Commande Du Niveau D'Eau Dans Un Réservoir Esti

Commande du niveau d'eau dans un rservoir ESTI
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Table des matires

Introduction gnrale ............................................................................................................... 5
Chapitre I : Commande numrique et notion de rgulation de processus
I.1 Introduction ........................................................................................................................... 7
I.2 Notion de la rgulation numrique ...................................................................................... 7
I.3 Principe de la rgulation automatique ................................................................................... 7
I.4 Rgulation en boucle ouverte ............................................................................................... 8
I.6 Rgulateur PID, PI et PD .................................................................................................... 10
I.6.1 Correcteur PID ...................................................................................................................... 10
I.6.2 Correcteur PI ......................................................................................................................... 10
I.6.3 Correcteur PD ....................................................................................................................... 11
I.7 Prcision .............................................................................................................................. 11
I.8 Rapidit ............................................................................................................................... 11
I.9 Stabilit ............................................................................................................................... 12
I.10 Conclusion ........................................................................................................................ 13
Chapitre II : Description du systme de rgulation de niveau deau
II.1 Prsentation de systme .................................................................................................... 15
II.2.1 Llment et la relation temporelle .................................................................................... 17
II.2.2 Transformation de Laplace de la relation temporelle .......................................................... 18
II.2.3 Fonctions des transferts de systme ..................................................................................... 20
Chapitre III : Synthse des rgulateurs
III.1 Introduction ...................................................................................................................... 25
III.2 Correcteurs P, PI et PID .................................................................................................. 25

Page 2

III.2.1 Action proportionnel ..................................................................................................... 25
III.2.2 Action Proportionnelle Intgral .......................................................................................... 26
III.2.3 Action Proportionnel Intgral Driv ................................................................................. 26
III.3 Etude de stabilit sur le systme .................................................................................... 26
III.4 Simulation sur logiciel MATLAB ................................................................................... 28
III.4.1 Rsultat de commande du systme boucl sans perturbation ............................................. 28
III.4.2 Rsultat de commande du systme boucl avec perturbation ............................................ 29
III.5 Etude de performance de systme ................................................................................... 30
III.3 Correcteur RST ................................................................................................................ 32
III.3.1 Etude pratique de systme ................................................................................................. 35
III.2.2 Simulation de systme dynamique par la rgulateur RST ................................................. 39
III.3.3 Etude de performance de systme ...................................................................................... 41
Conclusion Gnrale .............................................................................................................. 45


Page 3

Table des figures
Figure I.1 : Schma de systme en boucle ouverte et la perturbation ...................................... 8
Figure I.2 : Schma de systme en boucle ferme et la perturbation ....................................... 9
Figure I.3 : Prcision et le systme le plus prcis ................................................................... 11
Figure I.4 : Diffrence entre un systme rapide et un systme lente ....................................... 12
Figure I.5 : Systme stable ...................................................................................................... 12
Figure I.6 : Systme instable .................................................................................................. 13

Figure II.1 : Prsentation de systme ....................................................................................... 15
Figure II.2 : Schma bloc de systme ...................................................................................... 20
Figure II.3 : Schma bloc quand
( ) 0
s
Q t =
.............................................................................. 20
( ) 0
c
H t =
............................................................................. 22

Figure III.1 : Schma bloc sur MATLAB (Simulink) de systme sans perturbation ............... 29
Figure III.2 : Rsultat de simulation sans perturbation (courbe1) ........................................... 29
Figure III.3 : Schma bloc sur MATLAB (Simulink) de systme avec perturbation .............. 30
Figure III.4 : Rsultat de simulation avec perturbation (courbe1) .......................................... 30
Figure III.5 : Rsultat de simulation sans perturbation (courbe2) ............................................ 31
Figure III.6 : Rsultat de simulation de systme avec perturbation (courbe2) ........................ 31
Figure III.7 : Schma bloc gnral pour la synthse RST ..................................................... 33
Figure III.8 : Fonction de transfert du systme en boucle ouverte ........................................... 36
Figure III.9 : Systme avec correcteur RST ............................................................................. 37
Figure III.10 : Schma bloc de systme avec le correcteur RST ............................................. 40
Figure III.11 : Rponse de systme avec le correcteur RST .................................................... 40
Figure III.12 : Signale de perturbation .................................................................................... 41
Figure III.13: Schma bloc de modle de poursuite ................................................................. 42
Figure III.14 : Schma bloc de systme rgl par RST avec modle de rfrence ................. 43
Figure III.15 : Rponse de systme de poursuite et le systme tudier ................................... 43


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Liste des tableaux
Tableau I.1 : Notations et symboles ....................................................................................... 16
Tableau II.2 : Tableau de Routh .............................................................................................. 27
Tableau II.3 : Paramtres de correcteur PID ............................................................................ 28


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Introduction gnrale
Les systmes de rgulation d'aujourd'hui sont utiliss dans de nombreuses applications
industrielles telles que le domaine nergtique, le domaine mcanique ou le domaine de
stockage avec des rservoirs. Ces domaines sont les plus utilises et les plus demandes car ils
continuent augmenter et s'amliorer. Il est donc ncessaire pour nous de comprendre leur
fonctionnement et savoir les utiliser au niveau contrle.
Dans le cadre de ce Projet Fin dEtudes (PFE), en troisime anne Licence Fondamentale en
Gnie lectrique avec la spcialit Informatique Industrielle et Automatique, nous nous
intressons tudier la commande dun systme de rgulation de niveau deau dans un
rservoir.


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Chapitre I
Commande numrique et notion de rgulation de processus


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I.1 Introduction
Le contrle automatique ou automatiser un procd industriel cest le faire fonctionner en
rduisant au minimum lintervention manuelle par lemploi dappareils ou dispositifs
automatiques : Rgulateur, Ordinateur, Dtecteur, Capteur-transmetteur, Vanne automatique,
etc.
On parle dasservissement lorsquon cherche rejeter des perturbations pouvant affecter la
mesure.
Notre problme est donc d'asservir une grandeur physique ( ) y t labore par un processus
technologique (t reprsente bien entendu le temps). Asservir ( ) y t consist essayer d'obtenir
( ) y t =
( )
c
y t
, avec ( ) y t la sortie mesure et
( )
c
y t
la consigne.
I.2 Notion de la rgulation numrique
Lasservissement/rgulation automatique regroupe lensemble des moyens matriels et
techniques mis en uvre pour maintenir automatiquement ( pas dintervention manuelle) une
grandeur physico-chimique dun procd (grandeur rgle) ,gale une valeur dsire appele
consigne, quelles que soient les perturbations engendres par le milieu extrieur sur ce
procd.
I.3 Principe de la rgulation automatique
La rgulation (ou asservissement) consiste agir de faon ce que une mesure soit gale
une consigne. Si lon cherche atteindre une consigne (de position ou de temprature).
On parlera de poursuite ou asservissement ; si lon cherche liminer des perturbations pour
quune valeur reste constante dans le rgime permanent (garder la temprature intrieure de
la voiture constante quelle que soit la temprature extrieure).
Lindustrie utilise foison des systmes dasservissement ou de rgulation : que ce soit pour
grer le dbit dun fluide dans une conduite, la temprature dun produit, la hauteur dun
niveau de cuve
Lorsque des perturbations (grandeurs dentre non commandables) ou un changement de
consigne se produisent, la rgulation automatique provoque une action correctrice sur une
autre grandeur physique appele grandeur rglant (grandeur dentre commandable) , afin de
ramener la grandeur rgle vers sa consigne initiale (cas de rgulation) ou vers sa nouvelle
consigne (cas dasservissement ou changement de point de fonctionnement).

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I.4 Rgulation en boucle ouverte
Un systme de commande est dit en boucle ouverte lorsque le systme de raction n'est pas
pris en considration. Ce mode de rgulation prsente, dont on na aucune information sur la
grandeur commander. Dans ce cas le systme de rgulation est en place si un processus est
influenc par une relation un tat dsir sans tenir compte de ltat des mesures. Supposons
connatre un modle mathmatique parfait dcrivant le fonctionnement du processus entre la
commande ( ) x t et la sortie ( ) y t .Ce modle mathmatique peut tre une quation diffrentielle,
une fonction de transfert. Il parat alors assez simple de dterminer la loi de commande ( ) x t
permettant d'obtenir ( ) y t =
( )
c
y t
.
Nous pourrions alors envisager d'asservir ( ) y t par une commande directe. Outre que
l'hypothse de dpart est utopique (on ne peut pas avoir un modle mathmatique parfait),
mais surtout cette commande directe ne pourrait pas donner satisfaction car ( ) y t ne dpend pas
seulement de ( ) x t mais est aussi sensible d'autres grandeurs qui varient de faon imprvisible
et qu'on appelle perturbations.

Figure I.1 : Schma de systme en boucle ouverte et la perturbation
On prend comme exemple pour expliquer cette notion, la vitesse ( ) y t d'une voiture lectrique.
Pour agir sur ( ) y t on fait varier la tension d'induit ( ) x t des moteurs, mais la vitesse du vhicule
est aussi sensible la vitesse frontale du vent (et son sens), la pente de la route, la charge
ici le vent considre comme une perturbation.


Page 9

I.5 Rgulation en boucle ferme
Un systme de rgulation est dit en boucle ferme si la raction du systme est prise en
compte, .Dans ce type de rgulation, laction correctrice seffectue aprs que les effets des
grandeurs perturbatrices, a produit une diffrence entre la valeur mesure et la valeur de
consigne.
Figure I.2 : Schma de systme en boucle ferme et la perturbation
En boucle ferme, trs inquitant facteurs sont automatiquement compenses par la contre-
raction par l'intermdiaire du processus.
Elle dcompose par un capteur qui permet de convertir la grandeur physique ( ) y t en une
tension de mesure
( )
s
V t
et un comparateur fournit une tension appele signal d'erreur:

( ) ( ) ( )
e s
e t V t V t =
(I.1)
Ainsi par un correcteur qui transforme ce signal d'erreur en une tension de commande v(t) et
un amplificateur de puissance et l'actionneur permettent simplement de convertir la tension de
commande v(t) en une commande physique x(t) adapte au processus et un correcteur qui
dlivre une tension de commande v(t) adquate tout en maintenant le signal d'erreur proche de
zro, en effet si on avait ( ) 0 e t = on aurait
( ) ( )
s e
V t V t =

Donc :
( ) ( )
e
y t y t =


Page 10

C'est ce que nous souhaitons.
I.6 Rgulateur PID, PI et PD
Un correcteur est un algorithme qui gnre un signal de commande partir de la diffrence
entre la rfrence et la mesure.
I.6.1 Correcteur PID
Ce correcteur PID Proportionnel Intgral Driv dquation :

1
( ) 1
p d
i
C p K T p
T p
| |
= + +
|
\ .
(I.2)
Il permet damliore la rapidit et la stabilit par son action driv et amlior la prcision
statique leffet dintgral. Cest une unit de commande pour effectuer une commande en
boucle ferme d'une quantit physique d'un systme industriel ou "processus".
C'est le rgulateur tel qu'il est utilis dans l'industrie, et permet de rgler un certain nombre de
grandeurs physiques. Lobjectifs de lutilisation de la rgulateur PID est laisse le systme peut
tre robuste, rapide et prcis
Le rgulateur PID est de trois faons :
L'action proportionnelle: L'erreur est multiplie par un gain
p
K

Action intgral : L'erreur est intgre et divise par un gain
i
T

Action drive: L'erreur est drive et multiplie par un gain
d
T

L'action proportionnelle de ce correcteur a leffet de diminuer le temps de mont quand
augmenter sa valeur par contre il engendre un dpassement important et encore il y a
amlioration de lerreur statique.
Laction intgrale permet daugmenter le dpassement et le temps de rgime transitoire. Ainsi
une erreur statique quand le augmente sa valeur par contre pour donne un dpassement
important et un changement de temps de monte il faut augmenter la valeur de laction
driver.
I.6.2 Correcteur PI
Ce correcteur PI Proportionnel Intgral il assure lamlioration de prcession dquation :

Page 11

1
( ) 1
p
i
C p K
T p
| |
= +
|
\ .
(I.3)
I.6.3 Correcteur PD
Cest un correcteur Proportionnel Driv il permet damliorer la stabilit de systme et sa
rapidit et dquation :
( ) ( ) 1
d P
C p T p K = + (I.4)
I.7 Prcision
La prcision statique est lcart entre la sortie mesure et lentre aprs extinction du rgime
transitoire. Un systme sera dautant prcis que cet cart tend vers 0, cest dire que la sortie
tend vers la valeur spcifie par la consigne. Elle caractrise un systme qui ragit une variation
de la grandeur d'entre en rduisant fortement l'cart entre la sortie dsire et la sortie relle. La
prcision statique (dynamique) est caractrise par l'erreur statique (dynamique).

Figure I.3 : Prcision et le systme le plus prcis
Le systme le plus prcis est celui pour lequel la valeur de la sortie se rapproche le plus
rapidement de la valeur de consigne.
Cette figure I.3 montre que le systme S1 est plus prcis que S2.
I.8 Rapidit
La rapidit caractrise le temps de raction d'un systme une variation de la consigne.

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Figure I.4 : Diffrence entre un systme rapide et un systme lente
La figure I.4 montre que la sortie de S1 est plus rapide que la sortie de S2 car le temps du
rgime transitoire de S1 est plus court que de S2.
I.9 Stabilit
La stabilit traduit la proprit d'un systme de tendre ou de revenir vers un tat d'quilibre.
Les oscillations se stabilisent rapidement et la valeur de la sortie tend vers la valeur de
consigne. C'est un comportement satisfaisant si on peut accepter le dpassement.

Figure I.5 : Systme stable


Page 13

Figure I.6 : Systme instable
I.10 Conclusion
Il y a trois concepts fondamentaux pour le systme asservi sont la prcision, la stabilit et la
rapidit. Un bon systme asservi doit tre stable, prcis et rapide encore robuste cest--dire
quel que soit la perturbation le systme devient stable. Pour le systme peut tre bon et afin
damliorer les performances du systme asservi il faut donc placer dans le systme asservi
un correcteur (PI, PD, PID, RST).


Page 14

Chapitre II
Description du systme de rgulation de niveau deau


Page 15

II.1 Prsentation de systme
Ce systme de rgulation est constitue dun rservoir deau et deux capteur un limnimtre
et un potentiomtre, un moteur, un rducteur, une vanne et un rgulateur. On va tester
La rgulation par le logiciel MATLAB.

Figure II.1 : Prsentation de systme

La figure I.7 prsente les lments de notre systme, il dcompose par un potentiomtre
(interface H/M) permettant de traduire la consigne de niveau d'eau souhait
( )
c
h t
en tension
( )
c
U t
, image de cette consigne et par un rgulateur (comparateur/correcteur) permettant
de comparer la tension de consigne
( )
c
U t
la tension de mesure
( )
mes
U t
et d'en dduire
une tension ( ) t c , image de lerreur et permet damplifier cette tension ( ) t c en une tension de
commande du moteur
( )
m
U t
.
Ainsi il dcompose par un moteur tournant la vitesse angulaire
( )
m
t e
pour une tension de
Commande
( )
m
U t
et un rducteur permettant de rduire langle de rotation de l'axe du moteur
( )
m
t u
( )
v
t u
, enfin il comporte une vanne dlivrant un dbit
( )
e
q t
pour un angle d'ouvertur

Page 16

( )
v
t u
et un rservoir de section constante S dont le dbit dentre (arrive des canalisations)
est
( )
e
q t
et de sortie
( )
s
q t
.
II.2 Etude thorique de ce systme
Ci-joint un tableau rcapitulatif pour les symboles et ses dsignations.
Tableau II.1: Notations et symboles
Symboles Dsignation
p
K
gain proportionnel du
rgulateur
i
K

action intgrale
d
K

action driv
S
section de rservoir
m
K

coefficient constante du
moteur
v
K

coefficient constante de la
vanne
r coefficient constante de
rducteur
A
gain pour le capteur
t

constante du temps
( )
c
h t

la consigne de niveau d'eau
( )
c
U t

tension limage de consigne
( )
mes
U t

tension de mesure
( ) t c une tension limage de
lerreur
( )
m
U t

une tension de commande
du moteur
( )
m
t e

la vitesse angulaire du
moteur
( )
m
t u

langle de rotation de l'axe
du moteur
( )
v
t u

langle de rotation de la
vanne
( )
e
q t

le dbit dentre
( )
s
q t

le dbit de sortie
t
temps en seconde
% D
le dpassement

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II.2.1 Llment et la relation temporelle
Dans cette partie ont tudi les quations dcrivant les lments de systme.
Lquation dcrivant le moteur est :

( )
( ) ( )
m
m m
d t
t K U t
dt
e
t e + =
(II.1)
Lquation dcrivant le Rducteur est :

( ) ( )
v
t r t u u = (II.2)
Lquation dcrivant la Vanne est :

( ) ( )
e v v
q t K t u = (II.3)

Lquation dcrivant le Rservoir est :

( ) ( )
( )
e s
dh t
q t q t S
dt
=
(II.4)

Lquation dcrivant Le capteur Limnimtre est :

( ) ( )
mes
U t ah t = (II.5)

Lquation dcrivant le Rgulateur (comparateur + correcteur) est :

( ) ( ) ( )
c mes
t U t U t c = (II.6)

( ) ( )
m
U t A t c = (II.7)

Lquation dcrivant le capteur potentiomtre (interface H/M) est :

( ) ( )
c c
U t ah t = (II.8)

La relation temporelle gnrale qui lie vitesse et position angulaire est :
La vitesse instantane linaire est la drive de la position linaire


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( )
( )
m
d t
t
dt
u
e =
(II.9)
II.2.2 Transformation de Laplace de la relation temporelle
La transformation de Laplace de lquation de moteur donne :
( ) ( ) ( )
m m m
p p p K U p t e e + = (II.10)
encore :
( )( ) ( ) 1
m m m
p p K U p e t + = (II.11)

La fonction de transfert est :

( )
( ) 1
m m
m
p K
U p p
e
t
=
+
(II.12)

pour le rducteur on a :
( ) ( )
v m
p r p u u = (II.13)

la fonction de transfert est :

( )
( )
v
m
p
r
p
u
u
= (II.14)

lquation de la transformation de Laplace de la vanne est :
( ) ( )
e v v
Q p K p u = (II.15)

donne la fonction de transfert suivante :

( )
( )
e
v
v
Q p
K
p u
= (II.16)

pour le Rservoir on a :
( ) ( ) ( )
e s
Q p Q p S p H p = (II.17)

engendre la fonction de transfert suivante :

( )
( ) ( )
1
e s
H p
Q p Q p S p
=
(II.18)


Page 19

pour le capteur Limnimtrie on a lquation suivante :
( ) ( )
mes
U p a H p =
(II.19)

qui donne la fonction de transfert suivante :

( )
( )
mes
U p
a
H p
= (II.20)

pour le rgulateur (comparateur + correcteur) on a :
( ) ( )
( )
m
c mes
U p
U p U p
A
=
(II.21)

et de fonction de transfert :

( )
( ) ( )
Um p
A
Uc p Umes p
=
(II.22)

lquation de la transformation de Laplace de potentiomtre (interface H/M) :
( ) ( )
c c
U p a H p = (II.23)

la fonction de transfert est :

( )
( )
c
c
U p
a
H p
= (II.24)

La relation qui lie vitesse et position angulaire :

( ) ( )
m m
p p p e u = (II.25)

donne la fonction de transfert :

( )
( )
1
m
m
p
p p
u
e
= (II.26)

Le schma-bloc de systme est prsent dans la figure II.8

Page 20

Figure II.2 : Schma-bloc de systme
II.2.3 Fonctions des transferts de systme
Dans cette partie on va chercher la fonction de transfert on boucle ferme de ce systme, on
applique la mthode de superposition :
La fonction de transfre lorsque le dbit
( )
S
Q p
gale zro

( )
( )
1
0
s
c
H p
F Q
H p
= = (II.27)

( ) ( ) ( ) ( )
1
0 alors H p F p H p
s c
Q p = =
Le schma-bloc de cette fonction devient comme suit :
( ) 0
s
Q p =

( )
( )
1
0
s
c
H p
F Q
H p
= = (II.27)


Page 21

1
1
( )
1
1
m v
m v
K r K
A
p S p
F p a
K
p
r K
a A
p S p p
t
t
=
+
+
+
(II.27.a)

1
(1 )
( )
v
m v
m
AK K r
F
p p S p r
p a
a AK K t + +
=
(II.27.b)

2 1 3
( )
m
m
v
v
S p S p
a
a AK r K
AK K r
F p
t + +
=
(II.27.c)

1
2 3
1
( )
1
m v
m v
m v m v
a AK r K
a AK r K
a A
F p
S S
K r K a A K
p
K
p
r
t
=
+ +
(II.27.d)

1
2 3
1
( )
1
m v m v
a AK r K a AK
F p
S S
p p
r K
t
=
+ +
(II.27.e)

La fonction de transfre lorsque le consigne gale zro :

( )
( )
( )
2
0
c
s
H p
F H p
Q p
= = (II.28)
si
( ) 0
c
H p =

alors : do : ( ) ( ) ( )
2 s
H p F p Q p =


Page 22

Le schma-bloc devient comme suit

( ) 0
C
H p =

La fonction de transfert en boucle ferme dans ce cas est :

( )
( )
( )
2
1
1
1
1
1
m v
S p
F p
k r k
a A
p S p p t
+
=

(II.28.a)

On multiplie le numrateur et le dnominateur par le dnominateur du dnominateur on
obtient

( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
0
1
1
c
m v s
p
p p S p a AK K
H p p
F p H p
Q p r
t
t
+
+ +
= = = (II.28.b)

( )
( )
( )
( )
2 2
2
3
0
c
s m v
p
S p a AK K
H p
p
F p H p
Q p S p r
t
t +

= = =
+
(II.28.c)

( )
( )
( )
( )
2
2
2 3
1
0
1
c
s
m
m
v m v
v
p
a AK
H p
p p
F p H p
S S
Q p a AK K r
r K a AK r
p p
K
t
t
+

= = =
+ +
(II.28.d)

( )
( )
( )
( )
2
2 3
1
0
1
m v m v
c
s m v
H p
p
F p H p
S S
Q p a AK K
p
a AK r K
r
a r
p
AK K
p
t
t
+
= = =
+ +
(II.28.e)

A laide de thorme de superposition lexpression de ( ) H p est :


Page 23

( ) ( ) ( ) p p p
C S
H f H Q = + (

(II.29)

nous donne si les deux entres sont prsentes en mme temps, le thorme de superposition
nous donne :

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2
H
c s
H p p F p Q p F p = + (II.30)

II.3 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons vus les quations ncessaires pour tudier le systme et les
relations temporelles des lments de systme et leur transformation de Laplace et comment
devient un schma bloc.
Tout a obligatoire pour faire connaitre les performances de notre systme et pour passer la
partie pratique


Page 24

Chapitre III
Synthse des rgulateurs


Page 25

III.1 Introduction
Nous avons vus dans le chapitre I que les systmes asservis pouvaient prsenter des dfauts,
une prcision insuffisante, une stabilit trop relative (voire une instabilit), un temps de
raction trop lent, au regard dun cahier des charges. Il est donc souvent ncessaire dintgrer
dans le systme asservis un rseau correcteur dont lobjectif est damliorer un ou plusieurs
de ces diffrents paramtres.
III.2 Correcteurs P, PI et PID
Les choix de correcteurs lorsque le dbit ( )
s
Q p
est nul
III.2.1 Action proportionnel
On revient la fonction de transfre en boucle ferm de F1(p) si en remplace notre correcteur
A par un correcteur daction proportionnelle ( )
p
C p K = on trouve :
( )
1
2 3
1
1
p m v p m v
F p
S S
p p
a K K r K a K K r K
t
=
+ +
(III.1)
Les valeurs des paramtres sont :
2
0.5m S =
1
20 m a V

=
1
0.5 s
m
K rad

=
3 1 1
0.1m s rad
v
K

=
1/ 20 r =
0.1s t =
donnes :

( )
1 3 2
10
p
p
K
F p
p p K
=
+ +
(III.2)

Remarque : le choix de ce correcteur proportionnel est mauvais car il y a labsence de lordre
de degr 1 dans la variable p , systme instable.

Page 26

III.2.2 Action Proportionnelle Intgral
Si en remplace notre correcteur A par un correcteur daction proportionnelle.
( )
i
p
K
C p K
p
= +
(III.3)

on trouve :

( )
1 4 3
10
p i
p i
p K K
F p
p p p K K
=
+ +
(III.4)

Remarque : le choix de ce correcteur PI est mauvais car il y a labsence de lordre de degr 2
dans la variable p , systme instable
III.2.3 Action Proportionnel Intgral Driv
Si en remplace notre correcteur A par un correcteur daction proportionnelle intgral driv :

( )
i
p d
K
C p K K p
p
= + +
(III.5)

on trouve :

( )
2
1 4 3 2
10
p i d
p i d
p K K K p
F p
p p p K K K p
+
=
+ + +
(III.6)

Remarque : le choix de ce correcteur PID est le meilleure car on trouve toute lordre de degr
dcroissent de la variable p .on peut maintenant tudier la stabilit.
III.3 Etude de stabilit sur le systme
Pour tudier la stabilit dun systme dfinit par une fonction du transfert, on peut calculer
les ples de cette fonction et regarder sils ont tous une partie relle strictement ngative
mais lorsque lordre est lve le calcul des ples nest pas vident. Dons ce cas pour tudier la
stabilit du systme on applique le critre algbrique de Routh.
Cest un critre pour dterminer la stabilit (ou instabilit) d'un systme trs rapidement. Elle
s'applique des fonctions de transfert en boucle ferme.
Etude de stabilit par le critre de Routh :
Soit la fonction de transfert d'un systme en BF :

Page 27

( )
2
1 4 3 2
10
p i d
d p i
p K K K p
F p
p p K p p K K
+
=
+ + + +
(III.7)

Lintrt de critre cest le dnominateur D(p) de notre FTBF :

( )
4 3 2
10
d p i
D p p p K p p K K = + + + + (III.8)

Le critre de Routh permet de dterminer les racines de l'quation caractristique
( ) 0 D p =
du
systme sont parties relles positives ou non sans calculer explicitement ces racines.
condition ncessaire :
Une condition ncessaire de stabilit est que tous les coefficients de D(s) soient strictement
de mme signe cest--dire :
1,10, , ,
d p i
K K K
existent et de mme signe.
Condition ncessaire et suffisante :
Si la condition ncessaire est vrifie, if faut construire le tableau de Routh
Tableau II.2 : Tableau de Routh
Ligne1 1
d
K

i
K

Ligne2 10
p
K

0
Ligne3 a b 0
Ligne4 c - -
Ligne5 d - -

pour que le systme est stable on a :

0
0
0
a
b
c
>
>
>

avec :

10
10
d p
K K
a

=
(III.9)

i
b K =
(III.10)


Page 28

( )
10 100
10
d p p i
d p
K K K K
c
K K

=
(III.11)
donne :
( )
10 0
0
10 100
d p
i
d p p i
K K
K
K K K K
>
>
(III.12)
pour trouve les valeurs des paramtres de correcteur on fixer dabord
i
K
puis
p
K ensuite
calculer
d
K
.
Tableau III.3 : Paramtres de correcteur PID
i
K

1 1 1 10 10 10 100 100 100
p
K

1 10 100 1 10 100 1 10 100
d
K

15 3 20 120 20 20 1100 150 30

Aprs le calcul on va simuler avec ces paramtres jusqu trouve une bonne rponse. Dans
notre application les bons paramtres sont :
10
1
120
i
p
d
K
K
K
=

III.4 Simulation sur logiciel MATLAB
III.4.1 Rsultat de commande du systme boucl sans perturbation
Aprs le calcules des paramtres de correcteur PID (
i
K
,
p
K
,
d
K
) on simuler sur MATLAB
notre systme afin montrer la stabilit et les performances. III.4.1 Rsultat de commande du
systme boucl sans perturbation ( ( ) 0
s
Q p = ).
La figure suivante III.1 prsente le schma bloc de systme sans perturbation

Page 29

Figure III.1 : Schma bloc sur MATLAB (Simulink) de systme sans perturbation
La figure suivante III.12 dcrivant le rsultat de simulation du systme boucl sans la
perturbation
( )
s
Q p
.
Figure III.2 : Rsultat de simulation de systme sans perturbation (courbe 1)

III.4.2 Rsultat de commande du systme boucl avec perturbation
Le schma bloc de systme sur Simulink est comme suit :
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
h
(
t
)
temps(s)

Page 30

Figure III.3 : Schma bloc sur MATLAB (Simulink) de systme avec perturbation
La figure suivante III.14 dcrivant le rsultat de simulation du systme boucl avec la
perturbation
( )
s
Q p
prsent dans la figure III.13.

Figure III.4 : Rsultat de simulation avec perturbation (courbe 1)
III.5 Etude de performance de systme
Dans cette partie on tudier la performance de systme avec perturbation et sans perturbation.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
h
(
t
)
temps(s)


Page 31

Figure III.5 : Rsultat de simulation de systme sans perturbation (courbe 2)
On remarque que le systme est tendre vers un tat d'quilibre, partir linstant 40s il suivre
la consigne, cest un systme stable.
calcule de dpassement en % :
En gnrale

( ) ( )
( )
%
pic
y t y
D
y

=
(III.13)

Dans notre cas :
1.14 1
% 14%
1
D

= =
(III.14)

ce systme boucl possde un dpassement faible.
lerreur en rgime permanent :
En gnrale ( ) ( ) ( )
c
t y t y t c = (III.15)

dans notre cas ( ) t 1 1 0 c = = (III.16)
Lerreur de ce systme est nulle donc notre systme est prcis.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4

X: 7.345
Y: 1.14
h
(
t
)
temps(s)
X: 198.4
Y: 1

Page 32

Figure III.6 : Rsultat de simulation du systme avec la perturbation (courbe 2)
La figure III.16 montre que linstant 75s le systme perturber par le dbit
( )
s
Q t
mais le
systme rpondre et il revient rapidement vers sa position de stabilit, cest un systme
robuste.
III.3 Correcteur RST
Un rgulateur RST est un organe de contrle permettant deffectuer une rgulation en boucle
ferme dun systme industriel. Autrement dit, cest un correcteur couramment utilis dans les
systmes de commande numrique. Le sigle RST vient du nom des 3 polynmes doivent tre
dtermins afin d'obtenir une commande efficace.
Le correcteur numrique RST (dont le PID est un cas particulier) est bien adapt ces types
de systmes, il permet de grer de manires distinctes les dynamiques de suivi de consigne et
de rejection de perturbation et dobtenir une excellente robustesse du rglage, pour
saffranchir des variations dans la dynamique du systme (gain, retard).
La consigne peut tre atteinte selon une trajectoire du 2
nd
ordre entirement paramtrable
(dpassement, temps de monte).
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
X: 75
Y: 1
temps(s)
h
(
t
)

Page 33

Figure III.7 : Schma bloc gnral pour la synthse RST
La fonction de transfert du procd est donne par :

( )
( )
( )
1
1
1
d
z B z
G z
A z

= (III.17)
On choisir un retard nulle (d = 0)
Soit le paramtres connus suivant :
( )
( )
1 1 2
0 1 2
1 1 2
0 1 2
...
...
n
n
n
n
A z a a z a z a z
B z b b z b z b z

= + + + +
= + + + +
(III.18)
La fonction de transfert en boucle ferme scrit:

( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 1
1
1 1 1 1
d
d
z B z T z
H z
A z S z z B z R z

=
+
(III.19)
avec R,S,T sont des polynmes en la variable

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1 1 1 d
P z A z S z z B z R z

= + (III.20)
En tenant compte que le polynme
( )
1
P z
dfinir les ples de systme en boucle ferm.

Le placement de ples avec la structure RST :

Page 34

La mthode du placement de ple cest base sur trois catgorie ce sont : Dabord le choix du
polynme On choisit un polynme
( )
1
P z
de telle sorte doit tre stable, c'est--dire les

racines appartiennent au cercle dunit. Le polynme
( )
1
P z
rgle la dynamique du rejet de

perturbation appel dynamique de rgulation, afin dassurer un rejet de perturbation
satisfaisant (en terme de rapidit et de dpassement). Ce polynme representant les modes
dsirs est appel
( )
1
dom
P z
(choisis de manire obtenir les performances dsires).

( )
1
aux
P z

dont les ples sont plus rapides que les ples dominants.
Ce polynme scrit :

( ) ( ) ( )
1 1 1
dom aux
P z P z P z

= (III.21)
Ensuite calcul les polynmes R, S, T en variable
1
z
ncessite fixe :
choix de
( )
1 1 2
0 1 2
...
n
n
S z s s z s z s z

= + + + + (III.22)
choix de
( )
1 1 2
0 1 2
...
n
n
R z r r z r z r z

= + + + + (III.23)
choix de
( )
1
T z
de faon davoir un gain statique gale 1 c'est--dire la FTBF vrifie la

condition ( ) 1 1 H = donc en peut crire :

( )
( )
( )
1
1
1
P
T z
B
= (III.24)
ce polynme est gnralement donn par cette relation.
Enfin des parties fixes :
Afin de respecter certaines spcifications, les polynmes
( )
1
S z
et
( )
1
R z
contenir des
parties fixes, par exemple, le rejet de perturbations polynomiales impose (exemple
intgrateur).

( ) ( ) ( )
1 1 * 1
1 S z z S z

= (III.25)
De la mme manire, peut contenir des parties fixes
( )
1
R z
, on pose ainsi:

Page 35

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 * 1 1
1 * 1 1
r
s
R z R z H z
S z S z H z

=
=
(III.26)
( )
1
s
H z
et
( )
1
r
H z
sont deux parties fixes.

Une fois
1
( ) P z
le polynme dsir choisi, on rsoudre lquation :

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1 1 1 d
P z A z S z z B z R z

= + (III.27)
cette quation est appel quation de Diophantine ou bien Identit de Bzout, elle admet une
unique solution tel que :
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1
1
1
dg P dg B dg A d
dg S dg B d
dg R dg A
s + +
s
+
s
(III.28)
o les polynmes S et R sont ddfinis par (1.6) et (1.7) : deux Variables inconnues
et les polynmes A et B sont ddfinis par (1.2) et (1.3) : deux Variables connues.
Rsolution de systme par la matrice sylvestre :
Afin de rsoudre cette quation dont les inconnues sont les coefficients de R et S, on exprime
cette quation sous forme matricielle MX = P o

1
1
1
0 1 0
1
0 0 1
0 0
0 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 0
n m
n n m
n
n m
n
a b
a a b
a
a b b
M
a a b
b
a b b
a b
| |
|
|
|
|
|
=
|
|
|
|
|
|
\ .
,
0
1
0
1
n
n
s
s
s
X
r
r
r
| |
|
|
|
|
|
=
|
|
|
|
|
|
\ .
,
0
1
2
0
0
0
n
p
p
p
p
p
| |
|
|
|
|
|
=
|
|
|
|
|
|
\ .

III.3.1 Etude pratique de systme
Modle continu du procd

Page 36

Figure III.8 : Fonction de transfre du systme en boucle ouvert
Les valeurs numriques des paramtres du modle du procd donn par :
3 1 1
2
1
0.1m s rad
r 1
0.5
2
/ 20
0
. /
.1
0
0 5
s
v
m
S m
a Vm
K r
K
ad s

=
=
=
=
=
=

Le procd en boucle ouvert est donne par :

( )
( )
2
1
m v
a K r K
G p
p p s p t
=
+ +
(III.29)
ce qui donne :
3 2
1
( )
0.05 0.5
G p
p p
=
+
(III.30)
Modle discret ou numrique du procd avec BOZ (Te=1s)

( ) ( ) { }
0
G z TZ B G p = (III.31)
qui peut tre dcompos sous la forme suivante :

( ) ( )
( )
1
0
1 G z z TZ B
G p
p

=
`
)
(III.32)
application numrique :
( )
2
3 2
0.82 1.16 0.01994
2 4.318
z z
G z
z z z
+ +
=
+
(III.33)

Page 37

do ( )
1 2 3
1
1 3
0.82 1.16 0.01994
1 2 4.318
z z z
G z
z z

+ +
=

( )
( )
1
1
B z
A z
= (III.34)

Figure III.9 : Systme avec un correcteur RST

Cahier des charges et calcul du rgulateur RST
On cherche dterminer une commande numrique RST du procd avec des performances
voisines de celles dun second ordre caractris par
(Pulsation propre) et =0.7

(facteur damortissement).
La dynamique de rejet de perturbation est un polynme de second ordre.
Le polynme caractristique dsir scrit sous la forme :

( ) ( ) ( )
1 1 1
1 1
1 1 P z z z z z

= (III.35)
avec :

( )
2
1 0 0
1
e e
z exp T j T e e = + (III.36)
signifie :
1
0.375 0.325 z j = +
(III.37)
ce qui donne :
( ) ( ) ( )
1 1 2
1 1
1 1
1 P z z z z z z z

= + + (III.38)
donc on fixe comme polynme caractristique stable ou dominant en boucle ferm :

1 1 2
( ) 1 0.75 0.247 P z z z

= +
(III.39)
Le systme dfinit par

Page 38

( )
( )
( )
1
1 2 3
1
1 3 1
0.82 1.16 0.013994
1 2 4.318
B z
z z z
G z
z z A z

+ +
= =

(III.40)
Les deux quations
1
( ) A z
et
1
( ) B z
a coefficient connus sont :

( )
( )
1 1 3
1 1 2 3
1 2 4.318
0.82 1.16 0.013994
A z z z
B z z z z

= + +
(III.41)
pour dterminer les deux quations
( )
1
S z
et
( )
1
R z
il faut calculer lordre de dgre de

chaque polynme :
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
3
A 3
S B 1 2
R A 1 2
P A B 1
dg B
dg
dg dg d
dg dg
dg dg dg d
=
= + =
= =
s + +
(III.42)
Puisque le dgre de deux polynmes gales 2 le choix de
( )
1
S z
et
( )
1
R z
est le suivant

( )
1 1 2
0 1 2
S z s s z s z

= + + (III.43)

( )
1 1 2
0 1 2
R z r r z r z

= + + (III.44)
on rsoudre lquation de Bzout pour dterminer les paramtrs de rgulateur RST soit :

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1 1 1
P z A z S z B z R z

= + (III.45)
Une fois
( )
1
P z
le polynme dsire choisi dans (III.40) et

( )
1
B z
,
( )
1
A z

donne par (III.42) et
( )
1
S z
,
( )
1
R z
donne par (III.45) on obtient :

lcriture de lquation de Bzout est :

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1 1 1
P z A z S z B z R z

= + (III.46)
ce qui donne :
( )( ) ( )( )
1 2 3 1 2 1 2 3 1 2
0 1 2 0 1 2
1 2 4.318 0.82 1.16 0.01994 z z z s s z s z z z z r r z r z

+ + + + + + + +

1 2
1 0.75 0.247 z z

= + (III.47)
ce qui permet dcrire :

Page 39

( ) ( ) (
1 2
0 0 2 1 0 0 1 0 1 1 2 1 0
2 1.16 0.82 2 0 2 1 .01994 .16 0.82 s s z s s s r r z s s s r r r

+ + + + + + + + + +
) ( ) ( )
3 4 5
1 2 0 2 1 2 1 2 2
1.16 0.82 4.318 0.01994 1.16 4.318 0.01994 4.318 r r s z s r r s z r z s

+ + + + +
1 2
1 0.75 0.247 z z

= + (III.48)
On peut traduire ce calcule sous la forme dun systme vrifiant les conditions suivant :
0
0 1 0
0 1 2 0 1
0 1 2 0 1 2
1 2 1 2
2 2
1
2 0.82 0.75
2 1.16 0.82 0.247
4.318 2 0.01994 1.16 0.82 0
4.318 0.01994 1.16 0
4.318 0.01994 0
s
s s r
s s s r r
s s s r r r
s s r r
s r
=
+ + =
+ + + =
+ + + + =
+ + + =
+ =
(III.49)
lexpression de matrice sylvestre est :
1 0 0 0 0 0
2 1 0 0.82 0 0
1 2 1 1.16 0.82 0
4.318 1 2 0.01994 1.16 0.82
0 4.318 1 0 0.01994 1.16
0 0 4.318 0 0 0.01994
M
| |
|
|
|
=
|

|
|
|
|
\ .
(III.50)

aprs la rsolution de matrice on trouve :
( )
1 1 2
1 0.8947 0.0153 S z z z

= + + (III.51)
( )
1 1 2
0.4332 0.6325 3.3066 R z z z

= + + (III.52)
pour dterminer
1
( ) T z
, il faut avoir un gain statique gale 1 qui vrifier le condition :

( )
( )
( )
1
1
1
P
T z
B
=
0.82 1.16 0.0199
1 0.75 0.
4
247
+ +
+
= (III.53)
do :
( )
1
0
0.2485 T z t
= = (III.54)
III.2.2 Simulation de systme dynamique par la rgulateur RST
aprs les calculs des paramtres de rgulateur RST
( )
1
S z
,
( )
1
R z
,
( )
1
T z
on simule sur
MATLAB notre systme afin montrer la stabilit et les performances.
La figure III. 2 illustre le schma bloc de systme avec correcteur RST sur Simulink

Page 40

Figure III.10 : Schma bloc de systme avec correcteur RST

La figure III.11 dcrivant le rsultat de la commande de systme boucl

Figure III.11: Rponse de systme avec un correcteur RST

Ici on prend la perturbation comme un signal alatoire par la fonction randn sur MATLAB

0 20 40 60 80 100 120
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
X: 6
Y: 1.044
X: 100
Y: 1
temps(s)
a
m
p
l
i
t
u
d
e

Page 41

Figure III.12 : Signal de perturbation
III.3.3 Etude de performance de systme
On remarque que le systme est tendre vers un tat d'quilibre, partir linstant 18s il suivre
la consigne, cest un systme stable. (Figure III.11)
Calcule de dpassement en % :
en gnrale

( ) ( )
( )
%
pic
y t y
D
y

=
(III.55)

dans notre cas :

1.044 1
% 4.4%
1
D

= = (III.56)
ce systme boucl possde un dpassement trs faible.
Lerreur en rgime permanent :
En gnrale ( ) ( ) ( )
c
t y t y t c = (III.57)

dans notre cas ( ) t 1 1 0 c = = (III.58)
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps(s)
a
m
p
l
i
t
u
d
e

Page 42

Lerreur de ce systme est nulle donc notre systme est prcis.
III.2.4 Notion de poursuite
En gnral, lorsque nous effectuons une boucle de rtroaction, on dsire que la sortie suive
lentre de consigne dune certaine manire en suivant une courbe de rfrence. Cette courbe
de rfrence est construit comme la sortie dun systme appelle modle de poursuite.
La figure III.13 prsente un modle de rfrence mettre en cascade avec le systme de
rgulation.

Figure III.13 : Schma bloc de modle de poursuite

La fonction de transfre
m
H
est donn par :

( )
( )
1
1
m
m
m
B z
H
A z
= (III.59)
En gnral
sont dtermines daprs les performances dsires pour la trajectoire

(temps de rponse, dpassement...), lobjectif est alors de dterminer la manire dont on peut
suivre la trajectoire dsire.

( )
1 2
1 0 1
1 2
0 1
1
m m
m
m m
b z b z
H z
a z a z

+
=
+ +
(III.60)
dans notre application on prend :
( )
1 2
1
1 2
0.09549 0.07307
1 1.281 0.4493
m
z z
H z
z z

+
=
+
(III.61)
La figure III.14 illustre le schma bloc de systme rgl par RST avec modle de rfrence

Page 43

Figure III.14 : Schma bloc de systme rgl par RST avec modle de rfrence
La figure suivante III.15 dcrivant la rponse de systme et lvolution de poursuite
ensembles.

Figure III.15 : Rponse de systme de poursuite et le systme tudier

La rponse de systme est trs satisfaisante en remarque que le signal converge vers la
consigne.
A partir 18s les deux systmes sont stable avec un dpassement faible, la rponse est plus
exacte pour un temps dchantionnage plus petits (0.1s).
La rponse de systme suivre la courbe de rfrence partir 18s sont bien confondus, donc
lobjectif est alors la rponse de systme suivre la trajectoire dsire de systme rfrence.

Page 44

III.3 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons vus la rgulation par un correcteur PID et un correcteur RST.
Daprs ce chapitre on remarque que le dpassement de systme quand utilise le correcteur
RST (4.4%) est plus faible que en cas de correcteur PID (14%) Ainsi que dans le cas de RST
le systme prend sa position dquilibre partir de linstant 18s par contre en cas de PID le
systme devient stable partir de linstant 40s, donc le correcteur RST est mieux que le
PID.


Page 45

Conclusion Gnrale


Page 46

Conclusion Gnrale

La commande numrique reste un outil trs important dans ltude des procds ce qui largit
son application dans plusieurs domaines savoir llectronique, la physique, la mcanique et
dautres disciplines.
Le travail de ce projet sarticule autour dun axe principal cest la commande numrique et la
notion de rgulation.
Dans la premire tude en vue le bon choix de correcteur PID pour faire la rgulation de
systme, ensuite nous avons cherch son paramtre puis on a simul grce au simulateur
MATLAB /Simulink, puis on tudier notre systme par un correcteur RST
En fin ce travail nous a permis donc denrichir nos connaissances dans plusieurs domaines et
notamment dans le domaine de la rgulation numrique.


Page 47

Rfrences bibliographique


Page 48

Bibliographie

[Astrom et al., 95]

[Bocquel et al., 04]

[Gonzalez, 88]

[Haykin, 02]

[Landau, 93]

[Landau et al., 98]

[MSaad et al., 99]

K.J. Astrom and B.Wittenmark
adaptive control, Person Education, North Asia, 1995
D. Bocquel, F. Butzberger, F. Dessimoz et A. Vaccari
Rgulation adaptative de processus chimique, Haute Ecole
Valaisanne, Sion, Suisse, Aout
J. L. Gonzalez
Commande Adaptative Modle de Rfrence, European
Organization For Nuclear Research, 8 Novembre
S. Haykin
Adaptive Filter Theory, Second Edition, Prentice Hall, New Jersey
I. O. Landau
Identification et commande des systmes, Editions Herms, Paris
I. O. Landau, R. Lozano et M. MSaad
Adaptive control, Springer Verlag, Londres, Grande-Bretagne
M. MSaad et J. Chebassier
Commande adaptative des systmes, Techniques de lingnieur,
Vol.S2 nS7426, pp. 1-25, Paris


Page 49

Annexe


Page 50

Annexe
Ce programme permet de dsordre de matrice de sylvestre et daffecter la perturbation sur le
systme
close all
clear all
clc

PE=0.1;
a0=1; a1=-2; a2=1; a3=-4.318; b0=0; b1=0.82; b2=1.16; b3=0.01994;
denH1=[a0 a1 a2 a3];
numH1=[b0 b1 b2 b3];
H1=tf(numH1,denH1,PE); %%%%%%%%%%% modle 1
%==========================================================
% Modle de rfrence
%==========================================================
a1m=-1.281; a2m=0.4493; b1m=0.09549; b2m=0.07307;
denHm=[1 a1m a2m];
numHm=[b1m b2m];
Hm=tf(numHm,denHm,PE); %%%%%%%%%%%%% modle de rfrence

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
La perturbation
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

M=50;
for i=1:50
u(i)=sin(i);
end

b = randn(M,1)/20; % signal alatoire

yd1 = lsim(H1,u); % Signal de sortie du systme
y1=yd1+b; % Sortie bruite
%===========================================================
% *****RST*****
%===========================================================
p0=1;
p1=-0.75;
p2=0.247;
Pd=[p0;p1;p2;0;0;0]; % Polynome dsir

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% RST pour Systme
Silv1=[1 0 0 0 0 0;-2 1 0 0.82 0 0;1 -2 1 1.16 0.82 0;-4.318 1 -2 0.01994
1.16 0.82;0 -4.318 1 0 0.01994 1.16;0 0 -4.318 0 0 0.01994];
inc1=inv(Silv1)*Pd;
s0=[1 0 0 0 0 0]*inc1;
s1=[0 1 0 0 0 0]*inc1;
s2=[0 0 1 0 0 0]*inc1;

r0=[0 0 0 1 0 0]*inc1;
r1=[0 0 0 0 1 0]*inc1;
r2=[0 0 0 0 0 1]*inc1;

t0=0.2485;


Page 51

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dfinir les ples de systme en boucle ferm.

de telle sorte doit tre stable, c'est--dire les

rgle la dynamique du rejet de

(choisis de manire obtenir les performances dsires).

de faon davoir un gain statique gale 1 c'est--dire la FTBF vrifie la

sont deux parties fixes.

le polynme dsir choisi, on rsoudre lquation :

(Pulsation propre) et =0.7

a coefficient connus sont :

il faut calculer lordre de dgre de

le polynme dsire choisi dans (III.40) et

donne par (III.45) on obtient :

, il faut avoir un gain statique gale 1 qui vrifier le condition :

sont dtermines daprs les performances dsires pour la trajectoire

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