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CHAPITRE -III.

ANALYSE DE
LA STABILIT

1. Dfinition de la Stabilit
On dira qu'un systme linaire est stable si, aprs avoir soumis son entre une
brusque variation (consigne ou perturbation) :
Le mouvement amorc par sa sortie reste born en amplitude (c'est dire que
la sortie garde une valeur finie)
Ce mouvement s'amortit plus ou moins vite et la sortie tend vers un tat
d'quilibre.
Les rponses indicielles des figures III.1 et III.2 correspondent celles de
systmes stables. Nous retrouvons les critres cits ci-dessus.

II.1: Systme oscillatoire amorti (stable) Fig III.2 : Systme non oscillatoire amorti (s 2a

La figure III.3 est un cas de systme instable. Les oscillations sont de plus en plus
importantes et le systme ne retrouve pas son tat d'quilibre.

Fig III.3: Systme oscillatoire divergent (instable)

III.1.1. Conditions de stabilit


Un systme est stable si et seulement si tous les ples de sa fonction de transfert
sont partie relle ngative. Ils se situent tous strictement gauche de l'axe
imaginaire du plan complexe.

ure III.4 rcapitule les cas possibles suivant le signe et la nature des racines.

Fig. III.4. Rcapitulatif des comportements des systmes selon la position et le


signe des ples

Remarque propos des systmes instables :


Quand on a affaire un systme instable, sa sortie tend thoriquement vers
l'infini si on soumet son entre une brusque variation. En ralit, sa sortie ne
tend pas vers l'infini, mais vers une valeur qui correspond la saturation. Cette
valeur peut tre trs grande et conduire la destruction du systme. En tout tat
de cause, dans le cas o la fonction de transfert a des ples parties relles
positives, le systme sort rapidement de son domaine de linarit et ses
quations ne sont plus valables.

2. Etude de la stabilit d'un systme boucl

ystme asservi boucl de la figure III.5 a pour fonction de Transfert :

S(P) _ A(p)
E(p) 1 + A(p).B(p)

Fig. III.6 : Schma fonctionnel d'un systme asservi boucl


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Sa stabilit est conditionne par le signe des parties relles des racines du
dnominateur. Il suffira, donc, d'tudier l'quation : 1 + A(p).B(p) = 0, et de
chercher le signe de ses racines. Plusieurs moyens sont possibles pour y arriver :

a)

1er moyen : Calculer les racines de 1+ A(p).B(p) = 0

Cette mthode est bonne puisqu'elle nous donne galement les valeurs des
racines en plus de leurs signes. Mais elle est pratiquement inapplicable cause de
la grande difficult qu'elle prsente si le degr du polynme est important.
L'usage d'un ordinateur peut simplifier le travail, car il peut aussi tracer le lieu des
racines quand on fait varier les paramtres. C'est une mthode trs puissante.

b)
2me moyen : Discuter le signe des racines sans les calculer,
partir des coefficients du dnominateur (critre de Routh-Hurwitz )
Malheureusement, si le systme trouv est instable, on ne sait pas sur quel
paramtre il faut agir pour le rendre stable. Il faut en plus connatre la fonction
sous sa forme mathmatique.

c) 3me moyen : Utiliser le critre de Nyquist (mthode graphique).


Cette mthode est intressante car elle n'a pas les inconvnients du critre de
Routh. A savoir, on peut utiliser directement les rsultats exprimentaux sans
connatre les quations du systme et elle montre graphiquement sur quels
paramtres on peut agir pour rendre le systme stable.
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2. Critre de Routh - Hurwitz


III. 2.1. Enonc du critre
Soit P(p) le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme. P(p) peut
tre crit sous la forme :

P(p) 1 A(p).B(p) = a0pn + a1 pn' + an1p + an


=

..............+

(quation caractristique de la fonction de transfert en


boucle ferme)
Pour que le systme soit stable, il faut et il suffit que les racines de P(p) n'aient
pas de parties relles positives.

111.2.1.1.

Critre d'Hurwitz

Ce critre (ncessaire mais pas suffisant) indique que le systme est instable si
les ai sont de signes diffrents ou certains sont nuls.

111.2.1.1.

Critre de Routh-Hurwitz

La condition ncessaire et suffisante de stabilit est alors que tous les termes de
la 1re colonne du tableau de Routh soient de mme signe.
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construit le tableau de Routh de la manire suivante :


*

G-riP^ + anip + . . . + a\p H- CIQ = 0


u

Avec

Critre : Le critre de Routh-Hurwitz dit que le nombre de ples


instables (c'est dire partie relle positive) est gal au nombre de
changements de signe dans la premire colonne du tableau construit
ci-dessus. Par consquent, si tous les lments de la premire
colonne du tableau sont de mme signe, le systme est stable.
Remarques :
Cette mthode a l'avantage d'tre rapide est exacte, mais elle ne donne pas une
mesure de la stabilit comme les autres critres ; car elle se borne dire si le
systme est stable ou non. De plus, elle est inapplicable si on ne connat pas
l'expression mathmatique de la fonction de transfert.

Exemple 1

Soit
:
p4_7p3+i7p2H_i7pH_6

l
0(p)

P4
P3
P

1
7
7.171.17
p-f
{

1 .177.6
P
LUj3

17

17

P4
P3

1
7
14,
2
P 57
14,1
1
P 2
P
6

17 6
17 0
60
0
6

7
Tous les termes de la premire colonne sont positifs, le systme de fonction de
P
6
transfert G(p) est donc stable.

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Exemple 2
Soit
P4

p1
p
1

3 5
4 0

2.3-1.4 i 2
1.4-2.5

a1

V-5 0
0

-6.5-1.0 e t 6
J

Tous les termes de la premire colonne ne sont pas de mme signe donc le
systme est instable. De plus, il y a deux changements de signe (de 1 -6 et de
-6 5), par consquent on peut affirmer que le systme possde deux ples
instables.

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Exemple 3

me

=[:= p: - 3p~ + 3:; + 1 - < (K

gain variable)

condition (critre d'Hurwitz) : 1 + K > 0 ^ K > -1


condition (critre de Routh-Hurwitz) : tableau de Routh
1

1+K

9 - (1 + K) 3
1+K

ur que le systme soit stable, il faudrait que :

--dire : -1 < K < 8 (condition ncessaire et suffisante de stabilit)

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.3. Critre de Bode


Dans le plan de Bode, un systme asservi sera stable en boucle ferme lorsque
9(j<0)>-180 lorsque |T(jw0)| dB=0. D'u ne manire quivalente, un systme
asservi sera stable si la pulsation de coupure ro 0 est infrieure la pulsation
d'inversion de phase -180.

Fig.MI.7. illustration des marges de


gain et de phase sur le diagramme
de Bode (cas d'un systme stable :
AG > 0 et A^ > 0)

Fig. III.8. illustration des marges de


gain et
de phase sur le diagramme de Bode
(cas d'un systme instable : AG < 0 et
A^ < 0)
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Critre de Nyquist (Critre de revers)


Un systme stable en Boucle Ouverte, est stable en Boucle Ferme, si le trac du
lieu de Nyquist de la FTBO, dcrit dans le sens des pulsations croissantes (w
variant de 0 +), laisse le point critique (-1,0) sa gauche. Il est instable dans
le cas contraire.
Remarque : Le critre du Revers est d'un emploi plus commode que le
critre de Nyquist, car il ne met en uvre que le lieu physique de la
FTBO (correspondant aux pulsations positives)

FTBO (raV *

Fig. III.9. Illustration des marges de gain et de Fig. III.10. Illustration des marges
de
phase sur le lieu de Nyquist (cas d'un systme
gain et de phase sur le lieu de

.5. Critre de Black


Dans le plan de Black, le critre du revers s'nonce de la faon suivante : Le
systme est stable si et seulement si le lieu de Black laisse le point -1 (0dB,
-180) droite dans le sens des w croissants.

Nichols
Charts

Fig.III.11. Critre de Black

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6 Compromis Stabilit-Prcision
Considrons le cas suivant :

On dsire que pour une entre en rampe unitaire, l'erreur en rgime permanent soit infrieure ou
gale 1% et le systme en boucle ferme soit stable.

Y S)
S(S + l)(S + 5)
+ Kc c(J
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^ Condition sur Kcpour respecter lerreur

En appliquant le thorme de la valeur finale, on obtient :


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K
i(t *
SMS+
S(S
La condition sur Verreur en rgime permanent impose
par le cahier des charges est s < 1%
W
s*
n

Donc pour obtenir cette prcision il faut prendre KC > soo .

s^o

^ Condition sur Kcpour vrifier la stabilit


Equation caractristique : 5(5 + 1)(5 + S) + Kc = 0 . En appliquant le critre de Routh-Hurwitz,
on obtient :
1

Condition de stabilit :

Kc

Kc
On peut voir que pour avoir une bonne prcision statique, il faut augmenter le gain, mais
l'augmentation du gain rend le systme instable. Le choix du gain en boucle ouverte rsulte dun
dilemme
^ Ou bien, on choisit K faible pour tre tranquille du ct de la stabilit, mais
lasservissement est mou et peu prcis.
^ Ou bien, pour amliorer la prcision, on raidit lasservissement en augmentant K : on
tombe alors sur le pompage et linstabilit.
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