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Modlisation de l association Machine asynchrone-Onduleur de tension

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Chapitre 1 :

Modlisation de lassociation Machine AsynchroneOnduleur de Tension

1.1.

Introduction

Le contrle de la machine asynchrone consiste contrler les grandeurs mcaniques tout en contrlant son tat de magntisation. Dans son mode dalimentation standard, la machine possde une seule source dalimentation, ce qui simplifie beaucoup sa construction, mais explique la complexit de sa commande qui rside dans le fait de variation de flux lors de la variation de la source dalimentation pour faire varier la vitesse. Pour cette raison la machine courant continu a domin pendant longtemps les entrainements vitesse variable, mais les progrs importants de llectronique de puissance et des techniques numriques permettent ds nos jours de maitriser la variation de la vitesse de la machine asynchrone en utilisant des mthodes de commande performantes. La mise en uvre dune commande dun systme passe ncessairement par une bonne modlisation mathmatique dcrivant de faon adquate son comportement. Nous commenons ce chapitre par dvelopper le modle dynamique de la machine asynchrone et nous faisons la simulation dune machine asynchrone alimente par une source de tension triphase tout en mettant en vidence les problmes rencontrs lors de la variation de sa vitesse. Nous prsentons ensuite, la modlisation dun onduleur de tension deux nivaux ainsi que sa commande en MLI vectorielle, et nous terminons par la simulation de lassociation du moteur asynchrone un onduleur de tension. 1.2. Modlisation du moteur asynchrone Le modle transitoire de la machine asynchrone permet dtudier le comportement de cette machine en rgime transitoire cest dire dvaluer son fonctionnement en rgime de petites ou grandes variations afin dajuster au mieux les dispositifs de commande et de rglage qui lui sont associs.

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1.2.1. Description et Hypothses La machine asynchrone (Fig1.1) se compose de : Un circuit port par le stator et contenant 3 phases identiques dcales dans lespace et faisant entre elles un angle lectrique gale respectivement par leurs axes magntiques sa, sb et sc. Un circuit port par le rotor et contenant phases identiques dcales dans lespace et faisant entre elles un angle lectrique gale et qui sont court-circuites. Ces . Ces phases sont portes

phases sont portes respectivement par leurs axes magntiques ra, rb et rc. On suppose que le bobinage est rparti de manire donner une f.m.m sinusodale sil est aliment par des courants sinusodaux. Ceci entraine que linductance mutuelle entre les enroulements statoriques et rotoriques varient sinusodalement en fonction de langle lectrique de leurs axes magntiques. On suppose galement que nous travaillons en rgime non satur. On nglige les phnomnes dhystrsis, les courants de Foucault et leffet de peau. Enfin on suppose que lentrefer de la machine est constant do les inductances propres des diffrents bobinages sont constantes.

Fig.1.1 : Modle triphas du moteur asynchrone

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1.2.2. Mise en quation de la machine asynchrone Dsignons par : [ [ [ [ [ ] ] ] ] ] Vecteur de tension statorique. Vecteur de courant statorique. Vecteur de courant rotorique. Vecteur de flux statorique. Vecteur de flux rotorique.

1.2.2.1. Equations en tension Les quations vectorielles en tension de la machine asynchrone sont exprimes par :

: Rsistance interne dune phase statorique. : Rsistance interne dune phase rotorique. Les flux rotorique et statorique scrivent en fonction des courants statorique et rotorique par :
[ [ avec : ] ] [ [ ] ]

: Inductance propre dune phase statorique. : Inductance mutuelle entre deux phases statoriques. [ ] [ ]

: Inductance propre dune phase rotorique. : Inductance mutuelle entre deux phases rotoriques.

] [ ]

: Inductance mutuelle maximale entre une phase statorique et une phase rotorique.

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1.2.2.2. Equation mcanique Lquation mcanique est dtermine en utilisant le principe fondamental de la dynamique, elle donne le couple de lacclration en fonction de la somme algbrique des couples appliqus sur la chaine cinmatique.

J : moment dinertie des masses tournantes. : vitesse angulaire du rotor. : Couple lectromagntique dvelopp par la machine. : Couple rsistant, il dpend de la nature de la charge. : Coefficient de frottements visqueux. Le couple lectromagntique est donn par lquation suivante : [ ]

: Le nombre des paires des ples de la machine. 1.2.3. Transformation de Park La transformation de Park permet de remplacer les trois enroulements statoriques (respectivement rotoriques) de la machine par deux enroulements fictifs quivalents aux trois enroulements rels de point de vue lectrique et magntique. Ces deux enroulements sont daxe d (direct) et q (quadrature) qui forment le rfrentiel de Park. Notons par : [ [ [ ] ] : Une grandeur statorique (tension, courant, ou flux)

reprsent dans le rfrentiel abc. : Une grandeur rotorique (tension, courant, ou flux) ] : Une grandeur statorique (tension, courant, ou flux) est la composante homopolaire.

reprsent dans le rfrentiel abc.

reprsent dans le rfrentiel dq avec [ ]

: Une grandeur rotorique (tension, courant, ou flux) est la composante homopolaire.

reprsent dans le rfrentiel dq avec

La relation matricielle utilise pour exprimer les transformes de Park des grandeurs physiques du stator en fonction des grandeurs relles est donne par : [ ( )] )] est inversible, on crit alors :

La matrice [ (

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[ ( [ [

)] ] ] , avec est la position lectrique du rotor par rapport au stator. )] est exprime par : ( (

Pour le rotor, nous pouvons crire: Les grandeurs relles sexpriment en fonction des quivalentes transformes par :

La matrice de transformation de Park [ ( ( [ ( )] [

) )

) ) ]

La figure Fig.1.2 illustre les diffrents rfrentiels de la machine asynchrone :

Fig.1.2 : Transformation de Park

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1.2.4. Modle de Park de la machine asynchrone Lapplication de la transformation de Park abouti au modle tabli dans un rfrentiel li au champ tournant (Fig.1.3) qui est dcrit par les quations suivantes :

( (

) )

Fig.1.3 : Modle de Park de la machine asynchrone

Dsignons par : : Inductance cyclique du stator. : Inductance cyclique du rotor. : Inductance mutuelle cyclique entre les phases quivalentes du stator et du rotor. La relation entre les flux et les courants de Park est exprime par :

Le couple lectromagntique dvelopp par la machine est donn par :


( )

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Suivant lobjectif de ltude, il existe plusieurs possibilits pour le choix du rfrentiel dq. On peut envisager trois modles particulirement intressants : Modle dans un rfrentiel li au stator appel modle de Concordia ( Modle dans un rfrentiel dq li au rotor ( Modle dans un rfrentiel dq li au champ tournant ( ). )

1.2.4.1.

Modle vectoriel dans le rfrentiel li au stator la valeur ,

En donnant langle

Les quations lectriques et magntiques scrivent :

Ce modle est gnralement utilis pour ltude de comportement de la machine asynchrone en rgime transitoire, ainsi qu llaboration des schmas quivalents en rgime sinusodal. 1.2.4.2. , Les quations lectriques et magntiques se rduisent : Modle vectoriel dans le rfrentiel dq li au rotor

Ce modle est adapt la simulation du fonctionnement de la machine asynchrone en rgime transitoire vitesse rotorique constante. 1.2.4.3. , Les quations lectriques et magntiques sont donnes par : Modle vectoriel dans le rfrentiel dq li au champ tournant

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Ce modle fait intervenir des grandeurs lectromagntiques de pulsations nulles. Il est utilis comme rfrentiel de base pour la mise en place dun algorithme de commande vectorielle. 1.2.5. Modle dtat de la machine asynchrone utilis pour la simulation En utilisant le modle vectoriel de la machine asynchrone dans un rfrentiel li au stator on aboutie sur une reprsentation dtat de la machine asynchrone de la forme suivante : { [ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ][ ] [ [ ] et ] [ ] [ ] [ ]

Avec [ ]

[ ] [ ]

[ ] [ ]

[ ]

: Coefficient de dispersion de Blondel. : Constante de temps rotorique. Cette reprsentation est complte par la relation (1-33) obtenue en remplaant le couple par son expression (1-19) dans lquation mcanique (1-5).

1.3.

Simulation de fonctionnement de la machine asynchrone

A titre dexemple, nous avons simul le comportement transitoire de la machine asynchrone alimente en boucle ouverte pour une frquence quilibr de valeur efficace 220V, les , et un rseau de tensions triphas volutions temporelles des grandeurs

lectromagntiques et mcaniques du moteur, respectivement pour le fonctionnement vide et en charge nominale ( ).

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1.3.1. Dmarrage vide


30 20 40 20

Isalpha (A)

10 0 -10 -20 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 temps (s) 0.35 0.4 0.45 0.5

Isbetta (A)

0 -20 -40

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25 0.3 temps (s)

0.35

0.4

0.45

0.5

fluxralpha (wb)

0 -1 -2

fluxrbetta (wb)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 temps (s) 0.35 0.4 0.45 0.5

1 0 -1 -2

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25 0.3 temps (s)

0.35

0.4

0.45

0.5

400

60 40

vitesse (rd/s)

300 200 100 0

Cem (N.m)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 temps (s) 0.35 0.4 0.45 0.5

20 0 -20

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25 0.3 temps (s)

0.35

0.4

0.45

0.5

Fig.1.4 : rsultats dmarrage vide 50Hz

1.3.2. Dmarrage en charge nominale Cr=10 Nm


30 20 40 20

Isalpha (A)

10 0 -10 -20 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 temps (s) 0.35 0.4 0.45 0.5

Isbetta (A)

0 -20 -40

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25 0.3 temps (s)

0.35

0.4

0.45

0.5

fluxralpha (wb)

0 -1 -2

fluxrbetta (wb)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 temps (s) 0.35 0.4 0.45 0.5

1 0 -1 -2

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25 0.3 temps (s)

0.35

0.4

0.45

0.5

400

50 40

vitesse (rd/s)

300 200 100 0 -100 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 temps (s) 0.35 0.4 0.45 0.5

Cem (N.m)

30 20 10 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 temps (s) 0.35 0.4 0.45 0.5

Fig.1.5 : rsultats dmarrage en charge 50Hz

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Les rsultats de simulation permettent de dgager les conclusions suivantes : On remarque un grand appel de courant au dmarrage soit en charge ou vide En charge, la vitesse du rotor est lgrement inferieure la vitesse de synchronisme Le couple prsente des oscillations lors de la mise sous tension, il monte 60 N.m alors que le couple nominal du moteur est de 10 N.m. 1.4. Modlisation de lassociation MAS-Convertisseur statique Pour contrler la vitesse du moteur asynchrone, on a besoin dutiliser un convertisseur statique pour lalimentation du moteur. Ce convertisseur est dans la plupart des cas un onduleur de tension (fig1.6) command par une MLI vectorielle.

Circuit de commande

C1 D1 D3 D5

Rseau triphas
D2 D4 D6

C2

M 3~

M1

Fig.1.6: Onduleur de tension associ au MAS

1.4.1. Modlisation de londuleur de tension associ au MAS Les six interrupteurs sont supposs parfaits, ils sont des IGBTs associs des diodes en tte bches. A laide de deux condensateurs de mmes valeurs on ralise un point milieu O de la source continu de londuleur. Les tensions de rfrence de trois phases que lon souhaite imposer la machines sont rfrences par rapport au point neutre N. Pour viter de court-circuiter la source continue de londuleur la commande de deux interrupteurs relatifs chaque bras doit tre complmentaire. Ces commandes sont notes comme suit : Commande de deux interrupteurs relatifs au bras associ la phase A, Commande de deux interrupteurs relatifs au bras associ la phase B, Commande de deux interrupteurs relatifs au bras associ la phase C.

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Signifie que linterrupteur Signifie que linterrupteur

est passant et linterrupteur est bloqu et linterrupteur

est bloqu. est passant.

Si on somme (1-34) (1-36) on obtient : Puisque le moteur asynchrone reprsente une charge quilibre. Ceci nous donne :

En remplaant (1-37) dans les quations (1-34) (1-36) on obtient : )

Les tensions des phases scrivent sous la forme matricielle suivante : [ ] [ ] [ ] et la

Les tensions commande

(X=A, B, C) sont exprimes en fonction de la tension de bus continu par :

En introduisant la relation (1-42) dans (1.37) on obtient : [ ] [ ] [ ]

1.4.2. Commande de londuleur de tension par MLI vectorielle Pour gnrer les tensions de rfrence calcules par lalgorithme de commande, on fait gnralement appel des techniques de modulation de largeur dimpulsions pour commander les commutateurs de puissance de londuleur. Pour les machines de petites et de moyennes puissances, les onduleurs fonctionnent des frquences de quelques KHz (Onduleurs IGBT), on utilise donc la technique MLI vectorielle [LEFR05]. La MLI vectorielle est une modulation en temps rel. Pour chaque priode de modulation, les tensions de rfrence sont exprimes par un vecteur dans le repre . Le tableau (tab.1.1) illustre les diffrentes configurations des trois bras de londuleur.

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0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 Vecteur

1 1

0 1

1 1

Tab.1.1 : Les vecteurs possibles pour un onduleur deux nivaux

On obtient huit vecteurs de tension dcals de subdivisent le plan en six secteurs (fig.1.7).

et dont deux vecteurs sont nuls, ces vecteurs

(V3) (V2)

(V 0) (V 7)

(V4) (0 1 1) (V5) (V6)

(V 1)

Fig.1.7 : vecteurs dtat de londuleur de tension

Le vecteur de tension de rfrence

est connu, on dtermine le secteur o il appartient, par la gnration dun vecteur

puis ce vecteur est approch sur la priode de modulation

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de tension moyen labor par application des vecteurs dtat de londuleur et forment le secteur de pendant et et les vecteurs nuls et pendant est chantillonn la frquence et . .

qui

Pour cela, le vecteur de tension de rfrence La valeur chantillonne avec [ ] | |

est utilise ensuite pour calculer ,

Si on rsout lquation (1. 37) on trouve : | | | | ( ( ) )

Il reste maintenant dterminer les squences de commutation de chaque interrupteur de londuleur commander. Les vecteurs dtat possible que gnre londuleur peuvent tre classs de la manire suivante : Vecteurs impaires : Vecteurs paires :

Lapplication des vecteurs se fait de la manire suivante :

Tab.1.2 : Squence dapplication des vecteurs sur une priode

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On finit par reprsenter les squences de commutation des interrupteurs sur les six secteurs sur une priode de modulation Secteur 1 : Secteur 2

Secteur 3

Secteur 4

Secteur 5

Secteur 6

Tab.1.3 : Squence de commutation des interrupteurs de londuleur

Lallure dune tension de phase du moteur asynchrone aliment par un onduleur de tension command par une MLI vectorielle de frquence de modulation de 5 KHz est montre sur la figure fig.1.10. La tension de rfrence est une source triphase de frquence de 50 Hz et de valeur efficace de 220 V. { ( ( ) )

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Londuleur est aliment par une tension continue

La figure Fig.1.9 donne lvolution de la tension par phase de la machine asynchrone. Il faut remarquer que cette tension possde deux niveaux damplitude respectivement (180V) et

400 300 200 100 0 -100 -200 -300 -400

0.002 0.004 0.006 0.008

0.01

0.012 0.014 0.016 0.018

0.02

Fig.1.10 : allure dune tension de phase

1.4.3. Simulation de lassociation MAS-Onduleur de tension On simule le fonctionnement en charge nominale dun moteur asynchrone coupl en toile et aliment par un onduleur de tension command en MLI vectorielle de frquence de modulation de 5 KHz, les tensions de rfrence sont ceux gnres par une source triphase de valeur fficace 220 V et de frquence 50 HZ.

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30 25

20 20 15

10 10 5

Is alpha (A)

Is betta (A)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 temps (s) 0.35 0.4 0.45 0.5

-5 -10 -10

-15 -20 -20

-30

-25

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25 0.3 temps (s)

0.35

0.4

0.45

0.5

Fig.1.11 : Courants
1.5

du Mas aliment par onduleur de tension


1.5

0.5

0.5

Qr alpha (wb)

Qr betta (wb)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 temps (s) 0.35 0.4 0.45 0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25 0.3 temps (s)

0.35

0.4

0.45

0.5

Fig.1.12 : flux
350

du Mas aliment par onduleur de tension


50

300 40

250

30 200

vitesse (rd/s)

150

Cem (N.m)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 temps (s) 0.35 0.4 0.45 0.5

20

100 10

50

0 0

-50

-10

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25 0.3 temps (s)

0.35

0.4

0.45

0.5

Fig.1.13 : vitesse

et couple

du Mas aliment par onduleur de tension

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Par comparaison avec les rsultats obtenus sans utilisation de londuleur triphas, nous pouvons conclure que les volutions temporelles des diffrentes variables se concident sauf, on enregistre des oscillations de faible amplitude et de frquence lie celle de la commutation. 1.5. Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons tabli la modlisation du moteur asynchrone via son modle de Park dans diffrents rfrentiels. Nous avons de mme dvelopp la modlisation dun onduleur de tension ainsi que sa commande suivant une modulation MLI vectorielle. Les rsultats de la simulation dun dmarrage direct dun moteur asynchrone, et la simulation de lassociation MAS-Onduleur de tension, ont montr bien le couplage entre le couple et le flux du moteur asynchrone. Pour contourner ces problmes on recourt plusieurs lois de commandes, parmi elles la commande vectorielle par orientation de flux rotorique dont sa mise en uvre est dveloppe dans le troisime chapitre.

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