LES SYSTEMES ECHANTIONNEES

1. Le système numérique

1.1 Définition

On définit un signal numérique par une fonction s telle que :

s:k s(k) avec k entier, k numéro de l’échantillon

A un signal analogique échantillonné correspond donc un signal numérique ou

la variable représente des valeurs discrètes (t1,t2………) du temps.

La période Te étant donnée, on obtient le signal s(kTe)

 Signal analogique
Signal numérique

L’échantillonnage consiste donc en la transformation d’un signal continu en

une suite de valeurs discrètes égales aux valeurs prises par le signal

continu qu’aux instants d’échantillonnage.

Remarque: Pour simplifier l’écriture, le signal s(kTe) est noté s(k) c’est à

dire que dans ce cas on a choisi une période d’échantillonnage Te=1s

 LES SIGNAUX

A) Signaux continus fondamentaux.

Pour connaître la réponse des systèmes, pour leur identification on peut

appliquer sur leur entrée des signaux types.

Si les signaux temporels sont dits causaux s’ils sont nuls pour t  0.

1°) Rampe unitaire r(t) causale.

0 pour t  0
r(t) =
t pour t  0
En pratique la rampe a rarement une pente de 1 et on a :
 (t) = a r (t)

2°) Échelon unitaire (t) (upsilon) (fonction d’Heaviside).

0 pour t  0

(t) =
1 pour t  0

3°) Impulsion unitaire (t),impulsion de Dirac.

En pratique l’échelon est souvent non unitaire est égal à :

e = E (t)
De plus le dispositif générateur à un temps de montée  que l’on tente de
représenter comme ci-dessous.
Si on dérive 1 on obtient 1 qui vaut 1/ dans intervalle -/2 , /2.
 Si  0 , on obtient
l’impulsion de Dirac

L’aire valant 1 on parle d’impulsion, unitaire.

4°) Système harmonique ou sinusoïdal.

Ce signal n’est pas causal. Il ne permet pas de déduire des décalages

temporels, une avance de phase de 60° peut être en fait un retard

de 300°.
Avance de phase  anticipatif
5°) Signal causal retardé.

g (t) = 0 Pour t  0

g (t) = f (t – ) Pour t < 

B) Échantillonnage et conversion des signaux .

1°) Rappel :

– Le CAN fournit donc, périodiquement ou non, le signal de sortie.

- La fonction f (t) à l’entrée du CAN est représentée en sortie par une

suite de nombres f (nTe) dans le cas ou l’information est prélevée

régulièrement.

k
2°) Signaux numériques fondamentaux.

a) rampe unitaire r(kTe)

0 Pour k0
r ( k Te ) =
k Te Pour k0

1 2 i
 i i 
r* (t)   iTe δ(t  iTe) r(k)   i δ(k  i)
i0 i 0

r*(t) = 0 + Te (t -Te) +2Te.(t -2Te) +… +iTe.(t -iTe)

r(t)= 0 (k) + 1 (k-1) + 2 (k-2) +…..i (k-i)

b) Échelon unitaire (kTe) peigne de Dirac

1 2 3 i
c) Impulsion Dirac unitaire et centré ( kTe)

0 Pour k  0

(kTe) =
1 Pour k = 0

1 2 3
3°) Expression générale d’un signal quelconque u(kTe)

Un signal quelconque u (kTe) peut être considéré comme une somme

pondérée d’impulsions de Dirac déclarés.

u (k) = u (o). (k) + u(1). (k-1) + …..+ u (i). (k – i) + …..

i  
u(k)   u(i) δ(k  i) u (i)  (k-i) : Signal d’amplitude u(i)
i   apparaisant à l’instant t = iTe
 i  
u(kTe)   u(iTe) δ(kTe  iTe)
i  
4°) Bloqueur.
Le bloqueur est un dispositif qui, recevant à l’entrée l’échantillon
courant, génère en sortie, un signal continu jusqu’à l’arrivée de
l’échantillon suivant.
a) Le bloqueur d’ordre Zéro BOZ.
Ce bloqueur est caractérisé par le fait que sa sortie entre les
instants nTe et (n + 1)Te est constante et égale à f (nTe).
Exemple : entrée impulsionnelle
D) Produit de convolution

Comme pour les signaux continus, on définit le produit p(k) de convolution

des signaux discrets et x(k) et y(k)

Si x(k) et y(k) sont causaux

i   i  
P(k)   x(i ) y(k  i)   y(i) x(k  i)
i0 i0
On démontre que la transformé en Z du produit de convolution de deux

signaux x(k) et y(k) est le produit de la transformé en Z de chacun d’eux

Z [x  y] = Z [x] . Z [y]

Attention

Z [x . y]  Z[x].Z[y]
 TRANSFORMATION DE LAPLACE £ ET

Généralités :
TRANSFORMATION EN Z
La transformé de Laplace permet l’étude des systèmes continues linéaires,

la transformé en Z permet celle des systèmes discontinus (échantillonné)

Définition

Soit T un ensemble de fonction fi (suite ou signal numérique) de la variable

entière k (la valeur réelle) et F un ensemble de fonction Fi de la variable

complexe Z ( variable complexe)

La transformé en Z est une application de T dans F telle que :

f Z F
K N Z  C ( complexe )
originale image

Qui s’écrit : F(z) = Z f (k)

 F(Z) = f(0) + f(1)z-1 + f(2) z-2 + …………..f(k) z-k +…….

k 
F(z)   f(k)
k 0
z k

La transformée en z du signal échantillonné s’obtient en écrivant un

polynôme en z-1 dont les coefficients sont des valeurs successives du signal

aux instants d’échantillonnage

Remarque. En comparant l’expression de F(z) avec la transformée de
Laplace :


F(p)   f(t) e  pt dt
0

On voit que les deux transformées sont similaires. On a remplacer


k 
 La somme ’intégrale ( continue) 
0
par la somme discrète 
k 0

 e–ptdt par z-k dt

T est un ensemble de fonction fi de la variable réelle t

F est un ensemble de fonction Fi de la variable complexe p

(p=  +j)

La transformée de Laplace est une application de T dans F

F(p) = 
0
f (t) e–pt dt

monolatère , car l’intégrale s’étend de 0 à + 

2°) Propriétés et théorèmes.
a) Linéarité.

£[af +bg] = a £ [f] + b £ [g]

b) Dérivée.

 df 
£    p £f(t)   f(0  )
 dt 
Intérêt de n’avoir que des fonctions causales.
c) Intégrale.
t  1
£   f(t) dt   £f(t) 
0  P
d) Théorème du retard.

£ [f (t)] = F(P) g (t) = f(t-)

£ [g (t)] = e-p . F(P) = e-p  f (t) e-p dt

0
e) Théorème de la valeur initiale.

f(0+) = limite f(t) = limite p F(p)

t 0 p 

Sous condition que F(p) n’ai aucun pôle ( racine du dénominateur)

à partie réelle positive.

f) Théorème de la valeur finale.

f  = limite f (t) = limite p F(p)

t p 0
g) Produit de convolution des signaux causaux.

 
(x y) (t)   x u . y(t u)du   y u . x (t u)du
0 0

£f  g   £f .£g  F ( p ) . G ( p )

£f . g  £f £g

c) Transformation en Z
1°) Définition
T est l’ensemble des fonctions f(i) (suite ou signal numérique) de
la variable k ( à valeurs réelles ) et F un ensemble de fonctions F(i)
de la valeur complexe z

La transformation en Z est une application de T dans F

fK N
Z F Zc Qui s’écrit F(z) =Z f

k 
F(z)   f(k)
k 0
z k

Nota : Si on compare F(z) et £(p)

 k  

F(z)   f(k) z k F(p)   f(t) e pt dt

k 0 0

On remarque que la somme intégrale a été remplacée par une somme

discrète et e-pt par z–k

2) Propriétés.

a) Linéarité.

Z af + bg = a Z f + b Z [g]

b)Théorème du retard temporel.
Soit f(k) une fonction telle que f(k) = 0 pour k < 0 (fonction causale)
et g(k-k0) une fonction telle que g(k) = 0 pour k < k0

Calculons la transformée en z de G(z) de la fonction g(k)

 k  k 
G(z)   g(i  k) z  k   f(k  k 0 ) z k

k 0 k  ko

Puisque g ki = 0, pour les premiers échantillons (jusqu’à k = k0)

Posons : j =(k -ko) d’où k = (j + ko) pour k = k0 , on a j = 0

k = ∞ on a j = 0
Il vient :

j 
G(z)  z  k 0  f(j) z  j  z  k 0 F(z)
j 0
 Retarder un signal causal de k0 échantillon, revient a multiplier sa
transformée en z par z–k0

c) Théorème de la valeur initiale.

x0 = limite x(Z)
z 

Ou = limite (1- z) x(z)

z 1
e) Produit de convolution.

Z f(k) * g (k) = G(z) . F(z)

Attention: Z x . y  # Z x  . Z y 
f) décalage des signaux non causaux.
 k 
Y (z)   x(i) z
i k 0
k0
z i

k 
Y (z)  z k 0  x(i)
ik 0
z i

retard du signal : décalage à droite ko 0

posons ko= - k1
i 
Y(z)  z  k 1 
i k 1
X (i) z i

Isolons les termes d’indices négatifs

 Le décalage à droite fait apparaître des Il y a donc
modification de
échantillons.
la transformée en Z

Le décalage à gauche fait disparaître des échantillons.

Soit un signal discret x(k) de transformée X(z)

Formons y(k) = x(k+ko) et cherchons y(z)

k 
Y(z)   x
k 0
(k  k 0 ) z k

Posons i = (k + ko)  - k = ko – i
 i  -1 i ∞
Y(z )  z -k 1 ( ∑ x(i) z -1  ∑ x(i) z -1 )
i - k 1 i 0

échantillons gagnés Z(x)

y (z) = z–k1 [ x(z) + x(-1) z (+1) + x(-2) z (+2) + ……x(-k 1) z (+k1) ]

avance du signal : décalage à gauche k0 0 : ne sera pas traité.

 2 pour n  0
Exemple : soit x(n) =
a.n pour n  0

Si on cherche la transformé du signal x(n – 2)

 az
x(n –1)  z -2
[ 2
 2z  2 z1
 2 z 2
]
(z - 1)

3° )Transformé des fonctions fondamentales.

Echelon unitaire

∞
[r(k)]  ∑ r(i) z -i
i 0

Z  r(k)  = 1z-0 + 1z-1 + 1z-2 + 1z–3 +…

Impulsion de Dirac.

i
Z
Z[δ []  ] 
= δ z i
(k) ( k) i
i0

(i) est égal à 0 pour i  0

(i) est égal à 1 pour i = 0

Z  ( k) =1

pour les autres fonctions utilisation des tables .

4°) Recherche de l’original.
z-1 [ X(z)] = x n  n permet d’avoir un signal causal.

a) décomposition en éléments simples.

a0 + a1z + a2 z2 +…….. + a nx n
X(z) =
b0 + b1z + b2z2………. + b mz m

X m
Ai a i sont les pôles des dénominateurs
Z
 
i 1 z  a i
Z (z – a i)
Les tables de transformation contiennent des z au numérateur. Pour
x Z 
être sur de le retrouver on va décomposer non pas . X (z) mais
Z
D’où
x Z 
1°) Décomposition de en éléments simples
Z

X m
Ai
Z
Z
 za
i 1 i

2°) Calcul de

m A
X   i z
 Z
i  1 z  ai

 

3°) Correspondance au terme temporel.

 z
X


z 
  Ai ( za
) A i
(a i ) n

Exemple :

z X(Z) 1
X(Z) =  =
(z - 0,3) (z – 0,5) z (z -0,3) (z – 0,5)

X(Z) A1 A2
= +
z (z – 0,5) (z - 0,3)

Si z = 0,5  A1 = 1/0,2 = 5
Si z = 0,3  A2 =-1/0,2 = -5
 X(z) 5 -5
d’ou = +
z (z – 0,5) (z - 0,3)

z z
X(z) = 5 -
(z – 0,5) (z - 0,3)
X(n) = 5 (0,5n –0,3n)
Pour tracer X(n) faire successivement n = 0 , n=1, n = 2….
x0 = 0
x1 = 5 (0,5 – 0,3) = 1
x2 = 5 (0,5 2 –0,3 2 ) = 0,8
x3= 5 (0,125 – 0,027 ) = 0,49
b) division suivant les puissances croissantes en z–1.

Il faut diviser le numérateur par le dénominateur de x(z) pour obtenir une

série en z–i dont les coefficients sont les valeurs x(k) cherchées.

Exemples :
 z N(z)
X(Z) = =
(z – 0,5) (z - 0,3) D(z)

D(z) = (z – 0,5) (z – 0,3 ) = z 2 – 0,82 z + 0,15

Effectuons la division N(z) par D(z)

z
-z + 0,8 - 0,15 z-1 z 2 – 0,8 z + 0,15
0,8 - 0,15 z -1

-0,8 + 0,64 z-1 – 0,12 z–2 z–1 + 0,8z–2 +0,49z-3

+0,49 z-1 – 0,12 z–2

 X(Z) = z-1 + 0 ,8 z-2 + 0 ,49 z–3 ………+ xi z–i

xo = 0
x1 = 1
x2 = 0,8
x3 = 0,49
Les coefficients de l’expression en z sont les valeurs de x cherchées.
 FONCTION DE TRANSFERT

A) Réponse d’un SLTI

1°) Réponse d’un SLTI à une impulsion de Dirac

En pratique le SLTI aura une réponse h(k) qui sera amortie.

La sortie h(k) est liée à l’entrée par des équations récurrentes.

2°) Réponse y( k) d’un SLTI à une excitation causale quelconque
u(k)
Le système étant SLTI on applique le principe de superposition.
Linéaire  multiplication par u(i) de l’entrée  multiplication par u(i)
de la sortie
Invariant  décalage de i coups de l’entrée  décalage de i coups
de la sortie.
h( k) est la réponse à l’entrée impulsionnelle (k)
u(i) h(k – i) est la réponse correspondant à l’impulsion u (i) (k-i)
la somme de toutes impulsions d’entrée u(k)

i=+ ∞
u(k)  = ∑ u iδ(k-i)
i=∞

Produit la superposition des réponses impulsionnelles

 i  
y(k) = u(i).h(k - i)
i  

Théorème : La réponse y( k) à une entrée u(k) est le produit de

convolution de l’entrée par la réponse impulsionnelle du système.

i  
y(k) = (h * u) (k) = u (i) .h(k - i)
i  

i  

Si causal: y(k) = u (i) h(k - i)

i 0
B) Fonction de transfert d’un élément

y(k) = u( k) * h( k)

Y(z) = U(z) . H(z)

Y z 
Fonction de transfert d’un élément H (z)

U z 

Nota : Se souvenir que H(z) est la transformée de la réponse à une

entrée impulsionnelle.
A) Fonction de transfert de la boucle d’asservissement.

s z 
F.T en B.O T 
(Z)
ε z 

S(z) C(z) . G(z) T(z)

FT en BF F(z) = = =
E(z) 1 + C(z) .G(z) 1 + T(z)
D) Fonction de transfert du processus numérisé.

Le processus numérisé est formé :

 du processus analogique (connu par sa fonction de transfert en p) A(p)

 d’un BOZ.

 d’un échantillonneur.
S (z)

La FT du processus numérisé est G(z) =

M (z)

La détermination de G(p) se fait par identification directe ou par

calcul à partir de A ( p).

1°) A ( p) est connu

 G(z) = Z [ B ( p) . A ( p)]

A) Fonction transfert du BOZ

M ( p) =1 en effet   (t)  = £  ( t)

= p £  ( t)
=
1
p
p
= 1

X (p) est la somme des 2 signaux A et B

1
X(t) = A(t) + B(t) A(p) =
p
B( t) est – A (t) décalé de Te

1 pTe
B p   
pe

Comme M ( p) = 1 B(p) = X ( p)

b) Fonction de transfert du processus numérisé.

G(p) = A(p) . B(p)

 A P  A P 
G  Z  e  pTe 


p  p p

Transformée de Transformée de la place

la place d’une de la même fonction du
fonction du temps temps mais decalée de Te

A (P )
Z[ ]
p

Multiplication par Z– 1 car il y avait

retard d’un pas
 -1
A (p)
G(z) = (1 - z ) Z[ ]
p

A (P )
Pour trouver Z[ ] la démarche est la suivante :
p


-1
Echantillonnage Z
A (p)
[ ] = A’( p) , A’ ( p)  A’ ( t)  A’* = A’( kTe)  G( z)
p

Origine temporelle
Exercice : Déterminer la FT en Z
du système continu du 1er
ordre muni d’un BOZ et échantillonné.
k k

A ( p) = G(z) = (1- z–1) Z

1 + p p (1 +  p)
Pour calculer la Z[: : :], nous pouvons commencer par calculer sa transformée

de Laplace inverse de

On a la transformée en z cherchée

t

ae τ
Fonction numerique PID
Il s’agit de déterminer un correcteur PID et donc d’élaborer l’ordre de
commande de M(Z) ou m(k)

Pour faire un PID numérique, on peut échantillonner un PID analogique

bloqué :

Donc nous connaissons la fonction de transfert globale

Pour chaque action P,I et D prise séparément, on détermine ( séparément)

la relation de récurrence m(k) en fonction de s(k).
Rappelons que la fonction de transfert PID analogique
Proportionnel : C(p) = K

1
Intégrateur
C(P) : C (P )  T p
1
Ti p i

On multiple les 2 membres de l’égalité par Z-1

 Valeur de l’écart à l’instant (k-1)Te

Valeur de l’ordre de
commande à l’instant kTe

Valeur de l’ordre commande à l’instant précédant

Dérivateur C(p)= Td p

La dérivée est la pente de AB :

D’ou la relation

Erreur à l’instant
(k-1)Te

Valeur de l’ordre de commande à

l’instant (kTe) Ecart à l’instant
On pratique on calcule en parallèle les trois actions purs on les additionne

Les 3 actions sont calculées indépendamment.