TSI-1 S411

Cours : Calcul Vectoriel

Lois de mouvement
 
 
Modélisation géométrique   
des mouvements entre solides indéformables   
 
 
1°‐  DEFINITIONS .................................................................................................................................... 2 
A. Bipoint ............................................................................................................................................................................... 2 
B. Vecteur ............................................................................................................................................................................... 2 
C. Pointeur ............................................................................................................................................................................. 2 
2°‐  REPERAGE DES VECTEURS .................................................................................................................... 3 
A. Vecteurs linéairement indépendants ................................................................................................................................. 3 
B. Base ................................................................................................................................................................................... 3 
C. Base orthonormée directe ................................................................................................................................................. 3 
D. Composantes scalaires d'un vecteur en projection sur une base orthonormée directe .................................................... 3 
E. Repère orthonormé direct .................................................................................................................................................. 4 
F. Angle orienté entre deux vecteurs ..................................................................................................................................... 4 
G. Changement de base de projection ................................................................................................................................... 5 
3°‐  OPERATION SUR LES VECTEURS ............................................................................................................. 5 
A. Addition de deux vecteurs ................................................................................................................................................. 5 
B. Multiplication d'un scalaire par un vecteur ....................................................................................................................... 6 
C. Produit scalaire .................................................................................................................................................................. 6 
D. Produit vectoriel ................................................................................................................................................................ 7 
E. Produit mixte ...................................................................................................................................................................... 8 
4°‐  CHAMPS DE VECTEURS ........................................................................................................................ 8 
A. Définition ........................................................................................................................................................................... 8 
B. Exemples de champs .......................................................................................................................................................... 9 
5°‐  MOMENTS ...................................................................................................................................... 9 
A. Moment en un point d'un pointeur .................................................................................................................................... 9 
B. Moment d'un pointeur par rapport à un axe ................................................................................................................... 10 
 

           
 
 
 
 
 
 
 

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1°‐ Définitions 
A. Bipoint 
 Un bipoint est un couple ordonné de points noté (A,B). 
 
.
......... ...
.......
..
Origine 
....
Extrémité
. ......
A ...... Direction 
(A,B) B. ...................

Sens 
..............
Norme
.................
 
 
o A est l'origine et B est l'extrémité 
o La droite passant par les points A et B est le support. L'orientation de ce support est appelée direction. 
o Le sens est de l'origine A vers l'extrémité B. 
o La distance AB est la norme (ou le module ou la longueur). Elle est toujours positive. 
 
 PROPRIETES 
 Des bipoints sont dits équipollents  
o si même direction,  
o même sens,  
o même norme. 
 
B. Vecteur 
 DEFINITION 

 L'ensemble des bipoints équipollents à (A,B) est appelé vecteur et est noté  AB . 
 
 La représentation d’un vecteur se fait avec une flèche d'origine quelconque : elle est un "représentant du 
vecteur". 

 
 VECTEURS PARTICULIERS 

 Vecteur nul : c'est le vecteur dont un représentant est le bipoint (A,A). On le note  0 . 

 Vecteur unitaire : un vecteur unitaire est un vecteur qui a pour valeur de norme 1 :   vecteur unitaire  1 . 
 
 Vecteurs opposés : ce sont deux vecteurs ayant des représentants de la forme (A,B) et (B,A). On a  AB   BA . 
 
 Vecteurs colinéaires : deux vecteurs non nuls sont colinéaires s'ils ont même direction. 
 
 Vecteurs coplanaires : trois vecteurs non nuls de l'espace sont coplanaires si leurs représentants (A,B), (A,C), 
(A,D) de même origine A sont coplanaires. On remarquera  que deux vecteurs sont toujours coplanaires. 
 
C. Pointeur 

  
 Un pointeur noté  O, V  est l'ensemble d'un point origine O et d'un vecteur V. 

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2°‐ Repérage des vecteurs 
A. Vecteurs linéairement indépendants 
 
 Deux vecteurs   U  et  V  sont linéairement indépendants s'ils ne sont pas colinéaires(directions différentes). 
U U
Même direction, 
V V
mais pas même sens 
Vecteurs linéairement
Vecteurs linéairement
dépendants
  indépendants
 Trois vecteurs sont linéairement indépendants s'ils  ne sont pas coplanaires. 

U
W
V
 
B. Base 
 On appelle base de l'espace un ensemble de trois vecteurs linéairement indépendants. Elle est notée B .   
 Exemple de notation 
B=  U, V ,W . 
 

C. Base orthonormée directe 
 REMARQUE  
 On utilisera exclusivement ce type de base. 

B    

 Une base de l'espace   =  x , y , z  est dite orthonormée si on a à la fois : 
o chaque couple de vecteurs est orthogonal au troisième , 
  
o x  y  z  1 . 
 
 Elle est dite directe si ses trois vecteurs respectent l'une des deux règles suivantes : 
o la règle du  tire‐bouchon de Maxwell qui permet d'associer un sens de rotation autour d'un axe à un sens 
de translation suivant ce même axe, 
o la règle des trois doigts de la main droite.  
r  
Z 
x Rot a
Tr
an t ion
sl a
t ion
y

D. Composantes scalaires d'un vecteur en projection sur une base orthonormée directe 

B =  x , y , z  et un vecteur  V  x.x  y.y  z.z . 

     
 Soit une base orthonormée directe 

V
 z
 x, y, z sont les composantes du vecteur  V  en projection  y xx zz
sur la base  B.  x
yy

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 CHOIX DE LA NOTATION  
x
 La mention de la base de projection est 
 Un vecteur peut se noter   V  y      . 
indispensable. 
z
B
 
   
 Mais souvent il sera préférable de travailler avec la notation suivante  V  x.x  y.y  z.z . 
 
E. Repère orthonormé direct 

 C'est un ensemble constitué d'un point et d'une base orthonormée directe. On le note  R.
 Exemple de notation           
R    
 = (O,B )  = O, x , y , z .  
 
F. Angle orienté entre deux vecteurs 
 On fixe un sens positif dans le plan des deux vecteurs. C'est 
généralement le sens trigonométrique. 

Ci‐contre, l'angle     U , V   est positif car, lorsqu'on va de  U  vers 
V
  
 U

  
V , on tourne dans le sens positif. 
 
 On dessine l'angle orienté avec une flèche à une extrémité. 
   

 S'il existe déjà un repère orthonormé direct  O, x , y , z  associé au plan des deux vecteurs, on adopte comme 
     
sens positif ceux qui sont obtenus en rabattant respectivement :  x  sur  y  ,  y  sur  z  ,  z  sur  x . 
z

z + z z

+ O
y y
+ -
x y x y
x

x
+  
 

 REMARQUE 
Dans le cas où l'on dispose d'un repère orthonormé direct et pour que le sens positif soit orienté comme le sens 
trigonométrique (ou anti‐horaire), il faut dessiner le plan contenant deux axes avec le troisième axe orienté vers 
l'observateur. Ceci évitera des erreurs de signe. 
 
y Sens
t rigonomét rique

Sens
posit if x
z
Ceci est la bonne représentation ! 
 

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G. Changement de base de projection 

B =   x , y , z   et B  
     
 On considère deux bases ayant un vecteur de base commun :  1 = x1 , y1 , z . 

On définit l'angle orienté  = x , x 1 .    

 
      
 On peut exprimer  V en projection sur la base  B,   V  V' c z  a x  b y  c z  ou en projection sur  B  , 1
     
V  V'  c z  a1 x1  b1 y1  c z  
 

 

 Cherchons les relations qui existent entre les composantes de  V  sur  1 et celles sur  B B. 
    
x1  cos     x  sin     y
 
  
y1   sin     x  cos     y

 

y1        
V  a1   cos     x  sin     y   b1   sin     x  cos     y   c z
y

y1  cos       



   
V   a1  cos     b1  sin      x   a1  sin     b1  cos     y  c z
 

a b


x1
x1  sin   
 

a  a1  cos     b1  sin   

x  
y1  sin    cos     
b  a1  sin     b1  cos     
 x1

Ces relations sont valables pour  positif ou négatif. 
 
3°‐ Opération sur les vecteurs 
A. Addition de deux vecteurs 
 
 Soient deux vecteurs :  U  dont un représentant est le bipoint (A,B) et  V  dont un représentant est le bipoint 
  
(B,C). On définit le vecteur somme  W  =  U + V  tel qu'un de ses représentant est le bipoint (A,C). 
B

 V
U
C

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 Si les deux vecteurs sont exprimés en projection sur la même base : 
xU xV xU  x V
  
U yU   et   V  y V                            les composantes du vecteur somme sont :   W  yU  y V  
zU zV zU  z V
B B B
 
B. Multiplication d'un scalaire par un vecteur 
 
 Un scalaire k est un élément de l'ensemble des réels. 
  
 Soit un vecteur  V dont un de ses représentants est le bipoint (A,B). On définit le vecteur  W  = k V  tel qu'un de 
ses représentants est le bipoint (A,C) tel que : 
o les bipoints (A,B) et (A,C) aient même direction, 
o distance AC = k  distance AB, 
o sens de (A,B) = sens de (A,C) si k est positif et sens de (A,B)  sens de (A,C) si k est négatif. 
 
xV 2,5  x V
 
                                                  Ici k=2,5. Si  V  y V     ,     alors  k V  2,5  y V  
A B C
z 2,5  z V
B V B
C. Produit scalaire 
1‐ Définitions 

 
 
 A tout couple de vecteurs  U, V , on fait correspondre le scalaire défini par :  
     
s  U V  U V cos(U,V)      
 
 Si les deux vecteurs sont exprimés en projection sur la même base orthonormée : 
xU xV
   
U yU   et   V  y V      alors   U.V  xU x V  yUy V  zUzV  
zU zV
B B
2‐ Propriétés 
o le produit scalaire est nul si l'un des deux vecteurs est nul ou si les vecteurs sont perpendiculaires. 
2
  2 
o U .U =  U  U  
   
o Le produit scalaire est symétrique :  U. V  V .U . 
 

o
  
 
     
   
C'est une forme bilinéaire : U. V  W  U. V  U.W   et       U . k V  k.  U.V   avec k scalaire 
 
 
3‐ Utilisations particulières 
 Calcul de la composante scalaire d'un vecteur sur un axe 

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M
 On cherche x qui est la composante scalaire de 
 
OM  sur l'axe horizontal de vecteur unitaire  x  : 
 
OH  x x  
     
O   OM . x  =  OM x cos   =   OM cos   = x 
H
x  
 
x  Conclusion :  x  OM . x . 
 
 Calcul de l'angle de deux vecteurs 
 
   
U. V U. V  0 si angle aigu (<90°) et 
V cos        
 U.V U. V  0 si angle obtus(>90°). 
U
 
 
Ceci est défini pour 0     
 
D. Produit vectoriel 
1‐ Définition 
    
 Le produit vectoriel de deux vecteurs  U  et  V , pris dans cet ordre, est un vecteur noté  W  U  V  et défini 
ainsi : 
 
o sa direction est perpendiculaire au plan formé par les 
deux vecteurs  W

o    

la base   U,V,W  est directe 
  
o sa norme vaut  W  U . V . sin() . La valeur de la  V
norme est égale à l'aire colorée. 
 
O
o Attention à l’écriture  de   W  car c’est un scalaire 
positif. 
U  
 
2‐ Expression analytique 

  y b
 Les deux vecteurs sont exprimés en  z c yc  zb
projection sur la même base orthonormée. 
x a x a
  y b za  xc
x a z c z c
  (x) (a)
U y   et   V  b
z c x a
B B  
y b xb  ya
 

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x a yc  zb
  
W U  V  y  b  za  xc  
z c xb  ya
B B B
3‐ Propriétés 
o Le produit vectoriel de deux vecteurs colinéaires est égal au vecteur nul. 
 

o


 

       
U  V  W  U  V  U  W             et           U  k V  k  U  V   
 
   
o Il est anticommutatif :    U  V   V  U        
 
E. Produit mixte 
1‐ Définition 
  
 Le produit mixte de trois vecteurs   X ,   Y  et  Z  est défini par le scalaire : 
  

     

  m  X , Y , Z  X . Y  Z    X  Y  . Z  
   
On commence évidement par effectuer le calcul entre parenthèses. 
 
2‐ Expression analytique 
x a u yc  zb u
  
 Soit  X y Y b Z v     alors m = za  xc . v   yc  zb u   za  xc  v   xb  va  w   
z c w xb  ya w
B B B B B
 
 
3‐ Propriétés 

o
   
    
   
 
k X , Y , Z  k X , Y , Z  X ,k Y , Z  X , Y ,k Z  
  

o
 X  X', Y , Z    X , Y , Z   X', Y , Z   
         

 Il est nul si les vecteurs sont coplanaires et notamment si deux vecteurs sont colinéaires :   X,k X , Z  0 .     

 Si on permute deux vecteurs, le produit mixte est égal à son opposé :  X , Y , Z   Y , X , Z .     
    

   
 
 Il est invariant par permutation circulaire :  X , Y , Z  Y , Z , X  Z , X , Y  
  
    

 
4°‐ Champs de vecteurs 
A. Définition 
 Une application, qui à tout point A de l'espace, fait correspondre un vecteur, est appelée champ de vecteurs. 

V
point A           vecteur VA  

 On représente graphiquement la valeur de ce champ au point A (c'est à dire le vecteur VA ) par son représentant 
ayant pour origine le point A. 

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VA 
VB

VC Champ de vecteurs V

A B C
D VD
 
 Un champ peut dépendre de paramètres scalaires comme le temps par exemple. 
 
B. Exemples de champs 
1‐ Champ uniforme 

 Les vecteurs du champ sont en tous points 
 les mêmes. 

 
2‐ Champ équiprojectif 
   
 Un champ est équiprojectif si quels que soient les points A et B, on a   AB.VA  AB.VB .  
 

 On peut diviser cette relation par  AB  pour faire 

 AB
apparaître le vecteur unitaire :  u  
. 
AB 
    VB
AB.VA AB.VB    


 
 donc   u .VA  u .VB   a=b 
AB AB
   
 On obtient alors  a  b .   
 
5°‐ Moments 
A. Moment en un point d'un pointeur 
1‐ Définition 

 On définit le moment en un point A du pointeur  M, V  par :    

      

A M,
  
V  AM  V   M  
M'
 Le moment est un vecteur (résultat d'un produit   
vectoriel) et on choisit de le représenter   M, V 
graphiquement par son représentant d'origine A.   

 A, M et  V  sont dans le plan P.  A M
  P
   
Support de  M, V 
 
 

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2‐ Propriétés 

o     
Si le point A est sur le support du pointeur  M, V  les vecteurs  AM  et  V  sont colinéaires et le produit 


MA  support M, V   0 . 
 
vectoriel est nul donc :   

o  
Soit un point M' situé sur le support du pointeur M, V  (voir figure précédente). Si on calcule le moment 

 

en A du pointeur   M', V  on démontrerait qu’on ne change pas le moment d'un pointeur lorsqu'on 
déplace son point origine sur son support. 
 
3‐  Relation entre les moments en deux points différents d'un même pointeur 

 Calculons le moment en un point B du pointeur  M, V  :    

 

M  
           
 
B M, V  BM  V  BA  AM  V  BA  V  AM  V  BA  V 

A M, V   M  
 
    
Or si  BA  a la même support que  V  alors  BA  V  0  donc : 

B M, V 

M
A M, V  
  M  
 
B. Moment d'un pointeur par rapport à un axe 
1‐ Définition 


 VV)  

 
 M
M A (M,
M ,
 Considérons un axe  orienté de vecteur unitaire u ,  B A

un point A de cet axe et le pointeur M, V .    

 Le moment de ce pointeur par rapport à l'axe   u
(M,V)
s'exprime par : 

A

M M,V   M M,V  . u  
A
 P
M


C'est un scalaire positif ou négatif (d'où l'importance de l'orientation de l'axe). 
 
2‐ Propriétés 
 Exprimons ce moment en un point B appartenant aussi à l'axe . 
  

M B
  
M, V . u  A M,
    
V  uM BA    
V  u  A M,
   
 M
V . u  BA,V,u            
   
On remarque que  BA  a la même support que  V  donc : BA,V,u  0  
   
 
 

MB   MA  M, V  . u  
   
 Conclusion :   M, V . u  avec A et B appartenant à . 
 
Ceci justifie le fait que la notation du moment d'un pointeur par rapport à un axe ne fait pas intervenir de point. 
 
 
D’après un document de Xavier Pessoles, Jean‐Pierre Pupier et Jean‐Joël Loubriat. 

02‐Calcul vectoriel ‐ 2016.docx        10/10