Notre travail est organis comme suit : Aprs l introduction gnrale.

Dans le premier chapitre nous prsentons le contexte gnral de la logique floue et les diffrents types de contrleurs flous. Le deuxime chapitre sera consacr l identification d un four lectrique ainsi qu l laboration de rgulateurs, PID classique et PID flou, pour le contrle du four. Dans le troisime Chapitre nous donnons une vue gnrale sur les APIs, tout en se focalisant sur les techniques de programmation, et un exemple d application de rgulation PID pour le four. Le contenu du quatrime et dernier chapitre portera sur l implmentation d un rgulateur flou sur un API S7-200 de type SIEMENS et nous terminons par une conclusion gnrale.

Introduction gnrale

Tandis que les techniques modernes de commande ont fait une l'incursion modeste en applications pratiques, la technique de commande par logique floue avait rapidement gagn de popularit parmi les ingnieurs d application. Cette popularit accrue peut tre attribue au fait que la logique floue fournit un outil puissant qui permet des ingnieurs d'incorporer, facilement, le raisonnement humain dans les algorithmes de commande. Par opposition la thorie de commande moderne, la conception de stratgie de commande par logique floue n'est pas base sur un modle mathmatique du processus contrler mais sur l exprience humaine par rapport ce processus. Le contrleur flou est conu en utilisant le raisonnement humain bas sur des instruments de logique floue et programm dans la langue de la logique floue (les fonctions d'appartenance, les rgles et l interprtation des rgles)

Introduction gnrale

Il est intressant de noter que le succs de la commande par logique floue est en grande partie d la russite de ses nombreuses applications industrielles. Actuellement, les contrleurs logiques programmables (Automates Programmables Industriels : API) occupent la premire place dans l industrie. Ils ont montrs leur capacit de piloter des chanes de production trs complexes et des machines trs prcises. La rgulation au sein de ces contrleurs est base sur les techniques de commande classique, savoir les rgulateurs PID classiques. Avec l mergence des nouvelles techniques de commandes bases sur l'intelligence artificielle, les automaticiens commencent s'intresser l intgration de ces nouvelles techniques dans les contrleurs logiques programmables (APIs). C est dans ce contexte que s inscrit notre projet de fin d tude. Par consquent, Notre objectif est de rpondre l hypothse suivante : Peut-on intgrer les techniques de commande bases sur la logique floue sur un PLC ?

Introduction gnrale Pour tudier cette hypothse, nous avons envisag d une part, de concevoir un rgulateur PID floue et un PID classiquepour la rgulation de temprature dans un four lectrique a fin de comprendre l approche de contrle bas sur la logique floue et d autre part, de trouver un moyen de matrialiser ce rgulateur bas sur la logique floue et de l intgrer sur un API afin de piloter le four lectrique en question.

Premier chapitre: Contrle base de la logique floue I.1 Contrle flou Depuis une vingtaine d annes, la commande floue connat un intrt croissant. L un des principaux intrts de ces commandes base de logique floue consiste pouvoir faire passer relativement simplement par l intermdiaire de rgles linguistiques, l expertise que l on peut avoir du processus vers le contrleur. Il est ainsi possible de transformer le savoir de l expert en rgles simples que le contrleur peut mettre en uvre. Une facilit d implantation des solutions pour des problmes complexes est alors associe une robustesse vis vis des incertitudes et la possibilit d intgration du savoir de l expert. I.1.1 Principe d une commande floue La structure d une commande floue, prsente dans la figure I.2, peut tre dcompose en trois grands modules.

Premier chapitre: Contrle base de la logique floue

Entre

Fuzzification

Moteur dinfrence

Dfuzzification

Sortie

Base de rgles

Figure I.2 Structure gnrale dune commande floue

Premier chapitre: Contrle base de la logique floue Le premier de ces modules traite les entres du systme : c est la fuzzification. Il permet d associer chacune des entres relles, par le biais de fonctions d appartenances, un degr d appartenance pour chacun des sous-ensembles flous dfinis sur l ensemble du discours. Le deuxime module est constitu du moteur d infrence et de la base de rgles. Celle-ci est constitue de rgles de type : Si..., Alors... et va permettre de passer des degrs d appartenance des grandeurs d entres aux degrs d appartenance aux sous-ensembles flous de la grandeur de commande. Le moteur d infrence, lui, va permettre de gnrer une conclusion partir des entres et des rgles actives. Il calcule alors les degrs d appartenance aux sous-ensembles flous correspondant la commande du systme. Enfin, le dernier module, l interface de dfuzzification, va permettre de transformer les degrs d appartenance des sous-ensembles flous de commande en grandeur numrique. C est la transformation inverse du module de fuzzification. A partir de cette structure, diffrents types de correcteurs flous vont alors pouvoir tre dfinis.

Premier chapitre: Contrle base de la logique floue I.1.2 Moteur d infrences floues La prsente section a pour but de prsenter la structure retenue pour les un correcteur flou de type PID. Deux entres sont traites, l erreur e et la drive de l erreur de pour une unique commande SPD. Les deux entres sont normalises au moyen de gains de normalisation, gem pour l erreur et gdem pour la drive de l erreur. Un gain de d normalisation, gm, est affect sur la sortie. L univers du discours pour le moteur flou est ainsi ramen sur l intervalle [ 1, +1]. Les facteurs de normalisation permettent ainsi de dfinir le domaine de variation normalis des entres et le gain de dnormalisation dfinit le gain en sortie du correcteur flou de type PD. Ces lments permettent d agir de faon globale sur la surface de commande en largissant ou rduisant l univers du discours des grandeurs de commande.

Premier chapitre: Contrle base de la logique floue

En ce qui concerne le module de fuzzification, il existe de nombreux types de fonctions d appartenance comme par exemple des fonctions de type triangle, trapze, gaussienne pour n en citer que quelques unes. Celles-ci vont tre dfinies sur l univers du discours normalis afin de donner les degrs d appartenance aux sous ensembles flous en entre. L influence des positions des fonctions d appartenance va galement tre traduite par une action globale sur la surface de commande.

Premier chapitre: Contrle base de la logique floue

Deuxime chapitre : Identification d un four lectrique et rgulation de temprature I.1 Prsentation du four
THERMOMETRE THERMOCOUPLE VENTILATEUR

ELEMENT CHAUFFANTS

Figure II.1

prsentation du

four

Deuxime chapitre : Identification d un four lectrique et rgulation de temprature II.2 procdure d identification

Automate S7 200 Micro ordinateur Thermomtre Thermocouple Four

Figure II.2 Schma de cblage du four, automate et le PC

Deuxime chapitre : Identification d un four lectrique et rgulation de temprature II.2.1 Courbe d identification

Figure II.3 Rponse du four

Deuxime chapitre : Identification d un four lectrique et rgulation de temprature II.2.2 Mthodes d'identification 1) Mthode de STREJC La sortie du systme est modlise par:

Le modle obtenu par cette mthode est:

Deuxime chapitre : Identification d un four lectrique et rgulation de temprature 2) Mthode de BRODA La sortie du systme est modlise par:

Le modle obtenu par cette mthode est:

On remarque que les deux modles obtenu sont du premier ordre

Deuxime chapitre : Identification d un four lectrique et rgulation de temprature II.3 Reprsentation des trois rponses des modles

Figure 2.4 Rponses des systmes identifis avec celle du procd une entre chelon

Deuxime chapitre : Identification d un four lectrique et rgulation de temprature II.4 Contrle du four Aprs la phase d identification, on a choisit le modle trouv par la mthode de STREJC pour appliquer les deux deux rgulateurs : PID classique et PID flou II.4.1 A l aide d un rgulateur PID classique on a choisi les paramtres du correcteur par la mthode de Z.N et on a aboutit a la figure suivante:

Deuxime chapitre : Identification d un four lectrique et rgulation de temprature II.4.2 A l aide d un rgulateur PID flou Une table de rgle a t construite avec un rglage des paramtres par ttonnement pour aboutir un rsultat satisfaisant . La courbe suivante reprsente la rponse du modle choisit a ce type de rgulation:

Figure II.6 rsultat de simulation

Deuxime chapitre : Identification d un four lectrique et rgulation de temprature II.5 Conclusion L laboration d un rgulateur PID classique ncessite une connaissance du modle du procd a rgul ,par contre, pour un rgulateur flou, une moindre connaissance sur la nature du systme et sur son volution peut suffire pour construire un moteur d infrence traduisant le raisonnement et l objectif d un expert.la logique floue peut rpondre a des besoins de rgulation des systme lorsque les dcision sont imprcise.