2004 - Grard Lavau - http://perso.wanadoo.fr/lavau/index.htm Vous avez toute libert pour tlcharger, imprimer, photocopier ce cours et le diffuser gratuitement.

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ESPACES PREHILBERTIENS
PLAN I : Produit scalaire 1) Formes bilinaires symtriques, formes quadratiques 2) Ingalit de Cauchy-Schwarz, Ingalit triangulaire 3) Cas complexe II : Orthogonalit 1) Sousespaces orthogonaux 2) Bases orthonormales 3) projecteurs orthogonaux et symtries orthogonales III : Endomorphisme dans les espaces euclidiens 1) adjoint d'un endomorphisme 2) Groupe orthogonal 3) Endomorphisme autoadjoint (ou symtrique) 4) Rduction des endomorphismes autoadjoints 5) Rduction d'une forme bilinaire symtrique 6) Rduction de coniques et quadriques Annexe I : utilisation d'oprateurs symtriques ou antisymtriques en physique ou en SI Annexe II : torseurs Annexe III : les ordinateurs quantiques I : Produit scalaire 1 Formes bilinaires symtriques, formes quadratiques Une forme bilinaire dfinie sur un -espace vectoriel E est une application de E E dans , qui un couple (x, y) de vecteurs de E associe un rel que nous noterons <x, y>, et telle que, pour tout x de E, l'application de E dans qui y associe <x, y> est linaire, et pour tout y, l'application de E dans qui x associe <x, y> est galement linaire. Elle est symtrique si, de plus : x E, y E, <x, y> = <y, x> A une telle forme bilinaire symtrique, on associe une forme dite quadratique q dfinie par : x E, q(x) = <x, x> (Le mot forme est mal choisi car q n'est pas linaire). q permet de retrouver la forme bilinaire dont elle est issue, l'aide de formule dite de polarisation. En effet : q(x + y) = <x + y, x + y> = <x, x> + 2<x, y> + <y, y> = q(x) + 2<x,y> + q(y) 1 donc <x,y> = (q(x + y) q(x) q(y)) 2 ou encore : -1

donc

q(x + y) = q(x) + 2<x,y> + q(y) q(x y) = q(x) 2<x,y> + q(y) 1 <x, y> = (q(x + y) q(x y)) 4

La forme bilinaire symtrique ou la forme quadratique associe sont dites positives si : x E, <x, x> = q(x) 0. La forme bilinaire symtrique ou la forme quadratique associe sont dites dfinies positives si : x E, <x, x> = q(x) 0 et x, q(x) = 0 x = 0 Dans ce cas, on dit que < , > est un produit scalaire. Dans ce cas, on pose || x || = q(x), appele norme euclidienne de x. E, espace vectoriel muni d'un produit scalaire, est appel espace prhilbertien. Si, de plus, il est de dimension finie, il est dit euclidien. On vrifie sans difficult que l'ensemble des formes bilinaires forme un sous-espace vectoriel de l'espace des fonctions de E E dans , et qu'il en est de mme des formes bilinaires symtriques. Mais il n'en est pas de mme des formes bilinaires symtriques positives (pourquoi ?). L'ensemble des formes quadratiques forme un sous-espace vectoriel de l'espace des applications de E dans . EXEMPLES :
i=1

u Si E =

, on pose <X,Y> = xi yi (produit scalaire canonique sur

u Sur 3, la forme <X1, X2> = x1x2 + y1y2 est une forme bilinaire symtrique positive. On remarquera cependant qu'on peut avoir <X, X> = 0 avec X non nul. Il ne s'agit donc pas d'un produit scalaire. u Sur 3, la forme <X1, X2> = x1x2 + y1y2 z1z2 est une forme bilinaire symtrique mais elle n'est pas positive. Il ne s'agit pas d'un produit scalaire. b 0 u Si E = C ([a,b]), on pose <f,g> = f(t)g(t) dt. On peut prendre la mme dfinition pour les a fonctions conitnues par morceaux. Il s'agit d'une forme bilinaire symtrique positive sur l'espace des fonctions continues par morceaux et d'une forme bilinaire symtrique dfinie positive (produit scalaire) sur l'espace des fonctions continues. 2 Ingalit de Cauchy-Schwarz, ingalit triangulaire PROPOSITION : Soit E muni d'une forme bilinaire symtrique positive < , >. Alors : x E, y E, <x,y> q(x) q(y) (Ingalit de Cauchy-Schwarz) ii) x E, y E, q(x + y) q(x) + q(y) (Ingalit triangulaire ou de Minkowski) Dans le cas d'un produit scalaire, les ingalits ci-dessus s'crivent : <x,y> || x || || y || || x + y || || x || + || y || Commenons par l'ingalit de Cauchy-Schwarz. -2

Dmonstration 1 : Considrons l'application suivante : t <x + ty, x + ty> = q(x) + 2 t<x,y> + t2 q(y) Cette application est positive ou nulle. Si q(y) est nul, c'est une fonction affine qui ne peut rester positive ou nulle pour tout t que si le coefficient en t est nul. Donc q(y) = 0 <x, y> = 0 Si q(y) est non nul, il s'agit d'un trinme de second degr qui ne peut possder deux racines relles distinctes (sinon son signe change au moment o la variable t passe par l'une des racines). Son discriminant est donc ngatif ou nul. Donc : <x,y>2 q(x) q(y) 0 d'o l'ingalit de Cauchy-Schwarz dans les deux cas. Dmonstration 2 : Comme ci-dessus, si q(y) est nul, on montre que <x, y> est nul. <x,y> Sinon, on considre la quantit : d = q( y x). (Dans le cas d'un produit scalaire, cette quantit q(y) 1 y = u est alors un vecteur reprsente la distance de x la droite engendre par y. En effet, q(y) unitaire de cette droite, et <u,x> u est le projet orthogonal de x sur cette droite). On a : d0 <x,y>2 <x,y>2 + q(x) 2 0 en dveloppant d q(y) q(y) <x,y>2 q(x) q(y) d'o l'ingalit de Cauchy-Schwarz. Passons maintenant l'ingalit triangulaire : q(x + y) q(x) + q(y) <x + y, x + y>2 ( q(x) + q(y))2 en levant au carr 2<x,y> 2 q(x) q(y) en dveloppant ce qui est vrai puisque <x,y> <x,y> q(x) q(y) d'aprs l'ingalit de Schwarz 3- Cas complexe On tend aux espaces vectoriels sur les dfinitions des espaces euclidiens rels. Si le corps de base est complexe, on souhaite que <x,x> soit quand mme un rel positif, qui reprsentera le carr de la norme de x. Cela impose alors <x,x> d'tre gal 2 <x,x> et non 2<x,x> o est complexe. Il faut donc admettre que la bilinarir n'est pas valable. Un est sorti du produit scalaire sous la mme forme, mais un autre est ncessairement sorti sous forme de . On doit donc avoir par exemple <x,y> = <x,y>, mais <x,y> = <x,y>. Il en rsulte qu'il ne peut pas non plus y avoir de symtrie. En effet, <y,x> = <y,x> alors que <x, y> = <x, y>. Pour rendre cette dernire galit compatible avec les prcdentes, une solution consiste poser que <y,x> = <x,y>.
     

-3-

 <x,x> rel positif est de poser <x,x> = zi zi, ce qui conduit dfinir :
i=1

DEFINITION Un espace vectoriel E sur est dit prhilbertien s'il est muni d'un produit scalaire, savoir une application de E E dans vrifiant les proprits suivantes : i) Pour tout x, l'application de E dans qui y associe <x,y> est linaire. Pour tout y de E, l'application de E dans qui x associe <x,y> est semilinaire, ce qui signifie que <x+x',y> = <x,y> + <x',y> et que <x,y> = <x,y>. ii) x E, y E, <x,y> = <y,x> iii) x E, <x,x> = 0 x = 0 iv) x E, <x,x> 0 EXEMPLES :
i=1
           

u Si E =

xi , on pose <X,Y> = yi (produit scalaire canonique sur

b

u Si E = C ([a,b]), on pose <f,g> = f(t) g(t) dt o les fonctions sont ici valeurs complexes. a
0

u Si E est l'espace des fonctions continues priodiques de priodes 2 valeurs complexes, on pose 2 1 f(t) g(t) dt. <f,g> = 2 0 On associe au produit scalaire une norme : || x || = <x,x> On prendra garde que : || x+y ||2 = <x + y, x + y> = <x, x> + <x, y> + <y, x> + <y, y> = || x ||2 + 2 Re(<x,y>) + || y ||2 Il rsulte immdiatement de la dfinition de cette norme que l'on dispose : u du thorme de Pythagore : || x + y ||2 = || x ||2 + || y ||2 Re(<x,y>) = 0 La condition est vrifie si <x, y> = 0, autrement dit, si x et y sont orthogonaux, mais ce n'est pas ncessaire. Par exemple, dans muni du produit scalaire <x,y> = prenons x = 1 et y = i. On a xy, x+y 2 = 2 = x 2 + y 2, mais <1,i> = i. Plus gnralement, si les xi sont deux deux orthogonaux, on a :

-4-

 

z1 z2 On peut aussi se dire que, si x = ... est lement de zn

, alors la faon la plus simple d'obtenir un

|| xi ||2 = || xi ||2
i=1 i=1

u de formules de polarisation, permettant de retrouver le produit scalaire partir de la norme : || x + y ||2 = || x ||2 + || y ||2 + 2 Re <x,y> || ix + y ||2 = || x ||2 + || y ||2 + 2 Re <ix,y> = || x ||2 + || y ||2 2 Re i<x,y> = || x ||2 + || y ||2 + 2 Im<x,y> 1 donc <x,y> = [|| x + y ||2 || x ||2 || y ||2 + i|| ix + y ||2 i|| x ||2 i|| y ||2] 2 ou encore : || x + y ||2 = || x ||2 + || y ||2 + 2 Re <x,y> || x y ||2 = || x ||2 + || y ||2 2 Re <x,y> 1 Re<x,y> = (|| x + y ||2 || x y ||2) 4 1 Im<x,y> = Re<x,iy> = (|| x + iy ||2 || x iy ||2) 4 1 2 <x,y> = (|| x + y || || x y ||2 i|| x + iy ||2 + i|| x iy ||2) 4 u L'ingalit de Cauchy-Schwarz et l'ingalit triangulaire restent valides : i) x E, y E, <x,y> || x ||. || y || (Ingalit de Cauchy-Schwarz) ii) x E, y E, || x+y || || x || + || y || (Ingalit triangulaire)

Commenons par l'ingalit de Cauchy-Schwarz. La relation <x,y> || x || || y || est triviale si x ou y est nul. Supposonsles non nuls. : Dmonstration 1 : Considrons l'application suivante : u <x + uy, x + uy> = || x || + <y,x> + u<x,y> + u 2 || y || u Choisissons u = tei avec t rel et = arg<x,y> de faon que u<x,y> soit rel, gal t <x,y> . On obtient alors || x ||2 + 2 t <x,y> + t2 || y ||2. Il s'agit nouveau d'un binme du second degr, positif ou nul. Il ne peut donc possder deux racines relles distinctes. Son discriminant est donc ngatif ou nul. Donc : <x,y> 2 || x ||2 || y ||2 0 d'o l'ingalit de Cauchy-Schwarz. Dmonstration 2 : -5$ $ # #

= || x ||2 + 2 Re (u<x,y>) + u 2 || y ||2

"

"

! !

u de la formule du paralllogramme : || x + y ||2 + || x y ||2 = 2 || x ||2 + 2 || y ||2 Il suffit l de dvelopper. Cette formule est valide que le corps de base soit une interprtation gomtrique justifiant le nom de la formule.

ou

. On cherchera

Considrons la quantit : d = ||

<y,x> y x ||. On a (en prenant garde que || y ||2

|| y x ||2 = 2 || y ||2 + || x ||2 2 Re(<y,x>)) d2 0 <x,y> 2 || y ||2 <x,y> 2 || y ||2

+ || x || 2

<x,y> 2 || x ||2 || y ||2 d'o l'ingalit de Cauchy-Schwarz. Quant l'ingalit triangulaire : || x+y || || x || + || y || <x + y, x + y>2 (|| x || + || y ||)2 2 Re (<x,y>) 2|| x || || y || qui est vraie puisque Re <x,y> <x,y> || x |||| y || d'aprs l'ingalit de Schwarz II : Orthogonalit 1 Sousespaces orthogonaux Le corps de base est ou . Les espaces sont de dimension finie ou pas. DEFINITION : Deux vecteurs x et y sont dits orthogonaux si <x, y> = 0. x est dit unitaire si || x || = 1. Une famille (xi)iI (I fini ou non), est dite orthogonale si pour tout i diffrent de j, <xi, xj> = 0. Elle est dite orthonormale si, de plus, || xi || = 0 pour tout i. Deux sousespaces vectoriels F et G d'un espace vectoriel euclidien sont dits orthogonaux si : x F, y G, <x,y> = 0 Pour une famille finie orthogonale (xi), on a (thorme de Pythagore) : || x1 + x2 + ... + xn ||2 = || x1 ||2 + || x2 ||2 + ... + || xn ||2 Il suffit de dvelopper le carr de gauche. Si on est en dimension finie, pour vrifier que deux sous-espaces F et G sont orthogonaux, il suffit de vrifier que les vecteurs d'une base de F sont orthogonaux aux vecteurs d'une base de G. Par ailleurs, F et G sont en somme directe. En effet, soit x lment de F G. On a : y F, z G, <y,z> = 0 <x,x> = 0 x = 0 x F et x G Plus gnralement, on a : PROPOSITION Soient F1, F2, ..., Fp une famille de sous-espaces vectoriels deux deux orthogonaux. Alors ils sont en somme directe. Dmonstration Si x1 + ... + xp = 0 avec xi Fi, alors, en faisant le produit scalaire par xi, on obtient <xi, xi> = 0 puisque tous les autres produits scalaires sont nuls. D'o xi = 0, et ceci, quel que soit xi. DEFINITION : -6& & % %

Soit F un sousespace vectoriel d'un espace vectoriel E prhilbertion. On appelle orthogonal de F l'ensemble des vecteurs y de E tels que : x F, <x,y> = 0 On note cet ensemble Fo ou F. Il est facile de montrer que l'orthogonal de F, not Fo est un sousespace vectoriel de E, orthogonal F. Si F est de dimension finie, pour appartenir Fo, il suffit de vrifier l'orthogonalit avec une base de F. Fo tant orthogonal F, ces deux espaces sont en somme directe. Mais si on est en dimension infinie, ils ne sont pas ncessairement supplmentaires. Autres proprits : si F est inclus dans G, alors Go est inclus dans Fo. En effet : x Go y G, <x,y> = 0 y F, <x,y> = 0 x Fo EXEMPLE 1 : on prend E = C0([0,1]) et F le sousespace vectoriel des fonctions polynomiales. On dfinit le produit scalaire : b <f,g> = f(t)g(t) dt a On considre F le sous-espace vectoriel constitu des fonctions polynomiales. Alors Fo = {0}, et F Fo E En effet, soit f continue orthogonale F. On a donc, pour tout polynme P : b (*) f(t) P(t) dt = 0 a Par ailleurs, d'aprs le thorme de Weierstrass, il existe une suite (Pn) de polynmes convergeant uniformment vers f; i.e. lim || f Pn || = 0 o || f || = Sup { f(t) , t [a, b]}. D'aprs la proprit n (*) on a : b n, f(t) Pn(t) dt = 0 a D'o : b b b b f 2(t) dt = f(t)(f(t) Pn(t)) dt + f(t) Pn(t) dt = f(t)(f(t) Pn(t)) dt a
a a a

0 f (t) dt f(t) f(t) Pn(t) dt (b a) || f || || f Pn || a a

2 b

En faisant tendre n vers l'infini, on obtient f 2(t) dt = 0, d'o f = 0 en utilisant la continuit de f. a (Le lecteur ayant lu le cours SUITESF.PDF consacr aux suites et sries de fonctions pourront aussi utiliser l'argument suivant : f Pn converge uniformment vers f 2 car : x, f(x)Pn(x) f 2(x) = f(x) Pn(x) f(x) || f || || Pn f || que || f Pn f 2 || || f || || Pn f || qui tend vers 0 quand n tend vers l'infini. On peut donc crire

-7-

b f 2(t) dt = lim f(t) Pn(t) dt = lim f(t) Pn(t) dt = 0 et conclure comme ci a n n a a

dessus) EXEMPLE 2 : Soit E l'espace l2 des suites relles u = (un) telles que un2 converge, muni du produit scalaire <u,v>
n=0

n=0

unvn. Considrons F le sous-espace vectoriel des suites nulles partir d'un certain rang. Cet
' '

espace est engendr par la base (en)n o en = (0,0,...,0,1,0,...), le 1 se trouvant au nme rang. Soit u lment de Fo. Alors <en,u> = 0 un = 0 et ceci pour tout n. Donc u = 0. Donc Fo = {0}, et F Fo =FE 2 Bases orthonormales a) Dfinition : Dans ce paragraphe, les espaces sont de dimension finie. Ils sont dit euclidiens si le corps de base est et hermitiens si le corps de base est . DEFINITION : i) Une base (e1,...,en) est dite orthogonale si les vecteurs de base sont deux deux orthogonaux. ii) Une base (e1,...,en) est dite orthonormale ou orthonorme si elle est orthogonale et si tous ses vecteurs sont unitaires. On peut remarquer que si un systme de vecteurs non nuls est constitu de vecteurs deux deux orthogonaux, alors, ce systme est libre car :
) ) ( (

i ei = 0 j, < ej, i ei > = 0 j, j <ej,ej> = 0

i=1 i=1

j, j = 0 Pour que ce soit une base, il suffit que le nombre de ces vecteurs soit gal la dimension de l'espace. b) Expression du produit scalaire dans une base orthonorme, et dans une base quelconque : L'intrt d'une base orthonorme est que le produit scalaire s'y exprime trs simplement. Si x = xi ei
i=1 n

i=1

n <x,y> = yi = tXY et || x || = xi i=1

xi 2
i=1

Dans une base quelconque, on a : -8-

2 2

(Supprimer les barres de conjugaison si on est sur

!!)

0 0

et y = yi ei, avec xi et yi rels ou complexes suivant que le corps de base est

ou

<x,y> = yj <ei,ej> xi
i,j

ou encore, si l'on note M la matrice de terme gnral <ei,ej> : <x,y> = tX M Y o X et Y sont les vecteurs colonnes, composantes de x et y. Comme <x,y> = <y,x> , on a, pour tout X et tout Y : <ei,ej> = <ej,ei> Mij = Mji autrement dit, la matrice M vrifie la relation tM = M (respectivement tM = M si M est relle). Une telle matrice est dite hermitienne (respectivement symtrique). c) Procd d'orthogonalisation de Gram-Schmidt : Puisque l'expression du produit scalaire est plus simple dans une base orthonormale, la question est de savoir s'il est possible de trouver de telles bases. Il est facile de construire une base orthonormale partir d'une base orthogonale. Il suffit pour cela de diviser chaque vecteur par sa norme pour se ramener des vecteurs unitaires. Il s'agit donc de construire une base orthogonale. Nous allons dcrire un procd permettant de construire une base orthogonale (1, 2, ..., n) partir d'une base quelconque (e1, e2, ..., en). Ce procd est appel procd d'orthogonalisation de Schmidt (1876 1959). Prendre 1 = e1 Par rcurrence, pour construire k, crire k = ek + k1. k1 + ... + 1.1 On trouve la valeur de j en crivant <j,k> = 0. On obtient : 0 = <j,ek> + j<j,j> d'o j. En fait, le vecteur (k1k1 + ... + 11) n'est autre que le projet orthogonal de ek sur le sousespace vectoriel engendr par (1, ..., k) ou par (e1, ..., ek). On a en effet ek = k + p(ek) avec p(ek) orthogonal k. On voit par rcurrence que k est combinaison linaire de (e1,...,ek), la composante suivant ek tant 1. Il en rsulte qu'aucun des k n'est nul, et qu'ils constituent une base de E. Si on dispose d'un systme libre orthonormal (1, ..., k), il est possible de le complter en une base orthonormale. Il suffit de complter le systme libre en une base (1, ..., k, ek+1, ..., en) et de lui appliquer le procd d'orthogonalisation ci-dessus. EXEMPLE : LES POLYNOMES ORTHOGONAUX Considrons n[X] muni de la base canonique. Pour chacun des produits scalaires suivants, on dispose d'une base orthogonale, le kme polynme tant de degr k, de coefficient dominant gal 1 : <f,g> = f(t)g(t)et dt Polynmes de Laguerre 0 2 <f,g> = f(t)g(t)et dt

3 3

Polynmes de Hermite

-9-

 <f,g> = f(t)g(t) dt 1 1 f(t)g(t) <f,g> = dt 2 1 1 t

Polynmes de Legendre Polynmes de Tchebychev

La dfinition prcise de chacun de ses types de polynmes est trop longue pour figurer ici, et peut d'ailleurs faire l'objet d'tude de problmes. Ces polynmes et d'autres encore sont disponibles en MAPLE dans la bibliothque orthopoly. Si on construit ces polynmes par le procd d'orthogonalisation de Schmidt partir de la base canonique (de sorte que le nme polynme est de degr n), et si P0, P1, ..., Pn ont t construits, on a : Pn+1 = XPn + k Pk
k=0 n

avec les k choisis de faon que : k {0,...,n}, <Pn+1,Pk> = 0 <XPn,Pk> + k || Pk ||2 = 0. Or : <XPn,Pk> = <Pn,XPk> est nul pour 0 k n2 donc 0 = 1 = ... = n2 = 0. Il reste seulement n1 et n dterminer par : <XPn,Pn1> + n1 || Pn-1 ||2 = 0 avec <XPn,Pn1> = <Pn,XPn1> = || Pn ||2 et <XPn,Pn> + n || Pn ||2 = 0 || Pn ||2 <XPn,Pn> Pn Pn1 = 0 Ainsi : Pn+1 = XPn || Pn-1 ||2 || Pn ||2 Les polynmes possdent galement une autre proprit commune. Ils sont tous dfinis par un b produit scalaire de la forme f(t)g(t)w(t) dt avec w > 0. Montrons alors que les polynmes Pn ont a toutes leurs racines dans ]a,b[. Si Pn = (x x1) 1(x x2) 2...(x xm) mQ(x) avec xi les racines de Pn lment de ]a,b[ et donc Q strictement positif sur ]a,b[, considrons le polynme s s s T = (x x1) 1(x x2) 2...(x xm) m avec si = 0 si ki est pair et 1 si ki est impair. De sorte que <Pn,T> > 0. Si deg(T) < n, on aurait <Pn,T> = 0 donc ncessairement, deg(T) = n ce qui signifie que P = T et que toutes les racines de P sont simples et comprises dans ]a,b[. d) Isomorphisme entre E et E* en dimension finie : Sur un espace prhilbertien E, on peut dfinir une forme linaire au moyen du produit scalaire. Fixons en effet a dans E. Alors l'application x <a, x>. On notera cette application <a, .>. Le but de ce paragraphe est de montrer que, si E est de dimension finie, il n'y en a pas d'autres. Dbut de partie rserve aux PSI/PSI* PROPOSITION Soit E euclidien, l'application a E <a, .> E* est un isomorphisme. En particulier, il n'y a pas d'autres formes linaires que les applications <a, .>. Dmonstration L'application est linaire (utiliser la linarit par rapport a) Elle est injective : si <a, .> est nulle, alors en appliquant cette forme a lui-mme, on a <a, a> = 0 donc a = 0. Elle est surjective. En effet : Fin de la partie rserve aux PSI/PSI*. Retour la partie commune PSI/PC
k k k

- 10 -

Soit une forme linaire f et (e1, ..., en) est une base orthonormale de E. Si x = xi ei, avec xi lment
i=1
4 4

de

, alors : f(x) = f( xi ei)

i=1 n

= xi f(ei)
i=1

= <a,x> o a = f(ei) ei.

i=1 n

Si = , le rsultat est comparable, sauf que l'application a <a, .> est semi-linaire. (il est impratif de noter a gauche de faon que x <a,x> soit bien une forme linaire en x) et qu'il faut
n prendre a = f(ei) ei. i=1
6 6 5 5

qui tend vers 0 quand n tend vers et ne peut donc rester gale 1. est une forme linaire sur l'espace des fonctions continues, appele distribution de Dirac (le mot dans ). Cette distribution est utilis de prfrence fonction car n'est pas une fonction de forme linaire ne peut s'exprimer comme produit scalaire. Cependant, on n'en est pas loin, car elle peut s'exprimer comme limite de produits scalaires. Considrons en effet les fonctions gn suivantes : n
9 9 8 8

e) Forme linaire en dimension infinie, exemple de la fonction de Dirac : L'isomorphisme prcdent n'existe pas en dimension infinie. Soit en effet E l'espace C0([1,1]), muni du produit scalaire : 1 <f,g> = f(t)g(t) dt 1 L'application : E , qui f associe f(0) ne peut tre dfinie partir du produit scalaire. En effet, 1 1 si on prend fn paire dfinie par fn(x) = 1 nx sur [0, ] et 0 sur [ , 1], alors il faudrait g telle que, n n 1/n 2 pour tout n, 1 = fn(t) g(t) dt. Or l'intgrale est majore par Max { g(t) , t [0,1]}, quantit n 1/n
7 7

1/n

1/n

- 11 -

Alors (f) = f(0) =

1/n

lim f(t) gn(t) dt pour toute fonction f continue. En fait, l'intgrale vaut n+ 1

f(t) gn(t) dt. Intuitivement, on comprend pourquoi cette intgrale tend vers f(0). Quand n tend 1/n 1 1 vers l'infini, t tant compris entre et , f(t) vaut peu prs f(0). L'intgrale vaut environ : n n 1/n 1/n f(0) gn(t) dt = f(0) gn(t) dt = f(0). 1/n 1/n D'une manire plus rigoureuse, on a : > 0, > 0, t ] , [, f(t) f(0) < (continuit de f en 0) Mais par ailleurs, tant choisi : 1 1 N, n N, [ , ] ],[ n n Pour de tels n, on a, compte tenu du fait que f(0) gn(t) dt = f(0) : 1/n f(t) gn(t) dt f(0) = [f(t) f(0)] gn(t) dt 1 1/n f(t) f(0) gn(t) dt 1/n gn(t) dt = gn(t) dt = 1/n 1/n Ainsi : > 0, N, n N, f(t) gn(t) dt f(0) 1 ce qu'on voulait montrer. L'interprtation prcdente fait que est souvent qualifie d'impulsion, modlise par une fonction de support infiniment bref et ayant une valeur infiniment grande. 3 projecteurs orthogonaux et symtries orthogonales Nous allons montrer que si F est un sous-espace vectoriel de dimension finie d'un espace prhilbertion E rel ou complexe, alors F et Fo sont supplmentaires. (Nous avons vu plus haut que ce n'tait pas le cas en gnral). E, lui, peut tre de dimension infinie. i) Nous savons dj que F et Fo sont en somme directe. ii) Nous allons maintenant montrer que E = F + Fo Pour cela, considrons (e1, .., ep) une base de F. Soit x lment de E. Considrons l'application p dfinie par p(x) = <ei,x> ei. On note que p(x) appartient F. Vrifions que x p(x) appartient Fo.
i=1 n 1 1/n 1/n 1/n 1 1/n 1/n

Il suffit de montrer que son produit scalaire avec chaque ej de la base de F est nul : <ej,x p(x)> = <ej,x

<ei,x> ei>
i=1

- 12 -

= <ej,x> <ej, <ei,x> ei>

i=1

= <ej,x>

<ei,x> <ej,ei>
i=1

= <ej,x> <ej,x> = 0 On a donc x = p(x) + (x p(x)) lment de F + Fo. La quantit || x p(x) || s'appelle distance de x F. Si on considre la quantit || x z || lorsque z dcrit F, celle-ci atteint son minimum pour z = p(x). En effet, d'aprs le thorme de Pythagore : || x z ||2 = || x p(x) + p(x) z ||2 avec x p(x) lment de Fo et p(x) z lment de F = || x p(x) ||2 + || p(x) z ||2 || x p(x) ||2 En outre, pour z = 0 : || x ||2 = || x p(x) ||2 + || p(x) ||2 Il en rsulte que : || p(x) ||2 || x ||2 ce qui s'crit aussi :

<ei,x> 2 || x ||2 (ingalit de Bessel).

i=1

p n'est autre que le projecteur orthogonal de E sur F. Si E est de dimension finie, on a : dim E = dim F + dim Fo Enfin, et toujours si E est de dimension finie (Fo)o = F. En effet, ces deux espaces ont mme dimension puisque dim E = dim F + dim Fo = dim E = dim Fo + dim (Fo)o et on vrifie facilement que F est inclus dans (Fo)o. Nous avons dfini prcdemment le projecteur sur F paralllement Fo. Il faut pour cela que E = F Fo, ce qui est le cas si F est de dimension finie. On peut aussi dfinir le projecteur sur Fo paralllement F. Un cas trs frquent est celui o F est une droite D. Fo s'appelle alors hyperplan, not usuellement H. Dans le cas d'un hyperplan H, orthogonal une droite D, les projecteurs s'expriment trs simplement. Soit u un vecteur unitaire orthogonal H (vecteur directeur de la droite D). Projecteur sur D : p(x) = <u,x>.u Projecteur sur H : q(x) = x <u,x>.u Symtrie par rapport D : sD(x) = 2<u,x>.u x = p(x) q(x) Symtrie par rapport H : sH(x) = x 2<u,x>.u = q(x) p(x) = sD(x) On utilise la dcomposition de x prcdemment mise en vidence. - 13 -

Les cas prcdents permettent de traiter tous les cas de symtries et de projecteurs dans un espace de dimension 3. III : Endomorphisme dans les espaces euclidiens On se place ici dans des espaces de dimension finie sur . 1- adjoint d'un endomorphisme Dbut de partie rserve aux PSI/PSI* Considrons un espace euclidien E muni d'une base orthonorme (e1, ..., en) et u un endomorphisme de E de matrice M dans la base (e1, ..., en). Si x est un vecteur de E, on note X ses composantes dans la mme base. u(x) a alors pour composantes MX. Si y est un autre vecteur de E, de composantes Y, on rappelle que <x,y> = tX Y. Considrons maintenant la quantit : <u(x),y> = t(MX) Y = tX tM Y Il y a deux faons de lire cette expression. Ou bien on applique M sur X puis on fait le produit scalaire par Y [(tX tM) Y], ou bien, on applique tM sur Y puis on fait le produit scalaire par X [tX (tM Y)]. Introduisons donc l'application linaire u* de matrice tM. On a alors : x, y, <u(x),y> = <x,u*(y)> u* s'appelle endomorphisme adjoint de u. La relation prcdente dfinit u* sans ambigut indpendamment de toute base. En effet, l'application x <u(x),y> tant une forme linaire, en vertu de l'isomorphisme entre E et son dual E*, il existe un vecteur a tel que, pour tout x : <u(x),y> = <x,a> a dpend videmment de y n'est autre que le u*(y) vu ci-dessus. Il est alors facile de vrifier que u* est une fonction linaire de y. En outre l'unicit de a entrane celle de u*(y) et donc celle de u*. ) tM. En Les proprits de u L(E) u* L(E) sont identiques celles de M n( particulier : La transposition est linaire et involutive. Il en est de mme de * (autrement dit, (u+v)* = u* + v* et (u)* = u*. Enfin (u*)* = u). Ces proprits peuvent se montrer directement sans recourir une base pour se ramener la transposition. Considrons par exemple la dernire : x, y, <u(x),y> = <x,u*(y)> x, y, <u(x),y> = <u*(y),x> x, y, <u(x),y> = <y,(u*)*(x)> x, y, <u(x),y> = <(u*)*(x),y> x, u(x)= (u*)*(x) u = (u*)* Ou encore la linarit : x, y, <u(x),y> = <x,u*(y)> x, y, , <u(x),y> = <x,u*(y)> x, y, , <x,(u)*(y)> = <x,u*(y)> y, , (u)*(y) = u*(y) , (u)* = u* etc... On a aussi t(AB) = tB tA, d'o ncessairement (u o v)* = v* o u*, ce qu'on peut galement vrifier directement : - 14 B B A A @ @

x, y, <u(x),y> = <x,u*(y)> x, y, <u(v(x)),y> = <v(x),u*(y)> x, y, <(u o v)(x)),y> = <x,v*(u*(y))> x, y, <x,(u o v)*(y)> = <x,(v* o u*)(y)> y, (u o v)*(y) = (v* o u*)(y) (u o v)* = v* o u*

Enfin, dans le cas d'un endomorphisme bijectif (automorphisme) u, en prenant v = u1, on a : (u1)* o u* = (u o u1)* = Id* = Id donc (u1)* = (u*)1 Une dernire proprit enfin : PROPOSITION : Soit F un sous-espace vectoriel de E, stable par un endomorphisme u. Alors Fo est stable par u*. Dmonstration : Soit x un lement de Fo. Il s'agit de montrer que u*(x) appartient Fo, autrement dit, que, pour tout y de F, on a <y, u*(x)> = 0. Or : <y, u*(x)> = <u(y), x> avec u(y) dans F, puisque F est stable par u = 0 puisque u(y) F et x Fo Fin de la partie rserve aux PSI/PSI*. Retour la partie commune PSI/PC Dans la suite du chapitre, les lves de PC ne tiendront pas compte des propositions utilisant la notion d'adjoint u* d'un endomorphisme u. 2 Groupe orthogonal On s'intresse aux endomorphismes u qui prservent la norme, c'estdire tels que : x E, || u(x) || = || x || De tels endomorphismes sont qualifis d'orthogonaux ou d'isomtries vectorielles. Ils disposent des proprits suivantes : PROPRIETES : i) Un oprateur orthogonal est bijectif. ii) Un oprateur est orthogonal si et seulement si il conserve le produit scalaire. Autrement dit, uu* = u*u = Id iii) L'ensemble des oprateurs orthogonaux forme un groupe avec la composition des applications appel groupe orthogonal O(E). iv) Un oprateur orthogonal admet pour dterminant 1 ou 1. v) L'ensemble des oprateurs orthogonaux de dterminant 1 forme un sousgroupe de O(E), appel groupe spcial orthogonal SO(E). vi) Si F est un sousespace vectoriel stable par un oprateur orthogonal u, alors Fo est aussi stable par u. vii) u est un oprateur orthogonal si et seulement si il change une base orthonorme en une base orthonorme. Dmonstration : i) E tant de dimension finie, il suffit de montrer qu'un tel oprateur est injectif. Or : u(x) = 0 || u(x) || = 0 || x || = 0 x = 0 ii) Cette proprit rsulte de la relation : - 15 -

1 [|| x+y ||2 || x ||2 || y ||2] 2 1 <u(x),u(y)> = [|| u(x)+u(y) ||2 || u(x) ||2 || u(y) ||2] 2 1 <u(x),u(y)> = [|| u(x+y) ||2 || x ||2 || y ||2] 2 1 <u(x),u(y)> = [|| x+y ||2 || x ||2 || y ||2] = <x,y> 2 Cette dernire relation s'crit galement <x,u*u(y)> = <x,y>. Etant vraie pour tout x et tout y, on a u*u = Id. Etant en dimension finie, u et u* sont donc inverses l'une de l'autre. On a donc galement uu* = Id. <x,y> = iii) La vrification est aise. iv) Si (ei) est une base orthonorme dans laquelle u possde une matrice M, alors la relation <x, y> = <u(x), u(y)> s'crira tXY = tXtMMY et ceci quelque soit X et Y, donc tMM = I. On peut aussi dire directement que u*u = Id devient tMM = Id

det(tMM) = 1 = det(tM)det(M) = det(M)2 = det(u)2

v) SO(E) est le noyau du morphisme de groupe : O(E) {1,1} u det(u) Les lments de SO(E) sont appeles rotations ou isomtrie directe. Les autres isomtries sont qualifies d'indirectes. vi) Soit F stable par u. Alors Fo est stable par u* = u1, donc u1(Fo) Fo, et donc u(u1(Fo)) u(Fo), ce qui donne Fo u(Fo). Mais u tant bijective, ces deux sous-espaces vectoriels ont mme dimension et sont alors gaux. Ainsi, u(Fo) = Fo. vii) Un oprateur orthogonal transforme une base orthonorme en une base orthonorme. Cela dcoule directement de ii). Inversement, supposons qu'un oprateur u transforme une base orthonorme (ei) en une base orthonorme (i). Si x = xiei , on a :
i=1 n

|| u(x) || = || xi u(ei) || = || xii || =

i=1 i=1

xi2 = || x ||
i=1

Donc u est un oprateur orthonorm. La matrice de u dans une base orthonorme vrifie donc les proprits suivantes : les vecteurs colonnes sont de norme 1, les colonnes sont deux deux orthogonales. EXEMPLE : Les symtries orthogonales sont des oprateurs orthogonaux. Cela est vident en utilisant la dfinition : Soit s symtrie orthogonale par rapport F. On a : E = F Fo E x = y + z s(x) = y z et || x ||2 = || y ||2 + || z ||2 = || s(x) || - 16 -

On peut galement utiliser la proprit vii. Si (ei) est une base orthonorme de E dont les p premiers vecteurs forme une base de F (et donc les np restants une base de F), la matrice de la symtrie s est Ip 0 0 I qui est la matrice d'un oprateur orthogonal. Son dterminant vaut (1)np et donc s np appartient SO(E) si et seulement si np est pair. Ainsi, certaines symtries peuvent galement tre classe parmi les rotations. C'est le cas en dimension 3 pour les symtries par rapport une droite, qui peuvent tre galement considres comme des demitours autour de cette droite. Ce type de symtries ou de rotation est appel demitour ou retournement. Soit H un hyperplan et sH la symtrie orthogonale par rapport H. Alors sH s'appelle une rflexion et son dterminant vaut 1. u On rappelle qu'en dimension 2, les endomorphismes orthogonaux ont pour matrice : cos sin de dterminant 1. C'est la rotation R d'angle . sin cos cos sin ou de dterminant 1. C'est la symtrie S/2 par rapport la droite faisant un angle sin cos /2 avec le premier vecteur de base. u En dimension 3, les endomorphismes orthogonaux sont : Les rflexions par rapport un plan (de dterminant 1) Les rotations (de dterminant 1), y compris Id Les composes d'une rflexion et d'une rotation (de dterminant 1) On appelle matrice orthogonale la matrice M d'un automorphisme orthogonal u dans une base orthonorme. Les proprits de telles matrices sont analogues celles des applications correspondantes, en particulier : PROPRIETES : i) Une matrice orthogonale est inversible. ii) Une matrice orthogonale vrifie tM.M = I iii) L'ensemble des matrices orthogonales n n forme un groupe avec le produit des matrices appel groupe orthogonal O(n). iv) Une matrice orthogonale admet pour dterminant 1 ou 1. v) L'ensemble des matrices orthogonales de dterminant 1 forme un sousgroupe de O(n), appel groupe spcial orthogonal SO(n). vi) vii) Une matrice est orthogonale si et seulement si ses colonnes forment une base orthonorme de n. La proprit vii signifie galement que les matrices de passage d'une base orthonorme une base orthonorme sont orthogonales. 3- Endomorphisme autoadjoint (ou symtrique) Parmi les matrices, on distingue celles qui sont symtriques : tM = M. Les endomorphismes associs dans une base orthonorme vrifieront u* = u, autrement dit : x, y, <u(x),y> = <x,u(y)> - 17 C C

Ces endomorphismes sont dits symtriques ou autoadjoints. Ce qualificatif provient du fait que, dans l'criture prcdente, x et y jouent des rles parfaitement symtriques. Il y a quivalence entre : i) u = u* ii) il existe une base orthonorme telle que la matrice de u soit symtrique iii) dans toute base orthonorme, la matrice de u est symtrique. On peut d'ailleurs montrer que ii) iii) indpendamment du i). Si M est la matrice de u symtrique dans une base orthonorme, sa matrice dans une nouvelle base est N = P1MP, avec P matrice de passage d'une base orthonorme dans une autre. Autrement dit, P est une matrice orthogonale vrifiant P1 = tP. Alors N = tPMP est symtrique.
E E D D

De mme que les matrices symtriques constituent un sous-espace vectoriel de endomorphismes autoadjoints constituent un sous-espace vectoriel de L(E).

( ), les

EXEMPLE : u Projecteurs orthogonaux : p est un projecteur orthogonal si et seulement si p2 = p et p* = p. La condition est ncessaire. Si p est un projecteur orthogonal, il existe une base orthonorme telle Im Om,nm que la matrice de p soit M = O nm,m Onm,nm o Im est la matrice identit m lignes et Ok,q la matrice nulle k lignes et q colonnes. On a alors clairement M2 = M et tM = M. Rciproquement, si p2 = p alors p est un projecteur (pas ncessairement orthogonal) sur Im p paralllement Ker p. Il suffit de montrer que, si p* = p, on a Im p Ker p. Soit p(x) lment de Im p et y lment de Ker p. On a alors : <p(x),y> = <x,p*(y)> = <x,p(y)> = <x,OE> = 0 On retiendra que, pour un projecteur orthogonal, <p(x),y> = <x,p(y)>. u Symtries orthogonales : s est une symtrie orthogonale si et seulement si s2 = Id et s* = s. La condition est ncessaire. Si s est une symtrie orthogonale, il existe une base orthonorme telle Im Om,nm que la matrice de s soit M = O nm,m Inm o Im est la matrice identit m lignes et Ok,p la matrice nulle k lignes et p colonnes. On a alors clairement M2 = I et tM = M. Rciproquement, si s2 = s alors s est une symtrie (pas ncessairement orthogonale) par rapport Ker (s Id) paralllement Ker (s + Id). Il suffit de montrer que, si s* = s, on a Ker (s Id) Ker (s + Id). Soit x lment de Ker (s Id) et y lment de Ker (s + Id). On a alors : <s(x),y> = <x,s(y)> <x,y> = <x,y> <x,y> = 0 On retiendra que, pour une symtrie orthogonale, <s(x),y> = <x,s(y)>. u Signalons galement qu'on peut de mme dfinir la notion d'endomorphisme antisymtrique, savoir : x, y, <u(x),y> = <x,u(y)>

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Dans une base orthonorme, un tel endomorphisme possdera une matrice antisymtrique. En 0 c b dimension 3, une telle matrice est de la forme c 0 a et on vrifiera que l'image de x par cet b a 0 a endomorphisme est le produit vectoriel de = b par x. Ainsi, u(x) = x. La relation c d'antisymtrie s'exprime alors en dimension 3 sous la forme : x, y, < x,y> = <x, y> et on reconnat le caractre altern du produit mixte (dterminant des trois vecteurs dans une base orthonorme directe) : det(, x, y) = det(x, , y) 4- Rduction des endomorphismes autoadjoints Les endomorphismes autoadjoints jouissent de la proprit suivante : PROPOSITION Soit u autoadjoint. Il existe une base orthonorme de vecteurs propres Variante : Tout endomorphisme audoadjoint est diagonalisable dans une base orthonorme. Toute matrice symtrique M est de la forme P1DP, ou D est diagonale et P orthogonale. Dmonstration : Soit M la matrice de u dans une base orthonorme : u Les valeurs propres de M sont relles. Dmonstration 1 : On se place dans n. Soit une valeur propre complexe de M, de vecteur propre X. On a : MX = X t X MX = t X X On prend la transpose de cette galit, et son conjugu : t t X M X = tXX Or M est coefficients rels et symtrique t X MX = t X X = puisque t X X = || X ||2 0. Dmonstration 2 : On se place dans n. Soit = a + ib une valeur propre complexe de M, de vecteur propre X = U + iV, avec a et b rels et U et V lments de n non tous deux nuls. On a : MX = X MU + iMV = aU bV + i(bU + aV) MU = aU bV MV = bU + aV Considrons tUMV = btUU + atUV. Utilisant le fait que M est symtrique, cette quantit relle est gale tVMU = atVU btVV, avec tVU = tUV (quantit relle gale <U,V>). Il en rsulte que b(tUU + tVV) = 0 donc b = 0 puisque tUU + tVV = || U ||2 + || V ||2 est non nul. est donc relle. - 19 H H G G F F

u Si F est stable par u, alors Fo est stable par u* et comme u* = u, Fo est stable par u u On montre que u est diagonalisable par rcurrence sur la dimension de E. C'est vident si dimension E = 1. Supposons la proprit vraie pour tous les espaces de dimension strictement infrieure celle de E. Soit une valeur propre de u de sous-espace vectoriel propre E. E tant stable par u, son orthogonal aussi. Considrons la restriction de u Eo. Cela reste un endomorphisme symtrique. Comme dim Eo < dim E, la restriction de u Eo est diagonalisable. Il en est de mme de u, puisqu'il suffit de complter la base de Eo par une base de E pour obtenir une base de vecteurs propres. u En outre, les sous-espaces propres sont orthogonaux deux deux. Si et sont deux valeurs propres distinctes et si x et y sont respectivement deux vecteurs propres, on a : <u(x),y> = <x,y> = <x,u(y)> = <x,y> <x,y> = 0 puisque . En choisissant dans chaque sous-espace propre une base orthonorme, on obtient une base orthonorme de E. 5- Rduction d'une forme bilinaire symtrique Soit E un espace euclidien (par exemple n muni du produit scalaire canonique) et considrons sur E une forme bilinaire B autre que son produit scalaire. Pour x donn dans E, l'application y B(x,y) est une forme linaire de y. Elle est donc de la forme <a,y>, avec a dpendant videmment de x. On pose a = u(x). Il n'est pas difficile de vrifier que u est linaire en utilisant le fait que B est linaire par rapport x. On a alors : B(x,y) = <u(x),y> = <x,u*(y)>
P P

EXEMPLE dans

muni du produit scalaire canonique : x x' B(X,X') = xx' + xy' + 2x'y, avec X = y et X' = y'

x + 2y x' 12 On a B(X,X') = < x , y' > donc u est de matrice M = 1 0 x x' + y' 1 1 t ou = < y , 2x' > donc u* est de matrice 2 0 = M

Le cas le plus intressant est celui o B est symtrique. Dans ce cas, u = u* est appel oprateur autoadjoint associ B.
Q Q

EXEMPLE toujours dans

, a tant un rel donn :

2ax + y x' 2a 1 On a B(X,X') = < x , y' > donc u est de matrice M = 1 0 x 2ax' + y' ou = < y , x' >

x x' B(X,X') = 2axx' + xy' + x'y, avec X = y et X' = y'

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Dans le cas gnral, il existe une base orthonorme dans laquelle la matrice de u est diagonale. On dit alors que l'on a opr la rduction de B dans une base orthonormale. Notons M la matrice de u dans une premire base orthonorme, de sorte que B(x,y) = tXMY o X et Y dsigne les composantes de x et y dans la dite base. Soit P la matrice de passage de cette base une nouvelle base orthonorme pour laquelle la matrice de u est diagonalisable. On a : X = PX' Y = PY' M = PDP1 avec P1 = tP car P est orthogonale B(x,y) = tXMY = tXPDP1Y = tX'DY' ce qui donne une expression plus simple de B. Dans l'exemple prcdent, les valeurs propres de M vrifient 2 2a 1 = 0 = a a2 + 1. Si on pose a = sh(t), on a = et ou et. ce qui donne, comme vecteurs propres : t 1 1 1 e = et : e1 = et = 1 1 + e2t 1 + e2t 1 1 = et : e2 = t 1 + e2t e Dans la base (e1, e2), l'expression de B(X,X') est etxx' et yy', o X = xe1 + ye2 et X' = x'e1 + y'e2, ce qu'on peut vrifier directement. En effet : t t 1 1 xe + y et X' = x'e + y' X= x yet x' y'et 1 + e2t 1 + e2t 1 B(X,X') = [ 2sh(t)(xet + y)(x'et + y') + (xet + y)(x' y'et) + (x'et + y')(x yet) ] 1 + e2t 1 = [ 2(sh(t)e2t + et)xx' + 2(sh(t) et)yy' ] = etxx' et yy' 1 + e2t B(X,X') = xy' + yx' devient xx' yy' dans la base 1 1 1 1 1 et 2 2 1 1 + 2 et 1 4+2 2 1

B(X,X') = 2xx' + xy' + yx' devient (1 + 2)xx' ( 2 1)yy' dans la base 1 1 2 4+2 2 1

La mme mthode est utilise pour "rduire" des formes quadratiques dans une base orthonormale, en identifiant la forme bilinaire symtrique dont elle est issue. C'est ce que nous allons voir dans le paragraphe suivant. 6- Rduction de coniques et quadriques Une conique est une courbe d'quation ax2 + by2 + cxy + dx + ey + f = 0 dans le plan. Une quadrique est une surface d'quation ax2 + by2 + cz2 + dxy + exz + fxy + gx + hy + iz + k = 0. On suppose qu'au moins un des coefficients des termes du second degr est non nul (sinon on obtient une quation affine, qui conduit aux droites ou aux plans). La rduction des coniques et des quadriques consistent :

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1) rduire la forme quadratique ax2 + by2 + cxy ou ax2 + by2 + cz2 + dxy + exz + fyz a d/2 e/2 a c/2 respectivement issue des formes bilinaires symtriques de matrices c/2 b et d/2 b f/2 . La e/2 f/2 c diagonalisation de ces matrices dans une base orthonormale conduit une nouvelle quation o les termes croiss tels que xy ont disparu. 2) effectuer ensuite un changement d'origine adquat pour se dbarrasser des termes d linaires en x, y, z, lorsque le coefficient du carr correspondant est non nul : ax2 + dx = a(x + )2 + 2a ..., ou du terme constant s'il reste un terme du premier degr. Les formes rduites sont donc : u Pour les coniques : ax2 + by2 + f = 0 ou ax2 + ey = 0. Si l'un des coefficients est nul, on parle de conique dgnre qui donne selon les cas point, droites scantes ou droites doubles. Nous supposerons donc tous les coefficients non nuls, et quitte diviser par l'un d'entre eux et rebaptiser les coefficients, on trouve pour seules quations rduites : x2 y2 + =1 ellipse a2 b2 x2 y2 =1 hyperbole a2 b2 y = ax2 parabole (cf le cours Gomtrie Elmentaire de premire anne GEOMELEM.PDF) u Pour les quadriques (en dehors quelques cas dgnrs triviaux) : x2 y2 z2 + + =1 ellipsode a2 b2 c2 x2 y2 z2 + =1 hyperbolode une nappe a2 b2 c2 x2 y2 z2 + =1 hyperbolode deux nappes a2 b2 c2 x2 y2 z2 + =0 cne a2 b2 c2 x2 y2 + =1 cylindre elliptique a2 b2 x2 y2 =1 cylindre hyperbolique a2 b2 y = ax2 cylindre parabolique x2 y2 z= 2+ 2 parabolode elliptique a b x2 y2 z= 2 2 parabolode hyperbolique a b x2 y2 + possde une symtrie de rvolution a2 b2 d'axe Oz lorsque a = b. Leur intersection avec des plan z = Cte donne des cercles au lieu d'ellipses. Voici des reprsentations de ces surfaces respectives. Les figures possdant dans leur quation une expression

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- 23 -

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L'hyperbolode une nappe et le parabolode hyperbolique ont la particularit d'tre engendr par une famille de droites. u Pour l'hyperbolode x2 y2 z2 + = 1, quitte abandonner le caractre unitaire des vecteurs de la a2 b2 c2 base choisie (ce qui ne change rien la nature des surfaces ni des droites), on peut se ramener au cas a = b = c = 1, ce qui simplifie l'quation en x2 + y2 z2 = 1 : Le plan z = 0 coupe l'hyperbolode selon x = cos(t) l'ellipse de reprsentation paramtrique y = sin(t) . On cherche les droites contenues dans l'hyperbolode, passant par un de ces points, et ayant donc une reprsentation du type : x = cos(t) + u y = sin(t) + v z = w On cherche (u, v, w), dfinis une constante multiplicative prs, de faon ce que l'quation soit vrifie. En remplaant dans l'quation de l'hyperbolode, on obtient : 2(u2 + v2 w2) + 2(ucos(t) + vsin(t)) = 0 Cette quation devant tre vraie pour tout , il suffit de choisir (u, v, w) tel que ucos(t) + vsin(t) = 0 et w2 = u2 + v2. A une constante multiplicative prs, (u, v) est unique, par contre il y aura deux valeurs possibles opposes de w. On obtient par exemple (u, v, w) = (sin(t), cos(t), 1). u Pour le parabolode hyperbolique, z =

x2 y2 x y x y 2 2 = ( )( + ), un changement de repre non a b a b a b orhonorm nous amne une quation du type Z = XY. En coupant par des plans X = Cte ou Y = Cte, on obtient des droites.

Ces deux surfaces font partie de toute une famille de surfaces pouvant tre engendres par des droites, les surfaces rgles. Cette caractristique en font des surfaces de choix pour l'architecture (chteaux d'eau, tours de rfrigration, toitures...).

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Annexe I : utilisation d'oprateurs symtriques ou antisymtriques en physique ou en SI 1- Oprateur d'inertie Soit M un point de masse m se dplaant la vitesse V par rapport un rfrentiel et O un point de ce rfrentiel. On appelle moment cintique de M par rapport O le vecteur : L(O) = OM mV L'intrt du moment cintique tient dans le fait que, lorsque O est fixe dans le rfrentiel considr, sa drive appel moment dynamique de M par rapport O est gal aux moments des forces appliques en M par rapport O (y compris les forces d'inertie si le rfrentiel n'est pas galilen). Supposons que M effectue un mouvement de rotation autour d'un axe passant par O. La vitesse V est alors de la forme V = OM, o est un vecteur appel vecteur instantan de rotation. L'axe (O, ) est l'axe de rotation. On a alors : L(O) = m OM ( OM) On introduit alors un oprateur, appel oprateur d'inertie, qui, tout vecteur u, associe le vecteur J(u) = m OM (u OM) = m OM2u m <u,OM> OM = m (OM u) OM, de sorte que L(O) = J( ). En ce qui concerne un solide, on opre de mme en sommant au moyen d'une intgrale triple sur tous les points du solide. L'oprateur d'inertie prend alors la forme : J(u) = OM (u OM) dm S = OM2u <u,OM> OM dm S J est clairement linaire et est un oprateur symtrique. En effet : <J(u),v> = OM2<u,v> <u,OM><v,OM> dm S ou mme directement : <J(u),v> = <OM (u OM), v> dm S = [OM, u OM, v] dm S = [v, OM, u OM] dm S

= <v OM, u OM> dm S qui est symtrique par rapport u et v, donc gal <u,J(v)>. Cet oprateur est donc reprsent par A F E une matrice 3 3 symtrique dans une base orthonorme. La matrice de J s'crit donc F B D E D C avec : - 26 -

 A = <J(i),i> = OM2 (i.OM)2 dm = (y2+z2) dm, moment d'inertie par rapport l'axe (O,i) S S B = (x2+z2) dm, moment d'inertie par rapport l'axe (O,j) S C = (x2+y2) dm, moment d'inertie par rapport l'axe (O,k) S D = <J(k),j> = yz dm, quantit appele produit d'inertie. S E = xz dm S F = xy dm S

Etant symtrique, elle est diagonalisable dans un repre orthonorm, dont les axes sont appels axes principaux d'inertie. En gnral, bien que L(O)= J( ), le moment cintique L(O) n'est pas colinaire et n'est donc pas port par l'axe de rotation. Cela ne se produit que si est vecteur propre de l'oprateur d'inertie. C'est le cas si est port par un axe principal d'inertie. A noter que, si O est un point du solide fixe dans le rfrentiel, l'nergie cintique du solide est : 1 1 E = V2 dm = ( OM)2 dm 2 S 2 S = = = 1 [ OM, , OM] dm 2 S o [ , , ] dnote le produit mixte

1 1 [ , OM, OM] dm = 2 < , OM ( OM) dm> 2 S S 1 1 < , J( )> = J 2 o J est le moment d'inertie par rapport l'axe port par . 2 2

L'oprateur J vrifie le thorme de Koenig : l'oprateur d'inertie du solide par rapport O est gal la somme de l'oprateur d'inertie du solide par rapport son centre d'inertie G et de l'oprateur d'inertie de G affect de la masse totale M du solide par rapport O. En effet : J(u) = OM (u OM) dm S = (OG + GM) (u (OG + GM)) dm S = OG (u OG) dm + GM (u OG) dm S S

+ OG (u GM) dm + GM (u GM) dm S S - 27 -

 Or OG (u OG) dm = M OG (u OG) S et GM (u OG) dm = GM dm (u OG) = 0 puisque GM dm = 0 S S S de mme pour OG (u GM) dm. Il reste donc : S J(u) = GM (u GM) dm + M OG (u OG) S soit JO(u) = JG(u) + M OG (u OG)

On en dduit le thorme de Huygens pour les moments d'inertie par rapport un axe (O,u) : J = <u,J(u)> = <u, GM (u GM) dm> + M <u,OG (u OG)> S Le moment d'inertie d'un solide par rapport un axe (O,u) est gal la somme du moment d'inertie du solide par rapport l'axe (G,u) et du moment d'inertie de G affect de la masse M par rapport l'axe (O,u). EXEMPLE 1 : Considrons une plaque de masse m dans le plan Oxy, dfinie par a x a, b y b. Dans ce cas, mb2 0 0 3 2 ma 0 0 JO est dfinie par une intgrale double. La matrice d'inertie est . 3 2 m(a + b2) 0 0 3 Supposons par exemple que la plaque tourne autour d'une de ses diagonales. On a b = (cos i + sin j) avec tan = . Le moment cintique est donc : a m 2 L(O) = (b cos i + a2sin j) 3 1 La tangente de l'angle (L(O),i) vaut = tan( ), autrement dit la bissectrice des droites Oi et 2 tan Oj est galement bissectrice de et L(O).

LO

EXEMPLE 2 : Si la plaque est dfinie par 0 x 2a, 0 y 2b, on a, en utilisant le thorme de Knig : JO(u) = JG(u) + m OG (u OG) - 28 -

2 a x a a bz b x aby 2 avec m OG (u OG) = M b y b = m b az = m a y abx 2 2 0 z 0 0 bx ay (a + b )z = m [OG2u <u,OG> OG] 2 0 mb mab mab ma2 . Il en rsulte que la matrice de J est : 0 oprateur de matrice O 2 2 0 m(a + b ) 0 4mb2 mb2 0 0 mab 0 2 3 3 0 2 2 mb mab ma 2 = mab 4ma 0 0 0 0 + mab ma 3 3 2 2 2 2 0 m(a + b ) 0 m(a + b ) 4m(a2 + b2) 0 0 0 0 3 3 On peut aussi faire un calcul direct.

EXEMPLE 3 : Considrons une surface cnique S de rvolution de hauteur h, le rayon de la base circulaire tant R. On place le sommet en O et l'axe selon Oz. La matrice d'inertie se calcule au moyen d'intgrale double. On a, par symtrie, en prenant une densit surfacique gale 1 : R R2 + h2 R A = B = (x2 + z2) dm avec x = z cos et dm = z d dz h h h S R2 h2 = m( + ) 4 2 R R2 R2 + h2 dz C = (x2 + y2) dm avec x2 + y2 = 2 z2 et dm = z d h h h S 1 = mR2 2 R2 h2 m( + ) 0 0 4 2 R2 h2 0 m( + ) 0 Les autres coefficients sont nuls donc la matrice est . Comme cas 4 2 1 2 0 0 mR 2 particulier, on obtient pour h = 0 la matrice d'inertie d'un disque relativement ses axes principaux mR2 0 0 4 2 mR 0 0 . 4 2 mR 0 0 2

EXEMPLE 4 : Si le cne est plein, le mme calcul, conduit avec des intgrales triples, donne : R2 + h2 0 0 4 2 R 3m 0 + h2 0 4 5 R2 0 0 2

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Si est port par une gnratrice du cne (cas o le cne roule sans glisser sur un plan par R2 0 2 0 +h exemple), colinaire R , alors L(O) est colinire 4 . En gnral, L(O) n'est pas hR h 2 colinaire sauf si R = 2h. EXEMPLE 6 : Pour une boule pleine de masse m de rayon r, la matrice d'inertie vaut 2 2 mr I. 5

2- Polarisation Considrons un corps, par exemple, un cristal plong dans un champ lectrique E. Les lectrons et les noyaux de chaque atome subissent des forces lectrostatiques opposes qui tendent crer, dans chaque lment de volume, un diple lectrique. Il en rsulte une polarisation globale par unit de volume P. Dans un milieu homogne et isotrope et pour des valeurs de E pas trop grande, P est simplement proportionnelle E : P = 0E o s'appelle susceptibilit lectrique. Si le milieu n'est pas isotrope, P est une fonction linaire de E. Il existe une transformation linaire M telle que : P = ME qu'on peut encore crire sous forme de composantes : Px Mxx Mxy Mxz Ex Py = Myx Myy Myz Ey Pz Mzx Mzy Mzz Ez M est symtrique. En effet, l'nergie ncessaire une polarisation est, par unit de volume, <E,dP> o < , > dsigne le produit scalaire. Commenons par appliquer un champ lectrique selon x, savoir E x 1 E = Ei, 0 E Ex, ce qui ncessite une nergie E Mxx dE = Mxx Ex2. Puis appliquons un champ 2 0 MxxEx + MxyE lectrique selon y, soit E = Exi + Ej, 0 E Ey. On a alors P de composantes MyxEx + MyyE , donc 0 Mxy dP a pour composantes dE Myy . On a donc <E,dP> = (ExMxy + EMyy) dE, donc 0 1 1 1 2 2 2 <E,dP> = MxyExEy + MyyEy . Le travail total est donc Mxx Ex + MxyExEy + MyyEy . Si on 2 2 2 avait commenc par appliquer un champ suivant y puis suivant x, les indices x et y auraient t 1 1 inverss et le travail aurait t Mxx Ex2 + MyxExEy + MyyEy2. Les tats initiaux et finaux tant 2 2 identiques, le travail est le mme selon les deux mthodes (principe de conservation de l'nergie). On en dduit que Mxy = Myx. On raisonne de mme pour les autres indices. On pourra galement vrifier 1 que le travail total pour appliquer un champ quelconque est W = <E, ME> , ou bien, si on note E 2 1 1 les composantes E, W = tEME, norme du produit scalaire dfini par la matrice symtrique M. 2 2 - 30 -

Le fait qu'une matrice symtrique soit diagonalisable dans une base orthonorme signifie qu'il existe trois directions orthogonales de polarisation privilgie, pour lesquelles P est colinaire E, mais les coefficients de colinarit ne sont pas forcment identiques. Ce sont les valeurs propres de la matrice M. Les valeurs propres sont identiques si le cristal possde les mmes proprits dans les trois directions, par exemple, s'il possde une structure cubique. Dans ce cas, la matrice M est non seulement diagonale, mais scalaire, et l'on retrouve alors la formule P = 0E. 3- Champ des vitesses d'un solide Considrons dans 3 (ou tout autre espace euclidien E de dimension 3), un champ de vecteurs, i.e. une application de 3 dans 3, qui, chaque point P de 3 associe un vecteur V(P). Nous dirons que ce champ est quiprojectif si : P, Q, <V(P),PQ> = < V(Q), PQ> Dans ce cas, on peut dfinir un endomorphisme u de 3 dans 3, qui, un vecteur w de 3 associe u(w) = V(P) V(O), si P est tel que w = OP (O tant un point arbitraire fix). u est antisymtrique, puisque, si w = OP et t = OQ, alors : <u(w), t> = <V(P) V(O), OQ> = <V(P), OQ> <V(O), OQ> = <V(P), OQ> <V(Q), OQ> en utilisant l'quiprojectivit du champ V = <V(P), OP + PQ> <V(Q), OQ> = <V(P), OP> + <V(P), PQ> <V(Q), OQ> = <V(P), OP> + <V(Q), PQ> <V(Q), OQ> en utilisant de nouveau l'quiprojectivit. Si on change les rles de w et t, on obtiendra : <u(t), w> = <V(Q), OQ> + <V(P), QP> <V(P), OP> = <u(w), t> En outre, u est bien linaire car, pour tout t, tout w et tout , on a : <u(w), t> = <w, u(t)> = <w, u(t)> = <u(w), t> = < u(w), t> Cette relation tant vraie pour tout t, on a u(w) = u(w). On montre de mme que u(w + w') = u(w) + u(w'). u tant linaire antisymtrique, il existe tel que u(w) = w pour tout vecteur w. Le champ V vrifie alors : V(P) = V(O) + u(OP) = V(O) + OP. Un champ vrifiant une telle relation est qualifi de champ de torseur. V(P) est le moment du champ en P. est la rsultante du champ. Ce cas de figure est vrifi par le champ des vitesses V des points d'un solide en mouvement par rapport E en un instant donn, puisque l'on a, pour tout point P et Q de ce solide : PQ = Cte PQ2 = Cte <PQ, V(Q) V(P)> = 0 en drivant Le champ des vitesses tout instant donn vrifie donc la relation V(P) = V(O) + OP. Le vecteur s'appelle vecteur instantan de rotation du solide par rapport E. Cela s'applique en particulier pour le mouvement plan sur plan. Si est nul un instant donn, toutes les vitesses sont gale V(O). Le champ des vitesses est identique cet instant au champ des vitesses d'un mouvement de translation. Si est non nul, il existe un point O dont la vitesse est nulle cet instant donn. O s'appelle centre instantan de rotation. On le trouve en rsolvant l'quation OP = V(P), o P est un point arbitraire, au moyen d'une division vectorielle. Les torseurs sont dtaills dans l'annexe qui suit.
X X W W U U V V T T S S R R

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(i) Ce champ est dit champ de torseur si il existe un vecteur tel que: P, Q, V(P) = V(Q) + QP = V(Q) + PQ (ii) Ce champ est dit quiprojectif si : P, Q, <V(P), PQ> = <V(Q), PQ> Ces deux notions sont quivalentes. L'implication (i) (ii) est triviale. La rciproque, beaucoup moins vidente, a t montre dans l'annexe prcdente. Un champ V possdant ces deux proprits quivalentes est appel torseur. V(P) est le moment du champ en P. est la rsultante du champ. est unique car si un autre vecteur ' vrifie (i), alors, on a : w, w = ' w et cela implique que = ' (considrer par exemple la matrice antisymtrique associe chacun des deux produits vectoriels. Les deux matrices sont gales, donc leurs coefficients sont gaux, or les coefficients des matrices permettent de reconstituer et '). Pour connatre un torseur en tout point, il suffit d'aprs (i) d'en connatre la rsultante et le moment en un point. On dfinit donc un torseur en un point par le couple ( , V(P)) = (Rsultante, Moment en un point P). Exemples de torseurs : Il existe en physique principalement quatre torseurs : le torseur cinmatique d'un solide qui est introduit au moyen de l'quiprojectivit (ii). les torseurs cintiques, dynamiques ou des forces qui sont dfinis comme sommes de torseurs lmentaires vrifiant (i) u Le torseur cinmatique d'un solide Dans le III-3), nous avons montr que le champ des vitesses V des points d'un solide par rapport un rfrentiel donn tait quiprojectif. Il s'agit donc d'un torseur, dit torseur cinmatique du solide. La rsultante est appele vecteur instantan de rotation. Ce torseur peut varier au cours du temps, de sorte que dpend du temps. Dans la prsentation des torseurs faites ci-dessus, nous avons d'ailleurs utilis des notations relatives au torseur cinmatique. u Le torseur cintique d'un point ou d'un systme de point Soit A un point affect d'une masse m et d'une vitesse V par rapport un rfrentiel donn. Si l'on choisit un point O quelconque, on peut dfinir le torseur cintique de A par : la rsultante = mV le moment cintique de A en O = OA mV = L(O) L dfinit un champ de torseur. En effet, le moment cintique de A en un autre point P est tel que : L(P) = PA mV = L(O) + PO mV S'il y a plusieurs point Ai de masse mi et de vitesse Vi, alors le torseur cintique sera dfini par la somme de chacun des torseurs lmentaires dfinis par chaque Ai, savoir : la rsultante = miVi = MVG o M = mi et VG est la vitesse du barycentre G des points Ai le moment cintique en O = L(O) = OAi mVi - 32 -

Annexe II : les torseurs Un champ de vecteurs V en dimension 3 est une application de 3 dans E dans E ou E est un espace vectoriel euclidien orient de dimension 3.
Y Y

, ou plus gnralement de

Dans le cas d'une densit de points A affects d'une densit de masse dm et de vitesses V, on remplace le symbole par une intgrale simple, double ou triple, suivant qu'il s'agit d'une densit linique, surfacique ou volumique. u Moment du torseur cintique d'un solide en un point fixe de ce solide Considrons un solide S tel que le torseur cinmatique des vitesses soit donn en un point M de S par ( , V(M)). Cherchons quel est le torseur cintique de ce solide o chaque point M du solide est affect d'une densit de masse dm. Supposons qu'il existe un point O du solide S, fixe par rapport au rfrentiel choisi (de sorte que V(O) = 0). Le moment cintique du solide en O est : L(O) = OM V(M) dm S mais le champ des vitesses est un torseur. O tant un point de S fixe par rapport au rfrentiel, on a V(M) = OM, donc : L(O) = OM ( OM) dm = OM2 dm <OM, > OM dm S S S Notons JO l'oprateur linaire dit oprateur d'inertie relativement O qui, tout vecteur u associe JO(u) = OM (u OM) dm = OM2 u dm <OM,u> OM dm S S S

On a donc L(O) = JO( ). On a montr dans le III-5) que JO est un oprateur symtrique, autrement dit que <JO(u),v> = <u,JO(v)>, donc sa matrice dans un repre orthonorm est une matrice symtrique, dite matrice d'inertie. Etant symtrique, elle est diagonalisable dans un repre orthonorm dont les axes sont appels axes principaux d'inertie. On notera que l'expression : L(G) = GM ( GM) dm = JG( ) S est valide au centre d'inertie G du solide, mme si G est mobile. En effet : L(G) = GM V(M) dm = GM (V(G) + GM) dm S S

= GM V(G) dm + GM ( GM) dm S S Mais on a GM V(G) dm = GM dm V(G) = 0 car GM dm = 0 par dfinition de S S S G. Par contre, si O est un point quelconque, li au solide ou non, mobile ou non, l'expression de L(O) comme tant gale JO( ) n'est plus valide. Le plus simple est alors de se ramener en G, en utilisant le fait que L est un torseur de rsultante MSVG o MS dsigne ici la masse du solide. On a alors : L(O) = L(G) + OG MSVG = JG( ) + OG MSVG u Le torseur dynamique d'un point ou d'un systme de point Soit A un point affect d'une masse m et d'une acclration a par rapport un rfrentiel donn. Si l'on choisit un point O quelconque, on peut dfinir le torseur dynamique de A par : - 33 -

la rsultante = ma le moment dynamique de A en O = OA ma = (O)

dfinit un champ de torseur. En effet, le moment dynamique de A en un autre point P est tel que : (P) = PA ma = (O) + PO ma Le torseur dynamique n'est autre que la drive par rapport au temps du torseur cintique L condition que O soit considr comme fixe dans le rfrentiel considr. En effet : d d dOA dmV L(O) = (OA mV) = mV + OA = V mV + OA ma dt dt dt dt = OA ma = (O) S'il y a plusieurs point Ai de masse mi et d'acclration ai, alors le torseur dynamique sera dfini par la somme de chacun des torseurs lmentaires dfinis par chaque Ai, savoir : la rsultante = miai = MaG o M = mi et aG est l'acclration du barycentre G des Ai le moment dynamique en O = (O) = OAi mai dL(O) Comparons et (O). On a : dt L(O) = OAi mVi dOAi dmVi dL(O) = mVi + OAi dt dt dt = (Vi VO) mVi + OAi mai = VO mVi + (O) = VO MVG + (O) dL(O) de sorte que, comme prcdemment, = (O) si O est un point fixe par rapport au rfrentiel dt choisi, mais aussi si O concide avec le barycentre G, mme si celui-ci est mobile. Dans le cas d'une densit de points A affects d'une densit de masse dm et d'acclrations a, on remplace le symbole par une intgrale simple, double ou triple, suivant qu'il s'agit d'une densit linique, surfacique ou volumique. u Le torseur des forces appliques en un point ou en un systme de points Reprenons notre point A et supposons qu'une force F s'applique en A. Si l'on choisit un point O quelconque, on peut dfinir le torseur de force en O par : la rsultante = F le moment de la force en O = M(O) = OA F M dfinit un torseur. En effet, le moment de la force calcul en un autre point P est tel que : M(P) = PA F = M(O) + PO F Le principe fondamental de la dynamique nonce qu'il y a identit entre le torseur dynamique calcul dans un rfrentiel galilen et le torseur des forces. O tant choisi fixe dans le rfrentiel pour pouvoir identifier le torseur dynamique la drive du torseur cintique, on crit : F = ma (thorme de la quantit de mouvement) dL(O) OA F = (O) = (thorme du moment cintique) dt - 34 -

Si le rfrentiel n'est pas galilen, il faut, dans le torseur des forces, tenir compte des forces d'inertie d'entranement et de Coriolis. S'il y a plusieurs point Ai o s'appliquent des forces Fi, alors le torseur des forces sera dfini par la somme de chacun des torseurs lmentaires dfinis par chaque Ai, savoir : la rsultante = Fi = F le moment en O = M(O) = OAi Fi On peut aussi remplacer par des intgrales dans le cas d'une densit de points. Le principe fondamental de la dynamique s'noncera alors sous la forme suivante, dans un repre galilen o O est fixe : F = MaG (thorme de la quantit de mouvement) dL(O) M(O) = (thorme du moment cintique) dt Dans le cas statique, c'est dire o le systme de points est immobile par rapport au rfrentiel, le torseur des forces, qualifi alors de torseur statique est nul. F=0 M(O) = 0 Cas particuliers de torseurs u Torseur nul Sa rsulante est nulle, ainsi que son moment en un point (et donc en tout point). Le champ de vecteurs est identiquement nul. EXEMPLE : le torseur des forces dans le cas statique est le torseur nul. u Couples Ce sont les torseurs dont la rsultante est nulle. Le champ est donc constant. EXEMPLE 1 : Le torseur des forces F applique en un point A et F applique en un point B est un couple. Le moment ne dpend pas du point o il est calcul. EXEMPLE 2 : Le torseur cinmatique d'un solide est un couple si et seulement si le mouvement est un mouvement instantan de translation. Le vecteur de rotation instantan est nul. u Glisseurs Il s'agit d'un torseur lmentaire dfini au moyen d'un point A et d'une rsultante R par : M(O) = OA R EXEMPLE 1 : Dans le cas d'un point unique A, les torseurs cintiques, dynamiques ou de forces que nous avons dfinis plus haut sont des glisseurs. Dans le cas de plusieurs point Ai, on obtient les torseurs cintiques, dynamiques ou de forces en sommant les glisseurs relatifs chaque point Ai. EXEMPLE 2 : - 35 -

Le champ des vitesses d'un solide tournant la vitesse angulaire autour d'un axe (A, u) (u unitaire) est le glisseur de rsultante u. En effet, tout point P du solide possde la vitesse : V(P) = u AP Dans la dfinition d'un glisseur, on peut remplacer A par un point B appartenant la droite (A, R). Cette droite est appele axe du glisseur. Dans l'exemple 2, il s'agit de l'axe de rotation du solide. M(O) = OA R = (OB + BA) R = OB R puisque R et AB sont colinaires. Proprits d'un torseur u Axe central d'un torseur Considrons un torseur de rsultante R non nulle. Alors les points P tels que M(P) soit colinaire R forme une droite appele axe central d'un torseur. En effet, soit O un point quelconque. Posons R = Ru avec u unitaire. On cherche les P tels que : M(P) R = 0 (M(O) + R OP) R = 0 M(O) R + R2 OP <OP, R> R = 0 M(O) R + R2(OP <OP, u> u) = 0 Le vecteur OP <OP, u> u est la projection orthogonale de OP sur le plan orthogonal u. On crit 1 donc que cette projection est constante, gale M(O) u, de sorte que les vecteurs P cherchs R sont tels que : 1 OP = M(O) u + u R Il s'agit d'une droite dont un vecteur directeur est la rsultante. Tous les points de l'axe central ont mme moment. EXEMPLE : Dans le cas d'un glisseur, les points de l'axe du glisseur ont un moment nul, donc colinaire la rsultante. L'axe central d'un glisseur n'est autre que l'axe du glisseur (cohrence du vocabulaire). u Rduction canonique d'un torseur Soit un torseur de rsultante R non nulle. Ce torseur possde un axe central. Choisissons O sur cet axe. Le torseur est dfini par : la rsultante R le moment M(O) Il est la somme des deux torseurs suivants ; un glisseur un couple de rsultante R de rsultante nulle de moment nul en O de moment constant gal M(O) Cette dcomposition est appele dcomposition canonique. Elle est telle que la rsultante du torseur est colinaire au moment du couple. EXEMPLE : Dans le cas du torseur cinmatique d'un solide de rsultante le vecteur de rotation instantan , les points de l'axe central ont une vitesse colinaire . Le torseur champ des vitesses est la somme de : un champ de vitesses qui est un glisseur. Il s'agit d'un mouvement instantan de rotation d'axe l'axe central du torseur. - 36 -

un champ de vitesses qui est un couple, dont le moment est colinaire . Il s'agit d'une translation paralllement . La composition de ces deux mouvements, dfinissant le torseur initial des vitesses, est un mouvement instantan hlicodal d'axe l'axe central du torseur. Tout champ de vitesses d'un solide est un mouvement hlicodal instantan, pouvant dgnrer en un mouvement instantan de rotation ou un mouvement instantan de translation. u Invariant scalaire d'un torseur Il s'agit de la quantit <M(O), R> dont on vrifie aisment qu'elle ne dpend pas du point O choisi. Un torseur est un couple ou un glisseur si et seulement si cet invariant est nul. (ou bien R est nul, ou bien les points de l'axe central ont un moment nul). Annexe III : les ordinateurs quantiques a) Introduction Depuis quelques annes se dveloppent (du moins sur le papier) le concept d'ordinateurs quantiques. Ceux-ci ont rvl des possibilits de calcul surprenantes par rapport aux ordinateurs classiques. Il s'agit non seulement de mener des calculs au niveau atomique mais galement de tirer parti des opportunits qui apparaissent en mcanique quantique. Le calcul quantique utilise abondamment les structures euclidiennes sur un espace vectoriel complexe. La difficult de construction relle d'un tel ordinateur est cependant considrable. De quoi s'agit-il plus prcisment ? Considrons un lectron. La mcanique quantique attribue cet lectron des proprits n'ayant pas d'quivalent en mcanique classique, par exemple le spin. Nous ne dfinirons pas ici ce qu'est le spin d'un lectron. Il suffit au lecteur de savoir que le spin est une quantit se mesurant selon n'importe quel axe au choix de l'observateur et que la mesure du spin ne donne que deux valeurs possibles que nous dsignerons par deux symboles : "haut" et "bas", ou bien "+" et "", ou bien e0 et e1, ou enfin |0> et |1>. La dernire notation est celle introduite par Dirac. Nous en dirons plus un peu plus bas. Nous utiliserons dans un premier temps les notations e0 et e1 pour dsigner les deux rsultats possibles de la mesure du spin d'un lectron selon un axe donn. La mcanique quantique est par essence probabiliste. Plusieurs lectrons, prpars dans le mme tat, et dont on mesure le spin selon un axe donn, ne donnent pas toujours le mme rsultat. L'exprience montre que la mesure du spin donne e0 avec une probabilit p et e1 avec une probabilit 1 p pour une certaine valeur p comprise entre 0 et 1. Les physiciens qui ont dvelopp la mcanique quantique ont t amen dcrire l'tat de ces lectrons par une combinaison linaire des symboles e0 et e1 sous la forme ae0 + be1, avec a et b complexes tels que a 2 = p et b 2 = 1 p (et donc a 2 + b 2 = 1). On dit que e0 et e1 sont les tats de base de l'lectron et que tout autre tat s'obtient par superposition (ou combinaison linaire) de ces deux tats. Les coefficients a et b intervenant dans la dite combinaison linaire permettent de calculer la probabilit que la mesure du spin donne comme rsultat l'un ou l'autre des tats de base. Ainsi, les tats possibles d'un lectron en ce qui concerne son spin selon un axe donn sont reprsents par les vecteurs unitaires d'un espace vectoriel complexe de dimension 2 et de base (e0, e1). L'tat ae0 + be1 peut aussi, si on le souhaite, a tre reprsent sous la forme b d'un vecteur unitaire de 2. Un lectron dans l'tat e0 donnera - 37 a a

1 (e0 + e1) donnera les mesures e0 ou e1 2 1 1 avec une probabilit . Il en sera de mme de l'lectron dans l'tat (e0 e1). 2 2 Pour un systme plus complexe qu'un simple lectron, l'ensemble des tats appartiendra un espace vectoriel n de dimension n arbitraire, voire de dimension infinie. coup sr la mesure e0 pour son spin. Un lectron dans l'tat L'autre caractre essentiel de la mcanique quantique rside dans le fait qu'une mesure sur un lectron perturbe cet lectron et change son tat. Supposons un lectron dans l'tat ae0 + be1 quand on mesure son spin selon un axe Ox. Si la mesure donne comme valeur du spin e0 (avec une probabilit a 2), alors l'tat de l'lectron deviendra e0. Une nouvelle mesure du spin selon le mme axe donnera de nouveau e0 de faon certaine cette fois. Par contre, une mesure ultrieure du spin selon un autre axe perturbera de nouveau l'tat de l'lectron et une dernire mesure selon Ox pourra donner aussi bien e0 que e1. b) Les notations de Dirac Considrons l'espace vectoriel
c b b

n
c

vecteur colonne par un symbole tel que |x> o x est un indice ou une tiquette permettant de 1 0 0 0 1 0 distinguer les divers vecteurs. Par exemple, la base canonique de n ... , ... , ..., ... , au lieu 0 0 1 d'tre dsigne par les vecteurs e0, e1, ..., en1, sera reprsente par les vecteurs dsigns par les symboles suivants : |0>, |1>, ..., |n1>. (L'usage veut que l'on commence indicer par l'indice 0). La ligne conjugue (, , ..., ) sera dsigne par <x|. On distinguera bien |x> vecteur colonne de z z z
1 2 n

z1 z2 <x|, vecteur ligne conjugue du prcdent. La notation est trs pratique car si |x> = ... et si zn w1 n w2 |y> = ... , alors <y| = (, , ..., ) et <y|x> = zi, produit scalaire dans de |y> par |x>, wi w1 w2 wn i=1 wn
mais aussi produit usuel de la ligne <y| par la colonne |x>. De mme, si M est une matrice de n( ), alors <y|M|x> est le produit (de gauche droite) de la ligne <y| par la matrice M et par la colonne |x>. C'est le produit scalaire de |y> par l'image de |x> par M. Par contre |x><y| est le produit d'une colonne par une ligne et donne donc la matrice n n de terme gnral z . Cette matrice applique un vecteur |z> donne pour rsultat |x><y|z> = <y|z> |x>, w
i j
h h g g f f

comme on pourra le vrifier. La dcomposition d'un vecteur colonne |x> selon une base orthonorme |vi>, 1 i n s'crira : |x> = <vi|x> |vi>
i=1 n

- 38 -

. Les lments de

z1 z2 n sont des colonnes ... . Nous dsignerons ce zn

Son produit scalaire par un vecteur |y> sera :

n n n <y|x> = <vi|x> <y|vi> = <y|vi><vi|x> = <vi|y><vi|x> i=1 i=1 i=1

ce qui est bien la formule usuelle du produit scalaire dans une base orthonorme (si !! si !!). On remarque par ailleurs que : |x> = <vi|x> |vi>
i=1 n n

|x> = |vi><vi|x>
i=1

Id = |vi><vi|
i=1

L'oprateur |vi><vi| n'est autre que la projection orthogonale sur la droite engendre par |vi> : l'image de |x> par cette projection est bien |vi><vi|x> = <vi|x><vi|. c) Postulats La mcanique quantique et le calcul quantique reposent sur les postulats suivants. (La seule justification qu'on peut en donner est l'adquation entre le modle propos et les rsultats exprimentaux). Postulat n1 Un systme quantique isol possde plusieurs tats. Chacun de ces tats est symbolis par un vecteur unitaire d'un espace vectoriel complexe n. Nous avons vu que, en ce qui concerne le spin d'un lectron selon un axe, l'tat de cet lectron peut tre reprsent comme un vecteur unitaire de 2, sous la forme a|0> + b|1>. Un tel vecteur est appel qubit (pour chiffre binaire quantique). Par rapport un chiffre binaire 0 ou 1 usuel qui ne prend que deux valeurs, un qubit peut prendre une infinit de valeurs, combinaisons des tats de base |0> et |1>. Cette possibilit accrot considrablement les possibilits d'un ordinateur quantique par rapport un ordinateur classique. Qu'en est-il si on dispose de deux lectrons ? Les tats de base du premier lectron sont |0> et |1>. Il en est de mme du second, indpendamment du premier lectron. Il y a donc quatre tats de base pour le couple des deux lectrons, que nous noterons sous la forme |00>, |01>, |10> et |11>. Un tat des deux lectrons sera de la forme a|00> + b|01> + c|10> + d|11>, o a 2, b 2, c 2 et d 2 sont respectivement les probabilit qu'une mesure des spins des deux lectrons donne les rsultats respectifs |00>, |01>, |10> et |11>. On doit donc avoir a 2 + b 2 + c 2 + d 2 = 1, et l'tat des lectrons est reprsent par un vecteur unitaire dans un espace vectoriel complexe de dimension 4 dont une base orthonorme est (|00>, |01>, |10>, |11>). Cet espace peut tre assimil 4. De mme, l'tat de trois lectrons sera un lment de 8, avec pour base orthonorme |000>, |001>, |010>, |011>, |100>, |101>, |110> et |111>, base que l'on peut aussi dsigner sous la forme |n>, o n varie de 0 7, crit en binaire ou en dcimal selon le choix de l'utilisateur.
q q r r p p i i

- 39 -

Postulat 2 L'espace des tats d'un systme quantique compos est le produit tensoriel des espace des tats de chacun des systmes. Si N est l'espace des tats du premier systme et P celui du second, alors l'espace des tats du systme compos est N P = NP. Les transformations qui s'appliqueront au cours du temps sur les tats d'un systme quantique sont linaires. En effet, si un tat est somme de deux tats, on constate exprimentalement que son volution est la somme de l'volution de ces deux tats. De sorte que, si un systme passe d'un tat |x> l'instant t1, un tat |y> l'instant t2, il existe un oprateur linaire U tel que |y> = U|x>. Comme les tats sont supposs unitaires, cela impose que U soit une isomtrie vectorielle, ce qui, quand le corps de base est complexe, s'exprime sous la forme tUU = I. Une telle matrice est dite unitaire. Postulat 3 L'volution d'un systme isol depuis un tat |x> un tat |y> se dcrit au moyen d'un oprateur unitaire U tel que |y> = U|x>. Enfin, il reste dcrire le phnomne de mesure appliqu sur un systme quantique. Si un processus

de mesure est appliqu un tat |x>, il existe une base orthonorme (|vi>) de

ai |vi>, alors la mesure de l'tat du systme laissera le systme dans l'tat ei|vi> o = arg(ai), avec la probabilit ai 2. Cette mesure est donc par essence probabiliste. Mathmatiquement, la mesure physique de l'tat du systme se traduit par une des projections orthogonales de |x> sur l'un des |vi>. Plus gnralement : Postulat 4 La mesure d'un systme quantique est dcrit par une famille de projections orthogonales Pi, o i indice l'ensemble des rsultats possibles. Si |x> est l'tat du systme avant la mesure, alors la probabilit que l'tat du systme aprs la mesure soit le ime est || Pi|x> ||2, l'tat du systme aprs la Pi|x> mesure tant plus prcisment .En outre les Pi, vrifient Pi = Id. || Pi|x> || Le fait que Pi = Id est impos par le fait qu'on souhaite que la somme des probabilit fasse 1. On a en effet : - 40 -

orthonorme de

orthonorme de

2p 2n

, alors on note |x> |y>, ou plus simplement |xy>, l'lment gnral d'une base
2p

. D'o le :

Si |x>, 0 x 2n 1, dcrit une base orthonorme de

produit tensoriel des espaces

2n

et

2p

. On note :
2n+p

2n

2p 2n

et |y>, 0 y 2p 1, dcrit une base

telle que, si |x> =

lectrons runion des deux systmes ont leur tat lment de

2n+p

2n 2p

. L'espace

lectrons ayant leur tat lment de

2n

et p autres lectrons ayant leur tat lment de

Plus gnralement, l'tat d'un systme de n lectrons sera un lment de

2n

. On remarque que, n
2p

, les n+p s'appelle

2n+p

i=1

|x> = Pi|x> + |x> Pi|x> avec |x> Pi|x> orthogonal Pi|x> Quand on fait le produit scalaire ( gauche) avec Pi|x>, on obtient : <x|Pi|x> = || Pi|x> ||2 || Pi|x> ||2 = <x|Pi|x> = <x| Pi |x> = <x|Id|x> = <x|x> = 1 car |x> est unitaire.
i i i

Voici un programme MAPLE simulant une telle mesure lorsqu'on prend pour Pi les projections a1 a2 orthogonales sur les vecteurs de la base canonique de n. Si |x> = ... avec les ai complexes tels an 0 ... 0 n que ai 2 = 1, alors la mesure transformera |x> en ei|vi>, o |vi> est un vecteur de base 1 , i=1 0 ... 0 avec la probabilit ai 2. La procdure ci-dessous donne la valeur de l'indice i. La mesure physique est modlise par le tirage alaloire d'un nombre r entre 0 et 1 partir duquel l'indice i est dtermin. (La fonction rand() donne un nombre de 12 chiffres, qu'on divise par 1012 pour obtenir un nombre entre 0 et 1)
readlib(randomize)(): mesure := proc(x) local i,s,r; r:=evalf(rand()*10^(-12)); i:=0; s:=0; while s<r do i:=i+1: s:=s+abs(evalf(x[i]))^2: od: i end:

Voici un exemple d'excution, appliqu sur un vecteur reprsentant l'tat combin

1 1 d'un 2 1 1 lectron. La mesure doit en principe donner l'indice 1 ou 2 comme rsultat, avec une probabilit . 2
seq(mesure(vector([0.707,0.707])),k=1..30);

2, 2, 2, 2, 2, 2, 1, 2, 1, 2, 1, 2, 1, 1, 1, 2, 1, 2, 1, 1, 2, 2, 1, 2, 1, 1, 1, 2, 1, 2 d) Un exemple de calcul quantique Supposons que l'on dispose de n nombres, de 0 n1. On dispose galement d'une bote noire qui possde en mmoire l'un de ces nombres et l'on voudrait savoir lequel. On suppose par exemple que la bote noire fonctionne de la faon suivante : si on lui prsente un nombre diffrent de celui qu'elle a en mmoire, la bote noire ne modifie pas le nombre. Par contre, si on lui prsente le nombre qu'elle a en mmoire, elle le modifie.

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Les nombres seront par exemple cods par les tats de base d'un systme quantique, assimils la base canonique de n. Nous appellerons |z> l'tat de base particulier correspondant au nombre mis en mmoire dans la bote noire. Si on prsente la bote noire un tat de base diffrent de |z>, la bote noire ne modifie pas l'tat. Par contre, si on lui prsente l'tat |z>, la bote noire en change son signe. Autrement dit, la bote noire agit comme un oprateur dont la matrice est une matrice diagonale avec n1 nombres 1 sur la diagonale et un seul nombre 1, sans qu'on sache quelle ligne se trouve ce 1. Soit T cette matrice. Un procd classique pour dterminer le nombre mmoris consisterait proposer la bote les tats de base les uns aprs les autres, jusqu' ce qu'on observe quel nombre est modifi, autrement dit appliquer la matrice T chacun des vecteurs de base jusqu' observer lequel est chang de signe. Il n faudra en moyenne appliquer la matrice T un nombre de fois gal . 2 Les procds quantiques, tirant parti de la superposition des tats de base, donnent plus de possibilits. La dtermination de l'tat |z> relve alors d'un jeu mathmatique dont les rgles sont les suivantes : i) On dispose de la matrice diagonale T de taille n n dont on rappelle que tous les termes diagonaux valent 1 sauf un terme qui vaut 1, on ignore o. (On n'a pas le droit de regarder l'intrieur de la matrice). ii) On a le droit de dfinir un vecteur unitaire |> de son choix (reprsentant un tat quantique donn initial d'un certain systme). iii) On a le droit de transformer ce vecteur en un nouveau vecteur en lui appliquant une matrice unitaire de son choix (reprsentant une transformation du systme quantique), combine ou non avec T, et ce procd peut tre itr autant de fois que l'on veut. iv) A la fin du processus, on applique la procdure mesure donne la fin du c) sur le vecteur final. Le but du jeu est que, si cette mesure donne la valeur k, k soit prcisment l'indice de ligne o se trouve 1 dans la matrice T avec une probabilit d'autant plus proche de 1 que n est grand. De plus, le nombre de fois o la matrice T est utilis doit tre ngligeable devant n lorsque n crot indfiniment. La solution ci-dessous n'utilise que n fois la matrice T et donne l'indice cherch avec une 1 n

probabilit leve. Pour cela, on fabrique l'tat |> =

|x> o |x> dcrit les n vecteurs de base.

x n

Soit M la matrice (2 |><| I)T 1 1 n1 Soit = 2arcsin( ) de sorte que sin() = et cos() = 2 2 n n n n Soit p la partie entire de , quantit quivalente quand n tend vers l'infini 4 2 Soit |> = Mp |>. La matrice T est utilise p fois, soit un nombre de fois dont l'ordre de grandeur est bien n.

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Autrement dit, si on travaille dans la base canonique de

, |> =

1 1 1 . n ... 1

Nous allons montrer qu'une mesure de |> donnera l'tat de base |z> cherch avec une probabilit quasiment gale 1 En effet : |> = 1 1 |x> + |z> n xz n n1 1 |y> + |z> n n 1 |x> n1x z

ce que nous noterons |> = avec |y> =

On notera que (|y>, |z>) constitue une base orthonorme du plan qu'ils engendrent. Par ailleurs, compte tenu de la dfinition de , on a : |> = cos( ) |y> + sin( ) |z> 2 2 Regardons comment M agit sur |y> et |z> : M|y> = (2 |><| I)T|y> = (2 |><| I)|y> car T|y> = |y> = 2 |><|y> |y> n1 n1 |> |y> car <|y> = =2 n n n2 2 n1 = |y> + |z> en remplaant |> par sa valeur n n 2 n1 = cos() |y> + sin() |z> en utilisant sin() = 2sin()cos( ) = 2 2 n n2 et cos() = cos2() sin2() = 2 2 n De mme : M|z> = (2 |><| I)T|z> = (2 |><| I)|z> car T|z> = |z> = (2 |><|z> |z>) 2 1 = |> + |z> car <|z> = n n 2 n1 2 = |y> + (1 ) |z> en remplaant |> par sa valeur n n = sin() |y> + cos() |z> cos() sin() Dans la base (|y>, |z>), l'oprateur M a pour matrice , matrice de rotation d'angle . sin() cos() cos(p) sin(p) L'oprateur Mp a donc pour matrice et : sin(p) cos(p) Mp|> = cos(p + ) |y> + sin(p + ) |z> 2 2 Mais p est un entier choisi de faon p < p + 1 2 p < p + 2

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1 p + = arcsin( ) 2 2 2 n 1 Ainsi p + est gal + avec une quantit de l'ordre de . On a donc : 2 2 n p M |> = sin() |y> + cos() |z> Une mesure de l'tat Mp|> donnera la rponse |z> avec une probabilit gale cos2(), d'autant plus proche de 1 que n est grand. Une simulation mathmatique peut tre faite comme suit dans le logiciel MAPLE. Il suffit de traduire les calculs dcrits plus haut. La fonction rand() donne un nombre de 12 chiffres et est converti en un indice alatoire z entre 1 et n. Dfinition alatoire de la matrice T. On ignore o est le terme diagonal T[z,z] valant 1.
with(linalg) n:=9: T:=diag(seq(1,k=1..n)): z:=rand() mod n +1: T[z,z]:=-1: #Changez n en le nombre que vous voulez

(On ne triche pas ! On n'affiche pas le contenu de la matrice T !) Dfinition de , M et p

psi:=vector(n,i->evalf(-1/sqrt(n))): M:=(2*psi&*transpose(psi)-1)&*T: p:=floor(evalf(Pi/4/arcsin(1/sqrt(n)))): #p est de l'ordre de sqrt(n)

Calcul de Mp
phi:=evalm(M^p&*psi): mesure(phi);

On pourra comparer le rsultat affich par mesure(phi) avec l'affichage de la matrice T obtenu au moyen de evalm(T). Bibliographie : H. Pollatsek, Quantum error correction : classic group theory meets a quantum challenge, Amer. Math. Monthly, 108 (2001), 932-962 S. Guder, Quantum Computation, Amer. Math. Monthly, 110 (2003), 181-201

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