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1 CALCUL TENSORIEL 1

MECA 1901 - Mécanique des milieux continus

Formulaire

Septembre 2008

1 Calcul tensoriel
Repère cartésien orthonormé
3

Base orthonormée : ei · ej = δij

e3
¯ ¯
¯
e2
Orientation directe : ei × ej = ǫijk ek
O ¯ 2 ¯ ¯ ¯
e1
¯ “Vecteur” position : x = xi ei
¯ ¯
1

Changement de repère cartésien orthonormé

3′

e′ 3
P
3
x′i e′ i 2′
e′ 2 Matrice de changement de base :
xi ei O′
e3
bi ei
aij = cos(e′i , ej ) = e′i · ej
e′ 1 ¯ ¯ ¯ ¯
Propriété d’orthogonalité :
1′
O e2 2
aik ajk = δij et aki akj = δij
e1

1
e′ = aij ej
¯i ¯
ei = aji e′j
¯ ¯
x′i = aij (xj − bj )
xi = aji x′j + bi

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1 CALCUL TENSORIEL 2

Invariance tensorielle
– scalaire (tenseur d’ordre 0)
ρ′ = ρ
– vecteur (tenseur d’ordre 1)
v ′ = vi′ e′i = vi ei = v
¯ ¯ ¯ ¯

vi′ = aij vj
vi = aji vj′

– tenseur d’ordre 2
σ ′ = σij
′
e′ e′ = σij ei ej = σ
¯ ¯i ¯j ¯ ¯ ¯
′
σij = aim ajn σmn
′
σij = ami anj σmn

– tenseur d’ordre quelconque

′
Tijk = ail ajm akn Tlmn (3 indices)
′
Tijk = ali amj ank Tlmn (réciproque)

Opérations vectorielles et tensorielles

Opérations sur les vecteurs de base ei et les dyades de base ei ej d’une base orthonormée
¯ ¯ ¯
d’orientation directe :

ei · ej = δij
¯ ¯
ei × ej = ǫijk ek
¯ ¯ ¯
ei ej : ek el = (ej · ek )(ei · el ) = δjk δil
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
ei ej · ek = ei (ej · ek ) = δjk ei
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
ei · ej ek = (ei · ej ) ek = δij ek
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
ei ej · ek el = ei (ej · ek ) el = δjk ei el
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
ei ej × ek = ei (ej × ek ) = ǫjkl ei el
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
ei × ej ek = (ei × ej ) ek = ǫijl el ek
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
Expression utile pour ǫijm ǫklm :

ǫijm ǫklm = δik δjl − δil δjk

Déterminant d’un tenseur d’ordre 2 :

1
det (T ) = ǫijk Ti1 Tj2 Tk3 = ǫijk T1i T2j T3k ou encore det (T ) = 6 ǫijk ǫlmn Til Tjm Tkn
¯ ¯

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1 CALCUL TENSORIEL 3

Opérations sur les vecteurs :

– expression d’un vecteur en termes de ses composantes :
u = ui ei
¯ ¯
– addition de deux vecteurs :
u + v = (ui + vi ) ei
¯ ¯ ¯
– produit scalaire de deux vecteurs :
u · v = ui vi
¯ ¯
– produit vectoriel de deux vecteurs :
u × v = ǫijk uj vk ei
¯ ¯ ¯
– produit tensoriel ou dyadique de deux vecteurs :
u v = ui vj ei ej
¯¯ ¯ ¯
– produit mixte de trois vecteurs :
u · (v × w) = (u × v) · w = ǫijk ui vj wk
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
Opérations sur les tenseurs :
– expression d’un tenseur en termes de composantes :
T = Tij ei ej
¯T ¯ ¯
T = Tji ei ej
¯ ¯ ¯
– addition de deux tenseurs :
S + T = (Sij + Tij ) ei ej
¯ ¯ ¯ ¯
– produit scalaire ou deux points de deux tenseurs :
S : T = Sij Tji
¯ ¯
– produit tensoriel de deux tenseurs :
S · T = Sij Tjk ei ek
¯ ¯ ¯ ¯
– produit vectoriel d’un tenseur et d’un vecteur :
T · u = Tij uj ei
¯ ¯ ¯
Parties symétrique et antisymétrique d’un tenseur
Tout tenseur T peut se décomposer en la somme d’un tenseur symétrique S et d’un tenseur
antisymétrique¯ A : ¯
¯
T =S+A
¯ ¯ ¯
avec
1
T + TT


S =
¯ 2 ¯ ¯
1
T − TT


A =
¯ 2 ¯ ¯
Propriété : A tout tenseur antisymétrique A peut être associé un vecteur a, et inversément,
¯ ¯
tel que :
1
ai = ǫijk Akj et Aij = − ǫijk ak
2

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1 CALCUL TENSORIEL 4

Parties sphérique et déviatoire d’un tenseur

Tout tenseur T peut se décomposer de la manière suivante :
¯
T = T sδ + T d
¯ ¯ ¯
où T s est la partie sphérique de T :
¯ 1
T s = tr T
3 ¯
et T d sa partie déviatoire :
¯
Td = T − Ts δ
¯ ¯ ¯
Remarque :
tr T d = 0
¯
Le tenseur δ = δij ei ej est le tenseur unité
¯
Invariants scalaires
Invariant d’un vecteur :
k v k2 = vi vi
¯
Invariants d’un tenseur :

IT = tr T = Tii
¯
IIT = tr T 2 = Tij Tji
¯
IIIT = tr T 3 = Tij Tjk Tki
¯
A partir de ces invariants, on peut définir d’autres invariants, par exemple :

I1T = IT
1 2
I2T = (I − IIT )
2 T
1 3
I3T = (I − 3IT · IIT + 2IIIT ) = det T
6 T ¯

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1 CALCUL TENSORIEL 5

Opérations différentielles en coordonnées cartésiennes orthonormées

– opérateur nabla :
∂
∇ = ei
¯ ¯ ∂xi
– opérateur laplacien :
∂2 ∂2
∆ = ∇2 = ∇ · ∇ = =
¯ ¯ ¯ ∂xi ∂xi ∂x2i
– gradient d’un champ scalaire :
∂f
∇f = ei
¯ ¯ ∂xi
– laplacien d’un champ scalaire :
∂2f
∇ · ∇f =
¯ ¯ ∂x2i
– gradient d’un champ vectoriel :
∂uj
∇u = ei ej
¯¯ ∂xi ¯ ¯
∂ui
∇uT = ei ej
¯¯ ∂xj ¯ ¯

– divergence d’un champ vectoriel :

∂ui
∇·u =
¯ ¯ ∂xi
– rotationnel d’un champ vectoriel :
∂uk
∇ × u = ǫijk ei
¯ ¯ ∂xj ¯

– laplacien d’un champ vectoriel :

∂ 2 uj
∇ · ∇u = ej
¯ ¯¯ ∂x2i ¯

– divergence d’un champ tensoriel :

∂Tij
∇·T = ej
¯ ¯ ∂xi ¯

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1 CALCUL TENSORIEL 6

Système de coordonnées-composantes cylindriques

p
3 ez
¯
r= x1 2 + x2 2 x1 = r cos θ
eθ
 
¯ x2
θ = arctan x2 = r sin θ
P x1
e3 er
¯
z
¯ z = x3 x3 = z
e2
O r̄ 2
e1 θ
¯

“Vecteur” position :

x = r cos θ e1 + r sin θ e2 + z e3 = r er + z ez
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
Vecteurs de base :

∂x ∂x ∂x
er = ¯ / ¯ = ¯ = cos θ e1 + sin θ e2
¯ ∂r ∂r ∂r ¯ ¯

∂x ∂x 1 ∂x
eθ = ¯ / ¯ = ¯ = − sin θ e1 + cos θ e2
¯ ∂θ ∂θ r ∂θ ¯ ¯

∂x ∂x ∂x
ez = ¯ / ¯ = ¯ = e3
¯ ∂z ∂z ∂z ¯

Dérivées des vecteurs de base :

∂ er ∂ eθ ∂ ez
¯ =0 ¯ =0 ¯ =0
∂r ¯ ∂r ¯ ∂r ¯
∂ er ∂ eθ ∂ ez
¯ = eθ ¯ = −er ¯ =0
∂θ ¯ ∂θ ¯ ∂θ ¯
∂ er ∂ eθ ∂ ez
¯ =0 ¯ =0 ¯ =0
∂z ¯ ∂z ¯ ∂z ¯

Matrice de changement de base (cartésien → cylindrique)

 
cos θ sin θ 0
[aij (r, θ, z)] = cyl Acar =  − sin θ cos θ 0 
0 0 1

Opérations différentielles en coordonnées cylindriques :

– opérateur nabla :
∂ 1 ∂ ∂
∇ = er + eθ + ez
¯ ¯ ∂r ¯ r ∂θ ¯ ∂z
– gradient d’un champ scalaire :
∂f 1 ∂f ∂f
∇f = er + eθ + ez
¯ ¯ ∂r ¯ r ∂θ ¯ ∂z

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1 CALCUL TENSORIEL 7

– laplacien d’un champ scalaire :

∂2f 1 ∂f 1 ∂2f ∂2f

∆f = ∇ · ∇f = + + +
¯ ¯ ∂r 2 r ∂r r 2 ∂θ2 ∂z 2
– gradient d’un champ vectoriel :
∂ur ∂uθ ∂uz
(∇u)rr = (∇u)rθ = (∇u)rz =
¯¯ ∂r ¯¯ ∂r ¯¯ ∂r
1 ∂ur uθ 1 ∂uθ ur 1 ∂uz
(∇u)θr = − (∇u)θθ = + (∇u)θz =
¯¯ r ∂θ r ¯¯ r ∂θ r ¯¯ r ∂θ
∂ur ∂uθ ∂uz
(∇u)zr = (∇u)zθ = (∇u)zz =
¯¯ ∂z ¯¯ ∂z ¯¯ ∂z
– divergence d’un champ vectoriel :
ur ∂ur 1 ∂uθ ∂uz
∇·u = + + +
¯ ¯ r ∂r r ∂θ ∂z
– rotationnel d’un champ vectoriel :
1 ∂uz ∂uθ
(∇ × u)r = −
¯ ¯ r ∂θ ∂z
∂ur ∂uz
(∇ × u)θ = −
¯ ¯ ∂z ∂r
uθ ∂uθ 1 ∂ur
(∇ × u)z = + −
¯ ¯ r ∂r r ∂θ
– laplacien d’un champ vectoriel :
vr 2 ∂vθ
(∆v)r = ∆vr − 2 − 2
¯ r r ∂θ
2 ∂vr vθ
(∆v)θ = ∆vθ + 2 − 2
¯ r ∂θ r
(∆v)z = ∆vz
¯

∂2 1 ∂ 1 ∂2 ∂2
avec ∆= + + +
∂r 2 r ∂r r 2 ∂θ 2 ∂z 2
– divergence d’un champ tensoriel :
∂ 1 ∂ ∂ Trr − Tθθ
(∇ · T )r = Trr + Tθr + Tzr +
¯ ¯ ∂r r ∂θ ∂z r
∂ 1 ∂ ∂ Tθr + Trθ
(∇ · T )θ = Trθ + Tθθ + Tzθ +
¯ ¯ ∂r r ∂θ ∂z r
∂ 1 ∂ ∂ Trz
(∇ · T )z = Trz + Tθz + Tzz +
¯ ¯ ∂r r ∂θ ∂z r

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1 CALCUL TENSORIEL 8

Système de coordonnées-composantes sphériques

p
3
r= x1 2 + x2 2 + x3 2 x1 = r sin φ cos θ
er
√ 2
x1 + x 2 2

¯
eθ φ = arctan x2 = r sin φ sin θ
¯ x3
φ P
 
e3
¯ eφ x2
¯ θ = arctan x3 = r cos φ
r
x1
O 2
e2
θ ¯
e1
¯

“Vecteur” position :
x = r sin φ cos θ e1 + r sin φ sin θ e2 + r cos φ e3 = r er
¯ ¯ ¯ ¯ ¯
Vecteurs de base :

∂x ∂x ∂x
er = ¯ / ¯ = ¯ = sin φ cos θ e1 + sin φ sin θ e2 + cos φ e3
¯ ∂r ∂r ∂r ¯ ¯ ¯

∂x ∂ x 1 ∂x
eφ = ¯ / ¯ = ¯ = cos φ cos θ e1 + cos φ sin θ e2 − sin φ e3
¯ ∂φ ∂φ r ∂φ ¯ ¯ ¯

∂x ∂x 1 ∂x
eθ = ¯ / ¯ = ¯ = − sin θ e1 + cos θ e2
¯ ∂θ ∂θ r sin φ ∂θ ¯ ¯
Dérivées des vecteurs de base :
∂ er ∂ eφ ∂ eθ
¯ =0 ¯ =0 ¯ =0
∂r ¯ ∂r ¯ ∂r ¯
∂ er ∂ eφ ∂ eθ
¯ = eφ ¯ = −er ¯ =0
∂φ ¯ ∂φ ¯ ∂φ ¯
∂ er ∂ eφ ∂ eθ
¯ = eθ sin φ ¯ = eθ cos φ ¯ = −er sin φ − eφ cos φ
∂θ ¯ ∂θ ¯ ∂θ ¯ ¯
Matrice de changement de base (cartésien → sphérique)
 
sin φ cos θ sin φ sin θ cos φ
[aij (r, φ, θ)] = sph Acar =  cos φ cos θ cos φ sin θ − sin φ 
− sin θ cos θ 0

Opérations différentielles en coordonnées sphériques

– opérateur nabla :
∂ 1 ∂ 1 ∂
∇ = er + eφ + eθ
¯ ¯ ∂r ¯ r ∂φ ¯ r sin φ ∂θ
– gradient d’un champ scalaire :
∂f 1 ∂f 1 ∂f
∇f = er + eφ + eθ
¯ ¯ ∂r ¯ r ∂φ ¯ r sin φ ∂θ
– laplacien d’un champ scalaire :
∂2f 2 ∂f 1 ∂2f 1 ∂f 1 ∂2f
∆f = ∇ · ∇f = + + + +
¯ ¯ ∂r 2 r ∂r r 2 ∂φ2 r 2 tan φ ∂φ r 2 sin2 φ ∂θ 2

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1 CALCUL TENSORIEL 9

– gradient d’un champ vectoriel :

∂ur ∂uφ ∂uθ

(∇u)rr = (∇u)rφ = (∇u)rθ =
¯¯ ∂r ¯¯ ∂r ¯¯ ∂r
1 ∂ur uφ 1 ∂uφ ur 1 ∂uθ
(∇u)φr = − (∇u)φφ = + (∇u)φθ =
¯¯ r ∂φ r ¯¯ r ∂φ r ¯¯ r ∂φ
1 ∂ur uθ 1 ∂uφ uθ 1 ∂uθ ur uφ
(∇u)θr = − (∇u)θφ = − (∇u)θθ = + +
¯¯ r sin φ ∂θ r ¯¯ r sin φ ∂θ r tan φ ¯¯ r sin φ ∂θ r r tan φ
– divergence d’un champ vectoriel :

2 ∂ur 1 1 ∂uφ 1 ∂uθ

∇ · u = ur + + uφ + +
¯ ¯ r ∂r r tan φ r ∂φ r sin φ ∂θ
– rotationnel d’un champ vectoriel :

1 1 ∂uθ 1 ∂uφ
(∇ × u)r = uθ + −
¯ ¯ r tan φ r ∂φ r sin φ ∂θ
1 ∂ur 1 ∂uθ
(∇ × u)φ = − uθ −
¯ ¯ r sin φ ∂θ r ∂r
1 ∂uφ 1 ∂ur
(∇ × u)θ = uφ + −
¯ ¯ r ∂r r ∂φ
– laplacien d’un champ vectoriel :

vr 2 ∂vφ 2vφ 2 ∂vθ

(∆v)r = ∆vr − 2 2 − 2 − 2 − 2
¯ r r ∂φ r tan φ r sin φ ∂θ
2 ∂vr vφ 2 cos φ ∂vθ
(∆v)φ = ∆vφ + 2 − 2 2 − 2 2
¯ r ∂φ r sin φ r sin φ ∂θ
2 ∂vr 2 cos φ ∂vφ vθ
(∆v)θ = ∆vθ + 2 + 2 2 − 2 2
¯ r sin φ ∂θ r sin φ ∂θ r sin φ

∂2 2 ∂ 1 ∂2 1 ∂ 1 ∂2
avec ∆= + + + +
∂r 2 r ∂r r 2 ∂φ2 r 2 tan φ ∂φ r 2 sin2 φ ∂θ 2
– divergence d’un champ tensoriel :

∂ 1 ∂ 1 ∂ 2 Trr − Tφφ − Tθθ + Tφr cot φ

(∇ · T )r = Trr + Tφr + Tθr +
¯ ¯ ∂r r ∂φ r sin φ ∂θ r
∂ 1 ∂ 1 ∂ 2 Trφ + Tφr + (Tφφ − Tθθ ) cot φ
(∇ · T )φ = Trφ + Tφφ + Tθφ +
¯ ¯ ∂r r ∂φ r sin φ ∂θ r
∂ 1 ∂ 1 ∂ 2 Trθ + Tθr + (Tφθ + Tθφ ) cot φ
(∇ · T )θ = Trθ + Tφθ + Tθθ +
¯ ¯ ∂r r ∂φ r sin φ ∂θ r

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1 CALCUL TENSORIEL 10

Théorèmes sur les intégrales

– Théorème de la divergence (ou de Green) :
Z Z
v · n dσ = ∇ · v dν
∂V ¯ ¯ V ¯ ¯

– Théorème de Stokes : Z Z
u · t dc = (∇ × u) · n dσ
C ¯ ¯ S ¯ ¯ ¯
– Théorème du transport (ou de Reynolds) :
 
d Df
Z Z
f dV = + f ∇ · v dV
dt V (t) V (t) Dt ¯

Variante :
d Dg
Z Z
ρg dV = ρ dV
dt V (t) V (t) Dt

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2 THERMOÉLASTICITÉ INFINITÉSIMALE ISOTROPE 11

2 Thermoélasticité infinitésimale isotrope

Petits déplacements

u = x − X = O(ǫ), ǫ≪1
¯ ¯ ¯
Tenseur des déformations infinitésimales

1 T 
ε= ∇u + ∇u
¯ 2 ¯¯ ¯¯

Energie libre

λ(T )    
ρ0 F = (tr ǫ)2 + µ(T ) ǫ : ǫ + ρ0 Φ(T ) − 3λ(T ) + 2µ(T ) α(T ) T − T0 tr ǫ
2 ¯ ¯ ¯ ¯

Lien avec le second principe

 ∂S ∂U  ∂ǫ 1
ρ0 T − ≥ −σ : ¯ + q · ∇T
∂t ∂t ¯ ∂t T ¯ ¯

Relations entre contraintes et déformations

  
σ = λ(T ) (tr ε) δ + 2µ(T ) ε − α(T ) T − T0 3λ(T ) + 2µ(T ) δ
¯ ¯ ¯ ¯ ¯
1 + ν(T ) ν(T )  
ε= σ− (tr σ) δ + α(T ) T − T0 δ
¯ E(T ) ¯ E(T ) ¯ ¯ ¯

Loi de Fourier

q = −k(T ) ∇T
¯ ¯

Modules élastiques

µ(T )(3λ(T ) + 2µ(T ))

E(T ) = E(T ) > 0 Module de Young
λ(T ) + µ(T )

λ(T )
ν(T ) = −1 < ν(T ) < 1/2 Coefficient de Poisson
2(λ(T ) + µ(T ))

E(T )ν(T )
λ(T ) = 1er coefficient de Lamé
(1 + ν(T ))(1 − 2ν(T ))

E(T )
µ(T ) = µ(T ) > 0 2nd coefficient de Lamé
2(1 + ν(T ))

E(T ) 2
κ(T ) = = λ(T ) + µ(T ) κ(T ) > 0 Module de compressibilité
3(1 − 2ν(T )) 3

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3 FLUIDE VISQUEUX NEWTONIEN 12

3 Fluide visqueux newtonien

Tenseur des taux de déformation

1
∇v T + ∇v


d=
¯ 2 ¯¯ ¯¯

Equations de constitution

σ = −p δ + 2η(T ) d
¯ ¯ ¯
q = −k(T ) ∇T
¯ ¯

Fonctions matérielles

η(T ) η(T ) > 0 Viscosité dynamique

η(T )
ν(T ) = ν(T ) > 0 Viscosité cinématique
ρ

k(T ) k(T ) > 0 Conductivité thermique

dÛ dŜ
Cv (T ) = =T Cv (T ) > 0 Chaleur spécifique à volume constant
dT dT
k(T ) k(T )
>0 Diffusivité thermique
ρ Cv (T ) ρ Cv (T )

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