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ANALYSE DE
LA STABILIT
1. Dfinition de la Stabilit
On dira qu'un systme linaire est stable si, aprs avoir soumis son entre une
brusque variation (consigne ou perturbation) :
Le mouvement amorc par sa sortie reste born en amplitude (c'est dire que
la sortie garde une valeur finie)
Ce mouvement s'amortit plus ou moins vite et la sortie tend vers un tat
d'quilibre.
Les rponses indicielles des figures III.1 et III.2 correspondent celles de
systmes stables. Nous retrouvons les critres cits ci-dessus.
II.1: Systme oscillatoire amorti (stable) Fig III.2 : Systme non oscillatoire amorti (s 2a
La figure III.3 est un cas de systme instable. Les oscillations sont de plus en plus
importantes et le systme ne retrouve pas son tat d'quilibre.
ure III.4 rcapitule les cas possibles suivant le signe et la nature des racines.
S(P) _ A(p)
E(p) 1 + A(p).B(p)
Sa stabilit est conditionne par le signe des parties relles des racines du
dnominateur. Il suffira, donc, d'tudier l'quation : 1 + A(p).B(p) = 0, et de
chercher le signe de ses racines. Plusieurs moyens sont possibles pour y arriver :
a)
Cette mthode est bonne puisqu'elle nous donne galement les valeurs des
racines en plus de leurs signes. Mais elle est pratiquement inapplicable cause de
la grande difficult qu'elle prsente si le degr du polynme est important.
L'usage d'un ordinateur peut simplifier le travail, car il peut aussi tracer le lieu des
racines quand on fait varier les paramtres. C'est une mthode trs puissante.
b)
2me moyen : Discuter le signe des racines sans les calculer,
partir des coefficients du dnominateur (critre de Routh-Hurwitz )
Malheureusement, si le systme trouv est instable, on ne sait pas sur quel
paramtre il faut agir pour le rendre stable. Il faut en plus connatre la fonction
sous sa forme mathmatique.
..............+
111.2.1.1.
Critre d'Hurwitz
Ce critre (ncessaire mais pas suffisant) indique que le systme est instable si
les ai sont de signes diffrents ou certains sont nuls.
111.2.1.1.
Critre de Routh-Hurwitz
La condition ncessaire et suffisante de stabilit est alors que tous les termes de
la 1re colonne du tableau de Routh soient de mme signe.
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Avec
Exemple 1
Soit
:
p4_7p3+i7p2H_i7pH_6
l
0(p)
P4
P3
P
1
7
7.171.17
p-f
{
1 .177.6
P
LUj3
17
17
P4
P3
1
7
14,
2
P 57
14,1
1
P 2
P
6
17 6
17 0
60
0
6
7
Tous les termes de la premire colonne sont positifs, le systme de fonction de
P
6
transfert G(p) est donc stable.
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Exemple 2
Soit
P4
p1
p
1
3 5
4 0
2.3-1.4 i 2
1.4-2.5
a1
V-5 0
0
-6.5-1.0 e t 6
J
Tous les termes de la premire colonne ne sont pas de mme signe donc le
systme est instable. De plus, il y a deux changements de signe (de 1 -6 et de
-6 5), par consquent on peut affirmer que le systme possde deux ples
instables.
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Exemple 3
me
gain variable)
1+K
9 - (1 + K) 3
1+K
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FTBO (raV *
Fig. III.9. Illustration des marges de gain et de Fig. III.10. Illustration des marges
de
phase sur le lieu de Nyquist (cas d'un systme
gain et de phase sur le lieu de
Nichols
Charts
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6 Compromis Stabilit-Prcision
Considrons le cas suivant :
On dsire que pour une entre en rampe unitaire, l'erreur en rgime permanent soit infrieure ou
gale 1% et le systme en boucle ferme soit stable.
Y S)
S(S + l)(S + 5)
+ Kc c(J
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s^o
Condition de stabilit :
Kc
Kc
On peut voir que pour avoir une bonne prcision statique, il faut augmenter le gain, mais
l'augmentation du gain rend le systme instable. Le choix du gain en boucle ouverte rsulte dun
dilemme
^ Ou bien, on choisit K faible pour tre tranquille du ct de la stabilit, mais
lasservissement est mou et peu prcis.
^ Ou bien, pour amliorer la prcision, on raidit lasservissement en augmentant K : on
tombe alors sur le pompage et linstabilit.
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