2.

Moteurs courant
continu
Schmas emprunts plusieurs sources
Master 1
Mcatronique
J Diouri
2
Fonction
Moteur CC
puissance lectrique puissance mcanique
fournie par
lalimentation
lectrique
(puissance absorbe)
disponible
sur larbre
du moteur
(puissance utile)
Pertes = puissance absorbe puissance utile
Convertisseur AC/DC
Utilisation limite. Avantages : contrle
souple et instantan de la vitesse
B l id F d

=
Force de Laplace
F d

F d

B

courant courant
courant
B

0

= F d
rgle des 3 doigts de la main droite : courant champ - force
Mise en vidence lmentaire
Principe de fonctionnement
Elments de base dun
moteur
Le stator (ou inducteur) :
partie fixe,
produit le champ
magntique
Le rotor (ou induit) :
partie mobile,
en rotation
Exemple
rotor
stator
TS
Description interne
MCC
N S
Stator
Stator
Enroulements
dinducteur
Si le moteur est
aimant permanent,
ces enroulements
nexistent pas.
Rotor
Enroulements
dinduit
Description interne
MCC
N S
TS
S
N
Comment cest fait
MCC vue dveloppe
quations
E (V)
Couple :
Couple :
C = K I
Do : C = E I
Dans lintervalle de temps dt, un conducteur actif balaye le flux d = B.l.R.d
La fm. induite est donc e = B.l.R. , , , , la composante radiale de linduction
=N.2/60
f
f

m
m
induite
induite
E = K
Vitesse
Flux par ple
Si flux constant : K = K

E = K


C = K

I
Machine relle
min) / ( ) (
60
tr n Wb
Z
a
p
E =
p : nombre de paires de ples
Z : nombre total de conducteurs actifs
2a : nombre de vois denroulements
imbriqu (+ frquent): a=p
Ondul : a=1
Ct
Ct

lectrique :
lectrique :
Ct
Ct

m
m

canique :
canique :
J

dt
(t) d
= C(t)
C(t) = C
M
(t) - C
R
(t)

J
C
U
I
L
R
E
U
I
u(t) =
e(t) + R.i(t) + L
dt
i(t) d
En rgime permanent : d/dt =0
R
U
constant
I
E
U = E + R.I
Ct
Ct

m
m

canique :
canique :
J

dt
(t) d
= 0 = C(t)
C
M
(t) = C
R
(t)

constant
J
C
Ct
Ct

lectrique :
lectrique :
Schma quivalent
R
E U
I

=
ch d
I E I ) 50 20 ( ) 0 ( =
Consquences : Au dmarrage I
d
norme (N=0,E=0),
fort couple au dmarrage, N et E augmentent, I diminue,
rgime permanant. A condition dassurer U>E et couple
suffisant pour vaincre les frottements
I
0

0
A vide
A vide
Caractristiques
I
n

n
En charge
En charge

I
= f(I)
C
d
Au d
Au d

marrage
marrage
Point de fonctionnement
Point de fonctionnement

0
C
r
,constant

p
C
p

C
C
Charge
Moteur
C = f( )
Pour le fonctionnement nominal
(en charge nominale) :
La tension nominale dalimentation
La vitesse nominale n
Le couple nominal
Le courant nominal
Pour un fonctionnement vide :
Le courant vide
La vitesse vide
Pour le dmarrage :
Le couple minimal de dmarrage
Le courant maximal supportable
Ils prcisent aussi :
La rsistance dinduit
La valeur de linductance dinduit
Le moment dinertie du rotor
La constante de couple (K)

0 TS
Exemple de fiche signaltique MCC
L
R
E
U

I
Tr,
p

T
I
I
0
I
N
Tp
J
Type de Moteur MK72 320 MK72 360
Tension nominale 5,5 V 7,5 V
Vitesse vide 3000 tr/mn 3200 tr/mn
Vitesse en charge nom. 2400 tr/mn 2400 tr/mn
Couple de dmarrage min. 4,1 mNm 4,4 mNm
Couple minimal 1 mNm 1,3 mNm
Courant vide maximal 34 mA 27 mA
Courant en charge 71 100 mA 69 98 mA
Tension induite (fem/tr/mn)
(mV/tr/mn)
1,53 1,98 1,91 2,45
Rsistance du rotor
16

25,6

Inductance du rotor 16 mH 27 mH
Moment dinertie 9 gcm
2
9 gcm
2
Constante de temps
mcanique
34 ms 34 ms
Force radiale max. 2,5 N 2,5 N
Tension maximale 8 V 14 V
Couple maximale 2 mNm 2 mNm
Courant maximal 150 mA 120 mA
Vitesse maximale 4200 tr/mn 4200 tr/mn
TS
0 >

=
R
U E
I
R
E U
I

=
R
E U
I

=
MCC
C = K

.I
C > 0
C = K

.I
C < 0
= K

.E
> 0
= K

.E
< 0
Quadrant 1 :
Fonctionnement
moteur
Quadrant 3 :
Fonctionnement
moteur
Quadrant 4 :
Fonctionnement
Gnratrice ou frein
Quadrant 2 :
Fonctionnement
Gnratrice ou frein
U> E>0
I
E> U>0
I
U<E<0
E<U<0
I
I
E
Moteur/Gnratrice
0 >

=
R
U E
I
modes dalimentation
Excitation spare
Excitation srie
Modes dalimentation
Shunt, induit et
inducteur en parallle
Compose ou Compound: un inducteur
srie et un inducteur parallle
bilan de puissance
roulements,
lubrifiants
matriaux (Fe,Si)
feuilletage
ventilation
Remde
frottements hystrsis,
courants de Foucault
rsistance
induit et
(inducteur)
Cause
pertes
mcaniques
Pertes magntiques effet Joule Type de
pertes
Relation de dfinition Couples
C
emag
= C
pertes
+ C
mot
Couple
lectromagntique
P
fer
+ P
mca
= C
pertes
. Couple de pertes
collectives
P
utile
= C
mot
. Couple moteur
Rendement
appele
appele
appele
mot
P
P P P P
P
C
mc J fer

=

=
Le calcul des lments
dpend du mode
dexcitation
Couples rsistants
Excitation spare
Tension dalimentation
F.c..m. induite
est impos par linducteur seul
Vitesse :
Couple lectromagntique
RI E U + =
=

K E

=
' E
K
RI U
I K C
emag
=
rotor
R R =
Rglage de la vitesse

K
RI U
Par action sur la tension dinduit : par un rhostat en srie sur
linduit (coteux, pertes Joule) ou par une gnratrice excitation
variable (Groupe Ward Leonard, Cf exercice)
Par action sur linducteur (variation du flux):rhostat dexcitation
en srie. Protection lectronique contre lannulation du courant
dexcitation (emballement, destruction)
en rgime permanent
t rsis pertes mot pertes emag
C C C C I K C
tan
+ = + = =

I

U
reprsentation couple vitesse
(caractristique mcanique)
I K C C C
C mot pertes emag
= + =
RI K RI E U + = + =

R
K U
K C
m

=

mot
C

U
Marche du moteur shunt en charge
En coordonnes rduites,
ramenes aux valeurs
nominales. (T = couple)
Pour I>2 pu, le flux
diminue cause de la
raction dinduit, et le
couple devient presque
constant.
Source : Livre dlectrotechnique, Thodore Wildi, p402
Plus la charge mcanique
applique est grande, plus
la vitesse diminue, plus le
courant est grand et plus le
couple augmente
Dmarrage du moteur shunt
Source : Livre dlectrotechnique, Thodore Wildi, p403
Utilisation du rhostat de dmarrage plots pour limiter le courant dans linduit
4=aimant pour maintenir le circuit ferm; 3=ressort de rappel si la tension est
coupe subitement (aimant ntant plus aliment)
Excitation srie
Tension dalimentation
F.c..m. induite
avec (machine non sature)
Vitesse
Couple lectromagntique
RI E U + =
= ) (I K E
E
I K
RI U
E

2
) ( I K I I K C
C C emag
=
I I I
rotor exc
= =
I =
induit inducteur
R R R + =
Reprsentation couple vitesse
(caractristique mcanique)
I K C C C
C mot pertes emag
= + =
RI K RI E U
E
+ = + =
I =
pertes
E
C mot
C
R K
U
K C

+
=
2

pour rgler la vitesse :

Pour augmenter N,
on branche une rsistance en
parallle avec linducteur (R
diminue, I
exc
diminue, flux diminue)
Pour diminuer N,
on branche une rsistance en
srie avec linducteur et linduit (R
augmente)
Utilis en traction, levage
(dplacement rapide des charges
lgres et lent pour les charges
lourdes)
exc E
I K
RI U

Dmarre rapidement et ralentit dans les
ctes (C grand), atteint des vitesses
importantes en terrain plat (C faible),
Excitation compose
A vide, I
induit
< I
inducteur ,
se comporte comme le moteur Shunt (ne semballe pas)
En charge, le flux srie augmente, le moteur ralentit (plus vite
que le moteur srie, cause des 2 flux dexcitation)
Usage : entraner une charge leve et de courte dure : cisailles,
poinonneuses, presses etc.
Courte
drivation :
(Induit//R
sh
)+R
s
)
Longue
drivation:
(Induit+R
s
)//R
sh
)
Caractristiques compares
Freinage
Freinage dynamique :
A la rupture du courant, linduit, continuant tourner dans le
champ de linducteur, se compote somme une gnratrice.
En le faisant dbiter dans une rsistance R, le courant
produit un couple de sens inverse et lnergie cintique
emmagasin&e se dissipe par effet Joule dans R.
Pratiquement, R choisi pour avoir C
f
=2C
n
Freinage
Freinage par inversion
On inverse brutalement les bornes de la source. Alors
I est 50 fois suprieur I
n
, dangereux mme pour les protections.
On le limite par R. Dans ce cas, il faut ouvrir immdiatement linterrupteur sinon
le moteur tourne dans lautre sens , car mme pour E=0, il reste le courant
R
E
I
s
=
2
0
0
R
E E
I
s
+
=
Freinages compars
Constante de temps de freinage (N diminue de moiti)
1
2
1
0
132P
JN
T =
T
0
en s, J moment dinertie (Kg.m
2
), N
1
vitesse au freinage
(tr/min), P
1
puissance de freinage initiale dveloppe par
linduit (EI) (en W)
Exemple dasservissement de
vitesse
La tension de la gnratrice GT, entrane par (M), est proportionnelle la vitesse
N du moteur. V
R
tension de rfrence. V
R
-V
T
, amplifie par (A) alimente lexcitation
de G. Si N ou laction de V
R
-V
T
agit en sens inverse et rtablit la vitesse.
Raction d'induit
Pour remdIer u ce probIme, un enrouIemenL compensuLeur esL
pIuc duns des encocIes de I'punouIssemenL poIuIre. I esL
Lruvers pur Ie courunL d'InduIL. es umpre-Lours qu'II produIL
compensenL ceux de Iu rucLIon d'InduIL eL cecI pour LouLe vuIeur
de Iu cIurge.
Commutation
La section d'enroulement relie aux lames 4 et 5 du collecteur voit son courant
s'inverser rapidement entre les phases 1 et 3. Lorsque la lame 4 quitte le balais, il y a
naissance d'un arc (ouverture d'un circuit inductif) qui doit s'teindre avant que la
lame 5 ne quitte elle-mme le balai, sous peine de s'tendre progressivement
toutes les lames du collecteur (court-circuit).
Remde : ples auxiliaires de commutation.