 36.
5.2.3 Séquences alternées

Des pièces sont usinées sur une machine de production et doivent être ensuite assemblées sur un poste d’assemblage.
Afin de pouvoir effectuer le passage des pièces d’une machine à l’autre, un emplacement commun accessible aux
deux machines est prévu, pouvant servir ultérieurement de tampon intermédiaire.
Etudions le cas où les pièces sont déposées une à une par la première machine et seront prises une à une par la
seconde, à partir de deux séquences ”alternées” de dépose et de prise.
Dans ce grafcet, l’activité de l’étape 1 indique à la

première machine que l’emplacement est vide, et
qu’il est donc possible de déposer une pièce, tan-
dis que l’activité de l’étape 2 signale à la machine
2 d’assemblage qu’une pièce vient d’être déposée et
qu’elle peut être prise.
1 1 Les deux opérations de dépose et de prise s’exécu-
teront alternativement en commençant par la dé-
pose d’une pièce. Les séquences de production et
d’utilisation se déroulent de façon indépendante en
dehors des actions de dépose et de pose.
43 CTD-S2
5.2.4 Séquences exclusives
Une variante de l’exemple précédent, consiste à

pouvoir déposer plusieurs pièces jusqu’à une limite
maximale fixée sur un espace intermédiaire servant
de tampon entre les deux machines. Un comp-
teur/décompteur est utilisé pour effectuer la gestion
des pièces déposées.
1 Comme les deux séquences doivent être exclusives, une

ressource commune en effectue le partage. De plus, la
C:=C+1 C:=C-1
priorité est accordée à la prise des pièces afin de ne
DEPOSE PRISE pas retarder le montage.
5.2.5 Accumulation et réservoir
Les deux structures complémentaires (cf figures 46 et 47)

sont basées :
- l’une sur les activations successives de trois étapes,
désactivées ensuite simultanément par le franchis-
sement d’une transition aval commune,
- l’autre sur les activations simultanées de trois
étapes par le franchissement d’une transition amont
commune désactivées successivement l’une après
l’autre.
Figure 46 – Accumulation
Figure 47 – Réservoir
44 CTD-S2
5.2.6 Prise en compte d’une information mémorisée
Soit un poste de chargement de camions à partir de produits malaxés. Chaque remplissage doit s’effectuer dans
un nouveau camion. L’information de présence de camion n’est pas suffisante car elle ne distingue pas le camion
venant d’être rempli d’un nouveau camion vide.
Il est donc nécessaire de vérifier que le camion qui vient d’être rempli a bien été dégagé. Comme cette information
peut intervenir à n’importe quel moment du cycle de mélange, elle ne peut prise en compte que par un diagramme
auxiliaire qui, étant réceptif à cette information, la conservera en mémoire (étape 30 active) (cf figure 48). L’activité
de cette étape et l’information de présence camion correspondra alors à la présence d’un nouveau camion.
Le grafcet principal (cf figure 48) assurant le mélange des produits et le remplissage des camions, en attente à
l’étape 17, pourra alors évoluer en synchronisme avec le diagramme auxiliaire, les deux transitions (17) et (30)
étant simultanément franchies.
Figure 48 – Vérification d’une nouvelle information
45 CTD-S2
5.3 REFLEXION SUR DES STRUCTURES DE GRAFCETS
5.3.1 Séquences alternées
La partie opérative ci-dessous comporte :
un poste de fabrication
un poste d’assemblage
une pince mobile permettant : la dépose d’une pièce sortie de fabrication sur une zone tampon, ou la prise
de la pièce de la zone tampon pour l’amener en zone d’assemblage.
Les diagrammes de cycle et capteurs sont donnés à titre indicatif.
Le grafcet fonctionnel ci-dessous décrit le fonctionnement de cette partie opérative :
46 CTD-S2
Répondre par vrai ou faux aux propositions suivantes :
1. Les opérations de prise et de dépose peuvent-elles être réalisées simultanément ?
2. Les opérations de fabrication et d’assemblage peuvent-elles être réalisées simultanément ?
3. Au démarrage du cycle, une priorité est donnée à la dépose par la structure du grafcet (position des étapes
initiales).
4. Au démarrage du cycle, une priorité est donnée à la prise par la structure du grafcet (position des étapes
initiales).
5. Les opérations de prise et de dépose s’exécutent (dans tous les cas) alternativement en commençant par
une opération de prise.
une opération de dépose.
7. Il peut y avoir plusieurs pièces dans la zone tampon.
8. La fabrication peut être exécutée en même temps qu’une prise.
9. La fabrication peut être exécutée en même temps qu’une dépose.
10. L’assemblage peut être effectué en même temps qu’une prise.
11. L’assemblage peut être effectué en même temps qu’une dépose.
12. La fin d’une opération de prise autorise la dépose et l’assemblage.
13. La fin d’une opération de dépose autorise la prise et la fabrication.
14. La fin d’une opération de fabrication autorise uniquement la dépose.
15. La fin d’une opération d’assemblage autorise uniquement la prise.
16. La fin d’une opération de dépose autorise uniquement la prise.
17. La fin d’une opération de dépose autorise uniquement la fabrication.
18. La fin d’une opération de dépose autorise uniquement l’assemblage.
19. En fonctionnement continu, une priorité est donnée occasionnellement à la dépose par l’interprétation du
grafcet (réceptivités).
20. En fonctionnement continu, une priorité est donnée occasionnellement à la prise par l’interprétation du
21. La priorité ne sert exceptionnellement, le choix de la prise ou de la dépose est fait ”aléatoirement” en
fonction des temps de fabrication et de montage.
22. Si la marche d’assemblage n’est pas autorisée, il n’y a pas de limite (dans le grafcet) au nombre de pièces
déposées dans la zone tampon.
23. Si la marche d’assemblage n’est pas autorisée, le cycle est bloqué après la dépose de la première pièce.
24. Si la marche de production n’est pas autorisée, il n’y a pas de limite (dans le grafcet) au nombre de pièces
prises dans la zone tampon.
25. Au démarrage du cycle (zone tampon initialement vide), si la marche de production n’est pas autorisée,
aucune opération n’est réalisable.
26. Deux déposes consécutives sont-elles possibles ?
27. Si le concepteur veut donner priorité à la prise, il suffit de modifier l’étape 2 en étape initiale et laisser
l’étape 1 initiale.
28. Si le concepteur veut donner priorité à la prise, il suffit de modifier l’étape 2 en étape initiale et modifier
l’étape 1 en étape non initiale.
29. Si le concepteur veut donner priorité à la prise, il suffit de modifier l’étape 1 en étape non initiale.
47 CTD-S2
5.3.2 Séquences exclusives
Les explications sont identiques à la section 5.3.1
Le grafcet fonctionnel ci-dessous décrit le fonctionnement de cette partie opérative :
48 CTD-S2
Répondre par vrai ou faux aux propositions suivantes :
1. Les opérations de prise et de dépose peuvent-elles être réalisées simultanément ?
2. Les opérations de fabrication et d’assemblage peuvent-elles être réalisées simultanément ?
3. Au démarrage du cycle, une priorité est donnée à la dépose par la structure du grafcet (position des étapes
initiales).
4. Au démarrage du cycle, une priorité est donnée à la prise par la structure du grafcet (position des étapes
initiales).
une opération de prise.
une opération de dépose.
7. Il peut y avoir plusieurs pièces dans la zone tampon.
8. La fabrication peut être exécutée en même temps qu’une prise.
9. La fabrication peut être exécutée en même temps qu’une dépose.
10. L’assemblage peut être effectué en même temps qu’une prise.
11. L’assemblage peut être effectué en même temps qu’une dépose.
12. La fin d’une opération de prise autorise la dépose et l’assemblage.
13. La fin d’une opération de dépose autorise la prise et la fabrication.
14. La fin d’une opération de fabrication autorise uniquement la dépose.
15. La fin d’une opération d’assemblage autorise uniquement la prise.
16. La fin d’une opération de dépose autorise uniquement la prise.
17. La fin d’une opération de dépose autorise uniquement la fabrication.
18. La fin d’une opération de dépose autorise uniquement l’assemblage.
19. En fonctionnement continu, une priorité est donnée occasionnellement à la dépose par l’interprétation du
20. En fonctionnement continu, une priorité est donnée occasionnellement à la prise par l’interprétation du
21. La priorité ne sert exceptionnellement, le choix de la prise ou de la dépose est fait ”aléatoirement” en
fonction des temps de fabrication et de montage.
22. Si la marche d’assemblage n’est pas autorisée, il n’y a pas de limite (dans le grafcet) au nombre de pièces
déposées dans la zone tampon.
23. Si la marche d’assemblage n’est pas autorisée, le cycle est bloqué après la dépose de la première pièce.
24. Si la marche de production n’est pas autorisée, il n’y a pas de limite (dans le grafcet) au nombre de pièces
prises dans la zone tampon.
25. Au démarrage du cycle (zone tampon initialement vide), si la marche de production n’est pas autorisée,
aucune opération n’est réalisable.
26. Deux déposes consécutives sont-elles possibles ?
49 CTD-S2
5.3.3 Hiérarchisation de grafcets
1. Exemple simple de hiérarchisation
Il s’agit d’effectuer successivement :
- un cycle d’aller/retour avec le vérin 1A,
- un cycle d’aller/retour avec le vérin 2A,
- un cycle d’aller/retour avec le vérin 1A.
Schéma pneumatique :
VERIN 1A VERIN 2A
1b1 1b2 2b1 2b2
1YV14 4 2 1YV12
2YV14 4 2
0YV12
5 1 3
5 1 3
1
Grafcet maı̂tre : à finaliser
dcy.CI avec CI=1b1.2b1
1 "Appel du grafcet 1: Aller/retour du vérin 1"
Figure 49 – Grafcet maı̂tre
50 CTD-S2
Grafcets esclaves : à finaliser
10 20
11 1YV14 21 2YV14
1b2 2b2
12 1YV12 22 "Rentrée du vérin 2"
1b1 2b1
13 "Fin du cycle d'aller/retour du vérin 1" 23 "Fin du cycle d'aller/retour du vérin 2"
Figure 50 – Grafcet du cycle d’aller/retour (vérin 1A) Figure 51 – Grafcet du cycle d’aller/retour (vérin 2A)
51 CTD-S2
2. Positionnement d’un chariot
Cahier des charges : Un chariot effectue un cycle aller-retour entre deux points dont le point de départ est
fixe et le point d’inversion est variable. Le mouvement d’aller est vers la droite. Le point fixe est déterminé par la
position d’un détecteur TOR noté 1s1. Le point d’inversion est déterminé par l’opérateur suivant la longueur de
course choisie.
Trois choix sont possibles :
- longueur de course de 25mm,
- longueur de course de 50mm,
- longueur de course de 75mm.
Détecteur de proximité inductif :
Un détecteur de proximité inductif détecte sans contact physique

la présence de tout objet en matériau conducteur.
Figure 52 – Détecteur de proximité inductif
Utilisation du détecteur de proximité inductif dans notre application :
Il comporte un oscillateur (1) dont les bobi-

nages constituent sa face sensible et un étage
de sortie. L’oscillateur crée en avant de la face
sensible un champ électromagnétique alternatif
ayant une fréquence de 100 à 600 kHz selon
le modèle. Lorsqu’un objet conducteur pénètre
dans ce champ, il est le siège de courants induits
circulaires qui se développent à sa périphérie.
Ces courants constituent une surcharge pour le
système oscillateur et entraı̂nent de ce fait une
réduction d’amplitude des oscillations au fur et
à mesure de l’approche de l’objet, jusqu’à leur
blocage complet.
La détection (2) de l’objet est effective lorsque

la réduction de l’amplitude des oscillations est
suffisante pour provoquer un changement d’état
Figure 53 – Principe de fonctionnement d’un détecteur inductif de la sortie (3) du détecteur.
52 CTD-S2
Il est associé à une roue dentée comportant 29 dents. A chaque passage d’une nouvelle dent, le détecteur (au moment
où la distance matière/détecteur est la plus faible) envoie un signal. Nous n’avons pas ce type de détecteur au
laboratoire d’automatismes. L’appui sur le bouton poussoir pro du simulateur correspondra à 58 signaux délivrés
par le détecteur inductif d.
L’arbre est animé d’une fréquence N de rotation équivalente à 3100 tr/min. Le pas de la vis est égal à 2,5mm.
Détecteur inductif d
Roue dentée
Figure 54 – Principe de fonctionnement d’un détecteur inductif
La figure 55 montre le schéma de la partie opérative.

Détecteur inductif d
Course variable
sens 1
M1
sens 2
1s1
Roue dentée
Diagramme du cycle (mouvement de l’actionneur) : dcy.1s1 M12
M11
Point variable suivant

la course choisie
Schéma électrique de la partie puissance :
53 CTD-S2
Grafcet de coordination : Une impulsion sur le bouton pous-
soir dcy autorise le choix de la longueur de course. La validation
de ce choix se fait par l’appui sur le bouton poussoir acq. Le
cycle aller-retour est alors exécuté.
Grafcet de sélection de course : On indique la course choisie
parmi les possibilités en appuyant sur un des boutons poussoirs
suivants :
- prt : course de 25mm,
- prd : course de 50mm,
- pft : course de 75mm.
Cette impulsion sur l’un des boutons prt, prd, ou pft provoque
la mémorisation du nombre de fois où il faudra appuyer sur pro
avant l’arrêt du chariot. Figure 56 – Hiérarchisation des grafcets
Grafcet d’exécution du cycle : La longueur du trajet aller
ou retour dépend de la sélection. Une temporisation de 0,5s
intervient avant l’inversion du sens de marche. Le trajet retour
se fait jusqu’à la position initiale 1s1.
Signalisation :
- Un voyant H0 informera l’opérateur qu’on est dans la situation initiale (chariot à gauche et moteur à l’arrêt).
Si H0 clignote, un appui sur dcy lancera le cycle. On créera un bit nommé CI avec CI = 1s1.km12.km11
- Un voyant H1 informe que l’opérateur doit sélectionner la course.
- Un voyant H2 signale à l’opérateur que la sélection a été faite avec succès et qu’il peut demander l’exécution
du cycle en appuyant sur acq.
- Un voyant V M C indique à l’opérateur que la partie opérative est en mouvement (aller/retour du chariot).
Les voyants hormis V M C sont clignotants (0.5s allumés et 0.5s éteints).
Travail demandé :
- Calculer le nombre de signaux que doit délivrer le détecteur inductif pour chacune des longueurs de course
(25, 50 et 75mm).
- En déduire le nombre de fois où il faudra appuyer sur pro pour chacune des longueurs de course (25, 50 et
75mm).
- Calculer la vitesse du chariot.
- Comprendre les grafcets donnés en page suivante.
54 CTD-S2
"G0: Coordination" "G1: Sélection de course" "G2: Exécution du cycle"
10
0 "H0 clignotant"
X1 20 c0:=0
dcy.CI
11 "H1 clignotant" X3
1 "G1: Sélection de course"
prt prd pft 21 c0:=c0+1 KM12
X15
12 N:=5 13 N:=10 14 N:=15 ↑ d./1s1
2 "H2 clignotant"
/prt /prd /pft 22 KM12
acq
[c0<N] [c0=N]
55
3 "G2: Exécution du cycle. VMC fixe" 15
23
X25 /X1
0.5s/X23
CI=1s1./km11./km12
G9: Grafcet de clignotement 24 KM11

G10: Grafcet de Visualisation
1s1
90 X0.CI.X91 X11.X91 X2.X91 X3
100 HO H1 H2 VMC 25
0.5s/X90
/X3
91
0.5s/X91
CTD-S2
6 EXERCICES
6.1 Vocabulaire
Compléter les phrases suivantes en utilisant le vocabulaire exact des règles du grafcet.
Au début du fonctionnement, l’étape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . est active.

10
La transition (t10) est alors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(t10) dcy
Si la . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . associée à la transition (t10) est . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11 H1
alors la transition est obligatoirement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(t11) a
Lors du . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . il y a simultanément :
12 H2
- Activation de toutes les . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (t12) b
- . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . de toutes les . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Chronogrammes
1. Action limitée dans le temps, et retardée.
- Donner le nom ainsi que les équations des actions B et C.
- Tracer les chronogrammes de l’évolution du grafcet.
dcy
0 X0
dcy X1
2s/X1
1 B X2
4s/X1 B
2s/X2
C
2 C
3s/X2 4s/X1
3s/X2
56 CTD-S2
Correction partielle :
Ac�on B: dcy
Ac�on con�nue incondi�onnelle
limitée dans le temps X0
B=X1.2s/X1
X1
Ac�on C: X2
Ac�on con�nue incondi�onnelle
lretardée dans le temps B
C=2s/X2 C
4s/X1
3s/X2
2. Front montant
Tracer les chronogrammes de l’évolution du grafcet.
↑a
a
1
X0
↑a
X1
2
X2
↑a
X3
3
↑a
57 CTD-S2
Correction :
X0
X1
X2
X3
58 CTD-S2
6.3 Actions conditionnelles
1. Un chariot
(a) Que se passe-t ’il si le capteur S1 est défectueux ?
(b) Le contacteur KM1 reste-t-il commandé lors du déclenchement de F1 ?
(c) Proposer une solution annulant la commande de KM1 si F1 est déclenché.
L3
L2
L1
Q1
1 KM1
S1 km1
M1 F1
S1
W
U
V
M1
3~
Correction :
(a) Le moteur continue de tourner.
(b) oui car l’action associée à l’étape 1 est inconditionnelle, c’est-à-dire que si l’étape reste active, l’action se
produit. Ici, il s’agit de la commande de la bobine KM1 qui alimentée, fermera les contacts de puissance
km1.
f1 est un contact auxiliaire du relais thermique utilisé comme entrée dans la PC.
(c)
L’action KM1 est réalisée si X1 = 1 et si F1 n’a pas déclenché (si pas de pb de surchauffe du moteur).
f1
1 KM1
S1
59 CTD-S2
2. Deux chariots
Soient 2 chariots 1C et 2C en liaison glissière par
d
rapport au bâti. Deux capteurs de fin de courses
sont placés sur chaque glissière. On appelle d la dis- 1C
tance entre le chariot (lorsqu’il est en fin de course) 1s1 1s2
et le bâti.
A l’appui sur dcy et si les deux chariots sont en 2C
1s1 et 2s1, le cycle est lancé. Les deux chariots
2s1 2s2
ont des vitesses différentes, le premier arrivé en fin
de course (1s2 ou 2s2) attend le second, puis ils
reviennent ensemble en 1s1 et 2s1.
1. Premier cas : d = 0, la détection de fin de course correspond à la butée mécanique.

Le déplacement de chacun des chariots est réalisé par un vérin double effet commandé par un distributeur
5/2 bistable.
1C
1A
1s1 1s2
dcy.CI avec CI=1s1.2s1

1Y14 4 2 1Y12
5 1 3 1 1Y14 2Y14
1s2.2s2
2C
2A
2 1Y12 2Y12
2s1 2s2
CI
2Y14 4 2 2Y12
5 1 3
(a) Le grafcet ci-dessus à droite permet-il la réalisation du cycle ?

(b) Une transmission motorisée serait-elle possible dans ce cas ?
2. Deuxième cas : d 6= 0, la détection de fin de course ne correspond pas à la butée mécanique.
(a) Le grafcet précédent permet-il la réalisation du cycle ?
(b) Quels sont les problèmes rencontrés ?
(c) Proposer un autre distributeur et un autre grafcet permettant de résoudre les problèmes précédents.
(d) Une transmission motorisée serait-elle possible dans ce cas ?
60 CTD-S2
Correction premier cas :
(a) oui, mais un des chariots force sur la butée mécanique en attendant l’arrivée du second.
(b) non, car le blocage sous charge provoque un échauffement très rapide, ce qui entraı̂ne un déclenchement
du relais thermique.
Correction deuxième cas :
(a) non, une des positions (1s2 ou 2s2) est dépassée par le chariot.
(b) - L’arrêt de la commande n’est pas réalisé individuellement par chariot.
- Un distributeur 5/2 bistable ne permet d’arrêter le chariot entre ses fins de courses mécaniques.
(c) - Actions conditionnelles sur chaque chariot (permettant l’arrêt indivuel de la commande).
- Distributeur 5/3 à centre fermé permettant l’arrêt du chariot à la position souhaitée.
1C dcy.CI avec CI=1s1.2s1

1A
/1s2 /2s2
1s1 1s2
1 1Y14 2Y14
1s2.2s2
4 2
1Y14 1Y12
/1s1 /2s1
5 1 3
2 1Y12 2Y12
CI
- Une transmission mécanique est alors possible car les fins de course mécaniques ne sont jamais
atteintes.
dcy.CI avec CI=1s1.2s1

/1s2 /2s2
1 KM12 KM22
1
km11 km21 km21 km22
1s2.2s2
2
/1s1 /2s1 F1 F2
2 KM11 KM21
W
W
U
U
V
M1 M2
CI
3~ 3~
PE
PE
61 CTD-S2
3. Système de chargement de pièces
Le système (cf figure 57) étudié se compose d’un tiroir à 3 positions recevant une palette en son centre.
La position 2s1 permet de charger des pièces 1 dans la palette.
La position 2s2 permet de charger des pièces 2 dans la palette.
La position 2s3 (centrale) permet le contrôle de la présence de la pièce dans la palette.
Un sélecteur de mode de marche permet le choix du mode manuel dans la position manu. Dans ce mode
manuel, quatre boutons poussoirs permettent la commande des mouvements des vérins par l’opérateur (cf
figure 59).
En cas de double commande, priorité à la rentrée pour le vérin 1 et interverrouillage symétrique

pour le vérin 2 (au cas où on appuie sur les 2 boutons poussoirs commandant le vérin 2, rien ne doit se
produire).
Le vérin 2 ne peut se déplacer que si le vérin 1 est rentré.
Le vérin 1 ne peut sortir que si le tiroir est en position centrale.
m1A2 m2A2
manu
auto sauto Sortie vérin 1 Sortie vérin 2
m1A1 m2A1
Rentrée vérin 1 Rentrée vérin 2
Figure 58 – Pupitre opérateur
62 CTD-S2
Réaliser le grafcet partie opérative.
manu
m1A2./m1A1.2s3 m1A1 m2A2./m2A1.1b1 m2A1./m2A2.1b1
1 1A2 1A1 2A2 2A1
/manu
Figure 59 – Grafcet partie opérative en expression simplifiée
6.4 Front montant

1. Proposer un grafcet partie commande permettant la rotation d’un quart de tour à chaque impulsion sur
le bouton poussoir dcy.
63 CTD-S2
2. Proposer un grafcet partie opérative permettant après un départ cycle dcy, le marquage et l’évacuation
d’un paquet. La situation initiale est celle de la figure 60, c’est-à-dire un paquet sous la tête de marquage
en attente de marquage et tête de marquage en position haute.
1A
1b1
1A2
1A1
Tête de
marquage 1b2
Paquet
Paquet non marqué
Figure 60 – Partie opérative d’une machine de marquage
Correction :
0 0
dcy.S1 dcy.S1
1 KM1 1 KM1
/S1 ↑ S1
2 KM1
S1
Figure 61 – Grafcets Partie commande du plateau
64 CTD-S2
0 0
dcy.CI avec CI=1b1.p dcy.CI avec CI= tête de marquage en position haute ET présence paquet
1 1A2 1 DESCENDRE la tête de marquage
1b2 tête de marquage en position basse
2 1A1 2 MONTER la tête de marquage
1b1 tête de marquage en position haute
3 M1 3 FAIRE TOURNER le moteur
↑p arrivée d'un nouveau paquet
Figure 62 – Grafcets Partie opérative en expression simplifiée ou littérale d’une machine de marquage
65 CTD-S2
6.5 Temporisation et action mémorisée
1. Aller/retour d’un chariot
- Proposer plusieurs grafcets PC permettant la réalisation du cycle suivant (cf figure 63).
dcy.1s1 1A2 1s2

1A1
Temporisa�on
d'a�ente de 3s
une fois arrivé en 1s2
M1
1s1 1s2
Figure 63 – Partie opérative et diagramme de cycle
0 0 0
1 1 1
2 2
2
Figure 64 – Grafcets Partie commande
66 CTD-S2
2. Cycle en U
- Proposer un grafcet PC qui lorsque l’opérateur appuie sur dcy, et que les CI sont réunies, le cycle
suivant se réalise (suivre l’ordre des numéros) (cf figure 65).
2A1 dcy.1b1.2b1
2b2.1b1 2A2
1A2
1A1
1A2
1A1
1b2.2b2 1b2.2b1
Fin aspira�on Début aspira�on
+ tempo 1s + tempo 1s
Figure 65 – Diagramme de cycle
Le schéma de la partie opérative est donnée sur la figure 67. La ventouse descend, une temporisation de 1s
est alors nécessaire pour faire le vide dans la ventouse à partir du début de la commande 3YV12. C’est le
passage de l’air dans le venturi de la ventouse qui crée l’aspiration de la ventouse. La ventouse doit donc être
alimentée en continu pour maintenir le paquet. Ensuite, elle remonte et une fois arrivée en position haute,
elle se déplace vers la gauche jusqu’en 2b2 puis decend à nouveau (le paquet est toujours maintenu par la
ventouse). Arrivé en position basse, on relâche le paquet (fin de l’aspiration et attente pendant 1s), puis on
remonte ventouse exempte de paquet et on finit par se déplacer vers la droite.
1A
1b1
2A
1YV14 4 2
2b2 2b1
5 1 3
1b2
2YV14 4 2 2YV12
5 1 3
3YV12 2
3A
3 1
Position 2 Position 1
67 CTD-S2
Correction :
0
0

1 1YV14
1 1YV14:=1
1b2
1b2
2 1YV14 3YV12 "Aspiration ventouse" 2 3YV12:=1
1s/X2
1s/X2
3 "Retour vérin 1"
3 1YV14:=0
1b1
1b1
4 2YV14
4 2YV14
2b2
2b2
5 1YV14 5 1YV14:=1
1b2
1b2
6 1YV14 3YV12:=0 "Mise à l'atmosphère ventouse"
6 3YV12:=0
1s/X6
1s/X6
7 "Retour vérin 1" 7 1YV14:=0
1b1
1b1
8 2YV12
8 2YV12
2b1
2b1
Figure 67 – Grafcets partie commande
68 CTD-S2
6.6 Analyse de structure
La structure suivante est-elle envisageable ?

(t1) a./b (t3) /a.b
a et b sont des boutons poussoirs, la fin des ac-
tions A1, A2 et A3 est détectée par a1, a2 et 2 A1 4 A2
a3.
(t2) a1 (t4) a2
Justifiez en utilisant le vocabulaire et les règles
d’évolutions adéquats. 3 "attente" 5 "attente"
(t5) 1
6 A3
(t6) a3
Correction :
Au départ du grafcet, la sélection est exclusive, les étapes 2 et 4 ne peuvent pas être activées simultanément. Par
conséquent, les étapes 3 et 5 ne peuvent pas être activées simultanément.
La transition t5 ne sera jamais validée, donc jamais franchie.
La situation du grafcet restera bloquée.
6.7 Equivalence de grafcet

Soit l’extrait de grafcet ci-dessous. Donner un équivalent à ce grafcet en utilisant un parallélisme structural.
Figure 68 – Equivalence de grafcets
69 CTD-S2
CORRECTION
70 CTD-S2
6.8 Exercice sur les grafcets hiérarchisés
Les conditions initiales sont :
- chariot 1 en 1s1,
- chariot 2 en 2s1,
- moteur à l’arrêt.
On appuie sur dcy pendant 3s et à condition d’être en conditions initiales, la séquence A ou B (suivant le sélecteur)
suivant est alors lancé et se réalise 4 fois :
- séquence A : aller/retour du chariot 1 (cf figure 69) avec une temporisation de 2s, une fois arrivé en 1s2.
M1
1s1 1s2
Figure 69 – Cycle d’aller/retour avec le chariot motorisé
- séquence B : aller/retour du chariot 2 (cf figure 70) avec une temporisation de 2s, une fois arrivé en 2s2.
Figure 70 – Cycle d’aller/retour avec le chariot commandé par un vérin
A la fin du cycle, le système doit être dans la situation initiale. En effet, un appui sur dcy doit pouvoir relancer
un nouveau cycle.
71 CTD-S2
Travail demandé
1. Réaliser le grafcet PC.
2. Ajouter une action conditionnelle pour inclure un voyant H0 clignotant (0.5s allumé, 0.5s éteint) indiquant
que le cycle peut être lancé.Il faudra que vous réalisiez un grafcet de clignotement.
3. Donner l’équation de H0 =
72 CTD-S2
73 CTD-S2
74 CTD-S2
6.9 Application des règles d’évolution
6.9.1 Exercice 1
Etudier l’évolution de chaque grafcet à l’aide du tableau vu en cours (S1, ∆entrée, V , F , S2). La situation de
départ S1 est représentée par un point noir dans l’étape (a = 0 et b = 0). L’évolution du grafcet est à étudier
à partir du changement d’état de l’entrée a : (a = 1). La situation stable S2 obtenue après franchissement sera
représentée par un point rouge dans l’étape.
A ∅ (a = 0; b = 0) → (a = 1; b = 0) ∅ ∅ ∅
B 1 idem t1 t1 2
C idem
D idem
E idem
F idem
G idem
H idem
I idem
J idem
K idem
L idem
M idem
N idem
O idem
P idem
Q idem
R idem
S idem
T idem
U idem
75 CTD-S2
76 CTD-S2
77 CTD-S2
6.9.2 Exercice 2
En analysant les grafcets proposés, compléter les chronogrammes définissant l’évolution des différentes étapes.
X100
X101
3s/X101
X102
X103
78 CTD-S2
d
X5
X6
X7
X8
X9
X100
X101
X102
X103
79 CTD-S2
80 CTD-S2
6.10 Evolution avec situations intermédiaires instables
Compléter le chronogramme d’évolution des variables de sorties EXTERNES (A, B, C). Vous pouvez
compléter le tableau page suivante, ce qui vous aidera pour compléter le chronogramme.
Les sorties A, B, C sont externes au modèle, c’est-à-dire qu’elles ne

peuvent être activées que si elles appartiennent à une situation stable
du grafcet.
Le grafcet ne comporte pas d’étape initiale, mais une transition source (t0) toujours validée par définition.
81 CTD-S2
∅ (a = 0; b = 0) → (a = 1; b = 0) t0 t0 1,2,3
1,2,3
82 CTD-S2
7 Glossaire
- ADEPA : Agence Nationale pour le Développement de la Productique Appliquée à l’industrie
- AFCET : Association française pour la Cybernétique Economique et Technique
- AFNOR : Association française de Normalisation
- API : Automate Programmable Industriel
- CEI : Commission Electrotechnique Internationale
- GRAFCET : Graphe Fonctionnel de Commande Etapes Transitions
- GREPA : Groupe Equipement de Production Automatisée
- ISO : International Standard Organisation
- SAP : Système Automatisé de Production
- SFC : Sequential Function Chart ou diagramme fonctionnel en séquence
- TOR : Tout ou Rien
83 CTD-S2

CTD S2 2020 Regles Corrige

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GRAFCET

Graphe Fonctionnel de Commande Etapes

2 Points de vue du GRAFCET 7

Figure 1 – Historique du grafcet

1.3 Les bases du GRAFCET

Figure 2 – Contexte d’utilisation du grafcet

L’ensemble automatique de remplissage de godets doit assurer les fonctions suivantes :

Le schéma de la partie opérative est donné sur la figure 4.

Figure 4 – Schéma de la partie opérative

Figure 6 – Analyse descendante

2.2.2 Structure d’un système automatisée de production (SAP)

Agir sur le produit

Comptes- Traiter les

Ma�ère d'œuvre (MO)

Figure 7 – Structure d’un système automatisé

Un SAP n’existe que pour la la valeur ajoutée apportée à la matière d’œuvre.

Agir sur le produit

Comptes- Traiter les

Ma�ère d'œuvre (MO)

Figure 8 – Structure d’un système automatisé (point de vue système)

C’est l’étude chronologique dans laquelle les TÂCHES se déroulent.

Quelle est la matière d’œuvre ? les godets.

Le vocabulaire est indépendant d’une quelconque technologie.

Figure 9 – Grafcet point de vue système de la machine à godets

Agir sur le produit

Comptes- Traiter les

Ma�ère d'œuvre (MO)

Figure 10 – Structure d’un système automatisé (point de vue partie opérative)

Citer les effecteurs du système.

le poussoir, le tapis et les trappes 1 et 2.

Grafcet point de vue partie opérative :

appui sur dcy ET état initial

Godet sous trémie 1

Godet sous trémie 2

Godet en fin de convoyeur

10 ALLUMER le voyant d'acquittement

Acquittement par l'opérateur

Figure 11 – Grafcet point de vue partie opérative de la machine à godets

Agir sur le produit

Comptes- Traiter les

Ma�ère d'œuvre (MO)

Figure 12 – Structure d’un système automatisé (point de vue partie commande)

1YV14 4 2 1YV12 2YV14 4 2 3YV14 4 2

Figure 13 – Schéma pneumatique de la machine à godets

Figure 14 – Schéma de puissance électrique de la machine à godets

3.1.2 Eléments graphiques de base

3.2 Les étapes

3.3.1 Action continue

Figure 15 – Chronogramme d’une action continue inconditionnelle

5 KM1 KM2 KM3 5 KM3 KM2 KM1

Figure 16 – Chronogrammes de plusieurs actions continues inconditionnelles

Figure 17 – Chronogramme d’une action continue conditionnelle

Figure 18 – Chronogramme d’une action continue retardée

L’action KM1 sera exécutée 4s après l’activation de l’étape 2.

Figure 19 – Chronogramme d’une action continue limitée dans le temps

L’action KM1 sera exécutée pendant au plus 4s dès l’activation de l’étape 2.

e . Action à activation et désactivation retardée

Figure 20 – Chronogramme d’une action continue à activation et désactivation retardée

Figure 21 – Chronogramme d’une action mémorisée à l’activation

Figure 22 – Chronogramme d’une action mémorisée à la désactivation

Figure 23 – Action sur événement

Le compteur est incrémenté sur le front montant de a, l’étape 10 étant active.

Cas 1 Cas 2 Cas 3