l M ethode des e ements-nis par lexemple

Daniel Cho 1
LMNO Groupe M ecanique Mod elisation Math ematique et Num erique Universit e de Caen, Bld Mar echal Juin, 14032 Caen Cedex, France

Version Avril 2010

1. daniel.choi@unicaen.fr

 l M ethode des e ements-nis Ce document est inspir e dun cours enseign e en Master Ing enierie Math ematiques et M ecanique ` luniversit a e de Caen. Il sinspire de nombreux ouvrages bien plus complets tels que [Bat96] et tudiants en [ZT00], ainsi que divers documents de coll` egues universitaires. Il est destin e aux e l` Master de Math ematiques appliqu ees et M ecanique ainsi quaux e eves ing enieur. Ce document est bien sur incomplet : il manque des chapitres entiers, des d emonstrations, des exemples, etc. Toute remarque est la bienvenue, m eme en ce qui concerne les problablement nombreuses fautes dorthographes et de Franc ais.

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 l M ethode des e ements-nis

` Table des matieres

Introduction 1.1 Probl` eme aux limite et formulation variationnelle, quelques exemples 1.1.1 Probl` eme mod` ele 1d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Probl` eme mod` ele 2d : probl` eme de Dirichlet . . . . . . . . . lasticit 1.1.3 Probl` eme 2d : e e plane lin eaire . . . . . . . . . . . . . 1.1.4 Probl` eme 2d/3d : probl` eme de Stokes . . . . . . . . . . . . . 1.1.5 Probl` emes non-lin eaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.6 Probl` emes dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cadre th eorique : espaces de Hilbert et espaces de Sobolev 2.1 Espaces de Hilbert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Exemples : 2 et les espaces de Sobolev . . . . . . . . . 2.2.1 Espace des fonctions de carr e int egrable 2 . . . 2.2.2 Espaces de Sobolev H m . . . . . . . . . . . . . 2.2.3 Trace dans un espace de sobolev . . . . . . . . . 2.3 Repr esentation de Riesz . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Th eor` emes de projection dans un Hilbert . . . . . . . .

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7 11 11 12 12 13 14 14 15 16 17 17 17 18 19 20 23 23 25 27 27 28 29 30

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Formulation variationnelle 3.1 Probl` eme variationnel abstrait : th eor` eme de Lax-Milgram 3.2 M ethode de Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 M ethode de Galerkin en dimension nie . . . . . . . . . . 3.3.1 Premier exemple et exercices . . . . . . . . . . . . 3.3.2 El ement-nis et m ethode de Galerkin . . . . . . .

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ements-nis par lexemple : Probl` El emes 1D 1 4.1 Probl` eme 1D, interpolation P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

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 l M ethode des e ements-nis Maillage SEG2 et interpolation lin eaire par morceaux Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.2 Matrices de l el ement P 1 . . . . . . . . . . . . . . . . ements-nis P 1 , le syst` 4.1.3 El eme lin eaire . . . . . . . . . 4.1.4 Construction des matrices : technique dassemblage . . 4.1.5 Application num erique . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.6 Estimation derreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.7 Programme Scilab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Poutre en exion, interpolation P 3 sur maillage SEG2 . . . . 4.2.1 Le mod` ele de Bernouilli . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2 Principe des travaux virtuels . . . . . . . . . . . . . . 4.2.3 Maillage SEG2 et Interpolation P 3 . . . . . . . . . . ` la exion . . . . . . . . 4.2.4 Calcul de la matrice rigidit ea ement-nis 1D dans le plan, structures en treillis . . . . . . El 4.1.1 : . . . . . . . . . . . . . l e ement P 1 de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2

4.3 5

30 31 32 34 35 38 38 39 39 40 40 42 43 47 47 48 50 52 52 53 54 55 56 59 63 63 64 66 69 71 71 71 72 73 73

ements-nis par lexemple : Probl` El emes 2D 5.1 Exemple 2D sur maillage triangulaire : Probl` eme de Poisson . . . . . . . . . . . ` 3 nuds et interpolation P 1 de Lagrange . . . . 5.1.1 Maillage triangulaire a l 5.1.2 Matrice de rigidit ee ementaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.3 Calcul du second membre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.4 Prise en compte des conditions aux limites et r esolution . . . . . . . . . 5.2 Exemple 2D sur maillage quadrangulaire : Probl` eme de Poisson avec condition de Dirichlet et condition de Neuman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ` 4 noeuds et interpolation lin 5.2.1 Maillage quadrangulaire a eaire . . . . . . . 5.2.2 Interpolation lin eaire sur un quadrangle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3 El ement de r eference et formule de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Element MITC4 pour les plaques en exion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ements-nis par lexemple : Probl` El emes 3D 6.1 Exemple 3D : M ecanique des milieux continus ement t ` 4 nuds . . . 6.1.1 El etrah` edriques a ` 6 noeuds . . . . . . . 6.1.2 El ement prisme a ement cubique a ` 8 nuds . . . . . . 6.1.3 El

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Annexes : Rappels de Math ematiques 7.1 Rappels en alg` ebre lin eaire, analyse matricielle . . . . . . . . . . . 7.2 Rappels doptimisation quadratique . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3 Th eor` emes de projection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4 Int egration num erique de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.1 3 noeuds dint egration de Gauss sur un triangle de r ef erence 4

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 l M ethode des e ements-nis 7.4.2 7.4.3 7 noeuds dint egration de Gauss sur un triangle de r ef erence . . . . . . . 4 noeuds dint egration de Gauss sur un quadrangle de r ef erence . . . . . 73 74

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CHAPITRE 1

Introduction

l La m ethode des e ements-nis (MEF) est une m ethode dapproximation num erique de solutions de probl` emes aux limites statiques ou dynamiques tels que diffusion thermique m ecanique des milieux continus (solides et uides) lectromagn e etisme mais en fait, absolument tous les probl` emes d equations aux d eriv ees partielles (EDP) aux limites. Il sagit, comme dans toutes les m ethodes num eriques, de trouver une approximation discr` ete. Pour faire bref, dun probl` eme diff erentiels aux limites lin eaire, on trouve une formulation varia quivalente, dont on calcule une approximation de la solution en projetant sur tionnelle associ ee e ` r un espace de dimension nie, ce qui revient a esoudre au nal un syst` eme lin eaire. l l Lappellation e ements nis vient de la d ecomposition du domaine d etude en e ements : ils sont souvent repr esent es par un maillage, voir gure 1.1 Historiquement, lorigine de la m ethode peut se trouver dans les travaux de Fermat et Bernouilli (1743) avec le calcul des variations, puis il faut attendre le d ebut du XX` eme si` ecle avec les progr` es en analyse avec la m ethode de Galerkin se basant sur des th eor` emes de projection dans les espaces de Hilbert. ` supEn 1943 Robert Courant introduit le principe variationnel avec des fonctions de base a ` une division dun domaine consid port locaux ouvrant la voie a er e en el ements. Cependant ce nest quavec le d eveloppement des ordinateurs que ces travaux trouve leurs applications avec les travaux pionniers de Zienckiewiz et Argyris qui d eniront la m ethode en 1960.
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F IGURE 1.1 Maillages Ce qui am` ene le succ` es de la m ethode et sa puissance est lapport du calcul matriciel, introduit par un ing enieur civil anonyme. La m ethode conna t alors un d eveloppement fulgurant accompagn e par les progr` es de linformatique. l La m ethode des e ements-nis est une m ethode puissante bas ee sur une th eorie math ematique rigoureuse. l Aujourdhui, les e ements-nis sont un outil majeur, incontournable en m ecanique (uides et solides, interactions, structures), et applicable dans de nombreux domaines impliquant des probl` emes dEDP aux limites comme par exemple en math ematiques nanci` eres ou l electromagn etisme. ` un logiciels De nombreux codes industriels (solveurs) existent et sont g en eralement coupl es a de CAO 1 ou Computer Aided Design (CAD) en Anglais. Citons Ansys, Abaqus, Robot, LS-dyna, Feap, Code-Aster, Cast3M et bien dautres.

Notation et conventions
` utiliser quelques conventions de notations Dans ce document, nous serons parfois amen ea ` la m propres a ecanique. En particulier nous utiliserons la convention de sommation par rapport galement convention dEinstein) et nous noterons souvent les d aux indices r ep et es (on lit e eriv ees ` laide dun indice pr partielles a ec ed e dune virgule. Nous commenc ons toutefois par quelques notations utilis es dans ce document qui sont du ` reste tout a fait usuel.

Notations
` faire dans loriginalit Nous navons pas cherch ea e, ainsi dans tout le document lespace des nombres r eels tandis que sera lespace des nombres complexes.

R d esigne

1. Conception assist ee par Ordinateur

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 l M ethode des e ements-nis Les quantit es scalaire seront syst ematiquement not e en italique, tandis que les objets vectoriels seront not e soit avec une ` eche soit en caract` ere gras : On d esigne g en eralement par f ou g une fonction scalaire Les objets vectoriels seront souvent d esign e par u dont les composantes ui sont des quantit es scalaires. ` bord r Le symbole repr esentera g en eralement un domaine a egulier de n , o` u n en m ecanique d esigne souvent les nombres 2 ou 3.

Convention de sommation suivant les indices r ep et es

La convention dEinstein sur la sommation sur les indices ou exposants r ep et es est une con` all critures dans les formules math vention destin ea eger les e ematiques sans pour autant les rendre ambigu. La convention implique une sommation sur des termes produits d es lors quils pr esentent des indice r ep et es : Ainsi, par exemple, pour x = [x1 , x2 , . . . , xn ] et y = [y1 , y2 , . . . , yn ] , deux vecteurs de n , le produit scalaire :

x.y =
i=1

xi yi ,

o` u lon remarque lindice i qui appara t r ep et e, sera not e plus simplement : x.y = xi yi . De m eme pour un produit de matrices C = BA :
m

ckj =
i=1

bki aij

ckj = bki aij .

crit Si un vecteur x a pour composantes (x1 , x2 , ..., xn ) dans la base e1 , e2 , . . . , en , on e

n

x=
i=1

xi e i

x = xi ei

Si on note, dans

R3 le produit mixte des vecteurs de la base canonique :

ijk = (ei , ej , ek ) = ei .(ej ek )

crire le produit mixte de trois vecteurs a, b et c par On peut e

3 3 3

(a, b, c) =
i=1 j =1 k=1

ijk ai bj ck 9

(a, b, c) = ijk ai bj ck ,

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 l M ethode des e ements-nis o` u on a appliqu e la convention sur les trois indices r ep et es i, j et k .

Notation des d eriv ees partielles

` des syst` En m ecanique et en math ematiques en g en eral, nous avons souvent affaire a emes d equations aux d eriv ees partielles. Ainsi pour all eger les notations on pr ef erera utiliser la notation en indice pr ec ed e dune virgule : f = f,x x ui = ui,j xj 2 ui = ui,jk . xj xk Si on consid` ere une fonction scalaire f d eni sur n (` a valeur dans ) alors pour toute crit la d direction h = [h1 , h2 , . . . , hn ] , on e eriv ee de f dans la direction h :
n

f (x)(h) =
i=1

f (x)hi xi

f (x)(h) = f,i (x)hi .

galement utilis o` u on a e e la convention de sommation suivant les indices r ep et es.

Indices et exposant Grecs ou Latins

Bien que la plupart des th eories math ematique soit pr esent e dans un espace abstrait de dimen` sion n, en M ecanique les probl` emes sont g en eralement pos es dans les variables despace. Cest a dire quon travaille en dimension 3 en g en eral et en dimension 2 pour des probl` emes plans. Alors, il est une fac on bien commode si un probl` eme est en dimension 2 ou 3 : lutilisation r eserv ee des indices et exposants Grecs en dimension 2, lutilisation r eserv ee des indices et exposants Latins en dimension 3. Ainsi le syst` eme ij,j + fj = 0 i = {1, 2, 3} ` trois dimension (avec une sommation sur j ), tandis que identie imm ediatement un probl` eme a dans , + f = 0 = {1, 2} on reconnait un probl` eme en dimension 2 (avec une sommation sur ) .
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1.1

Probl` eme aux limite et formulation variationnelle, quelques exemples

Dans cette section nous pr esentons sans les r esoudre quelques probl` emes typiques pouvant tre r e esolus par la MEF. Il sagit syst ematiquement de probl` emes aux limites dont on peut trou quivalente. Les probl` ver une formulation variationnelle e emes de Cauchy ne sont a priori pas r esoluble par la MEF, du moins pas de fac on directe.

1.1.1

Probl` eme mod` ele 1d

Soit le probl` eme aux limites pour une fonction scalaire d enie sur [0, 1] : ku + u = f u(0) = 0 u(1) = 0 crit sous sa forme variationnelle e quivalente : que lon r ee 1 Trouver u H0 ([0, 1]) telle que ku u + uu =
[0,1] [0,1]

[0, 1] (1.1)

f u

1 u H0 ([0, 1])

(1.2)

1 quivalence et lespace de Sobolev H0 ` un esOn pr ecisera plus tard cette e ([0, 1]), qui correspond a pace de fonctions pour lesquelles les int egrales de (1.2) ont un sens et qui satisfont aux conditions aux limites u(0) = u(1) = 0, voir la section 2.2 et plus pr ecis ement la proposition 2.2.7.

` ses extr Ce probl` eme peut mod eliser l equilibre thermique dune barre chauff ee a emit es et ` une temp plong ee dans une pi` ece maintenue a erature donn ee, k d esignant alors le coefcient de ` la convection de diffusion thermique de la barre et est un coefcient de perte de chaleur due a lair. l Pour k = 1, = 1 et f = 1, nous trac ons sur la gure 1.2 la solution e ements-nis avec une interpolation polynomiale de degr e 1 sur une subdivision de [0, 1] en 3 intervalles ( el ements) en comparaison de la solution exacte uexact du probl` eme (1.1) : uexact = 1 + 1 x e x e + e . e1 e+1

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0.1

exact MEF
0.0 0.0 0.5 1

l F IGURE 1.2 La solution exacte et une solution EF (3 e ements) du probl` eme (1.2)

1.1.2

Probl` eme mod` ele 2d : probl` eme de Dirichlet

Soit le probl` eme aux limites pour une fonction scalaire d enie sur u = f

R2 :
(1.3)

u = 0 crit sous sa forme variationnelle e quivalente : que lon r ee 1 Trouver u H0 () telle que uu =

f u

1 u H0 ()

(1.4)

Ce probl` eme peut mod eliser par exemple l equation dune membrane dune membrane soumise ` une pression f et des conditions dencastrement au bord de la membrane. Ce probl` a eme peut galement mod e eliser un probl` eme thermique sans convection, un probl` eme d electrostatique, ou m eme un probl` eme d ecoulement dun uide irrotationel incompressible.

1.1.3

lasticit Probl` eme 2d : e e plane lin eaire

lastique en e quilibre statique, On consid` ere le principe des puissances virtuelles dun solide e tant petite permet une approximation en contrainte approximativedont lune des dimensions e ment plane, r eduisant le probl` eme 3D en un probl` eme 2D. Le solide repr esent e par un domaine 2 ` une densit est soumis a e surfacique deffort f , est encastr e sur une partie du bord,

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 l M ethode des e ements-nis tandis que le reste est libre de contrainte : Trouver u Vadm tel que (u) : (u ) =

f .u

u Vadm

(1.5)

o` u on reconna t dans le terme de gauche la puissance virtuelles des efforts int erieurs. u d esigne un d eplacement sur , il se d ecompose en deux composantes. lastique qui le relie au eni par la loi de comportement e Le tenseur des contraintes est d tenseur des d eformations (lin earis es) : (u) = 1 (u) + (u)T . 2

Dans le cas dun mat eriau isotrope la loi de comportement est la loi de Hooke et s ecrit : = E E tr((u))I + (u), 1 2 1+

o` u E d esigne le module dYoung (rigidit e) et est le coefcient de Poisson. Lespace Vadm d esigne lespace des d eplacement cin ematiquement admissible, i.e. satisfaisant aux conditions dencastrement sur le bord , nous verrons quil sagit dun sous-ensemble dun espace de Sobolev : Vadm = u [H 1 ()]2 / u| = 0 . On note que la condition de bord libre nappara t pas explicitement dans la formulation (1.5) : elle est implicite. quivalente au probl` La formulation (1.5) est e eme aux limites : div + f = 0 u=0

n = 0 Pour des raisons de simplicit e nous avons pr esent e le cas de contrainte plane, mais il est clair que ce nest en aucun cas une hypoth` ese n ecessaire pour la MEF.

1.1.4

Probl` eme 2d/3d : probl` eme de Stokes

` faible nombre de Reynolds On consid` ere un uide Newtonien visqueux et incompressible a n gale a ` v0 a ` la fronti` occupant une surface/volume , n = 2, 3. Si la vitesse est impos ee e ere

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 l M ethode des e ements-nis ` l . La vitesse v et la pression p a etat stationnaire satisfait au probl` eme aux limites : v + p = 0 div v = 0 v = v0

dont la formulation variationnelle s ecrit : Trouver (v, p) Vadm tel que v : v + v .p = 0 (v , p ) Vadm p div v = 0

(1.6)

o` u Vadm = v [H 1 ]n , p

L2 () / v|

= v0 .

1.1.5

Probl` emes non-lin eaires

` Tous les probl` emes pr ec edents sont des probl` emes lin eaires et en effet la MEF est d enie a ` r partir des probl` emes lin eaires puisquen pratique, il revient a esoudre un syst` eme lin eaire. ` fait possible dutiliser la MEF pour des probl` Naturellement, il est tout a emes non-lin eaires lasto-plasticit (Navier-Stokes, grandes d eformations, e e, contacts) mais ces derniers passeront syst ematiquement par un processus de lin earisation et la r esolution se fera de fac on it erative et non plus directe.

1.1.6

Probl` emes dynamiques

Les probl` emes pr ec edemment pr esent es sont tous statiques. Cest parce que la m ethode des l ` partir dun probl` e ements nis est d enie a eme aux limites, diff erent dun probl` eme de valeurs initiales (probl` eme de Cauchy). N eanmoins, dans un cadre dynamique, la MEF peut encore mise ` contribution soit de fac a on directe avec des calculs de modes propres, soit de fac on indirecte et it erative avec un incr ement de temps avec un algorithme de diff erence-nie comme lalgorithme ` chaque pas de temps. de Newmark qui r esout un probl` eme au limite a

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CHAPITRE 2

Cadre theorique : espaces de Hilbert et espaces de Sobolev

l Nous rappelons ici quelques e ements danalyse fonctionnelle permettant de d enir la m ethode l de Galerkin qui est la base th eorique incontournable de la m ethode des e ements-nis. ` Ces connaissances sont n ecessaires pour ma triser la base math ematique mais il est tout a fait possible de nen retenir que les principaux r esultats de projections et en omettant la partie l l l` analyse des espaces de Sobolev pour une pratique e ementaire des e ements-nis. Les e eves nonmath ematiciens pourront alors passer directement aux chapitre suivant, ne retenant que la section sur la m ethode de Galerkin. Cependant, il est impossible de comprendre lessence de la m ethode et surtout ses limitations sans une connaissance profonde de ces questions, notamment en ce qui concerne les th eor` emes ` fait possible dans la pratique dessayer de r de traces et sans lesquelles il est tout a esoudre par la MEF des probl` emes qui nont pas de sens math ematiques (et donc potentiellement pas de sens du tout). ventuellement sous une forme simpli Nous nous bornerons aux r esultats principaux e e et ` un cours vrai danalyse foncg en eralement sans d emonstration pour lesquelles nous renvoyons a tionnelle tel que [Bre80, LM68].
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2.1

Espaces de Hilbert

D enition 2.1.1. Un espace de Hilbert est un espace vectoriel muni dun produit scalaire (., .)H et qui est complet pour la norme induite, . H . Dans toute la suite de ce chapitre, H d esigne un espace de Hilbert muni de son produit scalaire (., )H et sa norme . H : 2 u H = (u, u)H . Pour simplier lexpos e, nous nous bornerons aux espaces de Hilbert r eels. Les espaces de Hilbert sont donc un cas particulier despace de Banach. Ce qui est remarquable avec les espaces de Hilbert est quon y retrouve la plupart propri et es des espaces de dimensions nies : th eor` eme de d ecomposition, projection orthogonale, base orthonorm ee et surtout ` sa identication de lespace dual. Cela permet de transposer naturellement un probl` eme continu a ` partir de ces espaces. discr etisation a Commenc ons par quelques d enitions et propri et es triviales. D enition 2.1.2. Soient u, v H , on dit que u et v sont orthogonaux dans H si (u, v )H = 0. Th eor` eme 2.1.3. (th eor` eme de d ecomposition) Soit V un sous-espace vectoriel ferm e de H . on note lespace orthogonal a `V : V On a alors H =V V . ` partir du th Exercice : Montrez le th eor` eme de d ecomposition a eor` eme 2.4.1 de projection sur un convexe ferm e Proposition 2.1.4. (Identit e du parall elogramme) u, v H , u+v
2 H

= {u H/(u, u ) = 0 u V }.

+ uv

2 H

=2 u

2 H

+2 v

2 H.

D enition 2.1.5. Le dual de H est lensemble des formes lin eaires continues 1 sur H . Le dual est not e H : L H , il existe c > 0 telle que |L(u)| c u
H.

1. On parle ici de dual topologique puisquon demande la propri et e de continuit e

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2.2
2.2.1

Exemples : L2 et les espaces de Sobolev

Espace des fonctions de carr e int egrable L2

Soit est un domaine ouvert mesurable de fonctions de carr e int egrable L 2 () =

Rn . Lexemple fondamental est lespace des

|f | < .
2

f mesurable sur /

Le produit scalaire est naturellement d eni par (u, v )L2 = uv.

Le produit scalaire induit bien une norme si on quotiente les fonctions de L 2 () par les fonctions nulles presque partout dans : 2 () = L 2 ()/

o` u on identie u=v dans

L2

u(x) = v (x) pour presque tout x .

Th eor` eme 2.2.1. Soit n , un domaine ouvert, muni de son produit scalaire naturel, lespace 2 () est un espace de Hilbert.

Lint egrale de Lebesgue assurant la compl` etude de lespace 2 () est bien un espace de Hilbert. Notons cependant que cette compl` etude se paye par la d enition des fonctions presque partout seulement. Elles ne sont donc a priori pas continues et leur d eriv ees sont d enies au sens g en eralis es ou au sens des distributions. Malgr e cela ces fonctions sav` erent applicables en pratique, en grande partie gr ace au r esultat de densit e suivant : Th eor` eme 2.2.2. Soit un domaine ouvert de dense dans 2 () :

Rn , lespace des fonctions continues C 1 () est

L2 (), un C 1 () telle que un u dans L2 ().

2.2.2

Espaces de Sobolev H m

A partir de

L2 (), on d enit des espaces de Sobolev 2 :

H 1 () = v

D enition 2.2.3.

L2 () / v,i L2 (), i = 1, ..., n

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2. Il existe dautres d enitions possibles

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 l M ethode des e ements-nis on le munit du produit scalaire (u, v )H 1 =

uv +

u,i v,i

et on note la norme correspondante u

2 H1

= (u, u)H 1 . =

|u| + |u |

Th eor` eme 2.2.4. Lespace H 1 () est un espace de Hilbert. ` d D emonstration. Comme H 1 () est pr e-hilbertien par d enition, il reste a emontrer quil est complet. tant complet, il existe u et vi tels que Soit un une suite de Cauchy dans H 1 ( ). 2 () e

un u un,i vi

L2 () L2 ().

galement lieu dans lespace des distributions D (), puisque les e l Ces convergences ont e ements 2 de () sy injecte continument. Comme la d erivation est une op eration continue dans D (), on a un,i u,i D (),

si bien que vi = u,i par unicit e de la d eriv ee, qui prouve que u,i On a donc montr e un u H 1 ().

L2 (), et donc que v H 1 .

2.2.3

Trace dans un espace de sobolev

Un sous espace tr` es important est ladh erence de D () dans H 1 (). on note :
1 H0 () = D ().

Remarque 2.2.5. Dans le cas o` u=

Rn , on a H01 (Rn ) = H 1 (Rn ).

Cette d enition nest pas du tout pratique, il est temps dintroduire les op erateurs traces sans lesquelles on ne pourrait d enir math ematiquement les conditions aux limites. 2 Posons = [0, 1] et d enissons pour toute fonction uc de classe C 1 sur , lop erateur trace par la restriction de uc sur le bord = {(x1 , x2 ) / x1 = 0} : (uc ) = uc| .
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 l M ethode des e ements-nis A priori pour une fonction de H 1 , la trace sur na pas de sens Cependant, on va montrer quil est possible de prolong ee lop erateur trace d enie pour les fonctions continues : On a :
x1

uc (0, x2 ) = uc (x1 , x2 )
0

uc,1 (s, x2 )ds,

do` u (uc ) L2 () = =
0 2 0

|uc (0, x2 )| dx2

1 x1 2

uc (x1 , x2 )
0 1 2

uc,1 (s, x2 )ds dx2 |uc,1 (s, x2 )| dsdx2

2

|uc (x1 , x2 )| dx2 +

do` u, en int egrant de nouveau sur x1 (uc ) L2 ()

2

|uc | +
2 H 1 ()

|uc,1 |

uc

tre prolong si bien que lop erateur trace peut e e par continuit e dans H 1 . On g en eralise sans d emonstration : Th eor` eme 2.2.6. Soit un domaine ouvert born e de n a egulier (C par morceaux) et ` bord r soient et lapplication trace, , d enie pour les fonctions de classe C 1 sur . (u) = u| . Alors lop erateur trace se prolonge continument dans tout lespace H 1 () et il existe c > 0, u H 1 () : (u) L2 () c u H 1 () .
1 Lop erateur trace nous permet alors de caract eriser facilement lespace H0 :

Proposition 2.2.7. Soit un domaine ouvert born e de

Rn a egulier, alors ` bord r

1 H0 () = {u H 1 () / u| = 0}.

2.3

Repr esentation de Riesz

On a alors le r esultat fondamental : Th eor` eme 2.3.1. Repr esentation de Riesz Soit L une forme lin eaire continue d enie sur un
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 l M ethode des e ements-nis Hilbert H . Il existe un unique u H tel que (u, v )H = L(v ) v H.

D emonstration. Si L est identiquement nul, alors on a trivialement que u = 0. On peut donc supposer d esormais que L nest pas identiquement nul et donc que le sous` {0}. Il existe alors un e l espace Ker(L) est non r eduit a ement u0 Ker(L) quon peut gale a ` 1. choisir de norme (dans H) e Pour tout v H , on remarque que (L(u0 )v L(v )u0 ) Ker(L), si bien quon a (u0 , L(u0 )v L(v )u0 )H = 0 = L(v ) = (L(u0 )u0 , v )H . On remarque alors quon peut prendre u = L(u0 )u0 . ` la repr Supposons d esormais que u1 et u2 satisfont a esentation de L, alors (u1 , v )H = (u2 , v ) v H = u1 = u2 dans H. Ce qui montre lunicit e de la repr esentation de L. La signication du th eor` eme de Riesz est que dans les espaces de Hilbert comme dans les espaces vectoriels de dimensions nies, il y a un isomorphisme naturel entre lespace et son dual. Il faut toutefois se m eer car en dimension innie, les normes n etant g en eralement pas quivalentes, des confusions sont possibles : bien souvent dans les applications on se trouve e plut ot dans des situations o` u lespace de travail est un espace de Hilbert V qui sinjecte con1 tinument dans un espace plus grand H (par exemple V = H0 et H = 2 ) et lidentication est pratique dans H mais pas dans V . On a alors la situation

V HH V .

2.4

Th eor` emes de projection dans un Hilbert

On consid` ere dans cette section les th eor` emes de projection dans un espace de Hilbert qui forment la base th eorique de la MEF, dont on verra quelle est essentiellement une m ethode dapproximation par projection. Th eor` eme 2.4.1. (Projection sur un convexe) Soit H un espace de Hilbert et K un convexe ferm e de H , alors u H , !uk K tel que u u De plus, on a (u uk , u uk ) 0
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u uk

u K.

u K.
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 l M ethode des e ements-nis Cest un th eor` eme de projection : uk est lunique projet e de u sur K . On renvoie la preuve en annexe. Un corollaire imm ediat est le r esultat suivant : Corollaire 2.4.2. Soit H un espace de Hilbert et K un convexe ferm e de H , et a(., .) une forme bilin eaire continue et coercive sur H , alors u H , !uk K tel que u u De plus, on a a(u uk , u uk ) 0 o` u on a not e u
2 a a

u uk

u K.

u K.

= a(u, u).

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 l M ethode des e ements-nis

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CHAPITRE 3

Formulation variationnelle

On a vu dans les exemples de lintroduction, que les probl` emes aux limites poss` edent une quivalente. Ce sont sur ces formulations quon se base pour e tablir formulation variationnelle e non seulement les r esultats dexistence et dunicit e (pour les probl` emes lin eaires) mais aussi ce ` la base de la MEF. sont ces formulations qui sont a

3.1

Probl` eme variationnel abstrait : th eor` eme de Lax-Milgram

On consid` ere dans cette section un espace de Hilbert V et un sous-espace afne ferm e Vadm ` Vadm , i.e. V . On note Vadmh lespace vectoriel associ ea u, u Vadm , On a naturellement Vadmh V . Remarque 3.1.1. Travailler dans un espace afne signie que le probl` eme aux limites nest pas homog` ene. Nous allons voir que via une translation il est facile de se ramener a eme ` un probl` aux limites homog` enes. N eanmoins il est important en pratique de consid erer les probl` emes nonhomog` enes. Th eor` eme 3.1.2. (Lax-Milgram) Soit a(., .) une forme bilin eaire continue sur V et soit L une
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(u u) Vadmh .

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 l M ethode des e ements-nis forme lin eaire d enie et continue sur V , d enissant le probl` eme variationnel abstrait suivant : Trouver u Vadm tel que a(u, u u) = L(u u) u Vadm Si a est coercive sur Vadmh , i.e. c > 0 telle que a(v, v ) c v alors (3.1) est un probl` eme bien pos e, Si de plus a est sym etrique, alors lunique solution de (3.1) minimise dans Vadm la fonctionnelle dite d energie : 1 J (v ) = a(v, v ) L(v ). 2 Autrement dit : J (u) J (u ) u Vadm .
V

(3.1)

v Vadmh ,

D emonstration. Remarquons que lorsque u parcourt tout Vadm , (u u) parcourt tout Vadmh . La formulation variationnelle (3.1) entra ne : Trouver u Vadm tel que a(u, v ) = L(v ) v Vadmh crit donc Soit u0 Vadm arbitraire, posons v = u u0 Vadmh . Le probl` eme (3.1) se r ee Trouver v Vadmh tel que (v ) u Vadmh a(v, v ) = L avec (v ) = L(v ) a(u0 , v ). L La coercivit e dans Vadmh signie simplement que la forme bilin eaire a(., .) d enit un produit quivalente a ` la norme de V dans Vadmh . Le th scalaire induisant une norme e eor` eme 2.3.1 de repr esentation de Riesz indique simplement que puisque L V Vadmh , il existe un unique repr esentant v Vadmh tel que a(v, u ) = L(u ) u Vadmh . On en d eduit simplement u = v + u0 , lunique solution de (3.1).
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 l M ethode des e ements-nis Consid erons maintenant la fonctionnelle J et d eveloppons pour tout u Vadm : J (u ) = J (u + u u) 1 = J (u) + [a(u, u u) + a(u u, u)] L(u u) + a(u u, u u) 2 Ainsi, si a(., .) est sym etrique, il vient : J (u ) = J (u) + a(u, u u) L(u u) + a(u u, u u)
=0 0

J (u). On remarque au passage que 1 [a(u, v ) + a(v, u)] L(v ) 2 (2 J (u), v 2 ) = a(v, v ) (J (u), v ) = do` u on d eduit notamment que la coercivit e de a entra ne que J est strictement convexe sur Vadm . R eciproquement, si u Vadm minimise J dans Vadm , alors les conditions doptimalit e (sur un ensemble convexe), voir le th eor` eme 7.2.1, s ecrivent : J (u)(u u) 0 u Vadm

Comme Vadm est afne, on a aussi lin egalit e inverse, do` u on tire que u est solution de (3.1).

3.2

M ethode de Galerkin

Soit u lunique solution du probl` eme variationnel (3.1) bien pos e Trouver u Vadm tel que a(u, u u) = L(u u) u Vadm dans le cadre du th eor` eme de Lax-Milgram 3.1.2, i.e. la forme bilin eaire a(., .) est continue et coercive. galement Soit un sous-espace ferm e V h V , on d enit e
h Vadm = V h Vadm . h h galement coercive sur Vadm Alors si a(., .) est e , ce qui est trivial si Vadm Vadm , alors le

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 l M ethode des e ements-nis galement pour le probl` th eor` eme de Lax-Milgram sapplique e eme variationnel de Galerkin :
h Trouver uh Vadm tel que h a(uh , u uh ) = L(u uh ) u Vadm

(3.2)

et il existe une unique solution uh au probl` eme (3.2), cest la solution de Galerkin dans le soush espace Vadm . Ce qui est naturellement int eressant, cest la relation liant les solutions u et uh . Cest le r esultat ` la base des th a eor` emes de convergence de la MEF :
h Th eor` eme 3.2.1. La solution uh du probl` eme de Galerkin (3.2) dans Vadm est la meilleure aph proximation de la solution u de (3.1) dans V au sens de la norme induite par a(., .), i.e. ,

u uh

u u

h u Vadm .

h La solution de Galerkin sinterpr` ete aussi comme la projection orthogonale de u sur Vadm au sens produit scalaire a(., .).

h value pour tout u Vadm D emonstration. On e :

a(u u, u u) = a(u uh + uh u, u uh + uh u) = a(u uh , u uh ) + 2a(u uh , uh u) + a(uh u, uh u), or a(u uh , uh u) = a(u uh , uh ) a(u uh , u) = L(u uh ) L(u uh ) =0 do` u a(u u, u u) = a(u uh , u uh ) +a(uh u, uh u)
0

a(uh u, uh u).

Exercice : Montrer, sous les hypoth` ese du th eor` eme 3.1.2, une g en eralisation pour tout convexe ferm e K Vadm : la solution du probl` eme Trouver uk K tel que a(uk , u uk ) L(u uk ) u K est la projection orthogonal de u sur K suivant le produit scalaire a(., .).
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(3.3)

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 l M ethode des e ements-nis

3.3

M ethode de Galerkin en dimension nie

Dans le cadre du th eor` eme 3.2.1, si le sous-espace V h est de dimension nie, alors nous allons tre obtenue en r voir que la solution de Galerkin peut e esolvant un syst` eme lin eaire discret : Plac ons nous tout dabord dans le cas o` u Vadm est un sous-espace vectoriel, de dimension n, h h l il existe alors une base i de Vadm . Comme tout e ement de Vadm se d ecompose de fac on unique h ` trouver les composantes de u , repr dans cette base, le probl` eme de Galerkin 3.2 revient a esent e h h T par le vecteur u h = [uh , u , . . . , u ] , dans cette base : n 1 2 Trouver u h

Rn tel que Rn tel que

h a(uh , u ) = L(u ) u Vadm

ou encore Trouver u h

a(uh i i , j ) = L(j ) j = 1, .., n Si bien que nous avons :

h Proposition 3.3.1. Dans lespace vectoriel Vadm de dimension e eme de Galerkin gale a ` n, le probl` h h h h T ] de u en r e solvant le probl` eme ma3.2 revient a = [uh , u , . . . , u ` trouver les composantes u n 1 2 triciel Ku h = L,

o` u K est une matrice carr ee sym etrique de dimension n n et L un vecteur de dimension n dont les composantes sont : Kij = a(i , j ), et Lj = L(j ) Le probl` eme continu est ainsi approch e par un probl` eme discret. La discr etisation se fait dans h le choix de lespace : plus Vadm sera proche de Vadm et meilleure sera lapproximation.
n Supposons quon ait une suite despaces Vadm Vadm tels que quel que soit v Vadm , il n n existe une suite v Vadm telle que v n v V

alors le th eor` eme 3.2.1 garantit que la suite des solutions un des solutions des probl` emes de Galerkin 3.2 converge vers la solution du probl` eme continu.

3.3.1

Premier exemple et exercices

Reprenons le probl` eme (1.1) et sa formulation variationnelle associ ee,

1 Trouver u H0 ([0, 1]) telle que 1 a(u, u ) = L(u ) u H0 ([0, 1])

(3.4)

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 l M ethode des e ements-nis avec a(u, u ) =

[0,1]

ku u + uu f u
[0,1]

L(u ) =

1. Montrer quune solution du probl` emes au limites (1.1) est n ecessairement une solution du probl` eme variationnel (4.2) (la r eciproque, plus difcile est renvoy ee en annexe). 2. Montrer que si k et sont de m eme signe , alors le probl` eme (3.4) est bien pos e. 3. Quen est il lorsque k et sont de signes oppos es ? 4. Fixons k = 1, = 1 et posons
1 Vadm = V ect {sin(x)} .

Trouvez la solution de Galerkin du probl` eme (4.2) dans Vadm . 5. R ep etez la question pr ec edente avec
2 Vadm = V ect {sin(x), sin(2x)} .

` calculer. 6. Comparez les deux solutions pr ec edentes avec la solution exacte a 7. Soit la suite despaces
n Vadm = V ect {sin(x), sin(2x), . . . , sin(nx)} .

montrer que la suite de solutions de Galerkin correspondantes, un , converge vers la solution de (4.2).

3.3.2

El ement-nis et m ethode de Galerkin

h l La m ethode des e ements nis d erive de la m ethode de Galerkin en choisissant Vadm sur la base dune d ecomposition du domaine sur lequel un probl` eme aux limites est pos e. Ainsi, un 2 intervalle de est divis e en segments, une g eom etrie simple de est d ecompos e en triangle, en quadrangles,...

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 l M ethode des e ements-nis

CHAPITRE 4

ements-nis El par lexemple : ` Problemes 1D

l Il assez d elicat de th eoriser la m ethode des e ements-nis. La pratique pouvant facilement s ecarter du cadre th eorique rigoureux. Dans un premier temps nous nous concentrerons sur des ` savoir que nous projetons les MEF d erivant du principe de Galerkin, voir le th eor` eme 3.2.1, a solutions sur un sous-espace caract eris e par une interpolation polynomiale par morceaux. M eme si le principe de la m ethode est essentiellement tr` es simple : discr etisation, choix dune base, calcul des matrices puis r esolution dun syst` eme lin eaire, la pratique rec` ele une bonne quantit e de techniques quil nest pas ais e de th eoriser et de pr esenter dun seul coup. Suivant les cas consid er es, des difcult es apparaissent dans le choix de la discr etisation, le choix de linterpolation polynomiale par morceaux, la technique dint egration num erique, tre homog` la fac on dont on impl emente les conditions aux limites qui peuvent e enes ou nonhomog` enes, il faut aussi pouvoir impl ementer des conditions de p eriodicit e. ` partir desquels il devrait e tre Nous choisissons donc de pr esenter des exemples g en eriques a facile dadapter la plupart des probl` emes aux limites rencontr es dans les applications : on commence par un exemple scalaire 1d o` u la discr etisation du domaine est triviale : un intervalle r eel est subdivis e en sous-intervalles cons ecutifs. Nous proposons en 1d deux choix dinterpolation polynomiale par morceaux, de degr e 1, not e P 1 , et de degr e 3, not e P 3 dans un second exemple lastique. mod elisant la exion dune poutre droite e
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 l M ethode des e ements-nis

4.1

Probl` eme 1D, interpolation P 1

Reprenons le probl` eme le probl` eme aux limites (1.2), pr esent e en introduction, pour une fonc2 tion scalaire d enie sur [0, 1] , f , mais dans un cadre plus g en eral avec des conditions aux limites non-homog` enes a priori :

u + u = f u(0) = u0 u(1) = u1

[0, 1] (4.1)

crit sous sa forme variationnelle e quivalente, voir la preuve de l que lon r ee equivalence en annexe : Trouver u Vadm telle que (4.2) a(u, u u) = L(u u) u Vadm o` u Vadm = {v H 1 ([0, 1]) / u(0) = u0 , et u(1) = u1 } avec a(v, v ) =
[0,1]

v v + vv f u
[0,1]

L(v ) =

4.1.1

l Maillage SEG2 et interpolation lin eaire par morceaux : e ement P 1 de Lagrange

Pour un intervalle la seule subdivision raisonnable est une d ecomposition en segments successifs : nous subdivisons lintervalle [0, 1] en n 1 segments :
n1

[0, 1] =
i

Ei ,

Ei = [xi , xi+1 ]

avec les nuds 0 = x1 < x2 < < xi < xi+1 < < xn = 1. On appelle cette subdivision maillage par analogie au cas 2D expos ee un peu plus tard. Les l tant ici d segments sont les e ements du maillage. Chaque e ements e elimit es par leurs extr emit es l qui constituent les nuds du maillage. Ce type de maillage est commun ement nomm e SEG2, ` un maillage constitu en r ef erence a es de segments d enis par leurs deux nuds extr emit es. ` une interpolation La MEF que nous allons d evelopper est la m ethode de Galerkin appliqu ee a
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 l M ethode des e ements-nis polynomiale par morceaux, on d enit le sous-espace discr etis e: V n = {v H 1 / v|Ei est polynomial de degr e 1 sur Ei , i = 1, . . . , n 1}.

dont on d enit une base avec une famille de fonctions polynomiales de degr e 1 sur chaque l e ements Ei et quon d enit par : i (xj ) = i,j .

x i1

x i x i+1

F IGURE 4.1 Fonction i polynomial par morceaux, valant 1 en xi et 0 sur les autres nuds.
n Dans cette base, pour chaque v Vadm , on a la d ecomposition

v (x) = vi i (x). Le choix de cette base est vraiment naturel car une composante vi repr esente la valeur de v l au nuds xi . Cest ce qui rend ce choix pratique dans linterpr etation de la solution e ements` d nis quon obtient. Ainsi, dans le probl` eme (4.2), les inconnues a eterminer, quon nomme g en eralement ddl, pour degr e de libert e, sont les valeurs de u aux nuds du maillage consid er e.

4.1.2

Matrices de l el ement P 1
v (x) = 1 2 ...
T

galement, On note e v1 v2 . . . vn
v

On en d eduit une expression similaire pour la d eriv ee v : v (x) = 1 2

B
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...

n v

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 l M ethode des e ements-nis En r esum e, on a v (x) = T v v (x) = B v avec v T = [v1 , v2 , . . . , vn ], T = [1 (x), 2 (x), . . . , n (x)], B = [1 (x), 2 (x), . . . , n (x)]. Ainsi, pour tout v, v V n , on a a(v, v ) =
[0,1]

v v + vv [B v ]T [B v ] + [T v ]T [T v ]
[0,1]

= = vT L(v ) =
[0,1]

BT B +
[0,1] K

T v [0,1]
M

f v f T v [0,1]
LT

ements-nis P 1 , le syst` 4.1.3 El eme lin eaire

On d enit alors lespace afne admissible
n Vadm = {v V n / v (0) = u0 et v (1) = u1 }

Rn / v1 = u0 et vn = u1 } {v = [v1 , v2 , . . . , vn ]T Rn / C v = g }
{v = [v1 , v2 , . . . , vn ]T C= 1 0 0 0 u0 . u1 32
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o` u ... ... 0 1

g=

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 l M ethode des e ements-nis et lespace vectoriel associ e

n Vadmh = {v V n / C v = 0} 1 .

crivons la formulation variationnelle (4.2) en remplac Si bien que nous r ee ant u par sa repr esentation n dans Vadm
n Trouver u Vadm telle que n a(uT , [u u]T ) = L([u u]T ) u Vadm

qui devient
n Trouver u Vadm telle que n uT [K + M ][u u] = LT [u u] u Vadm

ou encore

Trouver u V n telle que n uT [K + M ][u ] = LT [u ] u Vadmh Cu = g

On reconnait la solution dun probl` eme doptimisation quadratique sous contrainte d egalit e. Avec lintroduction dun multiplicateur de Lagrange, on obtient :
n est la solution du Proposition 4.1.1. La solution e ements-nis du probl` eme (4.2) dans Vadm l syst` eme lin eaire Trouver u V n , q 2 tels que (4.3) K + M CT u L = C O q g

Exercice : D emontrer la proposition 4.3. Lintroduction du multiplicateur nest pas tr` es pratique : en effet le syst` eme lin eaire peut 2 a priori perdre sa positivit e . Dans ce cas de contrainte d egalit e simple, il est plus judicieux dop erer par substitution : Posons L1 la liste des nuds sur lesquels une condition au limite est impos ee (dans le cas galement la liste compl pr esent, L1 = [1, n]). Consid erons e ementaire L2 de sorte que L1 L2 = [1, 2, . . . , , n] u(L1 ) = C u = g
n u(L1 ) u (L1 ) = 0 u Vadm

n 1 ([0, 1]) 1. ici Vadmh = H0 2. Il existe cependant une astuce permettant de conserver cette propri et e

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33

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 l M ethode des e ements-nis

n crire le probl` Alors nous pouvons r ee eme variationnel, pour tout u Vadmh et en introduisant

KM = K + M, il vient : u(L1 ) u(L2 )

T

KM (L1 , L1 ) KM (L1 , L2 ) KM (L2 , L1 ) KM (L2 , L2 )

2

0 L(L1 ) = u (L2 ) L(L2 )

0 u (L2 )

Comme u (L2 ) parcourt

R|L | = Rn2 , le syst` eme se simplie et devient :

KM (L2 , L2 )u(L2 ) + KM (L2 , L1 )u(L1 ) = L(L2 ) soit nalement : KM (L2 , L2 )u(L2 ) = L(L2 ) KM (L2 , L1 )g. (4.4)

Le syst` eme (4.4) est de Crammer avec une matrice sym etrique d enie positive, il suft alors de linverser avec un solveur tel que la m ethode du gradient conjugu e ou par une factorisation de Choleski.

4.1.4

Construction des matrices : technique dassemblage

Il ne nous reste plus qu` a d ecrire la construction pratique des matrices K et M . Pour cela l on utilise une technique dite dassemblage qui calcule les matrices el ement par e ement : on n ` support nul sauf sur deux tire avantage du fait que les fonctions dinterpolations de V sont a l e ements. l On d ecompose le calcul des matrices K et M sur tous les e ements :
n1

K=
i=1 n1 Ei

B T B + T

=
i=1

Ki

l o` u Ki et Mi d esignent les matrices e ementaires Ki =

Ei

BT B T
Ei

Mi =

l Consid erons un e ement isol e Ei = [xi , xi+1 ], dapr` es leur d enition, seuls les fonctions i et i+1 sont non-nuls, si bien quil est pratique de r eduire les expressions, en faisant un abus de
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 l M ethode des e ements-nis notation sans ambigu t e: 0 ... 0 i 1 xi+1 x i = = = i+1 h i+1 x xi i 0 ... 0 de m eme, 0 ... 0 i 1 1 i = B= = i+1 hi +1 i+1 0 ... 0 l o` u hi = |Ei |. Ainsi, le calcul effectifs des matrices e ementaires est r eduit au calcul des composantes non-nulles : Ki ([xi , xi+1 ], [xi , xi+1 ]) Ki =
Ei

1 1, +1 h2 i 1 i h2 i i+1

1 dx, +1 i dx. i+1

Mi ([xi , xi+1 ], [xi , xi+1 ]) Mi =

Ei

l Exercice : Montrer que pour chaque e ement Ei : Ki = 1 +1 1 hi 1 1 et Mi = hi 2 6 1 1 . 2

4.1.5

Application num erique

Dans ce paragraphe nous allons d etailler num eriquement lexemple pr ec edent. On se donne l gales : une subdivision en 3 e ements de longueurs e

0 x1
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E1 x2

E2 x3
35

E3

1 x4
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 l M ethode des e ements-nis on d enit les 4 nuds par un tableau nud contenant les abscisses des nuds : 0 1/3 noeud = 2/3 1 ` correspondant a x1 = 0, x2 = 1/3, x3 = 2/3, x4 = 1.

l Les 3 e ements sont d enis selon un tableau de nuds : 1 2 element = 2 3 , 3 4 ` ce qui correspond bien a E1 = [x1 , x2 ], E2 = [x2 , x3 ], E3 = [x3 , x4 ].

Alors, puisque h1 = h2 = h3 = 1/3, on a (avec un abus d ecriture) : K1 = K2 = K3 = 3 do` u lassemblage

K1 K2 K3

1 1

1 . 1

1 1 1 1 K = 3 0 0 0 0 1 1 1 2 = 3 0 1 0 0 1

0 0 0 0 0 0 +3 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 . 2 1 1

0 0 0 0 1 1 0 0 +3 0 1 1 0 0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0 1 1 1 1

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 l M ethode des e ements-nis De fac on analogue, on calcule 2 1 1 M= 18 0 0 Do` u 56 1 53 KM = K + M = 18 0 0 Le second membre se calcule de m eme : 1 f 2 L = , 6 2 1 l si bien que le syst` eme lin eaire du probl` eme e ements-nis (4.4) devient : 1 112 53 18 53 112 u2 2 1 56 0 = 18 0 56 u3 2 u0 u1 53 112 53 0 0 0 53 0 . 112 53 53 56 1 4 1 0 0 1 4 1 0 0 . 1 2

0.1

exact MEF
0.0 0.0 0.5 1

`3e l F IGURE 4.2 Solution exacte et solution EF a ements du probl` eme (4.2) pour f = 1, u0 = 0, u1 = 0.

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 l M ethode des e ements-nis

4.1.6

Estimation derreur

ements-nis par interpolation P 1 de LaSur la gure 4.2, nous voyons quune solution El l grange donne d ej` a dassez bon r esultats m eme pour 3 e ements seulement. Nous le voyons bien car une solution exacte est disponible, il est alors facile de comparer. En g en eral cependant (sinon ` quoi bon se fatiguer) les solutions exactes sont inaccessibles. Lorsquon fait un calcul par a l e ements-nis, il faut sassurer de la validit e du calcul (cela est vrai pour nimporte quel m ethode)

4.1.7

Programme Scilab

Voici un programme scilab (compatible version 4.2 5.2) r esolvant le probl` eme (4.2) par la l m ethode des e ements nis pour f = 1, u0 = 0, u1 = 0 :
clear(); clf(); // Premi` ere partie : Pr eprocesseur // D efinition du maillage et // Tableau Element/Noeuds n = 4 ; noeud = linspace(0,1,n) ; // num erotation des noeuds implicite // noeud contient les abscisses des noeuds element = [1:n-1 ; 2:n] ; // Les el ements sont constitu es de noeuds successifs nombre_element = size(element,1) ; // Deuxieme partie construction de la matrice de rigidit e // Boucle sur les el ements = assemblage K = zeros(n,n); // Initialisation for i=1:nombre_element N = element(i,1:2) ; x = noeud(N) ; xa = x(1) ; xb = x(2); h = abs(xb -xa) ; B = [ -1. 1.] ; Kel = h*[2 1 1 2]/6 ; Kel = Kel + B*B /h ; K(N,N) = K(N,N) + Kel ; end // Troisi` eme partie : Second membre L = zeros(n,1); // Initialisation for i=1:nombre_element N = element(i,:) ; x = noeud(N) ; xa = x(1) ; xb = x(2); h = abs(xb -xa) ; Lel = [ 1 ; 1 ] * h /2; L(N) = L(N) + Lel ; end // Quatri` eme partie : Prise en compte des CL par substitution L1 = [ 1 n] ; // Liste des noeuds sur lesquels // la solution est impos ee

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 l M ethode des e ements-nis

L2 = [ 2:(n-1)] ; U = zeros(n,1) ;

// Liste compl ementaire ` a L1 // Initialisation de la solution // Les conditions aux limites sont implicites

// Cinqui` eme partie R esolution par factorisation de Choleski KM = sparse(K(L2,L2)) ; spcho = chfact((KM)) ; U(L2) = chsolve(spcho,L(L2)) ;

Exercice : Modier le programme pr ec edent pour prendre en compte les cas non-homog` enes, puis pour f une fonction non-constante arbitraire.

4.2

Poutre en exion, interpolation P 3 sur maillage SEG2

On consid` ere le probl` eme des poutre en exion, sous laction normale dune densit e lin eique ` une extr ` lautre. f , encastr ee a emit e, libre a
fy

a a l

` une extr ` une force normale. F IGURE 4.3 Poutre encastr ea emit e soumise a

4.2.1

Le mod` ele de Bernouilli

Selon le mod` ele de Bernouilli l equilibre dun tel syst` eme s ecrit T +f =0 M +T =0 ` un d o` u T d esigne leffort tranchant, M le moment de exion reli ea eplacement normal v (` eche) via la loi de comportement, pour une poutre en exion homog` ene isotrope de module dYoung E et de moment quadratique dinertie I : w = M EI v =w

v est la ` eche ou d eplacement normal, w est la rotation. ` lextr Les conditions aux limites s ecrivent a emit e encastr ee v (0) = 0,
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w(0) = 0 39
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 l M ethode des e ements-nis ` lextr et a emit e libre : T (l) = 0, M (l) = 0.

crire tout le probl` Il est possible de r ee eme sous la forme dun probl` eme diff erentiel aux limites dordre 4 en v : (EIv ) = f [0, l] v (0) = 0 v (0) = 0 v (l) = 0 v (l) = 0 (4.5)

4.2.2

Principe des travaux virtuels

Exercice : galement une solution de la for1. Montrer quune solution du probl` eme au limite (4.5) est e galement comme le principe mulation variationnelle (4.6), Cette formulation sinterpr` ete e des travaux virtuels. 2. Montrer que (4.6) poss` ede une solution unique. Trouver v Vadm tel que af (v, v ) = L(v ) v Vadm o` u Vadm = {u H 2 ([0, l]) / u(0) = u (0) = 0}, et avec la forme bilin eaire d energie de d eformation en exion af af (v, v ) =
[0,l]

(4.6)

EIv v ,

et

L(v ) =
[0,l]

f v .

4.2.3

Maillage SEG2 et Interpolation P 3

Comme dans dans lexemple 4.1, nous consid erons un maillage SEG2 de lintervalle [0, l], i.e. une subdivision en n 1 segments :
n1

[0, l] =
i

Ei ,

Ei = [xi , xi+1 ]

avec les nuds 0 = x1 < x2 < < xi < xi+1 < < xn = l.
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 l M ethode des e ements-nis ` le type de maillage, il est possible de d Associ ea enir une interpolation plus riche quune inter1 polation P . On d enit le sous-espace discr etis e: e 3 sur Ei , V n = {v H 1 / v|Ei est polynomial de degr i = 1, . . . , n 1}.

dont on d enit une base avec deux familles de fonctions polynomiales de degr e 3 sur chaque l e ements Ei et quon d enit par : i (xj ) = i,j , i (xj ) = 0, i (xj ) = 0, i (xj ) = i,j . i, j {1, 2, . . . , n 1}

(4.7)

i+1

0 x i i+1

x i+1

F IGURE 4.4 Fonctions dinterpolation P 3 d enies par (4.7). l Les conditions (4.7) sont sufsantes pour d eterminer les fonctions et sur chaque e ement Ei . Exercice : Montrer que sur Ei = [xi , xi+1 ] et h = xi+1 xi , on a 1 (x xi+1 )2 (2x + xi+1 3xi ) i ( x) = h3 1 i+1 (x) = 3 (x xi )2 (3xi+1 xi 2x) i+1 (x) = h i (x) = Soit v V n , on peut le d ecomposer dans cette base : v (x) = vi i (x) + wi i (x). Comme dans le cas pr ec edent, cette base est tr` es pratique : les composantes vi et wi repr esentent respectivement la valeur de v et la valeur de v au nud xi . Nous notons que pour chaque nud xi , il est d eni deux degr es de libert e vi et wi . Ainsi, si la discr etisation est d enie par n nuds,
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1 (x xi )(x xi+1 )2 h2 1 (x xi )2 (x xi+1 ). h2

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 l M ethode des e ements-nis alors il y aura 2n degr es de libert e. On note de fac on matricielle v1 w 1 . . , . vn wn
v

v ( x ) = 1

...

alors on a v1 w 1 . . . . vn wn
v

v = 1

...
B

Remarque 4.2.1. Si nous avions choisi une interpolation P 1 , alors le probl` eme de Galerkin associ e donne simplement un probl` eme nul, puisque la d eriv ee seconde dune fonction lin eaire par morceaux est nulle sur chaque morceaux. Dun point de vue plus th eorique, les fonctions polynomiale de degr e 1 par morceaux nappartiennent pas en g en eral a ` lespace H 2 , qui contient 1 lespace des fonctions de classe C .

4.2.4

` la exion Calcul de la matrice rigidit ea

l On proc` ede toujours par assemblage, puisque sur un e ement Ei toutes les fonctions dinterpolations sont nulles sauf quatre : i , i+1 , i et i+1 . l On calcule donc les matrices e ementaires de fac on exacte : 12 6h 12 6h EI 6h 4h2 Ki = EIB B = 3 h 12 6 h 12 Ei 2 6h 2h 6h 6h 2h2 6h 4h2

l Exercice : Calculer par assemblage la matrice de rigidit e dune poutre discr etis ee en 3 e ements gales. Appliquer au cas dune densit de longueurs e e de force lin eique uniforme.
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4.3

ement-nis 1D dans le plan, structures en treillis El

lastiques reli Un treillis est une structure m ecanique constitu e de nb barres e es en leurs extr emit es par des liaisons rotules parfait (sans frottements), voir gure 4.5. Cest un exemple o` u la m ethode l des e ements nis est confondue avec une r esolution exacte du probl` eme par la m ethode ma l tricielle : les barres constituant naturellement les e ements de discr etisation de la structure. lastiques d ` partir Pour nous xer les id ees consid erons le treillis constitu e de 7 barres e enies a ` une charge ponctuelle au nud 2, Fig 4.5 : de 6 nuds, soumis a
F 2

2 3 5

F IGURE 4.5 Treillis constitu e de 7 barres Consid erons une barre Bk de longueur lk dont les extr emit es sont les nuds Ni et Nj sont ` la barre, en supposant que labscisse de coordonn ees (xi , yi ) et (xj , yj ). Le vecteur tangent a curviligne va de Ni vers Nj , est d enie par [t] = 1 xj xi lk yj yi

Posons u le d eplacement de la barre sous laction de force ext erieure. On note par ut le d eplacement tangentiel : ut = u.t Chaque barre se d eforme en traction compression uniquement et sur chaque barre nous avons une tension Nk qui entraine une d eformation via la loi de comportement (loi de Hooke) Nk = ES dut ds (4.8)

o` u E est le module dYoung et S la section des barres, s d esigne une abscisse curviligne et ut est le d eplacement tangentiel, s, autrement dit le d eplacement dans la direction de la barre (d eformation uniquement en traction compression).
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 l M ethode des e ements-nis lastique de la barre Bk est alors donn L energie de d eformation e e par Wk (u) = 1 2 1 N2 ES k

Bk

lastique structure treillis est simplement la somme des e nergies de L energie de d eformation e toutes les barres : W (u) = Wk .
k

En th eorie des treillis les seules forces non-n eglig ees sont les forces ponctuelles sappliquant ` dire aux extr aux nuds de la structures, cest a emit es des barres. En cons equence, les tensions dans les barres sont toutes constantes, si bien que dapr` es la loi de Hooke (4.8), on obtient, en notant x = xj xi , et y = yj yi : Nk = = ES x uj ux i lk ES x lk ES x lk y
y uy j ui x ux j ui y y uj ui

x y

y
B

x ui uy i x uj uy j

l Do` u lexpression de la matrice (sym etrique) de rigidit ee ementaire de la barre bk : Kk = 1 B B ES Bk 2 x x y 2 ES y = lk

2 y x y 2 x

x y 2 y x y 2 y

On construit la matrice de rigidit e par assemblage, en sommant sur toutes les barres : 1+8 1
1 1 1 4+ 8 1 8 0 0 1 0 0 0 0 0 0 8 4+ 8 0 8 0 2+ 8 1 1 1+ 8 1 4+ 8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 1 1 0 0 1 8 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 4+ 8 0 8 1 1 2+ 8 1 8 0 1+ 8 0 0 1+ 8 1 1

ES K= l 8

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 l M ethode des e ements-nis En tenant compte des conditions aux limites (les nuds 1 3 5 et 6 sont xes), seuls quatre ddls (3, 4, 7 et 8) restent inconnus repr esentant les d eplacements des nuds 2 et 4. On a not e en rouge les composantes de la matrice de rigidit e correspondantes. x ` r ee au nud 2 : Il reste alors a esoudre si lunique charge F = f fy est appliqu 4+ 8 ES l 8 0 8 8 4+ 8 4+ 0 0 0 x fx u2 uy f 2 y x = u4 0 8 uy 4 0

4+

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CHAPITRE 5

ements-nis El par lexemple : ` Problemes 2D

5.1

Exemple 2D sur maillage triangulaire : Probl` eme de Poisson

Consid erons le probl` eme de poisson suivant u = f (5.1)

u = 0 crit sous sa forme variationnelle e quivalente : que lon r ee 1 Trouver u H0 () telle que uu =

f u

1 u H0 ()

(5.2)

1 Th eor` eme 5.1.1. Le probl` eme (5.2) poss` ede une unique solution dans H0 (). De plus la solution 1 minimise, dans H0 (), la fonctionnelle J (v ) :

J (v ) =

1 2

v.(v )

f v.

Interpr etation physique : Ce probl` eme peut mod` eliser plusieurs probl` emes, modulo des coefc Daniel Cho 2010--

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 l M ethode des e ements-nis cients correpondants : ` une source de chaleur f et L equilibre thermique dun milieu repr esent e par soumis a dont les temp eratures aux bords sont impos es nulles. lastique sous laction de force f , x L equilibre dune membrane e ee tout le long de son bord. Pour xer les id ees nous consid erons un domaine carr e = [0, 1]2 . Le probl` eme (5.1) mod elise une diffusion, les conditions aux limites sont appel ees ici condition de Dirichlet homog` ene. On lit aussi parfois probl` eme de Dirichlet, voir par exemple [Bre80] pour une analyse fonctionnelle compl` ete du probl` eme.

5.1.1

` 3 nuds et interpolation P 1 de Lagrange Maillage triangulaire a

La discr etisation se base sur une subdivision du domaine en triangles. Cette subdivision est appel e maillage, quon qualie ici de triangulaire.

F IGURE 5.1 3 exemples de maillages triangulaires du carr e . Sur la gure 5.1, nous avons trac e 3 maillages triangulaires diff erents du domaine carr e . ` gauche est constitu l ` partir de 4 nuds Le premier a e de 2 e ements triangulaires construits a tant d d enissant les sommets des triangles ; chaque triangle ( el ement) e eni par ses 3 sommets. La tre arbitraire a ` la seule condition que les noeuds d topologie des triangle peut e enissant les trian l gles, et donc les e ements du maillage, soient exclusivement des sommets dun triangle, autrement ` lint dit quun noeud ne doit pas re retrouver a erieur dune ar ete. tre une source derreur d Naturellement la subdivision en triangles peut e ependant de la g eom etrie tre exactement subdivis du domaine. Par exemple, un disque ne peut pas e e en triangles ou m eme en quadrangle. Ceci est un autre probl` eme, nous verrons ult erieurement comment estimer lerreur qui peut r esulter de lapproximation de la g eom etrie. l On d esire maintenant choisir une interpolation polynomiale de degr e 1 sur chaque e ement (triangle) du maillage. Ce choix de fonctions de base vient dabord du fait que cest le choix le ` la fois dans sa d plus simple possible, a enition math ematique et dans la pratique r eelle. Sur un triangle, un polyn ome de degr e 1 est d eni par trois constantes : (x, y ) = a + bx + cy.
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 l M ethode des e ements-nis

F IGURE 5.2 Un maillage triangulaire dun disque.

Il suft donc de connaitre sa valeurs en trois points pour le d eterminer. On proc` ede comme en dimension 1 : si le maillage est constitu e de n nuds sommets, not es Nj et de coordonn ees l Nj = (xj , yj ), on d enit n fonctions i polynomiales de degr e 1 sur chaque e ement par les relations : i (xj , yj ) = ij . Ainsi d enies, les fonctions i sont continues le maillage tout entier et sont des polyn omes de

F IGURE 5.3 Fonction chapeau sur un maillage triangulaire.

l degr e 1 sur chaque e ement ; elles sont donc incluses dans lespace H 1 (). V = vect{i , i = 1, . . . n} H 1 (). Pour toute fonction u V , nous avons la d ecomposition : u(x, y ) = uj j (x, y ),
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 l M ethode des e ements-nis Soit u V et soit u sa repr esentation matricielle dans la base des fonctions i : u = ui i = 1 2 ... n u1 u2 . . . . un
u

les composantes uj repr esentent la valeur de u au nud Nj = (xj , yj ).

5.1.2

l Matrice de rigidit ee ementaire

l Comme dans le cas 1D, sur un e ements seuls trois fonctions de base sont non-nuls, ainsi la l matrice de rigidit e se construit par assemblage des matrices de rigidit ee ementaire :

yk

yi

i j

xi

xj

l ` 3 nuds sommets F IGURE 5.4 Un e ement triangulaire a Sur un triangle El constitu e par ses 3 nuds sommets Ni , Nj et Nk (dans cet ordre), voir Fig 5.4, nous pouvons pr eciser les expressions de ces fonctions de base, par exemple 1 x y 1 xk yk 1 xi yi 1 xi yi 1 xj yj 1 xj yj

k (x) =

(xi x)(yj yi ) (xj xi )(yi y ) , (xi xk )(yj yi ) (xj xi )(yi yk )

i et j se d eduisant par permutation circulaire.

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 l M ethode des e ements-nis ` On a donc la d ecomposition de u V qui se r eduit a ui uj . uk u = i j k

u

do` u u = u,1 u,2 i,1 i,2 j,1 j,2

B

... ...

k,1 u k,2

Exercice : Montrer que B= avec A = (xi xk )(yj yi ) (xj xi )(yi yk ). Remarquons quon a |A| = 2 |El | et que la matrice B est constante. l On a alors la matrice de rigidit ee ementaire Kl =
El

1 yj yk A xk xj

yk yi xi xk

yi yj . xj xi

B B. = |El | B B

An dillustrer plus en d etail cet exemple, consid erons un maillage du domaine carr e = [0, 1]2 d eni dans la gure 5.5
4 3 3

ement El 1 2 3 4

nuds 1,2,5 2,3,5 3,4,5 1,4,5

1 1 2

F IGURE 5.5 Un maillage triangulaire du carr e l en 4 e ements et 5 nuds et le tableau de corre l spondance e ement/nuds.

Exercice : Montrer que pour le maillage d ecrit en Fig 5.5, on a avec les abus d ecriture
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 l M ethode des e ements-nis habituels

1 1 K1 = K2 = K3 = K4 = 2

0 1

1 1 2

Soit apr` es assemblage : 1 K = K1 + K2 + K3 + K4 = 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 1 1 4

5.1.3

Calcul du second membre

pargner pour le moment le tracas du calcul par Supposons pour simplier et pour nous e quadrature des int egrales que f est uniforme sur dans le probl` eme (4.2). galement par assemblage sur tout les e l Le second membre se calcule e ements du maillage. l Sur un e ement El , on a i Ll = f j El k En se rappelant que la premi` ere colonne (resp. ligne) correspond au ddl associ e au nud i Dans le cas particulier du maillage d ecrit dans la gure 5.5, avec labus d ecriture habituel : 1/3 L1 = L2 = L3 = l4 = |El | 1/3 1/3 Soit au nal, par assemblage 2/3 2/3 1 L= 2/3 . 4 2 / 3 4/3

5.1.4

Prise en compte des conditions aux limites et r esolution

1 ` dire que Dans le probl` eme (4.2) lespace des solutions admissibles Vadm = H0 (), cest a tre nul sur le bord de . Dans le maillage consid les solutions doivent e er e, voir Fig. 5.5, seul le l ` nud 5 nappartient pas au bord. Si que bien le probl` eme e ement-nis se r eduit dans ce cas a

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 l M ethode des e ements-nis

l F IGURE 5.6 Isovaleurs de la solution e ement-nis par interpolation P 1 du probl` eme (4.2) avec l un maillage triangulaire r egulier de 200 e ements d enis sur 121 nuds. quation lin ` une inconnue : une e eaire a [4] [u5 ] = [1/3] Cela donne bien entendu une approximation grossi` ere de la solution exacte. Pour avoir de meilleurs r esultats, il faut rafner le maillage, voici un r esultat avec un maillage plus n o` u nous l avons trac e les isovaleurs de la solution e ements-nis :

5.2

Exemple 2D sur maillage quadrangulaire : Probl` eme de Poisson avec condition de Dirichlet et condition de Neuman

Nous reprenons le m eme probl` eme que pr ec edemment, mais avec des conditions de Dirichlet non-homog` ene sur une partie 1 du bord une condition de type Neumann sur la partie compl ementaire 2 : u = f u = u1 u,n = F 1 2 (5.3)

crit sous sa forme variationnelle e quivalente : que lon r ee Trouver u Vadm telle que o` u Vadm = {u H 1 () telles que u |1 = u1 }
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u.(u u) =

f (u u) +
2

F (u u) u Vadm

(5.4)

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 l M ethode des e ements-nis Remarquons que lespace des solutions admissible Vadm nest pas un espace vectoriel. Nous galement lespace vectoriel associ ` Vadm : d enissons e ea Vadmh = {u H 1 () telles que u |1 = 0} crire sous la forme : Si bien que le probl` eme (5.4) peut se r ee Trouver u Vadm telle que u.(u ) =

f (u ) +
2

F (u ) u Vadmh ()

Th eor` eme 5.2.1. Le probl` eme (5.4) poss` ede une unique solution dans Vadm . De plus la solution minimise dans Vadm la fonctionnelle J (v ) : J (v ) = 1 2 v.(v )

fv +
2

F v.

` l Interpr etation physique : pour reprendre la mod elisation dun probl` eme thermique a equilibre, u sinterpr` ete comme une temp erature impos ee sur 1 et F est un ux de chaleur impos ee sur 2 .
1

5.2.1

` 4 noeuds et interpolation lin Maillage quadrangulaire a eaire

La discr etisation se base sur une d ecomposition du domaine en quadrangles, comme sur la gure 5.7, o` u nous pr esentons differents maillages quadrangulaires du carr e:

F IGURE 5.7 3 exemples de maillages quadrangulaire du carr e . l Chaque e ement quadrangulaire est donc simplement d eni par une liste de 4 noeuds repr esentant les 4 sommets. Un maillage sera donc typiquement d eni par une liste de noeuds, d eni par leur coordonn ees, et une liste d el ements d enis chacun par 4 num eros repr esentant les 4 noeuds sommets, voir par exemple la gure 5.9. tablissons plusieurs listes de noeuds correComptes tenu des conditions aux limites, nous e spondants :
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54

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 l M ethode des e ements-nis On notera ` la fronti` L1 = la liste des noeuds appartenant a ere 1 , ` la fronti` L2 = la liste des noeuds appartenant a ere 2 , ` la fronti` L3 = la liste des noeuds nappartenant pas a ere.

5.2.2

Interpolation lin eaire sur un quadrangle

l On choisit de chercher une approximation de la solution de (5.4) par la m ethode des e ementsnis avec une interpolation lin eaire, engendr e par 1, x, y , xy , sur un maillage quadrangulaire. l Soit une d ecomposition ou maillage quadrangulaire de = k Ek o` u les e ements Ek sont tous des quadrangles, ne d esigne le nombre d el ements du maillage et n le nombre de noeuds. On dit inteprolation lin eaire, bien que quilsagisse de polyn omes de d egr e 2, car nous verrons que les fonctions de bases sont choisies lin eaires aux ar etes. On d esigne les noeuds du maillage par Nj , avec j = 1, 2, . . . , n, ou plus simplement par leur num ero. Soit i la fonction P 2 d enie sur , combinaison lin eaire de 1, x, y , xy sur chacun des l e ements Ek et telle que i (Nj ) = ij , (5.5) l o` u ij d esigne le symbole de Kronecker. Il est clair que sur chaque e ement Ek , les fonctions j sont uniquement d enies par (5.5). On remarque plusieurs propri et es importantes : l Une fonction i est nulle sur chaque e ement de la d ecomposition (ou maillage) sauf sur l les e ements dont le noeud Nj est un des quatres sommets. l Les fonctions i sont des fonctions afnes le long des ar etes des e ements. Les fonctions i sont continues sur tout , mais leur d eriv ees sont discontinues aux ar etes. les fonctions i forment une partition de lunit e:
i=n

i = 1
i=1

sur .

On d esigne par V h lespace vectoriel engendr e par les fonctions i . Il est clair que V h H 1 () et que V h est de dimension n. Toute fonction v Vh se d ecompose alors de fac on unique dans la base des i :
v = vi i ,

On note de fac on vectorielle : v [v ] = ,

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55

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 l M ethode des e ements-nis o` u

v = v1

... ...

vi

... ...

vn

, .

= 1 galement On note e

h Vadm = Vadm V h ,

h Vadmh = Vadmh V h ,

autrement dit :

h Vadm = {v V h tel que vi = u1 (Ni )}

= {v V h tel que C v = u 1 }.

5.2.3

El ement de r eference et formule de Jacobi

l ` trois noeuds, les fonctions i sont d Contrairement au cas des e ements trianglulaires a etermin es ` partir de leur d l a enition, not ee , sur un e ement de r ef erence, ce qui re` ete la pratique habituelle l avec la m ethode des e ements nis
4 1

s
3

r
1 0 1

1 (1 r)(1 s) 4 1 2 = (1 + r)(1 s) 4 1 = Pour une fonction f denie sur El , on a :

1 (1 + r)(1 + s) 4 1 4 = (1 r)(1 + s) 4 3 =

f (x, y ) = fi i (x, y ) + fj j (x, y ) + fk k (x, y ) + fm m (x, y ) = fi 1 (r, s) + fj 2 (r, s) + fk 3 (r, s) + fm 4 (r, s) o` u fi , fj , fk , fm d esignent respectivement les valeur de f aux noeuds Ni , Nj , Nk , Nm . De m eme, pour un quadrangle El d eni par quatres noeuds sommets Ni , Nj , Nk , Nm , on d enit le changement de variable par lapplication T : T (r, s) = x = xi 1 (r, s) + xj 2 (r, s) + xk 3 (r, s) + xm 4 (r, s) y = yi 1 (r, s) + yj 2 (r, s) + yk 3 (r, s) + ym 4 (r, s)
c Daniel Cho 2010--

56

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 l M ethode des e ements-nis Remarque 5.2.2. Il est important de souligner que dans cet exemple, ainsi que dans le cas dune interpolation lin eaire pour un maillage en triangle a emes fonctions dinter` trois noeuds, les m polations i sont utilis ees pour repr esenter une approximation de la solution cherch ee et pour repr esenter la g eom etrie du maillage. On dit que ce sont des e ements isoparam etriques. l
4 1 3

T
r
1 0 1

yk

yi

i xi

xj

l ` l F IGURE 5.8 T relie un e ement quelconque a el ement de r ef erence Rappelons la formule de changement de variable (formule de Jacobi) pour le calcul dune int egrale : f (r, s)dxdy =
E =T (Er ) Er

f (r, s) |det JT | drds

o` u JT est la matrice Jacobienne du changement de variable JT = On remarque que y x ,r , JT = ,r y ,s x ,s o` u on a d esign e xi x j x = , xk xl yi y j y = , yk yl 1 2 = , 3 4 x,r x,s y,r y,s

Dans un probl` eme scalaire la num erotation des noeuds et des ddl co ncident. Le gradient de la fonction scalaire u est repr esent e sous la forme dun vecteur : [(u)] = u,1 u,2

l Sur un e ement quadrangulaire El dont les sommets sont les noeuds Ni , Nj , Nk , Nm seuls les quatres fonctions i , j , k , m de V h sont non nuls, si bien que dans El :
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 l M ethode des e ements-nis

[u] = i = 1

j 2

k 3

m u 4 u

o` u on note dans El : ui uj u = k u um On a [r,s (u)] = Br u avec Brs = On montre facilement que [r,s (u)] = JT [x,y (u)]. Si on note la matrice B telle que [x,y (u)] = B u . on a alors B = JT
1

1,r 1,s

2,r 2,s

3,r 3,s

4,r 4,s

Br .

l La matrice (de rigidit e) e ementaire Kl telle que pour tout u et u de V h , on ait (u).(u ) = u Kl u
El

est alors donn e par Kl =

ER

B B |det JT | .

` 4 noeuds, voir Annexe 7.4.3 On utilisera une int egration num erique de Gauss a Exercice : Verier que ,r = s 1 ,s = r 1
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1 s 1 + s (1 + s) , (1 + r) 58 1+r 1r .
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 l M ethode des e ements-nis Exercice : D eterminer le vecteur Ll tel que f u = Ll u

El

ement El 1 2

nuds 1,2,5,6 2,3,4,5

F IGURE 5.9 Un maillage quadrangulaire en 2 l e ements et 6 nuds et le tableau de correspon l dance e ements/nuds

5.3

Element MITC4 pour les plaques en exion

Soit un probl` eme de plaque en exion dont les d eplacements sont donn es par zx u = zy w les d eformations en exions sont caract eris es par le tenseur x,x 22 = z y,x 2 12 x,y + y,x
11

et le cisaillement est d eni par 13 w,x x = 23 w,y y ` des contraintes Pour un mat eriau homog` ene et isotrope cela correspond a 11 1 zE 22 = (1 2 ) 12 0
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1 0 59

0 x,x 0 y,x 1 x,y + y,x 2

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 l M ethode des e ements-nis et 13 w,x x E = 2(1 + ) w,y y 23 Consid erons un quadrangle quelconque :
4 1

s
3

r
1 0 1

F IGURE 5.10 Nous d enissons la famille de fonctions dinterpolation polynomiale de degr e 2 telle que i (j ) = ij soit i, j = 1, 2, 3, 4.

1 =

1 (r 1)(s 1) 4 1 2 = (r + 1)(1 s) 4 1 3 = (r + 1)(s + 1) 4 1 1 = (1 r)(s + 1) 4

(5.6)

si bien quon peut d enir un point de la plaque sur la base de ce quadrangle par i (r, s)xi x = i (r, s)yi z Sur un quadrangle quelconque, d enissons la base covariante gr = x,r gs = x,s g3 = x,z
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 l M ethode des e ements-nis On d enit la base contravariante (duale) gj :

j gi gj = i

i, j = r, s, 3.

On d enit alors les composantes covariantes du tenseur de d eformation x3 = rz (gr .ex )(gz ez ) + sz (gs .ex )(gz ez ) y3 = rz (gr .ey )(gz ez ) + sz (gs .ey )(gz ez ) or puisque gz = ez , on a simplement, x3 = rz (gr .ex ) + sz (gs .ex ) . y3 = rz (gr .ey ) + sz (gs .ey ) On d enit linterpolation du tenseur des contraintes de cisaillement sur la base de leur valeur aux nuds A, B, C, D : 1 1 A C r3 = (1 + s)r 3 + (1 s)r 3 2 2 . 1 1 D B s3 = (1 + r)s + (1 r ) 3 s3 2 2 Dapr` es linterpolation choisie, il vient
A r 3 = B s 3 C r 3 D s 3

1 3 (w w 4 ) + 2 1 = (w 4 w 1 ) + 2 1 = (w 2 w 1 ) + 2 1 = (w 3 w 2 ) + 2

1 3 4 ( + x )(x3 x4 ) + 2 x 1 1 4 ( + x )(x4 x1 ) + 2 x 1 1 1 ( + x )(x2 x1 ) + 2 x 1 2 3 ( + x )(x3 x2 ) + 2 x

1 3 4 ( + y )(y3 y4 ) 2 y 1 1 4 ( + y )(y4 y1 ) 2 y 1 1 2 ( + y )(y2 y1 ) 2 y 1 2 3 ( + y )(y3 y2 ) 2 y

autrement dit on a

A r3 0 B 1 s3 1 C= r3 2 1 D s 0 3

0 x4 x1 x2 x1 0

0 y4 y1 y2 y1 0

0 0 1 1

0 0 x2 x1 x3 x2

0 0 y2 y1 y3 y2
Bc

1 0 0 1

x3 x4 0 0 x3 x2

y3 y4 0 0 y2 y2

1 1 0 0

x3 x4 x4 x1 0 0

y3 y4 y4 y1 0 0

w1 1 x 1 y w 2 . . . w 4 4 x 4 y

Soit au nal
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 l M ethode des e ements-nis

x3 1 gr .ex = 2 gr .ey y 3

gs .ex gs .ey

s+1 0
Bs

0 r1

s1 0

w1 1 x 1 y 2 w 0 BC . r+1 . . w4 4 x 4 y

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 l M ethode des e ements-nis

CHAPITRE 6

ements-nis El par lexemple : ` Problemes 3D

6.1

Exemple 3D : M ecanique des milieux continus

On consid` ere un probl` eme g en eral de la m ecanique des milieux continus sous sa forme variationnelle : Trouver u Vadm telle que (6.1) : (u u) = f .(u u) u Vadm

o` u Vadm = {u [H 1 ()]3 /u| = u0 et est le tenseur des contrainte li e au tenseur des d eformations par la loi de comportement crit sous forme matricielle pour des raisons informatiques : quon e 11 1 22 33 E = (1 + )(1 2 ) 12 23 31
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1
1 2 (1

2 )
1 2 (1

2 )

e11 e22 e33 2e 12 2e23 1 2e31 2 (1 2 )

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 l M ethode des e ements-nis

ement t ` 4 nuds 6.1.1 El etrah` edriques a

` quatre nuds dont les coordonn On consid` ere l el ement de r ef erence : un t etra` edre a ees sont (0,0,0), (1,0,0), (0,1,0) et (0,0,1).
t 4

1 3 2 r

l Sur cet e ement de r ef erence, nous d enissons les 4 fonctions de base : 1 = 1 ( r + s + t ) 2 = r 3 = s 4 = t l Si on consid` ere un e ement t etra` edrique arbitraire dont les sommets sont de coordonn ees (xi , yi , zi ), tre d tout point de l el ement peut e eni par le param etrage i (r, s, t)xi x(r, s, t) y (r, s, t) = i (r, s, t)yi = T (r, s, t) z (r, s, t) i (r, s, t)zi ` l T est le diff eomorphisme qui envoie l el ement de r ef erence a el ement consid er e. Nous avons la formule de Jacobi (changement de variable) : f (x, y, z )dxdydz =
Ereel Eref

f (x, y, z ) |det JT | drdsdt

o` u JT est la jacobienne de T : x,r JT = x,s x,t En notant = 1

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y,r y,s y,t 3

z,r z,s z,t 4 ,

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2 64

 l M ethode des e ements-nis on a

x JT = y ,r z 1 x 1 JT = y 0 z 0

,s

,t

soit 1 1 x2 x1 0 0 = y2 y1 1 0 z2 z1 0 1 x3 x1 y3 y1 z3 z1 x4 x1 y4 y1 z4 z1

Par ailleurs on a f,r = x,r f,x + y,r f,y + z,r f,z f,s = x,s f,x + y,s f,y + z,s f,z f,t = x,t f,x + y,t f,y + z,t f,z ` dire : cest a r,s,t f = JT x,y,z f, ou encore x,y,z f = JT r,s,t f =, Notons ux,r ux,x u u x,s x,y ux,t ux,z uy,r uy,x x,y,z u = uy,y et r,s,t u = uy,s = Br u uy,t uy,z u u z,r z,x uz,y uz,s uz,z avec 1 1 1 0 Br = 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 uz,t

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 l M ethode des e ements-nis On a donc, 1 JT x,y,z u = 0 0 0

1 JT 0

1 JT

0 0 r,s,t u

x,y,z

ux,x uy,y uz,z = u + u = BE x,y,z u y,x x,y uy,z + uz,y ux,z + uz,x 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 . 0 0 0

with 1 0 0 BE = 0 0 0 Ainsi, nous avons x,y,z = B u avec 1 JT B = BE 0 0 0

1 JT 0

1 JT

0 0 Br

on a
1 JT = ] [

ement prisme a ` 6 noeuds 6.1.2 El

On consid` ere l el ement de r ef erence dont les coordonn ees sont (0,0,0),(1,0,0),(0,1,0),(0,0,1),(1,0,1),(0,1,1). l Sur cet e ement de r ef erence, nous d enissons les 6 fonctions de base : 1 = (1 r s)(1 t) 2 = r(1 t) 3 = s(1 t) 4 = (1 r s)t 5 = rt 6 = st
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 l M ethode des e ements-nis l Si on consid` ere un e ement prisme arbitraire dont les sommets sont de coordonn ees (xi , yi , zi ), tout point de l el ement peut etre d eni par le param etrage i (r, s, t)xi x(r, s, t) y (r, s, t) = i (r, s, t)yi = T (r, s, t) i (r, s, t)zi z (r, s, t) ` l T est le diff eomorphisme qui envoie l el ement de r ef erence a el ement consid er e. Nous avons la formule de Jacobi (changement de variable) : f (x, y, z )dxdydz =
Ereel Eref

f (x, y, z ) |det JT | drdsdt

o` u JT est la jacobienne de T : x,r JT = x,s x,t En notant = 1 on a 2 3 4 5 6 , y,r y,s y,t z,r z,s z,t

x JT = y ,r z 1 x 1 JT = y 0 z 0

,s

,t

soit 1 1 x2 x1 0 0 = y2 y1 1 0 z2 z1 0 1 x3 x1 y3 y1 z3 z1 x4 x1 y4 y1 z4 z1

Par ailleurs on a f,r = x,r f,x + y,r f,y + z,r f,z f,s = x,s f,x + y,s f,y + z,s f,z f,t = x,t f,x + y,t f,y + z,t f,z ` dire : cest a r,s,t f = JT x,y,z f, ou encore x,y,z f = JT r,s,t f =,

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 l M ethode des e ements-nis Notons ux,r ux,x u u x,s x,y ux,t ux,z uy,r uy,x x,y,z u = uy,y et r,s,t u = uy,s = Br u uy,t uy,z u u z,r z,x uz,s uz,y uz,z uz,t

On a donc, 1 JT x,y,z u = 0 0 0
1 JT 0

1 JT

0 0 r,s,t u

x,y,z

ux,x uy,y uz,z = u + u = BE x,y,z u y,x x,y uy,z + uz,y ux,z + uz,x

Ainsi, nous avons x,y,z = B u avec 1 JT B = BE 0 0 0

1 JT 0

1 JT

0 0 Br

on a
1 JT = ] [

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 l M ethode des e ements-nis

ement cubique a ` 8 nuds 6.1.3 El

` 8 noeuds, on fait pareil on d l Pour un cube a enit les huits fonctions dans un e ement de r eference [0, 1]3 : 1 = (1 r)(1 s)(1 t) 2 = r(1 s)(1 t) 3 = rs(1 t) 4 = (1 r)s(1 t) 5 = (1 r)(1 s)t 6 = r(1 s)t 7 = rst 8 = (1 r)st on a ,r = (s 1)(1 t) (1 s)(1 t) s(1 t) s(t 1) (1 r)(1 t) (s 1)t (1 s)t (r 1)t rt rt st st (1 r)t

,s = (r 1)(1 t) r(t 1) r(1 t)

,s = (r 1)(1 s) r(s 1) rs (r 1)s (1 r)(1 s) r(1 s) rs (1 r)s

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CHAPITRE 7

Annexes : Rappels de Mathematiques

Dans cette annexe, nous pr esentons les outils de calculs de variation et doptimisation om l nipr esent dans la pratique des e ements nis.

7.1

Rappels en alg` ebre lin eaire, analyse matricielle

Commenc ons par un r esultat fondamental sur les matrices sym etriques Th eor` eme 7.1.1. Soit A n n une matrice carr ee sym etrique, n n, alors il existe une matrice orthogonale U et une matrice diagonale D telles que A = U DU. Autrement dit, les matrices sym etriques sont toujours diagonalisables dans une base de vecteurs propres orthonorm ee.

7.2

Rappels doptimisation quadratique

Th eor` eme 7.2.1. (Condition doptimalit e sur un convexe) Soit J une fonctionnelle deux fois diff erentiable sur un espace de Banach E . Soit K E un sous-ensemble convexe et ferm e sur lequel J est strictement convexe.
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 l M ethode des e ements-nis u minimise J sur K si et seulement si (J (u), u u) 0 u K.

7.3

Th eor` emes de projection

Th eor` eme 7.3.1. (Stampacchia) Soit H un espace de Hilbert et K un convexe ferm e de H , alors u H , !uk K tel que u u De plus, on a (u uk , u uk ) 0 u K. D emonstration. Commenc ons par montrer lexistence. Soit d = inf u u
u K H

u uk

u K.

2 H,

alors il existe une suite un K telle que u un

2 H

d+

1 . n

` lidentit On va simplement montrer que la suite un est de Cauchy. Gr ace a e du parall elogramme : (x + y, x + y ) + (x y, x y ) = 2(x, x) + 2(y, y ) crit : on e 2 u un Do` u, en reportant : un um
2 H 2 H

+ 2 u um

2 H

= un um

2 H

+ 2u un + um

2 H.

= 2 u un

2 H

+ 2 u um

2 H

4 u

un + um 2

.
H

galement a ` K et donc Comme K est convexe, (un + um )/2 appartient e u Ainsi, un + um 2

2

d.
H

1 1 1 1 ) + 2(d + ) 4d 2( + ), n m n m ce qui prouve que la suite un est de Cauchy. On en d eduit quil existe une limite uk K puisque un um
2 H

2(d +

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 l M ethode des e ements-nis K est ferm e. galement ul tel que Montrons maintenant que la limite uk est unique : Supposons quon ait e u uk
2 H

= u ul

2 H

= d,

alors en faisant le m eme calcul que pr ec edemment, on aurait uk ul

2 H

2d + 2d 4d = 0.

7.4

Int egration num erique de Gauss

Une int egrale est approch ee num eriquement par une formule de quadrature : f (x)dx
i

wi f (xi )

o` u xi sont les noeuds dint egration et wi sont les poids.

7.4.1

3 noeuds dint egration de Gauss sur un triangle de r ef erence

r1 = 1/6 r2 = 2/3 r3 = 1/6

s1 = 1/6 s2 = 1/6 s3 = 2/3

w1 = 1/3 w2 = 1/3 w3 = 1/3

7.4.2

7 noeuds dint egration de Gauss sur un triangle de r ef erence

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 l M ethode des e ements-nis r1 r2 r3 r4 r5 r6 r7 = 0.1012865073235 = 0.7974269863531 = r1 = 0.4701420641051 = r4 = 0.0597158717898 = 1/3 s1 s2 s3 s4 s5 s6 s7 = r1 = r1 = r2 = r6 = r4 = r4 = r7 w1 w2 w3 w4 w5 w6 w7 = 0.1259391605448 = w1 = w1 = 0.1323941527885 = w4 = w4 = 0.225

7.4.3

4 noeuds dint egration de Gauss sur un quadrangle de r ef erence

r1 r2 r3 r4

= 0.577350296189626 = r1 = 0.577350296189626 = r3

s1 s2 s3 s4

= r1 = r3 = r1 = r3

w1 w2 w3 w4

= 1/4 = 1/4 = 1/4 = 1/4

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 l M ethode des e ements-nis

Bibliographie

[Bat96] Klaus-J urgen Bathe. Finite Element Procedures. Prentice Hall, 1996. [Bre80] Ha m Brezis. Analyse fonctionnelle. Masson, 1980. [LM68] Jacques-Louis Lions and Enrico Magenes. Probl` emes aux limites non-homog` enes et applications. Dunod, 1968. [ZT00] O.C. Zienkiewicz and R.L. Taylor. The nite element method. Butterworth Heinemann, fth edition, 2000.

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