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I.
I.1 Introduction
Le professeur de Gnie Electrique doit faire passer des notions de rgulation travers ses enseignements.
Les notions principales qu'il a transmettre sont:
- notions de Boucle Ouverte Boucle Ferme,
- dvelopper un outil de description l'aide de schmas blocs,
- notions de qualit d'un asservissement :
- erreur statique, de poursuite
- rapidit
- stabilit
correction des asservissements par correcteur de types :
- proportionnel
- intgral
- driv.
- avance ou retard de phase
Pour faire passer toutes ces notions, le professeur a besoin d'un certain recul et s'appuie sur les diffrentes thories et
mthodes pratiques de l'automatique linaire. C'est l'un des objectifs de ce qui suit.
I.2 Mthodologie
La mthodologie suivante est introduite pour permettre au professeur d'obtenir toutes les informations
thoriques et exprimentales sur le systme support de Travaux Pratiques pour les lves de Terminales ou
BTS. Les intentions pdagogiques seront dveloppes par le professeur partir des lments issus de son
travail de prparation.
I.2.1.
- trouver sur le systme rel quels sont les diffrents objets qui participent la boucle de rgulation,
- donner, Si possible, un modle mathmatique reprsentant la fonction de transfert de ce bloc.
Michel Bensoam
rgulation2000-2001.doc
I.2.2.
- associer tous les blocs trouvs prcdemment pour tablir la fonction de transfert en Boucle
Ouverte,
- trouver les points de fermeture de la boucle,
- identifier (liste non exhaustive) les perturbations ainsi que leur localisation,
- existe-t-il une perturbation principale ?
I.2.3.
Domaine de linarit
I.2.4.
Michel Bensoam
rgulation2000-2001.doc
I.2.5.
Modle mathmatique.
Identifier les fonctions de transfert en Boucle Ouverte, de la rponse 1er, 2me ordres.
I.2.6.
En fonction des performances souhaites et du modle trouv, choisir le correcteur adapt et calculer ses paramtres.
Les performances pouvant tre : la rapidit, la prcision, la stabilit ou la bande passante.
I.2.7.
Michel Bensoam
rgulation2000-2001.doc
II.
rfrence
erreur
comparateur
PID
Rgulateur
grandeur
rglante
1
Actionneur
tf(1,[1 1])
systmeme physique
5
capteur
Le choix du rgulateur tant li la caractristique "entre sortie" du systme asservir, il sera tout d'abord
ncessaire d'tudier le systme physique asservir et d'en tablir un "modle mathmatique".
4
Michel Bensoam
rgulation2000-2001.doc
Nous ouvrons la boucle dans le schma bloc. Les paramtres accessibles nous donnent l'entre et la sortie
possibles du systme :
- entre : grandeur rglante,
- sortie : image de la grandeur de sortie (gnralement travers le capteur).
grandeur
tf(1,[1 1])
rglante
sortie
physique
systmeme physique
1
capteur
image de la
grandeur rgle
Michel Bensoam
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u(t)=L.di/dt + Ri
(1)
(2)
Nous cherchons exprimentalement trouver les paramtres K et de cette fonction de transfert. la rponse indicielle
est la suivante :
Step Response
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Time (sec.)
Michel Bensoam
rgulation2000-2001.doc
Bode Diagrams
-10
-20
-30
0
-50
-100
10
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
s+1
Ur
s
rgulateur
Vcde
tf(1,[1 1])
chauffe
temprature
Um
capteur
Michel Bensoam
rgulation2000-2001.doc
Step Response
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Time (sec.)
=5.5(t2-t1)
K=Um / Ur
Pour les systmes lents comme les systmes thermiques, l'acquisition exprimentale du diagramme de
Bode n'est pas possible car les constantes de temps sont Si longues que les frquences d'tude doivent tre
basses et les temps d'acquisition seraient trop longs.
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rgulation2000-2001.doc
K
2z p2
+ 2
1+
n n
1.6
1.4
Amplitude
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
12
Time (sec.)
Figure II-7 : rponse un chelon d'un systme du deuxime ordre pour deux valeurs de z.
- Le gain statique est K=Um / Ur
- La valeur du coefficient d'amortissement z se trouve grce aux abaques de premier dpassement
p =
2
Tp
et
n =
p
1 z2
- La pulsation de coupure n est obtenue en fonction de p qui est la pseudo pulsation de la rponse indicielle.
diagramme de Bode
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Bode Diagrams
20
-20
-40
-60
0
-50
-100
-150
-200
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figure II-8 : diagramme de Bode pour deux coefficients d'amortissement z= 0.1(bleu) et 0.4(rouge)
- Le gain se lit sur le diagramme du haut pour les tendant vers 0,
- La pulsation de coupure n est l'intersection des deux asymptotes, et aussi pour la phase de 90
-
1.6
1.4
Amplitude
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Time (sec.)
Michel Bensoam
rgulation2000-2001.doc
K
(1 + 1 )(1 + 2 )
Step Response
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
Time (sec.)
Michel Bensoam
rgulation2000-2001.doc
rfrence
erreur
comparateur
PID
tf(1,[1 1])
Rgulateur
sortie mesure
systme physique
retour unitaire
Nous allons maintenant dvelopper plusieurs types de correcteurs agissant sur les diffrents modles prcdents. Les
trois actions possibles sont :
- L'action proportionnelle P : elle agit de manire proportionnelle l'erreur (par exemple, Si l'erreur est
nulle, cette action est nulle),
- L'action intgrale : elle agit sur l'intgrale de l'erreur,
- L'action drive : elle agit de manire proportionnelle la drive de l'erreur.
K
1 + p
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Michel Bensoam
rgulation2000-2001.doc
Step Response
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Time (sec.)
A1
rfrence E(p
erreur
comparateur
.6
PID
0.7s+1
C(p)=A
Transfer Fcn
retour unitaire
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Michel Bensoam
rgulation2000-2001.doc
AK
K'
0.0909
1
+
AK
Hu( p) =
=
=
'
p
1 + p 1 + 0.07 p
1+
1 + AK
Ceci entrane que K' 0.9 d'o une erreur statique de 10%
Step Response
1
0.9
0.8
Amplitude
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Time (sec.)
rfrence E(p
erreur
comparateur
.6
PID
0.7s+1
C(p)=B/p
Transfer Fcn
retour unitaire
Michel Bensoam
rgulation2000-2001.doc
Hu( p) =
p p
+
1+
BK BK
2
1
2z
p2
1+
p+ 2
n
n
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
Time (sec.)
15
Michel Bensoam
rgulation2000-2001.doc
rfrence E(p
erreur
comparateur
.6
PID
0.7s+1
C(p)=A+B/p
Transfer Fcn
retour unitaire
C( p ) =
B
A
(1 + p)
p
B
On pose A/B= de manire liminer la plus grande des constantes de temps (ici )
Hu( p) =
1
1+
p
BK
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rgulation2000-2001.doc
Step Response
1
0.9
0.8
Amplitude
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Time (sec.)
A3
K
K
p(1 + p)
Ce modle correspond en gnral aux asservissements de position. Dans la boucle ouverte, il y a un intgrateur qui
reprsente, par exemple, le passage d'une vitesse une position.
correction Proportionnelle C(p) = A
Dans ce cas nous nous ramenons au cas A2 en remplaant B par A.
correction proportionnelle et Drive C(p) = A +C.p = A(1+C/A.p)
Dans ce cas, nous allons calculer le correcteur de manire annuler la constante de temps
Nous prenons donc C/A = .
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K
(1 + 1 p)(1 + 21 p)
KeTp
T ( p) =
1 + p
nous prendrons le mme modle en posant T = 1 .et . = 2
correction Proportionnelle C(p) = A
Dans ce cas nous nous ramenons au cas A2 avec K'=A.K/(1+AK) Ce systme est lent et peu prcis.
correction Proportionnelle -Intgrale C(p) = A+B/p = B/p(1+A/B)
Pour cette forme, nous annulons la plus grande des constantes de temps en prenant A/B=1>2.
Donc
Hu( p) =
p p
+
1+
BK BK
2
1
2z
p2
1+
p+ 2
n
n
i=1 et d =2
Le calcul du correcteur se ramne ainsi au cas A3.
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K
2z
p2
1+
p+ 2
n
n
Nous choisissons un correcteur pris sous la premire forme pour nous ramener encore au cas A3.
- l'erreur statique est nulle Si la fonction de transfert en Boucle Ouverte prsente une intgration :
- Si le mode le T(P) prsente une intgration ou ne doit pas faire d'action intgrale =>(P ou PD),
- une action Intgrale amliore 0 (0=0) Si le rgulateur est un rgulateur I(et non PI), le systme est ralenti,
- une action drive amliore la rapidit. Pratiquement, nous utiliserons une action drive uniquement lorsque nous
y serons obligs car cela provoque du bruit,
- en gnral, avec un rgulateur P, la prcision est de l'ordre de 10%,
- tous les systmes prcdents sont thoriquement stables. Nanmoins, une trop grande valeur de gain peut les rendre
instables. C'est pourquoi, en pratique, nous limitons le temps de rponse.
II.6 Vrifications
Une fois les paramtres du correcteur dfinis et mis en place sur le systme, il est ncessaire de vrifier que le
comportement en Boucle Ferme est celui attendu.
Pour cela, nous distinguons deux cas :
- le systme fonctionne en rgulation (entre de consigne fixe),
- le systme fonctionne en asservissement (suivi de consignes).
II.6.1. Rgulation
Il s'agit d'imposer une consigne qui corresponde au cahier des charges et en agissant sur les perturbations, de vrifier
que le systme a les performances attendues indpendamment des perturbations. Eventuellement, nous pouvons
modifier les paramtres du correcteur pour ajuster les performances.
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II.6.2. Asservissement
Il faut effectuer des cycles de consignes correspondant en fonctionnement normal pour plusieurs valeurs de
perturbations et vrifier que la sortie suit l'entre dans ces conditions. Il est ventuellement possible d'ajuster les
paramtres.
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