Modèles Expérimentaux Complets Et Modèles Analytiques Réduits en Dynamique Des Structures

MEMOIRE D'HABILITATION A DIRIGER DES RECHERCHES
spcialit MECANIQUE
prsent
l'Universit Pierre et Marie Curie
- Paris VI
par Etienne Balms
sujet:
MODLES EXPRIMENTAUX COMPLETS
ET MODLES ANALYTIQUES RDUITS
EN DYNAMIQUE DES STRUCTURES
Rapport provisoire au 22/4/97
DRET/AC
ONERA Direction des structures
Plan du mmoire
1 22/4/97
PLAN DU MMOIRE
PLAN DU MEMOIRE................................................................................................ 1
AVANT PROPOS....................................................................................................... 3
1. INTRODUCTION.................................................................................................. 4
2. MODES, MODELES MODAUX, ERREURS....................................................... 7
2.1. Modles de systmes dynamiques ................................................................... 7
2.1.1. Modles d'tat d'un systme dynamique................................................... 7
2.1.2. Modles mcaniques du second ordre .................................................... 10
2.1.3. Modes complexes.................................................................................... 11
2.1.4. Modes Normaux...................................................................................... 13
2.1.5. Multiplicit, rciprocit et autres proprits des structures .................... 14
2.2. Modles mcaniques dissipatifs..................................................................... 15
2.2.1. Modles et modles quivalents de dissipation ...................................... 15
2.2.2. Modle du second ordre complet et flexibilit rsiduelle....................... 19
2.2.3. Amortissement proportionnel et proportionnel par bloc......................... 19
2.2.4. Modes complexes d'un modle complet amortissement visqueux....... 21
2.3. Commentaires sur la notion d'erreur .............................................................. 23
2.3.1. Modles non paramtriques de fonctions de transfert ............................ 23
2.3.2. Erreur sur les proprits modales............................................................ 25
2.3.3. Erreur sur les proprits gomtriques et lastiques............................... 29
2.4. Conclusions et perspectives .......................................................................... 30
3. IDENTIFICATION DE MODELES MODAUX................................................. 31
3.1. Identification des proprits modales ........................................................... 31
3.1.1. Classification des mthodes existantes ................................................... 32
3.1.2. Besoins et solutions permises par IDRC et IDRM................................. 35
3.1.3. Optimisation d'un modle ple/rsidu non contraint (algorithme IDRC)39
3.1.4. Exemples d'applications.......................................................................... 41
3.1.5. Efficacit par rapport aux mthodes usuelles ......................................... 43
3.2. Contraintes physiques et modles associs (algorithme IDRM) .................. 45
3.2.1. Tests MIMO et modles minimaux ........................................................ 46
3.2.2. Modles rciproques ............................................................................... 47
3.2.3. Modes normaux et proprits de masse, raideur et amortissement........ 49
3.3. Identification des modes normaux par appropriation ................................... 52
3.3.1. Principes et pratique sur des structures aronautiques............................ 52
3.3.2. Extraction automatique des paramtres modaux .................................... 55
3.3.3. Quelques rflexions additionnelles......................................................... 56
3.4. Comparaison internationale de tests sur une structure reprsentative ........... 58
3.4.1. Conception de la structure et spcifications du test commun. ................ 58
3.4.2. Mesures de fonctions de transfert. .......................................................... 61
Plan du mmoire
2
3.4.3. Extractions de paramtres modaux......................................................... 62
3.5. Conclusions et perspectives ........................................................................... 63
4. MODELES REDUITS COUPLES....................................................................... 65
4.1. Mthodes de rduction de modle. ................................................................ 66
4.1.1. Projection d'un modle complet.............................................................. 66
4.1.2. Chargement reprsentatif en force.......................................................... 67
4.1.3. Chargement reprsentatif en dplacement .............................................. 68
4.1.4. La mthode optimale............................................................................... 69
4.1.5. Traitement des modles modes de corps rigide ................................... 70
4.2. Rduction et norme en nergie....................................................................... 72
4.2.1. Directions principales dans une base de rduction ................................. 72
4.2.2. Mesure d'erreur pour un modle modal .................................................. 73
4.2.3. Correction itrative d'un modle rduit................................................... 75
4.3. Modlisation des systmes coupls................................................................ 77
4.3.1. Formes de couplages............................................................................... 77
4.3.2. Discrtisation des interfaces.................................................................... 80
4.3.3. Rduction, conformit et verrouillage .................................................... 81
4.3.4. Traitement numrique des conditions de Dirichlet gnralises ............ 83
4.3.5. Liens entre condition aux limites de Neumann et condensation statique85
4.4. Utilisation de rsultats exprimentaux dans les modles rduits................... 86
4.4.1. Modles hybrides exprimentaux/analytiques........................................ 86
4.4.2. Synthse modale en utilisant un amortissement exprimental................ 87
4.5. Conclusions et perspectives .......................................................................... 89
5. MODELES REDUITS PARAMETRES .............................................................. 90
5.1. Rduction de modles paramtrs.................................................................. 90
5.1.1. Paramtrisation des modles initiaux...................................................... 90
5.1.2. Rduction d'un modle paramtr........................................................... 93
5.2. Modlisation et rduction multi-chelle ........................................................ 96
5.3. Conclusions et perspectives ........................................................................... 98
BIBLIOGRAPHIE GENERALE............................................................................ 100
CURRICULUM VITAE......................................................................................... 105
PUBLICATIONS.................................................................................................... 107
Avant propos
3 22/4/97
AVANT PROPOS
Ayant dbut dans une quipe tudiant les aspects thoriques et technologiques du
contrle actif des structures, mon activit, dont ce mmoire fait la synthse, a toujours
t l'interface entre le test et la modlisation analytique du comportement vibratoire
des structures.
Sur l'aspect exprimental, mes travaux sont marqus par l'introduction et la
validation d'une mthode gnrale d'identification des systmes linaires et de mthodes
particulires pour le traitement des contraintes supposes de multiplicit, rciprocit, et
compltude
1
. J'ai encadr et ralis des travaux sur l'utilisation de ces mthodes dans le
cadre des tests de structures par appropriation modale raliss par l'quipe d'essais au
sol de l'ONERA
2
. J'ai par ailleurs anim les travaux d'un groupe d'action structures et
matriaux du GARTEUR dont l'objectif tait de faire l'tat de l'art des mthodes
d'analyse modale exprimentale par le test d'une structure reprsentative unique dans 12
laboratoires europens
3
.
La possibilit, dmontre sur un cas rel
4
, de crer des modles exprimentaux
complets caractrisant sparment les proprits de masse, d'amortissement et de
raideur, permet de considrer des modles hybrides dont les proprits de masse et de
raideur dcoulent d'une modlisation lment fini et les proprits d'amortissement d'un
test exprimental
5
. L'extension de ces travaux sur l'amortissement au cas de structures
comportement viscolastique marqu est une de mes proccupations actuelles
6
.
Le test ne conduisant qu' des modles de faible taille, il est gnralement
souhaitable et parfois indispensable d'utiliser des modles similaires dans le cadre de
prdictions purement analytiques. Cette constatation a motiv mes travaux dans les
domaines de la reprsentation des erreurs de modlisation
7
, la rduction de modle
8
, la
synthse modale
9
, et l'extension de mthodes classiques de rduction aux problmes
paramtrs lis au recalage, l'optimisation et la dynamique non linaire
10
.
Les travaux raliss se sont concrtiss par l'criture d'un logiciel
11
utilis par une
cinquantaine d'entreprises et laboratoires dans plus de dix pays. Les mises jour
successives de ce logiciel m'ont permis de valider les mthodes dveloppes et de les
rendre facilement accessibles pour des tests industriels, des travaux de recherche sur la
modlisation ou de l'enseignement.
Publications concernes
1
(1),(2),(9),(12)-(16),(22),(29),(31)
7
(8),(9),(10),(33)
2
(17),(25)
8
(3),(5)
3
(1),(12)-(14),(19)
9
(5),(21),(23),(24)
4
(2),(29)
10
(4),(23),(26),(32)
5
(6),(7),(27),(28),(30)
11
(16)
6
(18),(20)
1. Introduction
4
1. INTRODUCTION
Le comportement vibratoire des structures est souvent crucial pour, par exemple,
des raisons de scurit (instabilits arolastiques, rsistance et fatigue), de prcision
(vise optique sur satellite), de discrtion ou de confort (rayonnement acoustique dans
les sous-marins ou les voitures). La conception et certification des structures passent
donc souvent par une caractrisation du comportement dynamique en conditions de
fonctionnement.
Avant que la structure n'existe, on peut construire un modle analytique partir des
proprits gomtriques dsires et de la connaissance du comportement des matriaux.
Ce modle est trs flexible puisqu'il peut tre aussi raffin que ncessaire. Cependant
les problmes vibratoires se posent gnralement pour des structures assembles
complexes pour lesquelles la description gomtrique et matrielle est forcment assez
simplifie (liaisons modlises comme parfaites, habillage ignor, seules quelques non
linarits majeures prises en compte). Mme en faisant toutes les simplifications dont
l'effet est visiblement ngligeable, les modles utiliss restent trs grands. Les
calculateurs modernes permettent de rsoudre certains problmes sur de trs gros
modles mais on s'intresse gnralement des variations paramtriques, optimisation
ou rponse non linaire, qui exigent de nombreuses itrations et ne sont pas abordables
de manire directe.
Plutt que de forcer une simplification excessive de la description de la structure ou
du maillage lment fini associ, on s'intresse ici des mthodes permettant de
diminuer le cot des itrations par rutilisation d'informations lies des calculs
spcifiques. La projection du modle sur une base modale tronque est la mthode de
rduction la plus simple. On calcule ainsi les modes de modle complet pour permettre
la prdiction de nombreuses fonctions de transfert ou rponses temporelles. Pour
d'autres cas plus complexes, modles par sous domaines, modles coupls ou modles
coefficients variables, le problme est d'assurer une bonne prcision finale pour
l'ensemble des prdictions considres en ne ralisant que quelques calculs sur le
modle initial.
Quand la structure existe, la caractrisation la plus prcise est donne par un test. Le
chargement appliqu lors du test ne peut que rarement reproduire les conditions de
fonctionnement vraiment recherches (on teste un avion au sol pour s'assurer qu'il n'y
aura pas de flottement en vol, etc.). Il faut donc crer (on parle d'identification) un
modle permettant des extrapolations d'autres cas de chargement ou des structures
voisines. Les prdictions permises par un modle dynamique bas uniquement sur des
donnes exprimentales tant assez limites, on cherche combiner les rsultats de test
avec le modle analytique bas sur une description gomtrique et matrielle. Cette
tape peut conduire une correction (on parle de recalage) de la description
gomtrique et matrielle ou l'utilisation de modles hybrides combinant prdictions
analytiques et paramtres identifis exprimentalement.
1. Introduction
5 22/4/97
Le fil conducteur de ce mmoire est la caractrisation de modles exprimentaux et
de modles analytiques rduits et leur comparaison avec le cas nominal du modle
projet sur une base modale tronque. Un point central de cette tude est le fait qu'un
modle dynamique caractrise la relation entre chargements (entres u) et rponses
(sorties y) pour un ensemble restreint d'entres et de sorties considres. Les entres et
sorties considres sont caractrises par des restrictions poses sur leurs proprits
spatiales et frquentielles. Des restrictions poses l'avance permettent de guider la
rduction d'un modle analytique. Inversement, les restrictions pratiques d'un test
limitent les proprits modales, gomtriques, lastiques ou de dissipation pouvant tre
estimes partir de la mesure.
Les deux premiers chapitres sont consacrs l'tude des modles modaux d'une
structure nominale. Du point de vue thorique, le chapitre 2 met en vidence les
diffrences entre proprits lies une dcomposition spectrale gnrale d'un systme
linaire invariant dans le temps et proprits lies une description en termes de
proprits de masse, raideur et dissipation dans la base des modes normaux. On voit en
particulier quels types de systmes peuvent tre dcrits l'aide d'une base tronque de
modes normaux et d'un amortissement visqueux non proportionnel. La non unicit des
dfinitions de l'erreur sur les fonctions de transfert, de l'erreur sur les modes et modles
modaux et de l'erreur sur les paramtres gomtriques et matriels est enfin mise en
vidence.
Du point de vue exprimental, le chapitre 3 prsente mes travaux sur l'identification
de modes et de modles masse-amortissement-raideur en cordonnes principales. Des
extensions significatives des approches traditionnellement utilises pour l'identification
sont proposes et des essais, ayant permis leur validation et la dmonstration de leurs
avantages, sont donns en exemple. La pratique de l'identification dans un cadre
industriel ayant ses aspects uniques, on rsume les points cls d'tudes menes sur la
mthode d'identification par appropriation modale et d'une action europenne visant
faire un point sur l'tat de l'art dans le domaine.
Les chapitres 4 et 5 sont consacrs aux mthodes de rduction d'un modle issu
d'une discrtisation initiale fine. Plutt que d'utiliser une perspective historique et de
tenter une prsentation synthtique de mthodes similaires connues sous le nom de
condensation, sous structuration dynamique, synthse modale, superlment,
dcomposition de domaine, etc., on montre comment les mthodes de rduction
peuvent tre motives par des restrictions spatiales et frquentielles sur les chargements
considrs. Une dcomposition en valeurs singulires, base sur la norme en nergie,
est ensuite utilise pour la rduction, l'valuation de l'erreur associe un modle rduit
et sa correction.
La rduction tant souvent ralise au niveau de modles de composants, des
prdictions de rponses couples sont considres. On montre comment les conditions
de continuit des dplacements et/ou contraintes correspondent la limite pour une
interface d'extension nulle d'un couplage par impdance d'interface. Cette prsentation
des quations classiques de couplage comme limite d'un cas plus gnral permet de bien
mettre en vidence les phnomnes de verrouillage parfois rencontrs et de proposer
des solutions pour leur traitement.
Les modles analytiques ne peuvent que rarement conduire une description
prcise de l'amortissement. On est donc amen utiliser des modles hybrides dont les
1. Introduction
6
proprits de dissipation sont des rsultats exprimentaux. Ce type de modle donne de
bons rsultats pour des prdictions simples mais prsente des limitations pour des
prdictions couples qu'il convient de caractriser.
Le chapitre 5 tudie enfin une extension de la notion de chargement des
modifications du modle (loi de comportement, gomtrie, conditions aux limites,
amortissement, non linarit). Cette extension motive l'utilisation de modles rduits
paramtrs. Les paramtres considrs dans les exemples donns sont des proprits
lastiques (module) et gomtriques (position de raidisseurs, longueurs de tubes). Les
applications abordes sont l'optimisation/recalage de modles de structures linaires et
une premire forme de non linarit lie un module complexe dpendant de la
frquence. Il est enfin montr comment diffrentes chelles de modlisation peuvent
conduire des niveaux successifs de rductions.
2. Modes, modles modaux, erreurs
7 22/4/97
2. MODES, MODLES MODAUX, ERREURS
La rponse d'un systme dynamique linaire et invariant dans le temps peut, sauf
cas pathologique, tre dcrite sous la forme d'une somme de contributions modales
indpendantes. La section 2.1, compose essentiellement de rappels, propose une
analyse compare des dcompositions spectrales habituellement utilises en dynamique
des structures. Les notions cls sont la dcomposition spectrale sur la base des modes
complexes, la projection d'un modle du second ordre sur la base des modes normaux et
la caractrisation des proprits particulires des modles mcaniques.
On cherche gnralement en mcanique reprsenter la rponse de la structure en
termes de proprits de masse, raideur et dissipation. La section 2.2 introduit les
diffrents modles usuels de dissipation, compare leurs proprits et, pour la
reprsentation visqueuse, montre l'quivalence des hypothses de compltude,
d'amortissement proportionnel par bloc et de propret de la dcomposition spectrale
(modle ple / mode complexe).
Un modle permet l'estimation de quantits physiques: fonctions de transfert, modes
et proprits gomtriques/lastiques. La rsolution de problmes inverses
(identification et recalage) est base sur l'hypothse que les transformations entre
modles bass sur ces diffrents paramtres sont bijectives et bien conditionnes. La
section 2.3 introduit diffrents critres permettant la comparaison de ces quantits et sur
quelques cas reprsentatifs montre que le conditionnement des transformations peut tre
mauvais et/ou dpendre du critre retenu.
2.1. Modles de systmes dynamiques
2.1.1. Modles d'tat d'un systme dynamique
De manire gnrale, les systmes dynamiques sont caractriss par des modles
dcrivant la relation entre les chargements appliqus et les mesures possibles de la
rponse. Dans la terminologie des automaticiens, le modle donne une reprsentation de
la relation entre entres u et sorties y. Les modles utiliss en dynamique des systmes
peuvent gnralement tre dcrits sous la forme de modles d'tat o les sorties
dpendent d'une variable x qui dcrit compltement l'tat du systme.
8
u y
x f x, u, t ( )
y g(x, t)
Figure 2.1: reprsentation en diagramme bloc d'un modle d'tat.
Toute transformation bijective x g x ( ) permet de redfinir les tats x sans modifier
le modle (relation entre/sortie). Les proprits physiques d'un systme dynamique
sont donc lies la dfinition unique d'entres u et de sorties y alors que, de manire
gnrale, la rponse des tats est lie des choix arbitraires de modlisation.
On s'intresse plus particulirement ici aux modles linaires invariants dans le
temps que l'on peut gnralement mettre sous la forme standard utilise en automatique
x t A x t B u t
y t C x t D u t
( ) { } [ ] ( ) { } +[ ] ( ) { }
( ) { } [ ] ( ) { } +[ ] ( ) { }
(2.1)
o les matrices A, B, C et D sont indpendantes du temps et de dimensions finies. Les
deux quations sont appeles quations d'tat et de mesure.
Les vecteurs propres gauche et droits du modle (2.1) sont solutions des problmes
aux valeurs propres

jL
T
j jL
T
jR j jR
A A
{ }
[ ]
{ }
[ ]
{ }

{ }
et (2.2)
Le triplet vecteur propre gauche, vecteur propre droit et valeur propre est appel
mode complexe en mcanique. La valeur propre est appele ple.
Le modle est dit diagonalisable s'il existe N (nombre d'tats) vecteurs propres
distincts. Chacun des vecteurs propres tant dfini un coefficient arbitraire prs, il est
possible de les normaliser de manire ce que deux conditions d'orthogonalit soient
vrifies

L
T
R
N N
L
N N
T
R
N N N N
A I
[ ] [ ][ ]
[ ] [ ] [ ]

[ ]

\
\
\
\
et (2.3)
Des conditions d'orthogonalit on tire le modle d'tat diagonal

{ }
[ ]{ } +
[ ] [ ]{ }
{ } [ ][ ]{ } +[ ]{ }
L
T
R
B u
y C D u
(2.4)
qui dans le domaine frquentiel peut aussi tre exprim sous la forme de fraction
rationnelle (souvent appele dcomposition spectrale de la rponse)
y
C B
s
D u
jR jL
T
j j
N
{ }
[ ]
{ }{ }
[ ]
+[ ]
1
]
1
1
{ }
1
(2.5)
On rappelle que le vecteur
jL
T
B
{ }
[ ] caractrise la contrlabilit du mode j
(manire dont les entres u excitent le mode j) et le vecteur C
jR
[ ]
{ }
son observabilit
(manire dont le mode est vu par les sorties/capteurs y). A un facteur d'chelle prs (fix
ici par le choix de l'identit dans la deuxime condition d'orthogonalit (2.3)), la
9 22/4/97
contrlabilit modale ne dpend que des excitateurs et l'observabilit modale que du
choix de capteurs.
A l'exception des valeurs propres multiples (pour lesquelles il convient de
considrer la somme des contributions des modes associs), la dcomposition spectrale
(2.5) est unique. En particulier, elle est identique pour un modle initial construit sous
la forme d'un modle d'tat (2.1) ou pour un modle du second ordre (2.7) gnralement
prfr en mcanique.
Il est utile de noter que la forme ple/rsidu (fraction rationnelle (2.5)) est
gnralement quivalente la paramtrisation en fraction polynomiale

y s
a a s a s
b b s b s
u s
N
N
N
N
( ) { }
[ ]
+
[ ]
+ +
[ ]
+ + +
1
]
1
( ) { }
0 1
0 1
L
L
(2.6)
utilise par les automaticiens pour les mthodes d'identification de systme (ARX,
ARMAX, OE, etc. voir [lju1]). A quelques exceptions prs lies des racines multiples
(en mcanique seuls les modes de corps rigides exigent un traitement particulier) et
des numrateurs d'ordre trop lev, les formes fraction polynomiale et ple/rsidu sont
mme strictement quivalentes. On notera cependant que le conditionnement numrique
est bien meilleur pour la forme ple/rsidu (le nombre de chiffres significatifs des
coefficients ncessaires une bonne connaissance du modle est beaucoup plus faible
[jac2]).
Total
Modal
Residuel
Exact
Constant
Mode correctif
Frequence
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Reponse globale
Frequence
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Contribution residuelle
Fig. 2.2: a) Dcomposition de la rponse en contributions modales (ples dont la
frquence est dans la bande considre, en gris) et rsiduelles. b)
Reprsentations presque quivalentes de la contribution rsiduelle exacte.
10
Les relations entres sorties sont compltement caractrises par la donne des
fonctions de transfert mais celles-ci ne sont jamais connues de manire utile que sur une
gamme de frquence restreinte. Dans la dcomposition spectrale (2.5), il convient donc
de distinguer les contributions modales des ples dont la frquence est dans la bande
considre (zone grise de la figure 2.2) et les contributions rsiduelles associes
d'autres ples. Comme le montre la figure 2.2b, diffrentes reprsentations des
contributions rsiduelles sont possibles. Ainsi sur l'exemple considr, on voit sur la
figure 2.2b qu'il n'y a que trs peu de diffrence entre la contribution rsiduelle exacte,
sa reprsentation par une constante ou sa reprsentation par un mode haute frquence
(c'est ici un mode de correction statique comme dtaill au chapitre 4). Cette diffrence
ne reste faible que dans la bande considre (en gris sur la figure) mais ceci n'est pas
une restriction car un modle dynamique de dimension finie ne peut reprsenter la
rponse que sur une bande de frquence finie.
L'approximation de la contribution rsiduelle par une constante (c'est la
signification du terme D dans (2.5)) est gnralement utilise pour reprsenter les
contributions de modes non mesurs dans les applications exprimentales (voir section
3.1). L'approximation par un mode supplmentaire est usuelle dans les mthodes de
rduction de modle analytique (voir modes de contrainte ou d'attache en section 4.1).
Ces reprsentations simplifies ne sont pas forcment suffisantes. En particulier la
prsence de modes fortement amortis conduit des variations lentes sur la bande de
frquence qui ne peuvent tre prise en compte qu'en incluant les contributions de modes
dont la frquence peut tre assez loigne de la bande considre (voir un exemple
exprimental en Ref. [bal19]). Enfin, si la bande commence une frquence non nulle,
il peut tre ncessaire de reprsenter les contributions de modes basse frquence non
modliss (voir section 3.1).
2.1.2. Modles mcaniques du second ordre
Comme, pour les modles d'tats utiliss en automatique, il convient en dynamique
des structures de distinguer tats (appels degrs de libert et nots q), entres et sorties.
Cette distinction conduit exprimer les modles mcaniques classiques sous la forme
M q t C q t K q t b u t
y t c q t
[ ] ( ) { } +[ ] ( ) { } +[ ] ( ) { } [ ] ( ) { }
( ) { } [ ] ( ) { }

(2.7)
pour le domaine temporel et
Ms Cs K q s b u s
y s c q s
2
+ +
[ ]
( ) { } [ ] ( ) { }
( ) { } [ ] ( ) { }
(2.8)
pour le domaine frquentiel.
Dans de tels modles, les charges physiques extrieures (contraintes imposes,
champs de pressions, forces de contrle, gravit, tension applique un pizo-
lectrique, etc.) sont reprsentes par le produit d'une matrice d'entre b indpendante
du temps / de la frquence par un vecteur d'entres u ( F
q
u ( ) b u).
Les champs physiques (translations, rotations, dformations, contraintes, charge
dans un pizo-lectrique, etc.) sont ici appels sorties et nots y. A quelques exceptions
prs (les contraintes principales en particulier), ces champs sont supposs dpendre
11 22/4/97
linairement des DDL q (relation y c q { } dans (2.7)-(2.8)). Dans le cas des modles
lments finis, les fonctions de forme utilises pour la construction des lments
conduisent une dfinition des champs physiques en tout point. En pratique le nombre
de sorties considres est toujours fini (modle discrtis ou test avec un nombre fini de
capteurs).
Comme pour les modles d'tat gnraux, le choix des DDL est arbitraire. Dans le
cadre de la mthode des lments finis, les tats, appels degrs de libert, sont aussi
associs des dplacements nodaux. Les mthodes de rduction de modle, considres
au chapitre 4, considrent au contraire d'autres coordonnes ce qui permet de faire des
hypothses simplificatrices mais demande de bien distinguer tats et sorties.
Pour un choix particulier de DDL, la raideur dynamique

K = Ms Cs K
2
+ +
modlise la relation entre la rponse des DDL et l'approximation b u [ ]{ } des forces
appliques. Pour des systmes rciproques la raideur dynamique est gnralement
suppose symtrique (voir plus de dtails en section 2.1.4).
2.1.3. Modes complexes
On appelle modes complexes d'un modle mcanique, les modes associs la
dcomposition spectrale gnrale (2.5) des modles linaires, diagonalisables et
invariants dans le temps. Cette dcomposition tant unique, il existe de nombreuses
manires d'en calculer les termes. Une des approches les plus usuelles est de considrer
un modle du premier ordre quivalent (2.7)
C M
M
q
q
K
M
q
q
b
u
y c
q
q
0
0
0 0
0
1
]
1
'
1
]
1
'
1
]
1
{ }
{ }
[ ]

'
(2.9)
auquel on associe deux problmes aux valeurs propres gauche et droit
C M
M
K
M
C M
M
K
M
R R L
T
L
T
0
0
0
0
0
0
0
0
1
]
1
[ ][ ]
+
1
]
1
[ ]
[ ] [ ]
[ ]
1
]
1
+
[ ]
1
]
1
[ ]
\
\
et (2.10)
o est la matrice diagonale des ples. Les blocs de zros dans (2.10) impliquent que
les vecteurs propres peuvent tre dcomposs en une contribution en dplacement
et en vitesse
L
N N
L
N N
L
N N
R
N N
R
N N
R
N N
[ ]

[ ]
[ ]
1
]
1 [ ]

[ ]
[ ]
1
]
1
2 2
2
2
2 2
2
2

et (2.11)
On notera que la contribution en dplacement est aussi directement lie aux
problmes aux valeurs propres du second ordre

j j jR jL
T
j j
M C K M C K
2 2
0 0 + +
[ ]{ }

{ }
+ +
[ ]
et (2.12)
Pour un modle diagonalisable, il existe 2N vecteurs propres droits et gauches
indpendants associs 2N valeurs propres complexes
j
(ples). Comme pour le
modle d'tat (2.1), il existe alors deux conditions d'orthogonalit
12

L
T
R L
T
R L
T
R L
T
R N
L
T
R L
T
R L
T
R
C M
M
C M M I
K
M
K M
0
0
0
2
1
]
1
+ +
1
]
1

(2.13)
dont on tire un modle d'tat diagonal (de la mme forme que (2.4))

\
\
\
\

{ }

[ ]
{ } +

1
]
1
1
]
1
{ }
[ ][ ] { }
{ }

[ ]
{ } +
[ ]
{ }
[ ] { }

L
T
R
L
T
R
b
u
y c
b u
y c
0
0
ou (2.14)
ou la dcomposition en fraction rationnelle (correspondant (2.2.c))
y s
c b
s
u
R
s
u s u s
j
T
j
T
j j
N
j
j j
N
( ) { }
{ }{ }
{ }
[ ]
{ } ( )
[ ]
( ) { }

1
2
1
2
(2.15)
Dans les mesures exprimentales en dynamique des structures, les entres u
correspondent gnralement des forces appliques et les sorties y des
dplacements/dformations mesures. La matrice de transfert entre u et y correspond
donc une flexibilit dynamique note .
Pour une excitation en dplacement par une base rigide, la fonction de transfert, qui
est alors une transmissibilit, garde une forme similaire. Ce type de problmes, courant
pour les tests de satellites sur table d'excitation rigide, est tudi plus en dtail en Ref.
[gir1].
En prsence de modes de corps rigide (dplacements nergie de dformation
nulle), le modle n'est gnralement pas diagonalisable. En supposant que les modes de
corps rigide ne sont pas amortis, la rponse peut cependant tre mise sous une forme de
fraction rationnelle simple

s
R
s
T
s
R
s
T
s
j
j j
N N
jR
j
N
j
j j
N N
R
R R R
( )
[ ]
[ ]
+
[ ]
[ ]
+
[ ]

1
2 2
2
1 1
2 2
2
(2.16)
Pour un modle initial rel (et donc pas dans le cas de modles amortissement
structural avec une raideur complexe), les valeurs et vecteurs propres associs des
ples complexes viennent en paires conjugues. Il peut par ailleurs exister un nombre
pair de modes ples rels. La notion classique d'amortissement critique correspond
ainsi au point de transition entre une paire de ples complexes conjugus et deux modes
rels distincts. La flexibilit dynamique des modles mcaniques du second ordre peut
donc tre crite comme une fraction rationnelle de la forme

s
R
s
R
s
T
s
T
s
j
j
j
j j
N
j
j j
N
R
C
( )
[ ]
[ ]
+
[ ]
_
,
+
[ ]
+
[ ]

1 1
2
Real
Real
(2.17)
13 22/4/97
2.1.4. Modes Normaux
On s'intresse souvent en mcanique des modles sans amortissement. Il est alors
usuel de prfrer aux modes complexes (modes de systme linaire), une dfinition
purement lie la description mcanique en termes de masse et de raideur. On dfinit
ainsi les modes dits normaux par un problme aux valeurs propres indpendant des
proprits d'amortissement
[ ]
{ }
+[ ]
{ }
{ }

M K
j j N N j
N
N

2
1
1
0 , (2.18)
o pour une masse symtrique dfinie positive et une raideur symtrique semi-dfinie
positive, il y a toujours N vecteurs propres indpendants
j
(formant une matrice note
) et valeurs propres
j
2
(formant une matrice diagonale note
2
).
En tant que solution du problme aux valeurs propres (2.18), l'ensemble des N
modes normaux vrifie deux conditions ncessaires et suffisantes d'orthogonalit par
rapport la masse et la raideur

[ ] [ ][ ]

[ ] [ ] [ ][ ]
[ ]

T
N N
N N
T
M M
\
\
\
\
\
\
et
2
(2.19)
o est la matrice diagonale des masses modales. Les masses modales sont des
quantits arbitraires lies l'chelle choisie pour les modes normaux. Il est suppos
dans la suite de ce mmoire qu'elles sont gales 1 (=I). Les autres dfinitions
habituelles consistent normaliser un composante du vecteur (c
j
1) ou le vecteur
complet sur DDL considrs (
j
1). Le vecteur normalis en masse est alors donn
par
j j j
{ }

{ }( )
/ 1 2
. On note ici que le choix de capteurs est susceptible de modifier
la dfinition de la masse gnralise alors que le vecteur normalis en masse est
toujours dfini de manire unique.
L'utilisation des modes normaux comme base de description du modle conduit
une reprsentation dite en coordonnes principales (notes p) de la forme
Is s p b u
y c p
T 2 2
+ +
[ ]
{ }
[ ]
{ }
{ }
[ ]{ }

(2.20)
o
T
C est la matrice d'amortissement modal,
2
la raideur modale (diagonale
des frquences au carr sous l'hypothse que les masses modales sont unitaires), c la
matrice de sortie modale, et
T
b la matrice d'entre modale. Le modle (2.20) peut
aussi tre utilis sous la forme d'un modle d'tat classique
p
p
I p
p b
u
y c
p
p
T
'
1
]
1
'
1
]
1
{ }
{ }
[ ]
'
0 0
0
2

(2.21)
L'hypothse d'amortissement proportionnel, dite aussi de Basile, consiste supposer
que est diagonale. L'utilisation de cette hypothse sera discute en dtail en section
14
2.2, mais il convient de noter que si un modle la vrifie, le modle (2.20) peut aussi
tre exprim sous la forme d'une dcomposition en fraction rationnelle

s
c b
s s
T
s s
j
T
j
T
j j j j
N
j
j j j j
N
( )
[ ]
{ }{ }
+ +

[ ]
+ +

2 2
1
2 2
1
2 2
(2.22)
On montre alors facilement que ce modle peut aussi se mettre sous la forme

s
c b
i s
c b
i s
j
T
j
T
j j
j
T
j
T
j j
j
N
( )
[ ]

{ }{ }
( )

( )
+
{ }{ }
( )

( )
_
,
2 2
1
Im Im
(2.23)
o
j j j j j
i + 1
2
. La comparaison de (2.23) et de la dcomposition en
fraction rationnelle (2.15) montre immdiatement que si est diagonale, les modes
complexes et normaux sont proportionnels avec

{ }

{ }

( )
k j i
jk j j j
0 2 Im (2.24)
2.1.5. Multiplicit, rciprocit et autres proprits des structures
Il dcoule de la dcomposition (2.15) que les matrices de rsidus lies un mode
complexe unique ont la forme
R c b
j
N N
j
N
j
T
N
S A S A
[ ]

{ } { }

1 1
(2.25)
o le produit du vecteur colonne d'observabilit modale c
j
{ }
par le vecteur ligne de
contrlabilit modale b
T
j
T
{ }
est de rang 1. Les vecteurs propres tant forcment
uniques, une matrice rsidu de rang suprieur correspond un ple multiple (plus d'un
vecteur propre associ une seule valeur propre).
En pratique, les structures relles ne prsentent jamais de frquences parfaitement
multiples. Mme des structures conues comme axisymtriques ne respectent pas une
symtrie parfaite et les frquences thoriquement doubles sont lgrement spares.
Selon le degr de dissymtrie il est possible ou non de distinguer exprimentalement les
deux ples. Dans tous les cas o le test permet de construire une matrice de rsidus
d'ordre suprieur ou gal la multiplicit relle, il est possible dterminer une base
orthogonale du sous-espace engendr par les modes (voir exemples en section 3.2.1).
De nombreux tests sont thoriquement censs vrifier le principe de rciprocit. On
est donc souvent amen crer un modle rciproque ou utiliser cette proprit pour
obtenir des prdictions de FRF non mesures.
Pour un modle du second ordre rciproque dont les matrices M, C, K sont
symtriques, les matrices d'entre b et de sorties c dcrivant des forces et des
dplacement duaux (tels que le produit uy
est la puissance injecte) sont transposes

l'une de l'autre b c
T
.
Pour de tels modles, l'utilisation de matrices symtriques conduit l'galit des
modes propres gauches et droits. De plus pour toute fonction de transfert collocalise
(entre et sortie duaux), on a la relation d'galit entre entre et sortie modale
15 22/4/97
b c R
Col
T
j Col j jCol
(2.26)
On note l'existence d'une relation similaire pour les modes normaux .
Une structure passive dissipant toujours de l'nergie, toute fonction de transfert
collocalise doit tre positive ( Re s u s y s ( ) ( ) ( ) 0). Pour un modle du second ordre,
dont les matrices sont symtriques la masse strictement dfinie positive et la raideur
semi-dfinie positive, une matrice d'amortissement semi-dfinie positive suffit
garantir cette proprit. Pour un modle dans la forme de fraction rationnelle, on peut
thoriquement choisir les excitations de manire isoler la rponse d'un seul mode. Il
faut donc garantir que
Re ,
c c s
s
c c s
s
j c s i
j j
T
j
j j
T
j

[ ]
+
[ ]
_
,
> [ ] 0 et (2.27)
On peut alors traduire la condition (2.27) en des conditions sur les rsidus
R c c
j j j
T
. La condition de positivit est d'emploi assez rare en analyse modale
exprimentale. Elle est cependant essentielle pour la conception de systmes de
dissipation active dont la robustesse est souvent base sur cette proprit [and3]. Dans
les applications pratiques, la dynamique des capteurs et actionneurs conduit toujours
une positivit limite en frquence ce qui limite la dissipation maximale ralisable.
2.2. Modles mcaniques dissipatifs
2.2.1. Modles et modles quivalents de dissipation
L'application mme assez grossire de principes physiques montre que
l'amortissement li aux vibrations de nombreux matriaux ou lments structuraux est
une fonction complexe de la frquence, la temprature, le type de dformation,
l'amplitude, la gomtrie, etc. De plus, l'amortissement li des lments non modliss
(instruments, cblages lectriques, parties de circuits hydrauliques, jonctions supposes
parfaites, etc.) est souvent prdominant. Sauf pour des structures particulirement
simples, les modles dissipatifs sont donc lis l'utilisation de lois de comportement ou
de modles discrets fortement simplifis. Les seuls vrais critres de validation de ces
modles sont la similitude avec le comportement exprimental et la simplicit
d'utilisation.
La rponse amortie d'une structure viscolastique linaire est parfaitement
caractrise par la donne des fonctions de transfert (raideur ou flexibilit dynamique
dans les applications considres ici). Pour un systme non linaire (de nombreux
phnomnes dissipatifs, frottements de Coulomb, plasticit, chocs, etc., le sont), il n'y a
pas de fonction de transfert puisque le rapport entre / sortie dpend de l'amplitude.
Pour une amplitude donne, les rponses harmoniques donnent cependant une
information similaire celle des fonctions de transfert. Il est donc usuel de construire
une reprsentation viscolastique quivalente une rponse non linaire en supposant
16
qu'une rponse harmonique mesure ou prdite correspond la fonction de transfert
d'une structure viscolastique quivalente [inm1].
Pour les matriaux, les modles rhologiques les plus usits pour les constantes
viscolastiques sont montrs en figure 2.3 (voir Refs. [ber7,sal2] pour d'autres
exemples).
K
1
C
a) K
K C
1
2 1
c)
K+iB
b)
Fig. 2.3: Modles rhologiques de solides amortis: a) amortissement visqueux,
b) raideur complexe (amortissement structural), c) solide viscolastique
standard (amortissement viscolastique).
La figure 2.4 montre l'volution en fonction de la frquence des modles
rhologiques de la figure 2.3. Les amplitudes correspondent une raideur (rapport entre
amplitude de la contrainte et amplitude de la dformation) et les phases un taux de
perte (nergie dissipe par cycle). Le modle visqueux est domin basse frquence par
la raideur (pas de dissipation) et haute frquence par lamortissement (dissipation tend
vers l'infini). Le modle de raideur complexe donne une dissipation indpendante de la
frquence, ce qui est une bonne approximation pour de nombreux matriaux ou liaisons
(soudures, rivets, boulons). Pour de nombreux polymres cependant, la dpendance la
frquence est significative et seuls des modles plus complexes comme celui du solide
viscolastique standard permettent une reprsentation correcte.
Frequency
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
l
o
g
)
Frequency
P
h
a
s
e
Fig. 2.4: Raideurs dynamiques associes aux modles rhologiques standards
(figure 2.3). Amortissement (---) visqueux (
.
-
.
) structural () viscolastique
De telles lois de comportement, gnralement dtermines par des essais trs prcis
sur des prouvettes, peuvent tre ensuite utilises dans le cadre de prdictions lment
fini. Les modles rsultants ont la forme gnrale du second ordre
17 22/4/97
Ms Cs K iB q b u
y c q
2
+ + +
[ ]
{ } [ ] { }
{ } [ ] { }
(2.28)
o l'on distingue dans la raideur dynamique une partie relle lie aux contributions de
masse et de raideur ( Ms K
2
+ ) et une partie imaginaire combinant les divers effets de
dissipation (Cs iB + ). Selon les lois de comportement, les matrice dites de raideur K,
d'amortissement visqueux C et d'amortissement structural B sont constantes ou
dpendent de la frquence.
Comme on l'a vu dans la section 2.1, les systmes dynamiques ne sont caractriss
que par la relation entre entres u et sorties y. Du point de vue de la modlisation
dynamique, on ne peut donc distinguer des amortissements visqueux et structuraux
dpendant de la frquence puisque seule la somme Cs iB + intervient dans le modle.
Mme pour des matrices constantes, la distinction entre les diffrentes formes
d'amortissement peut tre difficile. Prenons l'exemple d'un systme masse/ressort o la
raideur du ressort suivrait les modles rhologiques de la figure 2.3. Pour les valeurs
paramtriques de la figure 2.4, on choisit la masse de manire placer la rsonance la
frquence o les trois modles de la figure 2.4 ont le mme niveau de dissipation. Les
rponses en amplitude et phase des trois modles sont alors presque identiques. Seul le
modle viscolastique a une transition de phase lgrement dcale (visible par la
position diffrentes de points sur le diagramme de Nyquist). Pour ce cas simple, les
modles amortissement visqueux et structural sont donc presque parfaitement
quivalents.
Frequency
a
b
s
(
H
)

(
l
o
g
)
Real(H)
I
m
a
g
(
H
)
Fig. 2.5: Flexibilit dynamique d'un systme masse ressort dont les raideurs
sont associes aux modles rhologiques de la figure 2.3. Amortissement (x)
visqueux (o) structural (+) viscolastique.
Les modles de la forme (2.28) sont utilis pour des modles lment fini complets,
des modles exprimentaux, et des modles lment fini projets sur la base des modes
normaux ou plus gnralement sur une base de rduction (on parle alors de modle
rduit, voir section 4.1).
Pour un modle lment fini, les matrices de dissipation utilises sont relies des
choix de loi de comportement. Le modle le plus couramment utilis est un
amortissement structural proportionnel la raideur (module d'Young complexe pour un
loi de comportement isotrope). Pour un modle exprimental, le choix de la manire de
18
reprsenter l'amortissement est gnralement arbitraire. Pour des structures prsentant
des modes peu amortis, il y a ainsi, comme pour l'exemple masse ressort, des
reprsentations presque quivalentes dans chaque forme.
Pour un modle rduit, la reprsentation initiale du modle lment fini peut tre
directement projete. On se retrouve alors avec un modle trs proche des modles
exprimentaux et il devient possible de construire des reprsentations quivalentes d'un
autre type. Ainsi un modle avec un amortissement structural de 2% ( B i K [ ] [ ] 2 100 / )
et un modle avec un amortissement modal de 1% ( [ ]
[ ]
[ ] ( )

T
C 2 100
\
\
/ ) sont
associs aux dcompositions spectrales
H
c b
i
H
c b
i
j j
T
j j j
N
j j
T
j j j
N
+ +

+ +

2 2 2
1
2 2
1
2 100 2 100 / /
et (2.29)
dont les rponses sont trs proches. Aux rsonances (
j
) on a en effet
j j
2
.
L'amortissement modal souvent utilisable pour un modle rduit n'est pas raisonnable
pour un modle lment fini initial, la matrice d'amortissement visqueux lie un
amortissement modal constant pour tous les modes est en effet donne par
C M M
T
[ ]
2 100 / (2.30)
qui est gnralement une matrice pleine. Or le principe de la mthode des lments finis
est de ne pas prendre en compte des couplages entre lments disjoints. Ce modle
visqueux ne pourrait donc tre le rsultat de l'assemblage de matrices d'amortissement
visqueuses lmentaires. On note cependant qu'un modle amortissement structural
n'a pas d'expression temporelle simple. Mme dans les cas un amortissement structural
est utilis initialement on est donc amen le reprsenter par un amortissement
visqueux quivalent.
La dissipation est par ailleurs souvent lie des lments non modliss (liaisons
supposes parfaites, habillage de la structure, etc.). Il est donc souvent difficile de
construire un modle d'amortissement partir de donnes sur les proprits
gomtriques et matrielles de la structure. Pour obtenir un modle dissipatif prcis il
est alors indispensable de tester la structure et de combiner informations sur les
proprits gomtriques et lastiques (traduit en un modle de masse et de raideur) et
informations exprimentales sur la dissipation (voir section 4.4).
On note aussi dans ce cadre, que l'existence de plusieurs formes quivalentes du
modle de dissipation indique que le problme inverse de dtermination des proprits
locales d'amortissement est mal pos et ne peut tre rsolu que dans des cas simples o
la forme du modle d'amortissement est dtermine a priori (comme dans [rei1] par
exemple).
La dpendance la frquence des lois de comportement est importante pour de
nombreuses applications: blocs polymres utiliss pour l'isolation (pales de turbines ou
d'hlicoptres, support de moteur de voiture, de berceaux de machine dans les sous-
marins ou les satellites [dav2]), structures matriaux viscolastique distribu
(propergols [pie4], tles sandwich pour les carrosseries [bla3], sable [bal22]), etc.
La prise en compte de cette dpendance peut tre faite l'aide de lois de
comportement paramtriques (du type modle standard 3 paramtres montr en
19 22/4/97
figure 2.3) ou non paramtriques (donne d'un module complexe chaque frquence).
Les modles paramtriques polynomiaux (modle trois paramtres ou plus) peuvent
tre assez facilement traits par une extension d'lments finis classiques [les1]. Les
principales limitations de cette approche sont le nombre de DDL additionnels et le cot
de dveloppement d'lments spcifiques chaque forme de loi de comportement
viscolastique.
Pour des modles plus complexes, comme les drives fractionnaires [bag1], ou des
modles non paramtriques, le problme est facile traiter dans le domaine frquentiel
(l'utilisation de modules complexes ne changeant pas les procdures) et difficile dans le
domaine temporel (il s'agit alors de construire des modles temporels quivalents
[pie4]). Pour une structure non homogne, le calcul frquentiel demande de raliser un
assemblage et un calcul de rponse chaque point de frquence, les cots de calcul sont
donc rapidement exorbitants. Des approches de rduction de modle rendant le calcul
possible sont considres dans le chapitre 5 (et en Ref. [bal22]).
2.2.2. Modle du second ordre complet et flexibilit rsiduelle
On est trs souvent amen supposer que la rponse d'un groupe G de modes peut
tre prcisment reprsente par un modle du second ordre soit
y c M s C s K b u u
G G G G G R G R
s s s { }
[ ]
+ +
[ ] [ ]
+
[ ]
( )
{ }
[ ]
+
[ ] ( )
{ }
( ) ( ) ( )
2
1
(2.31)
La rponse des modes retenus est reprsente par un modle du second ordre, on
parle gnralement de modle complet [ses1]. La flexibilit rsiduelle
R
s ( ) est
associe aux modes non retenus et les reprsentations possibles ont t abordes en
section 2.1.1.
Des modles complets ne comprenant que des modes basse frquence peuvent tre
dtermins partir de donnes exprimentales ou par projection d'un modle lment
fini dtaill (section 4.1). Comme indiqu dans la section prcdente, il est usuel pour
de tels modles d'utiliser une reprsentation visqueuse de l'amortissement mme si cette
reprsentation n'est qu'un quivalent pour le chargements et la bande de frquence
considre de l'amortissement rel. La section 2.2.3 considre diffrentes
simplifications du modle visqueux et la section 2.2.4 traduit ces hypothses en
proprit des modes complexes associs.
2.2.3. Amortissement proportionnel et proportionnel par bloc
Si le modle initial est du second ordre, l'existence de la forme (2.31) implique
clairement qu'en coordonnes principales (associes aux modes normaux)
l'amortissement ne couple pas les modes du groupe G avec les autres (
GR RG
T
0)
y c c
I
I
s s
b
b
u
G G R R
G
R
G
R
G
T
G
R
T
R
{ }
[ ]

1
]
1
+

1
]
1
+

1
]
1
_
,
1
]
1
{ }
2
2
2
1
0
0
(2.32)
Le cas extrme de cette hypothse est un dcouplage de chaque mode par rapport
tous les autres : la matrice est diagonale, chaque mode forme un modle complet, on
considre un amortissement par blocs de 1 mode. On parle alors d'amortissement
20
modal et cette hypothse, souvent utilise dans le cadre exprimental, est en France
attribue Basile.
D'un point de vue analytique, l'hypothse diagonal est quivalente l'existence
d'un modle d'amortissement particulier qui peut toujours se mettre sous la forme
propose par Caughey
C M M K
j
k
k
N
( )
1
1
1
(2.33)
La cas le plus simple de cette forme (k=1,2) correspond au modle propos par
Rayleigh C M K + d'o l'appellation amortissement proportionnel souvent
utilise pour diagonal. Dans le modle de Rayleigh, on a des amortissements trs
levs basse frquence ( cause du terme ) et haute frquence ( cause du terme )
[ger3]. Si la bande de frquence d'intrt est assez large, il peut tre impossible
d'obtenir des ples avec des taux d'amortissement similaires ceux rencontrs
exprimentalement. Cette limitation est une motivation usuelle pour utiliser dans le
cadre lment fini une raideur complexe (amortissement structural) qui conduit des
niveaux d'amortissement constants.
Il n'y a que rarement des raisons physiques conduisant trouver
GR RG
T
0. Il
se trouve cependant que l'influence des termes non diagonaux est souvent ngligeable.
Pour s'en convaincre, on considre linteraction entre deux modes normaux
1
1
1
]
1
s
2
+

11

12
21

22
1
]
1
s +

1
2
2
2
1
]
1
_
,
p
1
p
2
1
]
1

b
1
b
2
1
]
1
u (2.34)
et exprime la rponse du mode 1 dcrite par la coordonne p
1
p
s
s s s s
b u
s s
s b u
s s s s
1
12 21
2
2
11 1
2 2
22 2
2
1
1
2
11 1
2
12 2
2
11 1
2 2
22 2
2
1
+ +
( )
+ +
( )
1
]
1
1
_
,
+ +
( )
+
+ +
( )
+ +
( )

COUPLAGE
TERME CROISE
(2.35)
On distingue dans cette rponse un terme de couplage et un terme d'excitation
croise. Pour deux modes vrifiant la condition de sparation des rsonances suivante
(propose par Hasselman [has4])

2
j
j

j

k
1 (2.36)
on montre que

12
21
s
2
s
2
+
11
s +
1
2
( )
s
2
+
22
s +
2
2
( )

12
21
11
22
. (2.37)
Cette ingalit combine avec la condition de positivit de la matrice
damortissement (
12
21

11
22
1) indique (sans restriction contrairement ce que
disait Hasselman) que le terme de couplage dans (2.35) est trs proche de 1 et donc que
la modification de ltat p
1
lie au coefficient
12
est ngligeable.
21 22/4/97
Un deuxime couplage est li lexcitation du mode 2 (terme crois dans (2.35)).
Ce terme nest comparable au terme principal en b
1
que si le mode 1 est trs peu excit.
Mais dans ce cas la rponse du mode 1, prcise ou pas, na que peu dinfluence sur la
rponse globale. L'influence de l'amortissement non proportionnel peut donc encore tre
nglige.
Bandwidth
Figure 2.6: Rponse dun mode normal. Les effets lis lamortissement ne sont
sensibles que dans une bande passante rduite (
.
-
.
) centre sur
j
et de largeur
jj
2
j
j
. Deux modes ne peuvent interagir fortement que si leurs bandes
passantes se recouvrent.
Les effets de termes non diagonaux de la matrice d'amortissement peuvent donc tre
ngligs si les bandes passantes (voir figure 2.6) des deux modes ne se recouvrent pas.
Mme pour des structures amortissement faible, le critre de sparation (2.36) n'est
gnralement pas vrifi par tous les modes. Il convient donc de considrer au moins
les couplages entre modes proches. Ceci conduit l'introduction de l'hypothse
d'amortissement proportionnel par bloc ( diagonal par bloc, chaque groupe de modes
est associ un modle complet) qui a t utilise pour l'identification d'une matrice
d'amortissement [bal10] et la synthse modale de rponses amorties partir de modles
de composants [bal12].
2.2.4. Modes complexes d'un modle complet amortissement visqueux
Pour un modle complet, associ tous les modes connus ou un sous-groupe
seulement, la forme du second ordre implique clairement que
lim lim
s
G
s
G G G G G
s s s c M s C s K b

( )
[ ] ( )

[ ]
+ +
[ ] [ ]
( )

2
1
0 (2.38)
On peut par ailleurs calculer les modes complexes (2.11) correspondant au modle
G. Le passage la limite dans la forme de fraction rationnelle (2.15) et l'utilisation de la
condition (2.38) donne alors
22
lim
s
G G jG G
T
Gj
T
j
N
G G G
T
G
s s c b c b
( )
[ ] ( )

{ }{ }

[ ][ ][ ]

1
2
0 (2.39)
Cette condition tant vraie pour b
G
et c
G
arbitraires, on a donc

G
NG NG
G
NG NG
T
NG NG
[ ] [ ]
[ ]

2 2
0 (2.40)
En automatique, les modles dont la forme polynomiale a un numrateur d'ordre
infrieur celui du dnominateur sont dits propres. On a ici utilis le fait que le
transfert force/vitesse est propre pour un modle du second ordre.
Des conditions ncessaires et suffisantes d'orthogonalit (2.13) pour les modes
complexes d'un modle du second ordre, on tire facilement deux expressions
quivalentes
C M
M 0
1
]
1
1
0 M
1
M
1
M
1
CM
1
1
]
1

T
1
]
1
K 0
0 M
1
]
1
1
K
1
0
0 M
1
1
]
1

1
T

T
1
1
]
1
(2.41)
De l'quivalence entre (2.41) et les conditions d'orthogonalit, on dduit que tout
groupe de 2N modes complexes vrifiant la condition de propret (2.40) forme
l'ensemble des vecteurs propres d'un modle du second ordre dont les matrices sont
donnes par
M C M M K
T T T
( )

( )

1
2 1
1
, , et (2.42)
Il dcoule de ce rsultat que les hypothses de compltude (2.31), d'amortissement
proportionnel par bloc (2.32) et de propret (2.40) sont quivalentes. Lexploitation de
cette quivalence pour l'identification d'un modle d'amortissement non proportionnel
(plus prcisment proportionnel par bloc pour des blocs comprenant plus d'un mode) est
un rsultat novateur du travail expos (voir section 3.2.3 et [bal10]).
On vrifie facilement que si le modle ne contient qu'une paire de modes conjugus,
la condition de propret (2.40) implique
Re Re Re R c b c b
j j
T
j
T
j j
T
( )

{ }{ }
( )

( )
0 (2.43)
L'hypothse d'amortissement proportionnel est donc quivalente l'utilisation de
modes complexes dont le rsidu est purement imaginaire. En ralit, la partie relle du
rsidu n'est ngligeable que pour des amortissements faibles et des modes bien spars
en frquence. Un amortissement proportionnel par bloc permet de reprsenter un plus
grand nombre de cas qu'un amortissement proportionnel pour chaque mode. Pour des
amortissements forts, il peut cependant tre impossible de trouver un modle complet
du deuxime ordre reprsentant bien la rponse.
23 22/4/97
2.3. Commentaires sur la notion d'erreur
L'erreur est la diffrence entre une quantit vraie et son estimation. L'estimation de
l'erreur demande la possibilit de comparer diffrentes estimations d'une quantit qui
doit tre dfinie indpendamment de la mthode utilise pour l'estimation. Dans le
cadre de ce mmoire, les quantits considres sont les fonctions de transfert, les
modes, et les proprits gomtriques et lastiques. Pour les problmes directs, les
proprits gomtriques et lastiques sont donnes et on suppose ici pouvoir construire
un modle lment fini prcis de toute structure.
2.3.1. Modles non paramtriques de fonctions de transfert
Dans toutes les tudes sur la rponse dynamique de systmes linaires invariants
dans le temps, l'hypothse fondamentale est l'existence de fonctions de transfert reliant
entres et sorties
y s H s u s ( ) { } ( )
[ ]
( ) { } (2.44)
Ces fonctions de transfert peuvent tre reprsentes de manire quivalente dans le
domaine temporel par des rponses impulsionelles ou des sries de paramtres de
Markov.
L'estimation de fonctions de transfert est un problme classique de traitement du
signal (voir entre autres [lju1,mcc2,ewi1]). En dynamique, seule la rponse temporelle
une excitation ambiante ou pilote par l'utilisateur peut tre mesure directement. Le
signal est mesur par des capteurs imparfaits. Il n'est gnralement li la grandeur
physique d'intrt que pour une gamme de frquences et d'amplitudes limites. Il est de
plus bruit, filtr et gnralement numris. Seule une connaissance partielle de la
rponse relle (grandeur mcanique d'intrt) est donc possible.
Les bruits de mesures et de processus (excitations parasites) introduisent une
incertitude sur la rponse relle. Pour la plupart des cas rencontrs en dynamique des
structures, un traitement statistique des mesures permet de rduire cette incertitude
des niveaux suffisamment bas pour que d'autres erreurs aient une influence
prpondrante.
Pour les applications considres ici, on retiendra essentiellement, que la rponse ne
peut tre estime de manire valide que pour un nombre discret de points de frquences
sur une bande limite par l'lectronique de traitement du signal ainsi que par les
proprits mcaniques des capteurs. On appelle modle non paramtrique la donne
de certaines fonctions de transfert en un nombre fini de points de frquence.
En supposant qu'il existe un modle linaire exact, on peut reprsenter l'erreur du
modle courant sous forme de contributions additives et/ou multiplicatives telles que
(voir figure 2.7 pour une reprsentation en diagramme bloc)
H s I L s H s H s I L s
L M R R
( )
[ ]
+ ( )
[ ]
( ) + ( )
[ ]
+ ( )
[ ]
(2.45)
24
HM(s)
HR(s) LR(s) LL(s)
u(s) y(s)
Fig. 2.7: contributions additives et multiplicatives l'erreur.
L'utilisation d'erreurs additives et/ou multiplicatives bien qu'a priori arbitraire est
souvent dicte par le type d'erreur reprsente. Ainsi un bruit non corrl sur la mesure
de l'entre, conduit pour l'estimateur H
1
[mcc2] (utilis pour la dtermination
exprimentale de fonctions de transfert) une erreur donne sous la forme
multiplicative
H H G s G s
nn uu 1
1 1 + ( ) ( ) ( ) (2.46)
o G s
nn
( ) est le spectre du bruit non corrl et G s
uu
( ) celui de l'entre relle.
De mme, les effets lis au comportement non idal d'un capteur (fonction de
transfert non constante entre grandeur estime et signal mesur) ou aux dlais temporels
d'une chane de mesure sont gnralement facilement reprsent par une erreur
multiplicative.
Pour un raffinement inclusif d'un modle analytique (le modle raffin contient le
modle initial associ aux DDL I), on peut plus facilement crire la diffrence entre
modle initial et modle raffin sous la forme additive suivante

H c c
b
b
c b H
I C
II IC
CI CC
I
C
I II I R
[ ]
1
]
1

1
]
1

[ ][ ][ ]
+
[ ]
K K
K K
K
1
1
(2.47)
o la diffrence est donne par

H
c
c
I I
b
b
R
I
C
T
II IC
CC CI II IC
II IC
T
I
C
[ ]
1
]
1

1
]
1

1
]
1

1
]
1
_
,
K K
K K K K
K K -1
1
1 1
1
(2.48)
Les diffrentes reprsentations de l'erreur conduisent des critres de comparaison
de modles. Pour des modles caractriss par la donne de leur fonctions de transfert
(matrice H avec autant de lignes que de points de frquence et de colonnes que de
fonctions de transfert).
On notera ainsi le critre quadratique classique li une reprsentation additive de
l'erreur
J H H H H H H
H
1 2 1 2 1 2
, trace ( )
[ ]

[ ]
( )
(2.49)
et le critre logarithmique li une reprsentation multiplicative
J H H
H
H
H
H
H
1 2
1
2
1
2
, trace log log ( )

_
,
1
]
1

_
,
1
]
1
_
,
(2.50)
La diffrence entre deux modles peut tre reprsente soit de manire additive soit
de manire multiplicative. La mesure de cette diffrence par un critre associ la
reprsentation choisie peut varier de manire significative d'un critre l'autre. Ainsi,
25 22/4/97
les modles 1 et 3 de la figure 2.8 sont, par rapport la comparaison des modles 1 et 2,
plus loigns d'un facteur 5 pour le critre additif (2.49) et plus proches d'un facteur 5
pour le critre multiplicatif (2.50).
Fig. 2.8: Modles non paramtriques comparables de trois fonctions de
transfert. Modle () 1, (---) 2, (
.

.
) 3.
Le modle 2 est assez typique d'une erreur d'identification partir de donnes
exprimentales. Pour un ple dont l'amortissement est inexact, l'estimation du rsidu est
gnralement biaise de manire conserver le niveau de rponse au niveau du
maximum de rponse. Le modle 3 est lui assez typique d'une erreur lie un modle
lment fini. On a une erreur de 2% sur la frquence mais l'estimation du rsidu est
correcte.
Pour une application en identification, le modle 2 est donc qualitativement plus
proche que le modle 3 car, pour des structures faiblement amorties, il est facile de
dterminer les frquences exprimentales avec une trs grande prcision. Pour la
comparaison d'un modle lment fini avec des rsultats exprimentaux, des erreurs de
quelques pour cents sur les frquences sont attendues alors que les rsidus gnralement
bass sur le modle non amorti ne peuvent compenser les erreurs du modle
d'amortissement. Le modle 3 est donc qualitativement meilleur que le modle 2.
Pour l'identification (dtermination de paramtres modaux partir de donnes
exprimentales) le critre additif (2.49) parait donc plus adapt (voir applications
[bal4,bal19]), alors que pour la corrlation calculs/essais c'est le critre multiplicatif
(2.50) (voir par exemple [bal7]). Le critre additif (2.49) tant souvent choisi pour ses
proprits mathmatiques (c'est une forme quadratique), son utilisation dans le cadre de
la corrlation calculs / essais demande de prendre en compte le fait que des erreurs de
l'ordre du pour cent sur les frquences sont faibles (par exemple en slectionnant des
frquences loignes des rsonances [zim3]). On notera aussi que des critres
combinant les rponses plusieurs frquences semblent aussi trs prometteurs [cog1].
2.3.2. Erreur sur les proprits modales
Plutt que de comparer deux modles l'aide de fonctions de transfert, il est
possible de comparer leurs modes. Ces comparaisons ont souvent pour objectif la
validation ou le recalage d'un modle lment fini. Ce dernier tant en gnral un
26
modle conservatif, on s'intresse essentiellement des comparaisons des proprits
lies aux modes normaux.
Les critres classiques commencent bien sr par une comparaison des ples ou
plutt des frquences. On pourra ainsi valuer une erreur moyenne pour un certain
nombre de modes
J
j j
j

1 2
2
(2.51)
Une difficult essentielle, ds que lerreur est significative et/ou que la densit
modale est grande, est la ncessit dappairer les modes (dfinir la frquence d'indice j).
Cet appairage peut en particulier tre ralis partir de critres de comparaison des
dformes (voir [roy3] par exemple).
Le plus simple et le plus utilis des critres de comparaison des dformes modales
est le MAC (Modal Assurance Criterion) donn par
MAC
jk

c
l
j
c
l
k
l
c
l
j
( )
2
c
l
k
( )
2
l
(2.52)
qui mesure la corrlation entre les formes modales mesures en un certain nombre de
points c
l
. Le MAC, mesurant une corrlation, ne garanti pas l'galit et ne prend pas en
compte l'chelle du vecteur (la masse gnralise). Bien qu'il soit souvent admis qu'un
MAC au dessus de 0.9 soit bon, les diffrences entre deux vecteurs peuvent rester
significatives au dessus de ce chiffre.
Pour donner une meilleur ide de l'erreur sur la masse gnralise, on prfrera au
MAC le facteur d'chelle pour les modes normaliss en masse
c c c c
j
T
j j
T
j
( ) ( ) ( ) ( )
1 2 1 1
(2.53)
Ce critre donne une indication de la diffrence gnrale d'amplitude sur les deux
vecteurs (si les dformes sont identiques le facteur d'chelle est une indication directe
de l'erreur sur la masse gnralise). Le facteur d'chelle est cens tre gal 1. Une
erreur de moins de 10% est gnralement considre comme trs faible.
Une autre mesure extrmement prcise est l'erreur relative sur le mode normalis en
masse
c c c
j j j
( ) ( ) ( )
1 2 1
(2.54)
Ce critre est extrmement contraignant, des valeurs de l'ordre de 20% indiquent
dj des modes qui visuellement se superposent de manire trs satisfaisante. Le mme
critre peut tre considr aprs mise l'chelle l'aide du facteur (2.53). Une
diminution nette de l'erreur indique alors que la difficult venait d'une mauvaise
normalisation et non d'une forme diffrente (ceci peut arriver en particulier en prsence
d'une erreur sur l'amortissement).
Ces premiers critres ne prennent pas en compte les proprits mcaniques de masse
et de raideur ainsi que lhypothse que les dformes modales sont connues tous les
DDL. Ces critres imposent donc la rduction du modle lment fini aux DDL
mesurs (voir section 4.1) ou l'interpolation des rponses pour les DDL non mesurs
27 22/4/97
(on parle gnralement d'expansion modale [oca2,roy3,smi2,lev7,hem2]).
Une premire srie de critres est base sur la vrification des quations dquilibre
la frquence de rsonance (les modes normaux sont par dfinition autoquilibrs)
+
[ ]{ }

j j j
M K b
2
0 (2.55)
On remplace en gnral la frquence et le mode propre par les rsultats
exprimentaux. Ce critre est particulirement adapt la dtection de dommages /
erreurs car les quations dquilibre sont bien vrifies dans les zones bien modlises.
Une norme euclidienne de la charge de dsquilibre b
j
n'est cependant pas approprie,
car elle ne permet pas la prise en compte de l'inhomognit des proprits de la
structure et des units des DDL. On utilisera donc la normalisation propose en [kao1]
ou la norme en nergie de dformation [bal21].
Il peut ainsi tre intressant de coupler les phases de comparaison et d'expansion, en
considrant les DDL non mesurs comme des inconnues du problme [ber5]

K
II

ID
( ) K
IC

ID
( )
K
CI

ID
( ) K
CC

ID
( )
1
]
1
Test
'
0 (2.56)
Une deuxime srie de critres est base sur les conditions dorthogonalit des
modes

[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ]

T
N N N N
T
N N
N N
M I K et
2
(2.57)
La qualit du modle est estime en mlangeant quantits exprimentales et
analytiques et en voyant de quelle manire les quations (2.57) sont vrifies. On peut
par exemple considrer si

FE
T
N N
FE ID
N N
N N FE
T
FE ID
N N
FE ID
FE ID
FE ID
M I K
[ ] [ ][ ]
[ ]
[ ][ ][ ]
[ ]

et
2
(2.58)
ou voir si les matrices de masse et raideur modales (aussi appele nergies modales
[roy4]) devraient tre diagonales

S
N N
ID
T
FE ID S
N N
ID
T
FE ID
ID ID ID ID
M K
[ ]

[ ][ ][ ] [ ]

[ ][ ][ ]

et
2
. (2.59)
sont diagonales.
Il est important de noter que les critres bass sur la comparaison des formes
modales une une ont un problme fondamental d'unicit li l'indtermination des
vecteurs propres pour une valeur propre multiple. Prenons par exemple le systme
masse ressort de la figure 2.9a. Les courbes de la figure 2.9b montrent clairement que
pour une variation de 10 % de k
3
, le MAC chute jusqu' 0.4 alors que la frquence varie
de moins de 1%.
28
M
1
M
2
M
3
K
1
K
2
K
3
q
1
q
2
q
3
F
0.33 0.36
0.5
1
k3
M
A
C
0.33 0.36
0.1
1
k3
d
f
(
%
)
Fig. 2.9: a) Systme masse ressort symtrie cyclique [bal6]. b) volution du MAC
et de l'erreur relative en frquence pour la comparaison du premier mode
flexible pour m k k k
j
1 33 0 34 0 33
1 2 3
, . , . , . avec celui obtenu pour
k
3
0 33 0 36
[ ]
. , . .
Ce type de comportement est trs typique (voir cas exprimentaux en [bal3,bal24] et
analytiques en [bal6,bal17]). La comparaison de deux modes proches en frquence
devrait donc toujours se faire l'aide de sous-espaces ou de mesures insensibles la
forte variabilit des modes. Les critres (2.55)-(2.59) sont appropris mais demandent
l'utilisation d'un modle initial. D'un point de vue purement exprimental, il est
cependant possible de considrer l'erreur sur le modle normal
I M s C s K p b b u
y c c p
+ ( ) + + ( ) + +
( )
[ ]
{ } + ( )
[ ]
{ }
{ } + ( )
[ ]{ }

2 2
(2.60)
Dans cette reprsentation de l'erreur M C K , et doivent tre choisis de manire
minimiser b c et . Ceci implique en particulier que l'on ne doit pas imposer que
M K et soient diagonaux (c'est dire comparer des modles en utilisant les
coordonnes principales associes chacun d'eux). On trouvera une discussion plus
dtaille de ce problme en Ref. [bal3].
Une autre manire de voir ce rsultat est de dire qu'il ne faut pas comparer des
modes mais des modles modaux d'une forme quivalente (2.60) o les quantits
caractrises doivent tre insensibles au choix des tats. Une caractrisation insensible
au choix des tats ne donne aucune autre information que celle contenue dans les
fonctions de transfert. La seule diffrence fondamentale entre la comparaison de
modles modaux et la comparaison de fonctions de transfert est donc lie aux
contributions rsiduelles. Comme indiqu en section 2.1.1 ces contributions permettent
de reprsenter l'effet de modes non modliss (car haute frquence en gnral) dans la
bande de frquence considre. On note que si ces contributions sont introduites dans le
modle (2.60) sous forme de modes non physiques, la comparaison des formes
paramtriques de deux modles modaux n'est plus immdiate.
29 22/4/97
2.3.3. Erreur sur les proprits gomtriques et lastiques
Les erreurs sur les proprits gomtriques et lastiques ne sont considres dans ce
mmoire que dans le cadre d'tudes sur le recalage. On suppose de plus qu'il est
possible de crer un modle lment fini reprsentatif de la structure considre et que
les erreurs sur les proprits peuvent tre caractrises par un petit nombre de
coefficients .
Le recalage a pour objet de dterminer les coefficients d'un modle paramtrique
partir d'une comparaison de prdictions f ( ) avec des donnes mesures f
Test
directement comparables. En gnral on s'intresse des paramtres ayant une
signification physique, le problme inverse devrait donc avoir une solution unique (un
paramtre physique une valeur unique). Les paramtres ne peuvent clairement tre
bien dtermins que si la transformation ( ) f est non seulement bijective mais
aussi bien conditionne soit

1 2
, proches f f
1 2
( ) ( ) , proches (2.61)
Bien que le principe nonc soit naturel, la dfinition des notions de proche est un
problme majeur. Prenons le cas de l'interfromtre du MIT pour lequel on essaye de
recaler les proprits de raideur des joints de support d'instrumentation (joints
modliss par des lments de poutre dont on fait varier la surface et les inerties de
flexion) et des masses positionnes sur les miroirs ou distribues sur les plaques (voir
figure 2.10).
Mirror
Links
-0.5
0
0.5 -0.5
0
0.5
1
2
3
4
5
6
7
x 10
4
Mirror mass change Plate mass change
E
r
r
o
r

c
o
s
t
Fig. 2.10: a) plaque support d'instrumentation de l'interfromtre du MIT
[bal3,bal7]. b) carte du cot logarithmique pour des variations des masses sur
les miroirs ou distribues sur les plaques.
Le bon conditionnement de la transformation inverse, demande dans un premier
temps un sensibilit suffisante du cot aux diffrents paramtres. La table 2.1 indique
ainsi que le paramtre A (section de l'lment de jonction ) n'est pas identifiable. Par
ailleurs, les masses ont une influence beaucoup plus faible sur l'erreur relative des
frquences propres que sur le cot logarithmique sur les fonctions de transfert. On voit
donc que diffrents modles sont plus ou moins proches selon le critre. Une dernire
difficult est mise en vidence dans la figure 2.10b o l'on regarde la carte du cot pour
une variation de deux modifications de masse. Cette carte prsente une valle
correspondant une modification dont la masse totale est constante. Il y a donc une
30
bonne sensibilit chacun des paramtres, mais impossibilit de dterminer autre chose
que leur somme. La transformation est mal conditionne.
Table. 2.1: Modifications nominales considres et changements associs du cot
sur les frquences modales et du cot logarithmique sur les FRF.
Parameter Initial Value and
standard change
Change in modal
frequency cost
Change in logLS
cost
Link I
1
Link I
2
Link A
Mirror mass
Distributed plate mass
2 10
-11
m
4
(+100%)
10
-11
m
4
(+100%)
10
-5
m
2
(+100%)
2.224 Kg (+500 g)
0.970 Kg (+500 g)
18.00
131.60
0.90
10.26
7.46
514.80
2734.21
0.70
3816.10
3437.50
Le travail prsent dans ce mmoire ne propose pas de traitement gnral des
problmes d'unicit. Cependant, la rduction de modles paramtrs, considre au
chapitre 5, conduit une caractrisation des sous-espaces de rponse de chaque modle.
La comparaison des sous espaces ncessaires la description de la rponse des
diffrents modles considrs dans un problme inverse devrait donc terme permettre
une meilleure prise en compte du conditionnement de la transformation.
2.4. Conclusions et perspectives
On a mis en vidence que les modles dynamiques de structures possdent des
proprits particulires comme la rciprocit, la possibilit dassocier proprits de
masse, damortissement et de raideur certains groupes de modes ou dutiliser une
flexibilit rsiduelle indpendante de la frquence pour reprsenter les contributions des
modes de haute frquence. Ces rappels de rsultats plus ou moins classiques sont trs
importants dans le choix, abord au chapitre 3, des paramtrisations de modles utiliss
en identification de proprits modales partir de mesures dynamiques exprimentales.
L'utilisation de reprsentations quivalentes de diffrentes formes d'amortissement
est tout fait essentielle pour la prdiction de la rponse vibratoire des structures
amorties. L'utilisation pratique de ces quivalences a t considre dans des
applications exprimentales [bal9,bal10] et analytiques [bal22]. Mais le sujet est loin
d'tre clos et constitue un de mes centres d'intrts majeurs.
Il a t clairement montr que les divers critres de comparaison des quantits
considres en dynamique des structures (fonctions de transfert, modes et modles
modaux, proprits gomtriques et matrielles) sont loin d'tre quivalents et qu'un
choix inadapt peut conduire de trs mauvais rsultats. Une fois encore le sujet n'est
pas clos et doit tre reconsidr dans le cadre de la rsolution des problmes inverses:
identification et recalage.
3. Identification de Modles modaux
31 22/4/97
3. IDENTIFICATION DE MODLES MODAUX
L'exploitation des rsultats de tests passe gnralement par la dtermination
exprimentale de proprits modales. De nombreuses mthodes ont t proposes dans
la littrature sur l'analyse modale exprimentale, pour les mcaniciens, ou
l'identification de systme, pour les automaticiens.
La section 3.1 analyse une nouvelle approche de l'identification par raffinement
itratif de modles. Les itrations permettent un compromis essentiel entre l' art de
l'oprateur qui peut dtecter des particularits de la rponse (modes locaux par exemple)
et la rigueur d'une optimisation mathmatique. L'exprience acquise par des
applications plusieurs centaines de cas rels permet de tirer quelques conclusions
quant aux avantages de la mthodologie propose.
Le modle considr initialement ne permet pas de prendre en compte les
contraintes de minimalit, rciprocit et ventuellement compltude (reprsentation par
un modle masse/amortissement/raideur) dsirables pour le modle final. La section 3.2
aborde diffrentes mthodes d'approximation par des modles vrifiant les contraintes
souhaites. Il est montr comment cette deuxime phase dans le processus
d'identification permet un contrle utile de la qualit du modle. Une premire
dmonstration exprimentale de la possibilit d'identifier des coefficients
d'amortissement non proportionnel est enfin donne.
La mthode d'appropriation modale est une alternative classique l'extraction de
proprits modales partir de fonctions de transfert mesures. Une analyse de diffrents
rsultats de tests conduit une discussion en section 3.3 des qualits et limites de cette
mthode. L'extraction des paramtres modaux est aussi aborde.
L'utilisation de rsultats de tests pour des applications de qualification voire de
certification (comme pour le flottement) demande une grande confiance dans la qualit
et la reproductibilit des rsultats. Le groupe GARTEUR sur les essais au sol, dont les
travaux sont voqus en section 3.4, a pour objectif de comparer mthodes et rsultats
de tests raliss sur une mme structure par 12 laboratoires europens.
3.1. Identification des proprits modales
Le mot identification est utilis ici pour dsigner l'ensemble des mthodes dont
l'objectif est de caractriser un modle paramtrique (modle d'tat, fraction
polynomiale, ple/mode complexe, ou modes normaux/amortissement) partir de
mesures de la rponse dynamique d'une structure. Ce problme a fait l'objet d'une
littrature trs abondante en mcanique et en automatique (avec parfois quelques
32
conflits entre les deux communauts [ibr2]). La section 3.1.1 propose un classification
possible des mthodes les plus usuelles et la section 3.1.2 les raisons ayant motiv le
dveloppement des nouveaux algorithmes prsents dans ce mmoire (voir aussi les
Refs. [bal2, bal4, bal10, bal19, val1]).
Les sections suivantes dtaillent l'algorithme IDRC (Identification de Rsidus
Complexes), prsentent des applications typiques et situent ses performances par
rapport d'autres algorithmes. La prise en compte de contraintes supplmentaires
(multiplicit, rciprocit, etc.) n'est aborde qu'en section 3.2.
3.1.1. Classification des mthodes existantes
Comme montr dans la figure 3.1, les mthodes d'identification peuvent tre
classifies en termes de donnes, paramtrisation, fonction cot et algorithme utiliss.
La plupart des variantes possibles ayant t tudies, il n'est pas pensable de faire une
comparaison exhaustive avec la littrature existante (voir synthses en
[ewi1,all9,all6,full1]). Les paragraphes suivants abordent chacun des points de la
classification propose en faisant rfrence une partie de la littrature existante.
Fonction Cot
Temps/frquence,
quadratique, log,
pondration,
erreur paramtrique
Donnes
Temps/frquence,
filtres, moyennes,
bande passante
Algorithme
Direct, optimisation,
reparamtrisation
Paramtrisation
Polynome, modle
d'tats, ple/rsidu,
minimal, rciproque
Modle
identifi
Fig. 3.1: lments de caractrisation des mthodes d'identification.
Dans la plupart des applications en dynamique des structures, il est possible de
rpter le test et/ou de contrler les entres. Pour une structure linaire, il est donc
souhaitable d'utiliser des outils statistiques de traitement du signal pour diminuer les
niveaux de bruits ou la variance sur les donnes estimes. Indpendamment du fait que
le cot utilis pour l'identification soit frquentiel ou temporel, on commence donc par
estimer les fonctions de transfert, les rponses impulsionnelles ou les paramtres de
Markov qui sont des reprsentations quivalentes d'un systme linaire. On parle pour
cette tape d'identification non paramtrique [lju1] ou d'estimation de fonctions de
transfert [mcc2].
33 22/4/97
Une structure continue ne peut tre reprsente que sur un bande de frquence
limite. La reprsentation frquentielle a donc l'avantage certain d'une prise en compte
facile de la bande passante du modle. Par ailleurs, le test en excitation sinus permet
une rpartition non uniforme des frquences, ce qui permet en particulier de positionner
suffisamment de points prs des rsonances.
La paramtrisation retenue conditionne de manire directe les algorithmes
d'optimisation pouvant tre mis en place. Les mthodes bases sur la dcomposition
spectrale
H s
c b
s
c b
s
c b
s
T
s
E
j j
T
j
j j
T
j j
N
j j
T
j j
N
R
C
( )
[ ]
{ }{ }
+
{ }{ }
_
,
+
{ }{ }
+
[ ]
+[ ]

1 1
2
Real
Real
(3.1)
sont les plus anciennes. Les mthodes un ou plusieurs degrs de libert [ewi1], dont la
trs ancienne mthode des cercles, sont bases sur des formes simplifies de cette
paramtrisation. Les mthodes d'appropriation modale [bal14,ott1] utilisent
implicitement cette paramtrisation avec l'hypothse d'un ple unique pour l'extraction
des paramtres modaux (voir section 3.3). La procdure habituelle de la plupart de
mthodes (voir section 3.1.2) est d'estimer les ples puis d'utiliser la forme (3.1) pour
estimer les rsidus. La mthode IDRC tudie ici permet une optimisation non linaire
de modles de cette forme.
Pour des systmes plusieurs entres, la dcomposition des matrices de rsidu en
contributions lies aux entres et aux sorties conduit l'utilisation de modles de la
forme (Ibrahim Time Domain method [pap2], Polyreference Least Squares Complex
Exponential LSCE method [cro1,cro2], Frequency Domain Polyreference [zan1])
H s V
s
L h t V e L
j
t
( )
[ ]
[ ]
1
]
1
1
[ ] ( )
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
\
\
\
\
1
ou
(3.2)
qui est un cas particulier (diagonal) des modles d'tat ([hob1], Eigensystem Realisation
Algorithm ERA [jua1])
H s C sI A B h t C e B
A t
( )
[ ]
[ ] [ ] [ ] ( )
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
1
ou (3.3)
Les mthodes bases sur des paramtrisations polynomiales

y s
a a s a s
b b s b s
u s
N
N
N
N
( ) { }
[ ]
+
[ ]
+ +
[ ]
+ + +
1
]
1
( ) { }
0 1
0 1
L
L
(3.4)
sont tudies depuis longtemps en automatique (mthodes ARX, ARMAX, OE, etc.
gnralement associes une reprsentation temporelle [lju1]) et en dynamique des
structures [auw2,ric1,all9]. Cependant seules des mthodes rcentes permettent de
prendre en compte l'unicit du dnominateur et les contraintes de rang des matrices a
j
lies l'unicit des dformes modales.
On remarquera que cette paramtrisation est fondamentalement mal conditionne
pour les structures. On montre en effet facilement [jac2], que le nombre de chiffres
significatifs ncessaire (sur les coefficient a b
j j
, ) augmente trs vite avec le nombre de
ples. Leur identification pose donc des problmes que seules des mthodes plus
complexes bases sur des bases orthogonales de polynmes peuvent rsoudre [ric1].
34
Diffrentes mthodes [leu2, cra1,lee1] utilisent enfin une paramtrisation du second
ordre
H s c I Cs Ks b ( ) [ ] + +
[ ][ ]

2
(3.5)
qui ne correspond pas exactement un modle masse, amortissement, raideur complet
car la rciprocit n'est pas impose (on utilise
K M K C M C b M b
1 1 1
).
Dans le domaine frquentiel, la plupart des mthodes utilisent le cot additif (2.49).
Pour l'identification des antirsonances, il peut tre cependant utile de considrer le cot
multiplicatif logarithmique (2.50) (voir par exemple la mthode, trs proche dIDRC,
dveloppe par Jacques [jac1] une priode ou nous travaillions dans le mme
laboratoire).
Dans le domaine temporel, le cot additif est utilis par les mthodes polynomiales
(ARMAX, etc.). Les mthodes bases sur des paramtrisations d'tat (3.3) ou (3.4)
cherchent par contre une approximation de la matrice de Hankel
h kt
y kt y kt i y kt i
y kt j y k j i t y k j i t
y kt j y k j i
pq
NS NA
NS NA
q
NS NA
NS NA
p
p
NS NA
p
( )
[ ]

( )
[ ]
+ ( )
[ ]
+
( )
[ ]
+ ( )
[ ]
+ + ( ) ( )
[ ]
+ +
( ) ( )
[ ]
+
( )
[ ]
+ +

1 1
1 1 1 1 1
1 1
L
L
M M O M
11 1 1
( ) ( )
[ ]
+ +
( ) ( )
[ ]
1
]
1
1
1
1
1

t y k j i t
p q
L
(3.6)
qui pour un modle d'tat s'crit clairement sous la forme suivante

h kt
C
CA
CA
A B A B A B
pq
j
j
p
k
i
i
p
( )
[ ]

1
]
1
1
1
1
[ ]
[ ]
1
1
1
1
M
L (3.7)
dont le rang est clairement limit par celui de A. Aucun lien simple ne semble exister
entre le cot additif et la qualit de l'approximation de la matrice de Hankel.
Le problme d'optimisation tant non linaire, presque toutes les mthodes utilises
aujourd'hui dcomposent le problme en deux tapes linaires. Dans le cas de la
dynamique des structures, on commence par estimer les ples
j
et les entres modales
j
T
b (matrice d'entre L dans (3.2), B dans (3.3), etc.) Les entres modales sont souvent
appeles facteurs de participation modaux mais cette terminologie tend faire oublier la
dualit, naturelle pour les systmes rciproques, entre entres et sorties.
Pour
j
et
j
T
b donns, la dcomposition en fraction rationnelle (3.1) est une
fonction linaire des sorties modales c
j
{ }
et des termes rsiduels T
R
et E qui peuvent
donc tre estims par rsolution d'un problme de moindres carrs. Bien que cette tape
puisse tre ralise aussi bien dans le domaine temporel que dans le domaine
frquentiel, l'habitude est de le raliser dans le domaine frquentiel (avec le cot additif
(2.49)). L'introduction des termes rsiduels T
R
et E dans cette second tape est
essentielle car les mthodes usuelles ne peuvent les prendre en compte dans l'tape
35 22/4/97
initiale de dtermination des ples et un modle de structure sans termes rsiduels
donne souvent des rsultats trs moyens (voir Ref. [doe1] par exemple).
3.1.2. Besoins et solutions permises par IDRC et IDRM
Comme indiqu dans l'organigramme de la figure 3.2, la plupart des algorithmes
courament utiliss, comprennent une tape d'estimation des ples et une tape
d'estimation des rsidus. Comme indiqu dans la section prcdente, la deuxime tape
permet l'introduction de termes rsiduels, la selection de l'ordre et l'limination des
modes de calcul. Il est largement accept que cette tape ne doit pas de faire de manire
totalement automatise mais rsulter de choix de l'utilisateur bass sur une grande
slection de critres.
Parmi ces critres, on distingue principalement [all9] les suivants. Les estimations
du rang bases sur la dcomposition en valeurs singulires des rponses mesures
[pir2,pic1] et les fonctions indicatrices de modes [wil2] donnent une indication du
nombre de modes prsents et de leur frquence indpendamment de toute mthode
d'identification. Les diagrammes d'erreur donnent une estimation de l'erreur en fonction
du nombre de modes retenus. Ces diagrammes sont bass sur un modle sans termes
rsiduels et peuvent donc donner des rsultats tout fait inadapts [doe1]. Les
diagrammes de stabilisation sont bass sur l'hypothse que les modes de calcul
changent avec l'ordre du modle alors que les proprits physiques se stabilisent. La
stabilisation des frquences, amortissements, et dformes modales permet donc de
slectionner des modes physiques.
36
Acceptable
Incomplet
Comparaison modle/test
Ajouter modes restims
Enlever modes de calcul
Estimation initiale des ples et
entres modales
Modle ple rsidu minimal
Cas Usuel
Selection de l'ordre, limination
des modes de calcul
Calcul des sorties modales et termes
rsiduels (moindres carrs)
1
2
3
Figure 3.2: Organigramme reprsentatif de la plupart des algorithmes
d'identification utiliss de nos jours.
L'utilisateur ayant une part importante dans le choix des ples et entres modales
retenues, il convient de raliser l'identification de manire itrative. Les mthodes
usuelles laissent l'utilisateur le soin de ces itrations. La vrification des fonctions de
transfert synthtises aprs dtermination des sorties modales conduit ainsi l'utilisateur
changer sa slection de modes, liminer d'autres modes de calcul ou recommencer une
estimation initiale avec par exemple slection d'une bande de frquence restreinte (tape
3 de l'organigramme).
Les algorithmes d'Identification de Rsidus Complexes (IDRC) et multiples
(IDRM), dont l'organigramme est donn en figure 3.3, ont t conus comme une
extension semi automatise de ce processus.
37 22/4/97
Optimisation des ples
Bande large/troite
Estimation initiale bande troite ou
tout algorithme classique
Ples du modle courant
Calcul des rsidus et termes
rsiduels (moindres carrs)
Modle ple/rsidu courant
Trs bon
Moyen Incomplet
Comparaison modle/test
Ajouter locaux, enlever
modes de calcul, etc.
Modle ple/rsidu sans contraintes
Rsidus vrifiant minimalit, rciprocit
positivit, compltude, etc.
Comparaison rsidus contraints/
non contraints
Optimisation rsidus
vrifiant contrainte(s)
IDRC
IDRM
1-2
3 4
Figure 3.3: Organigramme des l'algorithmes IDRC et IDRM.
Les estimations initiales fournies par la plupart des algorithmes usuels ne peuvent
pas prendre en compte des contributions rsiduelles, car l'optimisation deviendrait non
linaire et donc trop coteuse. Les contributions rsiduelles, dont on sait qu'elles sont
importantes, doivent donc tre reprsentes par des modes dits de calcul qu'il faut
liminer dans la phase d'estimation des sorties modales. Cette limination conduit
clairement un modle non optimal.
La premire caractristique de l'algorithme IDRC est donc l'introduction d'un
raffinement itratif du modle dans sa forme finale (ple/rsidu). Cette optimisation est
non linaire et l'criture d'algorithmes exploitables en pratique est donc un aspect
essentiel. A partir d'un modle initial, l'optimisation du modle permet de passer d'un
modle moyen un trs bon modle. L'optimisation, toujours utile, n'est donc
essentielle que pour des applications o une grande prcision est recherche. La
cration de modles pour le contrle actif est particulirement exigeante et diffrentes
38
quipes ont dmontr l'utilit des dveloppements proposs pour ce type de problmes
[bla4,pet1,fri2].
La deuxime caractristique est de ne considrer que les ples comme variables
d'optimisation. La rsolution du problme de moindres carrs conduit donc une
estimation des rsidus (produit c b
j j
T

{ }{ }
) plutt qu' celle des sorties modales
c
j
{ }
associes des entres
j
T
b
{ }
dduites de l'estimation initiale. Cette diffrence
n'existe que pour les tests plusieurs entres pour lesquels
j
T
b
{ }
est un vecteur et non
plus seulement un facteur. Le rsidu identifi par IDRC ne vrifie pas la contrainte de
rang lie au produit c b
j j
T

{ }{ }
, l'algorithme IDRM est donc introduit pour trouver
une approximation minimale (de rang contraint) d'un rsidu identifi. L'estimation
initiale des algorithmes classiques ne contenant pas de termes rsiduels, on a tout lieu
de suspecter que les entres
j
T
b
{ }
associes sont significativement biaises. Avec les
algorithmes IDRC, IDRM ce biais disparat et on peut attendre une plus grande
efficacit pour des tests plusieurs entres.
L'utilisation des ples comme seules variables permet par ailleurs de dterminer les
ples initiaux et de les optimiser partir de donnes sur une bande de frquence troite.
Ceci permet en particulier de raffiner le modle par ajout et optimisation de ples
physiques, dont les rsonances sont vues sur les donnes ou les fonctions indicatrices de
mode, plutt que par limination des modes de calculs. Ce changement de perspective
(approche prconise dans [bal2]) permet de construire assez facilement des modles ne
comportant que des modes physiques.
Allant plus loin que les mthodes usuelles, des variantes de l'algorithme IDRM
permettent enfin de prendre en compte les contraintes de rciprocit, positivit, ou de
dterminer des proprits de masse, amortissement et raideur (voir par exemple la
dmonstration exprimentale de la possibilit d'identifier certains coefficients
d'amortissement non proportionnel [bal10]). L'optimisation du modle par IDRC
semble tre une tape essentielle pour la dtermination de ces modles qui demandent
une grande prcision sur les rsidus.
Les algorithmes IDRC et IDRM sont dtaills dans les sections suivantes. Il est
cependant utile ici de noter quelques problmes usuels et de montrer en quoi la
mthodologie propose permet leur rsolution.
Une rsonance visible sur la mesure est mal reprsente par le modle. IDRC
permet d'optimiser ce ple sans changer les autres et donc sans dgrader la prdiction
d'autres modes.
Une rsonance du modle ne correspond pas une rsonance physique . Presque
tous les algorithmes large bande classiques utilisent des modles contenant
significativement plus de modes que le nombre rel. Les modes additionnels (dits de
calcul) doivent tre limins. L'automatisation de cette limination, n'est pas robuste et
la prcision du modle rsultant n'est pas garantie. Cette difficult n'existe pas dans
l'approche propose de construction de modle par ajouts successifs des diffrentes
rsonances physiques.
Comment identifier un mode trs localis ? Certains modes peuvent n'avoir une
rponse significative que sur quelques capteurs. N'utiliser que la rponse de ces
capteurs dtriore souvent la prdiction d'autres modes. Utiliser toutes les rponses
39 22/4/97
mesures, introduit des diffrences entre le modle et la rponse plus grandes que la
rponse du mode recherch que l'on arrive donc pas estimer. Le raffinement itratif
d'un ensemble de ples permet de dterminer le ple du mode local partir de quelques
fonctions de transfert tout en utilisant l'ensemble des donnes pour les autres ples.
Que faire en prsence de fortes densits modales ? En prsence de fortes densits
modales, il est souvent difficile de dmontrer la prsence de modes multiples ou le fait
qu'un mode est physique. L'approche IDRC s'est montr trs efficace dans de nombreux
cas industriels et la phase de dtermination de modles contraints (IDRM) permet des
vrifications efficaces du rsultat obtenu.
Comment obtenir un modle large bande ? La cration de modles prcis demande
dans la plupart des mthodes d'utiliser des lissages sur une bande de frquence partielle.
La possibilit d'IDRC d'alterner entre lissage bande troite et large permet de construire
un modle large bande tout en compensant les erreurs systmatiques introduites par
l'estimation des modes sur une bande de frquence troite.
Comment obtenir un modle minimal, rciproque ou estimer les proprits de
masse, amortissement et raideur ? Les mthodes d'identification courament utilises
conduisent des modles ne vrifiant que l'hypothse d'unicit des vecteurs propres
(modle minimal). Trois variantes de l'algorithme IDRM ont t dveloppes pour
prendre en compte les contraintes de multiplicit, rciprocit ou reprsentation par un
modle du second ordre avec des proprits de masse, amortissement et raideur.
3.1.3. Optimisation d'un modle ple/rsidu non contraint (algorithme IDRC)
L'algorithme IDRC cherche reprsenter un bloc de fonctions de transfert mesures
sans tenir compte des proprits particulires des rsidus d'un test plusieurs entres et
plusieurs sorties. Les rponses mesures sont donc stockes sous la forme d'une matrice
H
Test
de dimension NW (nombre de points de frquences retenus) par NF (nombre de
fonctions de transfert considres, en gnral NF est gal au produit du nombre
d'entres par le nombre de sorties) .
On fait l'hypothse qu'il existe un modle crit sous la forme de fraction rationnelle
(2.5) avec un terme constant E reprsentant la flexibilit rsiduelle des modes haute
frquence et un terme en 1
2
s utilis s'il y a lieu de reprsenter la contribution en masse
des modes de suspension ou de corps rigide. En l'absence de contraintes sur la forme
des rsidus, ce modle peut tre crit comme le produit

H s
s s
R
E
F
Test
NW NF
j
j
NW NP
j
NP NF
[ ]

( )
[ ]
[ ]
1
]
1
1
1
]
1
1
1
1
+ ( )
+ ( )

, R
1
1
1
2
2
2
L
L
(3.8)
o chaque ligne de correspond une frquence (valeur de s i ) et chaque
colonne un ple ou terme rsiduel. En pratique [bal2], on utilise souvent des variantes
de la forme (3.8) pour sparer les parties relles et imaginaires des rsidus, imposer une
partie imaginaire nulle (hypothse d'amortissement proportionnel), ou inclure les modes
conjugus.
Diffrents auteurs ont cherch optimiser tous les paramtres du modle (3.8)
(ples
j
et rsidus R). Pour un petit test, 2 entres, 5 sorties et 5 ples 120
40
paramtres doivent tre identifis. Pour un test 30 modes et 15 entres/sorties, le
nombre est de 13785. Une rduction de taille est donc indispensable pour la plupart des
cas industriels et la solution de cette difficult est un aspect novateur fondamental de
l'algorithme IDRC.
Plutt que de restreindre le nombre de fonctions de transfert [pic1], IDRC considre
les rsidus comme fonctions des ples et des donnes de la manire suivante. Le
modle (3.8) dpend linairement des rsidus R. La minimisation du cot quadratique

J H H
Quad Test j
H
Test j

( ) ( )

( ) ( )
_
,
trace R R (3.9)
est donc un problme de moindres carrs dont la solution explicite est donne par

R
j j
T
j j
T
Test
( ) { }

( ) ( )
[ ]
( )
[ ]
[ ]

1
(3.10)
La contribution de chaque ple n'tant importante que prs de sa rsonance, le
problme est naturellement bien conditionn. Comme en pratique, des approches
numriquement plus efficaces et robustes que l'expression (3.10) sont utilises, les
quelques problmes que l'on pourrait attendre lors de l'utilisation de modes dont la
frquence est en dehors de la bande ou de modes trs proches (dont les rsonances
confondues) ne dtriorent pas la qualit de l'estimation des rsidus des modes de la
bande.
Le cot numrique de la dtermination des rsidus est assez faible mme pour de
gros problmes industriels. L'optimisation du modle (plus prcisment de ses ples)
est donc raisonnable dans la mesure o le nombre d'itrations ne dpasse pas quelques
dizaines. Pour acclrer l'optimisation, on utilise le gradient du cot. L'expression
explicite du cot est (d'aprs (3.9) et (3.10))
J
I
Quad j Test
T
Test
Test
T T T
Test

( )
( ) ( )
( )

( )
( )
_
,
trace
trace
1
2
(3.11)
ce qui conduit une expression explicite des drives partielles du cot par rapport aux
paramtres (parties relles et imaginaires des diffrents ples)
J
2
Test
( )
T
R (3.12)
Les problmes d'optimisation avec calcul explicite du gradient sont classiques et ont
fait l'objet de nombreuses tudes. Peu de mthodes sont cependant efficaces car le
problme considr ici est non convexe et souvent mal conditionn (la sensibilit du
cot divers ples diffrent souvent par plusieurs ordres de grandeur).
Devant ces difficults, une approche de dichotomie ad-hoc a t dveloppe et a
permis jusqu' maintenant une bonne utilisation de l'algorithme. Cette approche utilise
uniquement le signe des composantes du gradient (3.12) pour dterminer si les parties
relles ou imaginaires de diffrents ples sont sur- ou sous-estimes. Un pas initial est
choisi pour les composantes (relles, imaginaires) des ples optimiser. A chaque
itration, on fait un pas sur chaque composante dans la direction indique par le signe
de la drive partielle du cot. Si, pour une composante, le signe de la drive partielle
change, le pas est divis par deux.
41 22/4/97
Cette optimisation ne fournit aucune garantie de convergence mais a donn des
rsultats trs satisfaisants sur des centaines d'applications pratiques. Des essais
d'algorithmes plus classiques (gradient et gradient conjugu) ont donn des rsultats
satisfaisants (en particulier moins erratiques que l'approche par dichotomie), mais la
convergence est pas forcment plus rapide et on peut se stabiliser loin de l'optimum. La
dtermination d'une meilleure philosophie pour le choix des algorithmes utiliss pour
l'optimisation reste donc un sujet de recherche active (stage de C. Vallet [val1] en
particulier).
3.1.4. Exemples d'applications
Considrons un premier exemple reprsentatif de la cration d'un modle large
bande contenant un nombre significatif de modes. Pour une exprience de contrle actif
des vibrations d'une plaque
[pet4]
, on cherchait crer un modle sur la bande 400-
2000 Hz. La comparaison modle/donnes, montre dans la figure 3.4, indique
clairement la qualit des rsultats pouvant tre obtenus. Les deux courbes sont en effet
si proches que seule une comparaison avec la norme de la diffrence modle/donnes
permet de distinguer les variations de l'erreur (la norme de la diffrence est toujours au
moins 20dB au dessous de la rponse).
Le modle ainsi construit est un modle large bande associ un seul modle d'tat.
Une grande partie des mthodes tablies crent des modles par bandes. De tels
modles ne sont pas utilisables pour la synthse d'automatismes en vue du contrle des
vibrations.
Le modle ne contient aucun mode de calcul. Il tient cependant compte ici des
proprits de capteur des pizolectriques. L'excitation par ce type de matriaux
introduit en effet des ples trs amortis dont l'effet est similaire la prsence de
capacits ou de dlais temporels placs en srie sur chaque capteur. L'utilisation
propose d'une approche par raffinement de modle est seule mme de permettre la
construction d'un bon modle dans un cas combinant des modes presque rels et une
forte densit de modes peu amortis.
42
10
7
10
6
10
5
10
4
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
/
N
)
1/1
500 1000 1500 2000 2500
200
0
200
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Figure 3.4: Comparaison modle/test typique. Modle 30 ples 225 FRF. Donnes
exprience ONERA de plaque active
[pet4]
. () FRF mesure
Test
,
(---) modle
Model
(presque supperpos), (-
.
-) diffrence
Test Model
.
4 2 0
x 10
4
2
0
2
x 10
4
Real part
I
m
a
g
i
n
a
r
y

P
a
r
t

(
m
s
1
)
Channel 22

test
IDRC
0 5
x 10
4
4
2
0
2
x 10
4
Real part
I
m
a
g
i
n
a
r
y

P
a
r
t

(
m
s
1
)
Channel 21
Figure 3.5. Identification de 2 modes avec des donnes a priori insuffisantes. Les
diagramme de Nyquist montrent des rsonances bruites et superposes. Les 2
dformes des 2 modes dtermins par appropriation sont montrs droite.
Dans ce premier exemple de bonnes donnes ont permis une identification trs
prcise. A l'oppos l'exemple suivant, tir d'une mesure sur avion (Airbus A340),
montre qu'il est possible d'obtenir de bons rsultats partir de donnes a priori
43 22/4/97
insuffisantes. On considre gnralement qu'il faut au moins 5 points de frquence pour
bien identifier une rsonance (plus si les donnes sont bruites) et au moins 2 entres si
les rsonances de 2 modes sont confondues. On disposait ici de FRF acquises en sinus
mal stabilis (et donc bruites voir figure 3.5), sur 7 points de frquence, et contenant 2
modes pour une seule entre.
L'insuffisance de ces donnes ne devrait pas permettre une bonne identification, les
deux modes concerns ayant t dtermins par appropriation il est cependant possible
de valider les rsultats obtenus (voir comparaisons dans la table 3.1). Les critres
utiliss sont le MAC (2.52), le facteur d'chelle sur la masse gnralise (2.53), la
norme relative sur les vecteurs normaliss en masse (2.54) sans et avec correction
d'chelle.
Table 3.1: Comparaison de 2 modes identifis avec IDRC sur des donnes
insuffisantes avec 2 modes dtermins par appropriation (voir section 3.3).
f f
f
ID Ap
Ap
ID Ap
Ap
MAC

ID
T
Ap
Ap
T
Ap

ID Ap Ap
f
ID Ap
Ap
*
4.712%
-0.278%
-42.142%
-15.032%
0.975
0.941
0.984
0.927
15.9 %
24.2 %
16.0 %
24.9 %
Sur les 40 capteurs disponibles (voies de rfrence) les formes modales et les
masses gnralises sont trs proches. Les erreurs rsiduelles ne sont pas dues une
erreur sur l'amortissement car la correction d'chelle diminuerait significativement
l'erreur entre les deux dernires colonnes. On remarque que la non linarit conduit
une variation significative des frquences et des amortissements (les FRF sont mesures
faible niveau, l'appropriation utilise de forts niveaux). La variation de frquence est
confirme par le test dit d'impdance mais la variation de -40% de l'amortissement sans
changement de masse gnralise est un rsultat trs original. On notera qu'il est
parfaitement cohrent avec l'ide usuelle que l'amortissement des avions est fortement
li des rattrapages de jeux dont les effets augmentent avec l'amplitude.
3.1.5. Efficacit par rapport aux mthodes usuelles
La fonction de transfert montre en figure 3.6 est tire d'un exercice Round-Robin
de validation de diffrentes mthodes d'identification [ahl1]. Pour tre slectif, cet
exercice, ralis en aveugle (le modle sous-jacent n'est pas connu des participants),
combine paires de modes proches, mauvais conditionnement pour la rciprocit et
rponse temporelle prdire excitant principalement deux modes difficiles identifier.
La combinaison des algorithmes IDRC et IDRM est la seule avoir permis de
reconstruire presque exactement la rponse temporelle du modle thorique. Les
mthodes proposes sont donc clairement valides et ont donn dans ce cas difficile des
rsultats plus prcis que ceux des mthodes du commerce et de recherche utilises par
les autres participants l'exercice.
Ceci dit, la qualit d'une mthode d'identification dpend de trs nombreux facteurs.
La qualit des donnes (niveau de bruit, prsence de biais, rsolution frquentielle), le
comportement gnral de la structure (densit modale, effets large bande lis aux
capteurs ou la structure, niveaux d'amortissement, etc.), l'expertise de l'oprateur (sa
capacit dtecter les problmes et modifier les paramtres de la mthode pour les
44
liminer), et l'adaptation de la paramtrisation choisie la rponse mesure (modliser
l'attitude d'un avion ou ses vibrations ne demande pas les mmes types de modles)
interviennent ainsi de manire trs importante. De plus, la ralit physique ne se
comportant jamais exactement comme un modle aussi complexe soit-il, la notion
mme d'erreur est difficile dfinir. Plutt que de chercher dterminer la meilleure
mthode, il faut donc se rsigner seulement bien identifier les avantages et
inconvnients de diffrentes approches pour diffrents types de problmes.
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
10
-7
10
-6
10
-5
10
-4
10
-3
yda
Frequency (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
s
-
1
/
N
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-4
-2
0
2
4
x 10
-3
Time (s)
y
b

(
m
/
s
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-100
-50
0
50
100
Time (s)
F
e

(
N
)
Fig. 3.6: Round-Robin exercise on modal parameter extraction [ahl1].
a) Comparaison modle et FRF donne. b) Rponse temporelle et excitation
pour une fonction de transfert non mesure.
Comme indiqu en section 3.1.2, l'algorithme IDRC ajoute aux mthodes usuelles la
possibilit d'optimiser le modle dans sa forme finale. Les ples sont les seules
inconnues que l'utilisateur besoin de manipuler. Comme, aprs optimisation ces ples
sont presque toujours bons, les questions que l'oprateur se pose sont: tel ou tel pic est il
associ un mode? (une estimation bande troite permet de trouver le ple associ), tel
ou tel mode du modle est-il bien optimis car sa rsonance ne colle pas aux donnes?
(on peut optimiser en bande large ou troite et ventuellement rajouter un autre mode
dans des cas de modes proches). Cette approche est clairement beaucoup plus simple
que de jouer sur des choix d'ordre de modle et de pondration ou d'essayer des
centaines de ples prsents dans un diagramme de stabilisation.
L'optimisation tant ralise dans la forme finale, le modle obtenu par IDRC ne
peut tre que meilleur que celui obtenu par une autre mthode (plus prcisment,
meilleur au sens du cot additif utilis par IDRC et un grand nombre d'autres
mthodes). La forme finale (3.1) n'est cependant pas toujours adapte comme l'illustre
la figure 3.7. On cherche ici faire une identification dans la bande 720-1180 Hz. Il se
trouve cependant que 2 modes avec des contributions importantes sont situs juste au
dessus de 1200 Hz. En l'absence de mesures au dessus de 1180 Hz, on identifie
normalement un modle contentant 7 ples qui n'est pas trs bon (traitill sur la figure).
Par contre si l'on connat les 2 ples proches par d'autres moyens, l'identification sur la
bande 720-1180 Hz donne de trs bons rsultats ( l'chelle de la figure, modle et
donnes sont confondus).
45 22/4/97
La reprsentation des contributions des 2 ples au dessus de 1200 Hz par une
flexibilit rsiduelle constante sur la bande est donc insuffisante ce qui conduit une
estimation errone des rsidus (l'estimation du rsidu est biaise). Il a souvent t
propos [ewi1] d'utiliser des termes polynomiaux d'ordre suprieur (flexibilit
rsiduelle constante plus fonctions linaires, quadratiques, etc. de la frquence). Pour
les modles large bande considrs ici, ces termes n'introduisent gnralement pas
d'amlioration notable (seule la flexibilit rsiduelle est utile et souvent indispensable).
700 800 900 1000 1100 1200
10
7
10
6
10
5
10
4
Frequency (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
/
N
)
9/2
Fig. 3.7: Influence des modes hors bande. ()
Test
mesure FRF, (---)
Model
pour 7
ples dans la bande entre les lignes continues verticales. (-
.
-)
Model
pour un
modle identifi sur la mme bande mais contenant les 2 ples suivants.
Le cot additif (2.49) tant gnralement considr comme parfaitement adapt aux
problmes d'identification, la mthode IDRC est ce que l'on peut faire de mieux en
terme de rsultat final. L'oprateur tant inclus dans le processus, des amliorations
dans la procdure d'utilisation sont bien videment possibles et utiles. Par ailleurs,
l'optimisation tant non linaire, non convexe, et prsentant de nombreux minima
locaux, les algorithmes utiliss [bal2,val1] ne font que donner un compromis acceptable
pour l'utilisation relle entre qualit du rsultat final et cot du calcul. Finalement,
l'utilisation d'une paramtrisation ple/rsidu inadapte conduit des estimations
biaises, des mthodes permettant de valider la paramtrisation retenue seraient donc
utiles.
3.2. Contraintes physiques et modles associs
(algorithme IDRM)
Comme montr au chapitre 2, les modles, et donc les donnes que l'on veut
reprsenter, sont supposs vrifier un certain nombre de proprits. L'identification d'un
modle par l'algorithme IDRC a dj introduit les hypothses d'un modle linaire,
46
diagonalisable, dont la flexibilit rsiduelle donne une reprsentation suffisante des
contributions des modes haute frquence.
Les autres contraintes habituellement considres (minimalit, rciprocit,
compltude, amortissement proportionnel) portent uniquement sur les rsidus. Une
optimisation simultane mais sous contrainte des ples et rsidus serait trs difficile
mettre en oeuvre et l'invitable ralentissement de la convergence serait dommageable.
Il est donc propos de faire une premire identification sans contrainte sur les
rsidus (IDRC), puis de chercher une approximation contrainte des rsidus identifis
par comparaison entre rsidus contraints et non contraints (algorithme IDRM montr
dans l'organigramme de la figure 3.3). Les sections suivantes traitent des variantes de
l'algorithme dveloppes pour le traitement des contraintes de minimalit, rciprocit, et
compltude.
3.2.1. Tests MIMO et modles minimaux
La premire hypothse prise en compte [bal3] a t l'unicit des vecteurs propres
qui conduit la cration de modles minimaux. Pour un vecteur propre unique, le rsidu
associ au modle d'tat gnral (2.1), prend selon (2.5) la forme
R C B
j jR jL
T
[ ]
[ ]
{ }{ }
[ ] (3.13)
Si la valeur propre n'est associe qu' un vecteur propre, la matrice rsidu (3.13) est
le produit d'une colonne par une ligne et a donc rang 1 quel que soit le nombre
d'excitateurs et de capteurs considrs. Pour les valeurs propres dont la multiplicit est
observable (plusieurs vecteurs propres associs un seul ple et de formes distinctes
pour le choix de capteurs/actionneurs) le rang de la matrice rsidu est gal la
multiplicit.
Un modle est dit minimal s'il y a correspondance entre la multiplicit retenue pour
le modle et la multiplicit relle. Il n'y a de problme que si la multiplicit relle est
infrieure au nombre d'entres (la multiplicit pouvant tre retenue est le rang maximal
de la matrice rsidu, soit le minimum du nombre d'entres et de sorties). Pour des tests
plusieurs entres et sorties (MIMO), le rsultat direct d'IDRC est de multiplicit
maximale. Par dfinition de la dcomposition en valeurs singulires, l'approximation
optimale (au sens de la norme matricielle) de rang 1 d'une matrice correspond la
premire valeur singulire
R U V
j j j j
T
{ } { }
1 1 1
(3.14)
o
R U V U U I V V I
j jk jk jk
T
k
NS NA
j
T
j NA j
T
j NS
{ } { } [ ] [ ]
[ ] [ ]
( )

1
min ,
avec et (3.15)
On peut donc, pour chaque mode j, dterminer une approximation optimale lie
une multiplicit donne (on garde autant de valeurs singulires que la multiplicit
trouve). De plus, la diffrence entre modle minimal et modle sans contrainte est
donne par le rapport entre la premire valeur singulire et la premire valeur singulire
non retenue (
j j 2 1
pour une multiplicit de 1). Ce rapport permet, comme dans
l'exemple suivant, de vrifier la validit de la multiplicit retenue.
47 22/4/97
Pour l'exprience de plaque active [pet4], on s'intresse plus particulirement aux
modes proches de 1850 Hz. Sur la figure 3.8, la prsence d'un minimum de la deuxime
fonction indicatrice de mode indique un mode double prs de 1850 Hz.
Les rsultats d'identification pour des lissages 1 et 2 ples sont compars dans la
table 3.2. Les cots quadratiques (LinLS) et logarithmiques (LogLS) (voir section
2.3.1) montrent des variations assez mineures et donc des modles relativement
quivalents. Dans le modle 1 ple, utilis initialement, le rapport
2 1
indique
clairement une multiplicit de 2. Cette indication motive la cration d'un modle plus
fin 2 ples. Dans le modle obtenu, le rsidu sans contrainte associ au 2eme mode
n'est toujours pas minimal (
2 1
0 07 . ) mais il est maintenant raisonnable de penser
que cette erreur est lie une imprcision de l'identification ou une incohrence des
donnes avec l'hypothse d'unicit des vecteurs propres.
1700 1750 1800 1850 1900 1950
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frequency (Hz)
M
M
I
F

MMIF (all channels of IIxf)
Fig. 3.8: Multivariate Mode Indicator Function [wil2]

pour 3 entres et 15 sorties.
Noter les 2 modes trs proches de 1850 Hz.
Table 3.2: Modles globaux 1 et 2 ples prs de 1850 Hz.
(Hz) %
LinLS LogLS

2 1

3 1
1853.3 0.306 1.97e-8 1.22e+2 0.47 0.01
1853.3
1857.8
0.306
0.542
1.07e-8 0.83e+2
0.03
0.07
0.01
0.05
De manire gnrale, l'algorithme IDRC permet une trs bonne sparation de ples
proches. IDRM permet de vrifier la multiplicit a posteriori avant de poursuivre les
itrations d'IDRC si un problme est dtect.
3.2.2. Modles rciproques
La deuxime hypothse prise en compte est la rciprocit. Comme indiqu en
section 2.1.5, la matrice rsidu d'un modle rciproque doit tre symtrique.
L'algorithme IDRM pour les modles minimaux et rciproques [bal2] construit donc
1 une approximation symtrique de la partie collocalise de la matrice rsidu de
chaque mode
R R R
jCol jCol jCol
T
+
( )
2 (3.16)
48
2 une approximation minimale de la matrice symtrique (3.16) partir d'une
dcomposition en valeur singulires (3.14) (qui prserve la symtrie)
c b U R U U
Col j j
T
Col
T
jCol
T

( )

1 1 1 1 1
avec
(3.17)
3 une reconstruction des sorties (et plus rarement entres) modales non collocalises
par rsolution d'un problme de moindres carrs
c R c b
NC j jNC NC j j
T
Col

{ }{ } ( )
argmin (3.18)
La dtermination des proprits de masse, amortissement et raideur utilise
forcment des modles rciproques. Les bons rsultats montrs dans la section 3.2.3
sont donc une bonne illustration de la validit de l'approche propose. Ces rsultats sont
bass sur 6 jeux de mesures successives associs 6 points d'excitation diffrents sur
l'exprience d'interfromtre du MIT [bal3]. La rciprocit permet de dterminer les
observabilits modales pour chaque test. Les observabilits modales c
j
(voir section
2.1) tant des quantits physiques indpendantes du point d'excitation, les donnes
acquises permettent de comparer 6 rsultats indpendants. La figure 3.9 montre cette
comparaison pour le mode 7 (un mode difficile identifier car trs coupl un mode
voisin). Bien que chaque test soit li une excitation diffrente on trouve une trs
bonne cohrence entre les 6 estimations.
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
+10
-3
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
+10
-3
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+ +
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+ +
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+ +
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+ +
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
7
Real part
I
m
a
g
i
n
a
r
y

p
a
r
t
Fig. 3.9: Comparaison de l'observabilit modale c ( )
ID
du mode 7 de l'interfrom-
tre du MIT (les 6 valeurs de chaque capteur sont relis par une ligne pointille).
La rciprocit peut aussi tre utilise pour reconstruire des fonctions de transfert
associes des entres non mesures (puisque la rciprocit permet de reconstruire les
vecteurs de contrlabilit modale partir de la mesure des observabilits modales). Le
rsultat de l'exercice Round Robin montr en figure 3.6 est un bon exemple d'efficacit
pour ce type d'applications.
49 22/4/97
3.2.3. Modes normaux et proprits de masse, raideur et amortissement
La notion de reprsentation complte d'un groupe de mode par un modle du second
ordre amortissement non proportionnel par bloc a t discute en section 2.2. Ce
problme correspond au passage d'une reprsentation par des modes complexes (dfinis
pour tout systme dynamique) une reprsentation par des modes normaux (dfinis
seulement pour les structures). Bien que le sujet ait fait l'objet d'une littrature
abondante (voir entre autres [ibr3, ses1, ibr7, pla1, zha1, zha3, wei3, imr2, par4, nie2]),
les rsultats exprimentaux sont trs rares et peu convaincants.
Dans les approches existantes, on distingue principalement les mthodes
d'identification bases sur une paramtrisation du second ordre et les mthodes de
transformation d'un modle modes complexes en modle du second ordre.
Les mthodes d'identification directe (voir [wei3, ibr4, lin4, lee1, leu2, cra2]) ne
prennent pas en compte la rciprocit, les proprits de masse sont donc combines
avec celles d'amortissement et de raideur. En plus de cette rsolution incomplte, la
faible utilisation de ces mthodes semble indiquer une efficacit infrieure aux
mthodes d'identification directe de modes complexes.
Parmi les mthodes en deux tapes ne ngligeant pas les effets de l'amortissement
non proportionnel, aucune ne cherchait introduire une transformation conservant les
ples. Or les ples sont la fois les quantits les mieux connues, puisque qu'ils sont
communs toutes les fonctions de transfert, et les plus caractristiques du modle, car
une erreur sur un ple introduit une erreur sur chacune des fonctions de transfert et
cette erreur se situe au niveau des rsonances (o la rponse est la plus importante). On
a donc introduit une extension de l'algorithme IDRM [bal10] cherchant utiliser les
relations d'inversion (2.41) (celles ci forment la base de nombreuses mthodes) tout en
conservant les ples (c'est l'avantage dcisif de l'approche propose).
Le problme est rsolu en plusieurs tapes
1) dtermination des observabilit modales c
ID
( )
2) choix d'une matrice d'entre c
ID
et de modes complexes associs
ID
3) cration de
ID
une approximation complte de
ID
4) calcul l'aide des relations d'inversion (2.42) des matrices de masse,
amortissement et raideur associes ,
ID ID
. Le modle rsultant est donn par
M s C s K q b u
y c q E s u
ID ID ID ID ID
NR NA
NS
ID ID
NR NS NA
[ ]
+
[ ]
+
[ ] [ ]
{ }
[ ] { }
{ }
[ ]{ } + ( )
[ ] { }

2
1 1
,
(3.19)
o b
ID
est reli c
ID
par la rciprocit
5) calcul des modes normaux
ID
par rsolution du problme aux valeurs propres
(2.18) li aux matrices M K
ID ID
,
6) construction du modle en coordonnes principales par projection sur la base
calcule
I s s p b u
y c p E s u
ID ID ID
T
ID
ID ID
[ ] +
[ ]
+
[ ] [ ]
{ }
[ ]
{ }
{ }
[ ]{ } + ( )
[ ]{ }
2 2

,
(3.20)
50
L'tape 1 correspond la premire version de l'algorithme IDRM (dtermination de
modle minimal et rciproque). Les tapes 2 et 3 forment le coeur de la nouvelle
solution propose car les relations d'inversion utilises pour l'tape 4 et les
transformations des tapes 5 et 6 sont classiques.
Comme indiqu dans [bal10], le choix d'une matrice d'entre c
ID
dans l'tape 2 est
quivalent un choix de coordonnes. Les meilleurs rsultats sont gnralement
obtenus pour une base proche des coordonnes principales (projection sur la base des
modes normaux). Comme ceux-ci ne sont pas encore connus, il faut crer une premire
approximation.
La premire ide [pla1,lal3] consiste supposer que le systme un amortissement
proportionnel et que la complexit des vecteurs correspond une erreur. Pour la
normalisation des modes complexes retenue ici, ce choix revient poser
c i c i
ID ID
( )
Re ( ) (3.21)
Une autre approche est prfre ici. Pour une bonne identification, on devrait
d'aprs les relations d'inversion avoir
cM c c c
T
ID
ID
ID
T
( ) ( )
1
(3.22)
De plus, si les NR modes complexes retenus vrifiaient l'hypothse d'amortissement
proportionnel par bloc la matrice c c
ID
ID
ID
T
( ) ( ) serait dfinie positive de rang NR.
En pratique, on vrifie que cette matrice a NR valeurs propres positives (c'est d'ailleurs
une manire de vrifier l'hypothse d'amortissement non proportionnel par bloc) et on
choisit les NR vecteurs propres correspondant pour c
ID
.
Une fois c
ID
choisi, les modes complexes
ID
sont dtermins par rsolution du
problme de moindres carrs

ID
ID
ID ID
T
ID
ID ID
ID
trace c c c c ( )
{ }
( )
{ }
( )
_
,
argmin (3.23)
L'tape 3 cherche une fois de plus approcher des rsidus initiaux par des rsidus
vrifiant une contrainte. Ici on cherche approcher
ID
par un ensemble complet de
modes
ID
. L'objectif de minimisation retenu est
min

,
,
,

ID
kj kj
j N
k N
kj jl
j N
kl

1 2
1
2
1 2
0 avec (3.24)
On peut montrer qu'une solution exacte de ce problme d'optimisation sous contrainte
est donne par

ID ID ID
I
( )

( )
1
, (3.25)
o est solution de l'quation de Riccati algbrique suivante

ID ID
T
NR NR
NR NR
ID ID
T
ID ID
T
ID ID
T
[ ]

[ ] [ ]
[ ][ ]
+
[ ][ ][ ]

0, (3.26)
qui numriquement peut tre rsolue facilement.
51 22/4/97
Pour valider exprimentalement cette mthodologie gnrale, les 6 jeux de donnes
mesurs sur l'interfromtre du MIT sont particulirement adapts car l'ventuelle
cohrence des rsultats obtenus par traitement indpendant de chacun des tests fourni
une dmonstration nette de la validit des rsultats obtenus.
La figure 3.10, illustre ainsi le fait que l'approximation par un modle complet
permet effectivement de reprsenter la distribution de phase caractristique d'un modle
amortissement non proportionnel (les rsidus associs un modle amortissement
proportionnel sont montrs en rfrence). La table 3.3 compare les diffrentes
estimations des termes non diagonaux importants (au sens du critre de sparation
(2.36)). Les termes les plus importants montrent une trs bonne cohrence qui ne peut
tre le fruit du hasard.
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
x10
-3
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
x10
-3
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
+
+
+
+
+
+
+ +
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
Real part
I
m
a
g
i
n
a
r
y

p
a
r
t
6
Figure 3.10: Comparaison des observabilits modales pour le mode 6 de
l'interfromtre du MIT: (+) c ( )
ID
, (o) c
ID ID
, (x) c i
ID ID
j
j j
( ) 2 1
2
.
Pour chaque capteur les pointills relient les estimations initiales et compltes.
Table 3.3: Valeurs non diagonales importantes des matrices d'amortissement
modal identifies exprimentalement et indpendamment.
Termes
67 56 68 78 57 34
2 1.46 0.53 0.41 0.30 0.23 0.20
Test 1 -2.51 -0.82 2.40 -0.19 0.66 0.32
Test 2 -3.00 -1.16 4.12 -0.77 0.35 0.08
Test 3 -3.24 -1.75 3.76 -0.65 1.48 -0.15
Test 4 -3.32 -1.54 5.84 -0.73 0.55 -0.07
Test 5 -3.35 -2.30 4.22 -0.74 0.38 0.15
Test 6 -3.74 -1.73 4.18 -0.62 -0.10 -0.62
On trouvera plus de dtails sur cet exemple en [bal3,bal10], mais il est important de
noter qu'il est une des rares (voire la seule) validations exprimentales sur un cas
complexe d'une mthode permettant d'identifier des coefficients d'amortissement non
52
proportionnel. Une fois de plus, l'ensemble IDRC et IDRM a permis de trouver ces
rsultats. Il est peu probable que l'utilisation de cette version d'IDRM soit robuste des
erreurs significatives sur les modes complexes.
3.3. Identification des modes normaux par
appropriation
La mthode d'appropriation modale est utilise de manire habituelle par l'quipe
ONERA d'Essais au Sol de Structures Aronautique dans laquelle je suis intgr depuis
1993. Cette mthode, dveloppe l'ONERA ds les annes 50, cherche isoler la
rponse d'un mode particulier de manire permettre une identification de ses
caractristiques par des mthodes simples. Le travail effectu dans ce domaine a eu
deux axes principaux. L'introduction de mthodes automatises d'extraction de
paramtres modaux [bal23] et une analyse de la validit des rsultats obtenus par
appropriation (stage C. Chapelier et [bal14]).
3.3.1. Principes et pratique sur des structures aronautiques
On rappelle rapidement ici les principes de la mthode d'appropriation modale (pour
plus de dtails voir [pir1,bal14,auw1]). L'ide de base est que l'extraction de paramtres
modaux d'une rponse mesure est simple si un seul mode contribue cette rponse.
Les mthodes d'appropriation (en anglais : force appropriation ou phase resonance)
cherchent donc a dfinir une entre gnralise (forces d'excitation appliques en un
certain nombre de points mais correspondant un signal temporel unique) tendant
isoler la rponse d'un seul mode.
Idalement, il y a autant d'excitateurs que de modes, on peut alors piloter
compltement les amplitudes modales (coordonnes principales p) partir d'une force
donne par (voir chapitre 2 pour les notations)
u
T
b
[ ]
1
Is + + s
1
[ ]
p { } (3.27)
On peut en particulier isoler le mode j sa rsonance
j
(obtenir une rponse en
vitesse unitaire p
k

jk
) en appliquant les forces relles
u
l

T
b
[ ]
lk
1
kj
k
(3.28)
Pour un systme amortissement proportionnel ( diagonal), ces mmes forces
conduisent une rponse mono-modale toutes les frquences
y
s c
j
{ }
b
T
j
{ }
T
s
2
+ 2
j
j
s +
j
2
u (3.29)
Pour un systme amortissement non proportionnel (le cas gnral), les forces
(3.28), n'isolent le mode qu' sa rsonance. Cependant la diffrence par rapport la
53 22/4/97
rponse mono-modale est souvent faible (voir discussion sur l'amortissement
proportionnel en section 2.2.3).
En pratique, on ne peut, sans identifier les modes, estimer les amplitudes modales p
partir des mesures y. On doit donc utiliser des critres approximatifs pour valuer la
qualit du rejet des modes autres que celui que l'on cherche isoler. L'appropriation est
donc ralise de manire itrative l'aide d'un critre de phase, pour dterminer la
rsonance, et d'un critre de qualit, pour mesurer le rejet des modes non dsirs.
Le critre de phase est bas sur les proprits de rponse d'un mode isol (voir
section 2.2.3). A la rsonance, cette rponse est purement relle en vitesse (imaginaire
en dplacement). On choisit donc un capteur particulier ou une combinaison de capteurs
et utilise le passage zro (ou -90 pour le dplacement) de la phase pour estimer la
frquence de rsonance.
Le passage zro de la phase d'un mode isol est aussi utilis sur l'ensemble des
capteurs pour dfinir les diffrents critres de qualit. La partie imaginaire de la
rponse en vitesse tant en effet essentiellement lie la contribution des modes que
l'on souhaite rejeter, celle ci doit tre minimale pour une bonne appropriation. Les
critres suivants sont utiliss
Le critre utilis par l'ONERA maximise un rapport indicatif de l'importance relative
de la partie imaginaire et de la rponse totale (sa valeur est 1 pour une appropriation
parfaite)
q s ( ) 1
Im y
{ }
T
y
{ }
y
{ }
T
y
{ }
(3.30)
Le MMIF (Multivariate Mode Indicator Function [wil2]) minimise le rapport entre
l'nergie en quadrature (en phase pour une mesure dplacement ou acclration) et
l'nergie totale (sa valeur est 0 pour une appropriation parfaite)
q s ( )
Im y
{ }
T
M Im y
{ }
y { }
H
M y { }
(3.31)
Le MMIF inverse [nas2] maximise le rapport entre l'nergie en phase et l'nergie
totale (sa valeur est 1 pour une appropriation parfaite)
q s ( )
Re y
{ }
T
M Re y
{ }
y { }
H
M y { }
(3.32)
Pour les critres (3.31)-(3.32) une masse M est introduite pour comparer des
nergies. Cette masse n'tant pas connue, elle est remplace par une matrice de
pondration qui, sauf exception lie en particulier des calibrages de capteurs, est la
matrice unit.
L'appropriation est le plus souvent ralise par un ajustement manuel (et donc
empirique) des amplitudes associes chaque point d'application des forces. Il a
cependant t not par plusieurs auteurs que la matrice de mobilit Y donne une relation
linaire entre u et y,
y s Y u s ( ) { } [ ] ( ) { }. Les fonctions indicatrices de mode (3.31)-

(3.32) correspondent donc des quotients de Rayleigh de la forme
54
q s ( )
u { }
T
A u { }
u { }
T
B u { }
(3.33)
avec A Y M Y B Y M Y
T
H
[ ] [ ]

[ ] [ ]
Im
Im

et pour MMIF et A Y M Y
T
[ ] [ ]
Re
Re
et
B Y M Y
H
[ ] [ ]

pour le MMIF inverse. On notera aussi la Mthode d'Asher tendue
[iba1] o A Im
Y
[ ]
T
Im
Y
[ ]
and B I .
Les entres u optimisant q correspondent donc aux vecteurs et valeurs propres
solutions de Au Buq. Quand une matrice de fonctions de transfert (plusieurs entres)
est mesure il est donc possible de calculer facilement les forces d'appropriation.
Ces mthodes n'ont pas t valides par une utilisation en essai sur des structures
aronautiques ralistes. Une premire raison de cette non utilisation est la grande
sensibilit des forces au bruit ou des erreurs sur la frquence de rsonance (voir
exemples dans [bal14]). Il semble cependant que cette sensibilit puisse tre diminue
l'aide des mthodes proposes par le LMA de Besanon [rat1].
Une raison plus fondamentale est la prsence pour la plupart des structures
considres de non linarits significatives. En prsence de telles non linarits, seul un
test multi excitations dcorrles pourrait permettre d'obtenir une matrice de fonction
de transfert. En mono excitation (seule disponible de manire standard pour les essais
grande chelle de l'quipe d'essais au sol de l'ONERA), les frquences de rsonance
changent en fonction du point d'entre. Les rponses en frquence supposes tre des
fonctions de transfert peuvent alors donner des rsultats abhrants comme obtenir deux
minima du MMIF pour une seule rsonance physique (comme dans l'exemple de la
figure 3.11).
10.8 10.85 10.9 10.95 11 11.05
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
(Frequency)
M
M
I
F

10.8 10.85 10.9 10.95 11 11.05
0
1
2
x 10
-3
109/1000, 1000/109
(Frequency)
R
e
a
l

P
a
r
t

(
m
s
-
1
/
N
)
Figure 3.11: MMIF et rciprocit (transfert 1000 (empennage) vers 109 (voilure) et
109 vers 1000) pour un test sinus sur le Paris [bal14]. Les donnes semblent
indiquer la prsence de 2 modes alors que physiquement il y en a un seul.
55 22/4/97
De manire gnrale, l'automatisation de l'appropriation manuelle semble plus
prometteuse. De telles approches marchent trs bien sur des exemples analytiques mais
seule une validation sur des structures relles, pour le moment impossible l'ONERA
pour des raisons matrielles, permettrait de donner des conclusions plus fermes.
3.3.2. Extraction automatique des paramtres modaux
Pour un mode bien appropri, c'est dire pour des forces conduisant une rponse
domine par un seul mode, on cherche dterminer les caractristiques modales
(frquence
j
, taux d'amortissement
j
, masse gnralise m
jIN
, dforme ). Les
mthodes classiques de puissance complexe (PC) et de force en quadrature (FQ),
bases sur l'hypothse d'un mode parfaitement isol, sont gnralement utilises cet
effet.
De (3.29), on dduit que la puissance complexe introduite (fonction de transfert
entre la force gnralise applique et le dplacement collocalis (rciproque)) a la
forme
PC
IN

y
IN
u
IN
s c
IN
j
{ }
c
IN
j
{ }
T
s
2
+ 2
j
j
s +
j
2

1
m
jIN
s
s
2
+ 2
j
j
s +
j
2
(3.34)
La puissance complexe vrifie quatre relations qui permettent la dtermination des
caractristiques modales
j
argmax
j
PC
IN
PC
IN

j
1 2m
jIN
j
2
j
2
PC
IN

j
1 2m
jIN
j
Re y ( )
(3.35)
Si l'on injecte une force en quadrature de phase avec la force d'appropriation
u
IN
1+ i ( )u
IN
. u
IN
+ i2m
jIN
j
, la rponse devient
y
IN

su
IN
m
jIN
s
2
+ 2
j
j
s +
j
2
+ 2
j
( ) ( )
(3.36)
dont la rsonance de phase est trouve
j

j
1
j
. Les caractristiques
modales lies cette exprience sont donc donnes par les relations
j
0
j

1
m
jIN
1 2
j
j
Re PC
IN
( )
j
Re y ( )
(3.37)
56
La mthode FQ peut tre applique l'aide d'un essai rel (approche traditionnelle)
ou par utilisation de la phase puissance complexe aux points de frquence voisins de la
rsonance (traitement FQ du test puissance complexe introduit en [bal23]).
Les relations (3.35) et (3.37) font intervenir des valeurs de pente et de maximum.
Les donnes exprimentales tant souvent assez bruites, il tait habituel de les indiquer
manuellement. Une automatisation a t propose [bal23] et valide sur plusieurs
campagnes d'essais rels (A340, GARTEUR, NH90). On commence par une
identification sur l'ensemble des voies disponibles (et non pas seulement la puissance
complexe). Pour de tels problmes un seul ple et une bande de frquence troite, la
mthode IDRC utilise en automatique a toujours donn de trs bons rsultats. La
dtermination des pentes et maxima sur le modle rsultant est alors trs simple et peu
tre ralise de manire totalement automatise.
Le lissage donne le ple mais peut aussi tre utilis pour dterminer la dforme et
la masse gnralise. Les extensions proposes permettent donc partir de deux tests
(PC et FQ) d'obtenir 5 estimations diffrentes des caractristiques modales. La
cohrence des rsultats obtenus donne alors une meilleure confiance dans leur qualit.
3.3.3. Quelques rflexions additionnelles
Concernant les avantages de l'identification de proprits modales par appropriation,
il convient de mettre en valeur les points suivants.
L'appropriation donne mme pour un systme amortissement non proportionnel,
une estimation des modes normaux. Il est donc possible de faire des comparaisons
directes avec un modle lment fini conservatif mme si l'identification des
coefficients d'amortissement non proportionnel est difficile. Par contre l'extraction des
paramtres modaux (frquence, amortissement, masse gnralise) est gnralement
base sur l'hypothse d'un mode amortissement proportionnel. Il y a donc l source
d'erreur potentielle.
Pour des structures non linaires (la plupart des structures assembles ont des modes
non linaires), on ne sait pas rellement choisir une paramtrisation de modle
approprie. Par exemple, les extensions de la paramtrisation ple rsidu considres en
Ref. [pir1] dfinissent des coefficients non linaires par rapport l'amplitude des
capteurs mesurs. Bien que les corrlations modle/test obtenues soient souvent bonnes,
la non linarit est ici rendue dpendante d'une quantit non physique (la non linarit
est une proprit de la structure et ne saurait dpendre du choix des capteurs). On perd
donc le lien essentiel entre paramtres physiques et modle identifi. L'utilisation de la
notion de mode pour un systme non linaire reste donc ce jour utilise dans un cadre
thorique mal dfini et les rsultats obtenus ne peuvent donc pas tre vraiment valids.
L'appropriation estime les dformes d'autant mieux que les contributions des
modes loigns sont en quadrature de phase [cha3]. Ainsi dans bien des cas, il ne serait
mme pas ncessaire d'ajuster les forces pour que la rponse en phase donne une trs
bonne indication de la dforme. Les difficults viennent clairement des modes proches
en frquence.
57 22/4/97
32 32.5 33 33.5 34 34.5 35 35.5 36 36.5 37
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frequency (Hz)
M
M
I
F

32 32.5 33 33.5 34 34.5 35 35.5 36 36.5 37
1
0.5
0
0.5
1
Frequency (Hz)
F
o
r
c
e

Figure 3.12: MMIF et forces d'appropriation associes pour une excitation en bout
de bidon de la structure GARTEUR (voir section 3.4).
La figure 3.12 base sur des donnes prises sur la structure GARTEUR (voir section
3.4), montre ainsi que le critre de qualit (MMIF ici) peut pour des modes proches
rester faible (ici il ne remonte qu' 0.2) tout en passant de l'appropriation d'un mode
l'appropriation du suivant (noter l'volution des forces). Le maximum 0.2 est ici
suffisant pour bien distinguer les deux modes, mais dans bien des cas pratiques deux
modes peuvent tre assez proches pour que le critre de qualit ne suffise pas
caractriser l'appropriation. Dans un tel cas, seule une identification avec un modle
deux modes garanti un rsultat prcis (en particulier l'orthogonalit des modes
identifis).
Une appropriation partielle peut clairement tre couple avec un lissage. Cette
approche donne de trs bons rsultats. Pour des modes proches (comme ceux de
l'exemple de la figure 3.5), le lissage doit cependant tre vrifi ce qui demande au
moins deux configurations de forces diffrentes. Or la non linarit induit un
changement des frquences de rsonance avec l'entre considre (figure 3.11), on peut
donc avoir du mal comparer les modes identifis sur deux jeux de donnes.
En rsum, les principaux avantages de la mthode d'appropriation sont les suivants.
La partie relle de la rponse approprie est une estimation directe de la dforme du
mode normal. En maintenant l'excitation approprie, il est donc peu coteux de mesurer
la dforme avec un trs grand raffinement spatial (mesure multiplexe ou squentielle
par acclromtre mais aussi vibromtre laser). La mthode demande une slection des
forces et oblige donc considrer un nombre significatif de points d'excitation. On vite
donc les cas de modes mal excits et donc difficiles identifier. Par contre, le temps de
mesure augmente de manire trs significative. Enfin pour un systme non linaire,
l'appropriation permet d'avoir une ide du comportement fort niveau. On ne mesure
pas rellement un mode (puisque la notion de mode n'est plus dfinie) mais
l'information est suffisamment similaire pour tre utile.
58
3.4. Comparaison internationale de tests sur une
structure reprsentative
La varit de matriels et de procdures utiliss pour le test dynamique de structures
tant trs grand, il est essentiel de bien connatre toutes les tapes du processus de
mesure et d'extraction de paramtres modaux pour en assurer la qualit globale. Sur
initiative de l'ONERA la section Structures et matriaux de l'organisation GARTEUR
(Group for Aeronautical Research and Technology in Europe) a form dbut 1995 un
groupe de travail sur les mthodes d'essais au sol (SM AG-19).
Ce groupe rassemble des industriels pratiquant des tests d'avion en vue de la
certification au flottement, des centres de recherches, ainsi que des universitaires. Les
participants sont pour la France (ONERA, SOPEMEA, Arospatiale, Intespace,
CNAM), l'Allemagne (DLR), les Pays-Bas (NLR, Fokker), la Sude (Saab) et le
Royaume Uni (DRA, Manchester University, Imperial College).
Les sections suivantes rsument quelques points cls de l'activit de ce groupe
(conception du test, comparaison de fonctions de transfert, comparaison de modes
identifis), de plus amples dtails seront donns dans les publications officielles du
groupe [bal24]. Pour les comparaisons, les rsultats de diffrentes quipes sont notes
A-K et correspondent l'ordre chronologique. Certains tests ne correspondent pas la
spcification commune et les donnes associes ne sont pas utilises pour la
comparaison.
3.4.1. Conception de la structure et spcifications du test commun.
La considration des spcifications initiales pour une structure test (voir table 3.4)
conduit la structure finale montre en figure 3.10. Le dimensionnement, la conception
du joint central et de la suspension, ainsi que le traitement amortissant n'ont pas pos de
problmes particuliers. On notera que le traitement amortissant (viscolastique fourni
par 3M et contre plaque pour augmenter le cisaillement de la couche viscolastique)
fait passer l'amortissement du premier mode de flexion de l'aile seule de 0.28% 1.1%
et celui du mode de torsion de 0.15% 0.86%.
59 22/4/97
Table 3.4: spcifications initiales de la structure test du groupe GARTEUR SM-AG
19 et raisons associes
un groupe de 3 modes coupls
5 50 Hz
50-100 kg
2m par 2m
un joint dur et aisment positionn la
connexion aile/fuselage
traitement amortissant
suspension commune par sandows
24 positions communes de mesure
2 positions communes d'excitation
rendre le problme difficile
permettre le test avec des quipements
gnralement dimensionns pour des
structures plus importantes
permettre le transport en limitant la
variabilit entre les assemblages
obtenir un amortissement ne dpendant
pas trop de l'instrumentation
limiter la variabilit lie la suspension
permettre une superposition des rsultats
Fig. 3.13: Structure reprsentative du groupe GARTEUR SM-AG 19.
La construction d'une structure avec trois modes proches posait videment le
problme le plus difficile. La variable de conception retenue fut la masse des bidons en
bout d'aile. Le fait, que les 2 points communs d'excitation retenus soient aussi en bout
d'aile, a t la source de l'essentiel des variations entre les rsultats des diffrents
participants. Selon les quipes, les forces sont mesures soit l'aide de cellules de
forces soit l'aide d'une mesure de l'impdance lectrique aux bornes de la bobine de
l'excitateur. Avec cette deuxime technique la masse mobile de l'excitateur fait partie
intgrante de la structure que l'on identifie. Chaque quipe ayant le choix de son
matriel de mesure, il tait indispensable pour permettre une comparaison valable de
60
permettre une compensation de la masse mobile. Les extrmits avant des bidons,
lgrement raccourcis, sont donc quips de masses additionnelles (voir figure 3.11).
Cette complexit ncessaire la comparaison a
induit un nombre important de variations entre les
rsultats des diffrentes quipes. Le premier type
d'erreur est li l'utilisation d'une masse inadapte
(pas de masse avec une cellule de force, une masse
totale de 200g plutt que 2 fois 200g, etc.). Un
deuxime type d'erreur est li un mauvais
positionnement du point commun d'excitation (les
points A et B de la figure 3.11 ont t utiliss).
Les comparaisons rsumes dans les sections
suivantes montrent que la mthode retenue pour
mesurer les forces n'a pas d'influence significative.
Les 24 points communs de mesure sont indiqus
sur la figure 3.13, ce choix fix avant la construction
de la structure relle n'est en fait pas tout fait adapt
car il ne permet pas une bonne sparation des
caractristiques spatiales des diffrents modes. On
voit ainsi dans la table 3.5, que les modes 1-6, 3-5 et
5-7 ne sont pas bien spars. Une amlioration peut tre obtenue l'aide de
pondrations. Par exemple un facteur 10 sur le capteur vertical 206z du joint central
spare les modes 1 et 6. Aucune pondration simple cependant ne semble pouvoir crer
une bonne sparation des 8 modes considrs.
11 z
1 z
12 x
12 z
5 x
5 z
8 z
111 z
101 z
112 x
112 z
105 x
105 z
108 z
201 x
201 y
201 z
206 z
205 y
302 y
301 x
301 z
303 x
303 z
Fig. 3.15: Position des 24 points communs de mesure.
Fig. 3.14: Masse de
compensation (200g en
nominal) en extrmit de
bidon. A et B : positions
d'excitations utilises en
pratique.
61 22/4/97
Table 3.5: autocorrlation (auto-MAC) d'un jeu de dformes exprimentales
Mode 1 2 3 4 5 6 7 8
1 100.0 0.0 0.2 1.6 0.5 18.1 0.0 0.1
2 0.0 100.0 0.5 0.2 0.0 0.1 0.1 0.0
3 0.2 0.5 100.0 0.3 11.8 1.7 0.5 0.1
4 1.6 0.2 0.3 100.0 1.1 1.8 0.1 2.0
5 0.5 0.0 11.8 1.1 100.0 0.8 21.3 0.0
6 18.1 0.1 1.7 1.8 0.8 100.0 0.5 0.4
7 0.0 0.1 0.5 0.1 21.3 0.5 100.0 0.4
8 0.1 0.0 0.1 2.0 0.0 0.4 0.4 100.0
La suspension retenue semble bien avoir jou son rle en permettant de garder les
mouvements rigides de la structure des frquences assez basses (voir table 3.6). Un
certain nombre de modes flexibles lis essentiellement des translations de la plaque
suprieure ou des dflexions des sandows sont cependant visibles dans toutes les
donnes et varient significativement d'une quipe l'autre.
Table 3.6 : Longueur du pendule et frequence estimee du mode de pompage.
Groupe B C E-F G H I
Longueur (m) 12.0 0.0 2.6 0.7 0.4 0.9
Frquence (Hz) 1.88 1.8 2.7 2.2 2.6 2.4
3.4.2. Mesures de fonctions de transfert.
180
90
0
90
180
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
A
B
C
10
2
10
0
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
/
s
2
/
N
)
112z/12z
E
F
G
I
J
10
2
10
0
Figure 3.16. Transfert crois 112z / 12z mesur par diffrents participants. Les
rponses en amplitude sont groupe en fonction du point d'excitation (A et B de
la figure 3.14).
62
La figure 3.16 illustre bien la cohrence des rsultats obtenus (voir [bal24] pour plus
de dtails). Toutes les tendances principales sont bien identifies par les participants,
mais on note des variations assez significatives des frquences. Certaines variations
sont clairement lies aux modifications de la structure introduites par le matriel de test
mais d'autres facteurs comme lassemblage, les conditions de suspension et la
temprature peuvent aussi tre intervenus sans que les donnes disponibles permettent
de le prouver. Les comparaisons permettent par contre de conclure que la mthode de
mesure de force (cellule de force ou mesure du courant dans un excitateur pilot en
courant) n'a pas d'effet significatif.
3.4.3. Extractions de paramtres modaux
La figure 3.17, illustre les variations de frquences et amortissements modaux
fournis par les participants ayant respect les spcifications du test. Les variations
moyennes sont de l'ordre de 4% sur les frquences et 30% sur les amortissements. De
nombreuses variations s'expliquent par les changements d'appareillage de mesure, mais
celui-ci tant gnralement nglig dans la modlisation, ces chiffres semblent
reprsentatifs de la variabilit que l'on pourrait attendre d'un test standard. On notera de
plus que une identification indpendante des modes partir de fonctions de transfert
mesures par chaque groupe indique que les variations sont bien lies des
modifications de la structure et non des erreurs lies la mthode d'extraction des
paramtres modaux.
A B C E F G H I J
4
2
0
2
4
16.21 Hz
A B C E F G H I J
4
2
0
2
4
33.38 Hz
A B C E F G H I J
4
2
0
2
4
33.83 Hz
A B C E F G H I J
4
2
0
2
4
35.60 Hz
A B C E F G H I J
4
2
0
2
4
48.52 Hz
A B C E F G H I J
4
2
0
2
4
49.44 Hz
A B C E F G H I J
4
2
0
2
4
54.97 Hz
A B C E F G H I J
4
2
0
2
4
6.64 Hz
F
r
e
q
.

v
a
r
.

(
%
)
appropriation
identification
A B C E F G H I J
30
20
10
0
10
20
16.21 Hz 1.335%
A B C E F G H I J
30
20
10
0
10
20
33.38 Hz 1.087%
A B C E F G H I J
30
20
10
0
10
20
33.83 Hz 1.274%
A B C E F G H I J
30
20
10
0
10
20
35.60 Hz 0.967%
A B C E F G H I J
30
20
10
0
10
20
48.52 Hz 2.203%
A B C E F G H I J
30
20
10
0
10
20
49.44 Hz 0.596%
A B C E F G H I J
30
20
10
0
10
20
54.97 Hz 0.253%
A B C E F G H I J
30
20
10
0
10
20
6.64 Hz 1.298%
D
a
m
p
.

v
a
r
.

(
%
)
appropriation
identification
Figure 3.17. Variations des frquences et amortissement modaux fournis par les
participants.
Les comparaisons de dformes modales donnent de trs bons rsultats, mme si
pour des modes trs proches en frquence, il convient de comparer les sous-espaces
modaux plutt que les modes identifis individuellement. Un rsultat plus remarquable
est illustr dans la table 3.7. Il y apparat en effet que les variations sur la masse
gnralise estime (indiques par le facteur d'chelle (2.53)) sont largement infrieures
aux variations des taux d'amortissement estim. Le processus d'identification des
paramtres modaux est donc suffisamment robuste pour permettre la dtermination
prcise de la masse gnralise, paramtre indpendant de l'amortissement, mais dont la
63 22/4/97
connaissance demande une identification prcise du niveau d'amortissement qui varie
ici d'un test l'autre.
Table 3.7 : facteur d'chelle (2.53) sur les modes normaliss en masse et variations
sur le taux d'amortissement estim (tous les deux en %) pour une comparaison
des modes normaliss en masse donns par les diffrents groupes avec ceux du
groupe C. Les lments en gris correspondent une mauvaise corrlation de la
dforme [bal24] et doivent donc tre ignors.
Mode A C E F G
In % f

f

f

f

f

1 -3 -2 0 0 9 -19 3 -29 3 -5
2 -7 5 0 0 5 -2 8 -12 -4 -9
3 -21 77 0 0 5 -7 6 28 0 28
4 -17 16 0 0 0 14 7 35 6 28
5 7 1 0 0 2 -26 12 -30 3 -23
6 -6 12 0 0 -8 -9 20 -15 -3 -8
7 -6 98 0 0 10 65 -96 -28 -6 38
8 -4 180 0 0 -17 55 7 -56 -1 15
La validation d'un algorithme d'identification est forcment partielle puisque chaque
essai a ses spcificits. J'ai test l'algorithme IDRC sur de nombreuses structures
(interfromtre du MIT et composants, A300-600, A340, Marianne, DGV200, maquette
GARTEUR, banc rotor, ...), travaill avec diffrentes quipes pour l'identification de
modles utiliss en contrle actif [bla4,pet4,fri2], et eu des chos favorables des
personnes utilisant cette mthode dans la cadre de la Strucural Dynamics Toolbox
[bal2]. On peut montrer [gui1] que les algorithmes de moindres carrs non linaires sont
optimaux en l'absence d'information sur le bruit de mesure, l'algorithme IDRC en
rendant cette optimisation possible conduit donc a des rsultats plus prcis que la
plupart des mthodes existantes. L'algorithme a bien sr les dfauts de ses qualits, il
permet une intervention simple de l'utilisateur mais n'est donc pas parfaitement
automatis, il permet de dterminer quels termes rsiduels sont importants mais
prsente un biais significatif pour une mauvaise slection, il utilise les ples comme
variables principales et est donc peu efficace pour des structures prsentant des ples
fortement amortis ou des niveaux de bruits tels que les rsonances ne sont pas visibles.
Les dveloppements en cours sont lis la comprhension des biais causs par la
reprsentation inexacte des termes rsiduels et lintroduction de stratgies
d'optimisation plus volues.
L'algorithme IDRM introduit une mthodologie nouvelle pour la construction de
modles dont les rsidus vrifient certaines contraintes. La dtermination de modles du
second ordre dynamiquement quivalents des groupes de modes complexes identifis
64
a pu en particulier tre valide sur un cas exprimental difficile. Les questions
importantes restant en suspens sont lies l'effet des biais sur l'estimation du modle
initial et la construction de modles dont les antirsonances sont minimales de phase.
L'utilisation automatique de l'algorithme IDRC a permis d'automatiser l'extraction
des paramtres modaux dans des tests par appropriation modale. La dtermination des
forces dappropriation est l'tape la plus coteuse de la mthode et l'automatisation
mme partielle de cette tape serait fortement souhaitable. Aprs des simulations
[cha3], le pilotage entirement automatique de la chane de l'ONERA est rcemment
devenu possible et des tests d'appropriation automatique sur un planeur sont prvus.
Le test dynamique de structures est un tout qui comprend la dfinition des
conditions aux limites, le choix du matriel utilis, les mthodes de traitement du signal
et d'identification et bien d'autres facteurs. Le groupe d'action sur les mthodes d'essais
au sol, que j'ai coordonn, a permis 12 quipes europennes ralisant rgulirement
des tests de faire le point sur les mthodes d'analyse modale exprimentale. En dehors
du fait que cet exercice s'inscrit dans une dmarche de qualit pour chacune de ces
quipes, on remarque que les rsultats obtenus sont trs homognes (beaucoup plus que
ceux prsents dans un exercice similaire organis la fin des annes 70 [ewi8]) et que
les variations semblent tre explicables par des effets lis l'instrumentation et la
suspension. En particulier, les variations d'amortissement sont plus grandes que les
variations sur les masses gnralises ce qui est le rsultat attendu thoriquement (si
une partie significative des effets de dissipation dpend de l'instrumentation) mais est
contraire l'ide usuelle que l'amortissement ne peut pas tre dtermin de manire trs
prcise.
4. Modles rduits coupls
65 22/4/97
4. MODLES RDUITS COUPLS
On dsigne ici par modle rduit un modle dont la taille est suffisante pour bien
dcrire le comportement dynamique d'une structure mais bien infrieure celle d'un
modle permettant de caractriser les proprits gomtriques et mcaniques locales. A
partir d'une description gomtrique et matrielle, la mthode des lments finis permet
de crer un modle prcis et flexible mais dont la taille est telle que des calculs itratifs
ne sont pas abordables.
Pour un ensemble restreint de sollicitations dynamiques, il existe gnralement des
sous-espaces de dimension faible permettant de bien dcrire le comportement du
modle complet. La projection du modle sur la base d'un tel sous-espace (mthode de
Ritz) permet donc d'estimer la rponse du modle initial avec grande prcision. Plutt
que d'utiliser une perspective historique et de tenter une prsentation synthtique de
mthodes similaires connues sous le nom de condensation, sous structuration
dynamique, synthse modale, superlment, etc., la section 4.1 montre comment les
mthodes de rduction, dont l'objectif est de choisir une base de projection, peuvent tre
motives par des restrictions spatiales et frquentielles sur les chargements considrs.
Bien que trs utilise dans les Refs. [bal12,bal15,bal16,bal17,bal18,bal22,tin1], cette
analyse n'est prsente que dans les notes de cours [bal25] et encore de manire partielle.
Les normes en nergie de dformation et en nergie cintique sont rarement
utilises dans le cadre des mthodes de rduction. La section 4.2 introduit donc
quelques utilisations intressantes (voir aussi [bal16,bal21]) pour la construction de
modles rduits, l'obtention de mesures pratiques de l'erreur associe et la construction
des mthodes itratives de correction.
La rduction tant souvent ralise au niveau de modles de composants, des
prdictions de rponses couples doivent tre considres. Les mthodes de synthse
modale et de sous structuration dynamique considrent gnralement un couplage par
des liaisons parfaites sur lesquelles on impose la continuit des dplacements. La
section 4.3 introduit un autre point de vue sur le problme en considrant le couplage de
composants disjoints relis par une interface physique. Cette approche utilisable
directement permet aussi de comprendre, et parfois d'viter, les phnomnes de
verrouillage obtenus dans le cas des liaisons parfaites qui correspondent la limite
d'une interface d'extension nulle (voir aussi [bal15, bal20]).
Les principales sources d'amortissement (rivets, habillage, etc.) ne sont
gnralement pas modlisables. Les modles lment fini ne donnent donc que des
approximations peu prcises de la dissipation prsente. La section 4.4 montre comment
le lien direct existant entre modles analytiques rduits et modles exprimentaux
complets permet de crer des modles hybrides combinant donnes analytiques et
exprimentales sans pour autant considrer de recalage (correction de la description
gomtrique et matrielle conduisant au modle analytique). Les qualits de cette
66
approche et ses limites pour la prdiction de rponses couples sont analyses (voir
aussi [bal8,bal9,bal11,bal12]).
4.1. Mthodes de rduction de modle.
4.1.1. Projection d'un modle complet
Les modles, dj discrtiss, considrs ici prennent la forme gnrale
Ms Cs K q b u s
y s c q
N N
N NA
NA
NS
NS N N
2
1
1 1
+ +
[ ]
{ } [ ] ( ) { }
( ) { } [ ] { }

(4.1)
Le principe d'une rduction cinmatique est de chercher une approximation de la
solution dans le sous-espace engendr par une base de projection (matrice relle T)
associe des DDL gnraliss q
R
q T q
N
N N R
N R
R
True
{ }
[ ] { }

1 1
(4.2)
On suppose par ailleurs que la projection des quations d'quilibre sur la base duale
T
T
est nulle, ce qui conduit un modle rduit de la forme
T MTs T CTs T KT q T b u
y cT q
T T T
N N
R
T
N
N
R
N
R R
A
S R
2
1
1 1
+ +
[ ] { }
[ ]
{ }
{ } [ ] { }

(4.3)
On notera que la vrification des quations d'quilibre ainsi projetes correspond
la minimisation de l'nergie potentielle sur l'ensemble des champs du sous-espace
engendr par T. En gnral ces champs sont cinmatiquement admissibles et la
rduction correspond une application de la mthode des dplacements.
Tout comme les fonctions de forme de la mthode des lments finis permettent de
connatre la dformation en tout point, la matrice de projection T si elle est conserve
permet de recouvrer l'aide de (4.2) les valeurs de l'ensemble des DDL et donc de
calculer en post-traitement dformations, contraintes ou tout autre valeur d'intrt.
La qualit de l'approximation est lie au fait que tous les tats q effectivement
trouvs ont une bonne approximation dans le sous-espace engendr par T. Il en dcoule
que l'objectif des mthodes de rduction de modle est de slectionner une base de
vecteurs T engendrant un sous-espace permettant de bien reprsenter la rponse tous
les chargements considrs.
De nombreuses justifications pour la slection de diffrentes bases sont possibles.
Dans ce mmoire on montre que pour la cration d'un modle dynamique, seuls les
chargements considrs sont importants. Les chargements rels sont lis des forces ou
dplacements extrieurs, des modifications de conditions aux limites (systme coupls
abords en section 4.3), ou des modifications de proprit (chapitre 5). Sauf exception,
leurs valeurs exactes ne sont pas connues au moment de la rduction. On est donc
conduit supposer que les chargements reprsentatifs sont des forces ou des
67 22/4/97
dplacements unit toutes les frquences et DDL considrs. Les deux sections
suivantes montrent comment ces deux hypothses conduisent aux mthodes de
rduction classiques. La section 4.1.4 revient alors sur le lien entre l'hypothse retenue
et l'erreur pour une sollicitation relle.
4.1.2. Chargement reprsentatif en force
Pour un chargement en force, les tats effectivement trouvs sont donns par la
relation
q s Ms K b u s
N
N NA
NA
( ) { } +
[ ]
[ ] ( ) { }
1
2
1
1
(4.4)
o les proprits spatiales des forces appliques sont caractrises par la matrice
d'entre b et les caractristiques temporelles/frquentielles par le vecteur d'entres u.
Une mthode de rduction de modle a pour objectif de reprsenter la relation entre
u et q aussi prcisment que possible. En l'absence d'autre information, on suppose
qu'une matrice d'entre unit (u gal l'identit toutes les frquences) est
reprsentative de l'ensemble des chargements considrs et l'on cherche en dduire un
choix de base T.
On montre facilement que la raideur dynamique peut tre exprime sous la forme
d'un dveloppement de Mac-Laurin donn par
Ms K K s K M K s K M Ms K
j j
j
p
p p
2
1
1 2 1 1
1
2 1
1
2
1
+
[ ]
+
( ) ( )

( ) ( )
+
( )
(4.5)
o il est suppos que la raideur est non singulire (une discussion gnrale du traitement
des cas avec modes de corps rigide est faite en section 4.1.5).
Il dcoule de (4.5) que les termes du dveloppement de la rponse une entre unit
au voisinage de la frquence nulle sont donns par
Ms K b s K M K b o s
N NA
j j
N NA
p
j
p
2
1
2 1 1
0
+
[ ]
[ ]
( ) ( )
[ ]
[ ] +
( )
(4.6)
Pour un cas une seule entre (NA=1) les vecteurs T K M K b
Kj
j
( )
1 1
sont connus
sous le nom de vecteurs de Krylov. L'utilisation de plusieurs entres correspond la
gnration de sous-espaces de Krylov. La construction de la base T par utilisation d'un
certain nombre de vecteurs ou sous-espaces de Krylov dcoule donc naturellement de
l'hypothse de reprsentativit de la matrice d'entre unit (on rappelle que les entres
correspondent ici des forces).
Il est bien connu que les vecteurs de Krylov ont tendance tre trs colinaires
[cra11]. Un modle projet sur la base des vecteurs de Krylov aurait donc un trs
mauvais conditionnement numrique. Il est donc prfrable d'utiliser une procdure
d'orthogonalisation rcurrente comme celle de l'algorithme de Lanczos [lan1,ger3]. Une
gnralisation de l'algorithme de Lanczos des blocs est donne par
68

0 0
1
1
1
1
0
1
1
1 1 1 1 1 1 1
1
1
1
)
)
)

)
)

T
a T K b
c T T Q Q T MT Q I
n a T K M T
n b T I T T M
N NA
L
N N
N NA
L L
T
L
T
L NA NA
L n L n
L n L n L n
T
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
+
( )
+
(
+
avec
K
))
( )
[ ]
+
[ ]
[ ]
+
+ + + + + + +
T T M T
n c T T Q Q T MT Q I
L n L n
T
L n
L n L n n n
T
L n
T
L n n NA NA
1 1 1
1 1 1 1 1 1 1
1

)

avec
(4.7)
o l'orthogonalisation de l'tape nc peut tre ralise par toute mthode approprie et il
est important de noter que l'orthogonalisation par rapport aux deux sous-espaces de
Lanczos prcdents (tape nb) n'est pas toujours suffisante pour garantir l'indpendance
numrique des vecteurs retenus (pour plus de dtails sur ces problmes voir la
littrature sur l'algorithme de Lanczos dont [ger3,tra3]).
La base forme par les diffrents sous-espaces de Lanczos ( T n
L n
, 1) contient une
trs bonne approximation des modes basses frquences et est gnralement utilise pour
dterminer ceux-ci. A l'inverse, les modes basses frquences de la structure forment
clairement une bonne base pour obtenir une bonne approximation de la relation (4.4). Si
les chargements sont dcrits en terme de forces appliques, les DDL d'application de
ces forces (on nomme interface l'ensemble de ces DDL) sont, en l'absence de
sollicitation ( u 0), cinmatiquement libres. Les modes de la structure, qui comme on
l'a vu apparaissent naturellement, sont donc appels des modes interface libre.
La base des modes libres ne donne pas par contre une rponse statique exacte. Il
convient donc gnralement de conserver le premier sous-espace de Krylov T K b
C1
1

(dont les vecteurs sont appels modes d'attache (attachment modes)). Cette ide est
la base de la mthode des acclrations modales (initialement propose par Lord
Rayleigh [ray1]) et est reprise dans les mthodes de synthse modale base sur
l'utilisation de modes libres [mac2,rub1]. On note enfin qu'en prsence de modes de
corps rigide, la dfinition des modes d'attache est lgrement modifie (voir section
4.1.5).
4.1.3. Chargement reprsentatif en dplacement
On suppose maintenant que les chargements appliqus peuvent tre dcrits par des
dplacements imposs sur un certain nombre de DDL dits d'interface et nots I (les
autres DDL seront nots C pour complmentaire). La rponse une excitation q
I
{ } est
donne par

q s
q
q
q
q
I
C
I
CC CI I
s s
( ) { }

'

{ }
( )
[ ]
( )
[ ]{ }
'
K K
1
(4.8)
L'objectif d'une mthode de rduction de modle est encore de reprsenter la
relation entre q
I
et q aussi prcisment que possible. En l'absence d'autre information,
on suppose que matrice d'entre unit (q
I
gal l'identit toutes les frquences) est
69 22/4/97
reprsentative de l'ensemble des chargements considrs et on cherche en dduire un
choix de base T.
Comme pour le cas du chargement en force, on considre un dveloppement de la
flexibilit dynamique
M s K M s K s K M K o s Ms K
CC CC CI CI
j j
CC
p
j
p
CI
2
1
2 2 1 1
0
2
+
[ ]
+
[ ]

( ) ( )
[ ]
+
( )
1
]
1
+
[ ]
(4.9)
Le terme constant (statique) de ce dveloppement correspond l'valuation de (4.8)
en s=0. La projection d'un modle sur cette base est appele condensation statique ou
de Guyan [guy1]. Dans les application de synthse modale [cra4,gla1], ces vecteurs
sont gnralement appels modes de contrainte (constraint modes). On parle aussi de
relvement statique d'une dformation impose sur l'interface. Les mthodes de
condensation dynamique [oca1] utilisent un dveloppement une ou plusieurs
frquences non nulles.
L'utilisation des sous-espaces de Krylov lis aux DDL complmentaires
K M K K
j
CC
CI

( )
[ ]
1 1
ne semble pas avoir t l'objet d'tudes particulires. Par contre,
cette suite permet clairement de dterminer les modes de la structure interface fixe
( q
I
0) utiliss dans la mthode de synthse modale propose par Craig et Bampton
[cra4].
Par ailleurs pour les cas o l'interface ne contient que les DDL ncessaires
imposer une contrainte isostatique la structure, les vecteurs K M
CC CI
1
sont
traditionnellement appels modes de dchargement inertiel (inertia relief modes). On
note [cra3] que les sous-espaces engendrs par les bases mode de contrainte +
dchargement inertiel et mode d'attache + mode de corps rigide sont gaux. D'un point
de vue statique, considrer des dplacements ou des forces comme reprsentatifs est
donc quivalent.
4.1.4. La mthode optimale
Devant la foison de mthodes de rduction existantes, on cherche videmment
dterminer la meilleure. Sachant que la meilleure mthode dpend des chargements
reprsentatifs, il est assez facile de construire des exemples ayant des chargements
reprsentatifs de tel ou tel type et donc favorisant telle ou telle mthode.
Devant cette impossibilit de dterminer une meilleure mthode, il faut se rabattre
sur la slection d'une mthode donnant de meilleurs rsultats en moyenne. Cette
mthode devrait alors tre utilise par dfaut dans un code industriel.
Dans les applications de prdiction de fonctions de transfert, les chargements sont
donns en force ou en dplacement et on slectionne naturellement une mthode
adapte. Dans les applications de synthse modale (voir section 4.3), on ne sait pas a
priori quel chargement est reprsentatif. Cependant on s'aperoit vite en pratique que
les mthodes bases sur les modes libres sont trs souvent moins efficaces que celles
bases sur les modes interface fixe ou charge. Il semble assez difficile de justifier ce
rsultat pratique de manire gnrale.
On peut cependant noter que les modes libres sont trs souvent assez colinaires aux
modes statiques ce qui rend difficile la prdiction des modes pour des bords rigides ou
70
trs raides. Pour le maillage rectangulaire d'lments de plaque montre en figure 4.1,
on considre ainsi la prdiction de la premire frquence encastre par un modle de
type Rubin (mode libres + modes de contraintes associs la partie encastre). Les
courbes de la figure 4.50 montrent pour 1, 2, 3 ou 4 bords fixes qu'il faut toujours un
nombre significatif de modes libres pour prdire la premire frquence encastre. En
particulier pour un bord encastr, on a en retenant 10 modes libres une erreur de plus de
10%.
1
2
3
4
1
12
123
1234
2 4 6 8 10
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
N mode
f
m
i
n
/
f
(
f
i
x

1
)
Fig. 4.1: Erreur relative sur la prdiction de la premire frquence encastre pour
un modle de type Rubin (de 1 10 modes libres et modes de contraintes) d'une
plaque rectangulaire en flexion avec 1,2,3 ou 4 cots encastrs.
Pour confirmer cette tendance gnrale, on a aussi considr la frquence maximale
lie au modle rduit et la frquence minimale d'une projection du modle sur un sous-
espace orthogonal en masse au sous-espace de rduction. Comme indiqu en section
4.2.2, ces mesures sont fortement lies la notion de directions principales. Bien que
l'avantage d'une rduction utilisant des modes fixes apparaisse parfois, ces mesures ne
semblent pas suffisamment discriminantes pour tre utilises de manire robuste.
4.1.5. Traitement des modles modes de corps rigide
Comme on l'a vu dans les sections prcdentes, de nombreuses mthodes utilisent le
calcul de rponses statiques pour construire un base de rduction. Les structures et
surtout les composants ayant souvent des conditions aux limites libre-libre, il est
indispensable de bien dfinir la notion de rponse statique en prsence de modes de
corps rigide (la matrice de raideur est singulire et les modes de corps rigide
R
forment une base de son noyau).
On rappelle (voir le chapitre 2 pour plus de dtails) les deux conditions
d'orthogonalit associes aux modes normaux

[ ] [ ][ ]
[ ]
T
M I
\
\
et
[ ] [ ][ ]
[ ]
T
K
\
\
2
(4.10)
Dans un cas sans modes de corps rigide la matrice
2
est inversible, on peut
dduire de (4.10) la relation d'inversion
K
T
j
j
N
j j
T
[ ]
[ ][ ] [ ]

1 2
1
1
2
(4.11)
71 22/4/97
Dans le cas gnral, le modle possde des modes flexibles
Flex
et des modes de
corps rigide
R
associs des frquences nulles, car formant une base du noyau de la
raideur. La rponse flexible statique d'un systme peut donc tre de manire gnrale
dfinie comme la rponse statique associe aux modes flexibles
q b b K b
Flex j j j
T
j Flex
Flex Flex Flex
T
Flex
[ ]
[ ]
[ ]
[ ][ ][ ]
[ ]
[ ]
[ ]
{ }

2 1 1
(4.12)
Un rsultat d'algbre linaire bien connu [ger3] est que le systme linaire
K [ ] q
[ ]
b [ ] avec det K ( ) 0 admet une solution si et seulement si le second membre b
est orthogonal aux solutions
R
du systme linaire adjoint (
R
T
K
[ ] [ ] 0) autrement
dit si
R
[ ]
T
b [ ] = 0 (4.13)
Pour calculer la rponse flexible un chargement quelconque b, on commence donc
par projeter cette charge sur le sous-espace des chargements orthogonaux
R
et ne
modifiant pas la rponse flexible (la charge b
Flex
est dite autoquilibre)
b b M M b
Flex R R
T
R R
T
[ ]
[ ]
[ ][ ] [ ]

1
(4.14)
On dcompose ensuite la structure en 2 groupes de DDL. R introduisant une
contrainte isostatique des modes de corps rigide et Iso pour les autres. Par dfinition
d'une contrainte isostatique, les modes de corps rigide (non normaliss en masse)
peuvent tre crits sous la forme
R
Iso IsoR
I
K K
[ ]
1
]
1 1
(4.15)
De la condition d'orthogonalit (4.13) on dduit que
b
b
b
K K
I
b
Flex
R Flex
Iso Flex
RIso Iso
Iso Flex
[ ]
1
]
1

1
]
1
[ ]
,
,
,
1
(4.16)
d'o on tire
K
K
b
K K
I
b
K K
I
b b
Iso
Flex
RIso Iso
Flex
RIso Iso
Iso Flex Flex
[ ]

1
]
1
[ ]
_
,
1
]
1
[ ]
1
]
1
[ ]
[ ]

0 0
0
0
0
1
1 1
,
(4.17)
qui dmontre que la rponse
q
K
b
Iso
Flex
[ ]
1
]
1
[ ]
0 0
0
1
(4.18)
est solution du problme K q b
Flex
[ ][ ]
[ ]
. La charge b
Flex
tant orthogonale aux modes
de corps rigide, la rponse (4.17) et la rponse flexible ne diffrent que par un
mouvement de corps rigide. La rponse flexible n'ayant aucune composante rigide, il
suffit d'orthogonaliser q par rapport aux modes de corps rigide pour trouver la rponse
flexible. La rponse flexible est donc donne par
72
K I M M
K
I M M
Flex R R
T
R R
T
Iso
R R
T
R R
T
[ ]
[ ]
[ ][ ] [ ]
( )
1
]
1
[ ]
[ ][ ] [ ]
( )
1
1
1
1
0 0
0
(4.19)
o contrairement l'expression (4.12) le calcul des modes flexibles n'est pas ncessaire.
Noter que dans les cas sans modes de corps rigide K K
Flex

1 1
et que dans tous les cas
K K K K
Flex Flex Flex

[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
1 1 1
.
L'expression (4.19) de la rponse flexible correspond un inverse gnralis dont
l'utilisation est assez rpandue. Sa dtermination numrique pose bien sur de nombreux
problmes lis en particulier au choix du zro numrique caractrisant les modes de
corps rigide. On trouvera une analyse dtaille de ce problme en Ref. [far5].
4.2. Rduction et norme en nergie
4.2.1. Directions principales dans une base de rduction
La dcomposition en valeurs singulires est un outil mathmatique classique
permettant de slectionner des directions importantes dans un sous-espace. La forme
gnrale de la dcomposition d'une matrice T est
T U S V
N NR N N N NR NR NR
T
[ ] [ ] [ ] [ ]

(4.20)
o S est une matrice diagonale (les lments de la diagonale sont appels valeurs
singulires, et les matrices de vecteurs singuliers droite V et gauche U sont unitaires (les
vecteurs singuliers forment des bases orthonormales).
Dans la dfinition mathmatique classique, les bases sont unitaires au sens de la
norme euclidienne. Or il est bien connu en mcanique que la norme euclidienne ne
permet pas de prendre en compte l'inhomognit des proprits de matriau ou de type
de DDL (translation/rotation). Il est donc plus appropri de considrer des variantes de
la dcomposition en valeurs singulires utilisant des bases unitaires au sens de la norme
en nergie de dformation ou en nergie cintique (voir Ref. [bal16]).
On notera en particulier que le calcul des modes normaux du modle (4.3)
(projection sur la base de dplacement T) conduit la dcomposition en valeurs
singulires
U T T MT S V
R
T T
R
[ ] [ ]
[ ][ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ]
, ,
1
(4.21)
pour laquelle les vecteurs singuliers gauches sont orthonormaux par rapport la raideur
(soit U KU I
T
) et les vecteurs singuliers droits sont orthogonaux par rapport la
masse projete sur la base T (soit V T MT V I
T T
( )
).
Les plus grandes valeurs singulires de cette dcomposition sont associes aux plus
petites frquences. On retrouve le rsultat attendu qu' nergie cintique unitaire, les
directions les plus importantes dans le sous-espace sont associes aux nergies de
dformation et donc aux frquences les plus faibles. Pour une matrice T unit, la
dcomposition en valeurs singulires confirme donc le rsultat naturel qu'en l'absence
73 22/4/97
d'informations sur les chargements, le meilleur rsultat est obtenu en conservant les
modes basses frquences.
L'intrt de prsenter ce rsultat sous forme d'une dcomposition en valeurs
singulires est que cela permet de comprendre que ce mme principe peut tre appliqu
de manire systmatique quelle que soit la base T considre. On a pu ainsi slectionner
des modes de contraintes principaux pour rduire la taille de modles d'interface
[bal20], ou des directions importantes pour des modles rduits paramtrs
[bal17,bal18].
On notera enfin une utilit numrique aux dcompositions proposes.
L'indpendance des vecteurs d'une base de rduction T n'est thoriquement pas
ncessaire. En pratique, l'utilisation de vecteurs rpts ou presque colinaires conduit
des matrices non inversibles ou trs mal conditionnes. Pour les applications
numriques considres, il est donc rapidement apparu comme essentiel de garantir
l'indpendance des vecteurs de T d'une manire efficace. La dcomposition en valeurs
singulires de la matrice T permet de construire une base de vecteurs orthogonaux et
donc d'liminer les directions rptes a posteriori par troncature des directions
associes des valeurs singulires trop faibles.
4.2.2. Mesure d'erreur pour un modle modal
Pour de nombreuses applications, le problme principal est de calculer les premiers
modes du systme. Une analyse des qualits respectives de diffrentes mthodes de
rduction passe donc par une mesure de l'erreur associe la prdiction d'un ensemble
de modes. L'approche classique est de comparer frquences et vecteurs propres
approximatifs avec les valeurs exactes. Cette approche a deux dfauts principaux. Il est
ncessaire de calculer la solution exacte et d'apparier les modes pour les comparer.
Cette dernire tape peut poser de gros problmes pour des structures forte densit
modale o la forme d'un mode peut tre arbitrairement sensible de petites erreurs, sans
pour autant correspondre des changements du comportement physique modlis (voir
section 2.3.2).
Pour mesurer l'erreur associe un mode normal approximatif
j n ,
, on propose donc
d'utiliser le chargement de dsquilibre
b M K
j n j n j n , , ,
{ }
+
[ ]{ }

2
(4.22)
qui correspond au second membre ncessaire la vrification des quations d'quilibre
et est clairement d'autant plus petit que les erreurs sur la frquence et la forme du mode
normal sont faibles (pour le mode exact, le chargement de dsquilibre est nul).
Toute norme sur ce chargement peut tre utilise. Cependant seule une norme
motivation physique, telle que la norme en nergie de dformation, permet de prendre
en compte les htrognits de proprit de diffrents degrs de libert
(translation/rotation par exemple) ou composants de la structure. L'utilisation de la
norme en nergie demande cependant la dfinition de vecteurs de dplacement associs
la charge de dsquilibre. L'approche la plus simple est d'utiliser la rponse statique
la charge considre. Cette rponse correspond une gnralisation des modes
d'attaches associant un dplacement q
j nFlex ,
aux charges b
j n ,
(rponse flexible dfinie en
section 4.1.5) et la mesure d'erreur associe est donne par
74
e q K q b K b
j n j nFlex
T
j nFlex j n
T
Flex j n , , , , ,
{ }
[ ]
{ }

{ } [ ]{ }
1
(4.23)
Cette expression ne tient pas compte du fait que les charges de dsquilibre sont
calcules la frquence de rsonance estime. Mais ceci est justifi dans la mesure o
les caractristiques spatiales et la norme du vecteur de charge sont conserves.
La mesure (4.23) rsout non seulement le problme du calcul exact qui n'est plus
ncessaire mais aussi le problme de la forte densit modale. En effet, la sensibilit des
formes propres est lie des recombinaisons de modes voisins en frquence [bal6]. Ces
modes tant voisins en frquence, il est clair que toute combinaison linaire des modes
exacts sera aussi associe une charge de dsquilibre faible.
La mesure (4.23) ne donne cependant pas une mesure sur un ensemble de modes
(diffrentes valeurs de j) qui permettrait de juger directement de la qualit d'un modle.
Utiliser le maximum ou la somme des carrs des erreurs e
j n ,
est bien sr une approche
possible. Ces mesures supposent cependant que les erreurs reprsentatives sont
associes un seul mode. On propose donc une extension consistant dfinir une
norme pour la matrice des nergies de dformation associe l'ensemble des charges de
dsquilibre
e E q K q b K b
n n nFlex
T
nFlex n
T
Flex n

[ ] [ ][ ]

[ ] [ ][ ]
1
(4.24)
L'utilisation des termes extra diagonaux de E
n
permet des combinaisons linaires
unitaires des erreurs et donc la prise en compte du fait que les erreurs sur un mode
donn dpendent des erreurs sur les autres modes. Pour se convaincre de ce fait, il suffit
de vrifier que l'orthogonalisation en masse et/ou raideur d'un mode exact par rapport
un mode approximatif dtriore presque toujours le mode exact.
Toute norme de la matrice E
n
pourrait tre considre. Les matrices de raideur K et
de flexibilit K
Flex
1
tant symtriques semi-dfinies positives, E
n
l'est aussi. Les normes
matricielles semblent donc les plus appropries. Elles assurent en effet une bonne
pondration des erreurs sur les diffrents vecteurs propres. Le calcul d'une norme
matricielle demande la dfinition d'une norme sur le sous-espace des dplacements
considrs. Une telle norme est dcrite par une matrice Q symtrique positive dfinie et
conduit une expression de la norme matricielle de la forme
e E
u q K q u
u Q u
n n
u
T
nFlex
T
nFlex
T

{ }
[ ] [ ][ ]
{ }
{ } [ ]{ }
{ }{ }
max
0
(4.25)
Le choix le plus simple pour Q est l'identit. Il est clair que la mesure e
n
correspond
alors la plus grande valeur singulire de la dcomposition de la matrice
q K q
nFlex
T
nFlex
[ ] [ ][ ]
.
Prenons par exemple, le panneau raidi considr montr en figure 4.2. On utilise
une rduction de modle de type Craig-Bampton [cra4] avec un petit nombre de modes
de contraintes gnraliss (voir section 4.1.3). (Note: il s'agit dans [bal17] de la
rduction NFI). Pour la comparaison on utilise l'erreur relative moyenne sur la
frquence des 10 premiers modes flexibles, la moyenne des termes diagonaux du MAC
(2.52) et l'erreur e
n
.
75 22/4/97
y
x
z
h
h
t
t
Fig. 4.2: Prdiction des modes par synthse modale pour un panneau raidi [bal17].
Les composants sont le panneau principal et les deux raidisseurs externes.
La comparaison donne dans table 4.20 montre clairement la bonne corrlation
entre les diffrents indicateurs. On voit cependant dans le cas h=0.09m et t=0.007 m
que les critres sur la frquence et le MAC semblent indiquer une erreur plus
significative. C'est un cas o deux modes proches en frquence se sont recombins et ou
aucune de leurs dformes modales ne ressemble donc aux modes exacts. Le critre en
nergie indique au contraire une trs bonne corrlation ce qui est plus appropri car la
structure est bien modlise.
Table 4.1: Comparaison de critres d'erreur pour une rduction de type Craig-
Bampton [bal17].
h (m) f (%) moyen MAC (%) moyen e
n
(*10
-3
)
t (m) 0.007 0.014 0.021 0.007 0.014 0.021 0.007 0.014 0.021
NFI
n=40
0.12
0.09
0.06
0.34 0.22 0.19
1.96 0.21 0.22
0.05 0.10 0.12
99.89 99.89 99.89
90.05 99.52 99.89
99.99 99.98 98.97
1.22 0.98 0.99
0.44 1.22 1.09
0.28 0.52 0.52
L'approche propose permet une comparaison simple et robuste de diffrentes
mthodes de rduction. Par ailleurs elle prsente l'avantage significatif de ne pas
demander la connaissance de la solution exacte. Une normalisation de la mesure
d'erreur serait ncessaire pour pouvoir juger de la qualit d'une prdiction unique (plutt
que de comparer deux prdictions). La comparaison avec l'nergie de dformation
moyenne des modes calculs semble une voie prometteuse, mais le nombre de cas
traits ne permet pas pour le moment de conclusions quant l'utilit pratique.
4.2.3. Correction itrative d'un modle rduit
Pour une prdiction de modes dont on dtermine, l'aide de (4.25) par exemple,
qu'elle est associe une assez grande erreur, on propose maintenant une approche
permettant une correction rapide. Dans la mthode de calcul des valeurs propres dites
d'itrations sur sous-espaces [bat1], une itration de la mthode consiste calculer une
base corrige

n Flex n
K M
+
[ ]
[ ]
[ ][ ]
1
1
(4.26)
76
pour le sous-espace dans lequel on cherche les vecteurs propres
n+1
. Pour un bloc de
vecteurs propres initiaux
n
, les rponses flexibles associes aux chargements de
dsquilibre peuvent s'crire

n Flex n n n n n n
K M K
+
+ [ ]
[ ]
[ ][ ][ ]
+
[ ] ( )

[ ]
[ ]
+
[ ]
1
1
1
(4.27)
o il est suppos que les modes de corps rigide sont connus et que
R
T
n
M 0.
La base de vecteurs
n n
+ [ ] 1
(estimation de rang n et rponses caractristiques de
l'erreur) contient clairement la base de rang n+1 (4.26) utilise dans la mthode des
sous-espaces. Une correction de l'estimation
n
peut donc tre obtenue en calculant les
vecteurs propres associs une projection du modle sur la base
n n
+ [ ] 1
(dont on ne
conservera en gnral que la moiti). tant donn que le sous-espace engendr par

n n
+ [ ] 1
contient
n+1
, on a la garantie que la correction propose est plus prcise que
l'utilisation d'une itration de la mthode des sous-espaces. En fait on se convaincra
facilement, qu'elle donne le mme rsultat qu'une itration de la mthode de Lanczos
gnralise des blocs.
Ces rsultats montrent le lien de la correction propose avec les mthodes de calcul
de valeurs propres classiques. Il est de plus possible de ne conserver que les directions
principales (voir section 4.2.1) du sous-espace engendr par
n+1
. En pratique ceci n'est
cependant intressant que pour amliorer le conditionnement numrique de l'tape de
correction.
Table 4.2: valuation de la correction pour les modles NFI, NFR et NEX
(h=0.09m) de Ref. [bal17].
f (%) moyen MAC (%) moyen e
n
(*10
-3
)
t (mm) 7 14 21 7 14 21 7 14 21
NFI
n=40
Initial
Corrig
1.96 0.21 0.22
0.03 0.00 0.00
90.05 99.52 99.89
99.99 100.00 100.00
0.44 1.22 1.09
0.55 0.04 0.04
NFR
n=54
Initial
Corrig
1.71 0.21 0.22
0.00 0.00 0.06
99.36 98.84 93.09
100.00 100.00 93.74
2.10 2.66 3.53
0.09 0.09 0.11
NEX
n=54
Initial
Corrig
1.71 0.21 0.22
0.03 0.00 0.06
99.31 98.90 93.41
100.00 100.00 93.74
2.10 2.59 3.38
0.09 0.09 0.12
On trouvera un exemple d'application de cette mthode de correction en [bal16].
Pour l'illustrer ici considrons plutt le panneau raidi de la figure 4.2 et comparons les
diffrentes mesures d'erreur avant et aprs correction pour les modles considrs. Pour
les 9 cas montrs dans la table 4.2 il y a une nette amlioration des trois critres
considrs. Pour le modle NFI t=7mm, on note un modle initial imprcis et une
dtrioration du critre en nergie aprs correction. Pour les modles NFR et NEX
t=21mm, le MAC ne s'amliore que de manire marginale (un des modes reste mal
corrl). Ces petites limitations ne font cependant qu'indiquer que l'approche de
correction propose peut, comme toute mthode itrative, demander plus d'une
itration.
77 22/4/97
4.3. Modlisation des systmes coupls
Dans de trs nombreuses applications, des modles rduits de composants sont
disponibles et l'on cherche obtenir une prdiction de la rponse couple. Bien que l'on
ne se soit intress ici qu'au couplage structure/structure (sous-structuration synthse
modale, dcomposition de domaine, etc.), les couplages fluide/structure (arolasticit,
acoustique, etc.), structure/lectromagntisme (structures actives), structure/thermique
peuvent aussi tre considrs dans le cadre de mthodes de rduction trs similaires.
Les rsultats prsent ici sont l'objet des Refs. [bal15,bal20]. Des applications
peuvent par ailleurs tre trouves dans les Refs. [bal17,bal22].
4.3.1. Formes de couplages
Comme indiqu dans la figure 4.3, on peut de manire trs gnrale considrer le
couplage de systmes dynamiques comme tant la rponse en boucle ferme de
diffrents composants (H
1
, H
2
, ...) coupls par un retour H
int
. On considre ici, l'interface
entre sous-structures comme une zone physique dont le volume tend vers 0 pour une
liaison parfaite. L'interface a des points communs avec toutes les sous-structures et peut
correspondre des zones non connexes. Les sous-structures sont par contre supposes
totalement disjointes (sauf bien sur la limite d'une interface d'extension nulle).
H1(s)
H2(s)
HInt(s)
yInt
uInt
1
2
Int
3
Fig. 4.3: Couplage de modles de composants disjoints l'aide d'un modle
d'interface d'extension finie. On appelle liaison parfaite la limite correspondant
une interface d'extension nulle.
Bien que la reprsentation par des modles d'tat soit plus gnrale, on se limitera
ici aux modles du second ordre caractriss par la donne de leur raideur dynamique,
car ils sont habituels en mcanique. En l'absence de couplage (boucle ouverte), les
modles de plusieurs sous-structures peuvent tre juxtaposs, comme ci-dessous pour
deux sous-structures

K
K
1
2
1
2
1
2
1 2
1
2
s
s
q
q
b
b
u s
y s c c
q
q
( )
( )
1
]
1
'
1
]
1
( ) { }
( ) { }
[ ]
'
(4.28)
Ce modle ne caractrisant que la rponse dcouple des composants, on doit
construire un modle de l'interface. On suppose que la dformation de l'interface peut
tre calcule partir de la donne sur les zones de jonction communes aux sous
78
structures et l'interface. La mthode de discrtisation utilise pour chaque sous-
structure permet toujours de caractriser les champs de dplacement, dformation et
ventuellement contrainte en un point X comme des fonctions linaires des DDL et
indpendantes de la frquence
y X s c X q s
j j j
,
int
( )
{ }
( )
[ ]
( )
{ }
(4.29)
Pour un tat arbitraire des composants caractris par la donne des q
j
, il est donc
possible de dfinir des conditions aux limites conduisant un problme bien pos pour
le modle continu de l'interface. D'un point de vue discret, les champs donns sur les
jonctions sont caractriss par un nombre fini de dplacements gnraliss d'interface
dpendant linairement des DDL de composants y c q
j j j int int
{ }

[ ]{ }
. Le traitement de
maillages incompatibles est bas sur le choix de ces dplacements en fonction de la
discrtisation du modle d'interface et non en fonction de celle des composants.
Une fois les dplacements gnraliss d'interface dfinis, le modle discrtis du
comportement de l'interface prend la forme suivante

K K
K K
jj Cj
jC CC
j j
C
j c q
q
F
int int
int int
int
int
int
L
M O M
L
M
M
1
]
1
1
1
[ ]{ }
'
1
]
1
1
1
{ }
1
]
1
1
0
(4.30)
o les dplacements gnraliss d'interface y c q
j j j int int
{ }

[ ]{ }
et les chargements
associs aux ventuels DDL complmentaires q
CInt
sont donns (ces derniers sont
donns nuls en gnral comme indiqu dans (4.30)).
De manire habituelle, les dformations gnralises d'interface sont simplement les
DDL de noeuds communs la sous-structure et l'interface. La distinction devient
vraiment importante dans le cas de maillages incompatibles ou de rduction de la
reprsentation de l'interface (voir section suivante). Selon les cas les conditions
continues (4.29) dfinissant le problme d'interface sont prises en compte de manire
forte ou faible, conduisant ainsi une description discrtise conforme ou non.
En supposant pour simplifier l'criture que l'interface n'a pas de DDL
complmentaires, le modle (4.30) de l'interface conduit un modle de la rponse
couple de la forme

K
K
K
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
0
0
0
0
1
]
1
+

1
]
1
[ ]
1
]
1
_
,
'
1
]
1
{ }
c
c
c
c
q
q
b
b
u
T
T
int
int
int
int
int
(4.31)
On s'intresse maintenant au cas limite o l'extension de l'interface tend vers zro. A
la limite, l'interface contient les points communs toute paire de sous-structures. Pour
une interface suffisamment petite, il est possible de dfinir des dplacements
gnraliss d'interface permettant de comparer directement le dplacement relatif de
deux sous-structures (donner un sens y y
1 2 int int
) et ceci mme en prsence de
maillages incompatibles.
L'nergie de dformation lie un dplacement relatif impos non nul tend
clairement vers l'infini quand l'extension de l'interface tend vers zro. Par contre, on
s'attend ce que cette nergie reste nulle pour un dplacement relatif nul. Pour toute
79 22/4/97
bonne formulation du problme, la limite d'une interface d'extension nulle devrait donc
conduire une solution dformation relative nulle, c'est dire vrifier
y y c c
q
q
1 2 1 2
1
2
0
int int int int
{ }

[ ]
'
(4.32)
En mcanique des milieux continus, une liaison parfaite (interface d'extension nulle)
est caractrise par des lois de continuit ou de saut pour les champs de dplacement
(e.g. u X u X
1 2
( ) ( )) et/ou de contrainte (e.g.
ij j
n 0) applicables sur des points,
lignes, surfaces communs aux composants et pouvant tre donnes sous la forme
gnrale
y X y X X
1 2 1 2
0 ( ) ( ) ( ) ( ) (4.33)
Pour un modle discrtis, les conditions (4.33) conduisent clairement un nombre
fini de contraintes pouvant toujours tre crites sous la forme (4.32).
Pour des conditions de la forme (4.32) on parle de conditions aux limites
gnralises. Les y reprsentant gnralement des dplacements on parle de conditions
cinmatiques, essentielles ou de Dirichlet. Dans certains cas (voir section 4.3.5), les
conditions (4.32) peuvent en fait s'crire sous la forme
c K q
int
[ ][ ]{ } 0 (4.34)
on parle alors des conditions aux limites gnralises statiques, naturelles, ou de
Neumann.
Il est utile de noter que l'approche duale pour le traitement des conditions
essentielles de type (4.32) consiste ajouter aux DDL du modle dcoupl des
multiplicateurs de Lagrange associs aux contraintes. On trouve alors la forme
habituelle des formulations mixtes de la mthode des lments finis [zie1]

K s ( )
1
]
1
'
1
]
1
c
c
q F
Int
T
Int
0 0
(4.35)
Une approche classique de rsolution de problmes contraints de la forme (4.35)
consiste pondrer les contraintes, c'est dire poser [ ] ( )[ ]{ }
I c q
NI NI Int
avec
petit. Ceci conduit un modle coupl de la forme

K
K
1
2
1
2
1 2
1
2
1
2
1
]
1
+
1
]
1
[ ]
[ ]
_
,
'
1
]
1
{ }
c
c
I
c c
q
q
b
b
u
Int
T
Int
T
Int Int
(4.36)
o la pondration apparat clairement comme un raideur d'interface tendant vers l'infini
quand tend vers 0. La slection d'une pondration adapte au problme peut tre
difficile particulirement si les proprits de matriaux ne sont pas homognes, la
slection d'une zone d'interface finie peut donc tre considre comme une alternative
ce choix.
80
4.3.2. Discrtisation des interfaces
Que l'on considre une liaison parfaite ou une interface d'extension finie, la validit
de la prdiction couple dpend en grande partie du choix des dplacements d'interface.
Une premire approche, que l'on dit ponctuelle, consiste choisir des dplacements
de points particuliers. Le cas classique correspond aux maillages compatibles, on prend
alors les DDL des noeuds communs deux sous-structures (pour une liaison parfaite)
ou communs aux sous-structures et l'interface (dans le cas gnral). L'extension la
plus simple consiste utiliser les fonctions de forme des lments lis au modle de
composant pour construire des noeuds intermdiaires. La figure 4.4 montre ainsi un
exemple de jonction de maillages solide/plaque avec des lments de tailles diffrentes.

Fig. 4.4: Utilisation de dplacement de noeuds de maillage et/ou de noeuds
intermdiaires comme dplacement gnraliss d'interface. Exemple
d'application un maillage incompatible (voir dtails en [bal22]).
Diffrents auteurs (dont Ref. [far1]) considrent les conditions de continuit (4.33)
sous forme intgrale. La solution discrtise est alors obtenue par orthogonalisation par
rapport un espace vectoriel de dimension finie V
(dont les lments reprsentent des

forces appliques l'interface et est l'ensemble des points communs)

y y d V
1 2
0 ( )
, (4.37)
Pour y y
1 2
( ) et pris dans des sous-espaces de dimension finie, cette approche
conduit clairement un nombre fini de conditions de la forme (4.32). Cependant, les
dplacements d'interface associs sont des combinaisons linaires de tous les DDL
conduisant un dplacement des points de . Les mmes DDL interviennent dans la
dfinition, utilise par l'approche ponctuelle, des dplacements nodaux des points de
maillage et des points intermdiaires. En pratique toute formulation intgrale peut donc
tre considre comme une forme pondre d'une formulation ponctuelle. La principale
utilit d'une telle pondration est de permettre de relaxer des contraintes et donc dans
certains cas d'viter les phnomnes de verrouillage mis en vidence en section 4.3.3.
L'ide d'utiliser un espace vectoriel de forces d'interface conduit naturellement
considrer un espace dual de dformations distribues de l'interface. Il s'agit alors de
combiner plusieurs dformations de l'approche ponctuelle pour crer une dformation
gnralise ayant des valeurs non nulles sur la plupart de noeuds de l'interface. Si la
construction d'un tel sous-espace permet de reprsenter l'ensemble des dformations
81 22/4/97
effectivement trouves, on peut rduire les modles de composant en consquence
(modes de contrainte gnraliss [bal20]). Cette rduction des reprsentations
d'interface est particulirement utile pour des applications ou une grande fraction des
DDL de chaque composant sont lis l'interface (jonctions de solides ou de plaques).
Les bases de fonctions de forme lment fini seraient un choix classique pour
l'espace vectoriel de dformations d'interface. On peut ainsi (voir figure 4.5) considrer
des fonctions de forme de poutre pour reprsenter les dformes d'une interface entre
plaques. Une ide, plus efficace en terme de construction d'un modle rduit de
dimension minimale [bal15,bal20], est d'utiliser les modes d'un modle local de
l'interface (modle contenant les lments directement relis l'interface comme dans
l'exemple de la figure 4.5). Comme indiqu en section 4.2.1, le calcul des modes de ce
modle local correspond une slection de directions principales ce qui explique
l'efficacit constate de la mthode.
A B
C D
Fig. 4.5: A-B dformations gnralises lies aux fonctions d'interpolation
d'lments de poutre. C-D dformations gnralises lies un modle local.
4.3.3. Rduction, conformit et verrouillage
Dans le cadre des mthodes lments finis, on sait depuis longtemps que les
conditions de saut (4.29) tant dfinies sur des ensembles continus et donc infinis de
points, il n'est pas forcment facile ni souhaitable d'assurer l'quivalence complte entre
la condition discrte (4.32) et la condition continue (4.29). On a ainsi dmontr l'utilit
voire la supriorit d'lments, dits non conformes, ne vrifiant pas toutes les conditions
de continuit attendues. Connaissant le parallle entre rduction et discrtisation, on se
doit donc de prendre en compte, dans le cadre des mthodes de rduction de modle, la
conformit et ses effets sur la convergence (voir Refs. [bal15,bal17,bal20]).
Dans le cadre des mthodes de rduction, on peut avoir non conformit des
lments, des maillages, mais aussi des reprsentations rduites des dformations
possible de l'interface. On cherche par exemple prdire les frquences des trois
premiers modes du panneau raidi montr en figure 4.6.
82
A B
C
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
50
100
150
200
250
300
h
f
r
e
q
D
Fig. 4.6: Verrouillage d'interface pour un panneau raidi. A zone d'interface en
gris. B-C modes retenus de torsion et flexion des composants. D volution des
3 premires frquence du modle (+) complet et () rduit en fonction de la
largeur h de la zone d'interface.
La base retenue pour le modle rduit coupl contient, pour chaque composant, les
6 modes de corps rigide et les 2 modes de torsion et flexion montrs sur la figure.
L'volution des frquences, partie D de la figure, montre clairement le phnomne de
verrouillage quand on se rapproche du cas limite de la liaison parfaite (les frquences
du modle rduit tendent vers l'infini quand la largeur de l'interface tend vers 0). Le
mode de torsion converge assez vite vers la valeur exacte (modle complet). Ce n'est
pas le cas des deux modes suivants (flexions), la flexion retenue pour le composant non
raidi possde des proprits de symtrie qui n'existent pas pour le composant raidi (voir
partie C de la figure). Une bonne convergence demanderait de retenir plus de modes ou
d'utiliser des conditions aux limites charges en raideur pour le composant non raidi.
Le verrouillage li une interface parfaite s'explique de la manire suivante. Les
conditions aux limites gnralises (4.32) sont dtermines avant rduction des modles
de composant. On a ici 4 noeuds associs 6 conditions de continuit. La projection des
conditions aux limites sur les bases T
j
de rduction des composants conduit
c T c T
q
q
Int Int
R
R
1 1 2 2
1
2
0
[ ]
'
(4.38)
83 22/4/97
Or les dformes d'interface retenues (restriction des modes de corps rigide, de
torsion et de flexion l'interface, 8 dformes par composant) ne sont pas quivalentes
pour les 2 composants. Il en rsulte que la projection (4.38) contient 10 conditions
indpendantes. Sur un modle dcoupl de 16 DDL (8 pour chaque composant),
l'limination exacte des conditions (4.38) conduit donc un modle 6 DDL
correspondant aux modes de corps rigide. L'incompatibilit des dformes d'interface
empche d'obtenir un mouvement flexible si la continuit exacte est vrifie.
Comme dans le cadre lment fini, ce problme de verrouillage peut tre trait en
construisant une rduction conforme des modles ou en acceptant une continuit au
sens faible (relaxation de certaines contraintes).
Pour construire des modles conformes, on dfini ici [bal15,bal20] des modes de
contraintes gnraliss comme tant les dformations statiques du composant des
forces appliques uniquement l'interface et associes des dformations gnralises
d'interface unitaires. Pour une base de dformes gnralises d'interface commune
deux composants, les bases de modes de contrainte gnraliss conduisent des
modles conformes et ne prsentant donc pas de problmes de verrouillage. Cette
approche correspond au relvement statique de dformes donnes l'interface
seulement. La mthodes de modes de branche [gla1] est similaire mais se restreint
considrer le composant principal comme une interface (extension statique dans les
branches seulement). Le point crucial des applications proposes [bal15,bal20] est donc
l'introduction de mthodes de slection de dformes d'interface (voir aussi sections
4.2.1 et 4.3.2).
La relaxation de contraintes est plus complexe car il faut dfinir ce qu'est une
discontinuit acceptable. L'utilisation, considre ici, d'interfaces ayant une extension et
des proprits physiques est une voie d'tude possible. Ainsi dans l'exemple de la figure
4.6, on observe une bonne convergence du premier mode ds que la largeur de
l'interface dpasse 0.2 m soit les 2/5emes de la largeur maximale de la premire range
d'lments. Par contre dans l'exemple du panneau raidi tudi en Ref. [bal20], l'tendue
de l'interface (ressorts reprsentant les rivets de connexion entre panneau et raidisseurs)
est trop faible pour rduire les effets de verrouillage de manire significative (la
pnalisation est trop forte).
Mme si les conditions initiales (4.32) l'taient, les conditions d'interface rduites
(4.38) ne sont souvent plus toutes indpendantes. Le traitement de conditions
redondantes est tout fait possible en prenant quelques prcautions algorithmiques
particulires (voir section 4.3.4), il ne donne cependant de bons rsultats que si l'on
vite les phnomnes de verrouillage illustrs ci dessus.
4.3.4. Traitement numrique des conditions de Dirichlet gnralises
Les conditions aux limites gnralises de type Dirichlet initiales (4.32) ou projetes
(4.38) peuvent tre traites par limination des contraintes (on parle d'approche directe
ou primale) ou utilisation de multiplicateurs de Lagrange conduisant au systme
augment (4.35) (on parle d'approche duale). L'efficacit relative des deux approches
dpend largement du programme utilis et les travaux rcents sur la mthode FETI
[far3,far4] tendent montrer que l'approche duale est particulirement adapte aux
calculs sur machine parallle.
84
Bien que la forme gnrale (4.32) soit trs largement reconnue, l'approche
habituelle est de rduire les composants de manire permettre une limination simple
des contraintes. On utilise ainsi les modes normaux interface fixe avec modes de
contrainte [cra4], les modes normaux interface libre avec les modes d'attache
[mac2,rub1], voir dfinit des stratgies adaptes pour des cas mixtes [tra4]. L'ide de
construire un algorithme gnral et robuste pour l'limination d'un jeu de contraintes ne
semble avoir t considr de manire significative que dans le travail prsent ici.
On cherche donc une solution gnrale de la rponse du modle juxtapos (4.28)
vrifiant des contraintes de type Dirichlet (4.32) ou (4.38). Dans une approche directe,
cette solution est obtenue, aprs dtermination d'une base T du noyau des contraintes
vect ker T c
Int
( ) ( ), (4.39)
par la projection du modle
T MTs T CTs T KT q T b u
y cT q
T T T
R
T
R
2
+ +
[ ]{ }
[ ]
{ }
{ } [ ] { }
(4.40)
Les facteurs suivant sont apparus comme importants lors du dveloppement de
l'algorithme FECOOR [bal2] utilis pour toutes les applications de synthse prsentes
dans ce mmoire.
Prise en compte des blocs. Dans le cas courant o la contrainte impose l'galit de
deux DDL. Le vecteur du noyau associ deux termes unit sur les deux DDL
concerns et la projection correspond une addition des termes lis au deux DDL. Il
s'agit en fait de la procdure habituelle d'assemblage de la mthodes des lments
finis. De manire plus gnrale les contraintes ne relient que certains DDL entre eux
et on gagne en temps et prcision numrique construire des vecteurs du noyau ayant
des valeurs non nulles que sur les blocs de DDL relis entre eux par des contraintes.
Indpendance des contraintes. Il souvent difficile et donc pas souhaitable de garantir
l'indpendance des contraintes aprs rduction. Pour des conditions dfinies sur les
modles non rduits, ceci permet en particulier de ne pas traiter toutes les interfaces
comme des jonctions entre 2 composants (il y a redondance pour les points communs
plus de 2 composants). Pour des modles rduits, la projection des conditions (4.32)
sur les bases de rduction conduit aux conditions (4.38) qui ne sont indpendantes que
si toutes les dformations possibles de l'interface sont reprsentes. Une
dcomposition QR ou une dcomposition en valeur singulire de la matrice c
Int
permettent une trs bonne dtermination du nombre effectif de contraintes
indpendantes et donc la construction du noyau rel. Pour certains cas d'interfaces
entre plaques ou solides, le nombre de DDL lis en un bloc peut cependant tre
important et rendre le calcul de ces dcompositions trop coteux. La taille des pivots
dans une dcomposition LU peut tre alors utilise comme indication de
l'indpendance des conditions. Ceci peut cependant conduire une dtrioration de la
prcision numrique.
Une raison pour ne pas utiliser cette approche gnrale serait le fait que les
mthodes d'liminations ad-hoc conduisent souvent un modle projet (4.40) ayant
une structure bloc particulire qui vite le calcul de la projection (voir les exemples
usuels donns en Ref. [cra3]). Le lger avantage sur le temps de calcul est cependant
85 22/4/97
bien mince face la flexibilit permise par le dcouplage complet des phases de
rduction et de synthse obtenue avec l'limination gnrale propose. Le dcouplage
des deux phases ne doit cependant pas faire oublier qu'une rduction arbitraire peut
facilement conduire aux phnomnes de verrouillage mis en vidence en section 4.3.3.
On note enfin que seuls des problmes de conditionnement numrique pourraient
introduire une diffrence entre les prdictions finales de diffrentes mthodes
d'limination.
4.3.5. Liens entre condition aux limites de Neumann et condensation statique
En mcanique des milieux continus, les conditions de nullit ou de continuit des
contraintes normales ( n ) sont appeles conditions aux limites statiques, naturelles,
ou de Neumann. Dans le cadre d'une mthode d'approximation en dplacement leur
vrification n'est pas demande. Pour un espace vectoriel de champs cinmatiquement
admissibles, leur prise en considration conduit une minimisation sur un espace plus
restreint et donc une dtrioration de la qualit des prdictions.
Les fonctions de forme utilises pour la formulation lment fini et les lois de
comportement permettent d'valuer les contraintes en tout point et donc de construire
des conditions de continuit de contrainte de la forme (4.32). La continuit des
contraintes n'tant souvent pas assure par les lments, l'imposition directe d'une
continuit exacte peut conduire un phnomne de verrouillage (pas toujours
cependant [jen1]).
Comme pour la continuit des dplacements, on peut viter le verrouillage en
imposant la continuit de manire faible. L'ide gnralement retenue (mthode de
MacNeal [mac2] par exemple) est d'imposer la continuit des contraintes gnralises
associes la discrtisation et donnes par le produit K q [ ]{ }. A une condition
cinmatique gnralise c q
int
[ ]{ } 0, on associe donc la condition statique duale
correspondant l'quilibre des contraintes gnralises et donne par
c K q
int
[ ][ ]{ } 0 (4.41)
Il est toujours possible d'introduire un transformation des coordonnes q telle que la
transforme de la matrice c
int
soit l'identit pour les I premiers DDL et nulle pour les C
autres (voir section 4.3.4). La condition (4.41) est alors donne par K q K q
II I IC C
+ 0
d'o l'on tire
q
q
K K
I
q
I
C
II IC
C
'
1
]
1
{ }
1
(4.42)
o un lecteur averti reconnatra une condensation statique ou de Guyan [guy1] des DDL
d'interface q
I
.
L'utilisation souvent faite de conditions sur l'quilibre des forces l'interface
[mac2,rub1,cra9,tra3] correspond donc une condensation statique de certains (ou de
tous les) DDL d'interface. Comme pour la condensation statique cette approximation
n'est valable que si les forces d'inerties associes ces DDL sont effectivement
ngligeables.
Au niveau du modle continu, la condition de continuit des efforts normaux est
base sur le principe d'quilibre de l'action et de la raction. Si, au lieu de discrtiser
86
cette condition continue, on appliquait le principe au niveau des modles discrets, on
devrait clairement introduire une condition sur l'quilibre dynamique des efforts
gnraliss. Ceci conduirait des conditions de la forme
c Ms Cs K q s
int
[ ]
+ +
[ ]
( ) { }
2
0 (4.43)
dont la prise en compte correspondrait une condensation dynamique. L'limination
des DDL dans une condensation dynamique exacte introduit un modle ayant une
dpendance beaucoup plus complexe la frquence et dont la rponse correspond
exactement celle du modle avant rduction [oca1]. Des conditions de la forme (4.43)
ne prsentent donc pas d'intrt pratique sauf si elles sont pris en compte de manire
approximative. La condition (4.32) correspond ainsi une approximation quasistatique
de l'quilibre dynamique (4.43).
4.4. Utilisation de rsultats exprimentaux dans les
modles rduits
4.4.1. Modles hybrides exprimentaux/analytiques
Pour une rduction par projection sur la base des modes normaux, les frquences,
matrices d'amortissement et matrices d'entres/sorties modales analytiques sont
directement comparables avec un modle du second ordre identifi exprimentalement
(section 3.2.3). Sans essayer de recaler le modle analytique, il est donc possible de
construire des modles hybrides combinant donnes exprimentales et analytiques en
utilisant dans le modle analytique en coordonnes principales toutes ou certaines des
valeurs exprimentales suivantes (voir dtails en Ref. [bal9])
amortissement modaux (en supposant l'amortissement proportionnel)
matrice d'amortissement modal non diagonale
frquences modales
modes propres tendus
Les modles hybrides ayant certaines des caractristiques dynamiques mesures, ils
sont gnralement beaucoup plus prcis que le modle analytique initial. Par ailleurs, la
base de projection utilise pour les modes propres donne une estimation du dplacement
en tout point, il devient donc possible de prdire toutes les fonctions de transfert
possible mme si elles n'ont pas t testes.
L'utilisation d'un modle d'amortissement exprimental est trs classique mais les
nouvelles mthodes d'identification d'amortissement non proportionnel permettent de
nouvelles extensions. Les limitations de tels modles pour la synthse modale sont
abordes en section 4.4.2.
87 22/4/97
L'utilisation de frquences modales exprimentales et ventuellement de modes
propres exprimentaux tendus [oca2,roy3,smi2,lev7,hem2] plutt que des modes
analytiques est plus originale. Les rsultats considres dans les Refs. [bal3,bal8,bal9]
permettent de dire que cette approche est tout fait valable pour l'estimation de
fonctions de transfert non mesures. La figure 4.7 montre ainsi clairement comment un
modle hybride peut donner une rponse trs prcise mme quand le modle lment
fini sous-jacent l'est bien moins et quand l'amortissement non proportionnel une
influence significative. Une rutilisation de tels modles en synthse modale ou pour
d'autres prdictions couples ne semble cependant pas prometteuse car les termes
rsiduels interviennent de manire significative mais ne sont pas corrigs.
-130
-120
-110
-100
-90
32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42
Frequency (Hz)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-200
-150
-100
-50
0
32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e
Figure 4.7: FRF au point d'excitation 5 et rponse au capteur 1 de l'interfromtre
du MIT [bal3]. () Mesure, (---) modle hybride bas sur d'autres mesures, (
.
-
.
)
modle hybride amortissement proportionnel, (
. . . .
) modle lment fini.
4.4.2. Synthse modale en utilisant un amortissement exprimental
On obtient gnralement de trs bonnes prdictions en utilisant un modle
d'amortissement exprimental pour les modes tests. Cependant un modle complet doit
le plus souvent aussi contenir d'autres DDL (les termes qui correspondent la
correction statique utilise pour les modles rduits). Les proprits de dissipation de
ces DDL ne sont pas mesurables, il convient donc de savoir si leur influence est
ngligeable. Reprenant les rsultats prsents en Ref. [bal12], on considre un modle
par bloc
s I s s M sC K
s M sC K s M sC K
q
q
b
b
u
y c c q
DD DD DC DC DC
CD CD CD CC CC CC
RD
RC
RD
RC
RD RC R
2 2
2 2
+ + + +
+ + + +
1
]
1
'
1
]
1
{ }
{ }
[ ] { }

(4.44)
88
o les modes nots D ont un quivalent identifi partir de donnes exprimentales et
les modes correctifs nots C sont des rsultats de calculs lment fini (ou
ventuellement d'une mesure exprimentale de la flexibilit rsiduelle).
On construit naturellement un modle hybride en utilisant une matrice
d'amortissement modal exprimentale
DD
. Mais les contributions C
CD
et C
CC
ne sont
pas connues. Comme indiqu en section 2.2.3, les contributions de l'amortissement ne
sont importantes que prs des rsonances. Si tous les modes de la bande sont identifis,
le terme C
CC
est associ des modes haute frquence et n'a donc qu'une influence
ngligeable. De mme le critre de sparation en frquence (2.36) indique que l'effet de
C
CD
est aussi ngligeable.
Cette analyse est base sur le fait que les modes du test correspondent ceux de la
prdiction ce qui n'est vrai que si les conditions aux limites sont identiques. Un modle
hybride prcis isolment n'est donc pas forcment appropri pour une prdiction
couple (sous-structuration, arolasticit, lastoacoustique, contrle actif, etc.). Pour
illustrer ce phnomne on peut ainsi considrer le treillis montr en figure 4.8. On veut
modliser la rponse amortie, mais ne peut tester l'ensemble complet. Trois possibilits
sont considres
test et modlisation spares du support et de l'ensemble charge utile + amortisseur
en conditions libre-libre
test et modlisation spares du support et de l'ensemble charge utile + amortisseur
avec les amortisseurs encastrs au point de connexion sur le support (remplacement
du support flexible par un support rigide).
test et modlisation spares du support, des amortisseurs et de la charge utile
Les rsultats montr en [bal12] indiquent que la premire approche est inadapte car
le test n'induit qu'une dformation faible des amortisseurs et ne permet donc pas une
bonne modlisation de leur proprits de dissipation. La deuxime approche est tout
fait adapte si les amortisseurs ont un comportement dynamique standard. Si la rigidit
dynamique des amortisseurs dpend fortement de la frquence (comme c'est le cas de
certains amortisseurs qui prsentent des ples rels [and7]), seule la dernire approche
donne de bons rsultats.
Interface 1
Interface 2
F
1
A
B
C
Figure 4.8: Treillis support relie une charge utile par des connecteurs fortement
amortis [bal12].
89 22/4/97
Les mthodes de rduction et de synthse modale permettent de rutiliser des
calculs particuliers pour d'autres prdictions. Historiquement ces mthodes ont t
dveloppes pour permettre certains gros calculs et leur utilisation reste essentielle dans
certains secteurs comme l'arolasticit ou la vibroacoustique. Avec les moyens de
calcul modernes, seuls des problmes demandant de nombreuses itrations
(optimisation ou calculs non linaires) exigent vraiment leur utilisation. De tels
problmes tant souvent paramtrs, les mthodes de rduction classiques doivent tre
adaptes, ce qui est l'objet du chapitre 5.
Une utilisation intensive et flexible de mthodes de rduction demande cependant
une bonne comprhension des tapes ncessaires et une grande flexibilit. La dfinition
de chargements reprsentatifs, l'utilisation de la norme en nergie, le traitement des
phnomnes de verrouillage d'interface ou le dveloppement d'un algorithme
numriquement efficace pour l'limination de contraintes linaires taient donc des
lments requis pour les applications plus complexes considres par la suite.
La construction d'estimateurs d'erreur pour les modles rduits et le traitement du
verrouillage pour des interfaces non conforme n'ont t qu'effleurs et d'autres
dveloppements pourraient tre trs utiles. L'introduction de calculateurs architecture
parallle a motiv de dveloppement de nombreuses mthodes itratives ou des
solutions prcdentes sont conserves comme directions de recherche. Ces applications
considrent souvent des solutions dfinies sur diffrents composants et on parle alors de
mthodes de dcomposition de domaine. En gnral ces tudes cherchent fournir une
estimation exacte de la solution du modle initial. Les mthodes de rduction cherchent
seulement fournir une prdiction de qualit suffisante, mais elles constituent
clairement une premire itration qui pourrait tre corrige par la suite. Les liens entre
ces deux domaines d'tude mriteraient d'tre mieux mis en valeur.
5. modles rduits paramtrs
90
5. MODLES RDUITS PARAMTRS
Un certain nombre d'applications majeures font usage de ce que l'on appelle ici des
familles de modles. Parmi ces applications, le recalage de modle consiste en une
estimation partir d'une comparaison avec des donnes exprimentales de paramtres
de conception (proprits locales de masse, raideur et ventuellement amortissement).
L'optimisation de structure est similaire au recalage mais considre des objectifs
diffrents (par exemple limites sur les dflexions ou contraintes maximales pour
diffrents spectres d'excitation). Enfin, pour les problmes non linaires, les proprits
changent en fonction de la frquence, de l'historique de dformation, ou de la
configuration instantane.
Dans tous les cas, le modle d'intrt est caractris par un certain nombre de
paramtres de conception tels que proprits lastiques, viscolastiques, ou
gomtriques, et les applications demandent un nombre lev de prdictions pour
diffrents points de conception (valeurs des paramtres).
Pour la plupart des structures industrielles modernes, un modle lment fini de
grande taille est impos par la complexit gomtrique et l'htrognit des matriaux
utiliss. Le plus souvent cependant, le nombre de paramtres de conception reste trs
faible. Il apparat donc utile, surtout pour de trs grands modles, d'utiliser la faible
dimension de la famille de modles (nombre de paramtres de conception) pour
permettre des approximations faible cot.
Les trs nombreuses tudes sur la sous-structuration, la synthse modale ou les
superlment ont dmontr la possibilit de construire des modles rduits pour un
modle nominal donn. On considre ici (et dans les Refs. [bal17,bal18,bal22]) une
extension de ces mthodes la rduction de modles dont les proprits sont
paramtres.
5.1. Rduction de modles paramtrs.
5.1.1. Paramtrisation des modles initiaux
On appelle famille de modles, un groupe de modles de la forme gnrale du
second ordre dont les matrices dpendent d'un certain nombre de paramtres de
conception
s M sC K q b u
y s c q
2

( ) + ( ) + ( )
[ ]
{ } ( )
[ ]{ }
( ) { } ( )
[ ]{ }
(5.1)
91 22/4/97
Modules, sections de poutres, paisseurs de plaques, amortissements dpendant de
la frquence, positions de noeuds ou orientations de composants pour les systmes
articuls, sont des paramtres typiques. La forme (5.1) est la plus gnrale, il est
cependant souvent utile d'utiliser une reprsentation de la raideur dynamique comme
une somme pondre par des coefficients de matrices

K

indpendantes des
paramtres de conception

K K K

, , s s s ( ) ( ) + ( ) ( )
0
(5.2)
L'paisseur t d'une plaque, un paramtre typique, donne un bon exemple des
difficults et avantages de la forme (5.2). Les thories habituelles de flexion de plaques
(Kirchoff et Mindlin) conduisent des modles dont les dplacements et dformations
sont des fonctions linaires de la hauteur (z t t
[ ]
2 2 , ). Les matrices de raideur d'un
lment de plaque sont obtenues par intgration (exacte ou numrique) de l'nergie de
dformation associe aux fonctions de forme considres. Les dformations tant des
fonctions linaires de z, l'nergie de dformation est une fonction quadratique de z et
son intgrale sur l'paisseur conduit une raideur qui est une fonction cubique de t.
Pour des plaques de Kirchoff composes de matriaux isotropes, tous les termes sont
antisymtriques en z. L'intgration sur l'intervalle z t t
[ ]
2 2 , ne laisse donc que des
termes en t
3
. Pour la thorie de Mindlin, le cisaillement transverse est non nul et
indpendant de z. L'intgration sur z t t
[ ]
2 2 , , donne donc une matrice de raideur de
la forme (5.2) avec
1 2
2
3
3
t t t , , et pas de terme constant

K
0
, s ( ). Pour les
matrices de masse et les modles incluant des effets de membrane, on peut montrer que
la raideur dynamique

K t s , ( ) a toujours une dpendance polynomiale de t et que les
paramtres
1 2
2
3
3
t t t , , restent adapts.
La possibilit de n'utiliser que trois paramtres est une consquence directe de la
thorie de plaque sous-jacente et est par consquent indpendante du nombre
d'lments, de leur proprits gomtriques, et du ou des types d'lments utiliss. De
plus, les matrices

K

peuvent tre facilement dduites d'une valuation de

K t s , ( ) pour
diffrentes valeurs de l'paisseur t.
Avec une description de la forme (5.2), l'valuation de

K t s , ( ) pour une valeur de t
est une somme pondre de trois matrices. Si t tait utilis directement, il faudrait
recalculer et rassembler les matrices de chacun des lments dpendant de ce
paramtre de conception (ce qui en gnral est beaucoup plus coteux). La rduction de
modle par projection, dtaille dans la section suivante, augmente encore l'intrt de la
forme (5.2).
92
a)
z
y
b)
x
y
0.05m l/10 0.2 m
.2m
l/10

Fig. 5.1: A section de tube, B section de tube et extrmit (lment de solide hexa8
li au tube par des contraintes de continuit), C tube complet.
Noeuds du maillage (). La longueur l du tube varie entre 1 et 3m [bal22].
Comme exemple de paramtrisation plus complexe considrons le tube montr dans
la figure 5.1 donne un exemple plus complexe. Les parois, fines, sont modlises en
coque (lment NASTRAN cquad). Le tube est rempli d'un sable modlis par un
solide dont le module d'Young est complexe et dpend de la frquence. Les deux
paramtres de conception sont la longueur l du tube et le module E(s) du sable. Par des
raisonnements similaires ceux utiliss pour l'paisseur des plaques, on aboutit une
paramtrisation de la forme

K
Sand S S S S
E l s lM s E s lK K l K , , ( ) + ( ) + +
( )
[ ]
1
2
1 2
1
3
(5.3)
pour le sable, et

K
Tube T T T T T T
E l s lM s lK K l K l K l K , , ( ) + + + + +
( )
[ ]

1
2
1 2
1
3
2
4
3
5
(5.4)
pour les plaques du tube. On note dans ces paramtrisations, la forme de polynme
matriciel dont les coefficients peuvent faire intervenir plusieurs variables (termes
E s l
j
( ) ). Ce cas relativement complexe montre que le nombre de matrices

K

est
susceptible d'augmenter assez rapidement.
Pour certaines applications, le recalage en particulier, les paramtres retenus
influencent des groupes d'lments diffrents. La dcomposition (5.2) conduit alors
des matrices

K

prsentant de nombreux termes nuls (tous les DDL lis aux lments
non affects par le paramtre courant). L'utilisation d'un format de stockage prenant
cette structure en compte est alors trs importante (pour limiter la mmoire requise). Le
compromis mmoire requise / temps de calcul et d'assemblage peut ainsi amener
combiner les formes (5.1) et (5.2). Pour le tube considr en Ref. [bal22], il tait par
exemple plus efficace d'assembler les 10 sections de tube pour chaque longueur
considre que de crer un seul gros modle avec les paramtrisations (5.3)-(5.4).
L'optimisation du positionnement de raidisseurs est par ailleurs un problme
souvent mentionn. La sous-structuration et l'utilisation d'une raideur d'interface faisant
intervenir des matrices d'entre dpendant de la position p

K K K , , s s b p s b p
Int Int Int
T
( ) ( ) + ( )
[ ]
( )
[ ] ( )
[ ]
0
(5.5)
sont alors tout fait adaptes [bal17].
93 22/4/97
Les choix de la paramtrisation et de la forme de reprsentation sont clairement des
aspects essentiels dans l'utilisation pratique de familles de modles. Le nombre de cas
tudis en dtail [bal17,bal18,bal22] tant pour l'instant assez faible (en considrer
d'autres est un objectif de la thse de A.-S. Plouin), on ne peut ici tirer des conclusions
gnrales. Il est clair cependant que des gains de cot de calcul trs significatifs peuvent
tre obtenus en combinant les diffrentes formes possibles. La flexibilit du logiciel
utilis apparat donc comme un lment crucial pour une utilisation de modles
paramtrs.
5.1.2. Rduction d'un modle paramtr
Comme pour les modles nominaux, il existe souvent des sous-espaces de faible
dimension permettant de bien reprsenter la rponse du systme. Ainsi pour la flexion
de poutres d'Euler-Bernoulli poses sur appuis simples, les modes propres sont des
sinus dont la longueur d'onde est indpendante des proprits de section. L'extension de
cette ide des cas plus complexes correspond l'utilisation de bases de rduction fixes
dont la construction doit tre rendue systmatique.
Une ide trs classique serait de conserver un nombre plus important de vecteurs
dans une rduction de la configuration nominale. En enrichissant la base modale, on
permet certainement une amlioration des prdictions, mais l'enrichissement tant fait
sans tenir compte des modifications utilises il n'est gnralement pas efficace (voir
l'exemple de [bal18]).
Une deuxime approche dj plus efficace consiste rduire par une mthode
classique (voir chapitre 4) un chantillon de modles et conserver la base combine
des vecteurs associs chacune de ces rductions

T T T ( ) ( )
[ ]

1 2
L (5.6)
Le modle rsultant tant prcis pour chacune des configurations de l'chantillon, on
attend et trouve en pratique [bal17,bal18,bal22] que les prdictions pour des points
intermdiaires sont trs bonnes. La validit gnrale est alors lie au choix d'un
chantillon avec des variations de paramtres suffisamment larges (il faut avoir une ide
des limites de variation des paramtres).
Cette approche a t utilise pour le tube paramtr de la figure 5.1. Pour le tube
creux, on considre [bal22] une rduction sur la base des 24 modes de contraintes lies
aux dformations de l'extrmit complte par 24 dformes modales des tubes de 1 et
3 m avec conditions aux limites libre-libre. La figure 5.2 indique que pour des
conditions aux limites diffrentes des conditions aux limites de la rduction, toutes les
frquences propres au dessous de 1 kHz sont bien prdites.
On notera sur cet exemple, que la projection en prsence d'une paramtrisation
dformant la gomtrie (ici longueur du tube) est plus efficace si les DDL de rotation
sont exprims en coordonnes intrinsques (utilisation d'une approche Lagrangienne).
Ainsi, plutt que les rotations relles (drives partielles par rapport une coordonne
physique), on utilise les drives partielles par rapport aux coordonnes intrinsques
(position sur un tube de rfrence de longueur unit).
94
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
0
500
1000
1500
2000
2500
Tube length (m)
F
r
e
q
*
l
e
n
g
t
h

(
H
z
*
m
)
Fig. 5.2: Frquences (fois l) du tube encastr libre en fonction de la longueur du
tube () modle rduit 72 DDL, (+) valeurs exactes du modle initial,
(
....
) 1 kHz.
Une dernire approche, dite de correction des entres/sorties, dfini des entres b
M
associes tous les DDL sur lesquels les modifications considres conduisent une
modification des efforts

K K K , , , s s b s b
M M
T
( ) ( ) + ( )
[ ]
0
(5.7)
et ajoute une rduction du modle nominal les modes correctifs (modes de contraintes
ou d'attache) associs aux entres b
M
.
y
x
z
Fig. 5.3: Poutre encastre forme de plaques minces [bal18]. Les paramtres de
conception sont les raideurs des nervures (lments en gris).
Cette approche est clairement limite aux cas (assez frquents) o le nombre de
DDL affects par les modifications (taille de

K ) est petit par rapport au nombre de
95 22/4/97
DDL du modle initial. Il est cependant possible de slectionner des directions
principales dans un sous-espace de correction (voir dtails en section 4.2.1). Prenons
par exemple la poutre constitu de plaques minces montre en figure 5.3, les lments
de nervure sont relis 108 DDL qui reprsentent plus du tiers des 270 DDL du
modle. Une projection sur cette base aurait donc peu d'intrt. La figure 5.4 montre les
valeurs principales d'une dcomposition lie la norme en masse et l'volution de
l'erreur maximale pour un ensemble de 12 points de conception sur la prdiction des 10
premiers modes propres. Il apparat clairement que garder plus de 20 directions
principales dans le sous-espace des 108 modes correctifs n'amliore quasiment pas le
rsultat.
0 5 10 15 20 25 30 35 40
10
-18
10
-16
10
-14
10
-12
10
-10
10
-8
Number of principal correction modes
M
-
S
.
V
.
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.02
0.04
F
r
e
q
.

E
r
r
.
Fig. 5.4: a) valeurs singulires (norme en masse) de la dcomposition des 108
vecteurs de correction initiaux. b) erreur sur les frquences propres (moyenne
sur les 12 points de conception et les 10 premires frquences [bal18]) en
fonction du nombre de directions principales retenues.
Entre les trois mthodes considres, l'extension de la rduction nominale est, de
loin, la moins efficace. C'est un rsultat attendu puisque l'on n'y tient pas compte des
modifications considres, mais la qualit des prdictions est trs nettement moins
bonne (voir exemple en [bal18]). Les mthodes d'chantillonnage ou de correction
d'entre sortie donnent des rsultats similaires et la slection dpend essentiellement de
critres de cot numrique. L'chantillonnage est adapt des cas avec quelques
modifications distribues (panneaux raidis [bal17,bal18], tubes de longueur variable
[bal22]), alors que la mthode de correction permet de bien traiter des effets locaux
(recalage des proprits d'un joint [bal3], rponse d'une structure avec des non linarits
localises [tin1]).
96
5.2. Modlisation et rduction multi-chelle
On a jusqu' prsent trait de rduction (sections 4.1 et 4.2), de couplage de modles
(section 4.3), de modles hybrides exprimentaux et analytiques (section 4.4) et de
modles rduits paramtrs (section 5.1). Les diffrentes mthodes considres ont
chacune de nombreuses applications particulires. Le travail prsent dans ce mmoire
cherche cependant a montrer et utiliser leur synergies dans une approche gnrale de
modlisation des structures. Le cadre gnral de cette approche est schmatise en
figure 5.5.
Proprits, sollicitations, prdictions
Modle initial
Modle rduit
Estimation de l'erreur et correction
Modle du systme ou
sous-systme (composant)
Prdictions
Proprits, sollicitations, prdictions
Composant 2
Composant 3
Fig. 5.5: mthodologie gnrale pour une approche de modlisation / rduction
multi-chelle.
On commence par dtailler les proprits gomtriques et matrielles de la structure
(ou de la famille de structures), les sollicitations qui seront considres (positions,
contenu frquentiel, etc.) et les prdictions que l'on cherche faire (dflexions
maximales, contraintes, etc.).
La donne de ces proprits conduit au choix de composants dont on va valider le
modle. Les proprits, sollicitations et prdictions souhaites pour le systme sont
traduites au niveau des composants, ce qui permet de crer un modle lment fini
initial.
Les proprits, sollicitations et prdictions souhaites sont ventuellement rutilises
pour dfinir un modle rduit.
L'estimation d'erreurs au niveau des composants permet de corriger les modles
initiaux (recalage, maillage adaptatif) ou rduits (rduction par correction itrative).
Les modles de composants peuvent, aprs validation et ventuellement correction,
tre assembl pour former un modle du systme. On peut raliser le processus
plusieurs fois en combinant les modles de diffrents systmes.
97 22/4/97
On vrifie enfin que les prdictions ralises sont conformes aux hypothses initiales
sur proprits, sollicitations, et prdictions souhaites avec ventuellement un
bouclage sur le processus complet.
Le treillis, tudi en Ref. [bal22] et montr en figure 5.6, illustre ce processus. Les
tubes sont creux et remplis d'un sable dont le module d'Young est complexe et dpend
de la frquence. On cherche prdire la rponse jusqu' 1 kHz pour des forces
appliques quelques jonctions.
1 m
Fig. 5.6: Modlisation multi-chelle d'un treillis de poutres creuses remplies d'un
sable viscolastique [bal22].
Le modle lment fini initial du tube est forcment trs dtaill car une analyse
rapide des longueurs d'ondes axiales dans le sable et de flexion dans les parois des tubes
impliquent des dimensions d'lment assez faibles (maillage montr en figure 5.1). Les
jonctions sont par contre solides et il ne semble pas utile de les modliser de manire
dtaille. Ces proprits conduisent naturellement une dcomposition du systme en
tubes (en blanc) et jonctions (en gris).
Les jonctions sont solides et facilement modlises l'aide de quelques lments de
solide. La rduction de leur modle ne prsente pas d'intrt particulier dans la mesure
o l'on ne s'impose pas la compatibilit avec le maillage beaucoup plus fin des tubes
(problme des jonctions incompatibles trait en section 4.3).
Les tubes ont des longueurs variables et diffrentes valeurs du module d'Young du
sable doivent pouvoir tre considres avec un cot numrique minimal. Longueur et
module sont donc les deux variables retenues pour paramtrer un unique modle de
tube (voir section 5.1.1). Aucune force externe n'tant applique sur les tubes seules les
rponses associes des chargements aux interfaces (extrmits) sont considrer. Par
ailleurs le modle ne doit pas chercher tre fidle au del de 1 kHz.
La mthode de rduction d'un chantillon de modles est ici la plus adapte. La
rduction considre en [bal22] utilise des modes de contrainte pour reprsenter la
rponse statique des dformations des interfaces, des modes des tubes de 1 et 3 m
pour bien reprsenter la dynamique du tube, des modes de sable pour un tube fixe pour
bien reprsenter les mouvements internes du sable. En prenant en compte la limite en
frquence de 1 kHz, on construit ainsi un modle rduit paramtr de 104 DDL (au lieu
de 2344). Le fait que les forces sont appliques aux extrmits n'est que partiellement
utilis par absence de critre adapt l'limination de formes dans un modle
98
paramtr. Comme pour le cas du tube seul, abord dans la section prcdente, la
vrification du modle se fait par calcul des frquences propres pour une gamme de
paramtres et des conditions aux limites diffrentes de celles utilises pour la rduction.
Les modles de composants ainsi valids pour les proprits, sollicitations et
prdictions considres, il est enfin possible de raliser des prdictions pour le treillis
complet comme les fonctions de transfert montres en figure 5.7. Sans une rduction au
niveau des composants, le modle total aurait plus de 75000 DDL. Il ne serait donc pas
envisageable de raliser un calcul viscolastique qui ncessite un assemblage et une
inversion de la raideur dynamique chaque point de frquence. Avec la rduction le
calcul devient possible et suffisamment peu coteux pour pouvoir tudier l'impact li
l'utilisation de diffrentes lois viscolastiques. De plus la validation des modles de
composants donne une bonne confiance dans la prcision des rsultats.
10
2
10
3
10
7
10
6
10
5
Frequency (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
s
2
/
N
)
Fig. 5.7: Trois fonctions de transfert calcules pour le treillis de la figure 5.6 et un
module d'Young donn chaque frquence.
Un calcul sur la base modale du modle 75000 DDL aurait pu tre considr. La
bande de frquence retenue contient cependant plusieurs centaines de modes et cette
approche est donc numriquement plus coteuse que la rduction multi-chelle retenue.
Par ailleurs, on a vu que les calculs en base rduite adapte aux paramtres considrs
plutt qu'en base modale nominale sont souvent plus prcis. Les prdictions obtenues
ici sont donc probablement meilleures.
La densit modale est ici telle que les prdictions sont vraiment du domaine des
moyennes frquences. Les modes sont trop sensibles toute perturbation du modle
pour tre considrs comme des quantits physiques. On s'attend par contre ce que la
rponse de sous-espaces modaux soit beaucoup plus stable et pour des amortissements
suffisants (ici au dessus de 300 Hz c'est clairement le cas) les fonctions de transfert
devraient avoir des caractristiques indpendantes des recombinaisons entre modes
voisins [bal6].
Les problmes paramtrs (recalage, optimisation, dynamique non linaire)
prennent un part grandissante dans l'utilisation d'outils analytiques en mcanique. Une
simplification de la gomtrie ou du maillage initial conduit le plus souvent une
99 22/4/97
dtrioration rapide de la qualit des prdictions. On propose donc de coupler
modlisation fine et rduction.
La flexibilit des outils permettant la mise en oeuvre pratique de ces ides est bien
sr cruciale. Pour l'implmentation utilise ici [bal2], on limite au maximum les
distinctions entre lments et superlments (modles de composants rduits ou non).
La paramtrisation du composant est utilise de manire similaire celle des paramtres
gomtriques et matriels caractrisants les lments initiaux. Des composants rpts
peuvent tre facilement associs un modle gnrique et assembls avec la possibilit
d'avoir des valeurs diffrentes des paramtres pour chaque composant. Un superlment
peut tre cre partir d'lments ou d'autres superlments, le treillis trait en [bal22]
utilise ainsi trois niveaux de superlments successifs.
La flexibilit permise par cette architecture permet d'envisager de nombreuses
applications. L'tude de lois de comportement viscolastiques dans la modlisation de
panneaux sandwich polymre acier, l'optimisation d'aubes avec des paramtres de
conception tels que le nombre de pales et les caractristiques de dissipation du pied
d'aube et applications en recalage sont prvus pour un avenir proche (thse de A.S.
Plouin, collaboration avec F. Hemez). A moyen terme, il semble particulirement
intressant d'tudier des prdictions de rponses en moyenne frquence et de
dynamique non linaire (frottements, problmes de contact).
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