Introduction :

La machine à courant continu est constitué de deux parties :

• Une partie fixe , le stator, qui crée le champs magnétique ; c’est

l’inducteur. Cet inducteur peut-être constitué d’aiments permanents ou
d’une bobine almenté par un courant continu.
• Une partie mobile, le rotor, qui est l’induit de la machine. Le rotor de la
machine est constitué de conducteur et lorsque le rotor tourne , il se crée
aus bornes de l’ensemble des conducteurs une tension induite E.
• L’avantage majeur de ce type de machine par rapport aux autres types est la facilité de
varier sa vitesse, son couple et le sens de rotation.
Objectifs :

1. Contrôler la vitesse du moteur à courant continu.

2. Régler le problème de surintensité au démarrage.
3. Obtenir un temps de réponse de la vitesse du moteur
satisfaisant.
4. Annuler l’erreur statique
5. Temps de réponse désiré
6. Forcer la vitesse à suivre la consigne
7. Contrôler le courant et le dépassement au démarrage

I. Modélisation de la Machine DC :

Le schéma électrique idéalisé de la machine est :

Figure 1: Schéma électrique de la machine

Les équations caractérisant la machine sont :

✔ L’équation éléctrique : U=RI+LdIdt+ E avec : E=K.Ω
✔ Couple electromagnétique : Te=KI
✔ L’equation mécanique : JdΩdt=Te-Tch-fr.Ω

R : résistance du bobinage de l’induit (en Ohm)

L : inductance du bobinage de l’induit (en H)
I : courant d’induit
E : fem dans l’induit due au mouvement de rotation du rotor (en V)
Ω : Vitesse du rotor (en rad/s)
K : constante dépendant du constructeur de la machine
J : l’inertie de l’arbre du moteur
fr : coefficient du frottement visqueux.

D’aprés ces equation en peut schématiser le MCC sous une forme bloc on procédant
comme suite :

U=RI+LdIdt+ E la transformé de Laplace ---> I=U-ER+L.s

JdΩdt=Te-Tch-fr.Ω la transformé de Laplace ---> Ω=Te-Tchfr+J.s

Donc on combinant les deux equations trouver par la transformé de

Laplace on obtient le schéma bloc suivant :

Figure 2: Le modèle dynamique de la machine

Calcule de l’equation de transfert du circuit :

H1= kR+L.s(fr+J.s)

HDCM=H11+K.H1
 On négligant le coefficient du frottement visqueux on obtient :

HDCM=KLJs2+RJs+K2

D’ou : la fonction de transfert cherché :

HDCM=1KLJK2s2+RJK2s+1
En posant : Te=LR et Tm=RJK2

L’equation finale est sous la forme :

HDCM=1K1+Tms+TeTms2

II. Etude de la réponse de la MCC en boucle ouverte :

Figure 3: Schéma de simulation sur Matlab/Simulink

Dans cette premiére simulation en va voir l’effet de la charge sur le

fonctionnement du moteur .

Pour U=42V et Tch =0 :

 Figure 4: Représentation de la vitesse, couple et courant

Pour U= 42 V et Tch = 0.1

Figure 5: Représentation de la vitesse,couple et courant

Pour U=42V et Tch = 0.6

 Figure 6: Représentation de la vitesse,couple et courant

Commantaire :

D’aprés les graphe précédents en observe :

➢ Pour une tension constant donnée U=42V, la vitesse varie selon la valeur
du couple charge ; plus en augmente la charge plus la vitesse de notre
moteur diminue ; donc probléme de controle de vitesse du moteur ce qui
n’est pas tolérable dans les applications réelles.
➢ Le courant est la conséquence du couple (I=Te/K), en régime permanent le
couple restant est un couple nécessaire pour la marche du moteur et le couple
au démarrage est nécessaire pour vaincre l’inertie.
➢ Au démarrage la tension varie instantanément de 0 à 42V, cela provoque un
régime transitoire dangereux pour le moteur; En effet le courant dépasse la
valeur nominale que peut supporter le moteur ,ce qui peut provoquer sa
défaillance avant même de passer au régime permanent.
➢ Donc en peut dire que la vitesse du moteur dépond de la tension et du
courant, mais la vitesse n’est pas proportionnelles à aucun des deux.
 II. Démarrage progressif :

Figure 7: schéma démarrage progressif

Par cette simulation en cherche à remédier au probleme de surintensité au

démarrage du moteur qui peut causer sa défaillance.

Pour cela en remplacer la tension d’entré qui etait constant par un une tension
rampe et en va voir le comportement du moteur vis-à-vis cette tension, en jouant
aussi sur la valeur du couple charge.

Pour Tch =0 :
Pour Tch= 0.4

Pour Tch =0.8

Commantaire :

➢ On a réglé le problème du dépassement dangereux de l’intensité mais perd au

niveau du temps de réponse qui devient plus grand qu’auparavant.
➢ Le probleme qui s’oppose encore c’est qu’on n’arrive pas à controler la vitesse.

Conclusion :
L’etude de la machine a courant continu en boucle ouvert a donner les résultats
suivant :

 Surintensité au démarrage.(danger pour le moteur).

 Temps de réponse long.
 Vitesse incontrolable.

Donc en doit aupter pour d’autres solutions pour cela en a penser a etudier la
machine à courant continu en boucle fermé dont l’intention de rémedier au probleme
déjâ recontrer auparavant.
En va introduire la notion de la commande qui va résoudre ces probleme la grace a
des correcteurs qu’on va ajouter dans le circuit dont le but d’avoir une réponse de
premier ordre et d’avoir le temps de réponse désiré.

III. La commande :

III.1. Commande en tension :

Pour monter l’intéret de la commande on va introduire un step pour la charge

( variation bruque de la charge au cours du fonctionnement) et aussi le
correcteur de vitesse.
 Figure 8: Schéma de simulation sur Matlab/Simulink

Schéma moteur :

Figure 9: Schéma du moteur

Le circuit MLI :
 Figure 10: Circuit MLI

Le Circuit plecs : avec un hacheur 4 quadrants :

 Figure 11: Le circuit PLECS comprenant l’hacheur 4 quadrants et le model réel de la
machine

avec ces paramètres interne

les paramâitre du moteur DCM :

Figure 12: DCM paramaîtres

Calcul théorique de Kp et Ki du correcteur de vitesse :

Dans le calcul qui suit nous allons compenser les pôles dominants puis à chercher
le gain de manière à avoir une réponse optimale (1er ordre) du point de vue de la
consigne.

Le correcteur de vitesse proportionnel intégrale sa fonction est la suivante :

Kp+Kis=Kis(1+ KpKis)

On a : la fonction de transfert du moteur :

HDCM=1K1+Tms+TeTms2

Or l’inductance des bobines est négligeable devant leur résistances (L<<R), et

comme (J>>fr) donc on obtient un systeme de 1er ordre : sa fonction de trasfert
est sous la forme :

avec: Tm=RJK2

compensation du pôle dominant Tm :

1+ KpKis=1+Tms ------- > KpKi=Tm

Donc en obtient le schéma suivant :

Figure 13: Le modèle équivalent en utilisant un correcteur PI

Comportement du 1ere ordre avec un temps de réponse τ=0.05s :

11+KKis=11+τs

D’où :
Simulation :
Pour un temps de réponse τ = 0.05s, en appliquant un échelon de vitesse (Ωref=1000 tr/min) à
l’instant t=0 et un échelon de charge (Tch=0.2 Nm) à l’instant t=0.5s, on obtient :

Figure 14: La réponse de la machine DC

Commantaire :

➢ En l’absence de la charge, o, remarque qu’il n’y a pas de probléme mais,

quand en ajoute une charge au moteur sa vitesse diminue pendant un
certain temps mais grâce au correcteur qui corrige cette diminution et
garde la vitesse de la consigne.
➢ Aussi avec cette méthode en a abouti au temps de réponse fixé par le
cahier de charge.
➢ La réponse de la vitesse est de 1ere ordre.
➢ Le probléme du pic de courant pérsiste encore.

Cette méthode (commande de vitesse sans se soucier du courant)est

valable dans le cas de faible puissance, (où le courant est faible alors le
pic de courant ne cause pas de dommage).
III.2. commande en tension avec contrôle du courant :
L’objectif est d’attenué les pics de courant au démarrage.

Calcule de la fonction de transfert du PI du courant :

La boucle de couran est la boucle interne pour protéger des pic de courant au
démarrage l’autre est la boucle de externe celle de la tension pour commander
la vitesse.

L’equation du correcteur de courant est la suivante :

Kip+Kiis=Kiis(1+ KipKiis)

On la figure suivant :

Figure 15: schéma bloc du PI du courant

Compensation du pôle dominant donne :

1+ KipKiis=1+LRs ---- > KipKii=LR

Donc le comportement en 1ere pordre donne :

Figure 16: schéma résultant

Donc on aura :
11+RKiis=11+τis

D’où : on aura :

On utilise également un correcteur de vitesseproportionnel intégrale :

Kpw+Kiws=Kiws(1+ KpwKiws)

Figure 17: schéma PI vitesse

Τi<<J/fr

Compensation du pôle dominant donne :

1KpwKiws+1=11+Jfrs ---- > KpwKiw=Jfr

Comportement du 1ere ordre donne :

Figure 18: Schéma résultant

On aura donc :

11+frK.Kiws=11+τiws

D’où :

Donc le shéma de simulation est le suivant :

Figure 19:Schéma bloc de la régulation de vitesse avec contrôle de courant

Pour τw = 0.05s et τi = 0.005, en appliquant un échelon de vitesse (Ωréf =1000 tr/min) à

l’instant t=0 et un échelon de charge (Tch=0.2 Nm) à l’instant t=1.4s on obtient :
 Figure 20: La réponse de la mchine

Commantaire :

➢ En remarque que qu’on en intoduit une charge à l’instant t=1.4s la vitesse

chute est n’attient sa valeur de référence qu’aprés un temps qui est trés
lent d’où en perd en treme de temps de réponse. Pour remédier a se
probleme en propose d’augmenter le gain intégrale du correcteur de
vitesse Kiw .

Pour K’iw =75*Kiw, τw = 0.05s et τi = 0.005, en appliquant un échelon de vitesse

(Ωréf=1000 tr/min) à l’instant t=0 et un échelon de charge (Tch=0.2 Nm) à l’instant t=1.4s on
obtient :
 Figure 21:réponse de la DCM

Commantaire :

➢ On a pu controler le courant grace a la boucle fermé, donc on à résolue le

probléme de dépassement de courant dangeureux au démarrage.
➢ Maintenant on va introduire un bloc de saturation qui a pour rôle de limiter
la courant pour que la valeur du courant de sortie du correcteur de vitesse
ne dépasse pas la valeur limite supporter par notre moteur.
 Figure 22: la réponse du MDC en limitant la courant à 3.5A

Commantaire :

En limitant le courant on remarque que le temps de réponse de la vitesse augmente, de ce fait on

constate que la machine à une valeur limite (minimum) de temps de réponse pour laquelle le courant
ne peut pas être saturé.

Conclusion :
On peut constater que les problèmes de dépassement du courant et de vitesse ainsi que
l’erreur statique sont résolus cependant le temps de réponse de la vitesse et encore grand
ce qui n’est pas un problème puisque dans la plupart des applications industrielles on ne
s’interesse pas au régime transitoire mais plutôt au régime permanent.