Synchro-servo

SYNCHRO-SERVO

CONTENU
1 SYNCHRO-GNRATEUR SYNCHRO-MOTEUR:.....................................................................4 1.1 INTRODUCTION AUX SYSTMES D'ASSERVISSEMENT:...................................................................................4 1.2 LE SYNCHRO-GNRATEUR: ..................................................................................................................9 1.3 LE SYNCHRO-MOTEUR: .......................................................................................................................11 1.4 LES SYMBOLES:.................................................................................................................................12 1.5 FONCTIONNEMENT: ............................................................................................................................13 1.6 INVERSION DES CONNEXIONS:...............................................................................................................20 2 LES SYNCHRO-DIFFRENTIELS: ..............................................................................................22 2.1 GNRALITS:...................................................................................................................................22 2.2 SOUSTRACTION DANS LE TRANSMETTEUR-DIFFRENTIEL:...........................................................................25 2.3 ADDITION DANS LE TRANSMETTEUR-DIFFRENTIEL:..................................................................................27 2.4 SOUSTRACTION DANS LE SYNCHRO-MOTEUR DIFFRENTIEL:.......................................................................29 2.5 ADDITION DANS LE SYNCHRO-MOTEUR DIFFRENTIEL:..............................................................................30 3 LE SYNCHRO-COMPARATEUR :.................................................................................................32 3.1 GNRALITS:...................................................................................................................................32 3.2 THORIE DU FONCTIONNEMENT D'UN TRANSFORMATEUR SIMPLE:................................................................35 3.3 FONCTIONNEMENT DU SYNCHRO-COMPARATEUR:.....................................................................................37 3.4 EMPLOI DU SYNCHRO-COMPARATEUR:...................................................................................................39 4 LA GNRATRICE TACHYMTRIQUE: ..................................................................................40 4.1 BUT:................................................................................................................................................40 4.2 DESCRIPTION:....................................................................................................................................40 4.3 FONCTIONNEMENT:.............................................................................................................................41 4.4 EMPLOI: ..........................................................................................................................................42 5 SERVOMCANISME:......................................................................................................................43 5.1 INTRODUCTION:.................................................................................................................................43 5.2 TYPES DE SERVOMCANISMES: ............................................................................................................44 5.3 CARACTRISTIQUES FONDAMENTALES DES SERVOMCANISMES:..................................................................46 6 DTECTEUR D'ERREURS DE POSITION:.................................................................................47 6.1 FONCTION DU SYSTME DE DRECTION DES ERREURS:..............................................................................47 6.2 DTECTION DES ERREURS PAR POTENTIOMTRES QUILIBRS:....................................................................48 6.3 DTECTION DES ERREURS PAR LE SVNCHRO-COMPARATEUR:......................................................................50 6.4 RSUM:..........................................................................................................................................52 7 SYSTME DE COMMANDE:..........................................................................................................53 7.1 FONCTION DU SYSTME DE COMMANDE:.................................................................................................53

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7.2 SERVOMOTEUR COURANT CONTINU:....................................................................................................54 7.3 SERVOMOTEUR COURANT ALTERNATIF:...............................................................................................55 7.4 COMPARAISON DES SERVOMOTEURS COURANT CONTINU ET COURANT ALTERNATIF:..................................56 8 ELIMINATION DES OSCILLATIONS: ........................................................................................57 8.1 OSCILLATIONS PENDULAIRES:...............................................................................................................57 8.2 COMMENT LIMINER LES OSCILLATIONS:................................................................................................58 8.3 RSUM: .........................................................................................................................................59 9 PRATIQUE:........................................................................................................................................60 9.1 RAPPORT NO1:..................................................................................................................................61 9.2 RAPPORT NO2:..................................................................................................................................61 9.3 RAPPORT NO3: .................................................................................................................................61

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PREFACE

L'lve doit connatre les principes des systmes Synchro-servo et pouvoir les expliquer,

Ce cours ne peut en aucun cas tre considr comme documentation officielle. Pour ce faire, l'lve doit se rfrer la documentation concernant les diffrents systmes avion.

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1 1.1

Synchro-gnrateur Synchro-moteur: Introduction aux systmes d'asservissement:

La manire la plus facile d'expliquer un systme d'asservissement simple consiste le considrer comme l'quivalent lectrique d'une longue barre de mtal qui transmet un mouvement d'un point un autre. Si chaque extrmit de la barre est munie d'un cadran et d'un indicateur, on observe que les deux aiguilles sont toujours dans la mme position l'une par rapport l'autre, pourvu que leur position de dpart taient identiques. Quel que soit le sens dans lequel on fait tourner l'une des extrmits de la barre et quelle que soit la vitesse de rotation, les indications des deux aiguilles sont toujours les mmes.

Changement de direction: Les positions des aiguilles continuent concider.

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Changement de vitesse: Les positions de aiguilles concident.

Mme temps, mme vitesse, mme angle.

La mthode qui consite transmettre de telles indications par le moyen d'une barre solide et d'effectuer ce travail sur une certaine distance prsente un seul inconvnient. En effet, il serait souvent trs difficile de relier les deux points par une barre solide. Tt ou tard, on rencontrerait des obstacles qui empcherait le passage de cette barre.

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Par la combinaison d'un grand nombre de petites barres, on arriverait viter les obstacles. Mais, ce systme prsente des caractristiques qui le rendent compliqu et cher...

La synchro-machine est le moyen le plus commode pour transmettre les indications d'un cadran sur une distance ou pour faire tourner distance des charges modestes. -6@Warnant Benot AE

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La synchro-machine est un dispositif qui ressemble une machine lectrique sauf qu'il en sort cinq fils de connexion. Lorsqu'on fait tourner l'axe d'une synchro-machine, elle transmet par les fils une impulsion lectrique. Les impulsions lectriques font tourner l'axe de l'autre synchro exactement de la mme faon que la premire. Par rapport une connexion mcanique, le systme d'asservissement prsente les avantages suivants: 1. L'axe de commande et l'axe command peuvent se trouver une distance considrble l'un de l'autre. 2. Les fils de connexion peuvent facilement contourner tout obstacle. 3. Le systme d'asservissement consomme trs peu d'nergie lectrique et il vite le montage compliqu d'un montage purement mcanique.

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Avant d'aborder l'tude du fonctionnement des synchro-machines, il faut savoir qu'il en existe plusieurs types: -Le Synchro-gnrateur ou synchro-transmetteur ou encore G. -Le synchro-moteur ou synchro-rcepteur ou encore M. -Le synchro-gnrateur diffrentiel ou GD. -Le synchro-moteur diffrentiel ou D. -Le synchro-comparateur ou comparateur ou encore C.

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1.2

Le synchro-gnrateur:

Construction : a) Le stator: Le transmetteur se compose de deux parties principales qui sont le Stator et le rotor. Le stator se compose d'un embout suprieur, d'une carcasse et d'un embout infrieur. La surface intrieure de la carcasse est garnie d'encoches qui contiennent les enroulements ou bobines du stator. Le stator se compose en effet de trois enroulements placs 120 les uns des autres. Trois fils provenant de ces trois enroulements forment ensemble une connexion commune l'intrieure de la carcasse. Les trois fils de connexion restants sortent sparment et sont dsigns S1, S2 et S3. Ces trois fils transmettent un signal lectrique au rptiteur chaque fois que l'on tourne l'axe du transmetteur.

Les trois enroulements se trouvent espacs de 120 degrs les uns par rapport aux autres. Ce type de connexion s'appelle montage en toile.

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b) le rotor: Le rotor se compose de deux bobines qui sont montes en srie de faon former un seul enroulement. Le rotor est mont l'intrieur du cylindre de faon pouvoir tourner librement ds qu'un courant est appliqu l'enroulement du rotor par les connexions R1 et R2.

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1.3

Le synchro-moteur:

Construction: La construction et le fonctionnement lectrique du moteur ou rcepteur sont identiques celui du transmetteur. Les stators sont les mmes. Les rotors sont galement identiques except que l'on va retrouver un lourd volant mtallique sur le rotor du moteur. Ce volant s'appelle amortisseur (volant d'inertie). Le but de l'amortisseur est d'empcher l'axe du moteur d'osciller des vitesses leves. Sans ce volant, cela arriverait en cas de rotation brusque de l'axe ou au moment de la mise en marche du systme.

Tant que l'axe tourne lentement, le volant le suit simplement et n'a pas de mouvement propre par rapport l'axe. Par contre, lorsque l'axe tourne brusquement, le volant a tendance rester immobile en raison de son inertie. Le manchon clavet frappant le volant s'arrte et le disque friction agit comme un frein sur l'axe. Ainsi, l'axe ne tourne jamais assez vite que pour pouvoir osciller.

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1.4

Les symboles:

Les synchro-transmetteurs et les rcepteurs sont reprsents par le mme symbole lequel peut cependant tre prsent de trois faons diffrentes: Le symbole A est le plus courant. Le schma B est souvent employ pour expliquer le fonctionnement d'une synchro-machine. Le C montre le mme symbole dessin d'une manire trs simple.

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1.5

Fonctionnement:

a) Gnralits: Les synchro-gnrateurs et les synchro-moteurs servent transmettre une information d'un point un autre par voie lectrique. Le synchro-gnrateur reoit un signal mcanique par le fait que l'on tourne son axe d'un certain nombre de degrs. Cette rotation de l'axe du transmetteur se traduit par un signal lectrique lequel est ensuite envoy au synchro-moteur par le moyen de fils de connexion. Le signal lectrique amne l'axe du rcepteur tourner en mme temps et d'autant de degrs que l'axe du transmetteur. Le mouvement de rotation de l'axe du rcepteur peut se traduire par une indication mesurable sur un cadran mais aussi pour communiquer un signal mcanique d'autres mcanismes complexes.

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b) Champs magntiques: Pour comprendre le fonctionnement des organes d'assevissement, nous rviserons quelques notions sur les aimants et sur les champs magntiques. Examinons un aimant droit et les relations entre ses ples et la direction du champ magntique: Les lignes de force magntique passent du ple sud vers le ple nord. On peut donc reprsenter la direction du champ magntique par une flche dont la pointe indique le ple nord.

Si on prend deux aimants droits dont l'un est maintenu fixe tandis que l'autre peut tourner librement autour d'un pivot central. Si l'on tourne l'aimant mobile jusqu' ce que son ple nord se trouve face au ple nord de l'aimant fixe, il se dveJoppe une force de rpulsion considrable. Si on lche l'aimant mobile, il tourne immdiatement de 180 jusqu' ce que son ple sud se trouve face au ple nord de l'aimant fixe.

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Si on place trois aimants dcals de 120 les uns par rapport aux autres et un aimant libre au milieu de ces aimants, on remarque que le champ magntique de l'aimant mobile s'aligne sur le champ rsultant des trois aimants fixes.

Si on applique au rotor d'un transmetteur une tension alternative, il se dveloppe autour de l'enroulement du rotor un champ magntique alternatif. Ce champ magntique coupe les spires des trois enroulements du stator et y induit une tension. Les enroulements du rotor et du stator d'une synchro-machine agissent exactement comme les primaire et secondaire d'un transformateur.

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Lorsqu'on applique l'enroulement primaire une tension alternative, il se dveloppe un champ magntique autour de cet enroulement. Pendant l'alternance positive de la tension, la direction du champ est vers le haut. Nous la reprsentons par une flche. Dans cet exemple le secondaire n'est connect aucune charge. Il n'y a donc pas de circulation de courant et le seul champ magntique qui puisse exister est celui du primaire.

De mme, avec un synchro-transmetteur dont le rotor est aliment mais dont le stator n'est pas connect. Le mme raisonnement que pour le transformateur est applicable. - 16 @Warnant Benot AE

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Le seul champ magntique dvelopp est celui dans le rotor. Ce champ peut tre represent par une flche dirige vers le haut.

Lorsqu'on branche une charge sur le secondaire du transformateur, un courant passe par le circuit secondaire. Ce courant dveloppe un champ magntique autour du secondaire exactement comme le courant dans le primaire dveloppe un champ magntique autour du primaire. Le courant dans le secondaire est produit par la tension induite dans les enroulements secondaires par le dplacement du champ magntique primaire. Lenz nous a appris que lorsqu'un champ magntique coupe une bobine et y induit une tension provoquant un courant, ce courant dveloppe son tour un champ magntique oppos au champ magntique initial. Cette situation est reprsente par deux flches de directions opposes.

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c) Fonctionnement de l'ensemble: La direction du champ magntique rsultant est exactement l'inverse de celle du champ magntique initial dans le rotor. Ceci tant parfaitement normal puisque la loi de Lenz nonce que la direction du champ magntique rsultant doit tre toujours oppos celle du champ inducteur du rotor. Les champs du stator et du rotor s'opposent toujours l'un l'autre.

Tous les champs magntiques individuels sont deux deux de sens contraire, les champs rsultants seront galements de sens contraire. Le champ du rotor du transmetteur et le champ du stator du rcepteur s'alignent toujours pour autant qu'ils soient connects de la manire suivante.

Le champ dans le rotor du transmetteur et le champ dans le stator du rcepteur s'alignent toujours.

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Si les rotors du transmetteur et du rcepteur sont connects en parallle, les champs magntiques dvelopps dans les deux rotors sont en phase.

Si l'on tourne brusquement le rotor du transmetteur de 30 vers la droite, le champ du stator du rcepteur se trouve dplac de 30 par rapport la verticale, tandis que le champ du rotor est toujours vertical.

Puisque les deux champs magntiques du rcepteur sont dphass l'un par rapport l'autre, il y a une grande force d'attraction tendant aligner les deux champs. Les champs s'attirent et font ainsi tourner le rotor du rcepteur jusqu' ce que les champs du stator et du rotor soient de nouveau aligns.

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1.6

Inversion des connexions:

a) inversion des connexions S1 et S3 du stator: Le rotor du rptiteur reproduit toujours la position du rotor du transmetteur. On peut galement amener le rotor du rcepteur tourner dans le sens inverse de celui du rotor du transmetteur. Si on inverse les connexions S1 et S3,l'enroulement S1 du rcepteur agit comme S3, sauf qu'il se trouve dcal de 120 par rapport la position normale de S3. De la mme manire, S3 du rcepteur agit comme S1. Si l'on tourne l'axe du transmetteur de S2 vers S 1, le champ rsultant dans le stator du rcepteur tourne galement de S2 vers S 1, mais vers le SI effectif,c'est dire S3.

b) Inversion des connexions du rotor: Une inversion des connexions du rotor, soit dans le transmetteur, soit dans le rcepteur, provoque toujours un dphasage de 180 de l'un des axes par rapport l'autre. Ils continuent cependant tourner dans le mme sens.

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c) Inversion cyclique des connexions du stator: Si on change toutes les connexions du stator de telle sorte que S1 de G soit connect avec S2 de M, S2 de G avec S3 de M et S3 de G avec S1 de M. Il en rsulte que l'axe du rcepteur est dcal de 240 par rapport l'axe du transmetteur. Les deux axes continuent cependant tourner dans Je mme sens.

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2 2.1

Les synchro-diffrentiels: Gnralits:

Un synchro-gnrateur diffrentiel ou transmetteur diffrentiel (GD) peut transmettre, soit la somme, soit la diffrence de deux signaux dont l'un est reu par voie mcanique, et l'autre par voie lectrique partir d'un autre gnrateur.

Le synchro-moteur diffrentiel ou moteur diffrentiel (D) peut transmettre mcaniquement, soit la somme, soit la diffrence des signaux d'entre lectriques qu'il reoit de deux transmetteurs.

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Construction: Au point de vue lectrique, le synchro-gnrateur diffrentiel et le synchromoteur diffrentiel sont exactement identiques. La seule diffrence dans leur construction est que le moteur comporte un volant amortisseur dont le rle est exactement le mme que celui de l'amortisseur dans le synchro-moteur: il empche le rotor d'osciller. Le stator d'une machine synchro-diffrentielle est le mme que celui du synchrotransmetteur et du synchro-rcepteur. Il se compose de trois enroulements spars de 120 degrs les uns par rapport aux autres et connects par un montage en toile. Le rotor d'une machine synchro-diffrentielle, par opposition celui du synchrotransmetteur ou du synchro-rcepteur, se compose galement de trois enroulements au lieu d'un seul. Les enroulements mobiles, comme les enroulements fixes, sont espacs de 120 degrs les uns par rapport aux autres. Ils sont enrouls sur un nayau encoches et connects par un montage en toile.

Pour tablir des connexions avec les enroulements du rotor, trois balais sont monts l'intrieur de l'embout infrieur dont sortent les trois fils de connexion du rotor RI, R2 et R3.

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Symboles et Fonctionnement: On peut reprsenter le synchro-gnrateur par l'un des trois symboles suivants:

Le rotor est dans sa position zro lorsque l'enroulement R2 est align par rapport l'enroulement S2. Les symboles A et B font comprendre comment le transmetteur-diffrentiel agit comme un transformateur. Le stator est en effet le primaire et le rotor, le secondaire. Les signaux lectriques sont transmis du primaire au secondaire par le moyen d'un champ magntique variable qui coupe les spires du rotor. Lorqu'il se dveloppe dans les enroulements du stator un champ magntique rsultant, ce champ induit une tension dans les enroulements du rotor. La tension induite provoque un courant dans le rotor, et ce courant dveloppe son champ magntique propre. Ce champ magntique rsultant est oppos au champ magntique initial conformment la loi de Lenz.

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2.2

Soustraction dans le transmetteur-diffrentiel:

Rappel: Les champs du stator et du rotor s'opposent toujours l'un l'autre. Le champ dans le rotor du transmetteur et le champ dans le stator du Rcepteur s'alignent toujours. Montage:

Si on maintient le rotor du transmetteur-diffrentiel O et que l'on tourne le rotor du transmetteur de 45 dans le sens des aiguillles d'une montre, le rotor tourne de 45 dans le sens des aiguilles d'une montre. Analyse des champs magntiques: Lorsqu'on met le transmetteur-diffrentiel zro (de telle sorte que R2 soit align sur S2), il transfre simplement le champ magntique du transmetteur au rcepteur sans le moindre changement de position.

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Montage:

Si on maintient maintenant le rotor du transmetteur-diffrentiel 45 et que l'on tourne le rotor du transmetteur jusqu' 45, le rotor du rcepteur reviendra de -45 sa position zro. En effet, le signal de 45 en provenance du transmetteur a annul le signal du transmetteur-diffrentiel. Analyse des champs magntiques: Le champ dans le rotor du transmetteur-diffrentiel est de 45 par rapport l'axe S2, ce qui est le rsultat de la rotation de 45 dans le sens des aiguilles d'une montre du rotor du transmetteur. Par consquent, le champ dans le rotor du transmetteur-diffrentiel est parallle l'enroulement R2. Le champ magntique dans le stator du rcepteur doit donc tre parallle son enroulement S2. Il s'ensuit que le rotor s'aligne sur le champ du stator et qu'il retourne donc de -45 sa position zro.

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2.3

Addition dans le transmetteur-diffrentiel:

Rappel : Les champs du stator et du rotor s'opposent toujours. Le champ dans le rotor du transmetteur et le champ dans le stator du rcepteur s'alignent toujours. Montage:

On a tourn l'axe du transmetteur de 45 dans le sens contraire de celui des aiguilles d'une montre, tandis que le transmetteur-diffrentiel a t tourn de 40 dans le sens des aiguilles d'une montre. Lorsque le signal est transmis du stator du transmetteur au stator du transmetteur-diffrentiel, il se situe 45 droite de S2. Ceci s'explique par le fait que S3 du transmetteur-diffrentiel agit comme un enroulement S1 puisqu'il est connect S1 du transmetteur. Comme l'indique le schma, le champ magntique dans le stator du transmetteur se situe alors entre S2 et S3 exactement 450 par rapport S2. Par consquent, le champ magntique dans le stator du transmetteurdiffrentiel doit galement se situer entre S2 et l'quivalent de S3, exactement 45 de S2. Le champ du rotor est parallle au champ du stator, mais de sens oppos. Le champ magntique se situe 5 droite de R2. Lorsque le signal est transmis au rcepteur, il se situe donc 5 gauche de S2. Le rotor s'aligne sur le champ du stator et se place 5 gauche de S2.

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Rsum: Pour obtenir la soustraction des signaux:

Montage pour obtenir l'addition des signaux:

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2.4

Soustraction dans le synchro-moteur diffrentiel:

Rappel: Les champs du stator et du rotor s'opposent toujours. Le champ dans le rotor du transmetteur et le champ dans le stator du rcepteur s'alignent toujours.

Si on tourne le rotor de l'un des transmetteurs de 45 et l'autre de 40, le rotor du synchro-diffrentiel prend la position de 5, ce qui correspond la diffrence entre les deux signaux d'entre. Analyse des charmps magntigues: L'axe du synchro-moteur se place de telle sorte que son champ magntique s'aligne sur le champ du stator. Celui-ci se situe 45 dans le sens des aiguilles d'une montre par rapport S2. Le champ magntique du rotor se situe 40 dans le sens des aiguilles d'une montre par rapport R2. L'axe du rotor tourne jusqu' ce que les champs magntiques soient aligns. L'enroulement R2 se trouvera alors 5 dans le sens des aiguilles d'une montre par rapport S2 et le cadran indique 5.

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2.5

Addition dans le synchro-moteur diffrentiel:

Rappel: Les champs du stator et du rotor s'opposent toujours. Le champ dans le rotor du transmetteur et le champ dans le stator du rcepteur s'alignent toujours.

Si on tourne le rotor de l'un des transmetteurs jusqu' 45 tandis que le rotor de l'autre est tourn de 40, le rotor du synchro-diffrentiel se situe 85, ce qui correspond la somme des deux signaux d'entre. Analyse des champs magntigues: L'axe du synchro-diffrentiel se mettra dans une position telle que le champ du rotor s'aligne sur celui du stator. Ce dernier se situe 45 de S2 dans le sens des aiguilles d'une montre. Le champ magntique du rotor se situe alors un angle de 40 de R2, mais dans le sens contraire de celui des aiguilles d'une montre. L'axe du rotor tourne donc jusqu' ce que les deux champs soient aligns. A ce moment, l'enroulement R2 se situe 85 de S2 dans le sens des aiguilles d'une montre.

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Rsum: Montage pour obtenir la soustraction des signaux d'entre:

Montage pour obtenir l'addition des signaux d'entre:

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3 3.1

Le synchro-comparateur : Gnralits:

On peut comparer le synchro-comparateur au synchro-rcepteur d'un systme d'asservissement. En effet, les stators de l'un et de l'autre reoivent des signaux d'entre lectriques. Ce signal lectrique peut venir, soit d'un transmetteur, soit d'un transmetteurdiffrentiel. Cependant, le rcepteur et le synchro-comparateur se distinguent par leurs signaux de sortie. Le signal de sortie du rcepteur consiste en un dplacement mcanique de son axe. Le signal de sortie du synchro-comparateur consiste en une tension qui est induite dans l'enroulement du rotor. . Cette tension sert contrler le fonctionnement d'un systme d'entranement capable de dplacer des charges lourdes. Le signal de sortie du rcepteur est de nature mcanique.

Le signal de sortie du synchro-comparateur est une tension lectrique.

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Construction: Le stator du synchro-comparateur ressemble beaucoup aux stators des autres synchromachines, la seule exception prs que ses enroulements comprennent un nombre plus important de spires d'un fil sensiblement plus fin. Le rotor du synchro-comparateur se compose d'un seul enroulement en srie, ce qui le rapproche du rotor d'un transmetteur ou d'un rcepteur. Cependant, cet enroulement est compltement rond et non pas, comme dans le cas du rcepteur, de la forme d'une bobine. Cette forme ronde empche le rotor d'tre attir par le champ magntique du stator. Il en rsulte que la position du rotor ne sera pas influence par les changements de position du champ magntique du stator. La seule force de rotation exerce sur l'axe du rotor est donc celle qui est due la connexion mcanique de l'axe avec un moteur d'entranement.

Les extrmits de l'enroulement du rotor sont connectes avec les bagues collectrices montes sur l'axe. Des balais appuient contre ces bagues collectrices et transmettent le signal l'extrieur par l'intermdiaire de deux fils dsigns par RI et R2. - 33 @Warnant Benot AE

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Symboles: Le schma reprsente la fois le point zro lectrique d'un rcepteur ou d'un transmetteur et le point zro lectrique d'un comparateur. Un transmetteur ou un rcepteur est dans sa position zro lorsque son rotor est align sur l'enroulement S2. Un comparateur est dans sa position zro lorsque la tension induite dans l'enroulement S2 atteint sa valeur minimum. Ceci est le cas au moment prcis o le rotor et le champ magntique dans l'enroulement S2 forment un angle droit.

Le schma A est le symbole standard. Le schma B est utilis pour expliquer le fonctionnnement du comparateur. Le schma C donne un symbole simplifi.

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3.2

Thorie du fonctionnement d'un transformateur simple:

Le schma ci-dessous reprsente une bobine mobile monte sur un pivot central. La bobine se trouve en position horizontale de faon former un angle droit avec un champ magntique alternatif. Puisque la bobine et le champ forment un angle droit, il n'existe pas de couplage entre le champ magntique et les spires de la bobine. La tension induite dans la bobine est nulle, et un oscilloscope branch sur R 1, R2 montrerait une ligne droite.

On fait tourner le champ magntique de 90 degrs dans le sens des aiguilles d'une montre, il existe un couplage maximum entre le champ et la bobine. Par consquent, une tension maximum est induite dans la bobine. On peut le vrifier sur un oscilloscope.

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Pour ramener la tension induite zro, il suffit de tourner la bobine de 90 degrs pour qu'elle forme de nouveau un angle droit avec le champ magntique.

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3.3

Fonctionnement du synchro-comparateur:

Le diagramme ci-dessous reprsente le stator d'un transmetteur connect avec celui d'un comparateur. Les deux synchro-machines sont dans leur position zro.

Lorsque le rotor du transmetteur est dans sa position zro, le champ magntique du rotor reprsent par la flche pointe vers le haut. Le champ magntique dans le stator du comparateur est toujours parallle au champ du rotor, par consquent, la flche qui le reprsente pointe galement vers le haut. Le rotor du comparateur forme un angle droit avec le champ magntique du stator donc, la tension induite dans le rotor est nulle. Lorsque l'on tourne le rotor du transmetteur de 60 degrs dans le sens des aiguilles d'une montre, le champ magntique dans le transmetteur et celui dans le comparateur tournent galement de 60 degrs dans le sens des aiguilles d'une montre, et une tension est induite entre les bornes Rl-R2 du rotor. Le rotor du comparateur est enroul de telle sorte que la rotation dans le sens des aiguilles d'une montre du champ magntique induise une tension, entre les fils RI-R2 du comparateur, en phase avec la tension fournie au rotor du transmetteur par la source de courant alternatif.

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Lorsque le rotor du transmetteur se dplace de zro degr vers 90 degrs, la tension induite entre les bornes du rotor du comparateur s'accroit jusqu' atteindre sa valeur maximum 90 degrs.

On peut ramener zro la tension induite entre les bornes du rotor du comparateur en tournant le rotor dans la mme direction que le rotor du transmetteur et du mme nombre de degrs.

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3.4

Emploi du synchro-comparateur:

Un systme de tlcommande synchronis, qui se compose d'un transmetteur et d'un rcepteur, n'est pas capable de commander un transducteur parce que le rcepteur ne peut pas produire une force de rotation suffisante. Pour surmonter les difficults dues aux limites qui sont imposes au rcepteur, on le remplace par un comparateur suivi d'un autre lment. Le comparateur a pour but de produire une tension de sortie appele "signal d'erreur". Cette dsignation signifie que la valeur et la polarit de cette tension reprsentent le degr et le sens du dphasage existant entre le rotor du transmetteur et celui du comparateur. L'lment qui suit le comparateur a pour but de transformer le signal d'erreur en une puissance suffisante pour dplacer un lment tel qu'un transducer. En propulsant cet lment, l'lment qui suit le comparateur fait aussi tourner le rotor de ce dernier grce un couplage mcanique appel "rponse"', mais dans un sens tel que le signal d'erreur s'en trouve attnu. Lorsque "la rponse" tourne le rotor du comparateur jusqu' ce qu'il y ait de nouveau correspondance entre lui et le rotor du transmetteur, le signal d'erreur devient nul et le systme s'arrte. La qualit de ce systme repose sur le fait qu' l'instant mme o le rotor du transmetteur effectue le moindre mouvement, un signal d'erreur faible est produit entre les bornes du rotor du comparateur et ce signal d'erreur est immdiatement transform en une puissance suffisante pour amorcer tout le mcanisme.

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4 4.1

La gnratrice tachymtrique: But:

Donne un signal lectrique en fonction d'une vitesse. a) Pour donner la lecture de cette vitesse. b) Pour fournir un amortissement de cette vitesse.

4.2

Description:

Section moteur: Un stator biphas. Un rotor qui est un moteur induction cage d'cureuil. Section gnratrice: Un rotor qui est un dme en cuivre. Ce rotor est solidaire du rotor du moteur. Un stator qui est deux bobines fixes et perpendiculaires entre elles. - 40 @Warnant Benot AE

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4.3

Fonctionnement: a) Si le moteur est l'arrt, l'alimentation A.C. sur le primaire produit un champ B perpendiculaire la bobine signal A. Il n'y a donc pas de tension induite dans cette bobine A. b) Si le moteur tourne, le champ B est toujours perpendiculaire la bobine A mais le dme tourne. On aura donc une tension induite dans ce dme. Le champ rsultant du dme dpend donc de sa propre valeur de rotation.

E = kN k tant un cofficient fixe. N le nombre de tours. la valeur du champ magntique.

Plus le champ du dme sera grand, plus la rsultante sera incline et plus grand sera le signal induit. La phase du signal dpend du sens de rotation.

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4.4

Emploi:

Amortisseur: La gnratrice tachymtrique donne un signal contraire (en opposition) celui donn par le dtecteur d'erreurs (le comparateur). Le champ rsultant est perpendiculaire au champ de B. C'est la rsultante de ces deux champs qui va induire dans A. Le signal augmente, la vitesse de rotation augmente ainsi que celle de la gnratrice. Mais, par l'action du "feed-back"de la charge vers le comparateur, le signal d'erreur diminue. Donc la vitesse de rotation de la gnratrice tachymtrique va diminuer galement. La tension induite dans A diminuera et ainsi de suite jusqu' l'arrt du systme. On a donc une rgulation de la vitesse du moteur

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5 5.1

Servomcanisme: Introduction:

Le servomcanisme est une machine ou un groupe de machines capable de penser. Cette capacit de penser se limite cependant la tche que le servomcanisme est destin accomplir ou encore certains aspects de cette tche. Un servomcanisme accomplissant la tche pour laquelle il a t construit dpasse largement les efforts conjoints du cerveau, des nerfs et des muscles humains. Le servomcanisme accomplira alors des tches surhumaines tant qu'il sera aliment en nergie et tant qu'il n'est pas endommag. Il travaillera alors sans jamais faire de fautes et sans avoir besoin de repos.

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5.2

Types de servomcanismes:

a) Servomcanisrne de positionnement: Le schma simplifi ci-dessous reprsente un servomcanisme simple qui trouve de nombreuses applications dans les quipements militaires. Ce systme nous est dj familier puisqu'il utilise le comparateur.

b) Servomcanisme de vitesse: Ce type de servomcanisme sert entraner une charge exactement la vitesse et dans la direction choisies par un oprateur ou par un autre servomcanisme.

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c) Servomcanisme calculer: Ce servomcanisme effectue un calcul mathmatique partir de l'information qu'il reoit. La rponse consiste en un mouvement mcanique, un signal lectrique ou une combinaison des deux.

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5.3

Caractristiques fondamentales des servomcanismes:

Un servomcanisme est une machine dont la tche consiste excuter un ordre. Pour cela, le servomcanisme, quel que soit son type, doit prsenter certaines qualits fondamentales : 1. Un servomcanisme doit tre capable de recevoir un ordre dfinissant le rsultat que l'onveut obtenir. 2. Un servomcanisme doit tre capable d'apprcier les conditions donnes. 3. Un servomcanisme doit tre capable de comparer le rsultat que l'on veut obtenir aux conditions donnes un moment dtermin, ce qui doit s'exprimer par un signal diffrentiel ou signal d'erreur. 4. Un servomcanisme doit tre capable d'mettre un ordre de correction bas sur le signal d'erreur qui transforme les conditions relles en le rsultat que l'on veut obtenir. 5. Un servomcanisme doit tre en mesure d'excuter l'ordre de correction.

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6 6.1

Dtecteur d'erreurs de position: Fonction du systme de drection des erreurs:

Le systme de dtection des erreurs doit contenir tous les lments ncessaires pour recevoir un ordre et pour donner celui-ci une forme telle qu'il puisse tre interprt et utilis. Le systme de dtection des erreurs assume ainsi une fonction qui correspond la premire condition fondamentale posant que tout servomcanisme doit tre capable de recevoir un ordre et de l'utiliser. En outre, le systme de dtection des erreurs doit tre capable de mesurer la diffrence entre le signal d'entre et les conditions relles qui sont donnes un moment prcis. En se basant sur la mesure de cette diffrence, le systme de dtection doit tre capable d'mettre un ordre de correction dans une forme telle que le systme de commande puisse l'utiliser. il existe un certain nombre de mthodes pour dterminer les erreurs et la diffrence entre plusieurs erreurs. Parmi les dispositifs que l'on peut utiliser cet effet, citons les systmes d'engrenage, des potentiomtres, synchro-machines, des systmes pneumatiques, etc... Le constructeur d'un servomcanisme choisit son dispositif de mesure des erreurs, la fois en fonction de la nature de l'ordre mesurer et en fonction du type de rotation que l'on veut tablir entre les diffrentes conditions mesurer. Voii deux systmes de dtection des erreurs qui comprennent ii soit un systme de potentiomtres quilibrs, soit un synchro-comparateur.

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6.2

Dtection des erreurs par potentiomtres quilibrs:

Lorsque les curseurs des deux potentiomtres se trouvent en position centrale, la tension entre les deux prises mdianes est nulle. Par consquent, le signal d'entre de l'amplificateur est nul et le servomoteur ne tourne pas.

Lorsqu'on dplace la manivelle, le curseur S1 quitte sa position centrale et une diffrence de potentiel se dveloppe entre S1 et S2. L'importance de cette d.d.p. dpend du dplacement de SI par rapport S2. La phase de la d.d.p. dpend du sens de dplacement de SI par rapport S2. On appelle signal d'erreur la tension dveloppe entre SI et S2. L'amplitude du signal d'erreur indique l'importance du dplacement de S1 par rapport S2. - 48 @Warnant Benot AE

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La phase du signal d'erreur est exprime par rapport celle de la tension de rfrence.

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6.3

Dtection des erreurs par le svnchro-comparateur:

Lorsque le rotor du transmetteur se trouve en position zro degr et que le rotor du comparateur est en correspondance avec lui, le signal d'erreur est nul. La raison est que le champ magntique rsultant du stator du comparateur est parallle aux spires du rotor. Le servoamplificateur ne reoit pas de signal d'entre et le servomoteur ne tourne pas.

Lorsque l'on tourne la manivelle, une tension de signal d'erreur est dveloppe entre les bornes du rotor du comparateur puisque le champ magntique rsultant coupe alors l'enroulement du rotor sous un certain angle diffrent de zro. L'amplitude du signal d'erreur dpend du dplacement de l'axe du transmetteur par rapport celui du comparateur. - 50 @Warnant Benot AE

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La phase du signal d'erreur dpend du sens de rotation de l'axe du transmetteur. Rotation dans le sens des aiguilles d'une montre: Signal d'erreur en phase.

Rotation dans le sens contraire de celui des aiguilles d'une montre: Signal d'erreur en opposition de phase.

Le rle du comparateur consiste produire un signal d'erreur, appel ainsi parce que l'imortance et la phase de la tension reprsente l'importance et le sens du dcalage entre les rotors du transmetteur et du comparateur.

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6.4

Rsum:

Le systme de dtection des erreurs en tant qu'lment d'un servomcanisme a pour but de mesurer la diffrence entre ce qui se passe un moment prcis et ce que l'on dsire qu'il se passe. Le dtecteur d'erreurs traduit cette diffrence par un signal d'erreur qu'utilise le systme de commande pour dplacer la charge dans un sens tel que la diffrence soit rduite zro. Lorsque cela est ralis, le signal d'erreur devient nul et le servomcanisme s'arrte. Il a alors fait ce que le signal d'entre lui avait demand.

Fonction d'un systme de dtection derreurs: 1.Il reoit un ordre dfinissant le rsultat que l'on veut obtenir. 2. il value les conditions existant rellement un moment prcis. 3. Il compare le rsultat voulu et les conditions existantes et il dtermine l'erreur. 4. Il met un ordre de correction bas sur l'erreur constate.

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7 7.1

Systme de commande: Fonction du systme de commande:

Le systme de commande est en ralit le cheval de trait de tout servomcanisme. Il a pour but d'excuter l'ordre une fois que celui-ci a t traduit et analys par le systme de dtection des erreurs. Dans l'excution de l'ordre, le systme de commande doit produire le dplacement d'une charge qui, pour la plupart des cas, exige comme moyen d'entranement un moteur lectrique. Puisque le signal de correction mis par le systme de dtection des erreurs est gnralement trs faible, on utilise diffrents types d'amplificateurs de puissance qui, partir de tensions de correction faibles, fournissent des puissances suffisantes pour entraner un moteur. Comme les exigences de vitesse, de prcision et de puissance sont trs diffrentes, on utilise de nombreux types de moteurs dans les servomcanismes.

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7.2

Servomoteur courant continu:

Pour qu'un servomoteur puisse trouver diffrentes applications pratiques, il doit normalement tre capable de faire tourner une charge dans les deux sens et diffrentes vitesses. Or, le moteur courant alternatif monophas ou triphas est normalement un moteur vitesse constante. Lorsqu'on a besoin d'une large plage de rglage de fonctionnement en vitesse, on fait le plus souvent appel un moteur courant continu. La vitesse de rotation des moteurs courant continu est proportionnelle la tension d'alimentation dans l'induit, pourvu qu'on maintienne constante l'intensit dans l'inducteur. L'inversion du sens de rotation peut se faire, soit par une inversion du courant d'induit, soit par une inversion du courant dans l'inducteur. Pour les faibles puissances, on utilisera le moteur D.C. aiment permanent. Pour les puissances plus leves, on utilisera un moteur excitation indpendante d'une puissance correspondante. En effet, un moteur aiment permanent serait trop volumineux.

On modifie la vitesse en modifiant la tension d'alimentation d'induit. On inverse le sens de rotation en inversant les polarits de la tension d'alimentation d'induit.

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7.3

Servomoteur courant alternatif:

Le schma ci-dessous reprsente un servomcanisme utilisant un moteur d'induction diphas. La bobine B du moteur s'appelle bobine de rfrence. Elle est excite partir de la ligne de courant alternatif par l'intermdiaire d'un rseau dphaseur.

Le servoamplificateur courant alternatif amplifie le signal d'erreur et l'applique la bobine A du moteur induction. Puisque les champs magntiques dans les deux bobines sont dphass de 90 degrs, le moteur tourne dans un sens tel qu'il compense l'erreur grce son couplage de rponse avec le comparateur. Lorsqu'on inverse la phase du signal d'erreur, il se produit galement une inversion dans la phase du champ magntique de la bobine A et, par consquent, le moteur change de sens de rotation. Si le signal d'erreur devient nul, le champ magntique dans la bobine A est galement nul et il n'existe que le champ magntique de la bobine B. Le champ magntique rsultant est alors identique celui engendr dans la bobine B et le champ ne tourne pas. Aucune force de rotation n'est alors produite dans l'induit et le moteur ne tourne pas.

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7.4

Comparaison des servomoteurs courant continu et courant alternatif:

L'utilisation de servomoteurs courant continu prsente l'intrt de permettre l'obtention de vitesses trs variables. En outre, pour des charges importantes, on peut employer des amplificateurs de puissance courant continu pour fournir au servomoteur courant continu des puissances variables. Les moteurs courant alternatif ne permettent pas de variations de vitesses aussi considrables que les moteurs courant continu. Cependant, on prfre le moteur courant alternatif au moteur courant continu dans les applications qui n'exigent que des puissances faibles et des variations de vitesse peu importantes. Le moteur courant alternatif prsente l'avantage de n'exiger qu'un servoamplifiacateur relativement simple.

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8 8.1

Elimination des oscillations: Oscillations pendulaires:

Dans sa forme la plus simple, on peut considrer le servomcanisme comme un dispositif de transmission de mouvements destins la tlcommande. Par exemple, pour diriger une antenne, on fait tourner la main une roue dans un servomcanisme ce qui a pour effet de tourner une grande antenne situe une certaine distance. Si la roue et l'antenne taient connectes par un couplage mcanique, l'antenne s'arrterait lorsqu'on cesserait de faire tourner la roue. Cependant, comme il existe entre la roue et l'antenne un couplage lectrique, l'inertie de l'antenne peut amener celle-ci dpasser le point d'arrt dtermin par la roue. Dans ce cas, le couplage de rponse transmet au systme de dtection des erreurs un signal lectrique et le systme de commande reoit l'ordre de remettre l'antenne dans la position voulue. Par consquent, l'antenne tourne dans le sens inverse du sens initial. Mais, de nouveau, elle risque de dpasser son point d'arrt. Ceci peut se poursuivre et il y aurait une succession de dpassements du point d'arrt qui deviendraient de plus en plus faibles jusqu' ce que les oscillations mcaniques disparaissent et que l'antenne s'arrte. Ces oscillations mcaniques amorties qui se produisent parfois dans des servomcanismes compromettent la stabilit du fonctionnement. Dans les servomcanismes, on appelle ces oscillations "oscillations pendulaires"'.

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8.2

Comment liminer les oscillations:

Pour viter qu'il ne se produise dans un servomcanisme des oscillations pendulaires, on incorpore au servomcanisme un dispositif contre cesoscillations. Ce dispositif a gnralement pour effet de freiner le moteur juste avant que celui-ci atteigne son point d'arrt. L'inertie du moteur et de la charge est donc trs faible, ce qui permet d'liminer le dpassement du point d'arrt. On peut liminer les oscillations pendulaires en introduisant dans le servomcanisme une friction mcanique. Cette mthode est rarement employe car la friction provoque la fois un gaspillage d'nergie et l'accroissement du dlai de rponse du servomcanisme. Puisque l'inertie du dispositif de friction doit tre largement suprieure celle du servomoteur et de la charge, on utilise des dispositifs friction uniquement dans les servomcanismes puissance faible. On peut aussi liminer les oscillations pendulaires en introduisant dans le servoamplificateur un circuit lectronique destin supprimer ces oscillations. Ce circuit lectronique doit remplir deux fonctions: -Il doit agir comme circuit de raction positive et augmenter le gain du servoamplificateur lorsque le signal d'erreur s'amplifie. -Il doit agir comme circuit de raction ngative et rduire le gain de l'amplificateur lorsque le signal d'erreur dcrot.

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8.3

Rsum:

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Il existe des mthodes mcaniques et lectroniques pour supprimer les oscillations indsirables. La mthode mcanique se sert des phnomnes de friction pour l'amortissement des oscillations. Cette mthode est infficace et ne peut tre employe dans les servomcanismes puissance leve. On la remplace alors par des circuits lectroniques ayant galement pour but de supprimer les oscillations pendulaires. 9 Pratique:

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9.1

Rapport no1:

Synchro-gnrateur -Synchro-moteur. a) Montage normal. b) Inversion des connexions SI et S3 du stator. c) Inversion des connexions du rotor. d) Inversion cyclique des connexions du stator.

9.2

Rapport no2:

Synchro-diffrentiels. a) Soustraction dans le transmetteur-diffrentiel. b) Addition dans le transmetteur-diffrentiel. c) Soustraction dans le moteur-diffrentiel. d) Addition dans le moteur-diffrentiel.

9.3

Rapport no3:

Synchro-comparateur. Montage normal avec rponse et mesure de la tension de sortie.

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