2023/2024 Chapitre 1

Chapitre 1 : Introduction et généralités

1. Rappel (définitions des signaux) ................................................................................................... 2

2. Système échantillonné ....................................................................................................................... 3
3. Principes fondamentaux de l’échantillonnage des signaux ..........................................4
a. Spectre d’un signal échantillonné ............................................................................................. 5
b. Application à un signal sinusoïdal s(t)=S cos (ω0t) ............................................................ 6
c. Théorème de Shannon .................................................................................................................. 8
d. Reconstitution du signal continu (Bloqueur d’ordre zéro BOZ) ..............................10
e. Fonction de transfert du bloqueur d’ordre zéro (BOZ) .................................................... 11
f. Aspect pratique de l’échantillonnage ........................................................................12

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1. Rappel (définitions des signaux)

Une grandeur physique est une entité dont la valeur peut varier et qui est susceptible d’être
mesurée (température, pression, débit, vitesse, courant, etc…). Tout système physique
communique avec l’extérieur grâce à des grandeurs physiques.
Un signal représente l’aspect mesurable de la variation d’une grandeur physique, il nous
avertit d’un évènement.
On conclusion un signal est donc porteur d’information(s)
Un capteur traduit la variation d’une grandeur physique en un signal.
En automatique, on ne s’intéressera qu’aux signaux certains et causaux
Un signal est analogique s’il prend ses valeurs dans un ensemble continu en effet le signal
peut prendre plusieurs valeur entre une valeur minimale et une valeur maximale. La continuité
ici concerne la variable temps, on parle alors de signal à temps continu c’est à dire que le
signal est considéré à chaque instant.

Figure 1 : signal analogique (à temps continu)

Un signal est dit échantillonné s’il n’est considéré qu’à des instants privilégiés appelés
instants d’échantillonnage.

Figure 2 : signal échantillonné

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Un signal est dit numérique lorsque l’information est représentée par une suite de 0 et 1. En
effet l’étude de l’information « évolution du Nombre d’étudiant à l’ensa sur les années », il
s’agit d’un signal numérique.
Cependant un signal analogique peut être numérisé. Il doit passer par deux phases
importantes :
On échantillonne le signal analogique (on discrétise l’échelle des temps)
On discrétise ensuite l’échelle des valeur du signal, c’est à dire que cette échelle est divisée en
intervalles auxquels on attribue une valeur numérique : c’est la notion de quantification.
Cette opération est réalisée par des dispositifs électroniques appelés « Convertisseurs
Analogiques Numériques CAN »

Figure 3 : convertisseur analogique numérique

2. Système échantillonné

Un système est dit « échantillonné » si, en un maillon de la chaine des éléments le constituant,
l’information n’est transmise qu’à des instants privilégiés appelés instants d’échantillonnage.
Le plus souvent l’échantillonnage est réalisé à des instants équidistants.
L’importance en automatique de l’étude des systèmes échantillonnés est due à l’introduction
des calculateurs numériques (microprocesseurs) dans la commande des processus
Exemple de schéma d’un asservissement analogique

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Figure 4 : exemple d’asservissement analogique continu

Exemple de schéma d’un asservissement échantillonné

Figure 5 : exemple d’asservissement échantillonné

3. Principes fondamentaux de l’échantillonnage des signaux

L’échantillonnage d’un signal temporel s(t) consiste à transformer celui-ci en une suite
discrète s(nTe) de valeurs prises à des instants nTe. Te est appelée période d’échantillonnage.
Les instants nTe sont appelés les instants d’échantillonnages. Pratiquement, échantillonner un
signal revient à le multiplier par une fonction d’échantillonnage p(t), nulle partout, sauf au
voisinage des instants nTe : s∗(t) = p(t)s(t)

Cette fonction, porte souvent le nom de peigne p(t). Le résultat d’une opération
d’échantillonnage est visible sur la figure suivante :

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Figure 6 : échantillonnage d’un signal

L’échantillonnage produit donc, à partir d’un signal s(t), la suite : s(0), s(Te), s(2Te), . . . ,

s(nTe) que l’on note, en général : s∗(t) = {s0, s1, s2,...,sn} ou encore : s(k) = {s0, s1,

s2,...,sn}.

Remarque : En toute logique, cette suite ne correspond pas encore à des valeurs numériques.
Ce signal échantillonné est un signal analogique à temps discret. Toutefois, on notera de la
même manière la suite numérique obtenue après conversion analogique numérique.

a. Spectre d’un signal échantillonné

Supposons qu’un signal s(t) à échantillonner soit à énergie finie et possède, par conséquent,
%&
une transformée de Fourier : 𝑆(𝑓) = ∫!& 𝑠(𝑡)𝑒 !"#$ 𝑑𝑡 avec 𝜔 = 2𝜋𝑓.

Calculons la transformée de Fourier S*(f) du signal échantillonné s*(t).

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La décomposition en série de Fourier de la peigne périodique p(t) est donnée par :

&

𝑝(𝑡) = / 𝐴' 𝑒 "'(! $ avec Ω* = 2𝜋/𝑇*

')!&

%& &

𝑆 ∗ (𝑓) = 9 :𝑠(𝑡) / 𝐴' 𝑒 "'(! $ ; 𝑒 !"#$ 𝑑𝑡

!& ')!&

%&
%&
∗ (𝑓)
𝑆 = / 𝐴' 9 𝑠(𝑡)𝑒 "'(! $ 𝑒 !"#$ 𝑑𝑡
')!& !&

%&
%&
∗ (𝑓)
𝑆 = / 𝐴' 9 𝑠(𝑡)𝑒 "(#!'(! )$ 𝑑𝑡
')!& !&

%&
∗ (𝑓)
Ω*
𝑆 = / [𝐴' 𝑆(𝑓 − 𝑛𝑓* ] 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑓* = = 1/𝑇*
2𝜋
')!&

La transformée de Fourier du signal échantillonné apparaît donc comme une superposition des
transformées de Fourier de s(t) aux points 𝑓 − 𝑛𝑓𝑒 , fe étant la fréquence d’échantillonnage
choisie. Pour n = 0, on retrouve le spectre |S( f )| du signal initial. Pour n non nul, on retrouve
ce même spectre, mais décalé, par rapport à |S( f )| de n fe avec n ∈ Z. On dit aussi que S( f )
est périodique de fréquence fe . La figure suivante présente les spectres comparés de s(t) et de

s∗(t).

Figure 7 : spectre du signal échantillonné

b. Application à un signal sinusoïdal 𝒔(𝒕) = 𝑺 𝒄𝒐𝒔 (𝝎𝟎 𝒕)

Décomposons tout d’abord la fonction peigne de Dirac p(t).

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Figure 8 : fonction peigne

&

𝑝(𝑡) = / 𝐴' 𝑒 "'(! $ avec Ω* = 2𝜋/𝑇*

')!&

&

𝑝(𝑡) = 𝑝/ + / 𝑎' cos(n Ω* t) + 𝑏' sin (n Ω* t)

')0

2$
1 1! 2 3 𝑑𝑡 1
𝑝/ = 9 𝑝(𝑡)𝑑𝑡 = 9 =
𝑇* / 𝑇* / Δ𝑡 𝑇*

2$
2 1! 4 3 1 2 Δ𝑡
𝑎' = 9 𝑝(𝑡) cos(n Ω* t) 𝑑𝑡 = 9 cos(n Ω* t) 𝑑𝑡 = sin Sn𝜋 T
𝑇* / 𝑇* / Δ𝑡 𝑛𝜋Δ𝑡 𝑇*

2 1!
𝑏' = 9 𝑝(𝑡) sin(n Ω* t)𝑑𝑡 = 0 𝑐𝑎𝑟 𝑝(𝑡)𝑒𝑠𝑡 𝑝𝑎𝑖𝑟𝑒
𝑇* /

et donc :

&

𝑝(𝑡) = 𝑝/ + / 𝑎' cos(n Ω* t)

')0

Le signal échantillonné s’écrit :

&

𝑠 ∗ (𝑡) = 𝑠(𝑡) ∗ 𝑝(𝑡) = 𝑺𝑝/ 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝟎 𝒕) + / 𝑎' 𝑺 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝟎 𝒕)cos(n Ω* t)

')0

&
∗ (𝑡)
1
𝑠 = 𝑺𝑝/ 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝟎 𝒕) + / 𝑎' S [cos (nΩ* + 𝜔/ )t + cos (nΩ* − 𝜔/ )t]
2
')0

On obtient donc un spectre constitué par :

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4
Ø Une composante de pulsation 𝜔/ et d’amplitude 𝑆𝑝/ = 1 ,
!

Ø Deux composantes situées de part et d’autre de la pulsation Ω* , de pulsation

0 4 2$
respectives Ω* + 𝜔/ et Ω* − 𝜔/ et d’amplitude 3
𝑎0 𝑆 = 52$ sin Z𝜋 1 [
!

Ø Deux composantes situées de part et d’autre de la pulsation 2Ω* , de pulsation

0 4 2$
respectives 2Ω* + 𝜔/ et 2Ω* − 𝜔/ et d’amplitude 3
𝑎3 𝑆 = 352$ sin Z2𝜋 1 [
!

Ø Etc…

Figure 9 : spectre du signal sinusoïdal

c. Théorème de Shannon

Lorsqu’on échantillonne un signal s(t), on ne connaît que les valeurs f(nTe). Une question se
pose : dans quelles conditions peut on considérer que toute l’information contenue dans s(t)
est aussi contenue dans s*(t) ? Ou en d’autre termes, peut on reconstituer le signal s(t) à partir
de s*(t) pour n’importe quelle valeur de période d’échantillonnage Te ?

Il paraît évident que si on a beaucoup d’échantillons, on pourra facilement reconstituer s(t).

Par contre, la fréquence d’échantillonnage n’étant pas infinie.

Dans l’exemple précédent, le spectre de 𝑠(𝑡) = 𝑆 𝑐𝑜𝑠 (𝜔/ 𝑡), qui se réduit à une composante
de pulsation 𝜔/ et d’amplitude S, se retrouve donc dans le spectre de s*(t) en première
composante, puis est répété autour de toutes les pulsations nΩ* .

Pour reconstituer s(t), il ne faut donc conserver que la composante de pulsation 𝜔/ et éliminer
toutes les autres. On va donc filtrer s*(t)

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Figure 9 : filtrage pour restitution du signal continu

Cette opération de filtrage permettant d’isoler le spectre de s(t) est possible pour :

𝜔/ < 𝜔6 < Ω* − 𝜔/

Soit :

2𝜔/ < Ω*

Ou encore si fe est la fréquence d’échantillonnage :

f* > 2𝑓/

Dans le cas d’un spectre avec une fréquence maximale fmax cette condition devient :

f* > 2𝑓789

Cette condition est le théorème de Shannon :

Pour préserver, lors de son échantillonnage, l’information contenue dans un signal, la

fréquence d’échantillonnage fe doit être supérieure au double de la largeur spectrale du
signal.

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Remarque :
Le théorème de Shannon définit une limite inférieur de la fréquence d’échantillonnage,
augmenter la fréquence fe revient à augmenter le nombre d’échantillons et on s’approche
alors du signal continu. Cependant, fe ne peut être pas augmenter indéfiniment, elle est
limitée par le temps d’acquisition (temps de conversion du CAN) et par le temps de traitement
(temps de calcul).
Si le spectre du signal s(t) est large la condition f* > 2𝑓789 est difficile à réaliser car fmax
tend vers l’infini. C’est pour cette raison qu’un filtre passe pas de fréquence de coupure fc est
souvent introduit juste avant l’échantillonneur. Ce filtre est appelé : filtre anti-repliement, la
condition devient :
f* > 2𝑓:
En pratique on adopte la condition suivante pour l’échantillonnage des signaux :
25𝑓: > f* > 5𝑓:

d. Reconstitution du signal continu (Bloqueur d’ordre zéro BOZ)

On ne peut pas attaquer directement un système linéaire continu par un signal échantillonné.
En effet celui-ci filtrerait les impulsions, c’est à dire qu’il semblerait attaqué par la valeur
moyenne, très faible, du train d’impulsion.

Il faut alors reconstituer le signal continu à partir du signal échantillonné, ce qui revient à
trouver le filtre adéquat permettant de préserver l’information utile.

Figure 10 : principe de la restitution du signal continu

Pour déterminer le filtre utilisé on considère le développement de Taylor( pour 0 ≤ 𝜏 ≤ 𝑇* :

; (𝑡)
𝜏 3 ;;
𝑠(𝑡 + 𝜏) = 𝑠(𝑡) + 𝜏𝑠 + 𝑠 (𝑡) + ⋯
2!

Soit à l’instant nTe :

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𝜏 3 ;;
𝑠(𝑛𝑇* + 𝜏) = 𝑠(𝑛𝑇* ) + 𝜏𝑠 ; (𝑛𝑇* ) + 𝑠 (𝑛𝑇* ) + ⋯
2!

A l’ordre zéro on peut écrire :

𝑠(𝑛𝑇* + 𝜏) = 𝑠(𝑛𝑇* )

Figure 11 : bloqueur d’ordre zéro

e. Fonction de transfert du bloqueur d’ordre zéro (BOZ)

On envoie à l’entrée du BOZ une impulsion d’amplitude 1

Figure 12 : réponse impulsionnelle du bloqueur d’ordre zéro

Selon la théorie des systèmes linéaires continu, on peut, dans le domaine de Laplace, écrire :

𝑆e(𝑝) = 𝐵/ (𝑝)𝑆 ∗ (𝑝)

et comme : 𝑆 ∗ (𝑝) = 1, transformée de Laplace de l’impulsion unité, alors :

𝑆e(𝑝) = 𝐵/ (𝑝)

on remarque que 𝑠̂ (𝑡) = 𝑢(𝑡) − 𝑢(𝑡 − 𝑇* ) tel que 𝑢(𝑡) 𝑒𝑡 𝑢(𝑡 − 𝑇* ) sont respectivement
l’échelon unité et l’échelon unité retardé.

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Figure 13 : décomposition de la réponse du BOZ

1 1 !1 <
𝑠̂ (𝑡) = 𝑢(𝑡) − 𝑢(𝑡 − 𝑇* ) ⇒ 𝑆e(𝑝) = − 𝑒 !
𝑝 𝑝

La fonction de transfert du BOZ est alors :

1 − 𝑒 !1! <
𝐵/ (𝑝) = 𝑆e(𝑝) =
𝑝

Caractéristiques fréquentielles du filtre bloqueur (BOZ)

1 − 𝑒 !"1! # 2 !"1 #/3 𝑒 "1! #/3 − 𝑒 !"1! #/3

𝐵/ (𝑗𝜔) = = 𝑇* 𝑒 !
𝑗𝜔 𝜔𝑇* 2𝑗

on pose 𝑥 = 𝑇* 𝜔/2

𝑠𝑖𝑛𝑥
𝐵/ (𝑗𝜔) = 𝑇* 𝑒 !"9
𝑥

𝑠𝑖𝑛𝑥
|𝐵/ (𝑗𝜔)| = 𝑇* n n
l 𝑥
𝐴𝑟𝑔p𝐵/ (𝑗𝜔)q = −𝑥

Figure 14 : Caractéristiques fréquentielles du BOZ

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En comparaison avec le filtre idéal, on constate qu’il y a différence de caractéristiques,

toutefois le bloqueur d’ordre 0 reste une utilisation usuelle dans le domaine de la commande
numérique.

f. Aspect pratique de l’échantillonnage

Le schéma fonctionnel d’une chaîne d’acquisition peut être représenté par la figure suivante :

Figure 15 : schéma fonctionnel d’une chaîne d’acquisition

Elle est composée des trois éléments fonctionnels suivants :

Ø Le filtre anti-repliement, si nécessaire.

Ø Un échantillonneur-bloqueur destiné à maintenir une tension constante en entrée du
convertisseur analogique numérique pendant le temps nécessaire à la conversion. Cet
élément n’est pas indispensable si la vitesse de variation de la tension à convertir est
faible comparativement au temps de conversion.
Ø Le convertisseur analogique-numérique (CAN).

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