Autom Chap 6

Master - Automatique - Chap.
VI : 1
Chapitre VI :Description interne des systmes linaires
invariants (SLI) - Reprsentation dtat
VI-1 Introduction
VI-2 Reprsentation dtat
VI-3 Obtention des quations dtats
VI-7 Commandabilit et Observabilit dun SLI
VI-4 Solution gnrale des quations d'tats
VI-6 Reprsentation d'tat d'un systme chantillonn
VI-5 Expression de la transmittance en fonction de la
reprsentation d'tat ( Matrice de transfert)
Master - Automatique - Chap. VI : 2
VI-1 Introduction
Nous allons dans les chapitres VI et VII introduire un nouvel outil pour ltude des systmes
: LA REPRESENTTION DETAT
Cet outil utilise lalgbre linaire (calcul matriciel) dont les principaux avantages sont :
Un mme formalisme pour les systmes analogiques ou chantillonns.
Un mme formalisme pour les systmes mono- ou multi-variable.
Une analyse interne des systmes.
Lutilisation gnralise de lordinateur.
VI-2 Reprsentation dtat
Equation dtat
Be Ax
dt
dx
+ =
De Cx s + =
Equation dobservation
Prenons par exemple un systme dordre n :
e s
quation diffrentielle dordre n
n quations du 1er ordre
+
s=f(e,x)
A : matrice de dynamique ou matrice dtat
B : matrice de commande
C : matrice dobservation
D : matrice de transfert direct
avec :
n
n
n
q
q
p
n
p
D sera nulle pour un systme
physique rel
A, B, C et D constitue la
reprsentation dtat
Exemple 1 1er Ordre
C
R
s e
v
variable dtat : v (tension aux bornes du condensateur)
v x =
quation dobservation :
=
=
+ = =
1 D
1 C
e v v e s
quation dobservation :
+
= =
=
= =
RC
1
B
RC
1
A
RC
e v
RC
s
dt
dv
R
s
i
C
i
dt
dQ
C
1
dt
dv
p : entres
q : sorties
2me Ordre
K
Amortissement
(f)
y
M
e(t)
( ) t e y F Ky y m + = ` ` `
( )
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|

=
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|

= |
.
|
\
|
+ = =
=
M
1
0
B et
M
F
M
K
1 0
A
e
M
1
0
v
y
M
F
M
K
1 0
v
y
M
t e
dt
dy
M
F
y
M
K
dt
dv
dt
y d
v
dt
dy
: tat d' quation
2
2
`
`
( )
( )
v y
y
x : tat
t y : sortie
t e : entre
=
=
`
Equation du mouvement :
Prenons les variables suivantes :
( )
( ) O D et 0 1 C
v
y
0 1 y : n observatio d' quation
= =
|
.
|
\
|
=
On prend pour variables
celles qui dfinissent les CI
Pour un systme le vecteur
d'tat n'est pas unique : il
existe une infinit de
reprsentation pour un
mme systme.
Exemple 2 :
Exemple 3 :
d
1
h
1
h
2
d
2
S
1
S
2
q
1
q
2
( )
( )
( )
( )
( )
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
.
|
\
|
+

=
+ =
+ =
+ =
=
2
1
2
2 1
2
1
1
1
1
1
2
2
2
2 2
2 1
2
1
2
1
1
2 1
1
1
1
2 2 2 2 1 1 2 2
2 1 1 1 1 1
S
1
0
0
S
1
B et
S
k k
S
k
S
k
S
k
A
S
d
S
h k
h h
S
k
h
S
d
h h
S
k
h
dt . d dt . h k dt . h h k dh . S
dt . h h k dt . d dh . S
: tat d' quation
`
`
2
1
2
1
2
1
h
h
x : tat d' vecteur
q
q
s : sortie
d
d
e : entre
=
=
=
( )
0 D et
k 0
k k
C
0
h
h
k 0
k k
q
q

.h k q
h h . k q
: n observatio d' quation
2
1 1
2
1
2
1 1
2
1
2 2 2
2 1 1 1
=
|
|
.
|
\
|

=
+
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|

= |
.
|
\
|
=
=
VI-3 Obtention des quations dtats
a. directement (voir exemples prcdent)
b. A partir de la transmittance
Principe : Transmittance schma bloc
variables d'tats = sortie des intgrateurs
rcrire n quations diffrentielles du 1er ordre
On part de la forme normalise :
1
re
Ralisation Compagne (Matrice de commandabilit)
VI-3-1 Cas Continu
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) p E
p X
.
p X
p S
p E
p S
p b p
p a
p F
1 n
0 i
i
i
n
n
0 i
i
i
= =
+
=
=
=
( )
( )

=
=
n
0 i
i
i
p a
p X
p S
( )
( )

=
+
=
1 n
0 i
i
i
n
p b p
1
p E
p X
On peut poser : et
On revient maintenant dans le domaine temporel :
( )
( )
( )
( )
( )
=
(
n
0 i
i
i
1
t x a t s
p X
p S
TL
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
=
(
1 n
0 i
i
i
n 1
t x b t e t x
p E
p X
TL et
1/p e(t)
a
n
b
n-1
a
n-1
b
n-2
1/p
a
n-2
b
1
1/p
a
0
x(t)
+
+
+
-
x

x
(n-1)
Schma de la transmittance :
x
(n)
x
(n-2)
+
+
+
+
+
+
b
0
a
1
+
+
+
+
s(t)
x
1
x
n-1
x
n
x
2
+ +
+
Intgrateur
Equation d'tat :
=
=
=
=
=
1 - n
0 i
i i n
n 1 - n
3 2
2 1
x b - e x
x x
x x
x x
`
`
.
`
`
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|

=
1 n 2 n 1 0
b b b b
1 0 0 0
1
0 1 0 0
0 0 0 1 0
A

. .
. .
.
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
1
0
0
B
.
1
re
Forme Compagne
Si D=O
0 a
n
=
et
( ) x b x b x b - e a x a x a x a s
n 1 - n 2 1 1 0 n n 1 - n 2 1 1 0
+ + + + = . .
Equation d'observation :
( )
n
1 n n 1 n 1 n 1 0 n 0
a D
b a a b a a b a a C
=
=

.
( )
1 n 1 0
a a a C

= .
On part de la forme normalise :
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
| | | | | |
| | | | S b E a
p
1
S b E a
p
1
E a S
0 E a S b E a S b p E a S p
0 p b p p S p a p E
p b p
p a
p E
p S
p F
1 b avec
p b p
p a
p F
0 0 n 1 n 1 n n
0 0 1 n 1 n
1 n
n
n
n
0 i
i
i
n
n
0 i
i
i
n
0 i
i
i
n
n
0 i
i
i
n n
0 i
i
i
n
n
0 i
i
i
+ + + =
= + + +
=
(
+
(
+
= =
=
+
=

= =
=
=
=
=

.
.
2
me
Ralisation Compagne (Matrice d'observabilit)
1/p
e(t)
a
0
b
0
a
n-2
b
n-2
1/p
a
n-1
b
n-1
1/p
a
n
s(t)
+ + + +
- - -
x
1
x
2
x
n
Schma de la transmittance :
( )
n
n 1
a D et 0 0 1 C
e a x s
= =
+ =
.
Equation d'tat :
( )
( )
( )
( )e b a a x -b x
e b a a x x -b x
e b a a x x -b x
e b a a x x -b x
e a x s
x s b - e a x
0 n 0 1 0 n
1 n 1 n 1 1 1 - n
2 - n n 2 - n 3 1 2 - n 2
1 - n n 1 - n 2 1 1 - n 1
n 1
2 1 - n 1 - n 1
+ =
+ + =
+ + =
+ + =
)
`
+ =
+ =
`
`
.
`
`
`
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
0 0 0 b
1 0 0 b
0 1 b
0 0 0 1 b
A
0
1
2 n
1 n

. .
. .
.
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=

0 n 0
1 n n 1 n
b a a
b a a
B
.
.
2
me
Forme Compagne
Si D=O
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=

0
1 n
a
a
B
.
.
0 a
n
= et
Ralisation Diagonale ou modale ou de Jordan
Ici on va dcomposer la transmittance F(p) en lments simples.
Cas de n ples simples
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t x p t e t x t e t x p t x
p p
p E
p X
p X
i
r
p E
p p
r
p E a p S
p p
r
a p F
i i i i i i i
n
1 i
i
i
n
n
1 i
i
n
1
TL
i
i
i
+ = =
+ =
+ =
=
=
` `
_
e(t)

p
i
+
+
x
i
( ) t x
i
`
Intgrateur
graphe
Donc le graphe de F(p) sera
dcrit par une succession de ces
graphes lmentaires
e(t)

p
1
+
+
x
1
( ) t x
1
`
a
n
s(t)

+
+
+
+
r
1
p
n
+
+
x
n
( ) t x
n
`
+
+
r
n
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t x p t e t x
t x p t e t x
n n n
1 1 1
+ =
+ =
`
.
`
|
|
|
.
|
\
|
=
n
1
p 0
0 p
A
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
1
1
B
.
.
( ) ( ) ( )
=
+ =
n
1 i
i n
t x
i
r t e a t s
( )
n
n 1
a D
r r C
=
=
Equation d'tat :
Cas d'un ple multiple : p
1
d'ordre o
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
+ o =
o
o
+ +
+ =
n
1 i
i
i 1
n
p X
i
r
p E
p p
r
p E
p p
p E
p p
p E a p S
i i 1
_
( )
( ) p E
p p
1
X
1
1 o
= Quel est le graphe de

p
1
+
+
E(p)
p
1
+
+
p
1
+
+
o cellules
( )
( ) p E
p p
1
X
1 2
1
o
= Le graphe de sera la cascade de o-1 cellules

Donc le graphe final sera
e(t)

a
n
s(t)

+
+
+
+
+
+
p
1
+
+
p
1
+
+
p
1
+
+
1
+
+
o-1
p
o+1
+
+
x
o+1
( ) t x
1 + o
`
+
+
r
o+1
p
n
+
+
x
n
( ) t x
n
`
+
+
r
n
x
o
x
o-1
x
1
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t x p t e t x
t x p t e t x
t x p t e t x
t x p x t x
t x p x t x
t x p x t x
n n n
1 1 1
1
1 1 1
2 1 3 2
1 1 2 1
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
+ o + o + o
o o
o o o
`
.
`
`
`
.
`
`
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
+ o
n
1
1
1
1
1
p 0 0
0 0
p 0 0
0 p 0 0
1 p
0
1 p 0
0 0 0 0 1 p
A

. .
. .
.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
1
1
1
0
0
B
.
.
.
( ) ( ) ( ) ( ) t e a t x
i
r t x
i
t s
n
n
1 i
i
1 i
i
+ + =

+ o =
o
=
( )
n
n 1 2 1
a D
r r C
=
=
+ o o

Equation d'tat :
Bloc de Jordan
o
o-1
Exemple :
( )
( )( )
12 p 16 p 7 p
1 p
2 p 3 p
1 p
p F
2 3
2
+ + +
+
=
+ +
+
=
Soit la transmittance suivante :
1
re
Ralisation compagne :
|
|
|
.
|
\
|

=
7 16 12
1 0 0
0 1 0
A
|
|
|
.
|
\
|
=
1
0
0
B ( ) 0 1 1 C =
2
me
Ralisation compagne :
|
|
|
.
|
\
|
=
0 0 12
1 0 16
0 1 7
A
|
|
|
.
|
\
|
=
1
1
0
B ( ) 0 0 1 C =
Ralisation Modale :
( )
( )( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
2
3 p
1 p
dp
d
1
3 p
1 p
2
2 p
1 p
r
3 p
r
2 p 2 p 2 p 3 p
1 p
p F
2 p
2
2 p
1
3 p
2 3
3 2
2
1
2
=
(
|
|
.
|
\
|
+
+
=
=
(
+
+
=
=
(
+
+
=
+
+
+
+
+
=
+ +
+
=
=
=
=
|
|
|
.
|
\
|
=
3 0 0
0 2 0
0 1 2
A
|
|
|
.
|
\
|
=
1
1
0
B
( ) 2 2 1 C =
VI-3-2 Cas Discret
Equation dtat
Be Ax
dt
dx
+ =
De Cx s + =
Continu :
Equation dtat
k k 1 k
Be Ax x + =
+
k k k
De Cx s + =
Discret :
e(t)

A

+
+
x
x
`
D

s(t)

+
+
C

B

e
k
A

+
+
1 k
x
+
D

s
k
C

B

1
Z
k
x
Retard d'un chantillon =
1
Z
1 k
x
+ k
x
+
+
VI-4 Solution gnrale des quations d'tats
Equation dtat
Be Ax
dt
dx
+ =
Solution = Solution gnrale sans entre (e=0) + Solution particulire avec entre (e)
a - Solution gnrale sans entre (e=0)
Ax
dt
dx
= ( )
( )
( )
0
t t A
t x e t x
0
=
o t
0
est l'instant initial
La matrice s'appelle la matrice de transition d'tat ( )
At
e t = |
Proprits de | : ( ) ( ) ( )
( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
( )
( ) 0 x x
0 x x
A
t t
t nt
t t t t . t t
1
0 0
n
0 0
0 2 0 2 1 2
| =
| =
| = |
| = |
| = |
| = | |
`
`
`
VI-4-1 Cas Continu
Calculs de | :
( )

+
=
= + + + + = = |
1 n
n n 2
At
! n
At
! n
At
! 2
At
At I e t
Par le calcul de la srie :
( )
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
= = |
|
|
|
|
|
|
.
|
\
|
n
2
1
e 0
e
0 e
e t
0
0
A
At
n
2
1
Si A est diagonale :
Par la transforme de Laplace :
| |
( ) ( ) | | n j , i 1 avec a TL A pI e TL alors
n j , i 1 avec a e Si
j , i
1
At
j , i
At
s s = =
s s =
La mthode consiste donc calculer la matrice puis prendre la transforme de Laplace

inverse de chacun des termes de la matrice
( )
1
A pI

( ) ( ) | |
1
1 At
A pI TL t e

| =
Par le thorme de Caley-Hamilton :
Le thorme exprime que toute matrice carre A est solution de l'quation
caractristique :
( ) ( )
0 1
2 n
2 n
1 n
1 n
n
A
a p a p a p a p A pI det p Q + + + + + = =

.
O I a A a A a A a A
0 1
2 n
2 n
1 n
1 n
n
= + + + + +

.
Donc :
A
n
s'exprime donc en combinaison linaire de I,A, A
2
, , A
n-1
. Il en dcoule que le
dveloppement :
+
=
= + + + + =
1 n
n n 2
At
! n
At
! n
At
! 2
At
At I e
est limit au degr n-1 :
( ) ( ) ( )
1 n
i 1 n i 1 0
t
t t t e
i

o + + o + o =
Les coefficients o
i
vrifient pour chaque valeur propre
i
l'quation :

( ) ( ) ( )
1 n
1 n 1 0
At
A t A t I t e

o + + o + o =
b - Solution particulire pour e=0
Be Ax
dt
dx
+ =
On utilise la technique classique de variation de la constante, donc on
cherche une solution particulire de la forme :
( ) ( ) ( ) t t q t x
p
| =
Be Ax
dt
dx
+ =
( ) ( ) ( ) t t q t x
p
| =
Be q A q q + | = | + | `
`
on sait que : | = | A
`
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
} }
}
}
t t t | = t t t | | =
t t t | | = | =
t t t | =
| =
= |
t
t
t
t
1
p
t
t
1
p
t
t
1
1
0 0
0
0
d . e . B . t d . e . B . t t x
d . e . B . t t q t t x
d . e . B . t q
Be q
Be q
`
`
Donc la solution est :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
}
t t t | + | =
t
t
0 0
0
d . e . B . t t x t t t x
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
}
t t t | + | =
t
0
d . e . B . t 0 x t t x
Gnralement on peut toujours se ramener t
0
=0 :
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) t e B t 0 x t t x - | + | = Si de plus on a e(t) causale :
c Rponse Force et Rponse Impulsionnelle
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) { }
( ) ( ) | | ( ) t e D B t C t s
De t e B t 0 x t C t s
0 0 x force rponse
De Cx t s
0
- o + | =
+ - | + | =
=
+ =
Rponse impulsionnelle :
( ) ( ) t t e o =
( ) ( ) | |
0
D B t C t RI o + | =
VI-4-2 Cas Discret
a Rgime libre
k
m
m k
k
3
2 k 3 k
k
2
1 k 2 k
k 1 k
x A x
x A Ax x
x A Ax x
Ax x
=
= =
= =
=
+
+ +
+ +
+
.
( )
0
0
0
k k
0
k
k k
k
A k k
x A x
= |
=
b Solution Globale
i k
1 m
0 i
1 i m
k
m
m k
2 k 1 k k
2
k
3
2 k 2 k 3 k
1 k k k
2
1 k 1 k 2 k
k k 1 k
0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0
e B A x A x
Be ABe Be A x A Be Ax x
Be ABe x A Be Ax x
Be Ax x
+
=

+
+ + + + +
+ + + +
+
+ =
+ + + = + =
+ + = + =
+ =
.
( )
j
1 k
k j
1 j k
k
k k
k
0 0
e B A x A x
i k j et m k k pose On
0
0
0
=

+ =
+ = + =
Si e est causale
( )
( )
( ) | | ( ) kT e B A 0 x A kT x
1 k k
- + =

c Rponse Force et Rponse Impulsionnelle
| |
| |
k 0 , k
1 k
k
k
1 k
k
e D B CA s
De e B CA s
- o + =
+ - =
0 , k
1 k
D B CA RI o + =

Calcul de A
k
: ( )
( ) 2 De Cx s
1 Be Ax x
k k k
k k 1 k
+ =
+ =
+
Prenons la TZ de (1) :
| | ( )
( ) ( ) ( )
| | ( ) ( )
( ) | | ( ) | |
( ) | | | | ( ) Z BE A ZI Zx A ZI Z X
Z BE Zx A ZI Z X
Z BE Zx Z X A ZI
Z BE Z AX Zx Z ZX
Zx Z ZX x TZ
0 k : initial Instant
1
0
1
0
1
0
0
0 1 k

+
+ =
+ =
+ =
+ =
=
=
( )
j
1 k
k j
1 j k
k
k k
k
e B A x A x
0
0
0
=

+ =
| | | | | | ( ) | | Z BE A ZI TZ x Z A ZI TZ x
1
1
0
1
1
k

+ =
En utilisant les deux expressions connues de x
k
on obtient :
| | | | Z A ZI TZ A
1
1 k

=
VI-5 Expression de la transmittance en fonction de la reprsentation d'tat
( Matrice de transfert)
De Cx s
Be Ax x
+ =
+ =
`
On considre le systme suivant : e est de taille p
s est de taille q
n ordre du systme
En prenant la TL : ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) p BE A pI p X
p BE p X A pI
p DE p CX p S
p BE p AX p pX
1
=
=
+ =
+ =
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) D B A pI C
p E
p S
p F
p DE p BE A pI C p S
1
1
+ = =
+ =
| | | | | | ( ) | | Z BE A ZI TZ x Z A ZI TZ x
1
1
0
1
1
k

+ =
Dans le cas gnral F(p) sera une matrice :
( ) p F
q
p
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
p E
p E
p E
p F
p S
p S
p S
p
j
1
j , i
q
i
1
.
.
.
.
( )
( )
( )
j k pour
0 E
j
i
j , i
k
p E
p S
p F avec
=
=
(
=
Remarque importante:
Les lments de la matrice ont tous le mme dnominateur gale :
Donc les valeurs propres de la matrice dynamique A sont solutions de l'quation

et sont aussi les ples de la transmittance

( ) A pI det
( ) 0 A pI det =
VI-6 Reprsentation d'tat d'un systme chantillonn
F(p)
A,B, C, D
B
0
e
k
s
k
T
s(t)
F(Z)
A
e
, B
e
, C
e
, D
e
Ralisation l'aide d'une des trois
mthodes dcrites
Calcul de A
e
,B
e
, C
e
, D
e
:
On sait que le systme continu A, B, C, D a pour solution :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
}
t t t | + | =
t
t
0 0
0
d . e . B . t t x t t t x
( )
( ) | | ( ) ( ) ( ) | | ( )
( )
}
+
t t t + | + | = +
+ = =
T 1 k
kT
0
d . e . B . T 1 k kT x . T T 1 k x
T 1 k t et kT t prend On
( ) | |
( )
k
T 1 k
kT
T 1 k A
k
AT
1 k
e d . B . e x . e x
(
t + =
}
+
t +
+
B
e
A
e
On utilise un bloqueur d'ordre zro
donc e(t) est constant entre les
instants k et k+1, et vaut e
k
k k k
De Cx s + =
D
e
C
e
Si le systme A, B, C, D est invariant le systme A
e
, B
e
, C
e
, D
e
est invariant galement
Donc B
e
ne dpend pas de k
| |
}
t =
t
T
0
T A
e
d . B . e B
VI-7 Commandabilit et Observabilit dun SLI
Dfinition : Commandabilit ou Gouvernabilit
Un systme dquations est commandable linstant t
0
si :

Be Ax x + =
`
Quelque soit les tats x(t
0
) et x(t) pour t>t
0
, il existe une loi de commande
e(t
0
t) capable de transfrer le systme de x(t0) x(t).
On dit donc que le systme est commandable linstant t
0
Le systme est compltement commandable ou commandable sil lest quelque
soit t
0
(Cas des systmes invariants)

Dfinition : observabilit
Un systme A, B, C, D est observable linstant t
0
:

Sil existe un instant t> t
0
tel que x(t
0
) puisse tre dtermin partir de la
connaissance de s(t
0
t) quelque soit e(t).

Le systme est compltement observable ou observable sil lest quelque soit t
0
(Cas des systmes invariants)
VI-7-a Critre de Commandabilit
Le systme A, B, C, D est commandable si en reprsentation diagonale B na pas de ligne nulle.

|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
.
|
\
|
p
1
np 1 n
ij
p 1 11
n
1
n
1
n
1
e
e
b b
b
b b
x
x
p 0
0 p
x
x
.
. .
.
`
.
`
=
+ =
p
1 j
j ij i i i
e b x p x
`
Si la ligne i de la matrice b est nulle implique que x
i
ne dpend daucunes entres e
j
i i i
x p x =
`
Critre gnral de Commandabilit
On construit la matrice de commandabilit :
Le systme est commandable si C est de rang n ou encore sil existe un dterminant nn =0
| | B A , , B A , AB , B
1 n 2
= . C
VI-7-b Critre dObservabilit
Le systme A, B, C, D est observable si en reprsentation diagonale C na pas de colonne nulle.

|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
.
|
\
|
n
1
qn 1 q
ij
n 1 11
q
1
x
x
c c
c
c c
s
s
.
. .
.
Si la colonne j de la matrice C est nulle implique quaucunes des sorties (s
1
s
q
) ne dpendra de x
j
Critre gnral dObservabilit
On construit la matrice dobservabilit :
(
(
(
(
(
(
= O
1 n
2
CA
CA
CA
C
.
Le systme est observable si O est de rang n ou encore sil existe un dterminant nn =0
VI-7-c Deux cas de perte dObservabilit
1 Par chantillonnage (concerne les systmes possdant au moins
une paire de ples complexes conjugus)
Prenons lexemple dun deuxime ordre chantillonn par un bloqueur dordre zro.
2
0
2
2
0
p e +
e
B
0
e
k
T
s(t)
s
k
1
re
Ralisation Compagne
| | 0 D 0 C
1
0
B
0
1 0
A
2
0
2
0
= e =
(
=
(
e
=
Systme continu
On constate bien que le systme A, B, C, D est observable, car O est de rang 2 donc Observable
(
e
e
= O
2
0
2
0
0
0
Systme chantillonn
( ) ( )
( )
( )
( ) | |( )
( )
2
0
0
2
0
2
2
0
1
Z T cos Z 2 1
Z 1 T cos 1
Z F
p p
TZ Z 1 Z F
+ e
+ e
=
(
e +
e
=

1
re
Ralisation Compagne
( )
( ) ( )| | 1 1 T cos 1 C
T cos 2 1
1 0
A
0 e
0
e
e =
(
e
=
( ) ( )
( )
(
e +
e = O
T cos 2 1 1
1 1
T cos 1
0
0
| | ( ) | | ( ) | |
( ) | | T cos 1 2
T cos 1 T cos 1 2 det
0
2
0 0
e =
e + e = O
Calculons le dterminant de O pour discuter de lobservabilit du systme :
| |
( )
e 0
e
0
0
0
k 2
2
k
T
k
k T
1 T cos
0 det si Observable
e = e
e
=
t
= e
t = e
= e
= O
La distance verticale entre
les deux ples complexes
conjugus ne doit pas tre
un multiple de e
e

( )( ) b p a p
1
+ +
E

S
2 Par compensation de ples et zros
( ) o + p
( ) ( )
( )( ) ( ) ab p b a p
p
b p a p
1
p p F
2
+ + +
o +
=
+ +
o + =
(
o
o
=
(
= O
b a ab
1
CA
C
| | ( ) ( )( )
| |
= o
= o
= O
o o = + o o = O
b
ou
a
0 det
b a ab b a det
Perte dobservabilit si un
zro est gale un ple
1
re
Ralisation Compagne
( )
| | 0 D 1 C
1
0
B
b a ab
1 0
A
= o =
(
=
(
+
=

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= Quel est le graphe de

= Le graphe de sera la cascade de o-1 cellules

La mthode consiste donc calculer la matrice puis prendre la transforme de Laplace

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