Chapitre 4

Contrle flou

Le contrle flou tire son nom des applications de contrle ou de commande en

automatique, mais il dborde maintenant ce cadre par ses multiples applications,
partout o une modlisation mathmatique est difficile. Le principe de cet
algorithme de contrle est trs simple, il consiste raliser une interpolation
entre un petit nombre de situations connues donnes par un expert sous la forme de
rgles floues du genre si x est petit et y est modr, alors u doit tre trs grand.
La mise au point des prdicats voqus par ces rgles se fait gnralement de faon
empirique, mais de plus en plus, diffrentes mthodes d'apprentissage ont t
appliques dans le but d'avoir des systmes de contrle auto-adaptatif.
4.1. Algorithme du contrleur flou
Le contrle flou est l'tude, la mise au point et l'exprimentation de systmes bass
sur des rgles exprimes par des catgories linguistiques mal dfinies telles que :
si (X est A1) et (Y est A2) alors (U est B)
o A1 , A2, B sont des prdicats mentionns comme grand positif, moyen,
presque nul.
Ces systmes ont en commun d'avoir un petit nombre de rgles (gnralement entre
5 et 20), et de les considrer en disjonction : on ne veut pas voir de contradictions
entre ces rgles, mais au contraire, les prdicats se chevauchant, toutes les rgles
concourent la dtermination du paramtre U contrler.
La plupart du temps ces rgles ont une, deux voire trois prmisses portant souvent
sur un paramtre d'entre E (erreur ou cart entre une valeur mesure et une valeur
cible ou consigne C) et sur la variation E de ce paramtre entre deux mesures
conscutives (E et sa drive E' si on prfre).

80

Elments de logique floue

C ONTRLE FLOU ET SYSTMES-EXPERTS

Ns vers les annes 70, ces systmes se sont dvelopps sparment, et se
distinguent donc des systmes-expert sur plusieurs points : le petit nombre de
rgles, un traitement simple des contradictions, mais encore par le fait qu'ils ne
servent pas dterminer un objet partir de donnes initiales au cours d'une
session, mais modifier en permanence un paramtre en bouclant continuellement,
chaque rgle apportant sa contribution, le paramtre de sortie est obtenu par
superposition des informations contenues dans les rgles. Il y a l un passage du
quantitatif vers le qualitatif puis retour au quantitatif. Par ailleurs il n'y a pas
d'enchanement logique de dductions, sauf faire fonctionner deux contrleurs
successivement dans le but de dterminer plusieurs paramtres.
LES RGLES
En fait il faut regarder un systme de rgles de contrle flou comme une fonction
(en gnral partiellement dfinie, dont on connait des points imprcis du graphe) de
: {petit, moyen, grand}* {petit, moyen, grand} {petit, moyen, grand}
dans le cas de neuf rgles du type [si x est A1 et y est A2 alors u est B].
On dfinit ainsi partiellement une relation R sur des ensembles flous de
dnomination maintenant traditionnelles NB (negative big), ... PB (positive big)
dfinies sur l'univers U*V de (x y).
L'ensemble flou infr pour u lors de la rgle [si (x, y) est A 1 et A2 alors u est B]
est dfini par le modus ponens gnralis :
B'(u) = max (x, y) U*V{ I (T[ A1(x), A2(y)], B (u))}
La plupart du temps, on aura des rgles trs simples portant sur E qui est la
diffrence entre la sortie relle et la consigne, et E = variation de E, avec par
exemple si E est trop grand positif il faut le rduire, d'autant plus que E est
grand algbriquement. Les transversales reprsentant peu prs des situations
quivalentes. Par exemple, si E est PS (trop lev) et E est ZE (il ne varie pas)
alors la conclusion NS indique qu'il faut le rduire lgrement.
PB
PS
ZE
NS
NB
E / E

ZE
PS
PM
PB
PB
NB

NS
ZE
PS
PM
PB
NS

NM
NS
ZE
PS
PM
ZE

NB
NM
NS
ZE
PS
PS

NB
NB
NM
NS
ZE
PB

Comme on le verra sur certains exemples, les jeux de rgles peuvent s'carter
notablement de cette configuration, notamment, ne conserver qu'une symtrie
centrale de la table plutt qu'une symtrie par rapport la diagonale et surtout, ne
pas tre entirement rempli.
D'autre part, dans la plupart des systmes concrets existants, seules quelques cases
du tableau sont remplies, le contrleur ralise alors une sorte d'interpolation
pondre entre les rgles, et renvoie 0 si aucune rgle ne s'applique.

Chapitre 4 Contrle flou

81

La conjonction (des prmisses) est usuellement interprte par l'opration min

(Zadeh), et la disjonction (des rgles) comme le max, ainsi pour deux valeurs
prcises x et y et trois rgles affectes de poids, on aura une troncature de chaque
conclusion puis un sous-ensemble flou non obligatoirement normalis pour la sortie
U, et enfin une normalisation (dfuzzification ou dflousification par centre de
gravit).
Rgle 1 poids 0.5
0.8

min = 0.8
0.4

Rgle 2
poids 0.8

min = 0.7
0.56

Rgle 3
poids 1
0.3

min = 0,2
y

Sous- ensemble flou max

des fonctions d'appartenance
des conclusions tronques
Centre de gravit u
Figure 4.1 Schma gnral de u fonction des entres x et y
REMARQUE : s'il est gnral de choisir min pour la conjonction des prmisses, il
parat plus naturel de pondrer la conclusion avec le poids de la rgle par l'opration
produit, en effet, prenons le premier schma ci-dessus, en prenant min, on aurait
une troncature identique 0.5 pour des nivaux de vrit des prmisses aussi
diffrents que 1, 0.8, 0.6, 0.5. Si les rgles s'appliquent peu ou si leurs poids sont
faibles (zone peu leve) il y aura quand mme une valeur u (centre de gravit)
dduite.

LES PRDICATS
Les problmes qui se posent lors de la mise au point, sont ceux voqus ci-dessus
du choix des formules logiques, et de l'oprateur d'agrgation utilis pour les
conclusions, mais aussi des dfinitions apportes aux prdicats (problmes de
seuils, forme des fonctions d'appartenance etc). Les applications concrtes existant
l'heure actuelle utilisent des fonctions triangulaires ou trapzodales, du type
courbe de Gauss, Arctangente, ou encore homographiques [Buckley 90], elles sont
la plupart du temps tablies du point de vue exprimental partir de description
subjectives d'oprateurs humains [Willaeys 79]. Afin de se ramener un dbut
d'universalit, on peut prendre 2N+1 nombres flous triangulaires rpartis sur [-1,1],

82

Elments de logique floue

o les pieds de chaque triangle correspondent aux sommets de ses deux

voisins, alors pour des entres e1 , e2 ,... e k , on a des thormes de convergence
quand N [Buckley, Ying 89].
DFUZZYFICATION, MTHODES DE MAMDANI ET SUGENO
Si un paramtre U est acquis de plusieurs faons floues par plusieurs rgles, chaque
rgle ayant une conclusion Bi, aboutit par le modus ponens gnralis un B'i. Se
pose alors le problme de lui donner une reprsentation floue approximative, ou
une valeur prcise (defuzzyfication). Plusieurs mthodes peuvent tre employes.
La mthode des aires consiste prendre la mdiane qui fait le partage de l'aire en
deux, u = (y i aire(B'i)) / aire(B'i).
Une autre mthode prconise un mode (valeur donnant le max de u), mais le plus
souvent c'est la mthode de la moyenne ou du centre de gravit, dite de Mamdani
[Mamdani 75] consistant prendre pour valeur finale en sortie, l'abscisse du centre
de gravit de l'ensemble flou agrgeant les conclusions.
On pourra noter que si le prdicat PB est reprsent par la diagonale dans [0, 1] et
que le contrleur est rduit une seule rgle (x PB alors u PB), pour x = 1, u ne
vaut pas 1 mais la moyenne de la fonction reprsentant PB, c'est dire 2/3.
Cet inconvnient est lev par la mthode de [Sugeno 85] qui consiste crire des
rgles de la forme : si (X est A1) et (Y est A2) alors U = u, (conclusion prcise) le
niveau de satisfaction de la rgle tant calcul comme prcdemment, alors pour
plusieurs rgles cette mthode prend simplement la moyenne pondre des
conclusions. Outre la plus grande rapidit d'xecution de cette mthode, sa
diffrence essentielle avec celle de Mamdani rside dans le fait qu'une rgle
applique 2 fois compte double dans le rsultat final.
En rsum, pour un jeu de rgles donnes grce des prdicats flous, pour chaques
valeurs prcises des entres x et y, chaque rgle est dclenche suivant son niveau
de satisfaction, sa conclusion est tronque par ce niveau, et la sortie exacte du
contrleur est dans les deux cas, le centre de gravit de l'agrgation de ces
conclusions pondres.
EXEMPLE Une variable x initialement gale 1 doit rejoindre la valeur cible 0. A
chaque instant sont mesures cette variable x et la variation dx entre sa valeur et la
valeur prcdemment mesure. A ces deux entres, la table de rgles donne ici, va
permettre de calculer une valeur de sortie u qui devra tre ajoute x.
PB
PS
ZE
NS
NB
dx / x

NS (2)
PS
PB (1)

NB
NS

NB

NS

PS
ZE

PS

PB

Ainsi par exemple si x est NB et dx est ZE (x est stabilis trop en dessous de 0) la

rgle correspondant au numro 1 dans la table, indique qu'il faut lui ajouter une

Chapitre 4 Contrle flou

83

grande valeur positive, mais si x est ZE ( sa place) et dx est PB (mais en

augmentation, rgle 2), il faut lui ajouter une valeur ngative.
Dans cet exemple, x mesure la diffrence entre une variable et une cible, elle est
initialement -1, et la cible change de 1 -1 toutes les 20 prises de donnes, il faut
donc contrler une variable pour lui faire suivre des crneaux.
1

-1
Figure 4.2 Consigne en crneaux.
Exercice 4.1
Mamdani est un cas particulier de modus ponens gnralis. On prend x0 = 36,7 et
les prdicats : A = anormale dfini par 0 si x = 37, 1 si |x - 37] > 1 et affine par
morceaux continue, R = rapide, dfini par un trapze de noyau [0, 25] et de support
[0, 30], calculer le B' construit par modus ponens gnralis suivant de
Lukasiewiecz, de Gdel ou de Mamdani avec une t-norme T quelconque.
Plus gnralement dans une rgle x est A y est B si A(x0) = p et si l'on utilise
de Mamdani, montrer que le modus ponens gnralis calcule un B' tronqu p
conformment l'algorithme du contrleur flou.

AVANTAGES DU CONTRLE FLOU

Les variables linguistiques sont bien adaptes en traduisant le raisonnement
qualitatif humain, comme lui, on dcrit des situations locales avec des rgles
reprsentant chacune une information partielle. Un oprateur expriment prend en
effet ses dcisions seulement sur des situations spcifiques dont il n'a qu'une
connaissance imparfaite, mais qu'il agrge le long de son exprience. Le fait
d'utiliser des prdicats flous, loin de traduire une pauvret de l'information, permet
d'exprimer des situations graduelles.
Le contrle flou s'est surtout montr robuste, son comportement vis vis des
situations pathologiques, sa flexibilit (adaptation facile des domaines, et ils sont
nombreux, dont on ne possde pas de modle mathmatique) sont bons, et bien sr
il est rapide en temps rel.
La mise au point consiste aussi souvent en suppression de rgles, il est curieux de
constater qu'une amlioration passe par une simplification. On peut s'interroger
nanmoins sur le paradigme du contrle flou [Tong 84] quand est-ce appropri ?
l'inconvnient majeur qui est l'empirisme dans le choix des rgles, des prdicats et
des univers de chacun des paramtres ne doit-il pas conduire des systmes plus

84

Elments de logique floue

compliqus d'apprentissage ? C'est effectivement le cas depuis plusieurs annes, et

le peu de mthodologie pour tablir les rgles et les prdicats qui tait le talon
d'Achille du contrle flou a tendance s'attnuer.
R SULTATS THORIQUES
On vrifiera que pour une valeur prcise x, la commande floue est un modusponens gnralis employ avec l'implication de Mamdani, il est donc possible de
l'effectuer avec diffrents oprateurs.
Les systmes base de rgles (x est Ai ) (y est Bi ) en nombre fini, forment un
ensemble de fonctions, dense pour la norme de la convergence uniforme, dans
l'ensemble des fonctions continues sur un compact, pourvu que les Ai et Bi soient
gaussiennes [Wang, Mendel 92]. En fait, le rsultat est tendu toutes les Ai et Bi
continues recouvrant tout l'espace et toute t-norme continue [Kosko 92], alors toute
fonction continue support compact peut tre approche par un nombre fini de
rgles floues. Le rsultat est tendu de R n dans Rp [Nguyen, Kreinovitch 93].
Prenons le cas de la dimension deux o un contrleur flou dcrit par n rgles si x est
Ai et y est Bi alors u est Ci , pour une t-norme T, une t-conorme S, une implication I
et un oprateur de dfuzzyfication Df, ralise une fonction :
2

(x, y) [-1, 1] u(x, y) = Df

S I T A (x), B (y) , C
i =1
i

x(x)dx
o gnralement Df () =

s upp()

(x)dx

est le centre de gravit de .

s upp()

Il arrive que le produit soit choisi pour la conjonction (logique probabiliste) ou que la
t-conorme soit celle de Lukasiewiecz S(p, q) = min (1, p + q) ou encore, que des
contrleurs mixent ces lois. On trouvera une comparaison des oprateurs choisis dans
le cas d'un contrleur non flou proportionnel-intgral dans [Siler Ying 89].
Cependant, il faut bien remarquer que les diffrentes implications mises en oeuvre
dans un contrleur flou, ne peuvent donner satisfaction en gnral.
En effet, rappelons les principales implications :
de Lukasiewicz IL (a, b) = min (1- a + b, 1),
de Goguen ou probabiliste IP (a, b) = si a < b alors 1 sinon b / a,
de Gdel IG (a, b) = si a < b alors 1 sinon b,
et de Kleene IK (a, b) = si b < 1 - a alors 1 - a sinon b.
Pour toutes ces implications, il est clair qu'une rgle non satisfaite (a = 0) donnera
toujours la conclusion au niveau 1. C'est le vieux paradoxe entre l'implication
boolenne qui est telle que le faux implique le vrai, et le raisonnement de sens
commun qui s'y refuse. Supposons donc que pour une entre prcise, il faille
appliquer le modus-ponens gnralis, toutes les rgles donneront leurs conclusion,
et, comme c'est souvent le cas, si le jeu de rgles est symtrique, l'agrgation de
celles-ci donnera zro.

Chapitre 4 Contrle flou

EXEMPLE : On trace les 15 zones de niveaux de u entre -0.7 et 0.7 0.01 prs pour x, y
dans [-1, 1]2 et la dfinition suivante (jeu de trois prdicats NB, ZE, PB et de cinq
rgles :

NB

-1

PB

PB

ZE NB

ZE

NB

NB

PB

ZE

NB

ZE

PB

PB

Figure 4.3 Prdicats et rgles utilises pour une tude comparative des oprateurs.
La premire comparaison ci-dessous est effectue avec la mthode de Mamdani, o
d'aprs la remarque faite plus haut, u est limit entre -0,7 et 0,7. Dans le cas de la
mthode de Sugeno, ce sont les valeurs des modes -1, 0, 1 qui sont prises comme
conclusions, et u parcourt vritablement l'intervalle [-1, 1].

Figure 4.4 Oprateurs Mamdani T = I = min, S = max. Toujours dans [-1, 1], la
diagonale correspond la valeur u = 0. Les autres lignes allant de -0,1 -0,7 en
dessous et de 0,1 0,7 au dessus.

85

86

Elments de logique floue

0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0

-0,1
-0,3
-0,4
-0,5
-0,6
-0,7
Figure 4.5 Pour x, y dans [-1, 1], mthode de Sugeno gauche (21 lignes de niveaux,
seul le mode de la conclusion est pris en compte). La diagonale est la ligne de niveau
0, les autres sont celles de -1 1 avec un pas de 0.1. A droite : oprateurs Larsen T = I
= produit, S = max, (mmes prdicats et rgles).

Figure 4.6 Larsen T = I = produit, S = proba gauche, et oprateurs Larsen T = min,

S = max, I = produit pour le schma de droite.
Dans le cas des figures ci-dessous, la mthode de Mamdani a t employe avec les
mmes rgles mais en modifiant les prdicats NB et PB ci-contre de faon ce qu'il y
ait un chevauchement plus important des rgles. La plupart du temps pour x et y dans
]-1, 1[, les cinq rgles s'appliquent des degrs divers, aussi des rgles de conclusions
antagonistes s'appliquant davantage, la conclusion s'en trouve plus modre (entre
-0,4 et 0,4).

Chapitre 4 Contrle flou

87

ZE

NB

PB

-1

Figure 4.7 Modification des prdicats pour un plus grand chevauchement.

0,3

0,1

0,1

0,2

0,2

0,1

0,2
0,1

-0,2
0,2

0
-0,3

0,3

0,3

-0,3
-0,2

-0,1
-0,1
-0,2

-0,1

-0,3

-0,1
-0,3

Figure 4.8 Avec ce jeu de prdicats, Mamdani : T = I = min, S = max, puis T, S de

Lukasiewicz et I = min (Mamdani).

4.2. Applications
Beaucoup d'applications sont nes au Japon sous l'impulsion du Laboratory for
International Research on Fuzzy Engineering (LIFE) Yokohama et aussi du Fuzzy
Logic Institute. Les premires applications industrielles ont galement t
dveloppes au Japon.
MACHINE VAPEUR EN MODLE RDUIT
C'est une des premires exprimentations de commande floue [King, Mamdani 77],
[Assilian, Mamdani, Gaines 81]. Un premier contrleur est charg d'acqurir une
pression donne, un second mettant en cause SE (speed error) et TC (throttle change
= modification de l'acclration, qui est en fait un dbit contrl par une vanne) a
pour but d'acqurir une vitesse donne. Le contrle de HC (heat change) suivant PE
(pressure error = diffrence entre la pression actuelle et la pression but atteindre) et
CPE (change in error pressure = PEt+1 - PEt ) dans la boucle d'un moteur vapeur, se
fait par l'examen en disjonction des rgles suivantes :

88

Elments de logique floue

PE est (NB ou NM) et CPE est NS HC est PM
PE est NS et CPE est PS HC est PM
PE est NO et CPE est (PB ou PM) HC est PM
PE est NO et CPE (NB ou NM) HC est NM
PE est (PO ou NO) et CPE est NO HC est NO
PE est PO et CPE (NB ou NM) HC est PM
PE est PO et CPE est (PB ou PM) HC est NM
PE est PS et CPE est (PS ou NO) HC est NM
PE est (PB ou PM) et CPE est NS HC est NM
La plupart du temps, plusieurs rgles contribuent la constitution de la valeur floue
en sortie. Les rgles ayant le plus contribu lors d'une session sont signales de faon
pouvoir les modifier par ajustements la ralit. Les et, ou correspondent aux
oprations min, max.
Un autre prdicat ANY (le NG de Yamakawa) toujours 1, est utilis. Les
prdicats sont dfinis sur 15 points de [-1, 1], ainsi par exemple si PB est (000 000
000 00 0.1 0.4 0.8 1) et PM est (000 000 000 0.2 0.7 1 0.7 0.2 0) on aura (not PB or
PM) reprsent par la squence (111 111 111 0.8 0.3 0 0.3 0.2 0).
Ces noms de prdicats sont d'ailleurs diffremment valus pour les diffrentes
grandeurs PE, HC, TC.
M AINTIEN DE LA VITESSE DE ROTATION D 'UN MOTEUR [Kiszka, Kochanska, Sliwinska
85]
Le rle du systme de contrle est ici, de maintenir une vitesse constante pour un
moteur lectrique, en dpit des effets variateurs. L'ide gnrale que soulignent les
auteurs est que l'tablissement du modle mathmatique s'avre difficile alors que
l'expert exprime verbalement les rgles simplement, d'autre part il y a une trs grande
possibilit de modifier les performances du systme en altrant les diffrentes
descriptions verbales telles que petit etc. Ces prdicats se chevauchent fortement.
Ce systme a une vingtaine de rgles du type : [si S petit et I moyen alors U zro], o
les paramtres observs sont E = (erreur observe dans la vitesse angulaire), I
intensit, S somme des erreurs, U variable de contrle servant ensuite dterminer la
vitesse de rotation par une quinzaine de rgles du type : U grand et I petit alors
trs grand
Trois formules ont t exprimentes pour dfinir la relation floue R entre fonctions
d'appartenances dfinies par le premier type de rgles suivant que les rgles sont
examins en l'implication de lukasiewicz (P Q) = min (1, 1 + p - q) les rsultats
avec les deux dernires formules donnent des rsultats semblables, alors que la
premire diverge.
AJUSTEMENT D' UNE VANNE DANS UNE USINE DE FONDERIE [Bartolini, Casalino, Davoli ,
Minciardi , Morten 85]
L'objectif de ce systme est simplement de rgler un paramtre u servant au dbit
d'une vanne entre un rceptacle contenant du mtal en fusion, et un deuxime bassin
dont le niveau est mesur par la hauteur h. Ce dernier se dversant dans un moule.
Les prdicats pour qualifier h sont dfinis dans l'intervalle de 75 cm 85 cm.

Chapitre 4 Contrle flou

On a moyen par une fonction gaussienne et petit, haut caractriss par des
fonctions d'appartenance du type y = 1/(1 + a(x - c) b ).
Les prdicats trs ngatif, ngatif, positif, et trs positif caractrisant dh
sont dfinis entre -0,9 et 1,2 cm/s de la mme manire.
Les paramtres a, b, c, m, s sont modifis exprimentalement pour enlever les effets
non dsirs. La commande u prend les valeurs -1, 0 et 1 avec des possibilits 1, 1/2 ou
0 suivant qu'il est bas, haut ou moyen haut :
L'originalit de ce systme (ce qui n'est pas la rgle) est qu'il prend en compte
systmatiquement en compte les douze possibilits, dfinissant compltement une
relation floue.
h petit et dh trs ngatif u est haut
h petit et dh ngatif u est haut
h petit et dh positif u est haut
h petit et dh trs positif u moyen-haut
h moyen et dh trs ngatif u est haut
h moyen et dh ngatif u est haut
h moyen et dh positif u est bas
h moyen et dh trs positif u est bas
h haut et dh trs ngatif u est bas
h haut et dh ngatif u est bas
h haut et dh positif u est bas
h haut et dh trs positif u est bas
PURIFICATION DE L'EAU [Yagishita, Itoh, Sugeno 85]
L'objectif de cette application est de doser l'adjonction de constituants chimiques
comme le chlore, un agent alcalin, et une addition coagulante le PAC (chloride
d'aluminium polymrise) pour purifier de l'eau de rivire. On reproduit le jugement
d'oprateurs humains pour dterminer la quantit de PAC afin que la turbidit (en
mg/l) de l'eau soit maintenue sous un certain seuil.
Les prdicats utiliss sont nombreux et dfinis par des courbes de Gauss dont on
donne ici les paramtres moyenne, et cart-type :
SS small small
0
0,15
NB
-1
0,4
SA small
0
0,3
NM
-0,5
0,2
SM small medium
0,3
0,15
NS
-0,2
0,2
MM medium
0,3
0,15
ZR
0
0,2
ML medium large
0,7
0,15
PS
0,2
0,2
LA large
1
0,3
PM
0,5
0,2
LL very large
1
0,15
PB
1
0,4
Les donnes d'entre sont, la temprature (dans l'intervalle [0, 30]), les turbidites
initiale TU1 [0,50], de l'eau traite TU2 [0,3], son accroissement TUP [0, 1],
l'alcalinit ALK [8, 18], la flocculisation FLOC et le dmarrage STAR. On les
ramne [0, 1]. La donne retourne est le montant M de compensation du taux de
PAC [-10, 10] et les dix rgles sont (Composition des informations suivant minmax) :
TU1 = MM, TU2 LA, SA M = NM
TU1 = SA, ALK = SA, = SA M = NM
TU2 = LA M = NM
TUP = ML M = PM
FLOC = SA M = PM
qui peuvent se simplifier en :

TU1 = SS M = PM
TU1 =LA, ALK=SA M=NM
TUP = LL M = PB
TUP = MM M = PS
STAR = LA M = PS
TU1 =LA, ALK=SA M=NM

89

90

Elments de logique floue

STAR = LA M = PS
TU1 = SA, ALK = SA, = SA M = NM

TUP = LL M = PB
FLOC = SA M = PM

CONTRLE DE LA VITESSE D'UNE VOITURE [MURAKAMI, MAEDA 85]

On considre un fait F tel que X est A o A est un ensemble flou d'un univers U,
possde une valeur considre elle aussi comme un ensemble flou de [0,1]. Le
problme est alors de dfinir un ensemble flou B de U tel que (X est A) est soit
quivalent X est B par B = o A. Inversement quand A et B sont spcifis on
trouve une valeur de vrit linguistique par = Bo A-1.
L'implication tant dfinie sous la forme de Lukasiewicz (p q) = min(1, 1 - p + q)
on dfinit la fonction d'appartenance par modus-ponens gnralis :
pq(r) = sup{min( P(p) , Q(q)) / min(1, 1 - p + q) = r}
Cette formule tant utilise pour infrer la valeur de q quand p et r = (p q) sont
connus.
L'objectif du systme est, tant donn une vitesse v0 fixe (par exemple 40km/h puis
60km/h), de calculer une variable de contrle u servant modifier la vitesse v.
A chaque instant la vitesse relle mesure tant v, on pose l'cart e = v 0 - v et la
diffrence entre deux observations (mesurant l'acclration) et = et - et-1. On pose

de mme ut = ut - ut-1, ce systme ne possde alors que 4 rgles :

si e est PE alors u est PU
si e est NE alors u est NU
si e est PDE alors u est PDU
si e est NDE alors u est NDU
Les prdicats P(ositif), N(gatif) pour les grandeurs e, e, u, sont dfinis grce des
fonctions d'appartenance du type (x) = 0,5 + (atan(at))/ o a = (tan(0,45))/r de telle
sorte que pour la constante r on ait une possibilit 0,95. En rajoutant deux rgles
faisant intervenir 2et = et - et-1, les auteurs amliorent le fonctionnement du
contrle.
CONTRLE D'UNE RAME DE MTRO [Yasunobu, Miyamoto 85]

Le mtro de Senda a marqu le dbut de la fuzzymania au Japon. (mis en service

le 15-7-87 par Hitachi)
La commande est l'acclration/dclaration suivant 19 rgles traduisant les
limitations sur la vitesse, la scurit, le confort, de consommation d'nergie et la
traceability.
T est le profil de vitesse impos traceability C le confort quantifi par le nombre
d'action apport au levier notch DN le nombre de crans d'acclration dclration, DN = PN - BN
Les rgles sont de la forme si (u est C x est A et y est B) alors u est C :
Si ( N est (N(t)+Bmax)/2 S est SD) alors N est (N(t)+Bmax)/2
Si ( N est O S est SS, C est CG, E est ES) alors N est O
(Si levier non chang le train stoppe dans la zone prvue alors levier non chang)
Si ( N est P7 S est SS, C est CG, T est TL) alors N est P7
Si ( DN est O S est SS, T est TG) alors DN est O

Chapitre 4 Contrle flou

Si ( DN est n S est SS, C est CG, T est TA) alors DN est n pour n = 1, 2, 3
Si ( DN est O R est RP, G est GG) alors DN est O
Si ( N est O R est RF, C est CG) alors N est O
Si ( N est B1 R est RP, C est CG) alors N est B1
Si ( DN est n R est RP, C est CG, G est GA) alors DN est n, pour n = 1, 2, 3
Les prdicats sont dfinis avec des fonctions homographiques :

TL

TG

vitesse

Vt/2

1
GC
GA
0

distance

Figure 4.9 Ensembles flous TG : good trace, TL : low speed, TA : accurate trace,
GG : good stop, GA accurate stop, CG : good comfort, ES : energy saved running, et
RP : ponctuel, RF : retard.
Ce sont les formules de Mamdani qui sont appliques, mais, dans ce systme, on ne
dclenche que la rgle qui a la meilleure pondration.

Vitesse

Station A

CSC
constant speed control

TASC
Station B
train automatic
stop control

Figure 4.10 Vitesse d'un train entre deux stations.

CSC et TASC sont deux marqueurs sur la voie entre les stations. Les rsultats
montrent environ deux fois moins de modifications de N et une conomie d'nergie
de 10%, un confort suprieur au contrle PID ainsi qu'une meilleure prcision du

91

92

Elments de logique floue

point d'arrt (cart-type de l'ordre de 10cm). Dans le mme ordre d'ides une tude a
t faite sur le contrle du balancement des charges pour les grues.
CONTRLE FLOU D'UNE VOITURE EN MODLE RDUIT [SUGENO , MURAKAMI 89]
Une voiture 56*28 cm quipe de capteurs ultra-sons mesure chaque instant les
distances frontales et latrales aux murs par rapport auxquels elle se dplace. La route
est large de 80cm et doit se garer dans un garage. Elle reoit des ordres vocaux tels
que tout droit, tourner gauche etc.
Si est l'angle du vhicule avec la route, et l'angle que fait la direction des roues
avant avec l'axe du vhicule, les rgles pour se maintenir tout droit sont :
d gauche et moyen droite d droite et moyen gauche
gauche droite
droite gauche
Les connecteurs utiliss sont mixtes :
(p et q)= min (p, q) (Zadeh) et : (p ou q) = min (1, p + q) (Lukasiewiecz)
Les prdicats sont dfinis triangulairement sur [-20cm, 20cm] pour d, [-90, 90] pour
, et [-30, 30] pour (orientation dans le sens d'une montre).

gauche

-90

moyen

droite

90

"prs d'un coin"

55

185 x (cm)

Figure 4.11 Prdicats utilids pour le contrle d'une voiture.

Sont galement utiliss des valeurs de vrit correspondant des apprciations
linguistiques comme :
pas compltement faux
0,1
plutt vrai
0,3
vrai
0,5
trs vrai
0,7
trs trs vrai
0,9
La dfuzzification se fait par centre de gravit.
CONTRLE D'UN VHICULE DANS UN COULOIR [H OSAKA, TANIGUSHI 89]
Trois paramtres interviennent dans la conduite de ce robot : la distance d au mur
droit, la distance g au mur gauche, l'angle de l'axe du vhicule avec la ligne
mdiane. On les compare entre la position courante, la position L mtres devant le
vhicule, et la position au prochain noeud. On pose L = 0,25v + 5 o v est la vitesse
du vhicule en m/s.
Soient 1 = [si > 0 alors d-d' sinon |g| - |g'|], 2 = [si > 0 alors d 0 - d' sinon |g'| |g0|], 3 = [si > 0 alors - d sinon - g], d4 = [si q 0 alors 0 - d sinon 0 g ], et drf = min (1, dr/5) o on est en path command si dr > 5 et en node
command sinon.

Chapitre 4 Contrle flou

A partir de ces paramtres, on dfinit x = |1 - drf|.1 + drf.2 et =|1 - drf|.3 +
drf.4, et c'est seulement sur ces 2 paramtres que vont porter les rgles floues.
Cinq prdicats sont dfinis triangulairement, dterminant 25 rgles, mais l'originalit
de cette exprience rside dans le fait que les rgles utilisent des prmisses floues
mais des conclusions prcises (Sugeno) en donnant l'angle de braquage en degrs
(table ci dessous).
PB
PS
ZE
NS
NB
/ x

0
1
3
6
10
NB

-2
0
1
3
6
NS

-4
-1
0
1
4
ZE

-6
-3
-1
0
2
PS

-10
-6
-3
-1
0
PB

g
nud i + 1
d
g'

d'

L 0
g0

d0
nud i
Figure 4.12 Suivi d'un couloir.

LE PENDULE INVERS [Yamakawa 89]

C'est l'application la plus fameuse titre de dmonstration. Une tige mtallique est
monte sa base sur un pivot appartenant un charriot mobile, et chaque instant le
pendule fait avec la verticale un angle .
En contrlant la vitesse algbrique v du charriot, on doit pouvoir maintenir le pendule
en quilibre. Le modle mathmatique se traduit par un systme diffrentiel non
linaire, donc trs difficile rsoudre, alors que des rgles floues permettent de
dcider de v chaque instant en tenant compte de et de sa drive, la vitesse
angulaire ', seulement 7 rgles permettent d'arriver au rsultat :
( est PM) et (' est ZR) (v est PM)
( est PS) et (' est NS) (v est ZR)
( est NS) et (' est NS) (v est NS)
( est ZR) et (' est ZR) (v est ZR)

( est PS) et (' est PS) (v est PS)

( est NM) et (' est ZR) (v est NM)
( est NS) et (' est PS) (v est ZR)

93

94

Elments de logique floue

, '

vitesse
angulaire
contrle u

Contrleur

Moteur

Figure 4.13 Schma du pendule invers.

Bien entendu, la stabilisation de la position du charriot require un deuxime groupe
de rgles comportant toutes ( est ZR) dans leur prmisses, et qui renforceront le
contrle de v.
Une foule d'exprimentation ont t faite sur ce thme, notamment la comparaison
des oprateurs [Cordon, Herrera 97]. On peut signaler un systme ne comportant que
3 prdicats N, Z, P, pour les entres et 7 pour la sortie :
P
Z
N
/

-0,1

ZE
NM
NB
N

PS
ZE
NS
Z

0,4
0,3

PB
PM
ZE
P

-0,2

-0,3
0,2
0,1

0,2
0,1
-0,4
-0,5

-0,1

Figure 4.14 Lignes de niveaux pour et ' dans [-1, 1]2 de -0.8 0.8 (17 lignes)
obtenues 0.01 prs pour cette table de rgles suivant Mamdani. A droite, 21 lignes
de niveaux pour la mthode de Sugeno o v est entre -1 et 1 (les conclusions tant en
ce cas les modes des triangles).

Chapitre 4 Contrle flou

Hormis les rgles :
( est N) et (' est N) (v est NB)
( est N) et (' est P) (v est ZE)
( est Z) et (' est Z) (v est ZE)
( est P) et (' est N) (v est ZE)
( est P) et (' est P) (v est PB)

( est N) et (' est Z) (v est NM)

( est Z) et (' est N) (v est NS)
( est Z) et (' est P) (v est PS)
( est P) et (' est Z) (v est PM)

On trouvre encore un systme de 11 rgles avec 5 prdicats pour les trois paramtres,
que l'on peut rsumer par :
( est ZE) (v est - ')
(' est ZE) (v est -)
( est PS) et (' est NS) (v est NE)
( est NS) et (' est PS) (v est ZE)
Le double pendule invers consiste considrer deux tiges articules, les paramtres
en entre sont donc toujours x et x' pour la position du charriot, q1 et q1' pour l'angle
que fait la premire tige avec la verticale, mais aussi q2 et q2' pour l'angle de la
seconde tige avec la verticale. On trouvera une intressante recherche des rgles par
algorithme gntique (chapitre 5) dans [Renhou, Yi 96].
RECTIFICATION DES TEINTES D'UNE PHOTOCOPIEUSE COULEUR [Geno, Fujiwara 90]
On cherche raliser un duplicata de meilleure qualit que l'original. Pour cela les
teintes de la peau du visage sont dcrites par des prdicats tels que dsirable,
saine, jeune, noble reprsents par des ensembles flous de R3 s'exprimant par
3 nombres flous triangulaires en coordonnes cylindriques notes la saturation Cab =
[10, 50], Hab (longueur d'onde) = [0, 90], et L = z [20, 80].
3*27 rgles et la mthode Sugeno sont utilises du type L (luminosit) est A, Cab est
B, Hab est C modification de L, Cab, Hab, A, B, C tant dans tous les cas petit,
moyen, grand. Ces prdicats sont dfinis grce aux rponses humaines apportes sur
une chelle de 5 graduations.
Exemples de rgles:
1) Ton des lvres L moyen, Cab grand, Hab petit Accentuer le rouge l = 8, Cab
= 10, Hab = 0
2) Ton jauntre et sombre L moyen, Cab grand, Hab grand aller vers le rouge et
augmenter la luminosit l = 8, Cab = -10, Hab = -14
SUIVI D 'UNE LIGNE DE MARQUEURS [KAMADA, YOSHIDA 90]
Un vhicule doit suivre une ligne de marqueurs dans un repre mobile en reprant
deux marqueurs conscutifs tq |x1 - x2| < c1 et |y1 - y2 | > c2 car en gnral l'angle A
que fait la direction du vhicule avec la ligne marque, est petit. A chaque instant A
peut tre mesur par tan(A) = |x1 - x 2 | / |y1 - y 2 |, puis la distance latrale c'est dire
perpendiculaire la route du vhicule par D = (x1cos(A) + y 1 sin(A)) cos(A).
Deux expriences ont t effectues pour dduire l'angle U de braquage, soit partir
de A et de D, soit partir de D et de D. Les rsultats -5 < D < 5 en 0,67 pixel , -2 <
D < 2 en 0,67 pixel et -5/20 < A < 5/20 en radian, montrent que l'angle A est un
paramtre plus important que D ou D. 5 prdicats triangulaires rguliers sont pour
cela utiliss sur l'intervalle [-1, 1], le premier jeu de rgles (A, D) virage U, est :
A est ZR U est gal D

(5 rgles condenses par cette criture)

95

96

Elments de logique floue

A est NB et D est NS U est NB
A est NS et D est PS U est NB
A est PS et D est PS U est PB A est PB et D est NS U est PB

9 autres rgles ralisent (D, D) virage,

donns par la table :

PB
PS
ZE
NS
NB
D / D

PS
ZE

PS

NB

ZE
NS

NB

NS

ZE

PB
ZE
NS
PS

PB

Ci-dessous ces rgles avec une famille de prdicats triangulaires de base 2 au lieu de
1, il y a donc un chavauchement tendu des rgles comblant les vides de la table. Une
entre (D, D) pouvant vrifier jusqu' cinq rgles. Cette table ralise une fonction
sur [-1, 1]2 valeurs dans [-0.8, 0.8] dont on figure 15 lignes de niveaux gauche
suivant la mthode de Sugeno en prenant le mode de chaque prdicat (par exemple
une conclusion PB signifie 1). Pour la mthode de Larsen ou Mamdani, les valeurs
sont dans [-0.5, 0.5] dont on figure droite 11 lignes de niveaux.
0,2

0,4

0,1

0,3

0
-0,3

-0,1
-0,2

-0,4
Figure 4.15 Pour x, y dans [-1, 1], la mthode de Sugeno avec T = min gauche et la
mthode de Larsen accompagne de T = I = produit, S probabiliste droite.
Il est trs difficile dans ce genre d'exprience d'tablir des comparaisons entre
oprateurs, mais la mthode de Sugeno est la plus employe cause de sa rapidit
d'xecution.
De plus il y a plusieurs lignes de marques, on ne souhaite pas utiliser la distance entre
le vhicule et la ligne des marques la plus proche car cela provoque de grands virages,
alors que la distance latrale c'est dire sur la perpendiculaire la trajectoire, D est
calcul par D = (x1 cos(A) + y1 sin(A))cos(A), et de A et D ou bien de D et dD, on
dduit l'angle de braquage et on ritre.

Chapitre 4 Contrle flou

Il est impossible de mentionner toutes les applications mme les plus marquantes et
les plus originales qui ont t ralises ou qui sont l'tude car elles sont trop
nombreuses, de plus les applications industrielles ont la plupart du temps des
spcificits confidentielles. On citera cependant brivement quelques domaines
d'application trs varis.
L'HLICOPTRE DE SUGENO
La stabilit et le contrle d'un hlicoptre en modle rduit se font grce aux
paramtres positions x, y, z, vitesses x', y', z' et les angles (inclinaison suivant l'axe
longitudinal), (inclinaison suivant l'axe transversal), (suivant la verticale) et leurs
variations.
On a des rgles du style de (x est NS) et (y' est ZE) et ( est ZE) alors ( est NS)
4 sorties sont contrles : la longitude (avant-arrire), le latral (droite-gauche), le
pedal (angle d'attaque par rapport l'horizontale) et le collectif (rgime du
moteur pour l'altitude). Chacun des 4 contrles se fait avec 9 rgles de 2 entres
confrontes seulement 3 prdicats, les conclusions tant numriques (mthode
Sugeno). Une maquette obissant des commandes vocales a t mise au point.
AUTO-FOCUS (ralis par Canon)
On a trois points de mesure, centre C, en haut gauche L, en bas droite R, et on
utilise cinq rgles :
C proche Pc haut
L proche Pl haut
R proche Pr haut
L loin C moyen R proche Pc haut
R loin C moyen L proche Pc haut
En ralisant une infrence sur une courte dure de 6ms, les rsultats anoncs sont de
96,5% de russite comparer avec 73,6% par une mise au point manuelle. Le
problme de la stabilisation d'une camra a aussi t trait par 8 rgles portant sur 20
points reprsentatifs de l'image.
STABILISATION D'UNE BALLE DE PING-PONG
Sur un plateau carr mouvant, la position x, y de la balle est capte par une camra.
Un contrleur de 12 rgles corrige l'orientation transversale du plateau, et le mme
contrleur corrige l'orientation longitudinale (P.Horacek Universit technique de
Prague). Dans le mme ordre d'ide, une valise en quilibre est stabilise par deux
contre-poids a, da en milliradians (11 rgles) position des poids.
CONTRLE D'UNE DOUCHE (Matsushita)
Le systme dispose de 4 rgles pour modifier la temprature, de 4 autres pour la
maintenir, et d'autant pour le maintien du dbit. Par exemple, si Dq est PB alors
augmenter beaucoup le dbit d'eau chaude. Les rsultats en ce qui concerne les
variations brusques de tempratures sont de 13.5 pour un thermostat classique, 8.5
pour un thermostat cire et 0.8 avec le contrle flou.
LE ROBOT CENTAURE (A.DELMAS CEA)
Ce robot est form de deux parties articules et de 4 patins, il peut se diriger dans un
couloir et monter ou descendre des escaliers en tant tlcommand mesurant 16
distances et grce 8 contacteurs, les tangage, roulis, pliage des deux parties et
position du plateau sont fusions en 8 entres. 292 rgles permettent alors de

97

98

Elments de logique floue

dterminer la configuration de l'appui du robot sur le sol afin que l'oprateur puisse le
commander.
LE ROBOT KHEPERA
Ce robot miniature peut tre tlcommand et mu par tout logiciel, il est utilis pour
l'exprimentation de ceux-ci. Par exemple, l'Ecole polytechnique de Lausanne, il a
t actionn par des rgles floues. 3 entres (des distances captes sur quelque
centimtres plus la distance arrire un obstacle, contrlent 2 sorties qui sont les
vitesses angulaires des deux roues par les rgles (o RL = recule lent, AL = avance
lente ...) :

Distance
gauche
grande
grande
petite
petite
grande
moyenne
petite

Distance
avant
grande
grande
petite
petite
petite
petite
petite

Distance
droite
grande
grande
grande
moyenne
petite
petite
petite

Distance
arrire
petite

Moteur
gauche
AR
RL
RL
RL
AL
AL
RL

Moteur
droit
AR
AL
AL
AL
RL
RL
RL

CONTRLE DE CAMRA [Robert L. Jani 92]

Une simulation du contrle de camra lors de rendez-vous orbital, cherche contrler
deux variation angulaires de son axe dans l'intervalle [-6/s, 6/s]. Les deux entres
sont respectivement les positions horizontale et verticale entre 0 et 170 pixels
qualifies par 5 prdicats, et l'altitude qualifie par 3 prdicats. Les deux sorties sont
commandes sparment mais exactement par les mmes rgles avec 3 prdicats. Ce
sont x est NB et z est low alors NB, x est PB et z est low alors PB, (x est NS et z est
(low ou med)) ou x est NB et z est (med ou high) alors NS, (x est PS et z est (low ou
med)) ou x est PB et z est (med ou high) alors PS, la conclusion est ZE dans les 5
autres cas.
RECONNAISSANCE DE SIGNATURES [Simon, Levrat, Brmont, Sabourin 96]
Contrairement aux autres mthodes d'analyse de manuscrits, cette mthode n'a pas
besoin de segmenter le mot (ici, une signature) en lettres et traits. On compare une
signature (ramene un cadre 512*128) avec le maillage de l'original. Les nivaux de
gris de chaque point peuvent tre interprts avec trois prdicats linguistiques pos,
corps et lev auxquels on rajoute le fond. La proximit avec l'original peut tre
qualifie par proche, moyen ou loin. Les prdicats sont trapzodaux. Un
contrleur flou min-max-centre de gravit classique de 9 rgles intuitives telles que
[si proximit est loin et dynamique est lev alors codage est petit] ou encore [si
proximit proche et dynamique pos alors codage grand]. La sortie peut
donner un niveau de confiance dans la signature propose.
Citons encore la reconnaissance de 3000 caractres kanji par Panasonic-Hitachi, la
bote de vitesse floue de Nissan, la gestion d'ascenseurs par Mitsubishi (problme
extrmement complexe), le problme du ravitaillement en vol (Dassault), le contrle
du rgime ralenti d'une voiture [Boverie 93], le contrle longitudinal d'une voiture

Chapitre 4 Contrle flou

99

[Kim, Dickerson, Kosko 96], [Zalila 94] o 2 entres l'cart de distance sur [-100m,
100m] et l'cart de vitesse sur [-10, 50 m/s] sont qualifis par 5 prdicats et contrlent
une acclration dcoupe grce 6 prdicats. Le contrle (toujours min-maxSugeno) transversal, beaucoup plus dlicat est galement exprimente grce 7
entres ramenes 3 distances exprimes par 5 prdicats non trapzodaux dpendant
de la largeur du vhicule et de la voie [Zalila 96].
Le contrle flou est encore prsent dans la suspension de vhicules [Rao 97],
l'outillage (recharge des perceuses Bosh, Makita, Hitachi), les aspirateurs Hitachi, les
tlviseurs Sony, les camras Sanyo, le contrle de niveau en raffinerie Elf, les hauts
fourneaux de Dunkerque, la dtection d'incendie (Cerberus-Guignard)...

4.3. Ralisations en materiel

LE PROCESSEUR FLOU DE YAMAKAWA
Pour une rgle trois entres du type :
si (x est X) et (y est Y) et (z est Z) alors (c est C), un circuit repr par (X, Y, Z, C)
est conu suivant les huit labels principalement utiliss PB, PM, PS, ZE, NS, NM,
NB reprsents par des fonctions d'appartenance sur [-1,1] triangulaires ou
trapzodales de pentes ajustables, et aussi le label NG (ou ANY) toujours 1
servant pour une variable non utilise dans les prmisses.
Rgle 1 caractrise par
X1 Y1 Z1 C1
et la forme des
fonctions d'appartenance

c1
bus 25

c2
Rgle 2
bus 25
max

x
y
z

max (ci)
bus 25

c15
Rgle 15

Defuzzyfier

sortie c

bus 25
Figure 4.16 Processeur flou de Yamakawa.

Pour trois entres x, y, z dans ce circuit, chacune des trois prmisses ressort un
signal (concrtement un voltage entre 0 et 5V) puis l'opration min restitue un ,
qui ralise une troncature du prdicat C, c'est--dire une sortie sous forme d'un bus
de 25 signaux reprsentant la distribution de possibilit de c sur [-1,1].
Cette rgle peut tre affecte d'un poids.

100

Elments de logique floue

15 circuits semblables sont prvus en parallle, c'est ainsi que pour une application
donne, on pourra avoir un maximum de 15 rgles, (un circuit non utilis aura son
prdicat C rgl sur une fonction d'appartenance nulle NUL), chaque rgle ayant 1,
2 ou 3 prmisses partagera les mmes entres x, y, z. Les 15 bus de 25 fils
reprsentant c1 c15 arrivent dans un circuit ralisant le OR ou ALSO par
l'opration max, et produisant un bus de 25 dont un dernier circuit (defuzzyfier) est
charg de calculer la sortie c par centre de gravit. La rponse d'un circuit
d'appartenance de u U est de 30 ns, celle du circuit min, de 20 ns. Une boucle se
fait en 1s ce qui fait 1Mfip (mga fuzzy infrence par seconde). Expriment sur
le pendule invers, ce circuit donne satisfaction, mais surtout il a une vocation
gnrale pour la ralisation de systmes de contrle flou trs divers.
LE PROCESSEUR S IEMENS
Sur le mme principe, ce processeur (SAE 81C99) 20MHz tient sur 7 mm2 et
infre 10 millions de rgles par seconde. Il permet 4 entres, 256 rgles en nombre
et formes variables ainsi que le choix de la mthode de dfuzzyfication. La
possibilit de linking permet jusqu' 256 entres, 64 sorties et 16384 rgles.
D'autres fuzzy-chips existent chez Omron, Thomson et l'universit de
Karlsruhe.
LES CAPTEURS FLOUS DE L.F OULLOY [FOULLOY 93]
La couleur est un bon exemple pour lequel l'apprciation subjective dpend de
plusieurs composantes. Un capteur ne peut pas renvoyer avec prcision une couleur,
mais il peut renvoyer des informations symboliques. Un capteur peut faire
diffrentes mesures comme les fonctions d'appartenance r, v, b trois prdicats
flous triangulaires correspondant aux couleurs respectives rouge, vert et bleu
(longueurs d'onde longues, moyennes et courtes).
Il peut donc calculer la luminance m = max (r, v, b).
Cyan

Blanc

Magenta

Bleu

Vert
Noir

Jaune
Rouge

Figure 4.17 Le cube RVB des couleurs.

Dfinir le plan de chrominance consiste se ramener de trois composantes

seulement deux grce une normalisation (division de r, v, b par la luminance m)
puis un point du plan dans lequel les couleurs rouge en (0, 1), jaune, vert, cyan en

Chapitre 4 Contrle flou

101

(0, -1), bleu et magenta forment un hexagone rgulier. Les nouveaux axes sont la
bissectrice des axes V et B, (axe des C1) et la bissectrice du tride (R = V = B) pour
l'axe des C2. La transformation est :
r
C1
1
-1/2 -1/2
1
=
v
m
C2
0
- 3 /2
3 /2
b
Le gris tant en (0, 0), on peut dfinir 7 prdicats pyramidaux ayant leurs noyaus
aux points prcits et leurs supports dlimits chacun par les deux couleurs voisines
ainsi que par le gris. A noter que des 3 intensits de couleurs R, V, B, on peut
dduire 3 grandeurs plus perceptibles humainement que sont l'intensit I = (R + V +
B) / 3, la saturation S = 1 - min(R, V, B) / I et l'argument polaire du point (C1, C2)
qui vaut H = Arctan(B - V) / (2R - V - B).

102

Elments de logique floue