VVI

Conseil et formation
en ingénierie électrique
Machines tournantes et variation de vitesse

Plan de la présentation
✔Motorisation
✓Principe de fonctionnement des
moteurs électriques
✓Machine à courant continu
✓Machine à courant variable

- Uniquement machine asynchrone
✔Mise en œuvre des machines

✔Commande des machines
✓Conversion alternatif/continu
✓Conversion alternatif/alternatif
- démarreur statique
- convertisseur de fréquence 2
Principe de fonctionnement des machines électriques tournantes
magnétisation des machines
Une vision simple mais efficace de la machine tournante

N
N
S
S
Dipôle magnétique N°2 en
Dipôle magnétique N°1 avec rotation autour du même axe
possibilité de rotation autour fixe ∆
d'un axe fixe ∆ Lié à l'arbre sur lequel il y a
Magnétisation principale production de couple
(mais pas nécessairement
tournante) de la machine Modèle
électromécanique
S
⇒ S
de toutes les
N machines
N tournantes
3
Magnétisation principale tournante :

machines synchrones et asynchrones
Machine synchrone : le Machine asynchrone : le dipôle

dipôle magnétique tournant magnétique tournant est réalisé à l'aide
est réalisé à l'aide d'un d'un circuit électrique triphasé fixe et
circuit électrique tournant et parcouru par la production de courants
parcouru par du courant alternatifs sinusoïdaux déphasés de
continu 2π /3 dans chaque phase
La roue polaire ou Le stator triphasé

inducteur tournant de la machine
4
Magnétisation principale fixe :

machines à courant continu
Machine à courant continu : le dipôle magnétique
fixe est réalisé à l'aide d'un circuit électrique fixe
et parcouru par du courant continu ou grâce à un
aimant permanent
Etat magnétique permanent de la

S
MCC grâce à l'inversion
S
N électromécanique collecteur-balais
N
5
Résumé de la vision simple :
machines synchrones machines à courant

et asynchrones continu
S S
S S
N N
N
N
Les deux aimants Les deux aimants

"fictifs" sont en rotation "fictifs" sont fixes
Dans tous les cas une seule partie mécanique en

mouvement : le rotor
6
Modèle adapté à la magnétisation des machines tournantes
S N S N
entrefer
Une phase Roue polaire

statorique de MAS lisse de MS
S N
Inducteur de MCC
7
Contraintes sur les bobinages magnétisants

Pour toutes les machines, le choix de bobinage magnétisant va fortement influencer
les principaux paramètres de fonctionnement
Dans tous les cas la définition du nombre de paires de pôles (p) conditionne la
vitesse de rotation nominale de la machine : en effet, la variation de flux,
génératrice de FEM dans les conducteurs actifs, est d'autant plus fréquente, pour
une géométrie donnée que p est élevé
La loi de Lentz (1), intégrée sur l'espace et le temps donne pour ∂ φ (t )
toutes les machines la valeur de la FEM (E en Volts) qui
e = − (1)
dt
intervient dans le schéma électrique équivalent
MAS et MS MCC
E = 2,22 .K .( 2. p.q.m). f .Φ E=
2. p
⋅ N .n.Φ
2.a
K coefficien t lié à la distributi on des encoches
p nombre de paires de pôles p nombre de paires de pôles
q nombre de faisceaux ou d' encoches a nombre de voies d' enroulemen t
m nombre de conducteur s dans un faisceau N total nombre de conducteur s
f fréquence d' alimentati on n vitessse de rotation (rd/s)
Φ flux efficace sous un pôle Φ flux sous un pôle
8
Si θ m définit le mouvement relatif des conducteurs magnétisants devant

les conducteurs actifs, on peut définir, dans l'étude mathématique de
toutes les machines θ e = p.θ m qui ramène l'étude d'une machine p-
polaire (2p pôles) à une machine dipolaire; électriquement, la machine p-
polaire voit mécaniquement p magnétisations dipolaires
θ m = θ e/p donne par dérivation par rapport au temps la

relation fondamentale des machines synchrones et
asynchrones (1) :
n = f/p (1)
9
Production du couple
Une fois la magnétisation de l'entrefer de la machine réalisée, on obtient

la production de couple (moteur ou résistant) en plaçant des conducteurs
actifs (dipôle ou 2p-pôles magnétiques N°2) dans cet entrefer
Remarque fondamentale : ces conducteurs actifs se comportant

également comme des aimants, ils modifient l'état magnétique d'origine
(réaction magnétique d'induit); développer les conséquences dues à ces à
ces modifications demanderait une approche plus détaillée du sujet
De même que pour la magnétisation, même si dans le principe la

production de couple est identique pour toutes les machines, il est
nécessaire de les aborder chacune séparément pour bien en comprendre
le mécanisme
10
Production du couple MCC
Les conducteurs rotoriques (induit) sont électriquement reliés par

l'intermédiaire du collecteur et des balais soit à une alimentation
continue (fonctionnement en moteur) soit à la charge électrique à
alimenter (fonctionnement en générateur)
Dans le fonctionnement en moteur, ils sont donc parcourus par

un courant fourni par l'alimentation et font du rotor un dipôle
magnétique (placé dans le champ magnétique inducteur
principal) et qui va produire du couple
Dans le fonctionnement en génératrice, ils sont entraînés par une

machine d'entraînement et sont alors le siège de courants induits
11
MCC, moteur ou générateur
Dans les deux cas, le fonctionnement de la machine et les caractéristiques

du couple sont régis, en régime permanent par les 4 équations
2. p U = E + r.I
E=
2.a
⋅ N .n.Φ
U tension aux bornes de l' induit,
(2)
I courant d' induit
p nombre de paires de pôles
a nombre de voies d' enroulemen t r résistance d' induit et
N total nombre de conducteur s généralement r.I << E
n vitessse de rotation (rd/s)
Φ flux sous un pôle
Pméca = T.n (3)
Soit E = k.n (1)
Pélec = U.I (4)
Et le bilan de puissance
Pméca = Pélec
12
en régime dynamique
Schéma équivalent Résistance d'induit
Inductance d'induit
FEM
i(t)
R i(t) L di/dt E
u(t)
u = R i + L di/dt + E
13
Les équations précédentes conduisent aux résultats

fondamentaux de la MCC
E = k.n
Pilotage de la vitesse par la tension aux bornes de l'induit
T = k.I
Pilotage du couple par le courant dans l'induit
100
T = k/r(U-k.n)
Couple (N.m)
T ( 200 , n )
Soit le réseau de caractéristiques T ( 150 , n )
couple-vitesse à courant magnétisant T ( 100 , n )

50
donné et pour différentes tensions T ( 50 , n )
d'induit
0
0 1000 2000
n
Vitesse (tr/mn) 14
Production du couple MAS
Les conducteurs rotoriques (barres d'aluminium coulées dans la

carcasse métalliques du rotor ou rotor bobiné avec bobinage identique
à celui d'un stator) voient à la mise sous tension de la machine une
variation de champ magnétique (le champ tourne / au rotor qui est
encore à l'arrêt) .
Elles sont donc le siège de courants induits qui d'après la loi de Lentz
s'opposent par leurs effets à la cause qui leur a donné naissance. Le rotor
entre donc en rotation pour "rattraper" le champ tournant. Il y a bien eu
production de couple (fonctionnement en moteur).
Tant qu'il y a écart entre les 2 vitesses de rotation, le phénomène

précédent se poursuit jusqu'à atteindre le point de fonctionnement
mécanique (Ω où Tm = Tr) et Ω <Ωs
Dans le fonctionnement en générateur, il faut entraîner le rotor à une

vitesse supérieure à celle du synchronisme
15
Schéma équivalent pour une phase, en régime triphasé équilibré

Inductance de
Résistance statorique fuites statorique
Inductance de
fuites rotorique
R1 L1 L2
Résistance rotorique
R2
V1(t) Lm Rf
R2.(1-g)/g
Puissance électrique active

Inductance transmise au rotor fournissant
magnétisante Pertes fer la puissance mécanique sur
l'arbre
16
On montre, en utilisant des considérations de conservation énergétiques

électro-mécaniques du stator vers le rotor qui prennent en compte les pertes
dans la machine , que la caractéristique quasi-statique couple vitesse à
l'allure suivante :
50 50
Couple (Nm)
Couple (Nm)
0 0
50 50
1000 0 1000 2000 3000 4000 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
Vitesse (tr/mn) Glissement
T = f(Ω ) T = f(g)
Couple fonction de la vitesse Couple fonction du glissement
Point de fonctionnement nominal
Ω <0 ou g>1; 0<Ω < Ω s ou Ω > Ω s ou g<0;
T>0 0<g<1; T>0 T<0
fonctionnement fonctionnement en fonctionnement en
en frein moteur génératrice 17
Corollaires électriques : contrairement à l'idée reçue,

le courant efficace absorbé par chacune des phases
de la machine n'est pas directement proportionnel au
couple fourni
20 40
20
15
Courant
Couple
10
20
5
40
0 60
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Glissement Courant
Ieff = f(g) T = f(Ieff)

Courant efficace fonction du glissement Couple fonction du courant efficace
Ω <0 ou g>1; 0<Ω < Ω s ou Ω > Ω s ou g<0;

T>0 0<g<1; T>0 T<0
fonctionnement fonctionnement en fonctionnement en
en frein moteur génératrice
18
Contrôle des machines
MCC
Fonctionnement naturel :
La variation de vitesse est obtenue par variation de tension
d'induit au moyen d'une source de tension d'induit
autonome
soit par source de tension d'induit fixe : par exemple auto-

transformateur et pont redresseur à diodes
soit par source de tension d'induit tournante : groupe Ward-Léonard;

une machine asynchrone entraîne une génératrice à courant continu qui
alimente l'induit de la MCC (coûteux car 3 machines mais souplesse
d'utilisation)
L'action sur l'excitation permet les inversions de sens de rotation ou encore

peut assurer certains modes de freinage
19
Contrôle des machines par variateur
MCC, conversion alternatif/continu
Fonctionnement commandé 2 possibilités :

1/ Redressement commandé par pont tout thyristor ou pont mixte (forte
puissance)
ie1
+
iE
+
-
e1
vK1 vK3 vK5 I0 v K1 vK3 I
iK 1 iK 3 iK 5 + - + iK 1 iK 3 +
ie2
vI E I vI
+
-
+
-
-
-
e2
- +
ie3 vK4 vK6 vK2 v K4 vK2

iK 4 iK 6 iK 2 iK 4 iK 2
+
-
+
-
e3
vI ie 1
0 π/3 2 π /3 π 4 π /3 5 π / 3 2 π 7 π /3 8 π/3 3π 1 0 π/3 1 1 π/3 4 π

20
Possibilité de fonctionnement dans

les 4 quadrants électro-mécaniques
P ont n°1 P ont n°2
ie1
+
i K '4 i K '6 i K '2

+
-
e 1 v K '4 v K '6 v K '2

v K 1 v K 3 v K 5 I
iK 1 iK 3 iK 5
+
ie2
I v
+
I
+
-
e
-
2 i K '1 i K '3 i K '5
v K '1 v K '3 v K '5
ie3 v K 4 v K 6 v K 2
iK 4 iK 6 iK
+
2
+
-
e 3
I, T
Générateur Moteur
U, n
Moteur Générateur
21
2/ Redressement non commandé par pont à diode + hacheur (faible puissance)

iK 1
iU v K 1 a
b L R
Fonctionnement de principe sur
U hacheur dévolteur
iK 2 iI
vK2 v I E La source de tension est assurée

par un redresseur à diodes
K 1 K 2 K 1 K 2 K 1 K 2 K 1 K 2
vc vc
E E
T T
Ec Ec
αT αT
t t
0 0
ic ic T '
IcM A X
IcM
IcM IN
A X
t
0
t
0
Evolution des différentes grandeurs en conduction continue et discontinue

Ici aussi possibilité, de fonctionnement dans les 4 quadrants
22
MAS
Fonctionnement naturel
Le fonctionnement naturel de la MAS correspond à son couplage
direct sur le réseau mais il est souvent utile de prévoir des
procédures de démarrage pour limiter les courants d'appel au cours
de cette phase
Les plus usuels sont :
Moteurs à cage
Démarrage étoile triangle :les enroulements statoriques sont dans un
premier temps placés sous tension simple puis, dans un second temps,
grâce un système approprié de contacteurs, placés sous tensions
composées
150
40
30
100
Couple (Nm)
Courant 20
50
10
0 0
17 1 0.8 0.6 0.4 0.2 10 17
1 0.8 0.6 0.4 0.2 10 Glissement
Glissement
T(g) I(g)
23
MAS
Fonctionnement naturel
Démarrage avec résistances statoriques
Démarrage en utilisant l'effet pelliculaire sur des cages à

encoches profondes ou à double cage
Moteurs à rotor bobiné :
Les 3 phases rotoriques sont couplées à des résistances qui

sont progressivement éliminées au cours du démarrage
24
Contrôle des machines par démarreur électronique
MAS, conversion alternatif/alternatif
Fonctionnement commandé
Pour le démarrage : solution économique par gradateur à
angle de phase triphasé
I1
TH1
TH’1 Phase 1
VR1
V1 UTr1
VR1 0
i
I2
TH2
O
TH’2
VR2 0 1 2 3 4 5 6 7 8
θi
UTr2
V2
TH1 Phase 2
I3
TH’3
VR3
VR2 0
UTr3 i
V3
0 1 2 3 4 5 6 7 8
θi
N
Phase 3
Schéma structurel VR3 0

i
0 1 2 3 4 5 6 7 8
θi
Ondes de tension
25
MAS , conversion alternatif/alternatif
Commande par variateur : pont redresseur à diodes ou
thyristors + onduleur à modulation de largueur d'impulsion à
IGBT 
SCHEMA DE PRINCIPE (sans selfs)
iI Is
M
e1
C
e2
e3
Le commutateur, selon la logique de contrôle et de commande

qui lui est associé peut fonctionner selon deux modes :
• U/f constant
• Contrôle vectoriel de flux
26
MAS , conversion alternatif/alternatif
U/f constant : ce mode de fonctionnement utilise les résultats exposés

dans le document 1 : à excitation constante (U/f = cte), les
caractéristiques de la machine se translatent les unes par rapport aux
autres
50
Tm
1 , g1
Tm
2 , g1
Tm 0
3 , g1
Tm
4 , g1
Tm
5 , g1
50
2000 1000 0 1000 2000 3000 4000 5000
Ω
1 , g1 , Ω
2 , g1 , Ω
3 , g1 , Ω
4 , g1 , Ω
5 , g1
Ce contrôle se fait soit en boucle ouverte (peu précis), soit avec un

retour vitesse qui permet l'asservissement
27
Fonctionnement commandé MAS , conversion alternatif/alternatif
Contrôle vectoriel de flux : un calculateur assure en temps réel la

séparation du courant magnétisant et du courant actif nécessaires pour
commander la machine en vitesse ou en couple et génère la commande
MLI adaptée
Les transistors IGBT du pont onduleur sont alors commandés pour
fournir à la machine les ondes de tension qui conviennent pour
correspondre à la consigne
Analyse
spectrale
Forme d'onde
MLI
28
Conséquences CEM basses fréquences sur les distributions
électriques lors de la mise en œuvre de variateurs de vitesse
Communes à la MCC et à la MAS
Dans les deux cas, conséquences CEM de la présence de l’étage redresseur
assurant la conversion alternatif- continu : Génération de courants
harmoniques basse fréquences (multiples du 50 Hz) sur la distribution
Formes d ’ondes et analyses spectrales tension-courant en amont d ’un

variateur de vitesse continu
0 1 0 1
350 2 3 300 2 3
300 4 5 4 5
250
250 6 7 6 7
Ampères
8 9 200 8 9
Volts
200
10 11 150 10 11
150
12 13 100 12 13
100
14 15 14 15
50 50
16 17 16 17
0 0
18 19 18 19
Spectre V1 Spectre V2 Spectre V3 20 21 Spectre I1 Spectre I2 Spectre I3 20 21
29
Conséquences CEM basses fréquences sur les distributions
Communes à la MCC et à la MAS
Formes d ’ondes et analyses spectrales tension-courant en amont d ’un

variateur de vitesse asynchrone
30
Conséquences CEM moyennes fréquences sur les distributions
Propres à la MAS
Du fait de la fréquence de découpage élevée (entre 5 et 15 kHz) nécessaire pour

fabriquer les ondes MLI en aval des variateurs, les ondes de courant remontant
vers l’amont de la distribution présentent des composantes spectrales sur cette
fréquence et ses harmoniques radio-fréquence (100 à 400 kHz)
30 8
21.708 6. 744
20
6
10
S pectreIj 4
I1i 0
10 2
20
−4
×
6.07810 0
4 4 4 4
0 5000 1 .10 1.5.10 2 .10 2. 5.10
− 2 2 . 2 9 23 0 0 Fj 4
0.01 0 0 .0 1 0.02 0.03 0 .0 4 0.05 2. 5× 10
−3 T 1i 0 .0 45
− 5× 1 0
31
Conséquences CEM moyennes fréquences sur les distributions
Propres à la MAS
Solution : mise en œuvre de filtres RFI

8
20 6.138
18.499
10
6
I2i SpectreI3 j 4
10
2
20
j := 0 .. 2047
−4
− 20.301 30 I j := I1 j I3 j := I2 j 4.141×10 0
0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 4 4 4 4
0 5000 1 .10 1.5 .10 2 .10 2.5 .10
−3 T1i fe 0.045 0 Fj 4
− 5×10 F j := j ⋅ 2.5×10
2048
0.515 0.5
0.4
SpectreI j
0.3
SpectreI3 j
0.2
0.1
0.03
4 4 4 4 4 4 4
1.5 .10 1.6 .10 1.7 .10 1.8 .10 1.9 .10 2 .10 2.1 .10
4 Fj 4
1.43×10 2.11×10
32
33
34
35
36

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Machines tournantes et variation de vitesse

✓Machine à courant continu

✓Machine à courant variable

✔Mise en œuvre des machines

Une vision simple mais efficace de la machine tournante

Magnétisation principale tournante :

Machine synchrone : le Machine asynchrone : le dipôle

La roue polaire ou Le stator triphasé

Magnétisation principale fixe :

Etat magnétique permanent de la

Résumé de la vision simple :

machines synchrones machines à courant

Les deux aimants Les deux aimants

Dans tous les cas une seule partie mécanique en

Modèle adapté à la magnétisation des machines tournantes

Une phase Roue polaire

Contraintes sur les bobinages magnétisants

Si θ m définit le mouvement relatif des conducteurs magnétisants devant

θ m = θ e/p donne par dérivation par rapport au temps la

Une fois la magnétisation de l'entrefer de la machine réalisée, on obtient

Remarque fondamentale : ces conducteurs actifs se comportant

De même que pour la magnétisation, même si dans le principe la

Les conducteurs rotoriques (induit) sont électriquement reliés par

Dans le fonctionnement en moteur, ils sont donc parcourus par

Dans le fonctionnement en génératrice, ils sont entraînés par une

Dans les deux cas, le fonctionnement de la machine et les caractéristiques

Les équations précédentes conduisent aux résultats

Soit le réseau de caractéristiques T ( 150 , n )

couple-vitesse à courant magnétisant T ( 100 , n )

donné et pour différentes tensions T ( 50 , n )

Les conducteurs rotoriques (barres d'aluminium coulées dans la

Tant qu'il y a écart entre les 2 vitesses de rotation, le phénomène

Dans le fonctionnement en générateur, il faut entraîner le rotor à une

Schéma équivalent pour une phase, en régime triphasé équilibré

Puissance électrique active

On montre, en utilisant des considérations de conservation énergétiques

Corollaires électriques : contrairement à l'idée reçue,

Ieff = f(g) T = f(Ieff)

Ω <0 ou g>1; 0<Ω < Ω s ou Ω > Ω s ou g<0;

soit par source de tension d'induit fixe : par exemple auto-

soit par source de tension d'induit tournante : groupe Ward-Léonard;

L'action sur l'excitation permet les inversions de sens de rotation ou encore

Fonctionnement commandé 2 possibilités :

ie3 vK4 vK6 vK2 v K4 vK2

0 π/3 2 π /3 π 4 π /3 5 π / 3 2 π 7 π /3 8 π/3 3π 1 0 π/3 1 1 π/3 4 π

Possibilité de fonctionnement dans

i K '4 i K '6 i K '2

e 1 v K '4 v K '6 v K '2

2/ Redressement non commandé par pont à diode + hacheur (faible puissance)

vK2 v I E La source de tension est assurée

Evolution des différentes grandeurs en conduction continue et discontinue

Démarrage avec résistances statoriques

Démarrage en utilisant l'effet pelliculaire sur des cages à

Moteurs à rotor bobiné :

Les 3 phases rotoriques sont couplées à des résistances qui

Schéma structurel VR3 0

Le commutateur, selon la logique de contrôle et de commande

U/f constant : ce mode de fonctionnement utilise les résultats exposés

Ce contrôle se fait soit en boucle ouverte (peu précis), soit avec un

Contrôle vectoriel de flux : un calculateur assure en temps réel la

Formes d ’ondes et analyses spectrales tension-courant en amont d ’un

Formes d ’ondes et analyses spectrales tension-courant en amont d ’un

Du fait de la fréquence de découpage élevée (entre 5 et 15 kHz) nécessaire pour