Manuscrit auteur, publi dans "Journes Nationales de Recherche en Robotique 2007, OBERNAI : France (2007)"

Les actionneurs lectromagntiques : quels choix pour la robotique ?

H. BEN AHMED, B. MULTON
SATIE, ENS Cachan, Bretagne, UEB Avenue R. Schuman, Campus de Ker Lann F35170 Bruz nom@bretagne.ens-cachan.fr
Rsum - A partir dune classification descriptive des actionneurs lectromagntiques et dun formalisme simplifi de calcul de leurs performances, les auteurs tentent, dans cet article, de dgager et de comparer diffrentes solutions, industrielles ou en dveloppement, dentranement linaires et tournants aussi bien directs et quindirects. En particulier, les rendements, les performances massiques et dynamiques sont analyses partir des lois de similitude et valides par des caractristiques de machines lectriques relles. Enfin, les aspects convertisseurmachine et leur incidence sur le choix du type dentranement seront aussi abords. Mots- cl Actionneur rotatif, actionneur linaire, pousse, couple, couple massique, acclration, fonctionnement en dfluxage.

que bnficiant des possibilits dobtention de pressions leves (100 1000 fois suprieures), la limitation en vitesse relative (quelques s-1) ne permet pas dobtenir des puissances volumiques trs importantes. Ces dernires sont en effet de mme ordre de grandeur que celles des systmes EM. Signalons cependant que ce diagramme ne tient pas compte des effets dchelle ventuels lis aux types de convertisseurs. Il ne tient pas compte non plus des volumes ncessaires pour obtenir les grandeurs physiques ncessaires (champ magntique, pression hydraulique, etc). Cest ce que nous allons examiner dans la suite de cet article en nous intressant particulirement aux actionneurs linaires lectromagntiques directs (sans transmission mcanique : engrenages par exemple) et indirects aprs un bref rappel du principe de conversion et des topologies existantes.
F/Sa [MPa] 1 bar

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I. INTRODUCTION Avant de nous intresser plus prcisment aux convertisseurs lectromagntiques (EM), examinons, plus gnralement, les domaines de performances des entranements lectromcaniques et lectro-hydrauliques travers quelques exemples dactionneurs industriels ou au stade de la recherche et dveloppement [6]. Considrons la puissance volumique dveloppe par un actionneur donn. Celle-ci peut, dune manire gnrale, scrire : P F v (1) = . Va Sa l o F est la force moyenne motrice, Sa la surface active

1 N/cm

(surface dinterface entre la partie fixe et la partie mobile, sige des changes dnergie et des forces), v la vitesse de dplacement de la partie mobile, l est une dimension caractristique de lactionneur de volume actif Va .
En utilisant lexpression (1), on peut qualitativement comparer les performances intrinsques de diffrentes technologies dentranement dans le plan pression-vitesse relative. Cest ce qui est indiqu sur le diagramme de la figure 1 [6]. Ce diagramme montre ainsi, que pour les entranements lectromagntiques (EM), la puissance volumique gnre est de lordre de 100 MW/m3, pour des vitesses relatives de 102 103 s-1. Les pressions magntiques obtenues sont de lordre de quelques N/cm. Dans les entranements hydrauliques, bien

Vitesse relative v/l [s-1]

Actionneurs EM

Fig. 1. Ordres de grandeurs des efforts surfaciques et des vitesses relatives pour quelques technologies de convertisseurs lectromcaniques [6]

II. ENTRAINEMENTS ELECTROMAGNETIQUES Principe Un convertisseur lectromcanique dnergie, indpendamment de son architecture, est un systme dans lequel le transfert de puissance lectrique-mcanique (en fonctionnement moteur) est ralis partir dune conversion intermdiaire lectromagntique. Dune manire schmatique (voir fig. 2), la magntisation du systme, en particulier celle de lentrefer, est ralise travers deux types de sources magntiques. La premire, linduit, est qualifie de source de puissance (bobinages permettant le transfert de puissance, la puissance moyenne transitant correspond alors, aux pertes prs, la puissance mcanique). La seconde, linducteur, est dite galement dexcitation (bobine, aimants, ). Dans le cas dune excitation bobine, la puissance absorbe se limite aux pertes par effet Joule dans le bobinage.
x
bobinage de puissance

Langle , dit angle dautopilotage, correspond au dphasage du courant dinduit et de la force lectromotrice (FEM) gnre aux bornes dune phase. Le facteur K dpend de la forme du courant dalimentation et de la rpartition des enroulements dinduit. En considrant le cas acadmique de deux champs tournants idaux, les conditions dexistence dune force moyenne nonnulle sont (dans le cas une architecture tournante) : s = r + p (4) = Cste 2 o s et r sont respectivement les pulsations de courants statoriques et rotoriques. La vitesse de rotation du rotor est note . Selon la faon dont sont ralises techniquement ces deux conditions (4), on dfinit diffrentes catgories de machine.

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dWe1
d Wmec
dWm

d We2
bobinage d'excitation

Fig. 2. Schma de principe de conversion lectromagntique deux sources magntiques

La force gnre lorigine du dplacement de la partie mobile est lie la variation de son nergie magntique par rapport au dplacement. Ainsi, pour un dplacement x j (rotation ou translation), la force gnralise (respectivement couple ou force) correspondante peut scrire [6, 7] : W Fj x j = m x j

( )

La valeur moyenne de la force magntique gnre est donc gale au rapport de lnergie Wm convertie sur un cycle et la priode mcanique de conversion 2 : Wm (2) F= 2 Pour un rgime non-satur, on peut aisment mettre en vidence lexpression de la pression magntique tangentielle moyenne de la force gnre : t = K B fMax . ALeff cos ( ) (3) Dans cette expression, B fMax est la valeur crte de linduction moyenne sous un ple cre par linducteur, ALeff est la densit linique de courant dinduit qui correspond galement la composante tangentielle du champ magntique gnre par linduit. La valeur de cette dernire est directement lie aux ampres-tours totaux dinduit et sa longueur active (dans le plan du dplacement) : nI 2 ALeff = Max l

La limite de conversion dans une machine lectrique, notamment en terme de performances massiques, est souvent dfinie par lchauffement tolr en rgime thermique permanent. On montre que pour un refroidissement surfacique (en convection naturelle ou force, par air ou autre fluide), lchauffement en rgime permanent, d aux seules pertes par effet Joule, peut se mettre sous la forme : K f . (5) T ( AL . ) h o Kf est un coefficient de forme de la machine (proche de 1), li galement au lieu dextraction des pertes ; est la densit (surfacique) de courant dans les conducteurs du bobinage dinduit ; et h sont respectivement la rsistivit du matriau conducteur et le coefficient dchange thermique par unit de surface (en W.m-2.K-1). Il en rsulte une plage du produit AL. comprise entre 30 3000 A/mm3, selon les moyens de refroidissement mis en uvre. Ainsi, les valeurs typiques de la densit de force obtenues sont comprises entre 0.1 N/cm et 10 N/cm. La valeur suprieure correspond aux systmes forts couples ou fortes pousses (en effet, leffet dchelle est favorable aux grandes dimensions). Architectures Les architectures de machines lectriques ne sont limites que par limagination des concepteurs. Bien que les machines lectriques aient dj prs de 2 sicles dexistence, les nouveaux matriaux, llectronique de puissance et de commande, les outils de simulation et surtout les nouvelles exigences et applications ont offert et offrent toujours des terrains exceptionnels la crativit et linvention. Bien que la diversit des machines soit trs importante, il est possible, selon un certain nombre de critres structurels et fonctionnels pr-tablis, de dgager une classification

relativement gnrique. Lune delle est propose dans [8, 20, 22]. On limitera ici le propos uniquement aux grandes familles de machines lectriques (les plus dveloppes industriellement). La figure 3 schmatise ces familles dclines dans une version cylindrique tournante. Nous donnerons plus loin dautres types darchitectures tournantes et en version linaire.
2 3

de puissance et de contrle. Notons tout dabord quen vitesse variable, la machine synchrone autopilote est une MCC dont le collecteur mcanique (donc les deux fonctions onduleur/redresseur et capteur de position) a t dporte et confie un systme lectronique. La MS, en particulier aimants, ne cesse dtendre son champ dapplication aussi bien en petite puissance quen moyenne et mme forte puissance. Elle saffranchit des inconvnients du collecteur mcanique au dtriment dune complexit accrue de son alimentation lectronique. Elle est aujourdhui la base des systmes dentranement les plus performants en terme de rendement, de masse et de performances dynamiques. La machine asynchrone rotor cage (ou machine induction) tient son avantage dans la simplicit de ralisation de la condition (4) sur les frquences. La robustesse et le faible cot de son rotor cage, les vitesses priphriques limites leves, les possibilit dalimentation directe par le rseau (sans contrle de vitesse) ou le fonctionnement vitesse variable partir dune alimentation lectronique (ventuellement sans capteur de position) font de la machine induction lune des plus employes lorsque les exigences de performances ne sont pas trop svres (en particulier sur le compromis rendement/masse). Signalons cependant que comme pour la MCC, le rotor est le sige de pertes Joule leves et difficiles vacuer. Les machines rluctance variable MRV (de type synchrone ou double saillance) ncessitent un autopilotage comme les machines synchrones (il sagit en fait de la mme grande famille). Elle prsentent lavantage majeur dun rotor entirement passif (sans bobinage, ni aimant) autorisant notamment des vitesses priphriques importantes. Les MRV synchrones offrent des performances intressantes seulement avec des structures de rotor complexes (axiallement lamines) ce qui a, jusquici, limit leur champ dapplications. En revanche, les MRV double saillance, trs simples de ralisation, restent trs attractives condition que les contraintes sur le bruit acoustique et les ondulation de couple ne soient pas trop fortes. Avant de clore cette trs brve description, signalons que ce que lon appelle vulgairement les moteurs pas--pas (MPP) [41] sont des moteurs de la famille des machines synchrones (avec des structures lectromagntiques spcifiques) fonctionnant en boucle ouverte (sans autopilotage) ce qui rduit sensiblement la robustesse de leur contrle surtout si la charge varie dans des proportions importantes, et ce qui augmente leur consommation dnergie. Nous ne retiendrons pas les MPP lorsquil sagit de raliser des entranements performants. En conclusion, les machines synchrones autopilotes, en particulier aimants, sont sans nul doute les plus performantes en terme de rendement, de masse et de performances

MCC collecteur
2 1 2 3 3 1 2 3

MS aimants en surface

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2 1 3 2

MS bobine ple saillant

MAS

MS Rluctance Variable MRV Double Saillance Fig. 3. Topologies de principe de machines tournantes champ radial

La machine collecteur mcanique (MCC), en particulier inducteur aimants, de par la facilit de son alimentation et de son contrle (un simple hacheur 1, 2 ou 4 quadrants suffit) est le servomoteur ou moteur dasservissement par excellence et a longtemps t considre comme le moyen idal dentranement vitesse variable. Cette facilit dalimentation est due lingniosit du collecteur mcanique : organe faisant office la fois donduleur/redresseur de puissance et de capteur de position. Lautopilotage des courants dinduit (rotoriques) est ainsi rendu naturel. Les deux conditions cites prcdemment sont ainsi satisfaites par ce fameux collecteur. Le MCC souffre cependant de deux inconvnients majeurs : - le collecteur mcanique : usure, poussires, pertes par frottement, chute de tension au contact balaiscollecteur, surdimensionnement axial - linduit est ncessairement tournant : forte inertie, pertes Joule principales concentres au rotor et difficiles vacuer. La machine synchrone, quant elle, est reste longtemps le gnrateur par excellence avant lavnement de llectronique

dynamiques, ce qui leur confre la meilleure position dans le domaine de la robotique. Cest donc naturellement vers ce type dentranement que nous allons ensuite focaliser notre propos. III. ENTRAINEMENTS ROTATIFS Nous ne considrons ici que les entranements base de machines tournantes cylindriques, les architectures discodes ne seront que rapidement voques au dbut de ce chapitre,, leur principal intrt tant de permettre de bonnes performances lorsque le rapport diamtre sur longueur (axiale) est trs faible. En effet, le couple lectromagntique pour une machine discode, sexprime en fonction la pression tangentielle comme suit :
C = t Re

C = t .2 .Re 2 .L

(8)

o Re est le rayon dentrefer et L la longueur active. Le couple ramen la cylindre rotorique peut donc scrire simplement : C = 2 (9) t Vr

( )

(6)

o R e est le rayon moyen dentrefer, R est la hauteur radiale de la zone active dentrefer.

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Le couple volumique (volume actif) scrit alors : C = Re (7) t Va L o L est la longueur axiale. Ainsi, le couple et le couple volumique est dautant meilleur que le rapport R e est lev. L Sur les deux figures ci-dessous sont schmatises deux machines discodes. La premire est mono-entrefer. La longueur axiale est dautant faible que le nombre de paires de ples est lev (machine couple). On peut ainsi disposer de plusieurs modules mono-entrefer (cf. figure 4) permettant doccuper efficacement lencombrement allou et donc dobtenir des couples volumiques basse vitesse (quelques tr/s) trs levs. Cette dernire disposition a notamment t propose la fin des annes 1990 par la socit Jeumont Industrie pour diffrentes applications (propulsion navale : 10 MW, arognrateur : 750 kW).

Si lon admet que linduction dexcitation peut tre impose, voisine de linduction saturation du CM, quelle que soit la dimension de la machine (ici aimant), et en considrant un refroidissement surfacique, alors on montre [39] que lvolution thorique du couple massique nombre constant de paires de ples scrit : C C 1/ 7 (10) Ma p Cste La figure ci-dessous donne, pour la srie NX de chez Parvex (machines synchrone aimants NdFeB 10 paires de ples, cf. fig.6) lvolution du couple massique en fonction du couple gnr. A titre dexemple, le couple ramen la masse active est de 2.2 Nm/kg (1.2 Nm/kg par rapport la masse totale) pour un couple de 10 Nm.

Fig. 5. Evolution du couple massique en fonction du couple des moteurs de la srie NX de Parvex (2p = 10) [39]

Si maintenant nous considrons le cas o le nombre de paires de ples crot proportionnellement au rayon de la machine (machines dites annulaires) alors le couple massique prsente une volution sensiblement plus favorable comparativement au cas prcdent [39]. C 1/ 2 M C (11) a p C 1/ 2 Il faut noter cependant que pour ces machines sont gnralement utilises trs basse vitesse de rotation (moteurs appels moteur-couple), ainsi frquence lectrique et pertes magntiques restent infrieures des valeurs raisonnables. La figure 7 montre lvolution du nombre de ples et du couple massique (en refroidissement par air en convection naturelle) pour les moteurs de la srie TMB du fabricant ETEL [18].

Fig. 4. Machine discodes aimants : mono-disque (a) et polydisques (b) Jjeumont]

Intressons nous maintenant aux architectures cylindriques. Le couple dans ce cas scrit :

Parvex [16]

ETEL [17]

Fig. 6. Moteurs aimants Parvex NX et ETEL TMB (annulaires) Fig. 9. Evolution du couple massique de moteur fort couple massique (valeurs observes, calcules et extrapoles) [39]

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Fig. 7. Evolution du couple massique et du nombre de ples en fonction du couple (refroidissement air) de moteurs annulaires aimants [39].

Dans ces moteurs, proposs en kit intgrer, la masse totale (celle utilise ici) est peu suprieure la masse active car il ny a ni arbre de transmission, ni flasques, ni roulements. Il existe galement des architectures, dites couplages dentaires, intrinsquement plus favorables aux couples massiques levs. La figure 8 en prsente un exemple, il sagit dune machine site TFM (Transverse flux Motor, dveloppe notamment par le laboratoire du prof. Weh en Allemagne). Cest un moteur diphas de 400 N.m (T = 12 N/cm) ; la masse active est de 14 kg (27 N.m/kg) et la masse totale est de 23 kg (17 N.m/kg), enfin le couple impulsionnel est de 600 N.m. La figure 10 montre lvolution du couple massique calcul ou extrapol de ces moteurs TFM, en comparaison avec ceux des moteurs annulaires TBM dETEL

A partir de cette brve analyse, nous venons de montrer que le couple massique des machine synchrones aimants (cest sensiblement le cas des autres types dentranement) croit avec la valeur du couple nominal, dautant plus que lon accepte des nombres de paires de ples levs. A partir de la mme dmarche, on montre galement que le rendement dune machine est dautant meilleur que son couple nominal est lev. Ceci implique donc que le fractionnement (en plusieurs sous-systmes) dun entranement lectromcanique est a priori mois en terme de compromis masse-rendement. Autrement dit, rendement global donn, la masse M dun seul moteur dveloppant un couple total C donn, est infrieure N fois la masse de N machines dveloppant un couple C/N. Et masse donne, le rendement dun systme multi-poteurs dcrot. Toujours suivant la mme procdure, on peut galement sintresser aux performances dynamiques des machines. Nous limiterons cependant ici lanalyse la seule capacit dacclration vide de la machine (gale au rapport couple/inertie). Linertie dune machine classique (nombre de ples constant) augmente plus vite que son couple, que le nombre de paires de ples soit conserv ou non : 10 7 si p Cste J C (12) 87 si p C1 2 J C Cest ce qui est approximativement vrifi sur la figure 8 partir des moteurs brushless aimants terres-rares de LeroySomer.

Fig. 8. Structure de base couplage dentaire et bobinages globaux (partie dune seule phase reprsente), dessin extrait de [40]. Fig. 10. Inertie en fonction du couple nominal des moteurs brushless aimants terres-rares de Leroy-Somer (chelle log-log) [32]

La capacit dacclration maximale (ici ramene au couple nominal, sachant que lon pourrait lui appliquer un facteur de crte pour prendre en compte le rapport couple crte sur couple nominal, autre critre de dimensionnement) dcrot lorsque le couple nominal augmente. A linverse des critres couple massique rendement, le fractionnement est favorable vis vis de la dynamique (en entranement direct). C C 3 7 si p Cste J (13) C C 1 7 si p C1 2 J Note sur lentranement rotatif indirect La masse active dune machine lectrique tant impose essentiellement par son couple nominal (et dans une moindre mesure par son couple crte), augmenter la vitesse de rotation entrane donc, puissance nominale donne, la diminution de sa masse. On a alors souvent recours, pour les applications embarques ou portables, des systmes indirects utilisant des dmultiplicateurs de vitesse. Il faut cependant prendre garde plusieurs points : - La masse du rducteur augmente avec le rapport de rduction. Le gain en masse obtenu pour le moteur peut savrer plus faible que laugmentation de la masse du dmultiplicateur ; - Il sagit dune pice dusure qui peut pnaliser la fiabilit dans certaines applications exigeantes ; - Gnralement, les dmultiplicateurs tolrent difficilement le cyclage (changement brutal de sens de rotation et -coups de couple) ; - Enfin, le rapport de dmultiplication doit tre adapt aux caractristiques du moteur et de la charge. En effet, en ngligeant linertie du dmultiplicateur devant linertie de la charge Jch et du moteur J, lacclration angulaire maximale dun tel systme peut scrire : C (14) opt = 2 J .J ch

Pertes Joule MIN.

Volume aimants MIN.

Volume parties actives MIN. Multi-critres Fig. 11. Exemples de machine synchrones aimants en surface optimises selon diffrents critres [9]

IV. ENTRAINEMENTS LINEAIRES Entranements directs : Lentranement linaire direct est aussi ancien que lentranement rotatif. Les diffrentes expriences ralises depuis les annes 1850 par les savants de lpoque (Arago, Tesla, Faraday, Ferraris, Van Depoele, Mershon, Zehden ) ont concern la fois la mise en vidence des modes de conversion lectromagntique et de vrais systmes prindustriels, dont des actionneurs ou gnrateurs linaires. Comme le montre la figure 15, le moteur linaire, utilis pour lactionnement direct, est un simple droulement du moteur rotatif. De la mme faon, il est parfaitement rversible du point de vue nergtique. Les modes et les conditions fondamentales de conversion lectromagntique, les moyens et principes dalimentation ainsi que les modles lectriques quivalents sont rigoureusement identiques.

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Comme nous lavons vu prcdemment, linertie dune machine augmentant plus vite que son couple, le choix dune machine plus fort couple nengendre un gain en acclration que si le rapport de dmultiplication a t soigneusement reconsidr. Nous venons danalyser quelques unes des performances statiques et dynamiques des actionneurs synchrones aimants sachant quil existe dautres critres pouvant tre pris en considration dans la conception et le choix dun entranement lectrique. A titre dexemple, la figure ci-dessous montre les dimensions de machines diffrentes optimises selon 4 critres diffrents : pertes Joule (rendement), volume aimants (cot), volume des parties actives (masse) et enfin une pondration de ces 4 critres.

Fig. 12. Equivalence schmatique entre un moteur tournant et un actionneur linaire

Il subsiste cependant quelques diffrences de second ordre ou dordre technologique. On peut noter : - les circuits magntiques fixes et mobiles sont ouverts ou finis ; - des effets dextrmit suivant deux dimensions : celle du de dplacement (effets de longueur finie ou dextrmit) et celle perpendiculaire dans le cas des architectures

planes (effet de largeur finie ou de bord, comme dans les machines tournantes). Ce dernier effet est inexistant pour les architectures tubulaires ; - les forces magntiques dattraction (composantes normales) non compenses pour les structures planes et une seule surface dentrefer ; - le dbattement ncessairement limit confrant aux actionneurs linaires un fonctionnement difficilement qualifiable de permanent (sauf sur une voie ferroviaire propulsion magntique pouvant tre considre comme quasi-infinie) ; - un entrefer plus important du fait des difficults de guidage ; - un auto-refroidissement de linduit moins performant en cas de vitesses de translation relativement faibles. Plusieurs entreprises proposent aujourdhui une large gamme dactionneurs linaires directs [2]. A titre dexemple, nous donnons la figure 17 la gamme dactionneurs linaires aimants (force continue et force crte) fabriqus par ETEL (CH), lun des leaders europens dans ce domaine.

(a) [12]

(b) [13]

Fig. 15. Exemples dactionneurs plusieurs degrs de libert : rotation+translation (a), actionneur plan (b).

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Un autre critre de distinction rside dans la forme de la surface dentrefer. En effet, la surface dentrefer (surface dinteraction entre parties fixe et mobile) peut tre cylindrique (actionneurs tubulaires) ou plane (voir figure 16). La partie mobile ( mover ) peut tre entoure ou entourante. Enfin, dans le cas dune surface plane, lactionneur peut tre une seule ou encore deux surfaces dentrefer (structure dite en U ). Dans le premier cas, il subsiste des composantes deffort normales la surface dentrefer, non ngligeables, pouvant atteindre des valeurs 100 fois suprieures celles des composantes tangentielles utiles. Ces efforts, devant tre supports par le systme de guidage, rendent ce dernier dlicat et peuvent gnrer des pertes par frottements importantes. A linverse, dans le cas des structures en U ou tubulaires, la composante rsultante des efforts normaux est assez bien compense par un bon centrage.

Srie IL actionneurs bobine mobile (autoporte). Srie LM actionneurs classique aimants permanents, mono-surface. Tous les actionneurs sont refroidissement naturel sauf la srie LMC (ref. eau).

Fig. 13. Gamme dactionneurs linaire du fabricant ETEL (CH) (http://www.etel.ch/linear) (a) (b) (c) Fig. 16. Diffrentes architectures dactionneur linaires en fonction des formes de surface dentrefer : (a) mono-surface plane, (b) bi-surfaces planes, (c) tubulaire

Il existe diffrentes architectures dactionneur linaires. On peut en particulier les distinguer via le nombre de degrs de libert par exemple. Les figures suivantes donnent quelques exemples dans le cas dun seul degr de liberts et de plusieurs degrs (rotation+translation ou translation plan).

(a) cylindrique entourant (Lineardrives)

(b) plan entour (SATIE [14])

Fig. 14. Exemples dactionneur linaire un degr de libert (translation suivant un seul axe) (ETEL) (c) plan bi-surfaces (Aerotech) (d) plan mono-surface (Aerotech)

Fig. 17. Exemples darchitectures selon la disposition des surfaces dentrefer.

Concernant les performances de ces diffrentes structures, nous avons reproduit la figure 18, les rsultats comparatifs issus dune publication trs intressante de J.F. Gieras [1]. Ce graphique prsente la pression tangentielle moyenne t dveloppe par divers actionneurs en fonction de la pousse nominale. Linfluence du type de refroidissement sur les performances de lactionneur y est galement reprsente. Il y est indiqu par ailleurs leffet dchelle sur la pression magntique soulign prcdemment.

refroidissement surfacique par convection naturelle, les pousses volumiques maximales obtenues sont comprises entre 300 et 600 N/litre. Il existe un moyen structurel permettant de dpasser cette limite. Cela consiste, mme volume, en laugmentation du nombre de surfaces dentrefer. On aboutit ainsi au concept dit poly-entrefer. Cette disposition, bien que trs complexe mcaniquement, permet daccrotre sensiblement les forces volumiques par rapport aux structures mono-entrefers classiques. Sur les figures 19a et 19b sont reprsents deux exemples dactionneurs polyentrefers aimants permanents conus au laboratoire SATIE.

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(a) (b) Fig. 19. Exemples dactionneurs linaires polyentrefers (SATIE) (a) : architecture multi-plaques [24], (b) : architecture multi-tiges 1000 N [11]. Fig. 18. Performances compares dans le plan densit de force en fonction de la force de quelques actionneurs linaires [1]

Dans cette disposition, on montre que la force volumique prsente un effet dchelle favorable [16] :
F Va F

Dans le paragraphe suivant, comme pour les machines tournantes, nous allons analyser les performances typiques (pousse et acclration) des actionneurs linaires aimants. Pour cela, prenons le cas simple dun actionneur de forme tubulaire (figure 16c). La valeur moyenne de la force (ou pousse) gnre par un tel actionneur scrit partir de la pression tangentielle magntique : (15) F = t .2 Re L o Re est le rayon moyen dentrefer et L la longueur active. Dans les mmes conditions que pour les actionneurs cylindriques tournants (induction dexcitation fixe et refroidissement surfacique), on montre que la force et la force volumique voluent selon les dimensions caractristiques que sont le rayon et la longueur active comme suit :

( )

17

(18)

Entranements indirects Pour formaliser quelque peu les diffrences entre un entranement direct et indirect, prenons le cas dun systme vis-crou et examinons tout dabord ses performances statiques.

F L. ( Re )
F Va

32

(16) (17)
Fig. 20. Exemple de vrin lectrique prise indirecte doc. Linak [2]

( Re )

1 2

Bien quapproximatives, ces deux relations mettent en vidence deux rsultats intressants : - la force volumique est indpendante de la longueur active L de lactionneur et dcrot lorsque le rayon augmente ; - la valeur moyenne de la pousse est proportionnelle la longueur active L et au rayon dentrefer. Laction sur L plutt que sur Re pour accrotre leffort savre donc tre plus efficace. En conclusion, la force volumique dun actionneur linaire est au mieux constante et indpendante de la force, linverse des machines tournantes. On montre ainsi, par calcul et par lanalyse des actionneurs commercialiss, que pour un

Lexpression de la force exerce sur la charge linaire en rgime permanent peut scrire : (19) F = C.t kt
o C est le couple du moteur tournant, kt = v est le facteur de transformation de la transmission mcanique. Avec un systme vis sans fin, sa valeur est lie au pas de la vis v :

kt =

2 v v

(20)

t le rendement nergtique de lensemble vis-crou et

multiplicateur de vitesse (sil existe), v , et v sont respectivement les vitesses de translation de la charge, de rotation du moteur et de rotation de la vis.
Nous pouvons en dduire lvolution de la force volumique du seul moteur tournant (donc hors volume du systme de transformation) :

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t (21) Va v v Minimiser le volume du moteur impose un pas de vis faible et/ou un facteur de dmultiplication de vitesse lev. On fera cependant attention la dgradation du rendement et laugmentation du volume du systme de transformation et de dmultiplication qui rsulte dun accroissement du facteur de transformation . Enfin, laccroissement de ce dernier entrane, vitesse de translation donne (impose gnralement par le cahier des charges), laugmentation de la vitesse de rotation et donc lnergie cintique emmagasine dans les parties tournantes. La valeur maximale de kt est donc tributaire de la vitesse maximale de rotation admise par le moteur tournant. F F

( )

67

17

Fig. 21. Exemple de variation du volume actionneur en fonction de lacclration maximale pour M=10 kg (volume systme de transformation non pris en compte et pas de vis optimis : kt=ktopt)

V. ASPECTS CONVERTISSEUR-MACHINE La maximisation des performances propres des machines lectromagntiques se fait souvent au dtriment des contraintes sur le convertisseur statique qui doivent les alimenter. Le facteur de puissance des structures hautes performances intrinsques (couplages dentaires, polyentrefers) est trs faible. Ceci accrot, tension de bus continu donne, les courants commuts et par consquent la masse et le cot du convertisseur statique. Sajoute cette considration, la capacit de la machine fonctionner sur une large plage de vitesse puissance maximale constante (capacit au dfluxage). Cette capacit permet donc dlargir plus ou moins fortement ltendue du fonctionnement haute vitesse lorsque la puissance maximale requise reste constante (par exemple pour les broches de machines-outils). Pour une machine excitation bobine collecteur mcanique ou synchrone, le fonctionnement au-del de la vitesse dite de base seffectue par le maintien une certaine valeur de la FEM inducteur quelle que soit la vitesse de rotation. Ceci est ralis simplement par la diminution du courant inducteur proportionnellement la vitesse.
Puis s ance
machine idalement dfluxable

Lacclration linaire maximale amin, le couple minimal Cmin et le facteur de transformation optimal kt_opt : C amax = .J M 2 t (22) Cmin = 2a. M .J t M ( kt )opt = J .t On notera qu la diffrence de lacclration angulaire obtenue par un moteur tournant (proportionnelle au rapport . C/J), lacclration linaire est proportionnelle C J
Maximiser les performances dynamiques de lensemble viscrou et dmultiplicateur en fonction de la charge entrane et du type de moteur utilis revient donc satisfaire la relation (23).
v v M = 1 2 J t

P max

(23)

zone de fonct. C=Cmax=Cste

machine non dflux able

Ce rsultat indique clairement la supriorit en termes dencombrement et dacclration des systmes entranement direct. Cette supriorit intervient au-del dune certaine valeur dacclration, fonction notamment de la masse entrane. Pour les trs fortes acclrations et donc pour des valeurs deffort leves, la masse du mover devient prpondrante devant la masse entrane.

b (Vites s e de bas e)

(Vites s e)

Fig. 22. Diagramme vectoriel pour deux vitesses de rotation (cas dfluxage lectronique) et caractristiques typique puissance-vitesse

Dans une machine dont lexcitation nest pas contrle telle que les machines aimants permanents, le dfluxage, dit lectronique, consiste agir sur langle dautopilotage (dphasage FEM-courant). Ce mode de contrle nest raliste

que dans les machines synchrones collecteur lectronique. Une partie du courant dinduit est alors utilise pour gnrer un flux sopposant au flux inducteur (raction dinduit dmagntisante) de telle sorte que le flux rsultant soit plus faible forte vitesse. La capacit de dfluxage est donc lie lefficacit de dmagntisation de la raction magntique. Cette capacit est peut-tre traduite sous forme dun paramtre normalis appel ractance normalise donne par [42] : L .I (24) r = d max f max o Ld est linductance cyclique de la machine dans laxe direct, Imax est le courant maximal dinduit et fmax est le flux dexcitation maximal embrass par une phase dinduit. Linfluence de ce paramtre sur la caractristique de puissance maximale et le couple en fonction de la vitesse de rotation est donne sur la figure 23. La variation ncessaire de langle dautopilotage est reprsente sur le graphique du bas de la figure.

grande souplesse de dfluxage par courant in,ducteur. En outre, ces machines permettent de focaliser le rendement maximal sur un point particulier, par exemple le plus sollicit.

(a) MS aimants poles lisses (b) MS inducteur bobin et poles lisses

hal-00676126, version 1 - 3 Mar 2012

(c) MS double excitation ples lisses Fig. 24. Comparaison dans le plan couple-vitesse-rendement de trois machines synchrones [RI-14]

Fig. 23. Variations de la puissance maximale, du couple maximal et de langle dautopilotage en fonction de la vitesse de rotation et pour diffrentes valeurs de RMI normalise.

Fig. 25. Exemples de structures synchrones double excitation

VI. CONCLUSION Dans cet article, nous avons tent de mettre en vidence les possibilits de performances, principalement, en terme de masse et dacclration des machines lectromagntiques. Nous avons essentiellement considr les machines aimants permanents sachant quelles reprsentent, sans doute pour le domaine de la robotique, ce qui se fait de mieux. Les machines tournantes et linaires ont t abordes mais

Il existe diffrentes structures de machines disposant intrinsquement dune grande capacit de dfluxage. Lune delle, qui fait lobjet depuis quelques annes de recherches, est la machine dite double excitation. Il sagit de combiner dans une mme structure deux types dexcitation, lune aimants permettant de garantir des performances leves (couple/masse et rendement) et lautre bobine permettant une

galement leur utilisation en entranements directs ou indirects. Nous avons mis en vidence le fait que les entranements directs prsentaient de meilleures potentialits dynamiques et que lobtention de faibles masses (pour les machines tournantes) ncessitait des structures trs grand nombre de ples. Hlas ces machines ne sont pas standardises et ncessitent souvent des tudes spcifiques chaque application, ce qui constitue videmment un handicap de taille. Il faut galement noter que si une telle tude est requise la possibilit dintgrer la structure lectromagntique de conversion aux parties entranes doit tre envisage. Lintgration est gage dune plus grande qualit de conversion, notamment en ce qui concerne la prcision et la fiabilit. VII. BIBLIOGRAPHIE
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