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Pierre-Simon Laplace, mathmaticien franais (1749-1827). Laplace entra luniversit de Caen a 16 ans. Trs vite il sintressa aux mathmatiques et fut remarqu par dAlembert. En analyse, il introduisit la fonction potentielle et les coefficients de Laplace. Il travailla galement beaucoup sur les quations aux diffrences et sur les quations diffrentielles. Contrairement aux apparences, lutilisation de la transforme de Laplace pour la rsolution dquations diffrentielles nest pas due Laplace, mais Heaviside. Oliver Heaviside, lectricien anglais (1850-1925). Largement autodidacte (il quitta lcole 16 ans) , Heaviside devint tlgraphiste et sintressa llectricit. Il tudia le trait sur llectricit et le magntisme de Maxwell, et en simplifia fortement les quations. Entre 1880 et 1887 il dveloppa le calcul oprationnel, substituant p d/dt pour la rsolution des quations diffrentielles rsultant de lanalyse des circuits lectriques. Cette technique causa une grande controverse, en raison de son manque de rigueur mathmatique. Elle ne fut prouve (par la transforme de Laplace) que 20 ans plus tard.
I.1 Dfinition
Soit f(t) une fonction du temps. Sa transforme de Laplace unilatrale F(p) est dfinie par :
LI [ f (t ) ] = F ( p) =
f (t ) exp ( pt ) dt
(I.1)1
o p est la variable complexe2. On dfinit galement parfois la transforme de Laplace bilatrale par :
f (t ) exp ( pt ) dt
t0 0
lim
t0
pour la borne dintgration infrieure permet de prendre correctement en compte les fonctions discontinus en t=0 et les distributions (d(t), d(t), etc.).
2 La fonction F(p) nest pas dfinie dans tout le plan complexe : elle nexiste que dans une rgion
f (t ) exp ( pt ) dt
(I.2)
Dans ce cours de Thorie des Circuits, nous utiliserons systmatiquement la premire. Elle nous permettra en effet de faire apparatre, dans les transformes, les conditions initiales de nos circuits (grce (I.4)). Notons cependant que, pour les fonctions causales3, qui seront majoritairement utilises dans ce cours, les deux transformes sont identiques. Les proprits de ces deux transformes sont essentiellement les mmes (voir ci-dessous). Pour nous rappeler que les fonctions tudies ici sont causales, nous les noterons systmatiquement sous la forme f(t)(t), o (t) est la fonction chelon (Fig. I.1).
f(t)(t)
f(t)
(a)
Fig. I.1 a. fonction non-causale b. fonction causale.
(b)
LI [ (t ) ] = (t )e pt dt = 1
0
LI [ (t ) ] = e pt dt =
0
1 pt 1 e 0 = p p
1 1 at at pt ( p + a )t LI e (t ) = e e dt = p + a e 0 = p + a 0
3 Une fonction est dite causale si elle est identiquement nulle pour t<0. 4 On pourrait mme les appeler signaux naturels , puisque, comme on le montre au chapitre
j t
) amortis
e x ne sappelle pas
TRANSFORMEE DE LAPLACE
e j t + e j t 1 1 1 p LI [ cos( t ) (t )] = LI + (t ) = = 2 2 2 2 p + j p j p +
e ( j t ) e ( + j t ) 1 1 1 t = LI e sin( t ) ( t ) L (t ) = I 2j 2 j p + ( j ) p + ( + j ) 1 2 j = avec 2 = 2 + 2 2 2 j p + 2 p + 2
Lallure de chaque signal est esquisse la Table I.1. Il est par contre plus difficile desquisser les transformes : F(p) est dfini sur le plan complexe5 et est elle mme complexe en gnral. Une esquisse de F(p) correspond donc en principe deux graphes en 3D, pour le module et largument de F(p) respectivement. On prfre donc en gnral esquisser F(p) travers ses singularits, qui sont les endroits du plan complexe o F(p) tend vers 0 ou vers linfini. Ces points sont respectivement appels zros et ples de F(p) (voir lexemple ci-dessous). Exemple I.2
On peut afficher facilement le module et largument dune transforme de Laplace, en utilisant Matlab (Fig. I.2):
x=[-1.3:0.02:0]; y=[-1:0.02:1]; p=(x'*ones(size(y)))'+j*(y'*ones(size(x))); N=[1 1]; % zero en p=-1 D=[1 1 0.5]; % poles en p=0.50.5j mod=abs(polyval(N,p)./polyval(D,p)); arg=angle(polyval(N,p)./polyval(D,p)); mesh(x,y,20*log10(mod)) figure(2) mesh(x,y,arg)
j 1 -1 0 0 -1
(a) (c)
(b)
Fig. I.2 Affichage dune transforme de Laplace ayant un zro en p=-1 et deux ples complexes conjugus en p=-0.50.5j. (a : module ; b : argument ; c : esquisse 2D des ples et zros)
TRANSFORMEE DE LAPLACE
f(t)
F(p) 1
(t)
1
(t) (t)
Ni ple ni zro
Im(p) x Re(p)
1 p
t(t)
1 p
1 exp(-at) (t)
(2)
Im(p) x Re(p)
e at (t)
-1/a
1 p+a
Im(p)
-a
X
Re(p)
t e at (t)
( p + a)
(2) X
Im(p) Re(p)
-a
X
sin( t ) ( t )
Im(p)
1 p + 2
2
cos(t)(t)
Re(p)
X
cos(t ) ( t )
p p + 2
2
t
Im(p)
X X
2/
Re(p)
1 (1 cos( t )) ( t )
1 p( p + 2 )
2
Im(p)
X X X
Re(p)
e t sin(t ) (t )
sin(t)exp(-t)(t) 1
1
t
-1/ 2/
p + 2 p + (<)
2
Im(p)
Re(p)
TRANSFORMEE DE LAPLACE
cos(t )) = arctan
1
2
(1 e t
1 p ( p + 2 p + 2 ) (<)
2
Im(p)
Re(p)
e t cos(t ) (t )
Im(p)
= arctan
p+ p + 2 p + 2 (<)
2
r = 2 + ( )
r
X
Re(p)
1 (e at e bt ) (t ) ba
1 p + 2 p + (>) 1 = ( p + a )( p + b)
2 2
-b
X
-a
X
Im(p) Re(p)
( Ke at + (1 K )e bt ) (t ) a K= ba
=
( p + ) p + 2 p + 2 (>)
2
Im(p) - Re(p) X -b -a
X
( p + ) ( p + a )( p + b)
a, b, , , , R )
LI [ af (t ) + bg (t ) ] = aF ( p ) + bG ( p ) (linarit)
(I.3) (I.4)
df (t ) LI = pF ( p) f (0 ) (drive) dt
t F ( p) LI f (t )dt = p 0
(intgrale)
LI [ f (t ) ] = e p F ( p ) (retard temporel)
t LI e f (t ) = F ( p + ) (translation de la transforme)
LI [ f (t ) * g (t ) ] = F ( p )G ( p ) (convolution)
lim pF ( p ) = lim f (t )
p t 0+
TRANSFORMEE DE LAPLACE
lim pF ( p ) = lim f (t )
p 0 t
(I.10)
F ( p) (priodification) LI f (t kT ) (t kT ) = pT k =0 1 e
(I.11)
Exemple I.3
df (t ) pt parties df (t ) pt LI e dt f ( t ) e = = ( p) f (t )e pt dt = pF ( p ) f (0 ) 0 dt 0 dt 0
+ pt LII [ f (t ) * g (t ) ] = f ( ) g (t )d e dt = f ( )e p d = F ( p )G ( p )
par
g (t )e
p ( t )
d (t )
NB : On constate que cette proprit nest vraie stricto sensu que pour la transforme de Laplace bilatrale LII, vu les bornes dintgration utilises ci-dessus. Elle reste donc galement vraie en transforme de Laplace unilatrale condition que les fonctions soient causales.
(1.3) df (t ) pt lim pF ( p ) = f (0 ) + lim e dt = f (0 ) + ( f (0+ ) f (0 )) = f (0+ ) p p dt 0 (1.3) df (t ) pt lim pF ( p) = f (0 ) + lim e dt = f (0 ) + ( f () f (0 ) ) = f () p 0 p 0 dt 0
Ces deux proprits sont trs importantes en pratique : elle permettent de vrifier, dans une certaine mesure, lexactitude dune transforme F(p) aprs calcul, si on connat par ailleurs les valeurs limites de f(t).
F ( p) LI f (t kT ) (t kT ) = e pkT F ( p ) = F ( p ) (e pT ) k = 1 e pT 0 0 0
LI
[ F ( p)] = f (t ) =
2 j
F ( p) exp ( pt ) dp
(I.12)
o le chemin dintgration peut tre choisi quelconque dans le plan complexe condition de rester dans le domaine de convergence de F(p). En pratique, comme les transformes F(p) de la plupart des signaux usuels sont des fractions rationnelles N(p)/D(p), il suffit de les dcomposer en fractions simples et dutiliser la proprit de linarit de la transforme de Laplace. Le dveloppement qui suit est la base du calcul oprationnel et porte le nom de dveloppement dHeaviside.
TRANSFORMEE DE LAPLACE
On suppose pour commencer que d(N(p))<d(D(p)) et que les ples pi de F(p) (cest--dire les zros de D(p)) sont simples:
F ( p) =
N ( p) ( p p1 )( p p 2 )...( p p m )
avec pi p j si i j
(I.13)
F ( p) = avec
A1 p p1
A2 p p2
+ ... +
i
Am p pm
(I.14)
Ai = F ( p)( p pi ) p = p
Les coefficients complexes Ai sont appels les rsidus de leurs ples respectifs. On en dduit :
(I.15)
Exemple I.4
F ( p) =
1 1 = p + 3 p + 2 ( p + 1)( p + 2) 1 1 = + ( p + 1) ( p + 2)
2
f (t ) = ( e t e 2t ) (t )
Exemple I.5
F ( p) =
p +1 p +1 = 2 p + 4 ( p j 2)( p + j 2) A1 A2 = + avec ( p j 2) ( p + j 2)
A1 =
p +1 ( p + j 2)
=
p= j 2
1+ j2 1 j * = = A2 j4 2 4
f (t ) = A1e j 2t + A e
* j 2t 1
) (t )
)
6 Nous ne considrerons pas ici le cas des ples de multiplicit suprieure deux, peu utile
lingnieur.
TRANSFORMEE DE LAPLACE
F ( p) =
N ( p) ...( p pi ) 2 ...
(I.16)
F ( p) = ... +
Ai1 p pi
Ai 2 ( p pi ) 2
p = pi n
+ ...
(I.17)
d ( F ( p )( p pi ) dp
)
p = pi
On en dduit que la contribution des fractions simples dues aux ples doubles sont :
(I.18)
F ( p) =
f (t ) = 6te 2t + 3e 2t (t )
3p 3p 6 3 = = + 2 2 ( p + 2) p + 4 p + 2 ( p + 2) ( p + 2)
2
F ( p) =
Q( p) D( p) + R( p) R( p) = Q( p) + D( p) D( p)
avec d ( R ) < d ( p )
(I.19)
L'inversion de la fraction rationnelle en R(p) se fait comme prcdemment, et l'inversion de Q(p) donne :
(I.20)
La prsence du polynme Q(p) influence donc uniquement le comportement de f(t) autour de 0. Exemple I.7
F ( p) =
f (t ) = ' (t ) + (t ) + te t + e t (t )
I.4.4 Conclusion
TRANSFORMEE DE LAPLACE
On constate que le lien entre une transforme de Laplace et le signal correspondant est beaucoup plus simple qu'il n'y parat premire vue. En effet : Mis part les zros en p=0, qui font apparatre des impulsions de Dirac et leurs drives, le type des composantes prsentes dans le signal est dtermin uniquement par les ples. Chaque ple correspond en gnral une exponentielle imaginaire amortie de pulsation gale sa partie imaginaire et d'amortissement gal sa partie relle (qui doit tre ngative pour corresponde un amortissement; dans le cas contraire, le signal est amplifi au cours du temps). En particulier : Ple en 0 : terme constant Ples imaginaires purs (toujours par paire) : cisode non amortie, de pulsation dtermine par la position des ples sur l'axe imaginaire Ples complexes conjugus (toujours par paire) : cisode amortie, de pulsation dtermine par la partie imaginaire des ples, et d'amortissement dtermin par leur partie relle Ple rel : exponentielle dcroissante d'amortissement dtermin par la position du ple sur l'axe rel
Un ple double correspond une multiplication des fonctions ci-dessus par t. Les zros dans le plan complexe ne font que modifier le rsidu de ces ples, et agissent donc uniquement sur l'amplitude et la phase initiale des composantes lies aux ples.
Exercices
Exercice I.1
On demande de calculer la transforme de Laplace du signal suivant, et de vrifier les thormes de la valeur finale et initiale :
f(t) 4 3 2 1 0 -1 t
0.8
Solution
F ( p) =
Exercice I.2
4 p 1.25 p( p + 1.25)
On demande de calculer la transforme de Laplace du signal suivant, et de vrifier les thormes de la valeur finale et initiale :
10
TRANSFORMEE DE LAPLACE
f(t) 2 1 0 1 8 10
Solution
2 2 1 2 8 p F ( p) = +e 1 p p p +1 p+ 2
Exercice I.3
On demande de calculer la transforme de Laplace de l'onde carre priodique suivante, et de vrifier le thorme de la valeur initiale :
f(t)
Solution
f(t) peut clairement tre obtenu partir d'une seule priode f1(t), que l'on additionne ellemme une infinit de fois, en la retardant chaque fois de T. Il vient donc :
F ( p) =
Exercice I.4
1 (1 e ) p (1 e pT )
T 2
On demande de calculer la transforme de Laplace du signal suivant, et de vrifier le thorme de la valeur initiale :
TRANSFORMEE DE LAPLACE
11
f(t) 5
10
Solution
f(t) peut clairement tre obtenu partir d'une seule priode f1(t), que l'on additionne ellemme une infinit de fois, en la retardant chaque fois de T=5s. Il vient :
5 25 ( e 4 p + 5e 5 p ) 1 4 4 F ( p) = 2 p (1 e 5 p )
Exercice I.5
On demande de calculer et d'esquisser la transforme de Laplace inverse de la fonction suivante, et de vrifier les thormes des valeurs initiales et finales :
( p + 1)e 5 p F ( p) = 2 p ( p + 10)
Solution
F ( p) =
Solution
p2 p2 + 6 p + 8
f (t ) = (t ) + 2e 2t (t ) 8e 4t (t )
Exercice I.7
On demande de calculer et desquisser la transforme de Laplace inverse de la fonction suivante, et de vrifier les thormes des valeurs initiales et finales :
F ( p) =
Solution
p3 + p 2 + 2 p + 1 p3 + 3 p 2 + p + 3
Exercice I.8
12
TRANSFORMEE DE LAPLACE
On demande de calculer et desquisser la transforme de Laplace inverse de la fonction suivante, et de vrifier les thormes des valeurs initiales et finales :
F ( p) =
Solution
1 ( p + 4)( p 2 4)
2
1 3 1 f (t ) = (e 2t e 2t ) + cos(2t ) (t ) 16 2 32
NB : le thorme de la valeur finale est inapplicable ici. NB2 : F(p) possde des ples gauche de laxe imaginaire, donc f(t) nest pas borne.
Exercice I.9
Avec laide de Matlab (fonctions roots et residue), trouver la transforme de Laplace inverse de la fonction suivante :