Universite de Nice Sophia Antipolis Annee 2009-10

Licence de Physique MP1 Mecanique

Cours 4
Oscillateurs mecaniques
1 Oscillateur harmonique 1
2 Pendule 4
3 Oscillateurs forces et resonance 8
4 Oscillateur amorti 9
5 Oscillateur amorti avec une impulsion periodique 11
Ce cours traite des oscillateurs, des syst`emes mecaniques adoptant un mouvement oscillant
ou periodique comme des masses attachees au bout dun ressort ou des pendules. Partant du
cas le plus simple : un oscillateur libre sans frottement, nous consid`ererons lajout de frottement
(oscillateur amorti) et lajout dun for cage.
Que faut il pour creer un tel mouvement ? Essentiellement un creux de potentiel, cest `a dire
un point dequilibre stable. Si on ecarte un objet par rapport `a un minimum de potentiel, il va
naturellement se mettre `a faire des oscillations autour du minimum du potentiel.
Figure 1: Oscillation dun objet autour dun minimum de potentiel
1 Oscillateur harmonique
Considerons lexemple classique dune masse attachee au bout dun ressort posee sur une
table. Dans la limite o` u on fait de petites deformations du ressort, on peut supposer que la force
quil exerce depend lineairement de la deformation (F
x
= kx). On va supposer (hypoth`ese
evidemment tr`es peu credible) que la force de frottement entre la table et la masse est nulle.
Sur laxe vertical y, la force de reaction normale et le poids mg se compensent. Lequation du
mouvement sur laxe x devient alors :
ma
x
(t) = kx(t)
d
2
x(t)
dt
2
=
k
m
x(t) x =
k
m
x (1)
1
Figure 2: Masse attachee `a un ressort
o` u on introduit une notation importante : le point sur un symbole indique la derivee par rapport
au temps de la fonction. Deux points indiquent donc la derivee seconde par rapport au temps.
1.1 Lequation harmonique
Lequation obtenue est connue sous le nom dequation harmonique. On cherche pour solution
`a cette equation (au facteur k/m pret) une fonction qui est lopposee de sa derivee. Cest une
propriete des cosinus et des sinus. On propose donc une solution de la forme
x(t) = Acos(t + ) x(t) = A sin(t + ) x(t) = A
2
cos(t + ) (2)
En introduisant cette expression dans lequation precedente, on montre que
x(t) = A
2
cos(t + ) =
k
m
x(t) =
k
m
Acos(t + ) (3)
et on voit que la forme proposee est bien une solution pour peu que =
_
k/m et ce quelque
soient les valeurs de A et de .
Cette solution correspond bien `a un mouvement oscillant puisque la position x(t) oscille autour
dune valeur moyenne nulle. Il sagit dun mouvement periodique de periode T. A linstant initial
t = 0, la masse se trouve en x
i
= Acos(). Elle se retrouvera au meme au temps T tel que
T + = 2 + , cest `a dire pour
T =
2

= 2
_
m
k
(4)
La frequence , egale `a 1/T est egale `a = /2
On voit alors une propriete peu intuitive de ce syst`eme, la frequence ou la periode T ne
dependent pas de lamplitude du mouvement A. Intuitivement, on pourrait sattendre `a ce que la
periode augmente avec lamplitude (on met plus longtemps ` a faire une grande oscillation quune
petite), mais ce nest pas le cas ici. Les oscillations ont toujours la meme periode. Cest ce quon
appelle un oscillateur harmonique, dont la frequence est xee.
Pourquoi la meme frequence ? Parce que lorsquon fait de grandes oscillations, on etire et
compresse beaucoup le ressort. Il y a donc des forces importantes qui entrent en jeu. Elles
vont propulser la masse `a de grandes vitesses et on parcourra rapidement la grande distance `a
parcourir pour faire une oscillation. Au contraire, pour de petits mouvements, on a peu de distance
`a parcourir, mais des forces (et donc des vitesses) plus faibles. Au nal laugmentation de distance
`a parcourir est exactement compensee par laugmentation de vitesse dans ce cas harmonique et
on a toujours la meme periode pour les oscillations. Ce nest pas le cas pour un oscillateur general
qui nest pas gouverne par lequation harmonique.
2
1.2 Conditions initiales
Comment choisir A et ? A laide de la vitesse v
ix
et de la position x
i
initiales `a t = 0. On
a deux inconnues A et et deux equations pour les conditions initiales, on peut donc trouver la
valeur de ces deux inconnues. Il existe deux cas simples :
1. v
ix
= 0 et x
i
= 0. Dans ce cas les deux equations pour les conditions initiales `a t = 0
deviennent
_
x
i
= x(t = 0) = Acos()
v
ix
= 0 = x(t = 0) = A sin()

_
= 0
A = x
i
x(t) = x
i
cos(t) (5)
2. v
ix
= 0 et x
i
= 0. Dans ce cas les deux equations deviennent
_
x
i
= 0 = Acos()
v
ix
= x(t = 0) = A sin()

_
= /2
A = v
ix
/
x(t) =
v
ix

cos(t /2) = (6)

x(t) =
v
ix

sin(t) (7)
Dans le cas general, il faut resoudre les deux equations et A et prennent les valeurs veriant
tan() =
v
ix
x
i
et A =
_
x
2
i
+ v
2
ix
/
2
(8)
1.3 Conservation de lenergie mecanique
On a ici aaire `a un syst`eme sans frottement, on sattend donc `a ce que lenergie mecanique
soit conservee. Verions le. Lenergie mecanique de notre syst`eme secrit `a tout instant :
E
m
=
m
2
v
2
x
(t) +
k
2
x
2
=
m
2
A
2

2
[sin(t + )]
2
+
k
2
A
2
[cos(t + )]
2
(9)
=
k
2
A
2
_
[sin(t + )]
2
+ [cos(t + )]
2
_
=
k
2
A
2
(10)
On voit que lenergie est bien constante et secrit simplement comme lenergie potentielle au
maximum de lamplitude du mouvement (moment o` u lenergie cinetique est nulle).
On peut immediatement en deduire un resultat dej`a montre precedemment. En divisant
lequation par k/2, on obtient
2E
m
/k = A
2
=
m
k
v
2
x
+ x
2
=
_
v
x

_
2
+ x
2
(11)
Dans le plan (x, v
x
/), les solutions correspondent `a cette equation qui est celle dun cercle. Les
trajectoires dans lespace des phases sont donc des cercles de rayon A. Ces cercles sont parcourus
`a vitesse constante puisque langle t + correspond `a une rotation `a vitesse angulaire uniforme.
1.4 Equation du mouvement `a partir de lenergie mecanique
Dans certains cas, on peut se servir de lenergie mecanique pour trouver lequation du mou-
vement. Cest particuli`erement vrai pour certains syst`emes o` u il est dicile de faire un bilan des
forces mais o` u lenergie mecanique est simple `a ecrire (le pendule que nous allons traiter juste
apr`es est un bon exemple).
3
On part de lexpression de lenergie mecanique
E
m
=
m
2
v
2
x
+
k
2
x
2
(12)
On sait que lenergie mecanique est constante en labsence de forces de frottement. Donc sa derivee
par rapport au temps est nulle.
dE
m
/dt = 0 =
m
2
dv
2
x
dt
+
k
2
dx
2
dt
=
m
2
2v
x
dv
x
dt
+
k
2
2x
dx
dt
(13)
=
m
2
2v
x
a
x
+
k
2
2xv
x
= 0 ma
x
+ kx = 0 ma
x
= kx (14)
On retrouve bien lequation harmonique `a partir du fait que lenergie est conservee. Encore une
fois, aucun interet ici, mais dans des syst`emes plus complexes, cest souvent le moyen le plus rapide
de trouver lequation decrivant le mouvement.
2 Pendule
On consid`ere un pendule compose dune petite tige (de masse negligeable) de longueur L
tournant sans frottement autour dun axe au bout de laquelle est attache une masse m. La masse
est evidemment obligee de se deplacer sur un cercle et on rep`ere sa position simplement par langle
fait avec la verticale. La masse est soumise `a deux forces : son poids

P = mg et la force

T exercee
par la tige qui maintient la masse sur sa trajectoire circulaire et qui est toujours perpendiculaire
`a cette trajectoire.
Figure 3: Pendule avec une tige de longueur L
De toute evidence, le syst`eme a un point dequilibre stable quand la masse est au point le plus
bas de la trajectoire ( = 0). Il a egalement, pour une tige rigide, un point dequilibre instable en
haut de la trajectoire ( = ).
Comment calculer lequation devolution du pendule ? On ne connat pas la force

T et le
mouvement parait complique `a decrire en utilisant les axes x et y. Cest plus naturel de decrire
le mouvement `a laide de langle en fonction du temps. Pour cela, nous allons reprendre la
technique utilisee precedemment consistant `a ecrire lenergie mecanique et `a deriver lequation du
mouvement `a partir de cette energie.
2.1 Energie mecanique du pendule
Pour ecrire lenergie mecanique, nous devons commencer par ecrire lenergie potentielle du
pendule. Nous avons deux forces qui agissent. La force

T neectue aucun travail car elle est
4
Figure 4: Positions dequilibre stable et instable du pendule
`a chaque instant perpendiculaire au deplacements le long du cercle. On peut donc negliger sa
contribution au travail et ne pas lui associer denergie potentielle.
Le poids donne une energie potentielle `egale `a mgh, h etant la hauteur dont sest eleve le
pendule par rapport au point le plus bas. On voit par construction trigonometrique que h =
L Lcos(). On a donc E
p
= mgL(1 cos()).
Lenergie cinetique vaut comme toujours mv
2
/2. Le probl`eme est ici de trouver une expression
de lenergie cinetique en fonction de langle . Si durant un intervalle de temps , le pendule se
deplace de (t) `a (t + ), il decrit un petit arc de cercle de longueur L ((t + ) (t)) (avec
des angles exprimes en radians).
Figure 5: Relation entre la longueur dun arc de cercle et langle fait par cet arc.
Il va donc `a une vitesse
v = L

(t + ) (t)

v = L

d
dt

v = L|

| E
c
=
mL
2
2

2
La quantite

est appelee la vitesse angulaire. Finalement, on trouve lexpression de lenergie
mecanique exprimee en fonction de et de ses derivees.
E
m
=
mL
2
2

2
+ mgL(1 cos()) (15)
2.2 Equation du mouvement du pendule
Comme pour le ressort, en labsence de frottement, lenergie du pendule reste constante dans
le temps. On a donc dE
m
/dt = 0, ce qui va nous donner lequation du mouvement.
dE
m
dt
= 0 =
mL
2
2
d[

2
]
dt
mgL
d[cos()]
dt
=
mL
2
2
2

+ mgL sin()

(16)
5
0 = L

+ g sin()

=
g
L
sin() (17)
On appelle

lacceleration angulaire. Lequation trouvee nest pas lequation harmonique. Le
pendule nest donc, en general, pas un oscillateur harmonique. Cependant, pour de petits angles,
on peut approximer le sinus par une droite (voir schema) sin() . Par exemple, pour un angle
de 20

= 0.349 rad, on a sin(20

) = sin(0.349 rad) = 0.342. Lequation devient alors une equation

Figure 6: Approximation du sinus par une droite pour de petits angles.
harmonique

=
g
L
pour 1 (18)
Donc si on fait osciller faiblement un pendule, on peut le decrire, `a peu pr`es, comme un oscillateur
harmonique. Dans ce regime lineaire (parce que la derivee seconde

est proportionnelle `a la
fonction initiale ), la pulsation du pendule est egale `a =
_
g/L et les solutions sont de la
forme
(t) = Acos(t + ) (19)
2.3 Portrait de phase
Dans le regime lineaire, on retrouve le portrait de phase habituel dans le plan (, /), `a savoir
des cercles. On peut le montrer en remarquant que

= A sin(t + )
_

_
2
+
2
= A
2
(20)
Quand on nest plus dans le regime lineaire (pour de grands angles), on peut trouver lallure
generale du portrait de phase `a laide de lexpression generale de lenergie mecanique.
E
m
=
mL
2
2

2
+ mgL(1 cos())
2E
m
mgL
=
L

2
g
+ 2(1 cos()) =
_

_
2
+ 2(1 cos()) (21)
On arrive donc `a lexpression

E
m
mgL
(1 cos()) (22)
Cette equation a des solutions pour E
m
/(mgL) (1 cos()), cest `a dire, comme dhabitude,
quand lenergie mecanique est plus grande que lenergie potentielle. A partir de l`a, on a trois
regimes.
6
Figure 7: Energie potentielle du pendule.
1. Quand E
m
< 2mgL, lenergie mecanique nest pas susante pour que le pendule atteigne
la position verticale (o` u son energie potentielle vaut 2mgL). Le pendule sarrete donc avant
datteindre la position verticale puis retombe. Il fait donc des oscillations. En pratique, la
vitesse

devient alors nulle pour des valeurs A dierentes de . Dans le portrait de
phase, les trajectoires sont des cercles pour de faibles amplitudes puis des courbes fermees
mais non circulaire en en regime non lineaire.
2. Quand E
m
> 2mgL, il reste une energie cinetique non nulle meme quand on atteint la
position verticale. Donc il reste de la vitesse au pendule quand il est en position verticale,
il va alors tourner et non plus osciller.
3. Enn quand E
m
= 2mgL, lenergie est juste susante pour atteindre la position verticale
mais, une fois cette position atteinte, lenergie cinetique et donc la vitesse sont nulles. Quand
le pendule atteint la position verticale il y reste. Dans ce cas limite le pendule monte jusqu`a
la verticale et y reste.
Il est clair que, dans le regime oscillant, quand les amplitudes deviennent grandes, loscillation
nest plus harmonique. La periode doscillation depend de lamplitude et lexpression de (t) nest
pas une sinusode, meme si cest une courbe periodique.
Figure 8: Portrait de phase du pendule sans frottement
7
3 Oscillateurs forces et resonance
On peut forcer un oscillateur, cest `a dire lui appliquer de mani`ere repetee une force de mani`ere
`a entretenir son mouvement. Nous nallons pas etudier de mani`ere generale ce probl`eme mais juste
en donner une premi`ere approche basee sur le portrait de phase.
3.1 Impulsion periodique
On va considerer un oscillateur harmonique auquel on vient, periodiquement, appliquer durant
un court instant une force F

x
constante. A chaque fois que lon applique bri`evement cette
force, on introduit bri`evement une acceleration a
x
= F
x
/m qui vient sajouter `a lacceleration
normalement imposee par le ressort. On a donc, durant cet intervale de temps tr`es court , un
changement de vitesse du `a cette impulsion qui vaut
v
x
(t + ) v
x
(t) = F
x
/m = . (23)
Donc, `a chaque fois quon donnera cette impulsion tr`es rapide `a lobjet (une chiquenaude par
exemple) on modiera sa vitesse de . On vient maintenant appliquer cette impulsion tr`es courte
`a intervalles reguliers T

. A priori T

est dierente de la periode de loscillateur T.

3.2 Portrait de phase
On peut facilement tracer levolution de la trajectoire dun objet soumis `a cette impulsion
periodique dans son portrait de phase. En eet, chaque fois quune impulsion arrive, la vitesse
est brutalement change de , tandis que la position reste (en gros) la meme. Ensuite on sait
quentre deux impulsions, lobjet suit simplement une trajectoire circulaire dans le portrait de
phase et quil parcourt ce cercle `a vitesse constante. Par exemple, sur le dessin suivant, on montre
le resultat dune trajectoire o` u et donc egalement / est positif et o` u T

= 3/4 T, cest `a dire

quon parcourt 3/4 de cercle entre deux impulsions successives.
Figure 9: Portrait de phase dun oscillateur avec impulsions toutes les 3/4 de periode.
Si maintenant on prend une periode T

proche de T, on observe un phenom`ene damplication

du mouvement. En eet, en arrivant toujours au bon moment, limpulsion augmente progres-
sivement, `a chaque oscillation, lamplitude de cette oscillation. Ce phenom`ene est connu sous le
nom de resonance.
8
Figure 10: Portrait de phase dun oscillateur avec impulsions chaque periode. Resonance.
3.3 Resonance
La resonance est un phenom`ene generique. Quand on force un oscillateur de periode T avec
une force dependante du temps de meme periode T

= T, on a une amplication du mouvement.

Cette amplication intervient meme si la force nest pas composee dune serie dimpulsions mais
est tout de meme periodique (cas dune force sinusodale par exemple). On observe ce phenom`ene
dans de nombreux syst`emes comme les circuits electroniques, tous les syst`emes mecaniques vibrant
(cordes de guitares par exemple).
Lexemple le plus simple est la balan coire : en poussant periodiquement quelquun quand il
est toujours au meme point (le point le plus haut de la trajectoire) on augmente petit `a petit
lamplitude du mouvement. On peut comprendre facilement : au point le plus haut de la trajec-
toire, la personne assise sur la balan coire a accumule de lenergie potentielle et na plus denergie
cinetique. En lui donnant une poussee, on lui donne un peu denergie cinetique supplementaire,
on augmente lenergie mecanique et ainsi lamplitude du mouvement pour le balancement suivant.
Est-ce que lamplitude augmente `a linni ? Evidemment non, la resonance peut se retrouver
attenuee par deux phenom`enes. Le plus simple est les forces de frottement qui font perdre de
lenergie au syst`eme et compense lenergie gagnee par resonance. Le second est la non linearite
du syst`eme. En augmentant son amplitude, le syst`eme change sa periode T et nest donc plus en
resonance avec la force appliquee.
Cependant, les amplitudes peuvent devenir susamment fortes pour casser lobjet qui vibre
avant que lamortissement devienne susant. Un cas particuli`erement marquant est celui des
ponts qui vibrent `a la frequence de pas des marcheurs (typiquement une seconde) et qui peuvent
ainsi se casser. En France, un pont sest eondre en 1850 au passage dun groupe de militaires
qui marchaient en rythme. A Londres, un pont suspendu construit en 2000 a du etre modie car
il developpait de dangereuses oscillations laterales quand susamment de personnes marchaient
dessus en meme temps.
4 Oscillateur amorti
On consid`ere un oscillateur qui est freine par une force de frottement. Pour des questions de
facilite, on ne va pas considerer un frottement solide, mais plutot un frottement visqueux.
9
4.1 Frottement visqueux
Le frottement visqueux est le frottement subit par un objet solide dans un uide. A la dierence
du frottement solide, la force de frottement solide depend de la vitesse du solide (mais aussi de sa
forme, sa taille...). Pour un objet en deplacement la force de frottement visqueuse secrit donc

f
v
= v
o` u est un parametre constant. Imaginons un objet se depla cant `a une dimension et subissant
uniquement la force de frottement visqueux. Lequation du mouvement secrit
ma
x
= v
x
(24)
On cherche donc `a resoudre une equation o` u la fonction v
x
(t) est egale `a sa derivee `a un facteur
pr`es. La solution est donc une exponentielle.
v
x
(t) = Aexp(Bt) a
x
(t) = AB exp(Bt) (25)
ma
x
= v
x
mAB exp(Bt) = Aexp(Bt) mB = B = /m (26)
Le param`etre A est donne par la vitesse initiale de lobjet A = v
ix
. Finalement, la vitesse secrit
v
x
(t) = v
ix
exp(t/m) (27)
On prend la primitive pour calculer la position x(t). La primitive dune exponentielle est toujours
une exponentielle
x(t) = v
ix
m

exp(t/m) + cte (28)

Si la position initiale de la particule est x
i
, la constante vaut x
i
+v
ix
m/. Au nal la position au
cours du temps secrit
x(t) = x
i
+ v
ix
m

(1 exp(t/m)) (29)
et au maximum lobjet va parcourir une distance v
ix
m/.
Ce quil faut retenir, cest essentiellement que la vitesse va decroitre exponentiellement au
cours du temps.
4.2 Oscillateur avec des frottements
Un oscillateur avec des frottements peut etre par exemple un pendule ou un ressort oscil-
lant dans un liquide. On consid`ere un oscillateur harmonique soumis `a une force de frottement
visqueux. Lequation du mouvement secrit alors :
ma
x
= kx v
x
m x = kx x (30)
Intuitivement, on se doute de ce qui va se passer : lobjet va osciller mais les amplitudes des
oscillations seront de moins en moins grandes. On voit encore une fois quon cherche des fonctions
egales (plus ou moins) `a leur derivee. On propose donc une solution de la forme
x(t) = Aexp(Bt) cos(t + ) (31)
v
x
(t) = AB exp(Bt) cos(t + ) A exp(Bt) sin(t + )
a
x
(t) = AB
2
exp(Bt) cos(t + ) + 2AB exp(Bt) sin(t + ) A
2
exp(Bt) cos(t + )
10
En introduisant ces expressions dans lequation du mouvement, en divisant par m et en eliminant
les facteurs communs Aexp(Bt), on trouve
(B
2

2
) cos(t + ) + 2B sin(t + ) =
_

m
B
k
m
_
cos(t + ) +

m
sin(t + ) (32)
Pour que ce soit une solution, il faut donc que :
2B =

m
et B
2

2
=

m
B
k
m
(33)
soit
B =

2m
et =
_
k
m


2
4m
2
(34)
On a donc une solution, mais uniquement pour les cas o` u k/m >
2
/(4m
2
), cest `a dire pour des
frottements < 2

km susamment faibles.
Analysons cette solution : pour des frottements susamment faibles, on a donc une oscillation
periodique, due au cosinus, et une decroissance exponentielle de lamplitude des oscillations dues
`a lexponentielle. Si on represente x(t) on trouve une courbe ayant lallure suivante
Figure 11: Position au cours du temps dun oscillateur amorti.
Dans lespace des phases, la trajectoire est une spirale qui tend vers le centre o` u lobjet va nir
par sarreter au point dequilibre.
Que se passe il quand le frottement devient plus fort que la valeur limite ? On acc`ede `a un sec-
ond regime o` u il ny a plus doscillations et o` u x(t) = Aexp(Bt) prend la forme dexponentielles
decroissantes. On peut alors montrer que les solutions sont de la forme
x(t) = A
+
exp(B
+
t) + A

exp(B

t) (35)
avec
B

=

2m

_

2
4m
2

k
m
(36)
5 Oscillateur amorti avec une impulsion periodique
Si maintenant on combine les deux phenom`enes precedemment etudies, `a savoir lentretien
du mouvement par une impulsion revenant periodiquement et les frottements, on observe que le
11
Figure 12: Portrait de phase dun oscillateur amorti.
syst`eme va tendre vers un regime periodique ayant la periode des impulsions periodiques. On peut
illustrer facilement cela grace au portrait de phase.
Imaginons que nous soyons dans une situation de resonance, la periode T

des impulsions etant

egale `a la periode T des oscillations amorties de loscillateur. Le syst`eme va donc faire un tour
complet (de spirale) entre deux impulsions. Si loscillateur a au depart une faible amplitude, les
vitesses mises en jeu sont faibles et le frottement est donc faible. De ce fait lamplitude diminue
peu `a cause des frottements et limpulsion quon donne `a loscillateur va augmenter son amplitude.
Au contraire, si loscillateur a au depart une grande amplitude, il y aura de grandes vitesses et
donc des forces de frottements importantes. Loscillateur va donc perdre beaucoup damplitude
durant une oscillation, plus que ce que peut lui donner limpulsion. Au nal, il y a donc un regime
intermediaire pour lequel lenergie perdue par le frottement est exactement compensee le gain
denergie lie `a limpulsion.
Figure 13: Portrait de phase dun oscillateur amorti et entretenu par des oscillations periodiques
`a resonance.
Ce regime existe egalement quand le signal nest plus resonant. Par exemple dans la gure
suivante, on montre un regime doscillations maintenues par les impulsions reguli`eres pour une
periode entre impulsions T

= 3/4T.
Au nal, dans ces regimes doscillations entretenues, loscillateur se met toujours `a osciller
`a la frequence du for cage externe et lamplitude du mouvement quand on attend susamment
longtemps nest pas donne par les conditions initiales. En eet, le syst`eme va choisir de lui-meme
12
Figure 14: Portrait de phase dun oscillateur amorti et entretenu par des oscillations periodiques.
(`a cause des frottements et de lenergie apportee par les impulsions) lamplitude pour laquelle les
energies perdue par frottement et gagnee par les impulsions se compensent exactement.
13