ThA Se Khlaief 2012

ESSTT-Tunis
Thse prpare en cotutelle entre le Laboratoire des Sciences de lInformation et des Systmes (LSIS-
UMR 7296-France)-ple Ecole Centrale Marseille (ECM) & lUnit de Recherche en Commande,
Surveillance et Sret de fonctionnement des Systmes (C3S-ESSTT-Tunisie)
THESE
Prsente
pour obtenir le grade de

DOCTEUR DAIX-MARSEILLE UNIVERSIT

Discipline : Automatique
&
DOCTEUR DE LCOLE SUPERIEURE DES SCIENCES
ET TECHNIQUES DE TUNIS

Discipline : Gnie lectrique

par

Amor KHLAIEF

Mastre en lectrotechnique et Systmes Industriels (ESSTT)
----------------------------
Contribution la Commande Vectorielle sans Capteur
Mcanique des Machines Synchrones
Aimants Permanents (MSAP)
----------------------------
Thse prsente et soutenue publiquement le 10 Juillet 2012 devant le jury compos de :

Mme Maria PIETRZAK-DAVID ENSEEIHT-INPT, LAPLACE Rapporteur
Mr. Othman HASNAOUI ESSTT de Tunis, ERCO Rapporteur
Mr. Mohamed BOUSSAK Ecole Centrale Marseille, LSIS Directeur de thse
Mr. Abdelkader CHAARI ESSTT de Tunis, C3S Directeur de thse
Mr. Mohamed GABSI ENS Cachan, SATIE Examinateur
Mr. Mohamed JEMLI
Mr. Rachid OUTBIB
ESSTT de Tunis, C3S
Aix-Marseille Universit, LSIS
Examinateur
Examinateur

ANNEE : 2012

1
LSIS-C3S

Avant propos

2
LSIS-C3S

AVANT PROPOS

Avant propos

3
LSIS-C3S
Les travaux prsents dans ce rapport ont t raliss dans le cadre dune convention de thse
en cotutelle entre lEcole Suprieure des Sciences et Technique de Tunis (ESSTT)-universit de
Tunis et Aix-Marseille Universit (AMU), signe en date du 01 juillet 2008. Ces travaux sont
encadrs conjointement par Monsieur Moncef GOSSA de lESSTT et Monsieur Mohamed
BOUSSAK de lEcole Centrale Marseille (ECM). J'ai dbut mes travaux de thse au sein de
lUnit de Recherche en Commande, Surveillance et Sret de Fonctionnement des Systmes
(C3S) rattach lEcole Suprieure des Sciences et Techniques de Tunis (ESSTT). Depuis le 15
fvrier 2010 et jusqu' ce jour je suis temps plein pour mener mes travaux de recherche au sein
du Laboratoire des Sciences de lInformation et des Systmes LSIS-UMR CNRS 7296 pole
Ecole Centrale Marseille avec un financement sur le projet RAPACE. Suite au dcs de Monsieur
Moncef GOSSA survenu le 17 septembre 2011, la continuit dencadrement de la thse, ct
Tunisien, est assure par Monsieur Abdelkader CHAARI de lESSTT.
Je veux remercier ici tous ceux qui ont contribu de prs ou de loin laccomplissement de
travail.
En premier lieu, je tiens tmoigner ma profonde reconnaissance Monsieur Mohamed
BOUSSAK, Professeur lECM et membre permanent de lquipe de recherche ESCODI du
LSIS, non seulement pour la confiance quil ma tmoign mais aussi pour la qualit de son
encadrement, sa disponibilit, sa patience et ses comptences techniques et pdagogiques dont il
ma su me faire profiter. Sa sollicitude et surtout les conseils aviss qu' il m'a prodigu, tmoignent
de ses qualits scientifiques et humaines. Je tiens galement le remercier pour m'avoir intgr
dans le projet de recherche RAPACE , ce qui m'a permis d'approfondir mes connaissances dans
le domaine dentrainement lectrique vitesse variable.
Jexprime mes sincres gratitudes Monsieur Moncef GOSSA, Professeur lESSTT et
ancien responsable de lunit C3S. C'est avec grande tristesse que jai appris au dbut de cette
anne universitaire le dcs de mon directeur de thse Monsieur Moncef GOSSA suite une
longue maladie. Il s'agit d'une perte d'un Professeur serviable que j'ai ctoy durant mes tudes
d'une part et d'un directeur qui m'a soutenu durant mes travaux de thse. Que son me repose en
paix et que la terre qui a tenu le garder lui soit lgre.
Jexprime mes vifs remerciements Monsieur Abdelkader CHAARI, Matre de confrences
lESSTT et responsable de lunit C3S, qui malgr ses diverses responsabilits, a accept
dassurer la continuit de diriger cette thse. Je le remercie pour le temps qu' il m'a consacr, pour
la disponibilit et le soutien quil ma prodigu et davoir accept de participer au jury.
Je remercie Madame Maria PIETRZAK-DAVID, Professeur lInstitut National
Polytechnique de Toulouse (INPT) et membre du groupe CODIASE de LAPLACE, davoir
accept la lourde tche de rapporteur malgr ses nombreuses responsabilits et sollicitations et
pour l' honneur qu'elle m'a fait en acceptant de participer ce jury.
Que Monsieur Othman HASNAOUI, Matre de confrences lESSTT, soit vivement
remerci pour avoir accept la lourde tche de rapporteur de cette thse et davoir accept de
participer au jury de thse.
Avant propos

4
LSIS-C3S
Jadresse mes sincres remerciements Monsieur Mohamed GABSI, Professeur l'ENS
Cachan, et Monsieur Rachid OUTBIB Professeur Aix-Marseille Universit et responsable de
lquipe de recherche ESCODI du LSIS, qui ont bien voulu examiner ce travail et prendre part au
jury de ma thse.
Je remercie chaleureusement Monsieur Mohamed JEMLI, Matre de confrences lESSTT,
pour son aide, ses conseils au cours de mes tudes et pour avoir accept de participer ce jury.
Je remercie Monsieur Mustapha OULADSINE, Professeur Aix-Marseille Universit et
directeur du LSIS, pour mavoir accueilli au sein du LSIS.
Je remercie Monsieur Frdric FOTIADU, Professeur et Directeur de lEcole Centrale
Marseille (ECM), pour mavoir accueilli au sein de Centrale Marseille et Technologies (CMRT)
de lECM dans lequel jai men mes travaux de recherche.
Je remercie galement lensemble des membres du CMRT de lECM, particulirement
Madame Sylvie BANGUET et Madame Catherine JAZZAR, pour avoir accept la relecture du
manuscrit. Je tiens galement tmoigner ma reconnaissance aux personnels de lECM pour leur
gentillesse, leur disponibilit et leur aide. Que Monsieur Arnaud DAURIAC, technicien lECM,
trouve ici lexpression de ma sincre reconnaissance pour m'avoir apport son aide prcieuse pour
la ralisation des cartes lectroniques.
Je tiens galement remercier Monsieur Moussa BENDJEDIA, Post-doctorant au laboratoire
LSISple Ecole Centrale Marseille, pour les diffrents changes que nous avons eus sur le projet
RAPACE et la publication de plusieurs travaux en commun.
Mes remerciements sadressent galement mes collgues en thse, en particulier : Mohamed
TRABELSI, Youssef AGREBI ZORGANI, Mabrouk JUILI, Faten GROUZ, Kamel JEMLI,
Adel CHBEB avec qui j'ai pass des meilleurs moments durant ces dernires annes lECM.
Je remercie de tout mon cur Monsieur Lotfi HAMDI, responsable de site Htel Technoptic,
Marseille Innovation, pour son soutien dans les phases critiques durant lavancement de mes
travaux de recherches.
A mes parents, qui ont toujours cru en moi et mont accompagn moralement tout au long de
ce parcours. L'ducation, soin et conseils qu' ils m' ont prodigus, m' ont toujours guid pour faire
les bons choix dans ma vie. Sans leur soutien, encouragement et prires, rien n'aurait t possible.
A mon pouse, la seule personne qui a partag avec moi les moments d' inquitude avant ceux
de joie, pendant ces longues annes de thse. Son soutien et ses mots m'ont toujours aid
dpasser les moments difficiles. Il n'y pas de mots suffisamment forts pour lui exprimer ma
gratitude. Je la remercie normment pour la comprhension et la patience dont elle fait preuve
durant ces annes.
A ma deuxime famille, celle de mon pouse, qui m'a offert le meilleur cadeau de ma vie (mon
pouse) et qui m'a toujours encourag et soutenu. Je la remercie vivement pour ses paroles, ses
prires et la confiance qu'elle m'a accorde.
Enfin, cest un immense plaisir que je ddie ce mmoire, mes adorables surs Baya, Nedra,
Somaya, Mona et mes frre Mohamed, Samsoum, Abdou et bien sr tous les membres de ma
famille qui mont paul durant la rdaction de ce mmoire.
Table des matires

5
LSIS-C3S
Table des matires

AVANT PROPOS.................................................................................................................. 2
INTRODUCTION GENERALE.......................................................................................... 13

CHAPITRE I : ETAT DE LART DE LA COMMANDE SANS
CAPTEUR MECANIQUE DU MSAP

I. INTRODUCTION ...................................................................................................... 23
II. ENTRAINEMENT A VITESSE VARIABLE PAR ACTIONNEURS
SYNCHRONES A AIMANTS .......................................................................................... 24
II.1 Entranement de disques durs dordinateurs .....................................................24
II.2 Systme de propulsion lectrique .......................................................................25
II.3 Moteurs synchrones aimants pour laronautique...........................................26
II.4 Rcupration Assiste PAr Capteurs Embarqus (RAPACE) ............................27
II.5 Traction lectrique .............................................................................................28
II.6 Machine synchrone aimants pour la domotique ..............................................29
II.7 Fonctionnement en gnratrice des MSAP .........................................................30
III. ETAT DE LART DE LA COMMANDE SANS CAPTEUR MECANIQUE
DU MSAP ....................................31
III.1 Estimation base sur les observateurs ................................................................32
III.1.1 Filtre de Kalman.......................................................................................... 32
III.1.2 Observateur de Luenberger......................................................................... 34
III.1.3 Observateur par mode glissant.................................................................... 35
III.1.4 Estimation de la vitesse par la technique MRAS ....................................... 37
III.2 Estimation de la vitesse par injection d'un signal haute frquence ..................39
III.3 Commande directe du couple (DTC) ..................................................................40
III.3.1 La commande DTC classique .................................................................... 40
III.3.2 Commande DTC synchrone ........................................................................ 43
III.3.3 Commande DTC synchrone sans capteur mcanique ............................... 45
III.4 Autres mthodes appliques pour une machine ples lisses .............................46
IV. ETAT DE LART DE DETECTION DE LA POSITION INITIALE .............. 46
IV.1 Estimation base sur la mesure de l'inductance de phase ...................................47
IV.2 Dtection de la position l'arrt partir de la saillance magntique..................48
IV.3 Estimation de la position initiale par l'injection d'un signal haute frquence ..49
IV.4 Dtection de la position initiale par l'application des impulsions de tension .......49
IV.5 Autres mthodes ................................................................................................50
IV.5.1 Mthode d'Anisotropie Magntique ........................................................... 50
IV.5.2 Mthode INFORM ...................................................................................... 51
V. CONCLUSION........................................................................................................... 51

CHAPITRE II : MODELISATION DE LA MSAP ASSOCIEE A SON
CONVERTISSEUR DE PUISSANCE

I. INTRODUCTION ...................................................................................................... 54
II. MODELISATION DE LA MSAP ............................................................................ 54
II.1 Gnralits .........................................................................................................54
II.2 Hypothses simplificatrices ................................................................................54
II.3 Constitution dune MSAP ..................................................................................55
II.3. 1 Diffrentes structures du rotor ................................................................. 56
Table des matires

6
LSIS-C3S
II.4 Notations ............................................................................................................56
II.5 Equations lectriques dune machine synchrone aimants ................................57
II.6 Equation mcanique...........................................................................................59
II.7 Couple lectromagntique de la MSAP ..............................................................59
II.8 Modle quivalent dune machine synchrone triphase dans le systme des axes
d, q ..60
II.8. 1 Equations lectriques dans le repre d, q ................................................... 61
II.8. 2 Equations de flux......................................................................................... 62
II.8. 3 Schma quivalent en rgime transitoire ................................................... 64
II.8. 4 Expression du couple lectromagntique ................................................... 65
II.8. 5 Modle dtat de la MSAP........................................................................... 66
II.9 Modlisation dans un repre li au stator ...........................................................67
II.9. 1 Axes de repre li au stator ......................................................................... 68
II.9. 2 Modle dtat dans un rfrentiel li au stator .......................................... 69
II.9. 3 Modle dtat non linaire d'une MSAP dans le rfrentiel li au stator. 70
III. MODELISATION DU CONVERTISSEUR DE PUISSANCE ......................... 70
III.1 Description de la chane de conversion de lnergie............................................71
III.2 Onduleur de tension ...........................................................................................71
III.3 Technique de modulation vectorielle ..................................................................73
III.4 Principe de fonctionnement de la MLI vectorielle ..............................................74
III.5 Description de lalgorithme de la MLI vectorielle ..............................................76
IV. CONCLUSION....................................................................................................... 81

CHAPITRE III : COMMANDE VECTORIELLE AVEC CAPTEUR
MECANIQUE DE LA MSAP : SIMULATION ET VALIDATION
EXPERIMENTALE

I. INTRODUCTION ...................................................................................................... 83
II. COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP ..................................................... 83
II.1 Dcouplage dynamique entre sortie ..................................................................83
II.2 Etude de la rgulation des courants de Park ......................................................84
II.3 Etude de la rgulation de la vitesse rotorique .....................................................87
III. ASSOCIATION CONVERTISSEUR MACHINE.............................................. 89
III.1 Rsultats de simulation ......................................................................................89
IV. DESCRIPTION DU BANC DESSAI EXPERIMENTAL ................................ 93
IV.1 Description de la carte de commande dSpace DS1103 ........................................94
IV.2 Architecture de commande et traitement en temps rel .....................................96
IV.3 Onduleur de tension et mesure ...........................................................................97
IV.4 Chaine dacquisition et de traitement de donnes ..............................................98
IV.5 Partie mcanique du banc dessais .....................................................................99
V. RESULTATS EXPERIMENTAUX DE LA COMMANDE VECTORIELLE DE
LA MSAP .......................................................................................................................... 101
V.1 Rgulation des courants ................................................................................... 102
V.2 Rgulation de vitesse pour une commande flux rotorique orient ................. 105
VI. CONCLUSION..................................................................................................... 110

CHAPITRE IV : MISE EN UVRE DE LA COMMANDE
VECTORIELLE SANS CAPTEUR MECANIQUE DE LA MSAP AVEC
ESTIMATION DE LA POSITION INITIALE

Table des matires

7
LSIS-C3S
I. INTRODUCTION .................................................................................................... 112
II. DETECTION DE LA POSITION INITIALE DU ROTOR DE LA MSAP ....... 113
II.1 Principe de la mthode de dtection de la position initiale du rotor................. 113
II.2 Mise en quations............................................................................................ 115
II.3 Applications des vecteurs tests pour lestimation de la position initiale ........... 117
II.4 Rsultats exprimentaux de dtection de la position initiale ............................. 119
II.5 Discrimination de lincertitude sur la position initiale..................................... 121
III. ESTIMATION EN REGIME DYNAMIQUE DE LA POSITION ET DE LA
VITESSE DE LA MSAP.................................................................................................. 125
III.1 Estimation de la vitesse par la technique MRAS ............................................. 126
III.1.1 Principe de la technique MRAS ........................................................................ 126
III.1.2 Equations de lobservateur MRAS .................................................................... 127
III.1.3 Etude de stabilit de lobservateur MRAS ......................................................... 130
III.1.4 Rsultats de simulation par la technique MRAS ................................................ 134
III.1.5 Rsultats exprimentaux de la commande vectorielle sans capteur mcanique avec
estimation de la vitesse par la mthode MRAS................................................................... 135
III.1.6 Estimation de la vitesse par lobservateur MRAS avec detection de la position
initiale 138
III.2 Estimation de la position et de la vitesse par lobservateur non linaire .......... 140
III.2.1 Mise en quations de lobservateur non linaire................................................ 141
III.2.2 Estimation de la vitesse rotorique...................................................................... 144
III.2.3 Rsultats de simulation avec lobservateur non linaire..................................... 146
III.2.4 Rsultats exprimentaux destimation de la vitesse par la lobservateur non linaire
149
III.2.5 Rsultats exprimentaux de lestimation de la vitesse avec dtection de la position
initiale 151
IV. CONCLUSION..................................................................................................... 155

CHAPITRE V : CONTINUITE DE FONCTIONNEMENT DU MSAP
EN PRESENCE DE DEFAUTS CONVERTISSEUR DE PUISSANCE ET
SANS CAPTEUR MECANIQUE

I. INTRODUCTION .................................................................................................... 158
II. RECHERCHE DE SIGNATURES REPRESENTATIVES DE DEFAUT
DOUVERTURE DUNE PHASE STATORIQUE ...................................................... 159
II.1 Problmatique.................................................................................................. 159
II.2 Simulation de la commande vectorielle avec capteur mcanique de la MSAP en
prsence dune repture dune phase statorique ................................................................ 160
II.3 Rsultats dexprimentation............................................................................. 163
III. RECHERCHE DE SIGNATURES DE DEFAUT DOUVERTURE DUNE
PHASE DE LA MSAP ..................................................................................................... 166
III.1 Dtection et localisation de dfauts douverture dune phase .......................... 166
III.2 Transforme de Fourier discrte ...................................................................... 167
III.3 Rsultats dexprimentation de dtection douverture dune phase ................. 169
IV. PERFORMANCES DE LA COMMANDE VECTORIELLE SANS CAPTEUR
MECANIQUE DE LA MSAP SUITE A DES DEFAUTS DES TRANSISTORS DE
PUISSANCES ................................................................................................................... 175
IV.1 Performances de lobservateur MRAS vis--vis de dfauts des transistors....... 175
IV.1.1 Rsultats exprimentaux pour le fonctionnement avec un transistor ltat Off.. 175
IV.1.2 Rsultats exprimentaux pour le fonctionnement avec deux transistors ltat Off
....179
Table des matires

8
LSIS-C3S
IV.2 Performances de lobservateur non linaire vis --vis de dfauts des transistors
182
IV.2.2 Rsultats pour le fonctionnement avec deux transistors ltat Off .................... 186
V. RECONFIGURATION DE LA COMMANDE VECTORIELLE DES MSAP
SUITE AU DEFAUT DU CAPTEUR MECANIQUE .................................................. 190
V.1 Problmatique.................................................................................................. 190
V.2 Principe de reconfiguration de la commande vectorielle suite au dfaut du
capteur mcanique.191
V.3 Rsultats exprimentaux en utilisant la mthode MRAS .................................. 192
V.4 Rsultats exprimentaux en utilisant lobservateur non linaire ...................... 197
VI. CONCLUSION..................................................................................................... 202
CONCLUSION GENERALE ET PERSPECTIVES ......................................................... 204
BIBLIOGRAPHIE ............................................................................................................. 210
ANNEXE ........................................................................................................................... 231
a.1) Identification des paramtres lectrique et mcanique ........................................ 232
a. Identification des paramtres lectriques .................................................................. 233
i. Les quations des tensions et des flux statorique ...................................................... 233
ii. Equations des flux dans le repre de Park ................................................................. 235
iii. Mesure des inductances ........................................................................................... 235
iv. Mesure du flux de laimant du rotor .......................................................................... 237
b. Le moment dinertie des masses tournantes .............................................................. 238
i. Allure exprimentale de la vitesse pour lessai de ralentissement ........................... 239
b.1) Etude de la rgulation .............................................................................................. 240

Notations et Abrviations

9
LSIS-C3S

NOTATIONS ET ABREVIATIONS


10
LSIS-C3S
Notations
,
sa sb
L L et
sc
L : Inductances propres respectivement des phases a, b, c;
, , , ,
ab ac ba bc ca
M M M M M et ,
bc
M : Inductances mutuelles respectivement des phases a, b et c;
ls
l : Inductance de fuite;
0s
L : Terme constant de l' inductance propre d' une phase du stator;
2s
L : Amplitude du premier harmonique de l' inductance propre d' une phase;
s
R : Rsistance dune phase statorique;
fd
u : Flux d' induction maximum de l'aimant permanent;
t
K : Constante de couple;
p
N : Nombre de paire de ple;
m
u : Position mcanique relle du rotor;
m
d
dt
u
O = : Vitesse angulaire mcanique rel du rotor;
r
u

: Position lectrique du rotor
r
=N
p
m
;
r
r
d
dt
u
e = : Vitesse angulaire lectrique du rotor;
[V
s
] : Vecteurs des tensions statoriques;
[i
s
] : Vecteurs des courants statoriques;
J : Moment d' inertie de la partie tournante;
f : Coefficient de frottement visqueux;
em
C : Couple lectromagntique dlivr par le moteur;
r
C : Couple rsistant appliqu sur l'arbre du moteur;
2 2
_
3.
s d q s eff
I i i I = + = : Courant statorique du moteur;
2 2
_
3.
s d q s eff
V v v V = + = : Tension statorique du moteur;
o : Dviation angulaire entre la tension statorique et laxe q du repre de Park;
: Dviation angulaire entre le flux statorique et laxe d du repre de Park;
: Dviation angulaire entre le courant statorique et la tension statorique du moteur;
d
d
s
L
R
t = ,
q
q
s
L
R
t = : Constante de temps respectivement daxe direct et en quadrature;

11
LSIS-C3S
Y : Vecteur de sortie;
[A] : Matrice d'volution;
[B] : Matrice de commande;
[C] : Matrice de sortie;
[U] : Vecteur de commande;
0
r
u : Position initiale du rotor;
DC
V : Tension dalimentation du bus continu de londuleur;
o

: Angle du vecteur de rfrence;
ref
v
: Module du vecteur de rfrence;

d
v ,
q
v

: Composantes de tension statoriques dans le repre dq;
d
i ,
q
i

: Composantes de courant statoriques dans le repre dq;
v
o
, v
|

: Composantes de tension biphases statoriques dans le repre ;
i
o
, i
|

: Composantes de courant statoriques dans le repre ;
o
: Phase l'origine du courant i
o
;
|
: Phase l'origine du courant i
|
;
sw
T

: Priode de commutation;
e
T : Priode dchantillonnage;
0
e : Pulsation propre;
: Coefficient damortissement;
_ p id
K

,
_ p iq
K : Coefficient de laction proportionnelle respectivement du courant i
d
et du
courant i
q
;

_ i id
K ,
_ i iq
K : Coefficient de laction intgrale du rgulateur PI respectivement du courant i
d
et
du courant i
q
;

_ i iq
K : Coefficient de laction intgrale de la boucle de rgulation du courant i
q
;
_ p
K
O

: Coefficient de laction proportionnelle du rgulateur IP de vitesse;
_ i
K
O
: Coefficient de laction intgrale du rgulateur IP de vitesse;
| |
c : Diffrence entre le modle de rfrence et le modle ajustable;

12
LSIS-C3S
| |
W : Bloc de contre raction, qui constitue l'entre du bloc linaire;
1
K ,
2
K : Gains dadaptation;
_ e
r
i est
K ,
_ e
r
p est
K : Gains du rgulateur PI pour corriger lerreur entre la vitesse relle et celle
estime;

: Gain de lobservateur non linaire.
Abrviations
MSAP : Machine Synchrone Aimants Permanents;
TVC : Thrust Vector Control ou TVC;
AGV : Automotrices Grande Vitesse;
EHA : Electro-Hydrostatic Actuator;
RAPACE : Rcupration Assiste PAr Capteurs Embarqus;
FKE : Filtre de Kalman Etendu;
OMG : Observateur par Mode Glissant;
f..m : Force lectromotrice;
MRAS : Model Reference Adaptive System;
DTC : Direct Torque Control;
MLI : Modulation de Largeur dImpulsion;
DSP : Digital Signal Processor;
FPGA : Field Programmable Gate Array, rseau de portes programmables;
PLL : Phase Locked Loop;
DFT : Transforme de Fourier Discrte;
FFT : Fast Fourier Transform;
MAM : Mthode d' Anisotropie Magntique;
INFORM : Indirect Flux detection by On- line Reactance Measurment;
CAN : Convertisseurs Analogiques Numriques;
MCC : Machine Courant Continu;
PI : Proportionnel-Intgral;
IP : Intgral-Proportionnel;
MCSA : Motor Current Signature Analysis;
IGBT : Integrated Gate Bipolar Transistor;
MOSFET : Metal-Oxyde-Semiconductor Field-Effect-Transistor.
Introduction gnrale

13
LSIS-C3S

INTRODUCTION GENERALE
Introduction gnrale

14
LSIS-C3S
L'augmentation constante de nouveaux besoins a permis dlargir fortement les
champs dapplication et dinnovation des entrainements lectriques vitesse variable. Cette
innovation concerne les dispositifs dlectroniques de puissance, les procds de conversion
lectromcanique de lnergie, les systmes de commande associs et les mthodes de
traitement de l' information.
Rcemment, les activits de recherche se sont accentues pour rduire les cots
associs au pilotage lectronique et faciliter l' intgration de l'entranement vitesse variable
des machines courant alternatif. Afin d'assurer une alimentation stable et efficace, les
chercheurs ont dvelopp de nouveaux composants base de semi-conducteurs. Ces
recherches ont permis le dveloppement de convertisseurs statiques base de nouveaux types
d'interrupteurs statiques de puissance tels que les IGBTs (Integrated Gate Bipolar Transistor)
et les MOSFETs (Metal-Oxyde-Semiconductor Field- Effect-Transistor). De nouvelles
techniques de commande ont aussi t dveloppes pour amliorer la performance et la
robustesse des entranements lectriques vitesse variable [Ben-93]. Actuellement, des
circuits intgrs et des processeurs numriques, tels que les DSP (Digital Signal Processor),
les FPGA (Field Programmable Gate Array, rseau de portes programmables), spcialiss
pour l'entranement des machines asynchrone et synchrone facilitent l' implantation
exprimentale [Kad-00].
Les actionneurs lectriques et leurs contrles sont de plus en plus prsents dans tous
les secteurs domestiques et industriels ainsi que dans les secteurs technologiques de pointe
[Ala-00], [Per-96], [Poz-03], [Ama-01], [Ber-00], [Lab-08] et [Alh-05]. Les secteurs
concerns sont nombreux : mtallurgie, textile, papeterie, domotique, transports terrestres
(ferroviaire et routier, vhicules industriels, robotique mobile), transports maritimes
(propulsion lectrique navale) et avioniques (avion de plus en plus lectrique) [Kha-06], [Nfo-
06]... En plus, les machines synchrones aimants (MSAP) sont de plus en plus utilises dans
les systmes embarqus, cause de labsence de pertes au rotor et compte tenu de leur
compacit.
Avec la rduction des cots des aimants du type terres rares (Samarium-Cobalt et
Nodyme-Fer-Bore), les moteurs synchrones aimants permanents sont de plus en plus
utiliss dans les actionneurs lectromcaniques [Loc-06]. Ce type de moteur est omniprsent
dans les applications industrielles, par rapport aux machines asynchrones et synchrones
rluctants auto commuts, en raison de sa compacit, sa simplicit de commande, son
rendement, sa robustesse et sa puissance massique leve.
Introduction gnrale

15
LSIS-C3S
La commande vectorielle du MSAP ncessite une lectronique qui reste relativement
complexe, et un microprocesseur performant. En effet, les MSAP ne peuvent tre
commandes que si les enroulements statoriques sont aliments en fonction de la position du
rotor. L'lectronique et les composants relis la mesure de la position sont encore trs
coteux. Cette position est obtenue partir des capteurs mcaniques qui sont gnralement
sensibles aux perturbations et leur maintenance est coteuse. Par ailleurs, la mesure d' une
variable physique peut tre dlicate d' un point de vue technique. Ce capteur permet dviter
tout risque dinstabilit ou de dcrochage du MSAP. On parle dans ce cas de machine
autopilote ou autosynchrone. L'limination du capteur de position rduit considrablement le
cot et limine le besoin de la maintenance rgulire de pices mcaniques, et par consquent
augmente la fiabilit. Par consquent, le regain dintrt, manifest par les diffrents secteurs
industriels et par le monde de la recherche, prouve que la commande vectorielle des
actionneurs synchrones sans capteur mcanique est un crneau trs porteur en vue daccrotre
lefficacit et la fiabilit de la conception des systmes dentranement vitesse variable.
Ces problmes peuvent tre rsolus en utilisant un systme dynamique, appel
observateurs d'tats [Bou-04], [Chb-10], [Zhe-08]. Ces derniers, permettent la dtermination
dun modle destimation dtat en utilisant les grandeurs accessibles du moteur, telles que les
courants et les tensions [Ezz-11], [Pey-03], [Mob-01], [Hu-07] et [Adr-11]. Lorsqu' un
systme est compltement observable, les variables d'tat peuvent tre reconstitues.
Diffrentes mthodes d'entranement sans capteurs de position ont t proposes par plusieurs
chercheurs. Les techniques d'estimation bases principalement sur la thorie d'observateur
d'tat, la technique de la mesure des tensions induites aux bornes de la machine et la
technique base sur la mesure de l'effet de saillance en sont tous des exemples. En plus, ce
principe de commande connait un dveloppement important ces dernires annes notamment
avec lvolution de lintgration des techniques nouvelles de lintelligence artificielle telles
que, les rseaux de neurones et la logique floue [Bat-03]. Une des principales difficults pour
la commande du MSAP est la dtection de la position initiale du rotor afin de le piloter dans
le sens de rotation impos par la commande et un dmarrage avec son couple maximum, sans
perte de contrle et dcrochage [Per-05], [Khl-07].
Dans la plupart des applications industrielles, un dfaut dans la machine ou dans le
convertisseur dalimentation peut conduire une perte de la machine en cas de
dmagntisation des aimants permanents ou plus grave une perte de contrle du systme
[Abd1-05], [Abd2-05], [Blo-06]. Il est donc important de pouvoir dtecter un dfaut naissant
Introduction gnrale

16
LSIS-C3S
et de mettre en place une stratgie de commande tolrante aux dfauts qui garantisse un
niveau maximal de sret de fonctionnement [Wel-02], [Mav-07]. Le problme reste encore
trs ouvert et il nous parait judicieux d' y explorer de nouvelles techniques. Dans ce cadre,
nous allons nous appuyer sur les nombreux travaux de recherche sur la commande et la
dtection des dfauts des MSAP.
Notre contribution ce vaste domaine va concerner les thmes suivants :
- Implantation dune nouvelle approche de dtection de la position initiale de la
MSAP ples saillants (base sur lapplication des vecteurs tests);
- Dveloppement de lois de commande sans capteur avec un Systme Adaptatif
avec Modle de Rfrence (MRAS) pour une MSAP ples saillants;
- Dveloppement de lois de commande sans capteur avec un observateur non
linaire pour une MSAP ples saillants;
- Implantation de la commande sans capteur en ajoutant un algorithme destimation
de la position initiale au dmarrage du MSAP ples saillants pour garantir un
dmarrage stable et avec un couple maximum;
- Application des approches de dtection et de localisation des dfauts douverture
dune phase statorique laide de la Transforme de Fourier Discrte (DFT);
- Dveloppement darchitectures de commande tolrantes au dfaut du capteur
mcanique du MSAP ples saillants.
Le travail de cette thse consiste tudier et appliquer les stratgies de commande
vectorielle par orientation de flux sans capteur mcanique des actionneurs lectriques
synchrones aimants permanents, permettant de garantir un fonctionnement de hautes
performances statiques et dynamiques en utilisant la carte dSpace DS1103. Pour ce faire, nous
avons articul notre mmoire en cinq chapitres.
Le premier chapitre constitu de trois parties, nous donnerons un aperu sur l'tat de l'art
des diffrents domaines dapplication de la MSAP afin de montrer limportance de ce type de
machine. Nous discuterons ensuite des principaux avantages de chaque application. Nous
citerons ensuite les techniques d'estimation de la position du rotor et de la vitesse existantes
dans la littrature. Le troisime volet de ce chapitre est ddi ltat de l' art des techniques
destimation de la position initiale du rotor qui ont t proposes dans la littrature. Chaque
partie est destine donner une analyse assez prcise pour chaque stratgie mentionne ci-
dessus concernant les mthodes proposes, leurs avantages et inconvnients.
Introduction gnrale

17
LSIS-C3S
Dans le second chapitre, nous abordons le problme de la modlisation dynamique de la
MSAP dans un repre li au rotor puis au stator. Les modles proposs sont mis sous forme
dquations dtat pour dcrire avec prcision le comportement dynamique de la MSAP. En
effet, la transcription du modle dynamique sous forme de schma bloc est envisager de
manire pourvoir simuler le modle laide du logiciel Matlab-Simulink. La fin de ce
chapitre est consacre la prsentation du convertisseur statique command avec la technique
MLI vectorielle.
Le troisime chapitre est consacr ltude des performances du contrle vectoriel par
orientation du flux rotorique dvelopp pour la MSAP. Initialement, nous prsentons le
principe gnral de la commande vectorielle. Ensuite, nous prsentons les structures des blocs
de rgulation des courants et de vitesse pour cette stratgie de commande, et calculer les
paramtres des rgulateurs. A la fin de ce troisime chapitre, une phase d'exprimentation
base de la carte de commande temps rel dSpace DS1103 et Matlab-Simulink sera dcrite, et
plusieurs rsultats de tests seront prsents. Ce dispositif servira par la suite pour la ralisation
exprimentale des diffrentes techniques de contrle du MSAP tester.
Le quatrime chapitre aborde la mise en uvre de la commande vectorielle sans capteur
mcanique de la MSAP avec estimation de la position initiale du rotor. Nous proposons deux
mthodes originales pour la commande sans capteur mcanique de la MSAP ples saillants.
Dabord, lalgorithme de dtection de la position initiale du rotor de la MSAP en utilisant les
impulsions de tensions, est prsent. Cette nouvelle approche permet la dtection de la
position initiale et daugmenter la prcision. Aprs avoir dvelopp les principes de la
mthode propose, nous allons prsenter une nouvelle approche qui permet de dtecter la
position avec une incertitude de 15 lectrique. Cette nouvelle approche est base sur
lapplication de signaux tests aux bornes des phases statoriques du MSAP. Lanalyse des
courants crtes permet de dtecter la position initiale du rotor. La mthode propose pour la
dtection de cette position initiale donne deux valeurs avec une priode de 180 pour les
mmes courants crtes des phases statoriques. Pour lever cette ambigut, nous allons raliser
un essai de saturation du circuit magntique.
En suite, la deuxime partie de ce chapitre est destine tudier le fonctionnement des
deux mthodes diffrentes pour lestimation de la position et de la vitesse du rotor des
moteurs synchrones ples saillants dans un systme de commande flux orient. La
premire mthode (MRAS) est base sur le modle dynamique de la MSAP, formul dans un
repre tournant , d q . La deuxime mthode concernant lobservateur non linaire, est une
Introduction gnrale

18
LSIS-C3S
structure qui permet destimer ltat du systme partir des tensions et des courants dans le
repre li au stator. Avec ce dernier, il sera aussi possible destimer la position du rotor en
utilisant la fonction trigonomtrique arctangente. Par drivation de la position estime, nous
en dduisons la vitesse de rotation du rotor. Enfin, nous allons clturer ce chapitre par la
prsentation des rsultats exprimentaux de la commande sans capteur mcanique en utilisant
les deux mthodes cites prcdemment avec dtection de la position initiale dans le cas de la
MSAP ples saillants.
Dans le cinquime chapitre, l'accent sera mis sur les performances de la commande
vectorielle du MSAP, associe londuleur de puissance en prsence de dfauts. Dans un
premier temps, nous tudions les dfauts douverture dune phase afin de dterminer une
signature permettant de les dtecter et de les localiser. Dans ce but, nous utilisons des
signatures laide de la Transforme de Fourier Discrte (DFT) qui est base sur la mesure
des phases des courants statoriques. La deuxime partie de ce chapitre est consacre
lapplication de cette mthodologie didentification en boucle ferme et la dtection de
dfauts douverture dune phase du MSAP. Nous prsenterons ensuite les performances de la
commande sans capteur mcanique des MSAP en prsence de dfaillances. Dans notre tude,
nous nous sommes limits aux dfauts qui peuvent survenir au niveau de londuleur (les
dfauts dans les interrupteurs de puissance (IGBTs)). Pour terminer, nous dvelopperons avec
validation exprimentale dune approche base sur un observateur de vitesse (MRAS et
lobservateur non linaire) qui permet la transition dune commande avec capteur mcanique
vers une commande sans capteur. Cette approche nous permet de valider la reconfiguration de
la commande vectorielle du MSAP suite au dfaut du capteur mcanique.
Nous terminons par une conclusion gnrale sur lensemble des rsultats obtenus et
nous exposons les diffrentes contributions que nous avons apportes par rapport l'existant,
ainsi que les perspectives que nous envisageons pour la poursuite de ces travaux de recherche.

Publications personnelles

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LSIS-C3S

PUBLICATIONS PERSONNELLES

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LSIS-C3S
Les travaux prsents dans cette thse ont donn lieu aux publications suivantes:

Revues internationales avec comit de lecture :

[1] Khlaief A., Bendjedia M., Boussak M., Gossa M., A nonlinear observer for high
performance sensorless speed control of IPMSM drive, IEEE Trans. Power
Electronics., vol. 27, no. 6, pp. 3028-3040, June 2012.
[2] Khlaief A., Jemli K., Boussak M., Gossa M., Study on inverters IGBT fault
behavior with permanent magnet synchronous motors drive, International
Review of Electrical Engineering (IREE), vol. 6, Issue 3, June 2011.
[3] Chbeb A., Jemli M., Boussak M., Khlaief A., Gossa M., Sensorless speed
control of permanent magnet synchronous motor drive using extended Kalman
filter with initial rotor position esimation, Journal of Electrical Systems (JES),
vol. 5, Issue 2, June 2009, pp 1-19.
[4] Khlaief A., Boussak M., Gossa M., MRAS based adaptive speed estimation for
sensorless vector control with online estimation of stator resistance of IPMSM
drive, soumis en fvrier 2012 la revue ISA Transactions (Elsevier), (retour des
rapports des 4 reviewers, des modifications ont t apportes la version finale).
[5] Khlaief A., Boussak M., Gossa M., A sensorless initial rotor position estimation
scheme for a vector controlled IPMSM, International Journal on Sciences and
Techniques of Automatic control & computer engineering.
[6] F. Grouz, Khlaief A., Boussak M., Sbita L., FDI based on an adaptive observer
for current and speed sensors of PMSM drives, soumettre pour la revue Int. J.
Industrial Electronics and Drives.
[7] Bendjedia M., Khlaief A., Boussak M., Speed sensorless outrunner PMSM drive
with sinusoidal inverter output filter and long cable for flying remote operative
vehicle, soumettre pour IEEE Trans. Power Electronics.
Congrs internationaux avec actes et comit de lecture :

[1] Chbeb A., Jemli M., Khlaief A., Boussak M., Gossa M., A novel technique for
initial rotor position detection for sensorless speed control of permanent magnet
motor drive, Nineth international conference on Sciences and Techniques of
Automatic Control, STA2008, 22-24 December 2008, Monastir, Tunisie,
CDROM.
[2] Khlaief A., Boussak M., Jemli M., Gossa M., Field-oriented control of interior
permanent magnet synchronous motor with a space vector modulation, Nineth
international conference on Sciences and Techniques of Automatic control,
STA2008, 22-24 December 2008, Monastir, Tunisie, CDROM.
[3] Khlaief A., Abassi M., Boussak M., Gossa M., DSP based SVPWM technique
for field oriented speed control of permanent magnet synchronous motor drive,

21
LSIS-C3S
10th International Conference on Sciences and Techniques of Automatic control &
computer engineering STA2009, CDROM.
[4] Abassi M., Khlaief A., Jemli M., Boussak M., Gossa M., Direct torque of
permanent magnet synchronous motor drive, 10
t h
International Conference on
Sciences and Techniques of Automatic control & computer engineering
STA2009, CDROM.
[5] Khlaief A., Boussak M., Gossa M., Open phase faults detection in PMSM drives
based on current signature analysis, XIX International Confer ence on Electrical
Machines ICEM 2010, CDROM.
[6] Khlaief A., Boussak M., Gossa M., Sensorless speed vector control of PMSM
drive based on MRAS method, 11
t h
International Conference on Sciences and
Techniques of Automatic control & computer engineering STA2010, CDROM.
[7] Khlaief A., Boussak M., Gossa M., A sensorless initial rotor position estimation
scheme for a vector controlled IPMSM drive, 11
t h
STA2011, CDROM.
[8] Khlaief A., Boussak M., Jemli M., Gossa M., Dtection de la position initiale du
rotor des moteurs synchrones aimants, Journes Tunisiennes
dElectrotechnique et dAutomatique, JTEA2008. 2-4 mai 2008.
[9] Khlaief A., Bendjedia M., Boussak M., Chaari A., Nonlinear observer for
sensorless speed control of IPMSM drive with stator resistance adaptation,
accept la XX
t h
International Conference on Electrical Machines ICEM 2012, 2-
5 sept. 2012.
[10] Bendjedia M., Khlaief A., Boussak M., Sensorless speed control of an
outrunner PMSM drive connected to long cable for flying remote operative
vehicle, accept la XX
t h
International Conference on Electrical Machines
ICEM 2012, 2-5 sept. 2012.

Chapitre I Etat de lart de la commande sans capteur mcanique du MSAP

22
LSIS-C3S

Chapitre I

ETAT DE LART DE LA
COMMANDE SANS CAPTEUR
MECANIQUE DU MSAP


23
LSIS-C3S
I. INTRODUCTION

La machine synchrone aimants permanents (MSAP), connat un regain dintrt dans
le domaine de la traction lectrique et dans le domaine de la production dnergie lectrique
[Ast-03]. Elle est par exemple utilise dans la nouvelle gnration de systme de contrle du
vecteur de pousse (en anglo-saxon Thrust Vector Control ou TVC), les nouvelles
Automotrices Grande Vitesse (AGV) dAlstom... Elle est aussi utilise dans lexploitation du
potentiel nergtique olien pour produire de lnergie lectrique sur des sites isols avec
raccordement aux rseaux lectriques de distribution. Il sagit dans ce chapitre de prsenter
dune faon non exhaustive lensemble des domaines dapplication de la MSAP afin de
montrer limportance de ce type de machine.
En gnral, les MSAP sont auto-commutes au moyen de capteurs directs tels que des
sondes effet Hall, des codeurs optiques incrmentaux, ou des capteurs de type rsolveur.
Ces capteurs donnent une information sur la position du rotor quelle que soit la vitesse [Cha-
00], [Vor-97], [Bon-01]. La commande vectorielle des MSAP ncessite l' utilisation dun
capteur de position pour synchroniser les deux champs induit et inducteur. Dans la littrature,
plusieurs techniques de mesures indirectes de la position du rotor sont dveloppes. En effet,
la premire mthode est base sur la variation du flux qui traverse les enroulements
statoriques, gnrant ainsi une tension induite aux bornes de chaque phase de la machine
[Mob-01], [Gen-10], [Mor-02]. Une autre mthode est base sur la technique du filtre de
Kalman [Bou-04], [Dha-91], [Per-05], [Bol-03], [Bri-12], une troisime mthode dveloppe
par [Ezz-11], [Bra-10], [Chi-07] est base sur les observateurs d'tat, une quatrime mthode
est base sur les boucles verrouillage de phase (en anglo-saxon Phase Locked Loop ou PLL)
[Per-11], [Che-06] et une cinquime mthode est base sur un observateur non-linaire [Ort-
11], [Kim-11]
Dans la majorit des applications industrielles utilisant la commande sans capteur
mcanique des moteurs synchrones aimants, il est indispensable de connatre la position
initiale du rotor [Pil-96], [Bou-05], [Per-07]. Si le moteur dmarre sans connatre cette
position, il y aura un mouvement alatoire avant que lalgorithme destimation de la position
du rotor en rgime dynamique converge vers la bonne valeur de la position [khl-07], [Ena-
03], [Sch-97], [Tru-03]. Ce type de rponse peut tre catastrophique pour certaines
applications industrielles. A l'arrt, les courants et les tensions aux bornes du moteur sont
nuls, alors il est impossible de dterminer la position initiale du rotor puisquil ny a aucune
information disponible.

24
LSIS-C3S
Avant daborder la commande sans capteur mcanique du MSAP, un tat de lart de la
commande sans capteur mcanique est indispensable afin de connatre les techniques qui ont
t dveloppes dans ce domaine.
II. ENTRAINEMENT A VITESSE VARIABLE PAR ACTIONNEURS
SYNCHRONES A AIMANTS

Vu son meilleur rendement, son meilleur couple massique et la baisse du prix des
aimants, les MSAP sont couramment utilises dans diffrentes applications industrielles dans
une gamme de puissance d'une centaine de Watts (servomoteurs) plusieurs mga Wat ts
(systmes de propulsion des navires). Le secteur de lautomobile [Per-96], [Gas-04], les
actionneurs lectro hydrauliques, les avions lectriques, la traction lectrique, les machines-
outils, les gnrateurs oliens et le compresseur dun rfrigrateur constituent les principales
utilisations de ces moteurs [Gas-04], [Rob-95]. Dans ce contexte, nous pouvons citer les
principales applications prsentes dans les sections suivantes.
II.1 Entranement de disques durs dordinateurs

A cause de lenvironnement de travail et le nombre dheures de fonctionnement trs
lev, la MSAP constitue une des solutions techniques pour la ralisation des moteurs des
entranements de disques durs pour les ordinateurs [Car-93]. Ce systme lectromcanique est
gnralement constitu de deux lments diffrents. Le premier, consiste entraner des
disques en aluminium contenant les informations sous forme numrique; le deuxime permet
de dplacer les ttes magntiques qui sont capables de lire ou dcrire de nouvelles
informations sur le disque.

Figure I.1 : Entranement de disques durs dordinateurs [Car-93].

La figure I.1 montre une coupe du systme dentranement de disques durs pour les
ordinateurs. Gnralement, le moteur synchrone est command en boucle ferme via le

25
LSIS-C3S
microprocesseur de lordinateur en utilisant des capteurs effet Hall. En effet, ces sondes sont
utilises pour garantir les principales exigences lies la rotation des disques en aluminium
qui sont : le dmarrage rapide du systme, lautopilotage et la stabilisation du moteur vitesse
constante. De plus, lapparition des ordinateurs portables a pouss la production de ce type
dentranement des centaines de milliers dexemplaires par jour.
II.2 Systme de propulsion lectrique

Grce ces avantages, la machine synchrone simpose dans la plupart des domaines de
la propulsion lectrique. En effet, lentranement direct des hlices pour propulser les navires
par des moteurs lectriques permet damliorer la fiabilit, de faciliter la maintenance, la
rduction du niveau de bruit et du cot cause de labsence des organes de transmissions
mcaniques (multiplicateurs, rducteurs). La figure I.2 prsente les principaux lments
constituant le systme de propulsion lectrique dun navire.

Figure I.2 : Principaux lments du systme de propulsion navale [Fil-00].

Lavantage des MSAP par rapport aux machines synchrones rotor bobin rside dans
la suppression de lexcitation de ces moteurs. Dans ce cadre, [Lat-06], prsente une tude
comparative de trois topologies des machines synchrones aimants afin dextraire la plus
performante pour ce type dapplication. Sa comparaison repose sur les machines aimants
cylindriques, discodes champ axial et flux transverse. Ltude consiste utiliser une
machine entranement direct caractrise par une forte puissance massique vitesse lente. A
la fin de ltude, lauteur conclut que la machine synchrone aimants permanents monts sur
surface rotorique est la mieux adapte pour la propulsion des navires tout lectrique.

26
LSIS-C3S
II.3 Moteurs synchrones aimants pour laronautique

La machine synchrone aimants permanents connat un regain dintrt dans le
domaine de laronautique ou dans le domaine de contrle du vecteur de pousse. Durant les
dernires annes, les actionneurs lectro hydrauliques ont jou un rle croissant bord des
avions.
Ces actionneurs sont de types hydrauliques qui incluent leur propre gnrateur
hydraulique, activ par une pompe lectrique. De plus, cette technologie apparat seulement
sur les avions en dveloppement. Leurs avantages sont la commande directe de la faible
inertie et la diminution de la probabilit de rupture du circuit. La figure I.3 montre un systme
dactionneurs lectrohydrauliques ou lectrohydrostatiques (en anglo-saxon Electro-
Hydrostatic Actuator (EHA)).

Figure I.3 : Systme des actionneurs lectro hydrauliques [Mav-07].

Pour lobtention des performances dfinies pour ces actionneurs, les MSAP sont
gnralement favorises en raison de leurs excellents rendements et de leurs larges plages de
vitesse puissance constante. Ce systme commande le mouvement de translation dun vrin
par une pompe hydraulique entrane par une MSAP. Lalimentation du moteur et la mise en
uvre dun convertisseur de puissance capable de tolrer des pannes, en cas de dfaillance,
afin de maintenir son fonctionnement, a t prsent par Mavier [Mav-07]. Il conclut que
lutilisation dun onduleur 4 bras est la topologie la plus favorise pour cette application.
La figure I.4 prsente la nouvelle gnration de systme de contrle du vecteur de
pousse (Thrust Vector Control (TVC)) dune fuse base sur lutilisation des vrins
lectromcaniques [Lab-08]. Il s'agit d' un systme crucial pour le bon fonctionnement du petit
lanceur de lEurope (Belgique et Italie), de plus il assure son contrle durant les phases de
propulsion. Chaque sous-systme TVC consiste en un ensemble de batteries, de deux vernis
lectromcaniques et d' un quipement de llectronique de contrle numrique

27
LSIS-C3S
(communication avec le calculateur centrale, boucles de rgulation, alimentation des
MSAP) et de puissance.

Figure I.4 : Systme de contrle du vecteur de pousse [Lab-08].

Le problme de la fiabilit est primordial dans le domaine spatial. Pour le cas du
systme TVC, les principales tudes ont t ddies aux stratgies de commande vectorielle
de la MSAP, dans le cas de la marche en mode dgrad sur deux phases [Lab-10]. Dans leurs
articles, les chercheurs tudient deux architectures de puissance et deux stratgies de
commande permettant la marche en mode dgrad. Les rsultats exprimentaux prsents
montrent que la stratgie de commande en mode dgrad permet de minimiser les oscillations
du couple au niveau de larbre du MSAP.
II.4 Rcupration Assiste PAr Capteurs Embarqus (RAPACE)

Le projet RAPACE est dvelopp dans notre laboratoire et en partenariat avec 7 autres
entreprises et laboratoires associs (GEOCEAN, Aero Composite Saintonge, AKA
Automatismes, Helice, Delty, Aegates Consulting, INRIA).
Ce projet est financ par la direction gnrale de la Comptitivit, de lIndustrie et des
Services (DGCIS) pour mettre au point les briques technologiques requises pour aborder une
utilisation commerciale du concept dengin captif.
Le projet RAPACE consiste en la ralisation dun engin volant captif dont la portance
est effectue par une hlice entrane par un moteur synchrone haute tension, son
alimentation est assure par un ombilical qui permet de maintenir le vol pendant un temps
illimit. Il est capable de dployer trs facilement et rapidement un capteur jusqu une
hauteur moyenne dobservation arienne de 300m daltitude par tout oprateur sans formation
particulire. En effet, cet engin peut tre embarqu sur tout type de supports navals [You-
Rap]. De plus, lavantage de ce type dengin cest quil est capable de tenir une position et
une altitude dobservation fixe pendant un temps non limit sans intervention de loprateur.
Machine
Synchrone
Aimants
Permanents
Rducteur +
vis bille

28
LSIS-C3S
Lintrt du dispositif rside dans sa conception, et, surtout son autonomie illimite.
Ainsi, il est capable de dcoller et de revenir sur son systme de lancement grce des
automatismes qui prennent en charge les principales squences de vol et les conditions
mtorologiques pour limiter le pilotage humain des commandes de haut niveau [Pole- mer].
Au laboratoire LSIS, notre tche pour cette application est la conception de la
commande sans capteur mcanique de la machine synchrone rotor externe alimente par le
cble ombilical [Ben1-12], [Ben2-12]. Pour ma part, jai particip pendant 2 ans au
dveloppement du banc dessai du moteur, plus prcisment llaboration de la commande
sans capteur mcanique et ltude des problmes de chute de tension dans le cble
dalimentation. La figure I.5 montre la photo de lengin avec les capteurs embarqus.

Figure I.5 : Photo de lengin du projet RAPACE [Pole-mer].
II.5 Traction lectrique

Pour rduire la masse et le volume dautomotrices grande vitesse (AGV), la socit
Alstom a dvelopp de nouveaux systmes de traction ferroviaire bass sur la MSAP de fortes
puissances [Alst]. L'objectif poursuivi dans la conception de ces systmes est dexploiter la
logeabilit de lactionneur aimants pour rpartir la puissance sur lensemble des rames.
Comme nous montre la figure I.6, la nouvelle disposition des MSAP dans les rames permet de
disposer de plus de place pour les passagers, en conservant les mmes normes de scurit,
sans augmentation des cots de construction. D'autre part, les principales caractristiques de
la rpartition de la motorisation sur toute la longueur de la rame (automotrices plancher bas)
rsident dans lamlioration du comportement dynamique du train. En plus, avec des moteurs
de type synchrones aimants, la socit Alstom a battu le record du monde de vitesse sur rail
574.8km/h [Alst].

29
LSIS-C3S

Train Grande Vitesse :
- 13 bogies
- 430 tonnes
- 8800 KW
- 350 370 places
Automotrice Grande
Vitesse :
- 11 bogies
- 370 tonnes
- 8400 KW
- 390 420 places
Moteur asynchrone
Moteur synchrone
aimants permanetns

Figure I.6 : Les chanes de tractions dautomotrice grande vitesse [Abd-05].

En conclusion, lutilisation des MSAP permet une augmentation du rapport
poids/puissance car un moteur aimants a une performance plus leve quun moteur
classique de mme taille et une rduction de la consommation dnergie du train. Dans ce
cadre, Alstom considre comme un enjeu majeur dtablir la synthse dun modle permettant
dapprhender, par simulation, le comportement des MSAP en prsence de dfaillances
statoriques. Cest pour cette raison que A. Abdallah [Abd-05], a mis au point un modle
flexible permettant de tester le comportement des machines synchrones aimants permanents
en prsence de diffrentes configurations de dfaillances statoriques (court-circuit de spires,
court-circuit entre phases).
II.6 Machine synchrone aimants pour la domotique

Avec la rduction des cots des aimants du type terres rares, les moteurs synchrones
aimants permanents sont de plus en plus utiliss dans la domotique. Parmi les diffrentes
applications, nous pouvons citer les nouvelles gnrations des machines laver (figure I.7).
La construction de moteurs synchrones aimants permanents permet de raliser un moteur de
faible paisseur. Ce moteur est adapt aux commandes directes; il est possible de monter
directement un moteur de faible paisseur sur le tambour en supprimant la courroie et les
volants, ce qui simplifie la mcanique du systme et rduit le niveau de bruit en
fonctionnement [Chi-07].


30
LSIS-C3S

Figure I.7 : Nouvelle gnration des lave-linge
[Chi-07].

Figure I.8 : Scateurs lectroniques
[Grp-Pell].

Pour rpondre aux exigences des viticulteurs, jardiniers et arboriculteurs, la socit
Pellenc propose une gamme de scateurs lectroniques (figure I.8) base des MSAP. Ce
systme a ncessit plusieurs annes de travail et bnfici des toutes dernires technologies.
Faisant partie des outils les plus lgers, compacts et dts du Lithium- ion (technologie ultra
haute capacit), il assure lutilisateur une bonne autonomie (une journe entire de travail)
(garantit une utilisation sans pollution) tout en prservant le confort de travail. Il est noter
que la commande du moteur synchrone est assure par un contrle vectoriel sans capteur
mcanique [Grp-Pell].
II.7 Fonctionnement en gnratrice des MSAP

Dans le domaine de production dnergie lectrique, la machine synchrone aimants
permanents a dj t utilise dans le cadre dexploitation du potentiel nergtique olien sur
des sites isols avec raccordement au rseau de distribution [Cim-05]. En fait, linducteur
aimants garantit la prsence des f..m. et la possibilit de freiner en cas de vents violents, ce
qui permet de simplifier la conception de la turbine. La simplification qui en rsulte
occasionne une suppression des freins arodynamiques en bout des pales de lolienne.
Rcemment, la socit ABB a propos un concept en forte puissance pour la production
dnergie, en exploitant une gnratrice synchrone aimants permanents champ radial et
grand nombre de ples [Dah-00]. La figure I.9 montre larchitecture de la nacelle des futurs
arognrateurs haute tension [Mul-04].

Machine
synchrone
aimants
permanents

31
LSIS-C3S

Figure I.9 : Photo darognrateurs haute
tension.

Figure I.10 : Prototype de gnrateur
aimants.

Le prototype de gnrateur aimants permanents 16 paires de ples est prsent par la
figure I.10. Ce type de gnrateur est capable de dlivrer directement de la haute tension (une
tension suprieure 20KV) sans avoir recours un transformateur auxiliaire, cause des
cbles utiliss pour la conception des bobines statoriques. En effet, la production de la haute
tension sans transformateur lvateur est parmi les points les plus intressants dans cette
gamme de puissances leves. Il dbite sur un redresseur diodes puis lnergie est
transporte en courant continu vers un convertisseur DC-AC qui peut tre associ des
batteries lectrochimiques en situation autonome. Cette structure gnre, alors, la source
alternative monophase ou triphase ncessaire [Mul-12].
Aprs avoir prsent limpact de lactionneur synchrone aimants sur les diffrents
champs dapplication dans les domaines industriels, nous tenterons dans la section qui suit
ltat de lart de la commande sans capteur mcanique de la MSAP.
III. ETAT DE LART DE LA COMMANDE SANS CAPTEUR
MECANIQUE DU MSAP

Actuellement, beaucoup de travaux ont t effectus sur la commande sans capteur
mcanique du MSAP. Cette partie prsente les techniques rcentes et les plus utilises dans ce
domaine. Pour cette vue d'ensemble, il est possible de rassembler la totalit des techniques de
la commande sans capteur mcanique du MSAP dans quatre grands groupes :
- Les observateurs [Chi-07], [Ezz-11], [Yoo-09], [Bou-04];
- Estimation de la position du rotor par linjection d'un signal haute frquence
[Zhe-08], [Pii-08], [Jan-04];
- Commande directe du couple [Mor-27], [Zho-97], [Lol-03];

32
LSIS-C3S
- Autres mthodes [Lee-10];
Nous allons dvelopper dans la section suivante le principe de chaque mthode ainsi
que ses avantages et ses inconvnients.
III.1 Estimation base sur les observateurs

Dans la littrature, plusieurs approches de la commande sans capteur mcanique de la
MSAP base sur les observateurs dtats ont t proposes. Nous distinguons les catgories
suivantes: le filtre de Kalman [Bol-03], [Dha-90], [Dha-91], [Chb-10], [Bou-04],
lobservateur de Luenberger [Kim-95], [Lim-94], les Systmes Adaptatifs avec Modle de
Rfrence (MRAS) [Mai-09], [Liu-10], lobservateur de Matsui [Mat-92], [Tak-94], les
observateurs non linaires tels que les observateurs par modes glissants [Jia-07], [Lia-08].
III.1.1 Filtre de Kalman

En utilisant le filtre de Kalman, nous pouvons implanter la commande sans capteur
mcanique, car il permet dobserver et de prdire la position, la vitesse ainsi que le couple de
charge partir de la mesure des courants et des tensions dalimentation. Par ailleurs, puisque
le systme tudi est non linaire, on fera appel lalgorithme du filtre de Kalman tendu
(FKE) [Bol-01], [Bou-05], [Dha-90], [Dha-91]. Ce dernier donnera une estimation optimale
rcursive des tats partir de la mesure dautres variables.
Le principe de lalgorithme du filtre de Kalman peut tre donn par le schma bloc
suivant :
U
k
Y
k+1
B(k)
+
+
+
-
+
+
C(k)
A(k) Z
-1
Y
k+1
K
Y
Phase de prdiction Phase de correction
Matrice de gain
/ k k X
.
1/ 1 k k X
.
+ +
1/ k k X
.
+
1/ k k Y
.
+
Modle de processus
Mesure
-
X = AX+BU
Y = CX

Figure I.11 : Schma de principe du filtre de Kalman.


33
LSIS-C3S
Le filtre de Kalman consiste reconstituer ltat du systme perturb dans un
environnement stochastique partir des mesures disponibles. En effet, ce type dobservateur
est le mieux adapt en milieu stochastique [Chb-10], [Bou-04], [Ben-07], [Bol-03]. Avec ce
filtre, on peut tendre lestimation tous les paramtres lectriques et mcaniques du moteur.
Linconvnient du filtre de Kalman rside dans le temps de calcul, ce qui rend un peu difficile
la rapidit de limplantation de cet algorithme cause de la prsence de plusieurs oprations
matricielles. Lavantage de cette technique est le filtrage des variables estimes. Pour cela,
plusieurs chercheurs ont utilis lalgorithme du filtre de Kalman pour la commande sans
capteur mcanique des moteurs lectriques. Dans cette partie, on prsente les principaux
travaux raliss par ce filtre pour les MSAP, ainsi que les solutions proposes afin
damliorer les performances de cet observateur.
Dans [Per-05], Z. Peroutka tudie linfluence de lutilisation de lquation mcanique
dans le modle du FKE. Il prsente par la suite linfluence des variations des paramtres sur le
comportement de lobservateur. Des rsultats de simulations sont prsents sans validation
exprimentale. Il utilise les signaux de commande de londuleur et la mesure de la tension du
bus continu, afin de reconstruire les tensions de phase. Il conclut que lutilisation dun modle
simplifi possde l'avantage d'tre lger en temps de calcul, mais il introduit des erreurs
destimation. En plus, il ne permet pas destimer le couple de charge.
Une autre technique dveloppe dans [Kim-99], consiste rduire lordre du systme et
de diminuer le temps de calcul. Cette mthode est base sur le choix des f..m. et la vitesse du
rotor comme variable dtat dans le plan (d,q). En effet, lauteur rduit lordre du systme 3,
ce qui lui permet de minimiser les oprations matricielles afin de rduire le temps de calcul. Il
propose dutiliser la fonction trigonomtrique arc tangente pour estimer la position du rotor
partir des f..m. estimes. Des rsultats de simulations ainsi que des rsultats exprimentaux
sont reprsents pour confirmer la robustesse du FK dordre rduit vis--vis la variation de la
rsistance statorique.
M. Boussak [Bou-05] propose une commande vectorielle sans capteur de position et de
vitesse dune MSAP ples saillants. Lalgorithme du FKE permettant lestimation de la
position et de la vitesse est ralis partir des courants et tensions mesurs dans un rfrentiel
li au stator. Lestimation de la position initiale est dtermine partir des courants
statoriques mesurs aprs lapplication des signaux tests aux bornes du MSAP. Il prsente des
rsultats exprimentaux en rgime transitoire et en rgime permanent sur une machine de 1.4
kW. Lerreur maximale entre la position relle du rotor avec celle observe est de 5.4
lectriques (1.1 mcaniques). Il conclut que lestimation de la position initiale avec une

34
LSIS-C3S
prcision de 30 lectriques est suffisante pour dmarrer la MSAP dans le bon sens sans perte
de performance du couple lectromagntique. Il met en vidence les bonnes performances de
la commande sans capteur mcanique. Enfin, il souligne la ncessit dutiliser un filtrage de
signaux mesurs (courants et tensions) dans le but damliorer les performances de
lalgorithme propos.
III.1.2 Observateur de Luenberger
Gnralement, les grandeurs ncessaires la commande dun systme sont difficiles
mesurer et ce pour des raisons conomiques ou technologiques. Pour remdier ce problme,
Luenberger a tudi la notion dobservabilit afin de proposer son observateur pour les
systmes linaires.
Uk Yk
B(k)
+
+
- + C(k)
A(k)
Z
-1
L
k
Gain de Lunberger
k X
.
k Y
.
Modle de processus
Mesure
1
k
X
+
k
X
k
X
Observateur de Lunberger
-
X = AX+BU
Y = CX

Figure I.12 : Schma bloc de lobservateur de Luenberger [Gas-04].

Ce type dobservateur est adapt aux systmes o les mesures ne sont pas trs bruites.
En plus, lobservateur de Luenberger prend en compte la nature non linaire du modle dtat
de la machine synchrone. Dans le cas dun systme observable, on peut reprsenter cet
observateur par la figure I.12.
Lobservateur de Luenberger est caractris par sa simplicit et sa stabilit, comme il a
t mentionn dans [Bra-10]. A partir dun choix judicieux des gains de Luenberger, il est
possible dtablir une dynamique dobservation plus rapide que celle du moteur. Cest pour
cette raison que cet observateur est utilis pour estimer la vitesse du rotor des MSAP. Dans le
travail prsent dans [Lim-94], les auteurs ont utilis deux observateurs de Luenberger en
cascade. Le premier a t utilis pour estimer la positon du rotor partir des coura nts
statoriques, le deuxime pour lestimation de la vitesse de rotation qui est caractrise par une
dynamique plus lente. Les auteurs ont nglig lquation mcanique de la vitesse du moteur,

35
LSIS-C3S
ils supposent que la constante du temps mcanique est trs infrieure devant la constante de
temps lectrique, ce qui permet de minimiser les quations de lobservateur.
J. Kim [Kim-95], propose un observateur de Luenberger dordre rduit pour estimer les
f..m. du MSAP. Par consquent, la position et la vitesse du rotor peuvent tre estimes
partir des tensions statoriques dans un rfrentiel li au stator. Sa principale conclusion est
que les ples et les zros de la fonction de transfert du systme peuvent varier en raison de
variations paramtriques, et par consquent, les incertitudes des modles peuvent dgrader les
performances de ces observateurs.
L. Gasc [Gas-04] prsente une tude dune MSAP en fonctionnement sans capteur
mcanique pour de trs faibles ondulations de couple, visant une application de type
assistance de direction automobile. A travers une commande vectorielle utilisant un filtre de
Kalman associ un observateur de couple de type Luenberger, cette structure lui permet
dassurer un contrle sans capteur tout en rduisant fortement les ondulations de couple. Cette
approche lui permet damliorer le temps de rponse, de rduire les ondulations de couple et
de rguler la vitesse lors dun impact de charge. Il tudie, par la suite, la robustesse vis--vis
des variations paramtriques de lobservateur de Luenberger dordre 1 et dordre 3. Il indique
que lobservateur de Luenberger dordre rduit savre plus performant quun observateur
dordre complet. Des rsultats exprimentaux ont montr que lobservateur de couple lui
permet de reconstruire le couple rsistant. En conclusion, il rsume que pour une rgulation
de position cette approche rvle de trs bonnes dispositions pour remdier aux variations de
position lies aux frottements statiques.
III.1.3 Observateur par mode glissant

Lobservateur par mode glissant (OMG) connat des dveloppements importants au
dbut des annes 1950. Il estime les variables dtat du systme partir de la mesure des
tensions et des courants de phase. Ce type dobservateur utilise le modle du systme, il
repose sur lutilisation dune commutation haute frquence permettant de forcer la
trajectoire des variables estimes rester dans la surface de glissement [Isl-03], [Kan-04],
[Kim-11]. La figure I.13 prsente la structure de lestimation de la vitesse de la MSAP en
utilisant lobservateur par mode glissant.

36
LSIS-C3S
-
X = AX+BU
Y = CX
B
+
+
+
-
Y
Gain de correction
X
.
X
.
Y
.
Modle de processus
Mesure
K
+
}
C
Y
U
A

( , , , ) signe X U Y Y
Observateur mode glissant

Figure I.13 : Schma du principe de lobservateur par mode glissant [Mor-05].

La synthse dOMG est base sur la comparaison entre les variables observes et celles
mesures. La conception de lOMG consiste faire converger vers zro lerreur entre les
sorties mesures du systme et celles estimes. Le principal inconvnient de ce type de
commande est le phnomne dit de chattering qui est caractris par des oscillations haute
frquence autour de la surface de glissement. La difficult pratique principale de cette
technique rside dans le choix du gain de correction K pour assurer une erreur destimation
nulle. Lobservateur par mode glissant est caractris par sa robustesse vis--vis des
variations des paramtres du moteur et un choix de la surface de commutation est assez libre.
Pour cela, ce type dobservateur est largement utilis pour estimer la vitesse du moteur dans le
but dune commande sans capteur.
S. Chi [Chi-07] prsente les stratgies de commande puissance constante avec et sans
capteur mcanique de position ni de vitesse. Lestimation de la position du rotor est base sur
lestimation des f..m. du moteur. Ces f..m. sont filtres par un filtre du premier ordre afin
dextraire la composante fondamentale. Aprs la mise en forme des f..m., une fonction
trigonomtrique arctangente a t utilise pour calculer la position du rotor. Enfin, il propose
dutiliser une boucle verrouillage de phase pour estimer la vitesse du rotor partir de la
position estime. Des rsultats exprimentaux sont prsents pour un fonctionnement haute
et moyenne vitesse. Par contre, cette approche nest pas valable pour les basses vitesses.
Gnralement, les mthodes destimation de la vitesse souffrent des variations
paramtriques du moteur. Pour rsoudre ce problme, Jiaxi [Jia-07] propose une nouvelle
approche de commande sans capteur base sur lestimation des courants statoriques dans le
repre (,). Le gain de correction est dtermin pour que lerreur entre les courants mesurs
et ceux estims tend vers zro. L'estimation des courants statoriques ainsi que la vitesse

37
LSIS-C3S
mcanique de la machine sont obtenus en tudiant la stabilit d'une fonction de Lyapunov.
Dans le but d'amliorer la prcision et de rduire le bruit du systme, la position du rotor
estime est obtenue par un nouvel algorithme bas sur l' intgration pure de la vitesse estime.
Enfin, il prsente quelques rsultats exprimentaux lui permettant daccentuer la ncessit
dutiliser un filtre passe bas afin damliorer les performances de la commande sans capteur
mcanique.
F. Morand [Mor-05] prsente une tude des mthodes dobservation de vitesse avec
modle du moteur asynchrone. Il tudie par la suite la commande sans capteur de position o
il compare deux mthodes diffrentes pour estimer la vitesse du rotor. La premire mthode
est une estimation base du Filtre de Kalman dordre rduit et la deuxime est une estimation
partir dun observateur mode glissant. Il tire comme conclusion que lOMG savre moins
performant que le filtre de Kalman. Il remarque aussi que les observateurs pressentent des
problmes de convergence et dobservabilit dans la zone de faible vitesse.
III.1.4 Estimation de la vitesse par la technique MRAS

Cette partie a pour objectif de prsenter le principe gnral sur les Systmes Adaptatifs
avec Modle de Rfrence (MRAS) ainsi que les travaux utilisant cette technique. Les
rsultats de simulation et dexprimentation pour la commande dune MSAP ples saillants
utilisant la technique MRAS, seront lun des objectifs du chapitre suivant.
Dans les annes 1950, les systmes adaptatifs ont connu un dveloppement thorique et
pratique relativement importants. Pour minimiser l'erreur d'estimation, le mcanisme
dadaptation agit sur certains paramtres du systme ajustable, selon une stratgie fixe par ce
dernier. Les spcifications des MRAS rsident dans le choix du modle choisi par loprateur.
Sa structure est compose des deux modles : un modle de rfrence et un modle adaptatif
o sajustent les paramtres. Cette mthode autorise une grande rapidit dimplantation et
conduit des ralisations simples [Zhi-09], [Sam-03], [Koj-06]. Le schma de principe de
lestimation de la vitesse rotorique en utilisant la mthode MRAS, peut tre reprsent par la
figure I.14 [Yon-08].


38
LSIS-C3S

+
-

Modle
de
rfrence
Y
ref
Modle
ajustable
Y
est
Mcanisme
dadaptation
est
V
s
I
s

Figure I.14 : Schma de principe de lestimation de la vitesse par la technique MRAS.

La mthode MRAS a t applique la MSAP dans [Lia-03] pour lestimation de la
vitesse rotorique et du courant statorique. Lobservateur MRAS permettant lestimation de la
vitesse rotorique est ralis partir des courants et tensions mesurs dans un rfrentiel li au
rotor. Il confirme que cette mthode est assez robuste vis--vis des variations paramtriques
du moteur. Il prsente des rsultats exprimentaux pour lestimation de la vitesse avec
estimation de la position initiale et tmoigne la divergence de lobservateur pour un certain
point de fonctionnement. Une autre technique propose dans [Kim-05], [Mai-09], consiste
estimer la vitesse en utilisant la puissance ractive du stator. Lavantage de cette mthode
destimation est lindpendance vis--vis de la variation de la rsistance statorique de la
machine. Par contre, il dpend seulement de linductance en quadrature qui subit une lgre
variation au cours du fonctionnement. En effet, lestimation de la position est de bonnes
performances pour un fonctionnement vitesse nulle. Des rsultats de simulations sont
prsents afin de valider lapproche propose [Mai-09]. Les travaux prsents [An-08], [Liu-
10], sont bass sur la mthode MRAS pour estimer et identifier les paramtres lectriques de
la MSAP (la rsistance, le flux de laimant et linductance de fuite). Ils prsentent des
rsultats exprimentaux (en rgime permanent) effectus sur une MSAP commande avec
capteur mcanique. Enfin, ces auteurs ont confirm la simplicit et la robustesse de cet
observateur.
Dans [Aki-04], il tudie la commande sans capteur de vitesse ou de position dune
machine synchrone, dans le but de garder les performances obtenues avec le fonctionnement
avec capteur, en utilisant une estimation de la vitesse du rotor partir du FKE puis travers
un modle adaptatif avec modle de rfrence. Il conclut que lutilisation de la mthode
MRAS est beaucoup plus simple avec un temps d'excution plus rapide, par contre les

39
LSIS-C3S
variables dtat estimes du systme sont moins prcises. Enfin, des rsultats de simulation et
dexprimentation sont prsents pour un fonctionnement faible vitesse.
Les auteurs des travaux, ici prsents, ont utilis cette technique pour les MSAP ples
lisses. Dans la suite de notre travail, nous dvelopperons cette mthode pour estimer la vitesse
du rotor de la MSAP ples saillants.
III.2 Estimation de la vitesse par injection d'un signal haute frquence

En analysant toutes les techniques d'estimation de la position du rotor de la MSAP, que
nous venons de citer, nous constatons que pour avoir une estimation robuste, trois conditions
doivent tre valides :
- Une excitation permanente indpendante de l'excitation fondamentale est
ncessaire pour avoir une estimation de la position du rotor basse vitesse y
compris la position larrt;
- L'algorithme d'estimation doit tre bas sur des saillances modlisables et
dpendantes de la position du rotor, afin d'avoir une estimation indpendante des
paramtres de la machine synchrone aimants;
- Un traitement de signal robuste est indispensable pour extraire la position du rotor
avec le minimum de perturbations.
Pour cela, une technique qui valide ces trois conditions a t propose dans [Bia-07], [Hu-
08], [Rac-10], [Jan-03], [Nog-03], [Kos-08]. Cette technique, est base sur l'injection d'un
signal de tension haute frquence superpose la tension de rfrence d'alimentation de la
machine. En effet, le signal rsultant de l'injection contient des informations sur la position du
rotor de la MSAP [Car-09], [Che-08], [Gue-05].
L' injection d' une tension haute frquence dans la machine permet aux auteurs
d'employer un modle simplifi de la machine synchrone aimants dit "modle dans le
domaine des hautes frquences" [Ari-06]. Ils ngligent, dans ce cas, les rsistances statoriques
par rapport aux ractances. Il prsente lavantage dtre indpendant des variations
paramtriques, mais il montre les inconvnients suivants : le choix de la frquence du signal
injecter peut poser des problmes et des ondulations autour de la valeur finale du couple
lectromagntique [Deg-00].
Dans les travaux effectus par Z. Zheng [Zhe-08], deux tensions sont injectes dans les
deux axes du repre (d,q) li au rotor. Pour extraire la position du rotor, lauteur a utilis le
filtre de Kalman pour extraire la composante dsire. Cette mthode permet destimer la

40
LSIS-C3S
position basse vitesse et vitesse quasi-nulle avec de bonnes performances. Par contre, la
mthode est sensible aux variations paramtriques, de plus le calcul des matrices de
covariance est difficile et demande galement une parfaite connaissance des paramtres du
moteur. Il prsente des rsultats exprimentaux validant la mthode propose.
Une autre approche a t propose par C. Choi [Cho-08]. Dans le but de minimiser
linfluence du temps mort au niveau de la commande des onduleurs, la position du rotor est
estime par deux techniques. La premire mthode consiste injecter une tension selon laxe
direct. En fonctionnement vide, lamplitude du courant mesure sur laxe d est module par
une information lie la position du rotor. La seconde mthode consiste faire lanalyse
spectrale des courants de la MSAP suite linjection dune tension haute frquence selon
laxe en quadrature. Le basculement entre ces deux mthodes se fait laide dun systme de
contrle en se basant sur la valeur du couple lectromagntique appliqu sur larbre du
moteur. Des rsultats exprimentaux sont prsents pour un fonctionnement trs basse
vitesse avec le minimum dondulation au niveau de la vitesse.
III.3 Commande directe du couple (DTC)

Dans la littrature, on peut trouver un certain nombre de commandes qui utilisent
lorientation du flux statorique, puis appliquent le vecteur tension toute priode de
commutation, pour obtenir lamplitude du flux et du couple souhaits. Cette technique de
commande peut tre classe en deux groupes : la commande DTC classique, la commande
DTC synchrone [Lin-07].
III.3.1 La commande DTC classique
Au dbut des annes 1980 est apparue la premire commande directe du couple (DTC,
Direct Torque Control) [Tak-86], qui a t applique initialement la commande des
machines asynchrones. D'autres chercheurs ont dvelopp cette technique pour les machines
synchrones [Zho-97], [Luu-00], [Lol-03], [Sun-01]. La commande DTC dun MSAP est base
principalement sur la dtermination de la squence de commande des interrupteurs de son
convertisseur de puissance. Il est indispensable de bien connatre lamplitude du flux
statorique et du couple lectromagntique, le choix de la squence de commutation est
gnralement bas sur lutilisation dun rgulateur hystrsis dont la fonction est de
contrler ltat du moteur. Contrairement aux lois classiques de commande qui sont bases
sur un rglage de la valeur moyenne du vecteur tension par modulation de largeur dimpulsion
(MLI), ce type de stratgie se classe donc dans la catgorie des commandes en amplitude.

41
LSIS-C3S
Les commandes DTC sont bases sur le sens physique et sur une approche relativement
empirique de la variation des tats du couple et des flux entre deux instants de commutations.
Nous prsentons ici les caractristiques de la DTC qui peuvent tre formules comme ci-
dessous :
- Elle est caractrise par un dcouplage naturel entre les grandeurs de contrle;
- La frquence de commutation est variable et difficile matriser afin dassurer
dexcellentes caractristiques dynamiques;
- La stratgie de commande est insensible, dans sa version de base, aux variations
des paramtres de la machine;
- Ce type de commande utilise des lments non linaires de type hystrsis qui
ncessitent une correction temporelle trs rapide;
- Elle est caractrise par une frquence de calcul de quelques dizaines de KHz;
qui ncessite des architectures numriques comme le processeur de traitement de
signaux (DSP);
- La commande DTC classique conduit des bruits acoustiques et des oscillations
de couple indsirables pouvant engendrer de rsonance mcanique.
A partir des mesures des courants et des tensions du MSAP, les expressions du couple
lectromagntique et lamplitude du flux estim sont donnes par :
0
( )
.
s s s s s
e s s
V R i dt
C i
u = +u
= u
}

(I.1)
avec
s
u
reprsente le vecteur de flux statorique,

s
V

et
s
i
vecteurs tension et courant statorique,

C
e
le couple lectromagntique,
0 s
u la valeur initiale du vecteur flux.
Daprs cette quation, nous pouvons constater que lestimation du flux et du couple
dpend du flux statorique initial et de la rsistance statorique. Par consquent, cette estimation
dpend de la position initiale du rotor au dmarrage [Haq-03], [Rah-04]. En effet, lerreur sur
lestimation de la position initiale du rotor et lincertitude sur la valeur de la rsistance
statorique, entranent une erreur sur lestimation du flux et du couple [Fre-96].
Les principaux lments dune commande directe du couple du MSAP sont donns par la
figure suivante :

42
LSIS-C3S
Rfrence
du couple
Table de
commutation

R
s
e
a
u
Onduleur

Redresseur
MSAP Frein poudre
C
(R,L)

Alimentation de
puissance
Estimation du
flux et du couple
Correcteur
hystrisis

Ce
est
Ce
ref
i

e
t

i

e
t

V
t
e
r
m
i
n
a
t
i
o
n

d
u

s
e
c
t
e
u
r

C
e
u
ref
s u
est
s

Figure I.15 : Reprsentation du principe de la commande DTC classique.

A partir des quations lectriques, on remarque que lvolution du vecteur flux
statorique est impose par le vecteur de tension statorique. Le choix du vecteur tension
s
V

dpend de la variation souhaite du module de flux statorique
s
u

et de la position de ce
vecteur dans un rfrentiel li au stator. En plus, pour augmenter ou diminuer le couple, il faut
agir sur la position du vecteur flux statorique. Le module du flux et du couple peuvent tre
contrls laide des comparateurs hystrsis deux tats, comme le montre la figure
(I.15).
A chaque priode de commutation, le module du flux statorique et du couple
lectromagntique sont compars des valeurs de rfrence
ref
s
u
et le couple de rfrence
ref
e
C . Les sorties logiques des comparateurs reprsentent respectivement un ordre de
croissance ou de dcroissance du couple et du flux. Selon la variation souhaite, il faut
appliquer un vecteur tension adquat parmi huit possibilits fournies par londuleur de tension
[Mar-02]. Le module et la rotation du vecteur flux peuvent tre contrls laide des six
vecteurs non nuls. A partir des sorties des comparateurs et le numro du secteur, la table de
commutation gnre les tats de commutation de londuleur de tension.
Les avantages de cette mthode sont : une commande relativement simple, de ne pas
utiliser un capteur mcanique pour mesurer la position du rotor ou la vitesse du moteur, avec
un contrle rapide et prcis du couple. De plus, en utilisant cette technique de commande, on
na pas besoin ni dun algorithme de gnration de ltage MLI pour la commande du
convertisseur ni dun rgulateur PI. Il est noter tout de mme que les calculs dans le repre

43
LSIS-C3S
rotorique (d, q) et le dcouplage de courant par rapport aux tensions de commande ne sont
plus ncessaires.
Par contre, cette commande ncessite lestimation de la position larrt, afin destimer
le flux statorique au dmarrage. Dans le travail prsent dans [Ena-03], les auteurs ont utilis
linjection dun signal haute frquence pour estimer cette dernire. Aprs lestimation de la
position initiale avec une incertitude de 180, ils utilisent la saturation du circuit magntique
pour identifier la position des ples des aimants. Les rsultats obtenus dans ce travail
montrent la robustesse de la mthode face aux variations de la rsistance statorique et de
linductance daxe direct.
Dune faon gnrale, la commande DTC a trois inconvnients :
- Elle requiert lestimation du flux et du couple lectromagntique;
- Problmes basse vitesse et larrt;
- A cause de lutilisation des rgulateurs hystrsis, la frquence de commande
des interrupteurs de puissance nest pas constante ce qui provoque un contenu
spectrale riche en harmonique qui augmente les pertes dans la machine.
A cause de ces inconvnients, cette mthode est amliore en liminant les rgulateurs
hystrsis et la table de slection de vecteurs. Cest une alternative la mthode classique de
la commande DTC et la commande vectorielle par orientation du flux rotorique. Le principe
de cette mthode ainsi que ses avantages et ses inconvnients sont mentionns dans la section
suivante.
III.3.2 Commande DTC synchrone
Dans cette partie de ce chapitre, nous allons dcrire le deuxime groupe de la
commande DTC, qui est bas sur le mme principe mais avec de vritables amliorations.
Cette mthode est appele DTC synchrone, qui nous permet davoir une modulation
synchrone [Aba-09], [Tan-04]. Le principe de ce type de commande est reprsent par la
figure I.16. Cette technique de commande prsente une nouvelle approche o le contrle de
grandeurs telles que le couple et le flux sont rguls au niveau de la commande des
interrupteurs de commutations. Pour certaines applications industrielles, lasservissement de
vitesse est ncessaire. Pour cela, la consigne de couple sera gnralement produite par une
boucle de vitesse. A partir des consignes externes de vitesse ou de position, les algorithmes de
commande fournissent les rfrences de flux et de couple. Afin dobtenir la commutation la
plus adquate, les signaux de commande des cellules de londuleur doivent tre gnrs
partir de lvolution du couple et de flux.

44
LSIS-C3S
Rfrence
du couple

R
s
e
a
u
Onduleur

Redresseur
MSAP Frein poudre
C
(R,L)

Alimentation de
puissance
Modle de la
MSAP
Ce
est
Ce
ref
i

e
t

i
ref
s
V
ref
P I
D
t
e
r
m
i
n
a
t
i
o
n

d
u

v
e
c
t
e
u
r

d
t
a
t

d
e

r
f
e
r
e
n
c
e
MLIV
+
-
P I
+
-
C
a
p
t
e
u
r

d
e

p
o
s
i
t
i
o
n
V
ref
r
u
u
est
s

Figure I.16 : Reprsentation du principe de la commande DTC synchrone.

A partir de cette configuration, le vecteur de sortie des rgulateurs correspond lentre
de la modulation MLI vectorielle, par consquent, avec cette technique de commande
londuleur fonctionne frquence constante [Swi-02]. Cette mthode consiste supprimer les
rgulateurs hystrsis et la table de slection de vecteurs, ce qui permettra dliminer les
problmes qui y taient associs.
La commande DTC synchrone permet donc de contrler le vecteur flux statorique dans
un repre li au stator (,). Ainsi, les vecteurs de flux considrs sont le vecteur de flux
statorique estim et celui de consigne. Les expressions des composantes de ces deux vecteurs
sont obtenues par projection sur les axes . En utilisant ces composantes, nous pouvons
calculer la rfrence du vecteur flux statorique chaque instant donn. A partir de ce vecte ur,
la MLI vectorielle gnre les signaux de commande pour les interrupteurs et londuleur de
tension. Enfin, il faut dfinir un bloc de commande DTC synchrone qui possde comme
entre les composantes du flux estim et du flux de consigne.
A. Llor [Llo-03], propose une commande DTC synchrone dune MSAP et une machine
synchrone rotor bobin. Il propose de piloter le bloc de DTC synchrone en utilisant 4
techniques diffrentes, afin dobtenir les rfrences du flux partir de la consigne de vitesse.
La premire technique est base sur les calculs des rfrences de flux et du couple partir des
consignes de courant statorique dans le repre (d,q). Les autres techniques gnrent, de faon
indpendante, les consignes de flux et de couple en utilisant langle du vecteur de flux
statorique dans le repre (,). Elles se distinguent par trois algorithmes de traitements

45
LSIS-C3S
diffrents pour obtenir ce dernier. En tudiant la robustesse de chaque algorithme vis vis aux
variations paramtriques de la machine synchrone, lauteur a dvelopp un algorithme quil
considre comme le plus satisfaisant. Il tudie en simulation linfluence du temps mort de
londuleur et des erreurs destimation sur lerreur statique du vecteur flux obtenu.
III.3.3 Commande DTC synchrone sans capteur mcanique
Bien que cette mthode amliore la dynamique du systme et diminue les oscillations
du couple ainsi que les pertes dans la machine, elle requiert encore une fois la connaissance de
la vitesse et de la position de la machine. En effet, pour amliorer cette technique, il est
ncessaire de supprimer le capteur mcanique de position ou de vitesse, en effectuant une
commande sans capteur mcanique [Tan-03], [Aih-99]. Parmi les travaux les plus intressants
ce sujet, nous citerons :
Dans [Gil-10], les auteurs proposent une commande DTC synchrone dune MSAP
ples saillants sans capteur mcanique en utilisant un observateur du flux statorique. Cet
observateur est bas sur les quations du flux du moteur dans le repre (,). Des s imulations
ont t ralises, afin d'tudier l' effet de la variation de la rsistance statorique sur la
performance de l'observateur. En effet, la robustesse de lobservateur du flux est base
principalement sur la bonne dtermination de la valeur de la rsistance statorique. Pour
amliorer les performances de la commande sans capteur mcanique, un estimateur en ligne
de la rsistance statorique a t rajout lobservateur de vitesse. La stabilit de l'observateur
de flux statorique ainsi que l'estimateur de la rsistance est prouve par l'analyse de stabilit
de Lyapunov. L'estimateur de la rsistance du stator est trs efficace la fois en haute et basse
vitesse car il est capable d' identifier la valeur relle de la rsistance dans un temps trs faible.
Les rsultats de simulations et dexprimentations montrent quaprs le rgime
transitoire, la rsistance observe converge vers la valeur relle de la rsistance haute et
basse vitesse, ce qui prouve la robustesse de lestimateur de la rsistance statorique. En
revanche, les performances de lobservateur de la rsistance diminuent pendant
laugmentation du couple de charge. Aprs avoir estim la rsistance en temps rel, ils
prsentent des rsultats exprimentaux sur une machine de faible puissance en comparant
entre la position relle et celle estime avec une erreur maximale de 3 degrs lectrique pour
une vitesse de rotation de 5 tr/min.
S. Sayeef [Say-10], prsente une commande en couple sans capteur mcanique de la
MSAP trs basse vitesse, avec estimation de la position du rotor larrt. La position du
rotor est estime laide de deux observateurs : le premier algorithme est destin observer la

46
LSIS-C3S
position basse vitesse en utilisant la technique dinjection dun signal haute frquence, le
deuxime algorithme est bas sur lobservateur mode glissant afin destimer la position du
rotor haute vitesse. Le basculement entre ces deux algorithmes se fait laide dune fonction
de pondration en se basant sur la valeur de la position estime. Il prsente des rsultats
exprimentaux haute et basse vitesse pour des essais sur un moteur de 1 kW et montre une
bonne estimation du flux et du couple lectromagntique avec une erreur destimation de la
position qui ne dpasse pas 1.76 degrs lectrique. A travers lalgorithme destimation
utilisant linjection dune tension haute frquence suivant laxe direct, cette structure lui
permet dassurer lestimation de la position du rotor larrt. Ces rsultats prouvent
lefficacit de lutilisation de deux estimateurs pour garantir la commande sans capteur
mcanique du moteur dans les diffrentes gammes de vitesse.
III.4 Autres mthodes appliques pour une machine ples lisses

Un nouvel observateur non linaire pour les MSAP ples lisses t propos
rcemment dans [Lee-10], [Ort-11]. Dans ce cas, la valeur de linductance de chacun des
enroulements statoriques ne varie pas en fonction de la position du rotor. La structure de
lobservateur est base sur le flux statorique comme variable dtat. Cet observateur est stable
facile mettre en uvre et ne ncessite pas beaucoup de temps de calcul.
Par comparaison avec lobservateur de Luenberger, cet observateur non linaire a
lavantage destimer la position du rotor indpendamment de lestimation de la vitesse de
rotation, ce qui permet de minimiser lerreur destimation. La vitesse du rotor est estime
partir de la position en utilisant un rgulateur de type PI. Par contre, les auteurs de ce travail
ont propos cet observateur sans avoir estimer la position initiale du rotor.
Au cours de ce travail, nous avons dvelopp et appliqu cet observateur non linaire
pour les MSAP ples saillants. Malgr que les inductances statoriques varient en fonction de
la position du rotor, nous avons amlior considrablement les performances de lestimateur.
Dautre part, nous avons ajout cet observateur un algorithme destimation de la position
initiale au dmarrage du moteur pour garantir un dmarrage stable avec un couple maximum
[Khl1-12].
IV. ETAT DE LART DE DETECTION DE LA POSITION INITIALE

Dans cette partie, nous nous intressons aux diffrentes mthodes dveloppes dans la
littrature pouvant tre mises en uvre pour la dtection de la position initiale du rotor des

47
LSIS-C3S
MSAP. Toutes ces mthodes permettent de gnrer une information pertinente pour
l'laboration des indicateurs pour la dtection de la position initiale du rotor.
Dans ce qui suit, nous allons commencer par la mthode dveloppe principalement par
la mesure de l' inductance de phase [Kul-92], [Sch-97]. Ensuite, nous allons prsenter la
mthode la plus utilise dans les dernires annes, [Che-06], [Jeo-05], [Kim-04], [Jan-04],
[Jan-03], [Haq-03], [Nog-98]. Pour finir, nous allons classer les mthodes et nous discuterons
brivement des avantages, des inconvnients et des limitations des ces diffrentes techniques.
Ces techniques peuvent tre classes en quatre groupes :
- Estimation base sur la mesure de l'inductance de phase;
- Dtection de la position l'arrt partir de la saillance magntique;
- Estimation de la position initiale par injection d'un signal haute frquence;
- Dtection de la position initiale par l'application des impulsions de tension;
- Autres mthodes.
IV.1 Estimation base sur la mesure de l'inductance de phase

Cette mthode a t dveloppe par A. B. Kulkarni et M. Ehsani [Kul-92]. Elle est
apparue au dbut des annes 90 et exploite par [Kul-92], [Sch-97]. Les auteurs de cette
mthode cherchent identifier la position du rotor de la machine en fonction de l'inductance
de phase en utilisant des grandeurs lectriques mesurables comme le courant et la tension. A
l'arrt, la vitesse de rotation est nulle, par consquent, la variation du courant dans
l'enroulement du stator qui est due la variation de l'inductance, nous permet destimer la
position du rotor l'arrt. Un algorithme a t propos qui permet de donner la valeur de
l'inductance de phase la plus proche de la valeur calcule afin daugmenter la prcision sur
lestimation de la position initiale.
Pour distinguer la position initiale
0
r
u
de
0
r
u t +
, les valeurs des trois courants statoriques
sont utilises afin d'obtenir l'information exacte de la position du rotor. Cette mthode permet
d'obtenir des rsultats satisfaisants en simulation et en pratique. Elle permet destimer la
position initiale avec une erreur maximum de 0.7 degr lectrique. Par contre, la mthode est
sensible aux bruits causs par les drivs des courants statoriques. De plus, le calcul des
inductances est long, difficile et demande galement une parfaite connaissance des paramtres
du moteur et de sa temprature.

48
LSIS-C3S
IV.2 Dtection de la position l'arrt partir de la saillance magntique

Plusieurs auteurs ont propos de dterminer la position du rotor par application
d'impulsions courtes de courant dans les phases du moteur, permettant de dtecter l'tat de
saturation locale du circuit magntique. Cette variation du niveau de saturation est due aux
flux engendrs par des aimants permanents, ou par excitation spare [Sch-97], [Car-93],
[Cor-98], [Tur-03].
L'alimentation simultane des trois phases par un onduleur constitu de six transistors,
permet de dtecter la position initiale avec une rsolution de 30 degrs lectriques, partir du
signe du flux compos. Cette approche ncessite une connaissance parfaite de la gomtrie du
moteur et des caractristiques physiques des matriaux qui le constituent (courbe de
magntisation, etc). L'interaction entre les courants de phase et le niveau de saturation est un
problme fortement non linaire et complexe qui ncessite une analyse thorique plus
profonde des phnomnes. Par consquent, il est ncessaire de faire les essais avec diffrentes
amplitudes de courant avant que la mthode fonctionne correctement. Ainsi, il savre que
cette mthode est non utilisable pour des moteurs grande constante de temps lectrique ce
qui limite son champ dapplication.
Une autre approche [Aih-03] destimation de la position de l'axe du rotor est base sur la
saillance magntique du rotor et l'utilisation des dphasages entre les tensions de rfrence et
les courants suivant les axes d, q. La mthode employe par ces derniers, consiste en effet
exciter le moteur par un courant de rfrence selon laxe d, ensuite par un courant de
rfrence selon laxe q, condition de bien choisir leurs amplitudes pour viter la rotation du
rotor de la machine.
Lestimation de la position initiale est priodique de 180, ce qui donne deux domaines
possibles. Pour lever cette ambigut, on procde l'excitation du moteur par un courant
damplitude assez grande pour saturer le circuit magntique de la machine, Malheureusement,
le moteur tourne pendant l'essai de saturation, ce qui n'est pas acceptable sur le plan pratique.
L'utilisation d'un filtre passe bas, pour dtecter le dphasage entre le courant et la tension de
rfrence, produit une erreur de mesure. C'est pourquoi, en pratique, plusieurs essais ont t
raliss pour vrifier la faisabilit de la mthode.
L'avantage de cette mthode est sa robustesse vis--vis de la variation de la rsistance
statorique et le changement de la temprature.

49
LSIS-C3S
IV.3 Estimation de la position initiale par l'injection d'un signal haute
frquence

Les mthodes d'estimation de la position du rotor bases sur la tension d'alimentation de la
machine ne sont pas valables l'arrt. C'est pourquoi il est ncessaire d'injecter une tension
supplmentaire indpendante de la tension de rfrence d'alimentation de la machine. Cette
tension doit tre faible de manire viter la rotation du rotor et d'engendrer le minimum de
perturbations possibles (couple et pertes). En effet, cette tension haute frquence est
sinusodale triphase quilibre. La gamme de frquence est comprise entre quelques
centaines de Hertz jusqu' 3-4 KHz. La majorit des chercheurs utilisent une frquence de
500Hz qui est devenue standard dans ce domaine [Khl-07].
Les composantes des courants suivant l'axe d et q sont faibles et ayant des amplitudes
proportionnelles la moyenne des inductances d'axe direct et d'axe transversal sont fonctions
de la position initiale du rotor. Il suffit, ensuite, d'appliquer une boucle verrouillage de phase
(PLL) pour estimer cette position [Che-06].
Contrairement la prcdente mthode, une autre technique se focalise sur un autre aspect
des quations lectriques de la machine pour remonter jusqu' la position initiale du rotor. Il
s'agit d'utiliser la saillance "naturelle" due la saturation vue du stator [Jan-03]. Cette
saturation est due, en gnral, au flux principal de l'aimant permanent. L'estimation de cette
saillance provoque la dtermination de la position de l'axe d. L'interaction entre la tension
injecte et la saillance produit des harmoniques dans les courants statoriques. Le traitement de
signal du deuxime harmonique de courant permet dextraire la position initiale du rotor
[Kim-04], [Jan-04], [Jeo-05].
IV.4 Dtection de la position initiale par l'application des impulsions de
tension

Le principe de la mthode consiste alimenter le stator du MSAP par des impulsions de
tension dans les diffrentes configurations de phases et de mesurer les courants qui en
rsultent [Bou-05], [Ena-03], [Cha-00], [Mat-92]. En effet, lapplication dimpulsions de
tension aux bornes des bobinages donne naissance des -coups de couple. Ceci conduit des
faibles dplacements intempestifs du rotor, ce qui exige le bon choix de la dure de
l'impulsion afin de s'affranchir ce problme. Nous allons dvelopper, dans la suite de ce
travail, le principe de cette mthode ainsi que les rsultats obtenus.

50
LSIS-C3S
Avec cette mthode la position du rotor est estime sans quon ait besoin dun matriel
additionnel et sans calcul complexe. Bien videmment, pour aboutir une bonne prcision, il
faut rduire au maximum l'effet du bruit dans le courant. Cette mthode pourrait tre
applique pour les machines de faible saillance. En effet, nous pouvons dtecter la position du
rotor partir des diffrents signes des courants crtes [Khl-12].
Pour conclure, cette technique exige une identification parfaite du temps de rponse de
chaque machine, ce qui vite le chevauchement entre les courants des deux impulsions
successives de tension.
IV.5 Autres mthodes

Un certain nombre de travaux [Scc-96], ont t raliss pour la dtection de la position
initiale, qui nappartiennent pas aux techniques mentionnes prcdemment. Ces mthodes
peuvent tre classes en deux techniques : la mthode MAM (Mthode d'Anisotropie
Magntique) et la mthode INFORM (Indirect Flux detection by On-line Reactance
Measurement).
IV.5.1 Mthode d'Anisotropie Magntique
La mthode MAM a t dveloppe par [Per-07], base sur les proprits anisotropes des
aimants permanents. Ce type daimant peut prsenter de diffrentes qualits mcaniques et
magntiques, il est caractris par un faible cot, une grande varit de types et de formes. La
mthode MAM est indpendante de type des matriaux ferromagntiques, contrairement aux
mthodes classiques qui sont limites des moteurs ples saillants. Par consquent, cette
mthode pourrait tre applique pour les diffrents types de moteurs linaires synchrones
aimants. L'algorithme d'estimation est bas sur linjection dun signal haute frquence pour
dtecter les proprits anisotropes des aimants permanents. La frquence de la tension injecte
est comprise entre plusieurs dizaines de KHz jusqu' 500 KHz, et choisie soigneusement afin
dobtenir de bons rsultats [Per-05].
Cette mthode consiste alimenter les phases a et b du moteur par une tension sinusodale
trs haute frquence, qui permettra d'obtenir un courant de lordre de 10 mA. L'algorithme
d'estimation doit tre bas sur la mesure de la tension entre la phase c et le neutre. Si le neutre
est inaccessible, ce qui est le cas de la plupart des moteurs synchrones, alors la tension est
reconstruite avec un neutre artificiel. Par consquent, il est ncessaire d'utiliser un
amplificateur diffrentiel pour mesurer cette tension. L'amplitude et la phase de cette tension
mesure sont fonctions de la position initiale du rotor. Des rsultats exprimentaux sont

51
LSIS-C3S
prsents afin de valider la mthode propose. Cette mthode permet destimer la position
initiale avec une erreur maximale de 5.1 degr lectrique.
A cause des signaux trs haute frquence, la mesure des harmoniques est assez difficile
ce qui limine la possibilit dutiliser les convertisseurs analogiques numriques (CAN). Par
consquent, il existe plusieurs thmes ncessitant une recherche pointue, par exemple
l'influence de la temprature sur lerreur destimation de la position initiale puisque les
proprits des aimants permanents changent avec la temprature. En effet, les inconvnients
de cette mthode sont, qu'il faut d'une part utiliser un neutre artificiel dans le cas o le neutre
est inaccessible et dautre part la ncessit d'utiliser un matriel adquat pour gnrer une
tension trs haute frquence.
IV.5.2 Mthode INFORM
La mthode INFORM (Indirect Flux detection by On- line Reactance Measurement) a t
dveloppe par M. Schroedl [Sch-96], [Rie-04]. Cette mthode consiste appliquer des
tensions dphases dans les diffrentes configurations de phases et de mesurer les variations
des courants qui en rsultent. A larrt, les auteurs ngligent la f..m. et la tension aux bornes
de la rsistance. En effet, cette mthode est base sur la variation du vecteur courant par
rapport au vecteur tension. Par consquent, cette variation dpend de la position du rotor.
Ainsi, la variation de linductance de l' enroulement statorique est due la variation du
courant. Enfin, la position du rotor l'arrt peut tre estime en utilisant une relation de
correspondance entre linductance et le courant [Rob-04].
V. CONCLUSION

Dans ce chapitre, nous avons dabord dcrit ltat de lart de la commande sans capteur
mcanique de la MSAP. En effet, nous avons dbut par une reprsentation succincte de
lensemble des domaines dapplication de la MSAP afin de montrer limportance de ce type
de machine ainsi que ses diffrents avantages et inconvnients.
Ensuite, nous avons prsent les diffrentes mthodes dveloppes dans la littrature pour
la dtection de la position initiale du rotor des MSAP. Bien que les mthodes soient
nombreuses sur lestimation de la position initiale de la MSAP, lutilisation des impulsions de
tension dans les diffrentes configurations de phases et la mesurer les courants qui en
rsultent, semble tre la technique la plus attractive car elle offre la possibilit de dtecter
cette position avec des erreurs acceptables.

52
LSIS-C3S
Dans la troisime partie de ce chapitre, nous avons dcrit les mthodes sans capteur
mcanique les plus connues qui peuvent tre appliques au MSAP.
Dans le cadre de cette thse, nous allons nous intresser au dveloppement de deux
mthodes destimation: la premire est un observateur non linaire bas sur lestimation du
flux statorique. La deuxime est la mthode Adaptative du Modle de Rfrence (MRAS)
base sur un modle en courant. Avec cette mthode, on peut tendre lestimation des
paramtres lectriques du moteur.
Lobjectif gnral du chapitre suivant est dtudier et dimplanter en temps rel, la
commande sans capteur mcanique en utilisant la mthode MRAS et un observateur non
linaire pour une MSAP ples saillants.
Chapitre II Modlisation de la MSAP associe son convertisseur de puissance

53
LSIS-C3S

Chapitre II

MODELISATION DE LA MSAP
ASSOCIEE A SON

54
LSIS-C3S
I. INTRODUCTION
Actuellement, la littrature tmoigne dun grand intrt port la MSAP. En effet, elle
a une large utilisation dans le domaine d'entranements lectriques vitesse variable. De ce
fait, il nous parat important de lui consacrer toute une partie dans cette thse.
Nous prsenterons lactionneur tudi qui se limite, dans notre thse, la MSAP et son
systme de contrle commande. En effet, sous le nom de machine synchrone, on regroupe
toutes les machines dont la vitesse de rotation de larbre du rotor est gale la vitesse de
rotation du champ tournant, pour obtenir un fonctionnement en moteur ou en gnrateur, le
champ magntique du rotor est gnr par des aimants permanents. Aprs avoir valu les
diffrentes structures du rotor aimants utilises dans la construction du rotor, nous
rappellerons les lments de constitution de cette machine. Ensuite, nous dcrirons la
modlisation de la MSAP dans un repre li au rotor et dans un repre li au stator. Enfin,
nous prsenterons la modlisation de la chane de puissance qui lalimente.
II. MODELISATION DE LA MSAP
II.1 Gnralits

Pour lapplication de la commande en vitesse variable, la modlisation de la machine
synchrone aimants permanents repose sur les paramtres lectrique et mcanique (le
moment dinertie, le frottement visqueux, rsistances et inductances, flux dexcitation des
aimants), qui dcrivent les phnomnes lectromagntiques et lectromcaniques, et sur les
hypothses simplificatrices cites ci-dessous.
La modlisation de cette machine associe un onduleur triphas permet dappliquer la
commande et lidentification de ces paramtres. Nous nous intresserons, tout dabord, la
modlisation de la MSAP dans lespace dtat. Ensuite, nous prsenterons le modle de
londuleur.
II.2 Hypothses simplificatrices

Le modle de la machine synchrone aimants est beaucoup plus complexe que celui
des machines courant continu, il ncessite lutilisation des lois de commandes de plus en
plus performantes, et par voie de consquence leur commande se verra plus complexe, du fait
que [Khl-07], [Rob-95]:
- Les grandeurs sont alternatives, frquence fixe ou variable;
- Le systme est non linaire coefficients variables et entres et sorties multiples.

55
LSIS-C3S
Le modle tabli au systme lors de son fonctionnement, est bas sur des phnomnes
physiques qui peuvent tre partiellement ou totalement pris en compte. Le modle sera plus
simple pour un nombre dhypothses plus grand. Dans le cas de la MSAP, la modlisation est
dpendante des hypothses simplificatrices suivantes :
- L' hystrsis, et l'effet de peau dans les parties magntiques sont ngligeables;
- Circuit magntique est suppos non satur;
- Harmoniques d'encoche et d'espaces ne sont pas prises en compte;
- Distribution spatiale sinusodale des forces magntomotrices (F.m.m.) entrefer;
- Circuit magntique est suppos parfaitement feuillet.
II.3 Constitution dune MSAP

La structure du MSAP se comporte, comme une machine asynchrone. Le schma de la
MSAP peut tre reprsent par trois enroulements a, b et c au stator avec les aimants
permanents au rotor.
Lalimentation des enroulements statoriques donne naissance une force
magntomotrice tournante la vitesse angulaire
r
e , le rotor ou la roue polaire aimants
permanents dont le nombre de ples est gal celui du stator permet de produire la force
magntomotrice d'excitation, le schma de la figure II.1 illustre la reprsentation de la MSAP.
N
S
Axe phase a
a
a
b c
b
c
Stator
Entrefer
Rotor
Axe magntique
du rotor
r

Figure II.1 : Reprsentation de la machine synchrone aimants permanents.

56
LSIS-C3S
II.3. 1 Diffrentes structures du rotor
La figure suivante reprsente la machine aimants avec les diffrentes structures
possibles du rotor ples lisses et ples saillants :
a
a
b c
b'
c'

(a)
Machine aimants colls

a
a
b c
b'
c'

(b)
Machine aimants insrs en surface

a
a
b c
b'
c'

(c)
Machine enterres au rotor

Figure II.2 : Machine aimants permanents (MSAP).

La figure II.2 (a) reprsente une machine aimants colls en surface ples lisses
(l' inductance d'axe direct est gale l' inductance d'axe en quadrature
d q
L L = ) elle est
caractrise par un grand entrefer [Gre-97]. De plus, la figure II.2 (b) reprsente une machine
aimants insrs. Cette machine est caractrise par une saillance directe (l' inductance d'axe
direct est infrieure l' inductance d'axe en quadrature (
d q
L L < )). Par consquent, leffet de
saillance provoque laugmentation du couple max. Pour finir, la figure II.2 (c) reprsente une
machine aimants enterrs au rotor, dite aussi concentration de flux. Elle est caractrise
par une saillance inverse (l' inductance d'axe en quadrature est infrieure l' inductance d'axe
direct (
d q
L L > )) [Gre-97], [Nia-05].
II.4 Notations

Les phases du stator et laimant permanent sont reprsents par leurs axes. Les phases
statoriques seront indiques par a, b et c. Le flux du rotor sera dsign par f.
- ,
sa sb
L L et
sc
L : Les inductances propres respectivement des phases a, b, c;
- , , , ,
ab ac ba bc ca
M M M M M et
bc
M : Les inductances mutuelles respectivement des phases a, b
et c;
-
ls
l : Inductance de fuite;

57
LSIS-C3S
-
0s
L : Terme constant de l' inductance propre d' une phase du stator;
-
2s
L : Amplitude du premier harmonique de l' inductance propre d' une phase;
-
s
R : Rsistance dune phase statorique;
-
p
N : Nombre de paire de ples;
-
m
u : Position mcanique relle du rotor;
-
m
d
dt
u
O = : Vitesse angulaire mcanique relle du rotor;
-
r
u

: Position lectrique du rotor
r
=N
p
m
;
-
r
r
d
dt
u
e = : Vitesse angulaire lectrique du rotor.
II.5 Equations lectriques dune machine synchrone aimants

Les quations lectriques rgissant le fonctionnement dune machine synchrone dans un
repre fixe li au stator ( , , a b c ) scrivent sous la forme suivante :
d
v R i
s s s s
dt
( ( ( (
= + u

(II.1)
Avec
0 0
; ; ; 0 0
0 0
v i R
a a a s
v v i i R R
s b s b s b s s
v i R
c c c s
( ( ( (
u
( ( ( (
( ( ( (
= = u = u = ( ( ( (

( ( ( (
u
( ( ( (

(II.2)
| |
s
v : Vecteur des tensions statoriques;
| |
s
i : Vecteur des courants statoriques;
| |
s
u : Vecteur des flux statoriques;
| |
s
R : Matrice des rsistances statoriques.
Les flux totaliss | |
s
u des phases statoriques s'crivent dans le repre li au stator sous
la forme matricielle suivante :
L i
s ss s sf
(
( ( (
u = + u
(

(II.3)
Avec

58
LSIS-C3S
sa ab ac
ba sb bc
ca cb sc
L M M
L M L M
ss
M M L
(
(
(
=
(
(

(II.4)

o
T
sf af bf cf
( ( u = u u u

reprsente le vecteur de projection du flux de l'aimant permanent
sur les 3 trois phases a, b, c,
sf
L (

correspond la matrice des inductances mutuelles stator-
aimants, et | |
ss
L est la matrice des inductances statoriques.
D'aprs les quations des flux, nous pouvons remarquer la non- linarit du modle du
moteur synchrone aimants, qui est due au couplage entre les grandeurs statorique et
rotorique. En effet, le principe de la commande vectorielle de la machine synchrone aimants
permanents par orientation du flux rotorique, consiste dcoupler les grandeurs lectriques du
moteur afin de disposer de variables de contrle indpendantes [Adr-11], [Lem-06], [Per-06].
La matrice des inductances mutuelles entre les phases statoriques et les aimants
permanents dpend de la position angulaire lectrique
r
u du rotor :
( )
cos
2
cos
3
2
cos
3
r
L
sf r
fd
r
u
t
u
t
u
(
(
(
(
| |
(
= u
| (
(

\ .
(
(
| |
+
( |
\ .
(II.5)
D'aprs la figure II.1, la forme matricielle des inductances statoriques en fonction de la
position du rotor
r
u est donne par la forme suivante :
| |
0 0
0 2 2 2
0 0
2 0 2 2
0 0
2 2 0 2
2 2
cos(2 ) cos(2 ) cos(2 )
2 3 2 3
2 2
cos(2 ) cos(2 ) cos(2 )
2 3 3 2
2 2
cos(2 ) cos(2 ) cos(2 )
2 3 2 3
s s
ls s s r s r s r
s s
ss s r ls s s r s r
s s
s r s r ls s s r
L L
l L L L L
L L
L L l L L L
L L
L L l L L
t t
u u u
t t
u u u
t t
u u u
(
+ + + +
(
(
= + + + + +
+ + + +

(
(
(
(
(

(II.6)
Pour ltude du fonctionnement de la machine dans tous les rgimes, nous allons utiliser
le systme dquations lectriques suivant :

59
LSIS-C3S
{ }
{ }
d L
d L i
sf
ss s
v R i
s s s
dt dt
(
( (
(

( ( (
= + +

(II.7)
Il est possible daboutir lexpression des tensions en fonction des courants, flux et
vitesse :
| | | |
ss s
d
d i d L
sf
s ss
v R i L i
s s s
r r
dt d d
r r
e e
u u
(
u ( (
(

( ( (
= + + +

(II.8)
A partir des quations prcdentes, nous remarquons que l'tude du systme est assez
difficile vu le nombre d'quations diffrentielles coefficients variables. Pour rsoudre ce
problme, nous allons utiliser des transformations mathmatiques (Park et Clark), qui
permettent de dcrire le comportement du moteur l'aide d'quations diffrentielles
coefficients constants. Ainsi, nous allons prsenter la modlisation de la MSAP dans un
repre li au rotor, puis au stator en utilisant respectivement la transformation de Park et de
Clark.
II.6 Equation mcanique

Si on nglige le frottement sec, le couple lectromagntique fourni est d' une part
transmis la charge et d'autre part sert l'acclration du moteur et la compensation du
frottement visqueux. Selon la loi de mouvement de Newton, lquation fondamentale de la
mcanique rgissant un corps en mouvement est :
em r
d
J f C C
dt
O
+ O = (II.9)
o:
r p
N e = O avec:
- J : le moment d' inertie total ramen sur larbre du moteur;
- f : le coefficient de frottement visqueux;
-
em
C : le couple lectromagntique dlivr par le moteur;
-
r
C : le couple rsistant appliqu sur l'arbre du moteur;
Dans notre cas, la charge est constitue de l' inertie entrane et du frottement visqueux.
II.7 Couple lectromagntique de la MSAP


60
LSIS-C3S
D'une faon gnrale, le couple lectromagntique dlivr par la machine, obtenu
partir de la drive de lnergie mcanique par rapport la position lectrique du rotor, est
donn par lexpression suivante :
| |
| |
| |
1
2
T
s
em p s s
r
d L
C N i i
du
(
=
(

(II.10)

En faisant apparatre les grandeurs statoriques et rotoriques dans lquation (II.10) et
aprs simplification, on aboutit la formule du couple lectromagntique suivante :
| |
| |
| | | |
1 1
2 2
T T sf
ss
em p s s s
r r
d
d L
C N i i i
d d u u
( ( u

= + (
(

(II.11)
Dans ce qui suit nous allons dvelopper lexpression du couple lectromagntique dans
un repre li au rotor.
II.8 Modle quivalent dune machine synchrone triphase dans le systme
des axes d, q

Le modle de la machine synchrone le plus utilis est bas sur la thorie unifie des
machines lectriques. Cette thorie est base sur la transformation de Park et qui permet
d'obtenir un systme quivalent form de deux enroulements orthogonaux qui sont situs dans
le mme plan que les enroulements a, b et c. Avec cette transformation, nous pouvons passer
dune reprsentation dans le repre triphas ( , , a b c ) une reprsentation dans un repre
cartsien daxes ( , d q ), comme nous le montre la figure suivante :
c
Axe
r

a

N

S

i
c
i
b

b

Axe
ia
Axe d
Axe q

Figure II.3 : Reprsentation du moteur synchrone aimants dans le repre d-q et -.


61
LSIS-C3S
Pour exprimer lensemble des relations de la machine dans ce repre, nous allons
appliquer la transformation orthogonale au stator et au rotor, en nous basant sur les
hypothses simplificatrices. La transformation de Park utilise, conserve lexpression de la
puissance instantane, dans les deux repres.
II.8. 1 Equations lectriques dans le repre d, q
Avec un systme biphas ( , d q ) par deux bobines dcales de
2
t

dans l'espace, on peut
crer un champ tournant identique celui cr par un systme triphas quelconque ( , , a b c ).
Dans la suite de ce mmoire, nous utiliserons aussi bien pour le stator que pour le rotor des
transformations orthogonales, dont linverse de la matrice de passage est gale sa
transpose :
| |
2 2
cos( ) cos( ) cos( )
3 3
2 2 2
( ) sin( ) sin( ) sin( )
3 3 3
2 2 2
2 2 2
r r r
r r r r
P
t t
u u u
t t
u u u u
(
+
(
(
(
= +
(
(
(
(

(II.12)
Le calcul de l' inverse de | |
( )
r
P u est immdiat, il vient donc :
| | | |
1
2
cos( ) sin( )
2
2 2 2 2
( ) ( ) cos( ) sin( )
3 3 3 2
2 2 2
cos( ) sin( )
3 3 2
r r
T
r r r r
r r
P P
u u
t t
u u u u
t t
u u
(
(
(
= =
(
(
(
+ +
(
(

(II.13)
Soit | |
( )
r
P u

la matrice de transformation de Park, cette transformation fait
correspondre les vecteurs
0 dq
v (

,
0 dq
i (

et
0 dq
( u

.
Le vecteur
0
v reprsente la composante homopolaire et les vecteurs
d
v et
q
v qui
reprsentent les vecteurs diphass des tensions
a
v ,
b
v et
c
v .
Aprs transformation et simplification, le systme dquations des tensions dans le
repre de Park, est donn par :

62
LSIS-C3S
0
0 0
d
d s d r q
q
q s q r d
s
d
v R i
dt
d
v R i
dt
d
V R i
dt
e
e
u | |
= + u
|
\ .
u | |
= + + u
|
\ .
u | |
= +
|
\ .
(II.14)
Ce systme reprsente le modle lectrique dynamique dans le rfrentiel de Park. Dans
notre cas, le systme est quilibr (la somme des composantes a, b, c est nulle), donc la
troisime quation est nulle.
Dans le systme , d q tournant la vitesse du rotor, les grandeurs lectriques et
magntiques sont de type continu, ce qui rend sa commande similaire la commande des
machines courant continu. Ce systme sera utilis dans la commande vectorielle de la
MSAP.
II.8. 2 Equations de flux
De mme pour les flux,
( ) | |
dq r abc
P u ( u = u (

, en multipliant l'quation (II.3)
gauche et droite par la matrice de Park
( )
r
P u (

, nous obtenons:
( ) | |
( )
( ) ( )
1
( )
sa ab ac af a
d d
r ba sb bc r r f bf r b
q q
ca bc sc cf c
L M M L
i
P M L M P P i L P
i
M M L L
u u u u
( u ( (
u ( (
(
( (
= + = u ( ( (
( (
(
( (
u

(
( ( u

(II.15)
Les flux totaliss dans chaque phase sexpriment comme suit :
d d d e
q q q
L i K
L i
u = +
u =
(II.16)
Avec
3
2
e fd
K = u
o ,
d q
L L sont respectivement les inductances directe et en quadrature. Elles sont supposes
indpendantes de la position
r
u ,
fd
u valeur crte du flux gnr par les aimants lorsque son
axe longitudinal est align avec celui de lun des enroulements statoriques (dtermin dans
lannexe).
Aprs transformation et arrangement des quations en faisant les manipulations et les
transformations ncessaires, on aboutit aux quations lectriques du MSAP exprimes dans le
repre li au rotor :

63
LSIS-C3S
.
.
d s d d d r q q
q s q q q r d d e r
d
v R i L i L i
dt
d
v R i L i L i K
dt
e
e e
| |
= +
|
\ .
| |
= + + +
|
\ .
(II.17)

Le diagramme vectoriel qui nous permet danalyser le fonctionnement moteur de la
machine synchrone aimants est reprsent par la figure II.4.
i
d
Is
q
d
r
R
s
i
q
R
s
i
d
= Is
q
d
r
R
s
i
q
V
S
i
d
=
0
i
q
K
e
K
e
3
2
fd
u
3
2
fd
u
i
q
j
L
d
i
d
V
S
j
L
q
i
q
j
L
q
i
q

Figure II.4 : Diagramme vectoriel de la MSAP pour fonctionnement moteur.

Le diagramme vectoriel de la MSAP pour le fonctionnement moteur reprsente les
relations vectorielles entre les diffrentes tensions et le courant du moteur dans le repre de

64
LSIS-C3S
Park ( , d q ). Dans ce diagramme, le courant
d
i est choisi gal zro de telle sorte que le flux
rotorique soit align avec laxe d .
En plus, lorsque le courant
d
i est nul, le modle du moteur synchrone se rduit celui
dun moteur courant continu excitation indpendante. Cette technique nous permet de
contrler le couple et par la suite la vitesse en utilisant la composante en quadrature du
courant
q
i .
Avec :
-
2 2
_
3.
s d q s eff
I i i I = + = : courant statorique du moteur;
-
2 2
_
3.
s d q s eff
V v v V = + = : tension statorique du moteur;
- o : dviation angulaire entre la tension statorique et laxe q du repre de Park;
- : dviation angulaire entre le flux statorique et laxe d du repre de Park;
- : dviation angulaire entre le courant statorique et la tension statorique du
moteur.
En plus, les grandeurs vectorielles sont lies aux grandeurs efficaces par un coefficient gal
3 .
II.8. 3 Schma quivalent en rgime transitoire
La figure II.20 montre le schma quivalent en rgime transitoire de la MSAP dans le
repre de Park.
v
q
+
-
i
q
L
q
R
s
v
d
+
-
i
d
L
d
R
s
r
K
e
r
L
d
i
d

r
L
q
i
q

Figure II.5 : Circuits quivalents du MSAP dans le repre d-q.

Traditionnellement, le circuit quivalent par phase de la machine synchrone de la figure
II.5 est exploit pour l'analyse et la simulation numrique des entranements de ce type de
machine en rgime transitoire. Les diffrents lments des circuits quivalents du MSAP dans
le repre d-q sont calculs dans l'annexe.

65
LSIS-C3S
II.8. 4 Expression du couple lectromagntique
Pour dfinir la nouvelle expression du couple dans le nouveau rfrentiel, nous
effectuons le bilan nergtique du MSAP.
La puissance fournie la machine est donne par lexpression suivante :
2 2 2 2
1 1
2 2
d d q q s d s q d d q q r d q r q d
d d
v i v i R i R i L i L i i i
dt dt
e e
( | | | |
( ( ( + = + + + + u u
| | (
\ . \ .
(II.18)
fm js ms tr
P P P P = + + (II.19)
o :
( )
fm d d q q
P i v i v = +
(II.20)
Cela signifie que la quantit dnergie consomme par la machine est convertie en
nergie magntique et mcanique. Le terme
js
P reprsente la puissance perdue par effet joule
au stator. Lnergie magntique emmagasine par les inductances du stator est dfinie par le
terme
ms
P et le terme
tr
P reprsente la puissance transmise au systme mcanique du moteur.
o :
( )
2 2
js s d s q
P R i R i = + (II.21)
2 2
1 1
2 2
ms d q
d d
P L id L iq
dt dt
| | | | | |
= +
| | |
\ . \ . \ .
(II.22)
( ) ( ) ( )
tr r d q r q d r e q d q q d
P i i K i L L i i e e e = u u = + (II.23)

L'expression du couple en fonction des courants statoriques ( ,
d q
i i ) et du flux
d'induction maximum de l'aimant permanent (
fd
u ) du MSAP est donne par la relation
suivante :
( ) ( )
em p e q d q q d
C N K i L L i i = + (II.24)
D'aprs lquation prcdente, le couple lectromagntique se dcompose en deux
termes :
emp t q
C K i = (II.25)
( )
emr p d q q d
C N L L i i = (II.26)
o :
t p e
K N K = reprsente la constante de couple,
emp
C reprsente le couple principal
cr par l'aimant et
emr
C est d l'anisotropie rotorique et reprsente le couple rluctant d
la saillance du MSAP. Dans le cas d' une machine ples lisses, le dernier terme est nul.

66
LSIS-C3S
II.8. 5 Modle dtat de la MSAP
Le modle gnral dentre-sortie de la machine synchrone aimants permanent, est li
au choix du vecteur dtat. Dans le cas des quations lectriques du MSAP, dans le repre li
au rotor, les composantes du vecteur dentre de la machine sont les tensions
d
v et
q
v et les
courants
d
i et
q
i statoriques sont les composantes du vecteur de sortie. Notre objectif dans ce
qui suit est de mettre les quations sous la forme d'quation d'tat suivante :
| | | || |
| |
dX
A X B U
dt
Y C X
= +
=
(II.27)
o X reprsente le vecteur d'tat du systme, Y le vecteur de sortie (les grandeurs
mesurables), [A] la matrice d'volution, [B] la matrice de commande, [C] la matrice de sortie,
et [U] reprsente le vecteur de commande.
Aprs simplification, les quations lectriques de la MSAP peuvent tre modlises par
une reprsentation d'tat sous la forme suivante:

1 1
0
0
1 1
0
q
r
d d d
dq dq dq
r e d
r
q q q
L
L L
d
i i v
K L dt
L L
e
t
e
e
t
( (
( (
| |
( (
( ( ( = + +
|

( (
\ .

( (
(

(II.28)

o,
d
d
s
L
R
t = et
q
q
s
L
R
t = sont respectivement les constantes de temps daxe direct et en
quadrature.
En appliquant le thorme du moment cintique appliqu au rotor, nous en dduisons la
conversion de l'nergie lectrique en nergie mcanique dans les machines synchrones
aimants. Avec J le moment d' inertie des parties tournantes de l' ensemble machine-charge de
celui-ci, il vient:

( ) { }
2
r r em r
p p
p p
r t q d q d q r r
J d f
C C
N dt N
N N
d f
K i L L i i C
dt J J J
e e
e e
| |
+ =
|
\ .
| |
= +
|
\ .
(II.29)


67
LSIS-C3S
La rgulation de la vitesse de rotation de la MSAP, du couple ou de position s'effectue
par le vecteur d'tat qui peut tre constitu de quatre variables d'tat.
Pour une rgulation du couple et de vitesse angulaire, le modle non linaire d'tat dans
le repre tournant d q est dcrit par le systme ci-dessous:
2
1 1
0 0 0 0
1 1
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0 1 0
d
q
r
d d d
d
q
d
d e
r q
q q q q q
r r
r
p d q
t
r
p q p
r
di
L
dt
L L
i
di
v
L K
i
dt
L v L L
d
C
N L L
K f
dt
N i N
J J J J
d
dt
e
t
e
t
e e
u
u
(
( (
(
( (
(
( (
(
(
( ( (
(
(
( ( (
(
= +
(
( ( (
(
(
( ( (
(

(
( (
(
( (
(
( (

(II.30)
Le couple rsistant est considr gnralement comme une perturbation externe sur le
systme compenser par le rgulateur de vitesse.
Il s'agit d'un systme diffrentiel non linaire cause des termes
d r
i e ,
q r
i e ,
d q
i i et
r
C ,
qu'on peut intgrer numriquement pour dterminer les caractristiques dans les rgimes
transitoires [Luu-00]. A partir du modle dans les axes d , q de Park lis au rotor, nous
pouvons dfinir le fonctionnement de la machine synchrone aimants dans un rgime
quelconque.
Ce modle sera utilis par lalgorithme de lobservateur MRAS (Systme Adaptatif
Modle de Rfrence) pour lestimation de la vitesse rotorique en rgime dynamique. Le
principe de ce type dobservateur ainsi que les rsultats obtenus, feront lobjet du chapitre IV.
II.9 Modlisation dans un repre li au stator

Le choix du rfrentiel pour lapplication des techniques d'observation au sens de
l'automatique pour estimer la vitesse et la position larrt est essentiel; le cas parfait consiste
utiliser le rfrentiel de Park li au rotor. Nous ne sommes pas favorables cette solution
pour une commande sans capteur car les quatre entres (deux courants et deux tensions) de
l'estimateur sont dpendantes de la position estime [Bou-04], [Khl-07]. En effet, une erreur
d'estimation sur la position initiale du rotor donne une rpercussion nfaste par cumul d'erreur
sur l'volution des valeurs estimes par rapport au systme rel.

68
LSIS-C3S
II.9. 1 Axes de repre li au stator
Pour avoir une modlisation dans un rfrentiel li au stator, il est indispensable
d'utiliser la transformation de Clark qui utilise les repres d'axes ( , o | ) condition de
connatre parfaitement la position initiale du rotor.
Pour 0
r
u = , les matrices de transformation de Park deviennent les matrices de
Concordia :
| |
1 1
1
2 2
2 3 3
0
3 2 2
2 2 2
2 2 2
C
(

(
(
(
=
(
(
(
(

(II.31)
La matrice inverse [C]
-1
est donne par :
| |
1
2
1 0
2
2 1 3 2
3 2 2 2
1 3 2
2 2 2
C

(
(
(
(
=
(
(
(

(
(

(II.32)
La transformation de Clark consiste faire un passage entre le systme triphas abc, et
un systme diphas , o | . Laxe o est superpos sur laxe a , comme le montre la figure II.3.
A partir du modle , d q

li au rotor, nous pouvons dterminer le modle de Clark
( , o | ) de la machine synchrone aimants permanents li au stator, on utilise la
transformation de Clark suivante :
( )
( ) ( )
( ) ( )
cos sin
sin cos
r r
r
r r
C
u u
u
u u
(
= (
(

(II.33)
Cette matrice tant norme et orthogonale, ce qui nous permet davoir
( ) ( ) | |
1
.
r r
C C I u u

= ( (

(avec | |
I la matrice de lidentit), donc son inverse est gale sa
transpose.
( )
( ) ( )
( ) ( )
1 cos sin
sin cos
r r
r
r r
C
u u
u
u u
(
= (
(

(II.34)

69
LSIS-C3S
La transformation de Clark consiste substituer aux grandeurs triphases relles qui
peuvent tre des courants, des tensions, ou des flux par un systme des grandeurs diphases.
II.9. 2 Modle dtat dans un rfrentiel li au stator
En se rfrant au schma (II.3) les quantits statoriques
dq
v (

;
dq
( u

;
dq
i (

ncessitent
une matrice de passage vers le rfrentiel o| analogue celle de Park dangle
r
u . Pour une
modlisation dans le repre fixe ( o| ), toutes les quations s'crivent en fonction des
nouvelles variables lectriques i
o
et i
|
et des nouvelles entres v
o
et v
|
. Ce qui, pour une
MSAP ples saillants, conduit aux quations lectriques suivantes :

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
sin(2 ) cos 2
cos 2 sin(2 )
cos(2 ) sin(2 )
1

2
sin(2 ) cos(2 )
s r d q r r d q r
r d q r s r d q r
d q d q r d q r
d q r d q d q r
e
R L L L L
v i
v i
L L R L L
d
i
L L L L L L
dt
d
L L L L L L
i
dt
K
o o
| |
o
|
e u e u
e u e u
u u
u u
(

( (
(
=
( (
(
+

(
(
+ + (
(
+ (
(
+ (

(

+
( )
( )
sin
cos
r r
e r r
K
e u
e u
(
(

(II.35)

Les frquences dans les circuits lectriques sont imposes par les tensions statoriques
dentres v
o
et v
|
. Par contre, la modlisation dans le repre de Park nous permet dutiliser
des grandeurs non alternatives.
Dans un repre li au stator, l'expression du couple lectromagntique se dduit des
expressions des courants
d
i ,
q
i

avec les composantes de Clark, qui est alors donn par
l'expression suivante :

( ) ( )
( ) ( )
cos sin
sin cos
d r r
q r r
i i i
i i i
o |
o |
u u
u u
= +
= +
(II.36)

En reportant lquation (II.36) dans lexpression du couple lectromagntique (II.24), la
nouvelle expression du couple du MSAP dans un rfrentiel li au stator est donne par la
relation suivante :


70
LSIS-C3S
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
2 2
1
sin 2 2 cos 2 cos sin
2
em p d q r r e r r
C N L L i i i i K i i
o | o | | o
u u u u

= + +
`
)
(II.37)
II.9. 3 Modle dtat non linaire d'une MSAP dans le rfrentiel li au
stator
A partir des quations qui lient les tensions aux courants et en rajoutant l'quation
mcanique et la position rotorique, l'expression littrale de l'quation d'tat dans le rfrentiel
o| li au stator s'crit sous la forme :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
cos 2 sin 2 cos 2 sin 2
2 2 2 2
cos 2 sin 2 cos 2 sin 2
2 2 2 2
2
sin sin 2
2
di
L R L R
r s r s
L L L L L L
r r r r
dt
L L L L
di
L L Rs Rs
r r
L L L L L L
r r r r
dt L L L L
d
r
Np L
K i dt
t r r
J
d
r
dt
e e
o
u u u u
t t t t
e e |
u u u u
t t t t
e
u o u
u
(
A
(
+ +
A A A A
(
(
A (
+ + +
A A A A
(
=
(
(
A
+
(
(
(

( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
cos sin 2 2 cos 2
2
0 0
1
sin 0
cos 2 sin 2 0
2 2
1
cos 0 sin 2 cos 2 0
2 2
0 0
0
0 0 0
1 0
Np L
K i i
t r r r
J
K
L e
L L r
r r
L
L L q
i
K L
e
i L L
r r r
L L L
q
Np
f
J
J
u u u
| o
u
u u
t t
o
| u u u
t t
e
u
| | | |
A
+ +
| |
\ . \ .
(
(
A
(
( E A
(
(
(
(
(
(
A
(
A (
+
(

(
(

(
(
(
(

(

v
v
Cr
o
|
(
( (
( (
( (

(
(
(

(II.38)
avec
d q
L L L
= + ,
d q
L L L
A
= et .
d q
L L L
H
= .

Le modle ainsi obtenu sera utilis par lalgorithme de lobservateur non linaire pour
lestimation de la position et la vitesse rotorique en rgime dynamique. Le principe de ce type
dobservateur sera dtaill dans le chapitre IV. Ce mme modle sera utilis pour la
simulation de lalgorithme destimation de la position initiale du rotor.
III. MODELISATION DU CONVERTISSEUR DE PUISSANCE

Pour raliser la rgulation de la vitesse ou de la position des MSAP, il est indispensable
dutiliser un onduleur de tension qui est constitu dune source de tension continue constante
et de six interrupteurs de puissance avec des diodes en antiparallle. Grce une squence
d'ouverture et de fermeture de ces interrupteurs, londuleur de puissance commute le courant
dans les phases de la machine afin d'obtenir un systme triphas de tensions et de courants
d'amplitude et de frquence rglables.

71
LSIS-C3S
III.1 Description de la chane de conversion de lnergie

Le schma structurel de la chane de conversion de lnergie alimentant le stator du
MSAP est illustr par la figure II.6 :

C1

C4

C2

C6

C3

C5

T
1
T
2
T
3
T
4
T
5 T
6

LINE
(R,L)
C
V
DC
c

i
a
a

N

S

i
c
i
b

Axe d
Axe q

b
V
ao
O

Figure II.6 : Configuration de lassociation convertisseur MSAP.

Pour alimenter le circuit intermdiaire, le moyen le plus simple consiste en un
redresseur diodes en pont triphas, assurant la conversion de la tension alternative gnre
par le rseau triphas en une tension continue. Aprs un tage de filtrage, londuleur est
aliment par une source de tension continue
DC
V . Les commutateurs dun mme bras de
londuleur sont toujours complmentaires. Chaque interrupteur de puissance est ralis par un
IGBT en anti-parallle avec une diode, o ces composants sont supposs parfaits.
III.2 Onduleur de tension

Dans l'tude de l' ensemble onduleur- machine, nous supposerons que la charge triphase,
est quilibre, couple en toile avec un neutre isol et la chute de tension aux bornes des
interrupteurs est ngligeable. Du fait que les constantes de temps de la machine sont trs
grandes devant le temps de passage d'un tat ON ltat OFF des composants semi-
conducteurs, on peut faciliter la modlisation et diminuer le temps de simulation en
modlisant l'onduleur par un ensemble d' interrupteurs idaux.
Pour la modlisation de londuleur, on considre les hypothses suivantes :
- Transistors parfaits : la commutation des transistors est instantane (temps de
fermeture et ouverture nuls) et sans pertes. Enfin, la chute de tension dans les
transistors est considre nulle;
- Alimentations parfaites : la tension aux bornes du bus continu est constante et
ne varie pas avec la puissance change.

72
LSIS-C3S
2 1 1 1
1 2 1 2
3
1 1 2 3
a
DC
b
c
v C
V
v C
v C
( ( (
( ( (
=
( ( (
( ( (

La modlisation de londuleur consiste trouver une relation entre les grandeurs de
commande des transistors et les grandeurs lectriques de la machine synchrone. Ainsi, comme
les grandeurs de commande agissent sur les interrupteurs commandables, on peut dfinir la
fonction de commutation suivante :
C4 = 1- C1 C5 = 1- C2 C6 = 1 C3 (II.39)
A titre dexemple la tension
0 a
V vaut
DC
V
2
lorsque C1 = 1 et C4 = 0 elle devient
DC
V
2

lorsque C1 = 0 et C4 = 1. Avec le mme raisonnement pour
0 b
V et
0 c
V , les tensions de sortie
de l'onduleur par rapport au point milieu O de la source prise comme rfrence de potentiel,
sont donnes par le systme suivant :
( )
( )
( )
1
2
3
2 1
2
2 1
2
2 1
2
DC
ao
DC
bo
DC
co
V
V C
V
V C
V
V C
(II.40)
Les tensions composes s'crivent en fonction des tensions
0 a
V ,
0 b
V

et
0 c
V sous la forme
suivante :
( )
( )
( )
1 2
0 2 3
3 1
ab ao bo DC
bc b co DC
ca co ao DC
V V V C C V
V V V C C V
V V V C C V
= =
= =
= =
(II.41)
Le systme de tensions quilibres
a
v ,
b
v et
c
v s'crit en fonction des tensions composes
sous la forme suivante :
1
( )
3
1
( )
3
1
( )
3
a ab ac
b bc ab
c ca bc
v V V
v V V
v V V
(II.42)
En faisant intervenir les quations II.27, on tire finalement les tensions simples aux bornes des
enroulements statoriques :

(II.43)


73
LSIS-C3S
L'onduleur peut tre command en utilisant plusieurs techniques dont: la commande par
hystrsis et la technique de Modulation par Largeur d'Impulsions (MLI). En ce qui concerne
la technique MLI, nous citerons pour rfrence la MLI sinus-triangle, la prcalcule et la MLI
vectorielle, stratgies les plus frquemment employes [Mar-04] [Ben-93].

Ainsi les indices de modulations
a
D ,
b
D et
c
D sont obtenus par les expressions
suivantes :
a
a
DC
b
b
DC
c
c
DC
v
D
V
v
D
V
v
D
V
(II.44)
De plus, nous pouvons dterminer les tensions composes en fonction des indices de
modulations :
( )
( )
( )
ab DC a b
bc DC b c
ca DC c a
V V D D
V V D D
V V D D
=
(II.45)
Aprs avoir prsent la modlisation de londuleur, nous rappellerons le principe de
fonctionnement de la technique de modulation vectorielle. En effet, cette technique sera
utilise par lalgorithme de la commande vectorielle du MSAP.
III.3 Technique de modulation vectorielle

Les tensions appliques aux bornes des phases statoriques sont de forme quasi
sinusodale donc ayant un contenu d' harmonique, qui provoque l'augmentation des pertes dans
la machine ainsi que des oscillations mcaniques sur l'arbre.
Pour rduire ce problme, il existe deux possibilits:
- Soit augmenter le nombre des niveaux de tension fourni par l'onduleur [Gas-04];
- Soit imposer sur chaque priode de commutation la technique de Modulation de Largeur
dImpulsions [Khl-07].
Chacune de ces techniques permet dobtenir des caractristiques diffrentes des tensions
de sortie de londuleur (amplitude maximale de la tension, spectre d'harmonique). La MLI
avec porteuse prsente des inconvnients. Dautres stratgies de gnration des signaux MLI

74
LSIS-C3S
ont t dveloppes, par la suite. Pour la commande des machines synchrones ou
asynchrones, la MLI vectorielle ou Space Vector PWM en anglo-saxon, semble tre la
plus souvent adapte.
A partir des tensions simples
a
v ,
b
v et
c
v de la machine, on peut construire les
composantes du vecteur tension
ref
v
qui peuvent tre dfinies par la relation suivante :

( )
2
2
3
ref a b c
v v av a v = + +
(II.46)
avec
2
3
1 3
2 2
j
a j e
t
= + =
Secteur 1
Secteur 2
Secteur 3
Secteur 4
Secteur 5
Secteur 6
V
V
a
(t)
V
b
(t)
V
c
(t)
V1
V2 V3
V4
V5 V6
O
V0, V7
2
Ray_1= V
DC
3
2
Ray_2= V
DC
3
C1 C2 C3
C1 C2 C3 C1 C2 C3
C1 C2 C3
C1 C2 C3 C1 C2 C3
i+1
i
(I) (II)
(III)
(IV)
V
ref

Figure II.7 : Reprsentation des huit vecteurs de tension statoriques fournis par londuleur.

La figure II.7 reprsente les huit vecteurs ralisables par londuleur dans le plan ( , o | ).
En effet, la modulation vectorielle offre l'avantage de minimiser les harmoniques de courant,
de rduire les pulsations du couple et de maximiser la puissance disponible, ce qui justifie son
utilisation. Cet algorithme sert dinterface algorithmique entre la commande vectorielle et le
bloc de gnration des impulsions de commande des IGBTs de londuleur.
III.4 Principe de fonctionnement de la MLI vectorielle

Les six interrupteurs de londuleur sont commands de manire complmentaire deux
deux. Pour cela nous avons que trois degrs de libert, ayant chacun deux tats : ferm (F) ou
ouvert (O). Suivant la combinaison de ltat des interrupteurs de londuleur, on peut dresser le

75
LSIS-C3S
tableau (II.1) qui montre les huit vecteurs de tension appliquer la machine chaque instant
dont six sont actifs (
1
v
jusqu
6
v
) et deux sont nuls (

0
v
et
7
v
). Daprs la figure II.7, on

remarque que les six vecteurs actifs dfinissent six secteurs angulaires de
3
t
rad. Si on repre
ces secteurs par un lindice i , les relations exprimant ces vecteurs sont :
DC
i
2V i
v exp( )
3 3
3
t t
=
(II.47)
DC
i 1
2V i
v exp( )
3
3
t
+
=
(II.48)
T
1
T
2
T
3
ab
V
bc
V
ca
V

v
o

v
|

ref _ref _ref
v v jv
o |
= +

Nom

O O O 0 0 0 0 0 0
v 0 =

0
v

F O O
DC
V
0
-
DC
V

DC
2V
3

0
j0
DC
1
2V
v e
3
=

1
v

F F O 0 DC
V -
DC
V

DC
V
3

DC
V
j
DC 3
2
2V
v e
3
t
=

2
v

O F O
-
DC
V
DC
V
0
-
DC
V
3

DC
V
2
j
DC 3
3
2V
v e
3
t
=

3
v

O F F
-
DC
V
0
DC
V

-
DC
2V
3

0
3
j
DC 3
4
2V
v e
3
t
=

4
v

O O F 0
-
DC
V
DC
V

-
DC
V
3

-
DC
V
4
j
DC 3
5
2V
v e
3
t
=

5
v

F O F DC
V -
DC
V
0
DC
V
3

-
DC
V
5
j
DC 3
6
2V
v e
3
t
=

6
v

F F F 0 0 0 0 0
7
v 0 =

7
v

Tableau II.1: Diffrentes combinaisons des vecteurs de tension de londuleur triphas.

La rpartition des vecteurs de tension dans le plan ( , o | ), comme lindique la figure II.7
est un hexagone symtrique o lamplitude du vecteur de rfrence est limite par un cercle
de rayon
DC
2
V
3
. Par consquent, cette technique de modulation permet lobtention dun taux
de modulation maximale gale
2
3
ce qui ressemble une augmentation de 15% par
rapport la modulation sinusodale.

76
LSIS-C3S
III.5 Description de lalgorithme de la MLI vectorielle

Suivant la reprsentation vectorielle, le principe consiste considrer un vecteur tension
quelconque comme tant, dans un intervalle de temps
sw
T , la combinaison de 2 vecteurs
adjacents et du vecteur nul. Autrement dit (figure II.8), pour appliquer la tension
ref
v pendant
le temps
sw
T , il est quivalent d'appliquer [Mar-04]:
- La tension
2
v
pendant le temps
2
t ;
- La tension
1
v
pendant le temps
1
t ;
- Une tension nulle pendant les temps
0
T et
7
T .
Avec les dures de temps
0
T et
7
T dfinies par la relation suivante :
sw
0 7 1 2
T
T T t t
2
+ = (II.49)
Lquation du vecteur de rfrence devient :
1 2
ref 1 2
sw sw
t t
v v v
T T
= +

(II.50)
Secteur 1
V
_ref
V
_ref
V2
O
( )
ref ref
v v cos j sin o o =

V1
i
v
i 1
v
+
sw 1 2 0,7
T t t T = + +
1 1
.v t

2 2
.v t

1 2
1 2
sw sw
T T
,
T T
t t = =

Figure II.8 : Principe dapplication dun vecteur de rfrence.

En effet, on peut reconstruire nimporte quelle tension en combinant deux vecteurs
adjacents. Pour exprimer le vecteur tension de rfrence (
ref
v ) appliqu au moteur chaque
instant en fonction de ltat des interrupteurs et en rappelant quun vecteur dans un repre fixe
, o | , peut tre dcrit par la relation suivante :
_ _ ref ref ref
v v jv
o |
= +
(II.51)
Finalement, on conclut les rapports cycliques selon les relations :

77
LSIS-C3S
1 mod
sin
2 3
sw
T
K
t
t o
| |
=
|
\ .
(II.52)
( )
2 mod
sin
2
sw
T
K t o = (II.53)
avec
mod
3
ref
DC
v
K
V
=

avec o et
ref
v
reprsentent respectivement langle et le module du vecteur de

rfrence.
Langle et le module du vecteur de rfrence peuvent scrire sous la forme suivante :
2 2
_ _ ref ref ref
v v v
o |
= +
(II.54)
_
_
arctan
ref
ref
v
v
|
o
o = (II.55)
La somme des deux vecteurs
2
v
et
1
v
respectivement appliqus pendant les dures

1
t et
2
t donne donc le vecteur de rfrence souhait. Sur la figure II.9, nous avons reprsent les
variations de ces deux rapports cycliques temporels en fonction de langle o , dans le premier
secteur ( | |
0 60 o e ) et pour
mod
0.4 K = .

()
R
a
p
p
o
r
t
s

c
y
c
l
i
q
u
e
s

t
1

e
t

t
2

(
.
)
1
1
sw
t
T
t =
2
2
sw
t
T
t =

Figure II.9 : Variations des rapports cycliques
1
t et
2
t en fonction de langle .

Dans le but de limiter le contenu harmonique des tensions gnres, nous avons utilis
une MLI vectorielle avec des impulsions centres au milieu de la priode de commutation.


78
LSIS-C3S
Secteur 1
.T
sw
V
1
t
1
V
2
t
2
T
0
/2
V
0
T
0
/2
V
7
T
1
T
2
T
3
.T
sw

Figure II.10 : Squences des signaux de commande.

Cette technique consiste dterminer les instants de commutation de manire
distribuer le temps dapplication du vecteur nul de faon identique entre
0
v
et
7
v
. Ainsi, on
peut reconstituer les signaux de commande appliquer pour obtenir le vecteur tension de
rfrence, pour cela les interrupteurs sont cods par 1 ltat ferm et par 0 ltat ouvert. La
figure II.10 montre les squences des signaux de commande correspondant au premier
secteur.
Dune faon gnrale, pendant une priode de commutation
sw
T , le vecteur tension de
rfrence se trouve dans un secteur form par
i
v
et
1 i
v
+
, i
e
{1, 2, 3, 4, 5}, comme lindique
la figure (II.7). Pour que sa valeur moyenne sur
sw
T soit gale
0
r
u , on obtient la relation
suivante :
0 0
1 1 0 7
2 2
ref i i i i
v v v v v
t t
t t
+ +
= + + +

(II.56)
avec
i
i
sw
t
T
t = ,
1
1
i
i
sw
t
T
t
+
+
= et
0
0
sw
T
T
t = : les rapports cycliques des vecteurs actifs et des
vecteurs nuls (les rapports entre les temps dapplication et la priode de commutation).
Le but de cette technique est dobtenir une tension statorique quelconque. Pour ce faire,
il faut appliquer sur une priode de commutation le vecteur
i
v
pendant un temps
i
t puis le
vecteur
1 i
v
+

pendant un temps
1 i
t
+
. Si la somme des dures dapplication de ces deux vecteurs
est infrieure
sw
T (
i
t +
1 i
t
+
<
sw
T ), dans ce cas, on complte la squence de commutation par
les vecteurs nuls (
0
v

et
7
v
). En effet, le problme de la MLI vectorielle rside dans le calcul

de ces temps dapplications
i
t et
1 i
t
+

[Gra-87]. A partir des quations II.44, II.46 et II.56, nous

79
LSIS-C3S
pouvons dduire les relations permettant de calculer les temps de commutation pour les
diffrents secteurs :
1
sin cos
cos
3 3
3
( 1) ( 1) sin 2
sin cos
3 3
ref
i
sw
i DC
i i
v
T
T
T i i V
t t
o
t t o
+
(
(
( (
= (
( (

(
(II.57)
On remarque que pour calculer
i
t et
1 i
t
+
, on a besoin de connatre :
- les composantes de la tension statorique de rfrence (
ref
v
o
et
_ref
v
|
);
- le secteur angulaire donn par lindice i dans lequel se situe le vecteur de rfrence;
- la priode de commutation
sw
T ;
- la tension dalimentation du bus continu de londuleur
DC
V .
Lalgorithme de calcul de la MLI vectorielle peut tre dcompos en deux phases : la
dtermination du secteur angulaire (recherche de lindice i) et le calcul des temps
dapplication des deux vecteurs actifs. La figure II.11 montre lalgorithme de dtermination
du secteur angulaire en se basant sur les composantes de la tension statorique de rfrence.
V
_ref
> 0
(I) ou (IV)
V
_ref
> 0 V
_ref
> 0
(II) ou (III)
5 or 6 1 or 6 2 or 3 3 or 4
3V
< - V 3V

> V 3V
> - V 3V
< V
i=5 i=6 i=6 i=1 i=2 i=3 i=3 i=4
NON
OUI
NON NON
OUI
OUI
NON NON NON NON
OUI OUI
OUI OUI

Figure II.11 : Algorithme de dtermination du secteur.

Aprs la dtermination des rapports cycliques, on peut rsumer les valeurs des indices
de modulation pour chaque secteur dans le tableau suivant:


80
LSIS-C3S
Secteur 1 Secteur 2 Secteur 3
0
1 2
0
2
0
2
2
2
2
2
2
a
sw
b
sw
c
sw
T
D t t
T
T
D t
T
T
D
T
| |
= + +
|
\ .
| |
= +
|
\ .
| |
=
|
\ .

0
2
0
2 3
0
2
2
2
2
2
2
a
sw
b
sw
c
sw
T
D t
T
T
D t t
T
T
D
T
| |
= +
|
\ .
| |
= + +
|
\ .
| |
=
|
\ .

0
0
3 4
0
4
2
2
2
2
2
2
a
sw
b
sw
c
sw
T
D
T
T
D t t
T
T
D t
T
| |
=
|
\ .
| |
= + +
|
\ .
| |
= +
|
\ .

Secteur 4 Secteur 5 Secteur 6
0
0
4
0
4 5
2
2
2
2
2
2
a
sw
b
sw
c
sw
T
D
T
T
D t
T
T
D t t
T
| |
=
|
\ .
| |
= +
|
\ .
| |
= + +
|
\ .

0
6
0
0
5 6
2
2
2
2
2
2
a
sw
b
sw
c
sw
T
D t
T
T
D
T
T
D t t
T
| |
= +
|
\ .
| |
=
|
\ .
| |
= + +
|
\ .

0
6 1
0
0
6
2
2
2
2
2
2
a
sw
b
sw
c
sw
T
D t t
T
T
D
T
T
D t
T
| |
= + +
|
\ .
| |
=
|
\ .
| |
= +
|
\ .

Tableau II.2: Rapports cycliques pour les diffrents secteurs.

Contrairement la modulation sinusodale, la modulation vectorielle permet de
distribuer les zones de roue libre (
0
T et
7
T ) dune manire uniforme entre phase et neutre. Vu
que londuleur triphas est form de trois bras indpendants, la MLI triphase utilise trois
modulantes de mme amplitude et dcales de
2
3
t

lune par rapport lautre. A titre
dexemple, dans la figure II.12 nous avons reprsent la variation de lindice de modulation
a
D en fonction de la position lectrique du rotor.
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7

60 120 180 240 300 360
Secteur1 Secteur2 Secteur3 Secteur4 Secteur5 Secteur6
Position lectrique du rotor ()
I
n
d
i
c
e
s

d
e

m
o
d
u
l
a
t
i
o
n

D
a

(
.
)

Figure II.12 : Variation de lindice de modulation en fonction de la position lectrique du
rotor .

81
LSIS-C3S
Enfin, les signaux de commande des interrupteurs de londuleur (T
1
j' usqu'a T
6
) sont
dtermins partir de lintersection entre une porteuse et la modulante (indice de
modulation). Le choix de la frquence de la porteuse sera dveloppe dans le chapitre III.
IV. CONCLUSION

Au cours de ce chapitre, nous avons prsent la modlisation dynamique de la MSAP
dans un repre li au rotor, puis au stator en utilisant respectivement la transformation de Park
et de Clark ainsi que le convertisseur statique qui lalimente. Nous avons dvelopp les
modles non linaires de la machine synchrone sous forme dune reprsentation dtat dans
les diffrents repres utiliss pour notre tude. Ainsi, nous allons utiliser ces modles pour la
ralisation des observateurs de vitesse ainsi que pour limplantation des lois de commande.
Ensuite, nous avons expos les problmatiques et les hypothses simplificatrices pour aborder
notre tude. Et pour finir, nous avons dtaill le modle dtat du MSAP et de son
convertisseur statique command avec la technique MLI vectorielle.
Dans le troisime chapitre, nous allons exposer les diffrents rsultats de simulation et
dexprimentation pour mettre en uvre la commande par orientation du flux rotorique de la
MSAP avec capteur mcanique en utilisant la technique de modulation vectorielle.

Chapitre III Contrle vectoriel de la MSAP et mise au point dun banc dessai exprimental

82
LSIS-C3S

Chapitre III

COMMANDE VECTORIELLE AVEC
CAPTEUR MECANIQUE DE LA
MSAP : SIMULATION ET
VALIDATION EXPERIMENTALE

83
LSIS-C3S
I. INTRODUCTION
Avant de raliser la validation exprimentale, il est ncessaire dtudier la faisabilit de
lalgorithme de commande par orientation du flux rotorique avec capteur mcanique en
utilisant la technique MLI vectorielle. Le modle de la simulation a t dvelopp dans le
rfrentiel de Park et prsent dans le chapitre II. Le principe de la commande vectorielle est
de ramener le comportement de la machine synchrone celui dune machine courant
continu (MCC). En effet, cette technique est base sur la transformation des grandeurs
lectriques vers un rfrentiel qui tourne avec le vecteur du flux des aimants permanents.
Notre objectif est non seulement la validation des algorithmes de commande sans capteur
mcanique de la MSAP, mais aussi la mise en uvre dun banc dessai permettant de garantir
un fonctionnement avec hautes performances statiques et dynamiques.
Nous commencerons, dabord, par les structures des blocs de rgulation de la
commande vectorielle de la MSAP. Nous prsenterons, ensuite et de faon dtaille les
diffrentes parties du dispositif exprimental en prcisant le rle de chaque lment, ainsi que
les problmes rencontrs.
Enfin, nous passerons en revue quelques rsultats exprimentaux de la commande en
vitesse avec capteur mcanique.
II. COMMANDE VECTORIELLE DE LA MSAP
Dans cette partie, nous allons dvelopper puis tester, par des simulations, une
commande vectorielle dans un repre de Park. Le principe de la commande vectorielle d' une
MSAP par orientation du flux rotorique a pour objectif dorienter le flux rotorique suivant
laxe d. Cette stratgie consiste maintenir l'axe d constamment align sur le vecteur flux de
laimant. La rfrence pour le courant
d
i est maintenue zro. La rfrence pour le courant
q
i est dtermine par lintermdiaire dun correcteur Intgral-Proportionnel (IP) de vitesse.
Ce rgulateur possde lavantage de ne pas introduire de zro dans la fonction de transfert en
boucle ferme tout en garantissant une erreur statique nulle. Dans cette commande, nous
avons utilis le dcouplage de type non linaire afin de refermer la boucle de rgulation des
courants de Park travers des rgulateurs Proportionnel-Intgral (PI).
II.1 Dcouplage dynamique entre sortie

En passant par la transforme de Laplace, on obtient les expressions relatives aux
composantes directe et en quadrature les tensions de rfrences statoriques.

84
LSIS-C3S
( )
d s d d r q q
v R L p i L i e = + (III.1)

( )
q s q q r d d r e
v R L p i L i K e e = + + + (III.2)

Lanalyse de ces quations montre lexistence de termes coupls qui induisent une forte
interaction entre les deux axes. Les quations prcdentes permettent daboutir deux
systmes linaires, du premier ordre, coefficients constants :
q r q d d d s
dec
d
lin
d d
i L i
dt
d
L i R v v v e
(
+ = + = (III.3)
( )
r e d d q q q s
dec
q
lin
q q
K i L i
dt
d
L i R v v v e + +
(
+ = + = (III.4)
avec
,
q q q s
lin
q
i
dt
d
L i R v + = (III.5)

q r q
dec
d
i L v e = , ( )
r e d d
dec
q
K i L v e + = (III.6)
Nous choisissons pour le systme dcoupl deux nouvelles entres
dec
d
v et
dec
q
v
augmentes des termes de dcouplage avec des signes opposs. Aprs avoir prsent les
termes de couplages dans les quations statoriques, nous tenterons dans la section qui suit
ltude de la rgulation des courants direct et en quadrature. Cependant, linconvnient de
cette solution est lutilisation des composantes des courants mesurs qui peuvent tre
perturbs par le contenu harmonique des courants de phase ainsi que les bruits de mesure.
Pour rsoudre ce problme, nous avons utilis les courants de rfrence pour la compensation
des termes de couplages.
II.2 Etude de la rgulation des courants de Park

La mthode de commande par orientation du flux rotorique permet de contrler les
grandeurs relles des courants suivant laxe direct et en quadrature. La comparaison de ces
grandeurs avec celles de rfrence, nous permet davoir les tensions de rfrence ncessaires
pour la commande de londuleur de puissance.
Le contrle des courants direct et en quadrature est assur par un correcteur PI dont les
gains sont
_ p id
K
,
_ p iq
K
,
_ i id
K

et
_ i iq
K
. Pour la dtermination des paramtres du rgulateur PI,
nous avons utilis la mthode de placement des ples de la fonction de transfert en boucle
ferme. Le schma fonctionnel de la boucle de rgulation du courant i
d
par un rgulateur PI
est donn par la figure suivante :
d d d s
lin
d
i
dt
d
L i R v + =

85
LSIS-C3S

i
d_mes

-
+

i
d_ref

+
_
_
i id
p id
K
K
p
+
1
1
s
d
R
p t +
-
+
FT du rgulateur
de courant
+
. .
r q q
L i e . .
r q q
L i e
Equation lectrique du MSAP Dcouplage

Figure III.1 : Boucle de rgulation du courant daxe direct.

Le correcteur PI de courant selon laxe d est :

1
( )
id
d id
id
p
C p K
p
t
t
+
= (III.7)
La fonction de transfert en boucle ouverte du courant selon laxe d est :
1 1 1 1
( )
1 1
id
id
id s d
p
God p K
p p R p
o
t
t t t
+
=
+ +
(III.8)
On compense le ple dominant
id
=
d
(III.9)

La fonction de transfert en boucle ouverte du courant selon laxe d devient :
1 1
( )
1
id
id s
K
God p
p p R
o
t t
=
+
(III.10)
Do la fonction de transfert du courant selon laxe d en boucle ferme suivante :

*
2
( ) 1
1
( )
d id
id
d s id
s id
i p K
K
i p R
p p
R
o
o o
t t
t t t
=
+ +
(III.11)
Soit :
2
0
* 2 2
0 0
( )
( ) 2
d d
d d d
i p
i p p p
e
e e
=
+ +
(III.12)
avec :
2
0
id
d
s id
K
R
o
e
t t
= ;
e sw
T T
o
t = + ;
0
1
2
d
o
e
t
= ,
e
T : priode dchantillonnage et
sw
T : priode de
commutation.
Pour un coefficient damortissement , = 1 nous avons
0 _
. 4.75
d rep c
t rad e ~ , o
_ rep c
t
reprsente le temps de rponse de la boucle de courant selon laxe d. La dtermination de
cette constante est lie lapplication et tient compte des limitations du systme. Dans le but
de garantir une bonne rapidit large gamme de vitesse (allant de larrt la vitesse angulaire
mcanique nominale, (gale 945 rad/s)), nous avons fix la bande passante de la boucle de

86
LSIS-C3S
courant 2100 rad/s. Ainsi, dans notre application, nous avons utilis un temps de rponse
_ rep c
t = 3 ms. Cette valeur a t choisie de faon assurer en plus de lannulation de lerreur
statique, la stabilit et la rapidit de la boucle de courant. Pour un temps de rponse impos,
nous obtenons les relations suivantes:
0
1
2
d
o
e
t
= (III.13)

_
2
s id
i id
R
K
o
t
t
= (III.14)
Le schma fonctionnel de la boucle de rgulation du courant
q
i par un rgulateur PI est
donn par la figure suivante :

i
q_mes

-
+

i
q_ref

+
-
+
FT du rgulateur
de courant
+
Equation lectrique du MSAP Dcouplage
d r d md
L i e + u
d r d md
L i e +u
_
_
i iq
p iq
K
K
p
+
1
1
s
q
R
p t +

Figure III.2 : Boucle de rgulation du courant daxe en quadrature.

Le correcteur PI de courant selon laxe q est :
1
( )
iq
q iq
iq
p
C p K
p
t
t
+
= (III.15)
La fonction de transfert en boucle ouverte du courant selon laxe q est :
1
1 1 1
( )
1 1
iq
iq
iq s q
p
Goq p K
p p R p
o
t
t t t
+
=
+ +
(III.16)
On compense le ple dominant
iq
=
q
(III.17)

La compensation du ple dominant repose sur la bonne valuation du systme
corriger. Cette mthode en tant simple et rapide mettre en uvre, pourvoit lavantage
davoir des performances acceptables [Car-10]. Il est noter que la compensation des ples
na dintrt que si les paramtres de la machine synchrone sont connus avec une certaine
prcision car les gains des correcteurs en dpendent directement. Dans le cas contraire la
rgulation sera dfaillante.
La fonction de transfert en boucle ouverte du courant selon laxe q devient :

87
LSIS-C3S
1 1
( )
1
iq
iq s
K
Goq p
p p R
o
t t
=
+
(III.18)
Do la fonction de transfert du courant selon laxe q en boucle ferme suivante :

*
2
( )
1
1 ( )
q iq
iq
q s iq
s iq
i p K
K
i p R
p p
R
o
o o
t t
t t t
=
+ +
(III.19)
Soit :
2
0
* 2 2
0 0
( )
( ) 2
q q
q q q
i p
i p p p
e
e e
=
+ +
(III.20)
avec :
2
0
iq
q
s iq
K
R
o
e
t t
= ;

e sw
T T
o
t = + ;
0
1
2
q
o
e
t
=
Pour un coefficient damortissement , = 1, nous avons
0 _
. 4.75
q rep c
t rad e ~ , avec
_ rep c
t
qui reprsente le temps de rponse de la boucle de courant suivant laxe q.
Pour un temps de rponse impos, nous obtenons les relations suivantes :
0
1
2
q
o
e
t
=
(III.21)

2
s iq
iq
R
K
o
t
t
= (III.22)
Dans la rgulation du courant en quadrature
q
i nous avons utilis le mme temps de
rponse que celui de la boucle du courant direct
d
i .
II.3 Etude de la rgulation de la vitesse rotorique

Dans notre systme de commande le temps de rponse de la boucle interne de courant
est trs faible par rapport la dynamique de la boucle externe de vitesse. En effet, on suppose
que la rponse des courants daxe direct et en quadrature est quasi- instantane par rapport la
partie mcanique. Le contrle de la vitesse est assur par rgulateur de type IP dont les gains
sont respectivement
_ p
K
O
et
_ i
K
O
. La chane de rgulation de vitesse peut tre reprsente
par le schma fonctionnel suivant :

88
LSIS-C3S
mes

-
+
(p)
ref

c

-
+
_ i
K
p
O
1
Jp f +
C
em_ref
-
Cr
Couple rsistant
mes
+
_ p
K
O

Figure III.3 : Boucle de rgulation de vitesse.

Avec J reprsente le moment dinertie ramen sur laxe du moteur et f est le
frottement visqueux.
Daprs le schma fonctionnel de la rgulation de vitesse, nous avons :
_
1
( _ )
mes em ref
C Cr
Jp f
O =
+
(III.23)
Dans le cas dutilisation dun rgulateur IP, la fonction de transfert en boucle ferme
scrit maintenant :
2
_
_ _ _
1
1
( ) 1
mes
ref
i
i i p
J
p K f p
K K K
O
O O O
O
=
O
+ + +
(III.24)

Cette fonction de transfert possde une dynamique de 2
nd
ordre :
2
0 0
1
1 2
1
BF
G
p p
e e
O O
=
+ +
(III.25)
Aprs avoir identifi le dnominateur la forme canonique, il est ncessaire de
rsoudre le systme dquations suivant :
2
_ 0
_
0 _ _
1
2 1
( )
i
p
i p
J
K
K f
K K
e
e
O O
O
O O O
= +
(III.26)
Afin dobtenir une rponse sans dpassement ( = 1), on doit respecter la relation
suivante :
0 _
. 4.75
rep
t e
O O
~

(A partir des abaques dun systme de second ordre (prsents dans
lannexe)), o
_ rep
t
O

reprsente le temps de rponse en vitesse du systme. Les paramtres du
rgulateur de vitesse sont les suivants :

89
LSIS-C3S
2
_
_ (5%)
2
0
_
0
4.75
( )
(2 )
i
rep
p
K J
t
J f
K
J
e
e
O
O
O
(III.27)
Aprs avoir dtermin les paramtres des rgulateurs des courants et de vitesse, nous
prsentons dans la section qui suit les rsultats de simulation et dexprimentation.
III. ASSOCIATION CONVERTISSEUR MACHINE
Dans cette partie, nous avons pu mettre en vidence les performances des correcteurs de
vitesse et des courants de Park qui assurent un dcouplage entre le flux et le couple de la
machine. La figure III.4 reprsente le schma bloc de la commande par orientation du flux
rotorique d' une machine synchrone aimants.
Dans la partie simulation, nous allons utiliser le logiciel Matlab-Simulink afin de valider
le schma bloc de la commande vectorielle de la MSAP avec un onduleur vectoriel, dont les
paramtres sont prsents dans lannexe.

MSAP

Rgulateur
IP
ia
ib

D
c
o
u
p
l
a
g
e
ic 3
2
_ r ref
e
r
e
r
u

2
3
Onduleur

+
-
+
-
+
-

V
DC
+
-
SVPWM 1
SVPWM 2
SVPWM 3
SVPWM 4
SVPWM 5
SVPWM 6
r
j
e
u

r
j
e
u
Rgulateur
PI
-
-
i
o
i
|
_ ref
v
o
_ ref
v
|
_ a ref
v
_ b ref
v
_ c ref
v
_ d ref
v
_ q ref
v
_
0
d ref
i =
_ q ref
i
q
i
d
i
MLIV

Capteur de
position
d
dt
u
Vitesse
rotorique
Rgulateur
PI

Figure III.4 : Schma bloc de la commande vectorielle avec un onduleur vectoriel.

Dans le but dapprocher le schma de simulation de la commande vectorielle au
systme rel, nous avons utilis londuleur vectoriel que nous avons modlis dans le chapitre
II. Dans la figure III.4, le bloc de la transformation de Park permet de transformer les tensions
de rfrences
_ d ref
v et
_ q ref
v en deux tensions sinusodales
_ ref
v
o
et
_ref
v
|
qui sont appliques
aux entres du bloc de la MLI vectorielle.
III.1 Rsultats de simulation


90
LSIS-C3S
La simulation prsente par la suite est ralise sur une machine synchrone aimants
alimente par un onduleur command selon le principe de la MLI vectorielle. Avec les valeurs
de la tension du bus continu est
DC
V = 540V, la frquence de la porteuse
p
f = 16KHz et un
temps de simulation de 3s. Dans cette simulation, nous avons utilis la mthode de calcul
numrique de Runge-Kutta dordre 4.

(a) Vitesse de rotation (tr/min). (b) Couple lectromagntique (Nm).

(c) Courants statoriques
d
i

et
q
i (A). (d) Courants statoriquesi
o

et i
|
(A).

(e) Tension directe et quadrature
_ d ref
v ,
_ q ref
v
(V).
(f) Tensions statoriques
_ ref
v
o
,
_ref
v
|
(V).
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-100
0
100
200
300
400
500
600
Temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

(
t
r
/
m
i
n
)

Wr-ref
Wr-mes
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1
0
1
2
3
4
5
Temps (s)
C
o
u
p
l
e

(
N
m
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-4
-2
0
2
4
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

(
A
)

id
iq
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-3
-2
-1
0
1
2
3
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t
s

(
A
)

ialpha
ibeta
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-100
-50
0
50
100
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n
s

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
s

(
V
)

Vq
Vq
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-100
-50
0
50
100
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n
s

s
t
a
t
t
o
r
i
q
u
e
s

(
V
)

Valpha
Vbeta
q
i
d
i
q
v
d
v

91
LSIS-C3S

(g) Position lectrique du rotor (rad). (h) Variation du secteur.

(i) Indices de modulations
a
D ,
b
D

et
c
D . (j) Rapports cycliques
k
t et
1 k
t
+
.

(k) Tension compose
ab
v (V). (l) Tensions simples
a
v

et
b
v (V).

Figure III.5 : Rsultats de simulation de la commande par orientation du flux avec MLIV.

Les rsultats de simulation montrs dans la figure III.5 sont obtenus avec un chelon de
vitesse gal 500tr/min.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-2
0
2
4
6
8
Temps (s)
P
o
s
i
t
i
o
n

l
e
c
t
r
i
q
u
e

(
r
a
d
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
1
2
3
4
5
6
7
Temps (s)
S
e
c
t
e
u
r
s

1.5 1.55 1.6 1.65 1.7 1.75 1.8
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
0.65
Temps (s)
D
a
,

D
b

e
t

D
c

Da
Db
Dc
1.7 1.72 1.74 1.76 1.78 1.8
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Temps (s)
T
1
/
T
p

e
t

T
2
/
T
p
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-600
-400
-200
0
200
400
600
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

c
o
m
p
o
s
e

(
V
)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n
s

s
i
m
p
l
e
s

(
V
)

92
LSIS-C3S
Pour simuler le comportement des grandeurs lectriques et mcaniques de la MSAP, on
dmarre la machine vide puis on insre un couple de charge, linstant t=1.2s. La figure
III.5 (a), montre lvolution de la vitesse rotorique aprs lapplication dun profil de couple de
charge. Nous pouvons remarquer que la vitesse diminue puis revient sa valeur initiale. On
observe, partir de la figure III.5 (b) et III.5 (a), de faibles oscillations du couple et de la
vitesse cause de lutilisation de londuleur vectoriel. Dans la figure III.5 (b), nous avons
augment le temps dapplication du couple de charge pour quil soit semblable celui du
frein poudre (voir section IV.5).
Dans la figure III.5 (c), on constate que le courant
q
i

augmente pendant la phase de
dmarrage puis diminue pour atteindre une valeur constante. En rgime permanent et aprs
lapplication du couple de charge, le courant
q
i

est proportionnel au couple
lectromagntique. Par ailleurs, le courant
d
i est maintenu gal zro et il suit la consigne
pendant tout le cycle de fonctionnement. Daprs cette figure, on remarque que les courants
d
i et
q
i sont bien rgls, par consquent la commande est robuste vis--vis des variations
brusques de la charge. Ces rsultats montrent le dcouplage entre le couple lectromagntique
et le flux des aimants traduit par lvolution des courants direct et en quadrature. De plus, Les
mesures suivent les consignes, ce qui permet de valider les performances du rgulateur de
courant. Les tensions de sortie sont reprsentes par la figure III.5 (e). Au dmarrage, la figure
III.5 (d) montre que les courants statoriques i
o

et i
|
augmentent lgrement, puis ils
diminuent pour atteindre une faible valeur en rgime permanent, en suivant lvolution de la
charge. Dans la figure III.5 (f), on remarque que les tensions de rfrences
_ ref
v
o
et
_ref
v
|
sont
sinusodales. Cela valide lalgorithme de la MLI vectorielle. Les indices de modulations ainsi
que les rapports cycliques de sortie sont reprsents par la figure III.5 (i) et III.5 (j).
La tension compose, en sortie du convertisseur, reprsente par la figure III.5 (k) varie
entre plus et moins la tension du bus continu. Les tensions des phases
a
v et
b
v

sont illustres
par la figure III.5 (l), il est surtout intressant de constater le bon dphasage des tensions (la
tension
b
v

est dcale de 120 par rapport la tension
a
v ).
La configuration de la technique MLI vectorielle montre une bonne performance de la
commande vectorielle par orientation du flux rotorique de la MSAP. Dans la section suivante,
on prsente le banc d'essai exprimental dvelopp spcialement pour tester les performances
des rgulateurs et des algorithmes dvelopps.

93
LSIS-C3S
IV. DESCRIPTION DU BANC DESSAI EXPERIMENTAL
Dune faon gnrale, lensemble du banc dessais se compose essentiellement de 3
groupes : qui sont le moteur synchrone coupl au frein poudre, le convertisseur de
puissance, ainsi que lensemble de commande et de la rgulation de cet ensemble base de la
carte de commande dSpace DS1103 et Matlab-Simulink. Dans le but damplifier et dadapter
les signaux de commande gnrs par la carte DS1103 aux entres des transistors de
puissance IGBT, une carte de commande base dIR2130 a t ralise.
Comme nous montre la figure III.6, la structure globale de la commande de moteurs
lectriques est compose de plusieurs parties. En effet, cette structure permet de faciliter le
passage de la phase simulation la phase exprimentation. Chacune des parties va tre dcrite
ci-aprs.
Redresseur/
Filtre/
Onduleur

MSAP

Frein
poudre

Codeur
incrmental

Interface
de la carte
DS1103

Figure III.6: Vue densemble du banc dessais exprimental.

Les dispositifs bass sur carte dSpace permettent aux concepteurs de systmes de
commande de machines lectriques de rduire considrablement les cots et temps de
dveloppement, et galement, d'accrotre la qualit et la performance de la commande. La
figure III.7 prsente lensemble du banc dessai base de dSpace DS1103 mis en uvre pour
le dveloppement dun dispositif exprimental ddi la commande avec et sans capteur
mcanique de la MSAP.
En effet, ce dispositif exprimental permet de dvelopper et dimplanter les diffrents
algorithmes de commande, bien videmment les techniques de la commande en vitesse ou en
position dune machine synchrone. Il est noter quil est possible dexploiter ce banc dessais

94
LSIS-C3S
pour la commande dautres moteurs lectriques tels que les moteurs pas pas ou les moteurs
synchrones reluctance variable.

Real Time Interface (RTI)
Real Time Workshop(RTW)

Algorithmes
de
commande

ControlDesk

Matlab-Simulink
Commande
Frein
Signaux dentre
des IGBT
IR2130

Onduleur

Redresseur
C
(R,L)

R
s
e
a
u
x

4
0
0
V
/
5
0
H
z
Auto-transformateur
M
e
s
u
r
e
s

&

a
m
p
l
i
f
i
c
a
t
i
o
n
s

V
d
c

MSAP Frein
poudre

6
Codeur incrmental
Capteur du couple
O
r
d
i
n
a
t
e
u
r

p
u
i
s
s
a
n
t
a
i
b
i
ab
v
bc
v
ADDRESS BUS

Power PC603e
Controller
Algorithm

Host
Interface
Serial
Interface
Incr, Encoder
7 Channels
96 MB
SDRAM
8 MB Flash
Memory
DATA BUS
Digital I/O Bus 16-/32-bit

TMS320F240 DSP
ADC
(16-bit)

DAC

SVPWM
Generator
Carte DS1103

ISA
Bus
(16-bit)

4
Source lectrique
Convertisseur command
P
a
r
t
i
e

p
u
i
s
s
a
n
c
e

Partie Interface
Homme/Machine
P
a
r
t
i
e

c
o
m
m
a
n
d
e

Partie
Mesures
Partie
mcanique

Figure III.7: Schma du dispositif exprimental du banc dessais.

IV.1 Description de la carte de commande dSpace DS1103

La plateforme de la commande avec et sans capteur mcanique des moteurs synchrones
aimants que nous avons dveloppe au sein de notre laboratoire LSIS dans les locaux de
lEcole Centrale de Marseille, se base sur un contrleur numrique dSpace DS1103. Cette
carte a t conue en fonction des diffrentes apparences de configurations matrielle
ncessaire pour les algorithmes de commande numrique implanter. Elle se compose de
prototypage multiple selon le type de composants lectroniques impliqus dans la
fonctionnalit de la commande des moteurs lectriques. La DS1103, est une carte numrique
trs flexible et puissante comportant des caractristiques informatiques leves et des

95
LSIS-C3S
priphriques d'entre-sortie. L'avantage de ce type de carte est le rapport cot-efficacit
lorsqu' il s'agit d'accomplir une grande varit de tches dans un algorithme.
La carte dSpace DS1103 est base :
- Un processeur matre, le PowerPC 604e de Motorola avec une frquence de
quartz gale 933 MHZ;
- Un processeur esclave de traitement du signal (DSP), le TMS 320F240 de (TI),
qui inclut un oscillateur dlivrant une horloge de frquence 20 MHz. Dans cette
carte, le processeur DSP est utilis comme sous-systme (Esclave).
Le processeur matre PowerPC 604e de la carte DS1103 est caractris par :
- 32 Bits dentre/sortie (Bit0Bit31), (caractriss par une rsolution) de 60 ns
et un courant de sortie maximal de 10 mA;
- 7 Modules interfaces de codeurs optiques incrmentaux, (caractriss par un)
niveau logique 0-5 V, une rsolution de 32 bits et une frquence dentre
maximale de 2.4 MHz;
- 16 Canaux multiplexs de convertisseur analogique numrique (CAN) (Analog
to Digital Converter) (ADC1ADC16), caractriss par une rsolution de 16
bits, un temps de conversion analogique numrique minimal de 4 s et des
entres limites 10 V;
- 4 Canaux parallles de CAN (ADC17ADC20), caractriss par une
rsolution de 12 bits, un temps de conversion analogique numrique minimal
de 800 ns et des entres limites 10 V;
- 4 Canaux parallles de convertisseur numrique analogique (CNA) (Digital to
Analog Converter) (DAC1 DAC8), caractriss par une rsolution de 14
bits, un temps de stabilisation de 5 s et des sorites limites 10 V.
Principales caractristiques de la carte DS1103 gres par le processeur de traitement de
signal TMS320F240 DSP :
- 1 Oscillateur interne caractris par une horloge de frquence 20 MHz;
- 18 Bits dentre/sortie (Bit0Bit17), caractriss par un courant de sortie
maximal de 13 mA;.
- 16 Canaux de CAN, caractriss par une rsolution de 10 bits et des entres
limites 5 V;
- 10 Sorites MLI (Pulse Width Modulation (PWM)), sous forme de deux
groupes, le premier est de type sinus-triangle ou MLI sinusodale et le

96
LSIS-C3S
deuxime est de type MLI vectorielle (Pulse Width Modulation Space Vector),
caractris par une frquence de commutation leve jusqu' 5 MHz.
IV.2 Architecture de commande et traitement en temps rel

Linterface homme machine doit permettre la communication entre loprateur et le
systme commander. En effet, le but de cette partie est de pouvoir en plus de lacquisition,
excuter la simulation en temps rel et dtre susceptible de piloter et de contrler les
machines lectriques partir du logiciel Matlab-Simulink. Cela est rendu possible grce aux
qualits en calcul mathmatique, en traitement du signal et en contrle commande. Ceci nous
a amen utiliser les logiciels Matlab-Simulink (version 6.0, Release 12) et ControlDesk
(Version 3.0, 2001). Il est noter que les versions de ces deux logiciels doivent tre
compatibles. Nous disposons dun ordinateur de type Pentium Inside de 3 GHz, afin
dacclrer la procdure de la simulation en temps rel. Par contre, cet ordinateur ne possde
pas de bus ISA. Pour cette raison, nous avons ajout une bote d'extension (Expansion Box de
dSPACE), pour assurer linterfaage entre la carte DS1103 et la carte DS 817 insre dans le
bus PCI de lordinateur.
Pour la programmation, on utilise lordinateur pour envoyer les consignes de rfrences
vers la carte DS1103 et dacqurir les variables traites dans lalgorithme de commande. Cette
communication entre le modle Simulink et la carte DS1103 est assure par librairie RTI
(Real Time Interface). Une fois cet algorithme valid, il est automatiquement compil en code
C et tlcharg dans la carte dSpace laide de loutil RTW.
Le protocole qui assure la communication entre lordinateur est un modle Simulink
dvelopp sur Matlab et activ par une interface graphique de ControlDesk. Ce logiciel est
fourni avec la carte DS1103, il nous permet de visualiser les diffrentes variables du systme
commander en temps rel. En plus de la visualisation, on peut crer des blocs de contrle,
des interrupteurs et des instruments virtuels de mesure Virtual instrument. En effet, ce
systme offre lavantage de modifier en temps rel les paramtres des blocs de contrle,
comme les consignes de rfrence et les valeurs des gains des rgulateurs de vitesse et des
courants. Avec ce logiciel il est possible de visualiser le temps de calcul afin doptimiser la
priode dchantillonnage des algorithmes. Un autre avantage de ce logiciel est de ne pas
utiliser des oscilloscopes numriques pour enregistrer les rsultats exprimentaux. Enfin, nous
pouvons noter que le ControlDesk, offre la possibilit de sauvegarder les variables du systme
(position, vitesse, courants, etc.), en formats .mat, ce qui nous permet de faire du post
traitement sur ces grandeurs.

97
LSIS-C3S
IV.3 Onduleur de tension et mesure

La figure III.8 prsente la partie puissance et mesure. Nous pouvons distinguer :
- Bote dextension interconnecte avec le panneau de contrle;
- Carte damplification des signaux de commande;
- Capteurs de tensions et des courants;
- Onduleur de puissance ainsi quune carte de conditionnement des signaux de
commande qui va permettre de crer des dfauts au niveau des signaux de
commande.

Redresseur/
Filtre/
Onduleur
Carte
amplification
signaux de
commande

Panneau de
contrle

Bote
d'extension

Alimentation
15V
Capteurs et
mise en
forme
Rseau
triphas +
autotransfor
mateur
Mesure de la
tension du
bus continu
Carte de
conditionnement
des signaux de
commande

Figure III.8 : Photo de la partie puissance et mesure.

Lalimentation du banc est effectue par deux sources de tensions continues partir de
deux sources alternatives. La gnration de la tension continue pour llectronique de faible
puissance est ralise par une alimentation stabilise. La gnration de la tension du bus
continu est ralise en utilisant un autotransformateur (rseau triphas alternatif 400V/50Hz),
un redresseur triphas non-command (type SKD 51/14 de SEMIKRON) suivi dun tage de
filtrage compos de deux condensateurs (avec une capacit chacun de 2200F sous une
tension de 400V) sont mis en srie. Ces capacits sont montes sur le mme circuit, elles sont
quivalentes une capacit de 1100F sous une tension de 800V. Ce montage nous permet de
gnrer une source de tension continue rglable selon le rapport de transformation de
lautotransformateur.
Le convertisseur continu-alternatif est compos dun onduleur de tension triphase deux
niveaux (chapitre II). Il est utilis pour alimenter les phases statoriques de la machine

98
LSIS-C3S
synchrone. Il possde six cellules de commutation de SEMIKRON et construites autours des
modules IGBT SKM 50 GB 123 D. Chaque cellule est constitue de deux IGBTs avec deux
diodes en antiparallle. La tension applique aux bornes de chaque interrupteur ltat bloqu
est gale la tension du bus continu, donc la tension convertir dpend des limites
technologiques de linterrupteur de puissance utilis. Ces modules peuvent supporter une
tension de 1200V et supporter un courant maximal de 50A.
Ladaptation des signaux de commande fournis par la carte dSpace DS1103 aux
caractristiques des modules de puissance est assure par les drivers SKHI 22B
(SEMIKRON). Ces drivers assurent un isolement galvanique entre la partie puissance et la
partie commande. Ils offrent une protection contre le court-circuit du bus continu par la
surveillance de la tension collecteur-metteur des IGBTs. Nous pouvons noter que chaque
driver ncessite des signaux de commande de niveau logique 0-15V. Par contre, les signaux
issus de la carte DS1103 possdent un niveau logique de 0-5V. Pour cela, une carte
damplification base du circuit intgr IR2130 a t ralise afin d'adapter le niveau de
tension des signaux de commande. Cette partie garantit lchange de signaux lectriques entre
la partie commande et la partie puissance. Vu la complexit du banc dessai, de nombreux
problmes de compatibilit lectromagntique ont t rencontrs. Les cartes lectroniques ont
t mises la mme rfrence de masse afin de rsoudre ces problmes.
IV.4 Chaine dacquisition et de traitement de donnes

Une interface de mesure appele amplificateur sparateur (LEYBOLD) compose des
capteurs courants et des capteurs tensions a t utilise pour la mesure des grandeurs
analogiques ncessaires la commande de la machine. Cette interface dacquisition est
destine assurer lacquisition de deux courants et de deux tensions. Elle est associe des
capteurs LEM de courant et des capteurs effet Hall de tension. Ce type de capteur possde
une bande passante de 120 KHz. Le calibre des images analogiques des tensions (bus continu
+ tensions de phase) est de 1V pour une valeur maximale gale 100V. Aprs lacquisition
des courants et des tensions, les sorties de cette interface sont envoyes vers la carte de
commande DS1103.
Afin de rduire au maximum les bruits de commutation, les entres de CAN (courants
statoriques) sont synchronises avec la partie nulle du signal de la MLI vectorielle. Pour cette
application, nous avons utilis un modle utilisant le bloc DS1103SL_DSP_PWMINT de la
librairie RTI1103 (rtilib). Nous avons configur ce bloc pour faire lacquisition dans la partie
o la variation du courant est lente. Cette technique permet donc la ralisation dun systme

99
LSIS-C3S
de filtrage de bruit haute frquence sans crer de dphasage entre le courant rel et celui
mesur. Ainsi, ce systme nous permet davoir une solution mieux adapte avec un
accroissement de la fiabilit. La configuration utilise pour le signal de synchronisation est
prsente par la figure III.9.

Signal
MLIV
Niveau Bas
Niveau Haut
t
ON OFF

Signal dinterruption (symmetric)
Niveau Bas
Niveau Haut
t

Figure III.9 : Configuration du signal de synchronisation.
IV.5 Partie mcanique du banc dessais

La figure III.10 prsente une vue rapproche de la partie mcanique du banc dessais
exprimental. En outre, cette partie inclut la MSAP avec le codeur optique suivie dun frein
poudre, un capteur de couple ainsi quune dynamo tachymtrique.

Module
MODEMECA

Capteur
de couple
Capteur
de
position

MSAP

Frein +
ventilation

Dynamo tachymtrique

Figure III.10 : Partie mcanique de la plate forme exprimentale.

La machine synchrone aimants permanents ples saillants prsente dans la partie
puissance de la figure III.10, peut fournir un couple lectromagntique sur larbre de valeur

100
LSIS-C3S
maximale gale 4 Nm, et une puissance mcanique nominale de 1,1 KW. Les phases
statoriques sont couples en toile. Les caractristiques de la machine et lidentification de ses
paramtres sont prsentes en annexe.
La charge mcanique est compose dun frein poudre fix au MSAP par un
accouplement rigide. Ce dernier est destin gnrer un couple rsistant dans les deux sens de
rotation de la machine. Il est command par le Module MODEMECA, que nous avons
configur en mode externe. Le contrle du couple de charge est effectu travers une
consigne de tension gnre par le module dinterface CAN de la carte DS1103. La consigne
du couple de charge dsir, tant applique par lalgorithme de commande, est varie en
temps rel. Il permet galement dafficher la valeur de la vitesse de rotation et du couple de
charge appliqu sur larbre de la machine synchrone. La valeur du couple appliqu, tant
mesure par le capteur du couple, est envoye vers la carte DS1103.
En effet, avec ce systme, il est possible de simuler des charges reprsentatives
dapplications industrielles telles que : un moment de couple linairement croissant en
fonction de la vitesse ou bien un couple rsistant variant comme le carr de la vitesse
Le codeur optique incrmental gre linformation de la position mcanique et permet la
mesure de la position mcanique du rotor de la machine synchrone. Il est utilis pour la
comparaison avec les observateurs dans le cas dune commande sans capteur mcanique. Le
codeur optique est un dispositif lectromcanique dont la sortie lectrique reprsente, sous
forme numrique, une fonction mathmatique de la position angulaire du rotor de la MSAP.
Lalimentation de ce capteur est assure par la carte DS1103, il est constitu par un disque
mobile gradu prsentant une rsolution de 4096 points.
Pour la commande vectorielle avec capteur mcanique de la MSAP, on utilise la
position lectrique dans les transformations de Park. Pendant nos premiers essais, nous avons
remarqu que lindex de ce capteur n'tait pas orient avec laxe d des aimants permanents.
Pour cela, la solution a t de dplacer le rotor de la MSAP jusqu' la dtection de lindex du
codeur. Une fois la position de lindex dtecte, la position du rotor est remise zro. Aprs
avoir repr la position lectrique de lindex par rapport la phase a du moteur, il est possible
de dmarrer le moteur dans le sens de rotation impos par la commande. Pour assurer un
dmarrage automatique et rapide, un algorithme de dtection de la position initiale a t
implant en utilisant des impulsions de tensions. Les principes de la mthode seront prsents
dans le chapitre IV.
La mesure de la vitesse rotorique est assure par une drivation numr ique de la
position lectrique dlivre par le codeur. Nous avons remarqu que cette vitesse est trop

101
LSIS-C3S
bruite cause des incrments du codeur utilis, malgr le grand nombre de points. Pour
rsoudre ce problme, il est ncessaire dutiliser un filtrage numrique pour rduire le bruit
dune manire satisfaisante.
Dans notre travail, nous avons utilis cette technique qui a lavantage dviter la
variation rapide de la vitesse et de pouvoir rduire le bruit. Le principe de ce filtre se rsume
faire la moyenne dun chantillon de vitesse avec 10 autres dordres suprieurs. Par contre, il
provoque un retard indsirable pour la rgulation de vitesse. La figure III.11 prsente le
principe du filtrage de la vitesse mcanique gnre par le codeur optique incrmental [Ben-
07].

Figure III.11: Schma bloc du filtre numrique de vitesse.

Nous allons prsenter dans la section suivante quelques rsultats exprimentaux de la
commande vectorielle avec capteur mcanique effectus sur la plateforme exprimentale.
V. RESULTATS EXPERIMENTAUX DE LA COMMANDE
VECTORIELLE DE LA MSAP
Nous prsenterons, dans cette partie, quelques rsultats des essais effectus sur la
plateforme exprimentale avec capteur mcanique permettant de tester le matriel utilis et de
valider les algorithmes de la commande vectorielle ainsi que la modulation vectorielle. Dans
un premier temps, nous vrifierons la rgulation du courant dans le repre d,q , ce qui nous
permettra de vrifier les coefficients des diffrents rgulateurs utiliss. En suite, nous
ajouterons la boucle de rgulation de vitesse en cascade avec le rgulateur de courant
q
i (voir
section II.2).

102
LSIS-C3S
V.1 Rgulation des courants

La rgulation des courants est effectue par des correcteurs de type PI, dont le calcul
des gains est dcrit dans la section II.2. Dans ce cas, la rgulation se fait en continu et les
tensions de rfrence (
d _ref
v ,
q_ref
v ) sont ensuite transformes en composantes sinusodales
(
_ref
v
o
,
_ref
v
|
), aprs la transformation inverse de Park. Ceci permet par la suite le calcul des
signaux logiques de commande des IGBTs de londuleur de tension via la MLI vectorielle.
Afin de valider les gains des correcteurs calculs, le systme est valid en temps rel
sous Matlab-Simulink, en liminant la boucle de rgulation de vitesse. Pour ce faire, la
position du rotor est maintenue constante (
r
0 u = ) pendant les essais exprimentaux. La
consigne de courant daxe q est prise gale la moiti du courant nominal de la MSAP. La
figure III.12 prsente les rsultats exprimentaux des courants statoriques
d
i et
q
i ainsi que
les consignes de courant
d _ref
i ,
q_ref
i . Dans ce cas, la consigne de courant daxe direct est
prise gale zero.

(a) Courants
q
i et
q_ref
i (A). (b) Courants
d
i et
d _ref
i (A).

Figure III.12 : Rsultats exprimentaux des courants mesurs et des consignes de courant.

La figure III.13 prsente la rponse en courant du systme
a
i ,
b
i

et
c
i , pour les
diffrentes consignes des figures prcites.
Pendant les essais raliss sur le banc, on a observ des variations brutales (des pics) sur
les courants mesurs sur la machine (figures III.12 et III.13). De plus, ces variations
parvenaient aux mmes instants sur les courants statoriques dans les repres dq

et abc .
q
i
_ q ref
i
d
i
_ d ref
i

103
LSIS-C3S

Figure III.13 : Rsultats exprimentaux des courants mesurs (
a
i ,
b
i

et
c
i ).

Aprs quelques essais, nous avons constat que ces phnomnes sont lis au choix de la
frquence de la porteuse de la MLI et la frquence dchantillonnage du systme. Pour ce
faire, nous avons utilis plusieurs frquences MLI afin de trouver la valeur qui donne des
rsultats satisfaisants. Durant les essais exprimentaux la priode dchantillonnage
e
T est
fixe 150s et la frquence MLI est gale 16KHz. Avec ces valeurs nous avons trouv des
rsultats satisfaisants comme nous montrent les figures ci-dessous.

(a) Courants
q
i et
q_ref
i (A).
(b) Zoom sur la phase de monte du courant.

Figure III.14: Rsultats exprimentaux des courants mesurs et des consignes de courant.

q
i
_ q ref
i
c
i
b
i
a
i

104
LSIS-C3S

(a) Courants
d
i et
d _ref
i (A). (b) Courants statoriques
a
i ,
b
i et
c
i (A).

Figure III.15: Rsultats exprimentaux des courants statoriques mesurs.

(a) Tensions de rfrences
d _ref
v et
q_ref
v (V). (b) Tensions
a_ref
v ,
b_ref
v et
c _ref
v (V).

Figure III.16 : Rsultats exprimentaux des tensions de rfrences pour une rgulation de
courant.

Les figures III.14, III.15, et III.16 montrent les rsultats exprimentaux obtenus pour
une rfrence
q_ref
i gale des chelons (de +1.5A -1.5A) et une rfrence
d _ref
i nulle. Ces
figures montrent les allures obtenues pour les courants statoriques
q
i ,
d
i ,
a
i ,
b
i et
c
i , les
consignes de courant
q_ref
i et
d _ref
i et les tensions statoriques de rfrence. Le rsultat
prsent sur la figure III.14 (b) montre que le temps de monte correspond au temps de
rponse spcifi (environ 3 ms). Cette figure illustre galement les bonnes performances
dynamiques de la stratgie de contrle par un rgulateur PI. Par ailleurs, ces rsultats
montrent que le systme rgul a les caractristiques suivantes : une dynamique sans
dpassement du systme rguler, un facteur damortissement unitaire et une trs faible
ondulation autour de la consigne de courant en rgime permanent. De plus, ces rsultats
d
i
_ d ref
i
b
i
c
i
a
i
_ d ref
v
_ q ref
v
_ a ref
v
_ c ref
v
_ c ref
v

105
LSIS-C3S
exprimentaux valident donc les lments de rgulation des boucles de courants. En effet, les
rsultats obtenus sont satisfaisants. Des rsultats identiques ont t obtenus pour la boucle de
rgulation du courant direct
d
i . Dans le but de valider les coefficients du rgulateur daxe
direct, nous avons galement appliqu des chelons sur la rfrence
d _ref
i pour obtenir une
rponse sans dpassement avec un temps de rponse de 3 ms.
Une fois les rgulateurs PI des courants calculs et valids exprimentalement, il est
ncessaire dajouter la boucle de rgulation externe de vitesse afin dimplanter lalgorithme
complet de la commande vectorielle.
V.2 Rgulation de vitesse pour une commande flux rotorique orient

Aprs avoir valid la rgulation des boucles de courants, il est indispensable de mettre
en place, en cascade, la boucle de rgulation de vitesse. Pour cela, le courant statorique daxe
direct
d
i

est suppos nul, le courant en quadrature
q_ref
i est la rfrence de courant obtenue
en sortie du rgulateur IP de vitesse. Dans le but de valider les coefficients du rgulateur
calcul, lalgorithme complet de la commande vectorielle est implant en temps rel sous
Matlab-Simulink. Les figures suivantes montrent les rsultats exprimentaux de la commande
flux rotorique orient, avec la boucle de rgulation de vitesse lors dun dmarrage vide,
suivi de lapplication dun couple de charge nominal.

(a)
_ ref
O
_ mes
O

106
LSIS-C3S
(b)

Figure III.17: Rsultats exprimentaux pour la commande vectorielle de la machine
synchrone aimants avec MLIV vide, en charge et inversion de sens de rotation t = 6.2s
a) vitesse rotorique b) couple lectromagntique.

Le couple rsistant (
r
C ) est appliqu par le frein poudre qui est aliment par le
module MODEMECA configur en commande externe. Nous avons utilis un chelon dans
lalgorithme de commande pour donner la rfrence de tension, ce qui nous permet de rgler
la valeur du couple imposer. Pour ce faire, nous avons reli les bornes commande
extrieure du module MODMECA au DAC de la carte DS1103, afin que linstant
dapplication du couple de charge seffectue en temps rel via le logiciel ControlDesk.
Les essais raliss par exprimentation montrent le comportement de la vitesse, du
couple lectromagntique, les courants et les tensions statoriques de la machine pendant le
fonctionnement vide, en charge et lors de linversion du sens de rotation.
La figure III.17 reprsente le comportement dynamique de la MSAP 3 paires de ples.
Au dmarrage, on remarque bien la convergence de la vitesse vers les valeurs de rfrence
(500 tr/min, larrt et -500 tr/min). Dans la figure III.17 (a), on constate que la vitesse
rotorique de la machine suit parfaitement la vitesse de rfrence en rgime permanent aprs
un dmarrage environ de 0.2s. Cette figure montre le comportement transitoire de la
commande flux orient en utilisant un rgulateur IP. Les rsultats exprimentaux donns par
cette figure montrent une dynamique en vitesse sans dpassement.
Nous observons un -coup de couple au dmarrage auquel correspond une phase
dacclration du moteur. En rgime permanent, nous appliquons un couple de charge
nominal (
r
C = 4 Nm) linstant t=1.5s, la commande ragit face cette perturbation pour
ramener la vitesse mesure la valeur de rfrence aprs un dlai de temps transitoire. En

107
LSIS-C3S
effet, cela nous permet de garantir le bon choix des coefficients du rgulateur de vitesse.
Durant ces essais, le couple de charge est maintenu gal au couple nominal de la machine.
Dans la figure III.18 (b), on remarque qu linstant de lapplication du couple nominal,
le courant en quadrature
q
i augmente puis reste constant. Ce phnomne est justifi par
lappel dun courant proportionnel au couple lectromagntique pour vaincre le couple de
charge. Nous remarquons que la composante du courant statorique daxe direct
d
i est
maintenue zro, et quil est insensible aux impacts de variations de vitesse et de couple de
charge. Ces rsultats montrent le dcouplage entre le couple lectromagntique et le flux des
aimants, ainsi que le bon fonctionnement de la commande par orientation du flux rotorique
dcrite dans la section II.1.

(b) Courants statoriques
d
i et
q
i (A). (b) Courants statoriques i
o
et i
|
(A).

Figure III.18: Rsultats exprimentaux des courants statoriques.

(a) Temps de calcul du bloc PWMINT (s). (b) Temps de calcul de lalgorithme (s).

Figure III.19 : Temps de calcul de lalgorithme de la commande vectorielle.

d
i
q
i
Zoom
Zoom

108
LSIS-C3S
Les figures III.19 (a) et III.19 (b), montrent les temps de calcul des diffrents modules
de larchitecture de commande vectorielle avec capteur mcanique. Le temps dexcution de
la tche de synchronisation avec le signal MLI vectorielle est gal 20s et peut tre visualis
dans la figure III.19 (a). Le module qui consomme le plus de temps de calcul (environ 27s)
est le bloc de la commande vectorielle comportant les boucles de rgulation, lacquisition et
les transformations de Park directe et inverse (figure III.19 (b)). Il faut noter que la somme
des temps dexcution de ces deux tches doit tre infrieure ou gale la priode
dchantillonnage
e
T .

(a) Rapports cycliques
k
t

et
1 k
t
+
. (b) Indices de modulations
a
D ,
b
D

et
c
D .

Figure III.20 : Variations des rapports cycliques et des indices de modulations.

La figure III.20 (b) montre les variations des rapports cycliques et des indices de
modulations. Le fonctionnement modulation vectorielle est bien valid. Ces rsultats ont
permis de valider la commande avec capteur mcanique de la MSAP avec la MLI vectorielle.

(a) Position lectrique (rad). (b) Variation des secteurs.

Figure III.21 : Variations de la position lectrique et des secteurs.
Zoom
Zoom
Zoom
Zoom Zoom Zoom

109
LSIS-C3S

(b) Tensions statoriques
_ d ref
v et
_ q ref
v (V). (b) Tensions statoriques
_ ref
v
o
et
_ref
v
|
(V).

Figure III.22: Rsultats exprimentaux des tensions statoriques.

Les tensions composes de sortie de londuleur
ab
v

et
ac
v sont donnes par la figure
III.23. Daprs la courbe de la tension de sortie, on constate que lamplitude est 2
DC
V . Les
courbes exprimentales des courants statoriques sont similaires celles de la simulation
(mmes priodes et les mmes amplitudes). Ce qui prouve la bonne identification des
paramtres mcanique et lectrique et par consquent ils peuvent servir dans la suite de ce
travail. Enfin, les essais exprimentaux de la commande vectorielle de la MSAP sur le banc
dessai, ont donn des rsultats satisfaisants.

0
-270
[V]
270
0
-270
[V]
270
4.5msec

Figure III.23: Tensions composes aux bornes des phases du moteur.

Zoom
_ d ref
v
_ q ref
v
bc
v
ab
v

110
LSIS-C3S
VI. CONCLUSION
Dans le prsent chapitre, nous avons prsent les structures des blocs de rgulation de la
commande vectorielle de la MSAP. Pour cette machine, nous avons appliqu la commande
vectorielle avec 0
d
i = . Nous avons utilis la MLI vectorielle (SVPWM) qui donne une
entire satisfaction puisquelle garantit un taux de modulation maximal suprieur de 15% par
rapport la modulation sinusodale. La commande vectorielle indirecte par orientation du flux
rotorique permet dobtenir avec les MSAP alimentes par des convertisseurs statiques
modulation vectorielle, des performances semblables celles du moteur courant continu.
Ensuite, nous avons montr une prsentation dtaille du banc dessai exprimental mis
en uvre pour la commande des actionneurs synchrones aimants permettant de garantir un
fonctionnement de hautes performances statiques et dynamiques. Cette plateforme est ralise
base de la carte DS 1103 qui servira de support limplantation des diffrentes techniques
destimation de la vitesse rotorique de la machine synchrone qui seront prsentes dans le
chapitre suivant. Enfin, nous avons montr les rsultats exprimentaux de la commande
vectorielle avec capteur mcanique en utilisant la technique MLI vectorielle. Ces rsultats
nous ont permis de valider les paramtres des diffrents rgulateurs de vitesse et des courants
utiliss dans la commande de la MSAP. De plus, nous avons confirm le bon fonctionnement
du banc dessais exprimental.

Chapitre IV Mise en uvre de la commande vectorielle sans capteur mcanique de la MSAP avec
estimation de la position initiale

111
LSIS-C3S

Chapitre IV

MISE EN UVRE DE LA
COMMANDE VECTORIELLE SANS
CAPTEUR MECANIQUE DE LA
MSAP AVEC ESTIMATION DE LA
POSITION INITIALE

112
LSIS-C3S
I. INTRODUCTION
La MSAP exige un capteur de position ou de vitesse afin de synchroniser le champ
induit et inducteur. Actuellement, les industriels se sont alors orients vers la recherche de
solutions pour augmenter la fiabilit et diminuer les cots. Ainsi, la suppression de ce
capteur permet de rpondre en partie aux exigences des industriels en termes de fiabilit et de
cot. En effet, le capteur de position ou de vitesse est onreux et susceptible de tomber en
panne. De plus, une des principales difficults pour la commande de la MSAP est la dtection
de la position initiale du rotor afin de le piloter dans le sens de rotation impos par la
commande, sinon il y a un risque de perte de contrle et de dcrochage de la machine.
Dans la littrature, plusieurs techniques de mesure indirectes de la vitesse et de la
position du rotor sont dveloppes, bases sur les principales mthodes suivantes :
- Estimation en rgime dynamique base sur la tension induite [Tak-94], [Mor-02],
[Gen-10], [Liu-11];
- Estimation de la position en rgime dynamique l'aide du filtre de Kalman tendu
[Bou-04], [Bou-05], [Chb-10], [Chb-09], [Bri-12], [Chb-09];
- Estimation en rgime dynamique base sur les observateurs adaptatifs [Khl2-11],
[Per-05], [Pac-11], [Shi-12];
- Estimation en rgime dynamique base sur l' injection d' une tension haute
frquence [Zhu-11], [Bri-11], [You-11].
Ce chapitre est destin tudier et comparer le fonctionnement des deux mthodes pour
lestimation de la position et de la vitesse du rotor des moteurs synchrones ples saillants
dans un systme de commande flux orient. La premire mthode (MRAS) est base sur le
modle dynamique de la MSAP ples saillants, formul dans un repre li au rotor. En
utilisant les mesures des courants et des tensions statoriques, on construit deux estimateurs de
courants statoriques dans le rfrentiel li au rotor. Les courants statoriques mesurs dans le
repre , d q sont compars avec ceux dun modle adaptatif. Enfin, lerreur issue de cette
diffrence permet de gnrer la vitesse du rotor qui est utilise pour ajuster le modle
adaptatif. La deuxime mthode, base sur un observateur non linaire, est une structure qui
permet destimer ltat du systme (dans ce cas, nous allons estimer
cosu
r
et
sinu
r
) partir
des tensions et des courants dans le repre , o | . Avec ce dernier, il sera aussi possible
destimer la position du rotor en utilisant la fonction trigonomtrique arctangente. Par
drivation de la position estime, nous en dduisons la vitesse de rotation du rotor.

113
LSIS-C3S
Malheureusement, les mthodes destimation de la position et de la vitesse ne donnent
aucune information sur la position lorsque la MSAP est larrt. Cependant, nous avons
montr l' intrt de la dtection de la position initiale du rotor pour le contrle-commande du
MSAP. Dans ce chapitre, nous commenons, tout dabord, par une prsentation de
lalgorithme de dtection de la position initiale du rotor de la MSAP en utilisant les
impulsions de tensions. Ensuite, nous allons montrer les rsultats exprimentaux de la
commande sans capteur mcanique en utilisant les deux mthodes cites prcdemment avec
dtection de la position initiale dans le cas de la machine synchrone ples saillants.
II. DETECTION DE LA POSITION INITIALE DU ROTOR DE LA MSAP
Pour la commande vectorielle de la MSAP, il est indispensable de dtecter la position
initiale du rotor car les observateurs de vitesse ne sont pas capables de dtecter cette dernire.
Pour cette raison, il est ncessaire dajouter aux algorithmes de commande sans capteur
mcanique une mthode capable destimer la position initiale du rotor. Comme nous l'avons
mentionn au chapitre I, la mthode utilise pour lestimation de la position initiale est base
sur lapplication des vecteurs tests. A partir des signes des courants crtes mesurs aux bornes
des phases statoriques, il est possible destimer la position initiale du rotor. Avant de prsenter
les rsultats ainsi que lalgorithme de dtection de la position initiale, il est ncessaire de
prsenter les principes de la mthode propose.
II.1 Principe de la mthode de dtection de la position initiale du rotor

Lide fondamentale de la mthode repose sur lutilisation dune grandeur lectrique
associe la machine qui varie en fonction de la position du rotor. Pour cela, nous pouvons
utiliser les inductances propres et mutuelles statoriques de la MSAP. En effet, ces inductances
sont fonction de la position lectrique du rotor comme nous montrent les quations II.5 et II.6
(chapitre II).
En utilisant la loi dOhm des circuits pour les phases de la MSAP et en ngligeant la
chute de tension ohmique aux bornes de la rsistance de phase, les quations des tensions
peuvent tre donnes par les expressions suivantes :

114
LSIS-C3S
( )
( )
( )
a sa a ab b ac c
b ba a sb b bc c
c ca a cb b sc c
d
v L I M I M I
dt
d
v M I L I M I
dt
d
v M I M I L I
dt
= + +
= + +
= + +
(IV.1)
En liminant le courant
c
I du systme IV.1, nous pouvons simplifier les quations des
tensions simples aux bornes des phases du moteur (puisquon est en prsence dun systme
quilibr). Ainsi, partir de la configuration de branchement des phases de la MSAP qui
correspondent au vecteur test
( )
1
1 2 3 U C C C (autrement dit le vecteur
1
v
fourni par
londuleur vectoriel triphas), nous pouvons donner les diffrences de potentiels
ab
v et
ac
v :
( ) ( ) { }
( ) ( ) { }
2
ab a b a ac b cb a a ac b bc b
ac a c a ac a ab ac c cb b
ac ca cb bc
d
v v v L M L M I L M L M I
dt
d
v v v L M Lc I L M L M I
dt
M M et M M
= = + +
= = + +
= =
(IV.2)
Aprs dveloppement, lexpression du courant dans cette phase a en fonction des
inductances et de la tension statorique est donne par :
( )
0 0
0 2 0 2
2 2 2 2
0 2 0 2
cos(2 ) cos(2 )
4 4
9 9
r r
a ab ac
L L L L
d
I v v
dt L L L L
u u + + | | | |
= =
| |

\ . \ .
(IV.3)
Selon la relation IV.3, on constate que les coefficients lis aux tensions composes
reprsentent une admittance de la forme :

( )
0
0 1
cos 2
t r
Y Y Y u = + (IV.4)
Avec
0
0 2 2
0 2
4
9
L
Y
L L
| |
=
|
\ .
et
2
1 2 2
0 2
4
9
L
Y
L L
| |
=
|
\ .

Daprs le 2
me
terme de cette relation, nous pouvons remarquer que ladmittance
quivalente du moteur est une fonction de la position du rotor.
En divisant lquation VI.4 par
0
Y , lexpression rduite de ladmittance peut scrire sous la
forme suivante :
( ) ( )
0
1
0
1 cos 2
t
eq r
Y
Y Y
Y
u = = + (IV.5)

115
LSIS-C3S
La figure IV.1 montre un exemple de variation thorique de ladmittance rduite en
fonction de la position du rotor. On remarque que cette fonction est priodique de priode t
et prsente des extremums relatifs en . / 2
r
k u t = . En effet, cette priodicit entrane des
difficults pour la dtermination de la position initiale dune manire certaine.
La variation thorique du courant statorique en fonction de la position du rotor est illustre
par la figure IV.2. On saperoit quil existe une composante continue
0
I qui correspond au
terme constant de ladmittance. De plus, en rgime transitoire la valeur crte du courant
absorb dpend de la position du rotor. Par consquent, les variations des courants crtes
contiennent linformation sur la position initiale du rotor.

0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3 3. 5 4 4. 5 5 5. 5 6 6. 5 77
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6

Position lectrique du rotor ( rad )
1 0
1 Y / Y +
1 0
1 Y / Y
1

0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3 3. 5 4 4. 5 5 5. 5 6 6. 5 77
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6

0 0
I I A +
0 0
I I A
0
I
Position lectrique du rotor ( rad )

Figure IV.1: Variation thorique de
ladmittance.

Figure IV.2: Variation thorique du courant
statorique.

II.2 Mise en quations

En se basant sur les quations prcdentes, nous allons dvelopper une mthode
permettant dans un premier temps de dtecter la position initiale du rotor. Dans un systme
triphas quilibr, les variables peuvent tre reprsentes par un vecteur. En effet ces
composantes, disposes sur 3 axes dphass de 120, reprsentent les valeurs de ces variables
sur chaque axe. Ainsi, nous pouvons reprsenter, sous forme d'un vecteur, les tensions a , b
et c . Pour ce faire, la figure IV.3 reprsente les diffrentes combinaisons de commande des
interrupteurs afin dappliquer les impulsions de tension. Chaque combinaison correspond
une position du vecteur tension.


116
LSIS-C3S
C1
I
a
crte
C4

C2

C5

C3

C6

MSAP

VDC
Commande

I
b
crte
C4

C2

C3

C6

MSAP

VDC
Commande

C1

C4

( ) 1 1 2 3
U C C C Mesure de I
a ( ) 2 1 2 3
U C C C Mesure de I
b
C5
I
c
crte
C3

C4

MSAP

VDC
Commande

C1

C4

C2

( ) 3 1 2 3
U C C C Mesure de I
c

Figure IV.3: Diffrentes combinaisons dalimentation des phases du moteur.

Lapplication dune impulsion de tension positive
( )
1 1 2 3
U C C C
aux bornes de la phase a
du moteur gnre un courant sous la forme :
0
0 0 0
cos(2 )
a a r
I I I I I u = +A = +A (IV.6)
avec ( )( )
0
1/ 3
a b c
I I I I = + + reprsente la composante continue, et
0
I A : la valeur de la
composante continue.
De la mme faon, les expressions des courants qui correspondent aux vecteurs
tensions
( )
2 1 2 3
U C C C et
( )
3 1 2 3
U C C C sont exprimes par:
0
0
0 0 0
0 0 0
2
cos(2 )
3
2
cos(2 )
3
b b r
c c r
I I I I I
I I I I I
t
u
t
u
= + A = + A
= + A = + A +
(IV.7)
avec
0
0
0
0
2 3 cos(2 )
sin(2 )
a b c r
a b r
I I I I
I I I
u
u
= A
= A

A partir des quations IV.6 et IV.7, on peut alors crire :
( )
( ) ( )
0
2 3 3
2 2
a b a b
r
a b c a b c
I I I I
tg
I I I I I I
u

= =

(IV.8)
Daprs lquation IV.8, on remarque que la fonction est monotone et par consquent
nous pouvons remplacer les courants par leurs accroissements
a
I A ,
b
I A

et
c
I A . Aprs
dveloppement et approximation de la fonction
( )
0
2
r
tg u au premier ordre, lexpression de
langle rotorique en fonction des courants crtes peut scrire sous la forme suivante :
( )
0
3
2 2
a b
r
a b c
I I
I I I
u
A A
=
A A A
ou bien
( )
0
3
2 2
a b
r
a b c
I I
I I I
u t
A A
= +
A A A
(IV.9)
avec ( )
0 0
1
2
2
r r
tg u u ~

117
LSIS-C3S
En partant de lexpression de langle rotorique, nous pouvons tablir le tableau IV.1
permettant de dtecter la position du rotor [Khl-12].
0
r
u (degrs)
Signe des
diffrences
Signe
des courants crtes
Signe des
courants crtes
15-30 ou 195-210 Ia > Ic Ib < 0 Ia > 0
30-45 ou 210-225 Ic > Ia Ib < 0 Ia > 0
45-60 ou 225-240 Ia > Ib Ic> 0 Ia < 0
60-75 ou 240-255 Ib > Ia Ic > 0 Ia< 0
75-90 ou 255-270 Ic > Ib Ia < 0 Ib > 0
90-105 ou 270-285 Ib > Ic Ia < 0 Ib > 0
105-120 ou 285-300 Ic > Ia Ib > 0 Ia < 0
120-135 ou 300-315 Ia > Ic Ib > 0 Ia < 0
135-150 ou 315-330 Ib > Ia Ic < 0 Ia > 0
150-165 ou 330-345 Ia > Ib Ic < 0 Ia > 0
165-180 ou 345-360 Ib > Ic Ia > 0 Ib < 0
180-195 ou 360-375 Ic > Ib Ia > 0 Ib < 0

Tableau IV.1 : Tableau de dtection de la position initiale
0
r
u .

En effet, cette dtection est base sur le signe des variations des courants crtes
absorbs par la machine synchrone aprs lapplication des vecteurs tests.
Daprs le tableau IV.1, nous pouvons constater quil est possible de dtecter la position
initiale avec une prcision de 15. Malheureusement, cette dtection est priodique de priode
180, donc deux valeurs possibles. Pour lever cette ambigut, nous allons proposer une
mthode permettant de faire une discrimination des deux valeurs de la position initiale donne
par le tableau IV.I. Aprs la mise en quations, on prsente dans les sections suivantes les
diffrents rsultats de simulation et dexprimentation pour mettre en uvre la mthode
propose.
II.3 Applications des vecteurs tests pour lestimation de la position initiale

Avant de raliser les essais exprimentaux, il est ncessaire dtudier la faisabilit de
lalgorithme de dtection de la position initiale par simulation. Pour cela, nous avons utilis le
modle dvelopp dans le rfrentiel de Clark et labor dans le chapitre II. Enfin, nous
prsenterons les essais exprimentaux. Cette mthode consiste envoyer 3 vecteurs tests
successifs en utilisant un gnrateur de signaux appliqu aux transistors de puissances (les
IGBTs dans notre cas). La figure IV.4 reprsente les rsultats de simulation des variations des
courants statoriques pour la dtection de la position initiale du rotor de la MSAP en utilisant
le logiciel Matlab-Simulink.

118
LSIS-C3S

(a) pour
0
0
r
u = . (b) pour
0
90
r
u = .

Figure IV.4: Rsultats de simulation de variations des courants statoriques.

Pour se placer dans le cas de non saturation du circuit magntique, les impulsions
appliques sont de courte dure 200
sh
T s = avec deux cas possibles de la condition initiale
sur la position initiale (
0
0
r
u =

et
0
90
r
u = ) comme le montre la figure IV.4. D'aprs cette
figure, nous remarquons que pour des diffrentes valeurs de
0
r
u , les lieux des courants crtes
sont dplacs, ce qui valide le rsultat thorique de la section prcdente. En utilisant la
variation des courants de phase en fonction de la position, nous pouvons vrifier le tableau
IV.1, qui nous permet de dtecter la position initiale du rotor. Cette dtection est base sur le
signe des variations des courants crtes absorbs par la machine synchrone.
La figure IV.5 montre les variations des diffrences de courants
a
I A ,
b
I A et
c
I A par
rapport la composante continue
0
I , en fonction de la position relle du rotor en utilisant les
courants crtes des phases statoriques
a
I ,
b
I et
c
I .
0 15 30 45 60 75 90 105120135150165180195210225240255270285300 300
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Psition relle ()
D
i
f
f
r
e
n
c
e
s

d
e

c
o
u
r
a
n
t
s

(
A
)

Ia-Io
Ic-Io
Ib-Io
1 2 3 4 5 6 7 8 9 101112

Figure IV.5 : Rsultats de simulations des diffrences de courants.

0 0.05 0.1 0.15 0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t
s

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
s

(
A
)

Ia
Ib
Ic
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t
s

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
s

(
A
)

Ia
Ib
Ic

119
LSIS-C3S
A partir de la figure IV.5, on peut remarquer lincertitude de 180 lectrique sur la
position du rotor. De plus, ces rsultats sont en accord avec nos calculs analytiques prsents
dans la section II.2. Enfin, lexistence des secteurs de largeur 15 lectrique dans lesquels la
distribution des trois courants est monotone nous donne une prcision sur la valeur mesure
de 15 lectrique.
II.4 Rsultats exprimentaux de dtection de la position initiale

Dans notre tude, la mthode de dtection de la position initiale est divise en deux
parties :
- La 1
re
partie de lalgorithme consiste envoyer des impulsions successives
travers les sorties MLI de la carte DS1103, de manire ne pas saturer le circuit
magntique de la machine synchrone;
- La 2
me
partie est consacre pour lever l'ambigut sur la dtection de la position
initiale qui est priodique de priode 180.
A laide de londuleur triphas, nous pouvons imposer au niveau des phases du moteur
les vecteurs tensions tests prsents dans la figure IV.3. Dans le cas de la phase a les
impulsions du

vecteur
1
U
( )
1 2 3
C C C sont appliques aux transistors
1
T ,
5
T et
6
T . Le courant
statorique mesur
a
I prsente la rponse dun systme du premier ordre aprs l'application
d'une impulsion de Dirac. Cette rponse prsente un pic important de lordre de 3A, et revient
zro aprs le rgime transitoire. Le mme principe est appliqu la 2
me
et la 3
me
phase. Si
les impulsions appliques sont de courte dure, le courant absorb par la machine ne sature
pas le circuit magntique. Il est noter que la dure des impulsions ne doit pas tre trop faible
pour que le pic de courant gnr soit fonction de la position du rotor. Dautre part, elle ne
doit pas tre trop grande pour que le rotor du moteur ne tourne pas pendant la phase
destimation de la position initiale.
De plus, elle doit tre suprieure ou gale la priode dchantillonnage du systme
(
e
T ) que nous avons fixe 150 s . Les relevs exprimentaux des courants statoriques aprs
lapplication des vecteurs tests sont donns par la figure IV.6 suivante :


120
LSIS-C3S
(a) (b)

Figure IV.6: Relevs exprimentaux des courants statoriques aprs lapplication des
vecteurs tests a) pour
0
0
r
u = b) pour
0
180
r
u = .

Daprs la figure IV.6, nous constatons quil y a une incertitude de 180 sur la valeur de
la position estime. Les relevs exprimentaux prsents par la figure IV.6 montrent que les
valeurs crtes des courants statoriques sont identiques pour
0
0
r
u = et
0
180
r
u = .
Le signal test, dans le cas de non saturation, doit tre de courte dure (dans notre cas
200
sh
T s = ) en utilisant une alimentation du bus continu de 540V . Il est noter que le
codeur incrmental utilis est capable de gnrer 4096 impulsions pour un tour mcanique,
ce qui correspond 1365 imp/tour lectrique. En effet, il ne fournit quun seul incrment tous
les 4 lectriques, ce qui nous permet dobtenir de bons rsultats. Pour gnrer ces
impulsions, nous avons utilis la somme des deux chelons step de la librairie Simulink.
Pour chaque vecteur test (
1
U
2
U
3
U ) donn, on mesure la valeur crte du courant dans la
phase considre, pour toutes les valeurs de la position du rotor
0
r
u comprises dans l' intervalle
[0,300] lectrique, avec un pas de 10. Aprs avoir appliqu les trois vecteurs tests, nous
avons trac la courbe de distribution des courants crtes en fonction de la position du rotor
dans le cas de non saturation du circuit magntique du moteur. Le relev exprimental des
maximums de courants en fonction de la position lectrique du rotor est illustr sur la figure
IV.7.
En se basant sur les donnes de la figure IV.7, nous pouvons calculer les valeurs de
0
I ,
a
I A ,
b
I A et
c
I A afin de tracer la courbe relle de dtection de la position initiale dans des
secteurs de 15 lectrique pour ce moteur. Aprs avoir calcul la valeur de la composante
continue, nous traons dans la figure IV.8, les valeurs des diffrences des courants crtes par
rapport cette dernire, en fonction de la position lectrique du rotor dans le cas de non
saturation du circuit magntique. Dans le but damliorer la prcision, les diffrences de
courants sont approximes par des courbes sinusodales en utilisant les fonctions splines
cubiques comme nous montre la figure IV.9.

121
LSIS-C3S

Figure IV.7 : Relev exprimental des
maximums de courants en fonction de la
position lectrique du rotor.

Figure IV.8 : Relev exprimental des
diffrences de courants en fonction de la
position lectrique du rotor.

En utilisant les fonctions splines, on remarque que les courbes
a
I A ,
b
I A et
c
I A de la
figure prcdente sont sinusodales. Le tableau IV.1 que nous avons tabli prcdemment,
confirme bien les rsultats exprimentaux. Par consquent, pour obtenir la position initiale du
rotor, il suffit de voir le signe des diffrences des courants crtes et de se rfrer au tableau
IV.1 pour lire la valeur de la position ddie. Ainsi, lincertitude prsente par le tableau IV.1
sera leve par la mthode de saturation que nous proposons par la suite.
II.5 Discrimination de lincertitude sur la position initiale

Daprs le tableau IV.1, pour le mme signal test, nous avons deux positions possibles du
rotor un demi- tour trigonomtrique prs. Pour remdier ce problme, un autre essai de
saturation du circuit magntique de la machine est ncessaire pour lever cette ambigut [Bou-
05], [Khl-07], [Per-05]. Le principe de cet essai, consiste appliquer une impulsion de tension
de dure suffisante pour saturer le circuit magntique de la machine, dans notre cas
l
T =
700s.
Pour tudier le principe de la mthode, nous allons raisonner sur la figure suivante :
0 15 30 45 60 75 90 105120135150165180195210
0.8
0.9
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
Position relle ()
C
o
u
r
a
n
t
s

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
s
(
A
)

Ia
Ic
Ib
0 15 30 45 60 75 90 105120135150165180195210
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Position relle ()
D
i
f
f
r
e
n
c
e
s

d
e

c
o
u
r
a
n
t
s
[
A
]

Ia-Io
Ic-Io
Ib-Io

122
LSIS-C3S
N

S

N

S

i
a

Phase a

i
b i
c

i
a

i
b i
c

Phase a

S1
S2
S3
S1
S2

S3
Axe de
laimant
Phase b Phase c
Phase c
Phase b
3
t
3
t
Axe de
laimant
fd
u
fd
u
a
u
at
u
at
u
a
u

Figure IV.9 : Principe de discrimination de lincertitude sur la dtection de la position
initiale du rotor.

Comme on peut le voir sur la figure IV.9, suivant la position de laimant par rapport la
phase, nous obtenons soit un flux additif soit un flux soustractif. Ainsi, si le flux de laimant
est dans la mme direction que celui engendr par limpulsion de courant dans la phase en
question, nous obtenons un flux rsultant additif correspondant une variation plus
importante du courant [Bou-04], [Hu-07], [Nak-00], [Tur-03]. Dans le cas contraire, le flux
sera soustractif correspondant une variation du courant plus faible. Par consquent, la
position initiale correspond au courant de variation la plus importante.
Pour ltude de la mthode qui nous permet de lever lambigut sur lestimation de la
position initiale, nous allons appliquer un signal test permettant de saturer la machine.
Limpulsion de longue dure va gnrer dans la phase statorique la plus proche du ple nord
de l'aimant permanent un courant crte induit plus lev que les autres phases. Par
consquent, partir de cette proprit nous pouvons localiser le rotor dans les plages
(0+180) ou (180360) lectrique.
En faisant une synthse de ltude dveloppe auparavant pour lever lincertitude
concernant lestimation de la position initiale, nous pouvons dresser le tableau IV.2.

Vecteur tension test Courant crtes dans chaques phases Localisation de l'angle rotorique
U
1
( 1 2 3 C C C )
Ia > Ib, Ia > Ic
-60 <
0
r
u < 60
U
2
( 1 2 3 C C C )
Ib > Ia, Ib > Ic
60 <
0
r
u < 180
U
3
( 1 2 3 C C C )
Ic > Ib, Ic > Ia
180 <
0
r
u < 300

Tableau IV.2 : Tableau de discrimination de lincertitude sur la position
0
r
u .


123
LSIS-C3S
Nous constatons quil y a une incertitude de 180 sur la valeur de la position estime.
Pour lever lambigut, nous avons appliqu un signal test permettant de saturer la machine.
Pour la simulation, nous avons un modle non satur (chapitre II) et par consquent les
rsultats de simulation ne permettent pas de lever cette ambigut qui peut tre obtenue par
lessai exprimental. En effet, la figure IV.10 reprsente le courant statorique exprimental
dans le cas de saturation du circuit magntique de la machine.
5msec./div.
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

[
A
]
0
2
Mesure

0 50 100 150 200 250 300 350 400
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Position relle ()
C
o
u
r
a
n
t
s

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
s

(
A
)

Ia
Ib
Ic
S1

S2
S3

Figure IV.10 : Relev exprimental du
courant statorique dans le cas de saturation
magntique.

Figure IV.11 : Reprsentation des valeurs des
courants crtes saturs en fonction de la position
lectrique du rotor.

Les essais exprimentaux montrent que pour
l
T = 700s, la saturation est atteinte et le
courant crte est gal deux fois le courant nominal. La figure IV.11 montre le relev
exprimental des courants statoriques dans le cas de saturation du circuit magntique du
MSAP. Enfin, nous obtenons lorganigramme de lalgorithme complet pour lestimation de la
position initiale du rotor du MSAP.
La figure IV.12, montre les diffrentes tapes pour la dtection de la position initiale du
rotor. Au dpart, on commence par la premire srie de 3 mesures. Chacune de ces trois
mesures est divise en deux tapes. Dans un premier temps, trois vecteurs de tension distincts
sont appliqus aux bornes des phases du moteur et les courants triphass sont mesurs. En
effet, une phase de roue libre a lieu jusqu' ce que les courants des phases statoriques soient
gaux zro. Aprs cela, la position initiale du rotor est estime selon le tableau IV.1. Enfin,
une impulsion de tension est applique avec une dure plus longue pour la discrimination de
lestimation de la position initiale du rotor.

124
LSIS-C3S
j=3
j=0
Initialisation et applications des vecteurs de
tensions de courte dure (T
sh
= 200s)
NO YES
j=j+1
Mesures des courants dans les phases a, b et c
Elimination de la composante continue I
0
Calcul des diffrences de courants Ia, Ib et
Ic
La diode de roue libre se met conduire jusqu'
ce que le courant est gal zro
Detection de la position initiale avec une
incertitude de 180 lectrique
Application dune impulsion de tension pendant
une dure plus longue (T
l
=700s)
Discrimination de lincertitude et estimation de
la valeur finale de la position initiale du rotor

Figure IV.12 : Organigramme de lalgorithme propos pour lestimation de la position
initiale du rotor.

Nous prsentons sur la figure IV.13, la position lectrique du rotor
0
r
u estime par
l'algorithme prcdent en fonction de la position relle
r
u . Les rsultats montrent que le
maximum d'erreur d'estimation possible est de 15 degrs lectriques, ce qui est quivaut
5 degrs mcaniques. Dans la figure IV.14, nous avons reprsent le rsultat exprimental
de lerreur destimation (
r
u -
0
r
u ) en fonction de la position relle du rotor (par le codeur
incrmental). Daprs la figure IV.14, on constate que la prcision obtenue lors de nos essais
savre suffisante pour initialiser les algorithmes de la commande sans capteur mcanique
puisque le maximum derreur est de lordre de 11.6 degrs lectriques. Cette prcision est
gnralement suffisante pour raliser un dmarrage stable et viter un mouvement alatoire
pendant le dmarrage. En conclusion, on peut remarquer que la mthode de dtection
prsente ci-dessus est dveloppe pour initialiser des algorithmes de commandes sans
capteur avant le dmarrage de la machine.

125
LSIS-C3S

Figure IV.13 : Rsultat exprimental de
lestimation de la position initiale du rotor.

Figure IV.14 : Erreur entre la position relle
et celle estime de la MSAP.

Comme on l'a mentionn au premier chapitre, limplantation de la modulation
vectorielle peut garantir un fonctionnement hautes performances. En effet, la connaissance
du secteur initial peut s'avrer important pour garantir un dmarrage sr et rapide. Ainsi,
partir de la position initiale estime, nous pouvons tablir le tableau IV.3 permettant de
dtecter le secteur initial.

Secteur initial

Position initiale du rotor (
0 r
u ) V
i

Secteur 1 e [0 60] V
1

Secteur 2 e [60120] V
2

Secteur 3 e [120 180] V
3

Secteur 4 e [180 240] V
4

Secteur 5 e [240 300] V
5

Secteur 6 e [300 360] V
6

Tableau IV.3 : Tableau de dtection du secteur initial.

Aprs avoir prsent les rsultats de simulation et dexprimentation de la dtection de
la position initiale du rotor du MSAP, nous prsenterons dans les sections qui suivent la
commande sans capteur mcaniques en utilisant la mthode MRAS et lobservateur non
linaire pour estimer la position et la vitesse en rgime dynamique.
III. ESTIMATION EN REGIME DYNAMIQUE DE LA POSITION ET DE
LA VITESSE DE LA MSAP
Ces dernires annes, plusieurs travaux de recherche ont t consacrs la commande
sans capteur mcanique des MSAP. En effet, il est plus intressant d' utiliser la commande
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
50
100
150
200
250
300
350
400
Position relle ()
P
o
s
i
t
i
o
n

(
)

Position relle
Position estime
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-15
-10
-5
0
5
10
Position relle ()
E
r
r
e
u
r

d
'
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n

(
)

126
LSIS-C3S
vectorielle sans capteur mcanique cause des avantages conomiques, surtout pour les
moteurs de petites puissances, puisquon s'affranchit du capteur et on amliore la sret de
fonctionnement. Pour ce faire, les mthodes utilises pour le fonctionnement sans capteur de
vitesse de la MSAP sont bases sur les modles dtats dans le repre , d q et , o | .
III.1 Estimation de la vitesse par la technique MRAS
III.1.1 Principe de la technique MRAS

On implmente cette technique, en utilisant deux modles indpendants. Le premier est
le modle de rfrence, il est utilis pour la dtermination de deux composantes du courants
statoriques suivant laxe direct et en quadrature (dans le rfrentiel de Park) partir de la
mesure directe des courants dans le rfrentiel statorique. Le deuxime est le modle
ajustable, il est utilis pour l'estimation de deux composantes des courants statoriques partir
de la mesure directe des courants et tensions statoriques.
En annulant l'cart entre les courants statoriques du modle de rfrence et du modle
ajustable, nous pouvons estimer la vitesse rotorique en rgime dynamique. Cet cart est utilis
par le mcanisme adaptatif pour gnrer la valeur estime et de la faire converger vers la
valeur de rfrence.
Un mcanisme dadaptation, gnralement un rgulateur PI, fait tendre le comportement
du modle adaptatif vers le comportement du modle de rfrence. La structure de
l'estimation de la vitesse rotorique par la mthode MRAS est donne par la figure suivante:

Modle de
rfrence
X
ref
= f
1
(v
s
)

Modle
ajustable
X
est
= f
2
(v
s,
est
)
+
-
est
c
s
v
ref
X
est
X
Mcanisme
dadaptation

Figure IV.15: Schma du principe de l'estimation de la vitesse par la mthode MRAS.

Pour estimer la vitesse rotorique et la rsistance statorique par la technique MRAS, il est
ncessaire de choisir un rfrentiel li au rotor. Cette transformation fait appel la position du
rotor que l'on estime par la mthode adaptative du modle de rfrence. Pour avoir une
commande sans capteur dans un rfrentiel li au stator, il est indispensable d'utiliser la

127
LSIS-C3S
transformation de Clark qui utilise les repres d'axes ( , d q ) condition de connatre
parfaitement la position initiale du rotor.
III.1.2 Equations de lobservateur MRAS

En se basant sur le modle dynamique de la machine synchrone aimants, dans un
repre li au rotor ( , d q ), nous dveloppons deux estimateurs de courants statoriques dans ce
repre, en utilisant les mesures des courants et des tensions statoriques [Kim-10], [Koj-06].
Aprs transformation et arrangement des quations en faisant les manipulations et les
transformations ncessaires, on aboutit au modle dtat de la MSAP exprim dans le repre li
au rotor :
dX
AX BU C
dt
Y IX
= + +
(IV.10)
Avec :
T
d q
X i i ( =

;
T
d q
U V V ( =

;
T
d q
Y i i ( =

;
q
r
d d
d
r
q q
L
1
L
A
L 1
L
e
t
e
t
(
(
(
=
(
(
(

;
d
q
1
0
L
B
1
0
L
(
(
(
=
(
(

;
e
(
(
=
(
(

e
r
q
0
K C
L
;
1 0
I
0 1
(
=
(

.
On construit maintenant deux estimateurs de courants statoriques partir de la mesure des
tensions et des courants statoriques. Le premier est construit partir du systme (II.28) et le
second partir du systme (IV.10) tels que:

( ) ( )
( ) ( )

cos sin

sin cos
d r r
q r r
i i i
i i i
o |
o |
u u
u u
= +
= +
(IV.11)

On remarque que le systme de calcul des courants statoriques partir des courants
mesurs ne dpend pas de la vitesse rotorique e
r
: do il est retenu comme modle de
rfrence [Mai-09], [An-08], [Shi-12]. Dans le systme (IV.10) les estimateurs des courants
statoriques partir des quations statoriques dpendent de la rsistance statorique
s
R et la
vitesse rotorique e
r
, on le considre comme un modle ajustable.
Le systme (II.28) peut se mettre sous la forme suivante:

128
LSIS-C3S
1 1
0
0

1 1
0
e
t
e
e
t
( (
(
(
( (
(
( (
(
( (
= + + (
( (
(
( (
(
(
( (

(

(

q
r
d d d d
e
r q d
q r
q q q
L
d
id
L V L
id
dt
K
V d L iq
iq L
L dt L
(IV.12)
Do lquation dtat de lobservateur qui scrit :
1 1 1

dX
A X BU C
dt
Y IX
= + +
(IV.13)
Avec:
T
d q

X i i ( =

;
T
d q
U V V ( =

;
T
d q

Y i i ( =

;
q
r
d d
1
d
r
q q
L
1
L
A
L 1
L
e
t
e
t
(
(
(
=
(
(
(

;
d
1
q
1
0
L
B
1
0
L
(
(
(
=
(
(

;
e
(
(
=
(
(

e 1
r
q
0
K C
L
;
1 0
I
0 1
(
=
(

.
Sachant que les deux modles (de rfrence et ajustable) utilisent les mmes entres
(tensions statoriques), on dfinit alors les carts des courants statoriques dans un repre li au
rotor, comme ci dessous:
d d d
q q q
i i
i i
c
c
=
(IV.14)
c
c e e
c
c e e e e
= +
= + +
q q
d s
d r q r q
d d d
q
s d d e e
q r d r d r r
q q q q q
L L
d R
i i
dt L L L
d
R L L K K
i i
dt L L L L L
(IV.15)
En ajoutant et en soustrayant le terme
q
r q
d
L
i
L
e dans le systme (IV.15), on obtient finalement :
( )
( ) ( )
c
c e c e e
c
c e c e e e e
= + +
q q
d s
d r q r r q
d d d
q
s d e d
q r d r r r r d
q q q q
L L
d R
i
dt L L L
d
R L K L
i
dt L L L L
(IV.16)
En criture matricielle, les carts des courants statoriques deviennent :

129
LSIS-C3S
( )
c
e
t c
e e
c c
e
t
( (
(
( (
(
(
( (
( = +
(
( (
(

( (
(

( (

q q
d
r q
d d d d
r r
q q q d e
d r
q q d q
L L 1
d
i
L L
dt
d L L K 1
i
L L dt L
(IV.17)
Finalement nous pouvons crire lerreur destimation sous la forme d'quation d'tat
comme suit:
| | | || | | |
p A W c c = + (IV.18)
avec :
| |
c : la diffrence entre le modle de rfrence et le modle ajustable;
| |
W : le bloc de contre raction, qui constitue l'entre du bloc linaire.
Les quations (IV.17) et (IV.18) constituent un systme en contre raction non linaire
reprsent par la figure IV.16. En effet, ce systme peut tre schmatis par un bloc linaire
dcrit par la matrice de transfert
| | | | ( )
1
H( p ) p I A

= et une partie non linaire dentre
c( t ) et de sortie c W( ,t ).

Mcanisme
dadaptation
+
-
| | W
0
+
+
1
p
| | A
| | c
d
i
q
i
-
+
r
e
| | c
-
r
e
(
(
(
(
+
(

q
q
d
d e
d
q q
L
i
L
L K
i
L L
B
l
o
c

l
i
n
a
i
r
e
B
l
o
c

n
o
n

l
i
n
a
i
r
e

Figure IV.16 : Schma quivalent de la MRAS sous la forme dun systme boucl.

La condition ncessaire et suffisante pour que le systme de contre raction soit
hyperstable est que H( p ) soit une matrice relle strictement positive ou par quivalence que
tous les ples des lments de cette matrice soient parties relles ngatives.

130
LSIS-C3S

Figure IV.17: Trajectoires de ples de H( p ) ,
r
e = 0 314 elec.rad/s.

Ltude des lieux de ples de la matrice de transfert H( p ) , relatifs la machine
synchrone, est donne par la figure IV.17. En effet, daprs les lieux des ples, on peut
remarquer que les parties relles des ples de H( p ) sont ngatives. Enfin, nous pouvons
noncer que la matrice H( p ) est une matrice dfinie positive.
Aprs avoir montr que la matrice de transfert H( p ) est dfinie positive, nous
prsenterons dans la section suivante ltude de stabilit de lobservateur MRAS.
III.1.3 Etude de stabilit de lobservateur MRAS

Pour rsoudre le problme de stabilit dans notre systme, nous allons utiliser la thorie
de lhyperstabilit introduite par Popovs au dbut des annes soixante-dix [Lan-79]. Pour
tre considr comme hyperstable, le bloc de contre raction doit satisfaire l' ingalit de
Popovs:
| | | |
1
T
t
2
0
W dt c _ >
}
pour t
1
0 (IV.19)

avec une constante positive.
L'estimation de la vitesse rotorique est donne par:
| | ( ) | | ( )
0
2 1
0
t
r
A A dt e c c = +
}
(IV.20)

o
1
A ,
2
A sont des fonctions non linaires de
d
c ,
q
c .
En utilisant lexpression de | |
W , la quantit (IV.19) est quivalente
0
0
t
}
| |
2
0
q
d e
d q q d r r
d q q
L
L K
i i dt
L L L
c c e e
( | | ( | |

+ > ( | ` ( |
|
( \ . \ . )
(IV.21)
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-250 -200 -150 -100 -50 0
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
0.05 0.11 0.18 0.25 0.34 0.48
0.64
0.86
0.05 0.11 0.18 0.25 0.34 0.48
0.64
0.86
50
100
150
200
250
300
350
400
50
100
150
200
250
300
350
400

131
LSIS-C3S
En utilisant lquation (IV.20), le critre de Popovs pour le systme actuel devient:
0
0
t
}
q
d e
d q q d
d q q
L
L K
i i
L L L
c c
( | | ( | |

+ ( | ` ( |
|
( \ . \ . )
0
0
t
}
| | ( ) | | ( )
{ }
0
2
2 1 0
0
t
r
A A dt dt e c c
(
>
(

}
(IV.22)
Et en appliquant l' ingalit suivante ([Lan-69]):
( ) ( )
0
t
2
0
1
k pf t f ( t )dt kf 0 ,k 0
2
> > (
}
(IV.23)
En comparant les quations (IV.23) et (IV.19), les expressions de
1
A et
2
A sexpriment
comme suit:
1 1 2 2
; c c c c c c
( (
= =
( (
( (

q q
d e d e
q d d q q q d d q q
d q q d q q
L L
L K L K
A K i i A K i i
L L L L L L
(IV.24)

avec
1
K et
2
K sont des constantes positives appeles gains dadaptation.
A partir de la structure gnrale du mcanisme d'adaptation, l'estimation de la vitesse de
rotation
e
r
est une fonction de lerreur c . Dans le but damliorer la rponse de lalgorithme
dadaptation, nous allons utiliser un rgulateur PI afin destimer la vitesse rotorique. Do
lestimation de la vitesse de rotation donne sous la forme suivante :

_ _
0
. . (0)
r r
t
q q
d md d md
r i est q d d q q p est q d d q q r
d q q d q q
L L
L L
K i i dt K i i
L L L L L L
e e
e c c c c c c e
| |
u u
= + +
|
|
\ .
}
(IV.25)
Avec
_ e
r
i est
K et
_ e
r
p est
K qui sont les gains du rgulateur PI pour corriger lerreur entre la
vitesse relle et celle estime.
Enfin, la position lectrique estime du rotor est obtenue en intgrant la vitesse estime
du rotor.
0
0
t
r r r
dt u e u = +
}
(IV.26)
avec
0 r
u reprsentant la condition initiale sur la position lectrique estime.
Ainsi, le mcanisme dadaptation adquat est dduit en utilisant le critre
dhyperstabilit de Popovs [Lan-79], [Lan-69]. Cette loi intgrale garantit la stabilit du
systme global. Dans cette phase, on considre que les deux paramtres
e
r
et e
r
varient au
cours du temps, et chacun peut tre considr comme une entre de lquation statorique
(IV.17). Ltude de la rponse dynamique de lestimation de la vitesse rotorique ncessite une

132
LSIS-C3S
linarisation des quations statoriques pour une petite variation autour dun point de
fonctionnement. En consquence, les variations de lerreur sont dcrites par lquation
suivante :
( ) ( ) ( ) c c c A = A t t t T (IV.27)
Pour obtenir de meilleures performances, nous avons utilis la commande flux orient,
comme elle a t dcrite dans le chapitre III. Ce type de commande consiste annuler le
courant statorique suivant l'axe direct. En effet, cette proprit sera ensuite utilise dans le
calcul de la fonction de transfert qui relie
e
c A avec
r
e A .
A partir des quations (IV.18) et (IV.24) nous obtenons la fonction de transfert qui relie
e
c A avec
e A
r
:
( )
( )( )
2
_
2
0
e
e
e
c e
e
e
A =
A + +
= =
A (
+ + +

r
r
r
L d L q r
p
r
d q r
K p T K i
G
p T p T
(IV.28)
avec
=
e
L
q
K
K
L
;
1
t
=
d
d
T et
1
t
=
q
q
T

En effet, le schma-bloc en boucle ferme de la rponse dynamique de lestimation de
la vitesse rotorique par la mthode MRAS est donn par la figure IV.18.

-
r
e

+
_ _
r r
p est i est
K p K
p
e e
+
Rgulateur PI
e A
r
r
e
e
c A
_
r
p
G
e

Figure IV.18 : Schma-bloc en boucle ferme de lestimation de la vitesse rotorique.

A partir de la figure IV.18, nous obtenons la fonction de transfert reliant
e A
r

et e
r
:
_ _
_
r r
r
p est i est
r
p
r
K p K
G
p
e e
e
e
e
+ | |
=
|
A
\ .
(IV.29)

Le choix des valeurs de
_ e
r
p est
K et
_ e
r
i est
K a t dtermin afin dobtenir une stabilit
globale du systme. Nous validons ce choix par l'tude du placement des ples de
lobservateur et des ples du systme, laide du logiciel MATLAB. La plage de variation de
e
r
qui remplit cette condition dtermine en analysant le lieu des ples du systme, est e
r
= [-
314, 314]. Dans cet intervalle, avec un pas de 1 rad/s, tous les ples en boucle ferme sont

133
LSIS-C3S
parties relles ngatives et donc, le systme est stable sur toute la plage de variation de
r
e . Le
placement de ples du systme en boucle ferme dans le plan complexe avec
_ e
r
i est
K = 4000
et
_ e
r
p est
K = 150 est prsent sur la figure IV.19.

Figure IV.19 : Placement des ples dans le plan complexe (
_ e
r
p est
K =150 et
_ e
r
i est
K = 4000).
En effet, le placement des ples dans le plan complexe a permis de montrer que les
gains pour lestimateur de la vitesse sont adquats afin dviter des problmes dinstabilit.
Dans ce travail, nous avons dvelopp un estimateur adaptatif permettant destimer la
vitesse de rotation et la position du rotor de la machine synchrone ples saillants, en
utilisant les quations lectriques dans le repre d q . Ainsi, la figure IV.20 reprsente le
schma bloc de la commande vectorielle sans capteur mcanique de la MSAP.
PMSM

v
o
v
|
r u
O
b
s
e
r
v
a
t
e
u
r

d
e

v
i
t
e
s
s
e
3
2

Modle
ajustable

+
-
Y
est
= f(V
s
,

i
s
&
est
)
d
i
q
i
+
-
v
d
v
q
r
j
e
u
i
d
i
q
r
e
r
dt e
}
r
u
d
c
q
c
ab
v
bc
v

IP
controller
ia
ib

D
c
o
u
p
l
a
g
e
PI
controller
ic
3
2
r
u

2
3
Inverter

+
-
+
-
+
-
Dtection de la
position initiale
Dtection du
secteur initial
0 r
u
VDC
+
-
SVPWM 1
SVPWM 2
SVPWM 3
SVPWM 4
SVPWM 5
SVPWM 6
r
j
e
u

r
j
e
u
PI
controller
-
-
i
o
i
|
ref
v
o
ref
v
|
a ref
v
b ref
v
c ref
v
d ref
v
q ref
v
0
d ref
i =
q ref
i
q
i
d
i
SVPWM

*
r
O
r
O
1
N
+
+
Mcanisme
dadaptation

Figure IV.20 : Schma bloc de la commande sans capteur mcanique par la mthode MARS.
-500 -450 -400 -350 -300 -250 -200 -150 -100 -50 0
-300
-200
-100
0
100
200
300
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s

134
LSIS-C3S
III.1.4 Rsultats de simulation par la technique MRAS

La simulation en boucle ferme signifie qu'on remplace le capteur de position par son
estimateur de vitesse algorithmique dans la boucle de rgulation de vitesse. Le schma de
principe de simulation est donn par la figure IV.21. Dans le but de tester les performances et
la robustesse de la commande vectorielle sans capteur de vitesse par la mthode MRAS,
quelques simulations numriques ont t effectues :
- Application dune rfrence de vitesse de 800 tr/mn, application et annulation dun
couple de charge nominal aux instants t=4s et t=7s, avec une inversion de sens de
rotation linstant t=12s (figure IV.21).
Les simulations sont effectues pour les paramtres nominaux de la machine et pour des
valeurs de
_ e
r
p est
K et
_ e
r
i est
K constantes (
_ e
r
p est
K =150 et
_ e
r
i est
K = 4000).

(a) Vitesse de rfrence, relle et estime.

(d) Couple de charge.

(b) Allures des positions, relle et estime.

(c) Erreur sur la position lectrique.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
-1000
-800
-600
-400
-200
0
200
400
600
800
1000
Temps, (sec)
V
i
t
e
s
s
e

(
t
r
/
m
i
n
)

West
Wmes
Wref
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Temps, (sec)
C
o
u
p
l
e

(
N
m
)
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7
0
1
2
3
4
5
6
7
Temps, (sec)
P
o
s
i
t
i
o
n
s

r
e
l
l
e

e
t

e
s
t
i
m
e

(
r
a
d
)

Position estime
Position relle
12.2 12.25 12.3 12.35 12.4 12.45 12.5
0
1
2
3
4
5
6
7
Temps, (sec)
P
o
s
i
t
i
o
n
s

r
e
l
l
e

e
t

e
s
t
i
m
e

(
r
a
d
)

Position estime
Position relle
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
Temps, (sec)
E
r
r
e
u
r

d
e

p
o
s
i
t
i
o
n

(
r
a
d
)

135
LSIS-C3S

(e) Courants rel et estim suivant laxe d.

(f) Courants rel et estim suivant laxe q.

Figure IV.21 : Allure de vitesses de rfrence, relle et estime lors dune commande sans
capteur de la MSAP pour un cycle de vitesse de 800 et -800 (tr/min).

La figure IV.21 prsente toutes les grandeurs estimes par la mthode MRAS. On
constate que les valeurs estimes prsentent un rgime transitoire sans dpassement. Dans la
figure IV.21 (a), on remarque que la rponse de la vitesse estime est semblable avec celle
mesure en suivant la vitesse de rfrence. La figure IV.21 (b) prsente les allures des
positions relles et estimes pendant le dmarrage et linversion du sens de rotation. Lerreur
entre ces deux positions est prsente dans la figure IV.21 (c).
Pendant le rgime transitoire de lobservateur MRAS, lerreur destimation de la
position ne dpasse pas 0.0015 rad. La figure IV.21 (e) et IV.21 (f) montrent que les
composantes statoriques de laxe q et de laxe d des courants estims ne dpassent pas leurs
valeurs relles en rgime permanent. La figure IV.21 (e) montre que le flux rotorique est bien
orient selon laxe d. En effet, les rsultats de simulations montrent que les grandeurs
estimes par lobservateur MRAS convergent vers celles mesures pendant tout le cycle de
fonctionnement (figure IV.21).
III.1.5 Rsultats exprimentaux de la commande vectorielle sans capteur
mcanique avec estimation de la vitesse par la mthode MRAS

Dans la partie exprimentale, nous allons implanter les mthodes choisies et valides
par simulations dans les parties prcdentes qui sont :
- Dtection de la position initiale avant le dmarrage du moteur par technique
dapplication des vecteurs tests;
- Commande par orientation de flux rotorique;
- Mthode MRAS.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Temps, (sec)

C
o
u
r
a
n
t
s

m
e
s
u
r

e
t

e
s
t
i
m

(
A
)

id-mes
id-est
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
-6
-4
-2
0
2
4
6
Temps, (sec)
C
o
u
r
a
n
t
s

m
e
s
u
r

e
t

e
s
t
i
m

(
A
)

iq-mes
iq-est

136
LSIS-C3S
Dans cet essai nous avons dmarr le moteur avec une position initiale nulle (dans ce
cas
0
r
u = 0). Cette commande a t antrieurement implante sur le banc exprimental
(Chapitre III). Pour les gains utiliss pour lestimateur de la vitesse rotorique (
_ e
r
i est
K et
_ e
r
p est
K ), nous avons utilis des valeurs proches de celles obtenues dans la partie simulation.
Les rsultats exprimentaux de la commande sans capteur de la MSAP pour un cycle de
vitesse de 800 et -800 (tr/min), avec application dun couple de charge de 4 Nm sont donns
par la figure IV.22 suivante :

(a) Vitesse de rfrence, relle et estime.

(b) Erreur sur la vitesse mcanique.

(c) Allures de position, relle et estime.

r
u
r
u
r
u
r
u
r
O
*
r
O
r
O
r r
O O

137
LSIS-C3S

(d) Erreur sur la position lectrique.

(e) Couple de charge.

(f) Courants rel et estim suivant laxe d.

(g) Courants rel et estim suivant laxe q.

Figure IV.22: Commande sans capteur de la MSAP pour un cycle de vitesse de 800 et -800
(tr/min), avec application dun couple de charge de 4 Nm.

La figure IV.22 (a) montre que la vitesse relle suit la valeur estime dans le cas de la
commande sans capteur de la MSAP pour un cycle de vitesse de 800 et -800 (tr/min). La
figure IV.22 (b) donne lallure de lerreur sur la vitesse mcanique. La figure IV.22 (e)
montre les variations du couple de charge pendant le cycle de fonctionnement. La figure
IV.22 (d) montre lvolution de lerreur sur la position lectrique pendant le cycle de
fonctionnement. A partir de cette figure, on constate que la position estime est confondue
avec celle mesure pendant ce cycle. Ainsi, lors de l'application du couple de charge de valeur
4Nm (100% du couple nominal) entre les instants t = 4.2s et t = 14s, l'erreur sur la position
varie lgrement (0.15 rad) mais aprs lannulation de la charge elle se stabilise une valeur
qui ne dpasse pas 0.08 rad. Lors de l' inversion du sens de rotation, nous pouvons vrifier sur
la figure IV.22 (c) que le moteur change bien de sens de rotation et que la position estime
converge vers la position relle.
r r
u u
_ id est
_ id mes
_ iq est
_ iq mes

138
LSIS-C3S
Les figures IV.22 (f) et IV.22 (g) montrent les grandeurs estimes par la technique
MRAS. Pour les deux courbes, on remarque que les deux courants estims (direct et en
quadrature) prsentent un bon rgime transitoire. En effet, ils convergent rapidement vers les
grandeurs mesures.
III.1.6 Estimation de la vitesse par lobservateur MRAS avec detection de
la position initiale

Cette partie est destine tudier la faisabilit de lintgration de lalgorithme de
dtection de la position initiale dans le systme de commande vectorielle sans capteur
mcanique par la mthode MRAS. En effet, nous donnons quelques rsultats pratiques de la
commande en vitesse de la MSAP avec estimation de la position du rotor au dmarrage.
Aprs avoir estim la position initiale par lalgorithme dcrit dans la section II, cette dernire
est ajoute la position lectrique (
r
u ) estime par lobservateur MRAS en rgime
permanent.

(a) Vitesse mesure et estime. (b) Couple de charge.

(c) Allures des courants mesur et estim
daxe q.
(d) Allures des courants mesur et estim
daxe d.
r
O
*
r
O
r
O
_ id est
_ id mes
_ iq est
_ iq mes

139
LSIS-C3S

(e) Erreur sur la position lectrique. (f) Erreur sur la vitesse mcanique.

(g) Allures des courants statoriques mesurs
a
i ,
b
i et
c
i .
(h) Position lectrique mesure
r
u et celle
estime
r
u .

(i) Zoom sur les variations des secteurs
(secteur initial gale 5).
(j) Zoom sur les positions lectrique mesure
r
u et celle estime
r
u .
Figure IV.23 : Rsultats exprimentaux de la rponse dynamique du MSAP, avec application
dun couple de charge de 4 Nm.

r r
u u
r r
O O
r
u
r
u
r
u
r
u
a
i
c
i
b
i

140
LSIS-C3S
Aprs avoir appliqu les signaux tests, et en analysant la rponse en vitesse de la MSAP
avant le dmarrage, nous pouvons constater que le moteur prsente une petite oscillation
autour de sa position dquilibre et reste immobile. Il est noter que dans cet essai, nous
avons bien choisi les instants dapplications des impulsions de tension (les vecteurs tests
prsents par la figure IV.4) afin de visualiser leurs effets avant le dmarrage du moteur. La
figure IV.23 (a) prsente la rponse de la vitesse mesure et celle estime en prsence dun
chelon de 800 tr/min ( linstant t=2.5s) avec application du couple de charge linstant t=
4.3s. On constate la stabilit et la convergence de la vitesse estime vers sa valeur relle. Les
figures IV.23 (c) et IV.23 (d) montrent que les courants daxe direct d et daxe en quadrature
q observs suivent les variables mesures avec une bonne concordance. La figure IV.23 (e)
prsente les rsultats exprimentaux de lerreur sur la position lectrique dune commande
sans capteur du MSAP.
La figure IV.23 (g) montre (entre les instants t=0.5s et t=1.5s) les pics des courants
statoriques mesurs
a
i ,
b
i et
c
i lorsque les impulsions de tensions sont appliques au moteur.
Il est remarquer quune fois la position initiale
r0
u estime, le moteur peut dmarrer dans le
sens impos par la commande en utilisant la position estime par lobservateur MRAS sans
risque dinstabilit ou dcrochage. La figure IV.23 (i) illustre lvolution du secteur au
moment du dmarrage du moteur. Nous observons que le sens de rotation du rotor au
dmarrage est correct ce qui engendre une bonne estimation de la position et de la vitesse
(figure IV.23 (a) et IV.23 (h)). Ainsi, partir de plusieurs essais nous avons constat que
quelque soit la position initiale du rotor, lalgorithme dtecte cette position et le dmarrage du
moteur est parfaitement assur.
Enfin, la figure IV.23 montre les rsultats exprimentaux dune commande sans capteur
de la MSAP avec intgration de lalgorithme de dtection de la position initiale, et ce pour
une priode
e
T gale 150 s et un temps dexcution gal 40 s (gal 26,66 % de la
priode
e
T ).
III.2 Estimation de la position et de la vitesse par lobservateur non
linaire

Dans les annes 60, Rudolf Kalman a introduit la notion de l'observabilit pour les
systmes linaires. En effet, l'observabilit devient un concept trs important dans les outils
de l'automatique et du traitement de signal. En gnral, pour reconstruire la sortie dun
processus, il faut savoir, si les variables dtat sont observables ou non [Gha-05]. En plus,

141
LSIS-C3S
pour des raisons technologiques (de ralisation, de matriel, etc.) et dans de nombreuses
applications les dimensions du vecteur de sortie sont infrieures celles du vecteur dtat.
Ceci entrane qu un instant t donn on ne peut pas dduire algbriquement ltat x(t) de la
sortie y(t).
Dans le cas gnral, un observateur est utilis dans le but destimer le vecteur dtat du
systme. La comparaison de la sortie mesure sa valeur estime permet de gnrer des
signaux capables de nous dcrire ltat du moteur. Par ailleurs, le principe de fonctionnement
dun observateur est la correction de lerreur entre la sortie relle et celle reconst ruite. A partir
des quations lectriques de la MSAP ples saillants, nous avons dvelopp un observateur
non linaire permettant destimer la position lectrique du rotor. Le schma du principe de
lestimation de la position lectrique par lobservateur non linaire est prsent par la figure
IV.24.
v
o
v
|
sin
r
u
cos
r
u
O
b
s
e
r
v
a
t
e
u
r

n
o
n

l
i
n
a
i
r
e

d
e

p
o
s
i
t
i
o
n
0 r
u

1
tan
Observateur non linaire de position
r
u
i
o
i
|

Figure IV.24: Estimation de la position lectrique par lobservateur non linaire.

Le choix du rfrentiel pour l'application de lobservateur non linaire est essentiel; le
cas idal consiste utiliser le rfrentiel de Park li au rotor. Cette solution n'est pas adapte
pour une commande sans capteur avec une haute performance statique et dynamique, car les
quatre entres (deux courants et deux tensions) de l'estimateur sont dpendantes de la position
estime. Pour avoir une commande sans capteur dans un rfrentiel li au stator, il est
indispensable d' utiliser la transformation de Clark qui utilise les repres d'axes (-).
III.2.1 Mise en quations de lobservateur non linaire

Dans le travail prsent dans [Lee-10], [Ort-11], les auteurs ont utilis un observateur
non linaire pour l'estimation de la position du rotor pour la MSAP ples lisses (dans ce cas,
la valeur de linductance de chacun des enroulements statoriques ne varie pas en fonction de
la position). Dans ce travail, nous avons dvelopp ce type dobservateur pour les MSAP
ples saillants [Khl1-12], [Khl2-12].

142
LSIS-C3S
Les quations lectriques de la MSAP ples saillants dans le rfrentiel li au stator
sont exprimes sous la forme suivante :
( )
( )
cos(2 ) sin(2 )
1
sin(2 ) cos(2 ) 2
sin(2 ) cos 2
cos 2 sin(2 )
r r
s
r r
r r
r
r r
v i i L L L
d
R
v i i L L L dt
i e L L
i e L L
o o o
| | |
o o
| |
u u
u u
u u
e
u u
E A A
A E A
A A
A A
+ ( ( ( (
= +
( ( ( (

( ( (
+ +
( ( (

(IV.30)
avec :
d q
L L L
E
= + ,
d q
L L L
A
= , sin( )
e r r
e K
o
e u = et cos( )
e r r
e K
|
e u = .
Les quations lectriques du moteur dans un rfrentiel li au stator (IV.30) peuvent
tre reprsentes sous la forme suivante:
2
sin( )
(2 )
cos( ) 2 2
o| o| o|
u
u e
u
E A
( ( | |
+ = + +
| ( (

\ .
r
r s e r
r
L L d
I P i R i K v
dt
(IV.31)
avec
1 0
0 1
(
=
(

2
I ,
( )
( )
cos(2 ) sin 2
(2 )
sin 2 cos(2 )
r r
r
r r
u u
u
u u
(
=
(

P
avec ,
T
i i i
o| o |
( =

et ,
T
v v v
o| o |
( =

sont respectivement les courants et les tensions des
phases statoriques.
La structure de l'observateur de position est base sur la nouvelle variable d'tat x
comme suit:
cos
sin
r
e
r
x i K
o|
u
u
(
= +
(

Q (IV.32)
avec
2
(2 )
2 2
r
L L
I P u
E A
= + Q .
Dans un repre li au stator, le vecteur de mesure est dfini comme suit:
s
y R i v
o| o|
= + (IV.33)
Par consquent, les quations (IV.31) et (IV.33) peuvent tre rduites :
sin
( )
cos
r
r e
r
d d
x y i K
dt dt
o|
u
e
u
(
= =
(

Q (IV.34)
Pour construire lobservateur non linaire, on dfinit la fonction suivante :
( ) x x i
o|
o = Q (IV.35)

143
LSIS-C3S
A partir des quations (IV.32) et (IV.35), la norme euclidienne de ( ) x o peut tre crite
comme suit:
( )
2
2
e
x K o = (IV.36)
Nous pouvons exprimer alors le systme dynamique de la manire suivante:
( ) ,
x y
z h x t
=

(IV.37)
avec
( ) ( )
2
, h x t x o =
Il faut noter que les vecteurs i
o|
et v
o|

sont mesurables et nous supposons que tous les
paramtres lectriques du moteur
s
R ,
d
L ,
q
L et
e
K

sont connus. En plus, dans ces conditions, il
est possible d' utiliser un algorithme du gradient [Ort-11], [Ast-07], [Sas-89] pour le systme
de la forme de (IV.37), en essayant de minimiser l'erreur de la forme:
( ) ( )
, ,
4
x
x y h x t z h x t
= + V (

(IV.38)
o 0
4
> est le gain de recherche du minimum par la mthode du gradient et V

est
l'oprateur gradient.
A partir de lquation (IV.38), nous obtenons :
( ) ( )
, 2
x
h x t x o V =
(IV.39)
En outre, nous avons :
( ) ( ) ( )
2 2
, z h x t x x o o =
(IV.40)
Nous remplaons les deux expressions (IV.39) et (IV.40) dans lquation (IV.38), la
drive du vecteur dtat estim est mise en uvre comme suit:
2
2
1
( ) ( )
2
e
x y x K x o o
(
= +

(IV.41)
o x prsente ltat estim du vecteur flux statorique x et est le gain de lobservateur non
linaire. Un choix appropri du gain permet dassurer la convergence des erreurs
destimation. En effet, l'estimation de la variable x est obtenue par l' intgration de lquation
(IV.41) :
2
2
0
0
1
( ) ( )
2
t
e
x y x K x x o o
(
= + +

}
(IV.42)

144
LSIS-C3S
avec
0
x prsente ltat initial de l'estimation de la variable x , qui peut scrire sous la forme
suivante :
0
0
0
cos
sin
r
e
r
x K
u
u
(
=
(

(IV.43)
A noter que le terme
( )
2
2
e
K x o prsente la diffrence entre le carr de la constante de
f.e.m.
e
K et le carr de la norme euclidienne de ( )
x o .
A partir de lobservation du vecteur x , nous pouvons estimer la position lectrique du
rotor par les quations suivantes :
( )
cos
1
sin
r
e
r
x i
K
o|
u
u
(
= (
(

Q (IV.44)
Aprs estimation de
cos
r
u et
sin
r
u , on obtient la position du rotor en utilisant une
fonction trigonomtrique.

( )
1
0
1
tan
r r
e
x i
K
o|
u u
| |
= +
|
\ .
Q (IV.45)
avec
0 r
la position initiale du rotor estime par l'algorithme dcrit dans la section II.
A partir de lquation (IV.45), nous pouvons constater que l'algorithme de l'observateur
non linaire a besoin de la position du rotor l'arrt. Dans notre travail, la position initiale
(
0 r
) est estime par l'algorithme dcrit dans la section II. Le vecteur initial du flux statorique
x est alors calcul en utilisant l'quation (IV.43). On note que la matrice Q n'est pas utilise
pour calculer x l'arrt parce que les courants absorbs par le moteur sont nuls ( 0 i i
o |
= = ).
En effet, nous pouvons dire que les conditions initiales (
0 r
,
0
x ) sont utilises pour dmarrer
l'algorithme rcursif de l'observateur non linaire.
III.2.2 Estimation de la vitesse rotorique

La dernire contrainte impose par cette stratgie de commande est l'estimation de la
vitesse rotorique. Pour cela, nous avons utilis un estimateur bas sur un rgulateur PI et un
intgrateur. Le principe de fonctionnement de cet observateur est identique celui dune
boucle verrouillage de phase. Le schma du principe de cet observateur est prsent par la
figure IV.25.

145
LSIS-C3S
1
p
r
u

-
+

_
_
r
r
i
p
K
K
p
e
e
+
Rgulateur PI
r r
e u =

O
b
s
e
r
v
a
t
e
u
r

d
e

v
i
t
e
s
s
e
Intgrateur
r
u

Figure IV.25 : Schma du principe de lobservateur de vitesse.

Le principe de fonctionnement de cet estimateur est d' utiliser lcart rsultant de la
soustraction entre la position estime (issue de lobservateur non linaire
r
u ) et une position
modle (issue de la sortie de lintgrateur
r
u
) [Pre-11]. Cet cart est utilis par le rgulateur PI

pour gnrer la vitesse rotorique estime et la faire converger vers la valeur relle.
A partir du schma de principe de lobservateur de vitesse, la fonction de transfert en boucle
ferme peut tre crite comme suit:
_ _
2 _
_ _
( )
r r
r
r r
p i
cl
p i
K p K
G p
p K p K
e e
u
e e
+
=
+ +
(IV.46)

La fonction de transfert (IV.46) est un systme du second ordre:
_
2
r
n n p
K
e
e = et
2
_
r
n i
K
e
e =
o
_
r
p
K
e
et
_
r
i
K
e
sont les gains proportionnel et intgral,
n
e est la pulsation propre et
n
est
le facteur d'amortissement.
La figure IV.26 reprsente le schma bloc de la commande vectorielle sans capteur
mcanique de la MSAP en utilisant un observateur non linaire avec estimation de la position
initiale larrt.

146
LSIS-C3S

MSAP

IP
controller
ia
ib

D
c
o
u
p
l
a
g
e
PI
controller
ic
1
p
3
2

v
o
v
|
sin
r
u
cos
r
u
Observateur non linaire de position
r
u
r
u

_
_
r
r
i
p
K
K
p
e
e
+
r r
e u =

Observateur de vitesse
O
b
s
e
r
v
a
t
e
u
r

n
o
n

l
i
n
a
i
r
e

d
e

p
o
s
i
t
i
o
n

2
3
Inverter

+
-
+
-
+
-
Dtection de la
position initiale
+
+
0 r
u
Dtection du secteur
initial
0 r
u

VDC
+
-
SVPWM 1
SVPWM 2
SVPWM 3
SVPWM 4
SVPWM 5
SVPWM 6
r
j
e
u

r
j
e
u
PI
controller
3
2

1
tan
+
-
-
-
i
o
i
|
ab
v
bc
v
ref
v
o
ref
v
|
a ref
v
b ref
v
c ref
v
d ref
v
q ref
v
0
d ref
i =
q ref
i
q
i
d
i
SVPWM

1
N
*
r
O
r
O

Figure IV.26 : Schma bloc de la commande sans capteur mcanique.

Enfin, la performance de l'estimation de la vitesse du rotor est principalement tributaire
du choix des coefficients du rgulateur PI. Pour le dimensionnement des paramtres des
rgulateurs PI de lobservateur de vitesse, on propose dutiliser un facteur d'amortissement
gal 1 afin d'obtenir une rponse sans dpassement. Dans le but de garantir une bonne
estimation large gamme de vitesse (allant de larrt la vitesse nominale), nous avons fix
la bande passante de lobservateur 1000 rad/s. Cette valeur permet destimer la vitesse
rotorique autour de la vitesse nominale du moteur (la vitesse rotorique nominale est gale
942 rad/s). De plus, si lobservateur a une bande passante plus large, il devient sensible aux
bruits, particulirement celui du dcoupage de la MLI, ce qui rduit la qualit de
lestimation de la vitesse rotorique.
III.2.3 Rsultats de simulation avec lobservateur non linaire

Dans cette partie de ltude, on prsente les rsultats de simulation de la commande sans
capteur mcanique de la MSAP en utilisant lobservateur non linaire. Les rsultats de
simulation pour un cycle de vitesse de 1000 (tr/min) et inversion du sens de rotation, avec
application dun couple de charge de 4 Nm sont donns par la figure IV.27 suivante:

147
LSIS-C3S

(a) Vitesse de rfrence, relles et estimes.

(b) Allures des positions, relles et estimes.

(c) Erreur sur la position lectrique.

(d) Couple de charge.

(e) Allures des signaux
cos
r
u et
sin
r
u .

(f) Allures des signaux x
o
et
x
|
.
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Temps, (sec)
V
i
t
e
s
s
e

(
t
r
/
m
i
n
)

Wref
West
Wmes
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
0
1
2
3
4
5
6
7
Temps, (sec)
P
o
s
i
t
i
o
n
s

r
e
l
l
e

e
t

e
s
t
i
m
e

(
r
a
d
)

Position estime
Position relle
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
Temps, (sec)
E
r
r
e
u
r

d
e

p
o
s
i
t
i
o
n

(
r
a
d
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
Temps, (sec)
C
o
u
p
l
e

(
N
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Temps, (sec)
c
o
s
(
t
e
t
a
-
e
s
t
)

e
t

s
i
n
(
t
e
t
a
-
e
s
t
)

cos(teta-est)
sin(teta-est)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
-0.5
-0.3
-0.1
0.1
0.3
0.5
Temps, (sec)
X
a
l
p
h
a
-
e
s
t

e
t

X
b
e
t
a
-
e
s
t

(
W
b
)

Xalpha-est
Xbeta-est
0.3 0.32 0.34 0.36 0.38 0.4
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Temps, (sec)
c
o
s
(
t
e
t
a
-
e
s
t
)

e
t

s
i n
(
t
e
t
a
-
e
s
t
)

cos(teta)
sin(teta)
0.3 0.32 0.34 0.36 0.38 0.4
-0.5
-0.3
-0.1
0.1
0.3
0.5
Temps, (sec)
x
1
-
e
s
t

e
t

x
2
-
e
s
t

(
W
b
)

x1-est
x2-est

148
LSIS-C3S

(g) Evolution des signaux
cos
r
u et
sin
r
u

dans
le plan o | .

(h) Evolution des signaux x
o
et
x
|

dans le
plan o | .

(i) Erreurs destimation des variables x
o
et
x
|
du MSAP.

(j) Evolution des erreurs destimation des
variables x
o
et
x
|
dans le plan o | .

Figure IV.27 : Rsultats de simulation de la commande sans capteur de la MSAP en utilisant
lobservateur non linaire.

La figure IV.27 illustre les performances de la commande sans capteur mcanique en
utilisant lobservateur non linaire. La figure IV.27 (a) montre que la vitesse relle et estime
tendent vers la consigne de rfrence vide et en charge avec inversion du sens de rotation.
La rponse de la vitesse estime et de celle mesure sont satisfaisantes. Dans la figure IV.27
(b) nous visualisons deux courbes superposes reprsentant la position lectrique estime et
celle mesure. Par contre, au dmarrage il apparat uniquement un petit cart sur la position
lectrique qui ne dpasse pas le 0.11 rad (figure IV. 27 (c)). La figure IV. 27 (e) reprsente
un zoom de lallure des signaux
cos
r
u et
sin
r
u pour la phase de dmarrage du moteur. La
figure IV. 27 (f) montre lvolution des composantes selon les axes o | des variables x
o
et
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
sin(position estime)
c
o
s
(
p
o
s
i
t
i
o
n

e
s
t
i
m
e
)
-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Xalpha-est (Wb)
X
b
e
t
a
-
e
s
t

(
W
b
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Temps, (sec)
E
r
r
e
u
r

d
'
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n

d
e
s

v
a
r
i
a
b
l
e
s

X
a
l
p
h
a

e
t

X
b
e
t
a

(
W
b
)

err-Xalpha
err-Xbeta
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Erreur d'estimation de Xalpha (Wb)
E
r
r
e
u
r

d
'
e
s
t
i
m
a
t
i
o
n

d
e

X
b
e
t
a

(
W
b
)

149
LSIS-C3S
x
|
de la MSAP. On remarque quelles sont dphases de 90, et ont presque une forme
sinusodale sans distorsion. La figure IV. 27 (g) prsente lvolution en rgime quasi-
stationnaire des signaux
cos
r
u et
sin
r
u

dans le plan o | . Aprs le rgime transitoire, on
remarque que lallure des signaux
cos
r
u et
sin
r
u dcrit une trajectoire circulaire uniforme de
rayon 1 centr l'origine. Dautre part, la figure IV. 27 (h) donne la trajectoire du vecteur
flux statorique estim x dans le plan ( o , | ) li au stator pendant le dmarrage. On voit bien
que sa valeur est proche de la valeur de rfrence.
Les figures IV. 27 (i) et IV. 27 (j) illustrent un zoom des erreurs destimation des
variables x
o
et
x
|
de la MSAP ainsi que leur volution dans le plan o | . En rgime
permanent, on note lexistence derreurs destimation denviron 0.006 Wb (soit pour 2% de la
valeur maximale des variables x
o
et x
|
) entre les valeurs estimes et mesures. En effet, ces
allures montrent une bonne estimation du vecteur flux statorique, de la position et de la
vitesse en utilisant lobservateur non linaire.
Daprs la figure IV. 27, les rponses transitoires des vitesses estimes et relles avec
changement de vitesse de rfrence et l'application d'chelon de couple rsistant, sont
concordantes grce aux faibles erreurs d'estimation. Donc, on peut conclure que les rsultats
obtenus de lestimation de la position et de la vitesse en utilisant un observateur non linaire
sont satisfaisants de point de vue robustesse vis vis dune variation du couple de charge et
linversion du sens de rotation du moteur.
Aprs avoir valid par simulation la commande vectorielle par orientation du flux sans
capteur mcanique en utilisant les deux techniques destimation de la position et de la vitesse,
nous prsentons dans les sections suivantes les rsultats dexprimentation pour la validation
des techniques proposes.
III.2.4 Rsultats exprimentaux destimation de la vitesse par la
lobservateur non linaire

Dans la partie exprimentale, nous allons implanter les mthodes choisies et valides
par simulations dans les parties prcdentes qui sont :
- Dtection de la position initiale avant le dmarrage du moteur par technique
dapplication des vecteurs tests;
- Commande par orientation de flux rotorique;
- Observateur non linaire.

150
LSIS-C3S
Les estimations de la vitesse et de la position du rotor par lobservateur non linaire
pour un MSAP prsentant trois paires de ples sont prsentes sur la figure (IV.28). Le
MSAP est charg un couple de 4 Nm et les vitesses de rfrence varient entre 800 tr/min et
zro vitesse. Il est noter que dans cet essai nous avons dmarr le moteur avec une position
initiale nulle (dans ce cas
0
r
u = 0).

(a) Allures des vitesses, relle et estime.

(b) Allure du couple lectromagntique.

(c) Allures des
cos
r
u et de
sin
r
u .
(d) Allures des courants
d
i et
q
i .

Figure IV.28 : Rsultats exprimentaux dune commande sans capteur du MSAP pour les
vitesses de rfrence variant entre 800 tr/min et zro vitesse, avec application dun couple de
charge de 4 Nm.

La figure IV.28 (a) expose le comportement des vitesses relles et estimes lors dune
commande sans capteur de la MSAP pour les vitesses de rfrence variant entre 800 et 0
tr/min. Les deux vitesses sont semblables pendant le cycle de fonctionnement, mme vitesse
sin
r
u
cos
r
u
r
O
*
r
O
r
O
q
i
d
i

151
LSIS-C3S
nulle. partir de la figure IV.28 (b), nous observons que lorsque le couple de charge est
diffrent de zro, la vitesse mesure suit exactement la consigne.
La figure IV.28 (c) montre que les composantes
cos
r
u et
sin
r
u ne dpassent pas en
rgime permanent leurs valeurs nominales. En effet, nous pouvons remarquer que la qualit
de l'estimation est satisfaisante. Daprs cette figure, il est intressant dobserver que
lalgorithme de lobservateur non linaire est capable destimer les composantes
cos
r
u et
sin
r
u durant larrt du moteur. Ces rsultats nous permettent de justifier que la qualit de
l'estimation est acceptable, y compris vitesse nulle.
III.2.5 Rsultats exprimentaux de lestimation de la vitesse avec dtection
de la position initiale

Nous prsentons dans ce qui suit les rsultats de lestimation de la vitesse par
lobservateur non linaire avec dtection de la position initiale du rotor. Une fois la position
initiale dtecte, la vitesse et la position observes sont utilises pour le calcul des diffrentes
grandeurs lectriques lies la commande de la machine.

(a) Vitesse mesure et estime. (b) Couple de charge.

q
i et
d
i . (d) Courants statoriques
a
i ,
b
i et
c
i .
r
O
*
r
O
r
O

152
LSIS-C3S

(e) Position lectrique mesure
r
u et celle
estime
r
u .
(f) Zoom sur lerreur de la position (
r
u -
r
u )
lectrique.

(g) Position lectrique mesure
r
u et celle
estime
r
u .
(h) Zoom sur lerreur de la position (
r
u -
r
u )
lectrique.

Figure IV.29: Rsultats exprimentaux dune commande sans capteur du MSAP pour un
chelon de vitesse de 500 tr/min, avec application dun couple de charge de 4 Nm.

Les rsultats exprimentaux du dmarrage suivi par une application du couple de charge
nominal (4 Nm) avec le deuxime observateur propos sont prsents par la figure IV.29. Au
moment de lapplication et de lannulation du couple de charge le dpassement est
respectivement de 80 tr/min (qui reprsente 2.6% de la valeur nominale) pour la vitesse relle
et observe. Par contre en rgime permanent les deux vitesses mesure et estime sont
superposes avec la vitesse de rfrence. Les rsultats exprimentaux des courants mesurs
sont prsents par la figure IV.29 (c) et IV.29 (d). Les figures IV. 29 (e) et IV. 29 (f) donnent
un zoom sur lestimation de la position dans lintervalle o le couple de charge est appliqu
(t=5.5s). Lorsque le couple de charge est supprim linstant t = 12,5 s lerreur sur
lestimation de la position reste trs faible comme le montre la figure IV.29 (h).
La figure IV.30 prsente les rsultats exprimentaux pour un profil de vitesse:
- Application dune rfrence de vitesse de 500 tr/mn, application et annulation dun
couple de charge nominal aux instants t=3s et t=7,5s, avec une inversion de sens de
rotation linstant t=10,5s.
r r
u u
r
u
r
u
r r
u u
r
u
r
u

153
LSIS-C3S
Le profil de la vitesse a t choisi variable afin de pouvoir vrifier les performances de
lestimation vis vis de la variation de vitesse. A partir de la figure IV.30 (a) on remarque la
vitesse mesure et estime ont la mme rponse, pour la commande vectorielle avec
lobservateur non linaire. Cette porsuite est obtenue avec des performonces satisfaisantes
pour un fonctionnement basse vitesse (3,3% de la vitesse maximale) malgr lapplication du
couple nominal. En plus, la vitesse mcanique du moteur est bien asservie avec un faible
dpassement lors du rgime transitoire (annulation du couple de charge t = 7,5 s). A linstant
t = 10,5 s, la rfrence de vitesse change de 100 tr/min -500 tr/min. Nous notons quavec ce
profil de vitesse, la vitesse du rotor estime et mesure sont similaires lors de l' inversion de
vitesse, ce qui confirme l'efficacit de l'algorithme de commande sans capteur.

(a) Vitesse mesures et estimes. (b) Couple de charge.

(a) Courants statoriques
q
i et
d
i .
a
i ,
b
i et
c
i .

Figure IV.30: Rsultats exprimentaux pour un profil de vitesse: de larrt 500 tr/min
100 tr/min, puis -500 tr/min avec lapplication du couple de charge nominal.

Les rsultats exprimentaux du dmarrage suivi par lapplication du couple de charge
nominal pour une condition initiale non nulle sont prsents par la figure IV.31.
r
O
*
r
O
r
O

154
LSIS-C3S

a
i ,
b
i et
c
i .
(b) Vitesses mesure et estime.

r
u

r
u

(c) Position lectrique mesure
r
u et celle
estime
r
u .
(d) Zoom sur les variations des secteurs
(secteur initial gale 2).

(e) Erreur sur la position lectrique. (f) Erreur sur la vitesse mcanique.

Figure IV.31: Dmarrage du moteur pour une condition initiale non nulle.

La figure IV.31 montre un exemple d'estimation de la position initiale du rotor ainsi que
le dmarrage du moteur pour une position initiale non nulle. Aprs avoir analys les courants
statoriques crtes, on estime la position initiale du rotor par lalgorithme dcrit dans la section
II (figure IV.31 (a)). Dans la figure IV. (b), le moteur dmarre dans le sens souhait aprs
lapplication de la vitesse de rfrence. Les figures IV.31 (c) et IV.31 (d) (zoom sur la phase
de dmarrage du moteur) montrent lvolution de la position lectrique mesure et celle
r
O
*
r
O
r
O
r r
u u
r r
O O

155
LSIS-C3S
estime ainsi que les variations des secteurs. La figure IV.31 (d) montre le secteur
correspondant l'estimation de position du rotor au cours du processus de dmarrage.
Ces rsultats exprimentaux, montrent limplantation de lalgorithme de contrle sans
capteur mcanique avec estimation de la position initiale du rotor pour un temps de calcul
gale 55s (gal 36,66% de la priode
e
T ). Nous pouvons remarquer que lalgorithme de la
commande sans capteur mcanique en utilisant lobservateur non linaire demande plus de
temps de calcul par rapport la mthode MRAS (une augmentation de 15 s). En effet, pour
limplantation de lalgorithme de la commande sans capteur avec estimation de la position
initiale, les contraintes temporelles sont gnralement satisfaisantes. Par contre, il est noter
que lobservateur non linaire donne des bonnes performances par rapport la mthode
MRAS pour les basses vitesses y compris vitesse nulle.
Les rsultats des travaux sur la commande vectorielle sans capteur mcanique des
moteurs synchrones ples saillants utilisant lobservateur non linaire avec dtection de la
position initiale du rotor ont fait lobjet dune publication dans la revue IEEE Transactions on
Power Electronics [Khl1-12]. Ainsi, nous avons soumis les rsultats des travaux sur la
commande vectorielle sans capteur mcanique avec estimation de la vitesse par la mthode
MRAS dans la revue ISA Transactions (Elsevier Journals).
Enfin, nous avons remarqu exprimentalement que le comportement du moteur
demeure stable lorsque la condition initiale sur la position du rotor est connue.
IV. CONCLUSION
Au cours de ce chapitre, nous avons tudi la commande vectorielle sans capteur de
vitesse de la machine synchrone aimants avec dtection de la position initiale du rotor. Deux
observateurs diffrents pour estimer la position et la vitesse rotorique en utilisant les courants
et les tensions statoriques ont t prsents: lobservateur MRAS et lobservateur non linaire.
En effet, nous avons implment une loi dadaptation de la vitesse en se basant sur une
fonction de Popovs pour la stabilit de lobservateur MRAS. Des rsultats de simulation et
d'exprimentation sont prsents pour montrer les performances des algorithmes proposs. Ce
travail a permis de montrer quils sont bien adapts pour des applications de commande
vectorielle sans capteur mcanique de la MSAP ples saillants.
Cependant, cette vitesse estime est tablie en supposant que la rsistance statorique et
le flux de laimant sont constants au cours du fonctionnement de la machine synchrone. Afin

156
LSIS-C3S
damliorer la commande sans capteur mcanique, lestimation de ces deux paramtres est
indispensable [Mob-04].
Pour dtecter la position initiale du rotor MSAP, nous avons dvelopp un algorithme
bas sur des impulsions de tensions. Cette technique est base sur l'application des signaux
dont les dures sont variables d' un moteur l'autre, et dpendent essentiellement de la
caractristique magntique du circuit de la machine. Les rsultats exprimentaux montrent
bien la validit de la mthode propose pour lestimation de la position initiale du rotor de la
MSAP avec une incertitude de 15 lectriques ce qui quivaut 5 degrs mcaniques. Pour
lever lambiguit sur la dtection de la position initiale qui est priodique de priode 180,
nous avons utilis un essai de saturation de la MSAP.
Les rsultats exprimentaux mettent en vidence les performances de poursuite de
vitesse et de position en utilisant la mthode MRAS et lobservateur non linaire avec
estimation de la position initiale. Diffrents rgimes ont t tests : basse vitesse, avec ou sans
couple de charge, couple de charge nominale et inversion de sens de rotation de la MSAP.
Dans le chapitre suivant, nous allons tudier, dans un premier temps, la faisabilit dexploiter
des mthodes de dtection et de localisation des dfauts qui peuvent survenir au niveau de
l'alimentation de la machine et au niveau des composants de puissance de londuleur. Dans un
second temps, nous prsenterons les performances de la reconfiguration de la commande
vectorielle du MSAP suite au dfaut du capteur mcanique.

Chapitre V Continuit de fonctionnement du MSAP en prsence de dfauts convertisseur de
puissance et sans capteur mcanique

157
LSIS-C3S

Chapitre V
CONTINUITE DE
FONCTIONNEMENT DU MSAP EN
PRESENCE DE DEFAUTS
ET SANS CAPTEUR MECANIQUE

158
LSIS-C3S
I. INTRODUCTION
Dans la plus part des applications industrielles, la continuit de service est ncessaire
et par consquent une panne du MSAP est inacceptable. En effet, la dtection prcoce des
dfaillances dans le MSAP aidera minimiser les consquences des dfaillances sans
compltement sen prmunir. Gnralement, l'amlioration de la fiabilit et des performances
de la MSAP en cours de fonctionnement peut tre obtenue par la mise en uvre des
procdures de scurit [Kha-09], [Liu-06]. Durant ces dernires annes, de nombreux travaux
de recherche ont t publis pour dtecter les dfauts survenus sur l'ensemble convertisseur-
machine. Ce type de dfauts peut survenir au niveau stator, rotor du PMSM ou bien dans le
convertisseur de frquence (onduleur). Dans [Wel-02], [Cru-00], [Par-09], les auteurs ont
tudi les dfauts douverture dune phase statorique. Ainsi, les dfauts de court-circuit entre
spires du stator ont t tudis dans [Abd-05], [Che-07], [Rou-07], [Kho-08], [Lee-07]. Les
dfauts au niveau des aimants du rotor ont t prsents dans [Rou-07]. Enfin, les dfauts les
plus frquents sont les dfauts dans les signaux de commandes des interrupteurs de puissance
(un transistor (IGBT) est maintenu ltat Off sur un bras de londuleur). Ces types de
dfauts ont t tudis par [Peu-98], [Har-09], [Gil-05], [Tra1-12], [Cam-11], [Est-11], [Kho-
06].
A partir de ces travaux, nous pouvons affirmer que la sret de fonctionnement de ces
machines (scurit, fiabilit, maintenabilit), est un des objectifs principaux pour la plupart
des applications industrielles. Nous allons consacrer la premire partie de ce chapitre tudier
les dfauts douverture dune phase afin de dterminer une signature permettant de les
dtecter et de les localiser. Dans ce but, nous allons utiliser des signatures laide de la
Transforme de Fourier Discrte (DFT) qui est base sur la mesure des phases des courants
statoriques. La deuxime partie de ce chapitre est consacre lapplication de cette
mthodologie didentification en boucle ferme et la dtection de dfauts douverture dune
phase de la machine synchrone.
Le problme de la fiabilit est essentiel pour la plus part des applications industrielles.
Il convient pour cela de matriser certaines connaissances pralables sur le comportement du
moteur en prsence de dfaut afin didentifier les cas les plus critiques. En effet, nous
prsentons dans la troisime partie de ce chapitre les performances de la commande sans
capteur mcanique des MSAP en prsence de dfaillance. Dans ce chapitre nous limitons
notre tude aux dfauts qui peuvent survenir au niveau de londuleur (les dfauts dans les
interrupteurs de puissance (IGBTs)) [Zid-08], [Tra2-12].

159
LSIS-C3S
Dans les applications hautes performances qui ncessitent une grande prcision au
niveau de la commande vectorielle des MSAP, la prsence du capteur de position est
indispensable. Pour la continuit de service en cas de l'occurrence de dfaut (au niveau
capteur de position), un algorithme de commande sans capteur mcanique est indispensable
pour maintenir la continuit de fonctionnement et en consquence augmenter la fiabilit. La
commande tolrante aux dfauts est devenue un sujet dactualit o l'automatisation est
devenue plus complexe [Wal-07]. En effet, lobjectif de la dernire partie de ce chapitre est
dlaborer et de valider exprimentalement une approche base sur un observateur de vitesse
(MRAS et lobservateur non linaire) qui permet la transition dune commande avec capteur
mcanique vers une commande sans capteur. Cette approche nous permet de valider la
reconfiguration de la commande vectorielle suite au dfaut du capteur mcanique du MSAP.
Larchitecture de reconfiguration de la commande limine le capteur mcanique dfaillant et
le moteur continue fonctionner avec un contrle vectoriel sans capteur mcanique.
II. RECHERCHE DE SIGNATURES REPRESENTATIVES DE DEFAUT
DOUVERTURE DUNE PHASE STATORIQUE
II.1 Problmatique

Actuellement, un effort notable a t port sur lamlioration des performances des
entranements lectriques. Ainsi, en rponse la demande industrielle, un nouveau challenge
rvler est lamlioration de la sret de fonctionnement des dispositifs et des actionneurs
lectriques. Les dfauts dans les entranements lectriques se repartissent en deux catgories :
les dfauts qui se produisent dans les machines lectriques (dfauts lectriques, excentricit
du rotor) et ceux dans la chane dentranement (dfaut des roulements mcaniques). Notre
tude est restreinte au dfaut douverture dune phase dalimentation de la MSAP.
Lapparition des dfauts au niveau du stator peut conduire des situations critiques pour
lactionneur aimants ce qui amene la destruction du bobinage cause de laugmentation
du courant statorique [Mar-03]. Les entranements synchrones aimants permanents tant les
plus rpandus dans les quipements industriels, alors nous nous sommes intresss, ltude
des dfauts de ces entranements (figure V.1). Les travaux effectus dans cette partie ont pour
but de caractriser la signature dun dfaut dans le spectre des grandeurs mesurables (les
courants lectriques) de lentranement permettant la mise au point de mthodes de

160
LSIS-C3S
localisation des dfauts douverture dune phase statorique. De plus, nous analysons les effets
de ce dfaut lectrique sur le comportement de la machine.
Dfauts lectriques
Ordinateur puissant
DS1103 dSPACE
Master: PowerPC
604e
Slave: DSP
TMS320F240
FFT & Mesure
Commande
frein
MSAP
Frein
poudre

Capteur de
position

Unit de contrle
C
a
p
t
e
u
r

d
e

c
o
u
p
l
e

A
c
q
u
i
s
i
t
i
o
n

d
e

d
o
n
n
e
s

M
a
c
h
i
n
e

c
o
u
r
a
n
t

c
o
u
n
t
i
n
u

C
a
p
t
e
u
r
s

c
o
u
r
a
n
t
s
Filtre passe
bas
Auto
transformateur
R
s
e
a
u

l
e
c
t
r
i
q
u
e
Gate Drives
IR2130

Inverter

Rectifier
C
(R,L)
DSP
Interface
PPC Controller
Board

Figure V.1: Prsentation de la plate-forme dessai.
II.2 Simulation de la commande vectorielle avec capteur mcanique de la
MSAP en prsence dune repture dune phase statorique

La simulation prsente dans cette partie est ralise sur une machine synchrone
aimants alimente par un onduleur de tension modulation vectorielle. De plus, la commande
du MSAP est assure par un contrle vectoriel avec capteur mcanique.
Les figures ci-dessous reprsentent les volutions des grandeurs mcanique et lectrique
de la MSAP en prsence dune rupture dune phase statorique. La simulation montre un
dmarrage du moteur avec un dfaut douverture dune phase [Khl1-10]. La vitesse de
rfrence est fixe 1500 tr/min avec un couple de charge gal
l
T = 2 Nm appliqu au
systme t = 0,1 s, comme le montre la figure V.2. Pendant la phase dacclration, le
courant statorique suivant laxe-q atteint 8 A. Les figures V.3 et V.4 illustrent lvolution
temporelle des grandeurs courants et flux en prsence dun dfaut statorique, avec comme
consquence une augmentation des courants de phase. Cette dfaillance statorique suscite des

161
LSIS-C3S
ondulations de vitesse et du couple lectromagntique. Ce qui engendrent des vibrations
mcaniques et donc un fonctionnement anormal de la machine synchrone.
A linstant t = 0,2 s, le couple de charge hauteur de 50% du couple nominal est
appliqu. Nous pouvons observer (figure V.3 (a)) que le courant statorique suivant laxe-q est
directement proportionnel au couple lectromagntique, tandis que le courant suivant laxe-d
oscille entre 1,2 A avec une valeur moyenne nulle. En plus, les flux statoriques suivant les
axes d q sont affects par des ondulations, comme indiqu dans la figure V.3 (b). Les
rsultats de simulation de lvolution temporelle des courants et des flux statoriques
d
u et
q
u en prsence dune rupture de phase statorique sont illustrs sur la figure V-3 (b). On
remarque que la composante directe du flux statorique oscille entre 0,33 Wb et 0,27 Wb avec
une valeur moyenne gale au flux de laimant 0.3 Wb. Ainsi, le fonctionnement flux orient
suivant laxe direct est confirm pour un fonctionnement en prsence dune rupture dune
phase statorique.
Aprs le rgime transitoire, les courants de phase atteignent un tat stable avec une
valeur maximale de 2,1 A (figure V.4 (a)). La figure V.4 (b) montre la simulation de courants
de phase
a
i ,
b
i et
c
i en prsence d' un dfaut douverture de phase dalimentation de la
MSAP. Pour les courants
b
i et
c
i , on peut noter une augmentation de 50 % de lamplitude
par rapport sa valeur nominale. Ainsi, les deux courants des phases sont en opposition de
phase, ce qui, par consquent, peut engendrer un risque de destruction du bobinage du stator.
En effet, en se basant sur ces rsultats, les courants statoriques peuvent tre utiliss pour une
signature adapte la dtection de dfaut douverture dune phase.

(a) (b)

Figure V.2: volution de la vitesse (a) et du couple lectromagntique (b) en prsence dune
rupture dune phase statorique.

0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
1400
1420
1440
1460
1480
1500
1520
1540
1560
Time (s)
R
o
t
o
r

s
p
e
e
d

(
t
r
/
m
i
n
)

Speed reference
True speed
0 0. 05 0. 1 0. 15 0. 2 0. 25 0. 3 0. 35 0. 4
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Ti me (s )
T
o
r
q
u
e

(
N
.
m
)


162
LSIS-C3S
(a) (b)

Figure V.3: volution temporelle des courants et des flux en prsence dune rupture de la phase
statorique : a) les courants statoriques
d
i et
q
i , b) les flux statoriques u
d
et u
q
.

(a) (b)

Figure V.4: volution temporelle des courants en prsence dune rupture de la phase statorique : a)
sans dfaut, b) en prsence de dfaut.

La figure V.5 illustre la dcomposition en srie de Fourier rapide du couple
lectromagntique en rgime permanent avant et aprs louverture de la phase statorique.
Daprs cette figure on constate que le couple lectromagntique en rgime permanent
possde une composante continue dune amplitude de 2 Nm avant louverture dune phase
statorique (figure V.5 (a)). Aprs le dfaut on remarque le changement de ce dernier avec
laugmentation des harmoniques (2, 4, et 6) comme nous le montre la figure V.5 (b).

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
-4
-2
0
2
4
6
8
Time (s)
S
t
a
t
o
r

c
u
r
r
e
n
t
s

(
A
)

d-axis current
q-axis current
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Time (s)
S
t
a
t
o
r

f
l
u
x

(
w
b
)

d-axis stator flux
q-axis stator flux
0.08 0.082 0.084 0.086 0.088 0.09 0.092 0.00940.096 0.098 0.1
-3
-2
-1
0
1
2
3
Temps, (sec)
i
a
,

i
b

e
t

i
c

(
A
)
Healthy machine
0.08 0.0820.0840.0860.088 0.09 0.0920.0940.0960.098 0.1
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Temps, (sec)
i
a
,

i
b

e
t

i
c

(
A
)
Open a phase winding
q
i
d
i
d
u
q
u
b
i
c
i
a
i
b
i
c
i
a
i

163
LSIS-C3S

(a) (b)

Figure V.5: Taux dharmonique du couple lectromagntique.
a) sans dfaut, b) en prsence dune rupture de la phase statorique.
II.3 Rsultats dexprimentation

Les figures V.6, V.7 et V.8 prsentent les rsultats exprimentaux obtenus lors de
limplantation du contrle vectoriel avec une MLI classique en prsence dune rupture dune
phase statorique. Aprs rupture dune phase statorique, la vitesse de rotation oscille autour
dune valeur moyenne gale la vitesse synchrone. Dans cet essai, la prsence dune rupture
dune phase statorique ( a ) est apparue linstant t= 7s.
La figure V.6 montre le rsultat exprimental du couple lectromagntique en rgime
transitoire et en rgime permanent, quand le moteur tourne une vitesse 1500 tr/min (
s
f =
75 Hz). Les harmoniques du couple rsultent essentiellement des har moniques du courant
statorique. Il existe plusieurs techniques pour effectuer lanalyse des courants. La plus utilise
est lanalyse frquentielle (FFT par exemple) directement sur les courants statoriques
a
i ,
b
i
ou
c
i . Cette mthode est connue sous le nom de MCSA (Motor Current Signature Analysis).
Ainsi, on constate des rsultats trs proches entre lexprimentation et les simulations
(courant de dmarrage et courant en rgime permanent), Ce qui valide le modle de la MSAP
tudie.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0
2
4
6
8
Selected signal: 30 cycles. FFT window (in red): 1 cycles
Time (s)
C
o
u
p
l
e

(
N
m
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
0
50
100
150
200
250
300
Harmonic order
Fundamental (75Hz) = 0.003161 , THD= 2134.27%
M
a
g

(
%

o
f

F
u
n
d
a
m
e
n
t
a
l
)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0
2
4
6
8
Selected signal: 30 cycles. FFT window (in red): 1 cycles
Time (s)
C
o
u
p
l
e

(
N
m
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
0
50
100
150
200
250
300
Harmonic order
Fundamental (75Hz) = 0.003161 , THD= 2134.27%
M
a
g

(
%

o
f

F
u
n
d
a
m
e
n
t
a
l
)

164
LSIS-C3S
La figure V.8 illustre lanalyse en srie de Fourier du courant statorique mesur en
rgime permanent avant et aprs louverture dune phase statorique. En effet, les courants des
phases
b
i et
c
i sont moduls la frquence de ces oscillations comme le montre la figure V.7
(b). La figure V.7 (a) illustre lvolution temporelle des courants en fonctionnement sain. Ceci
fait apparatre laugmentation des pics aux frquences 2f
s
,

3f
s
, 4f
s
et 5f
s
et permet ainsi
dextraire linformation de la prsence douverture dune phase au stator comme le montre la
figure V.8 (b).
Zoom
C
o
u
p
l
e

(
N
m
)

Figure V.6: volution du couple lectromagntique mesur en prsence dune rupture de la
phase statorique.

i
b
ic
4 ms
2
A
/

d
i
v
(a)

i
b
i
c
4 ms
2
A
/

d
i
v
(b)

Figure V.7: volution des courants statoriques mesurs
a) sans dfaut, b) en prsence dune rupture de la phase statorique.

165
LSIS-C3S

Frequency (Hz)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
1
0

d
B
/
d
i
v
)

(a)
(b)

fs
2fs
3fs

4fs 5fs
Composante fondamentale
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
1
0

d
B
/
d
i
v
)
Frequency (Hz)
0
37.5 Hz
0
-10
[dB]
0
37.5 Hz
0
-10
[dB]

Figure V.8: Analyse spectrale du courant statorique mesur
a) sans dfaut, b) en prsence dune rupture dune phase statorique.

On remarque, que lanalyse frquentielle du courant permet de mettre en vidence les
changements dans les spectres pour ce type de dfaut statorique. Le pic 75 Hz correspond
la composante fondamentale en raison de la vitesse de fonctionnement du moteur. On peut
conclure que l'volution des pics des spectres aux frquences 150, 225, 300 et 375 Hz ont
montr qu' il y a un dfaut douverture dune phase de la MSAP. En outre, la figure V.8
montre que la diffrence entre un fonctionnement normal et celui avec un dfaut douverture
dune phase apparat sur les amplitudes des spectres de courants statoriques (les raies
caractristiques dun dfaut douverture dune phase). En effet, l'amplitude de ces
composantes augmente d'environ 10 dB en prsence de dfaut. De plus, ces raies nexistent
quasiment pas trs faible couple de charge. Il est noter que ces composantes de frquence
sont les mmes pour les diffrents cas de dfaut douverture dune phase. Dans cette analyse
frquentielle, il est prfrable de faire une tude globale sur les courants car un dfaut au
stator est visible sur le spectre des deux courants dalimentation [Bou-01]. Mais faire une FFT
sur chaque courant risque d'tre pnalisant en temps de calcul, et de ne pas bien localiser le
dfaut de la phase coupe. Pour remdier ce problme, une technique consiste tudier
l'volution temporelle des signaux et reprsenter les courants statoriques dans un rfrentiel
li au stator o |

[Ond-06]. La figure V.9 montre les signatures de dfaut qui sont bases
sur une reprsentation bidimensionnelle des courants statoriques.

166
LSIS-C3S
La figure V.9 illustre les trajectoires des courants statoriques pour les diffrents dfauts
douverture dune phase statorique. Ces signatures permettent ainsi la dtection de dfauts
douverture dune phase. Cette technique est connue sous le nom dtection de dfaut base de
reconnaissance des formes.

(a)

(b)

(c)
Figure V.9: Reprsentation bidimensionnelle des courants statoriques
a) ouverture phase a, b) ouverture phase b, c) ouverture phase c.

La technique de dtection de dfauts douverture dune phase statorique de la MSAP en
utilisant la mthode de reconnaissance des formes est publie dans [Khl1-10] et [Khl1-11].
III. RECHERCHE DE SIGNATURES DE DEFAUT DOUVERTURE DUNE
PHASE DE LA MSAP

Cette partie concerne lapplication de la mthode de dtection douverture dune phase
base sur le suivi temporel des courants statoriques, sur la machine synchrone dveloppe au
chapitre II. Dans le travail prsent dans [Ded-04] et [Oum-05], les auteurs ont utilis la
mthode de dtection des dfauts au niveau du rotor de la machine induction base sur le
calcul de la phase du signal analytique. Cette mthode est base sur la transforme de Hilbert
du module du spectre du courant statorique absorb par lenroulement statorique. En effet,
lutilisation de cette transformation renvoie la reprsentation de ce signal dans le domaine
frquentiel. Dans ce travail, nous avons utilis la technique de mesure de la phase du courant
statorique pour la dtection des dfauts douverture dune phase statorique du MSAP. Il est
important de noter quau lieu de travailler sur les courants statoriques en utilisant la
transforme de Hilbert, nous suggrons de travailler dans le domaine temporel en utilisant la
transforme de Fourier.
III.1 Dtection et localisation de dfauts douverture dune phase

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-6
-4
-2
0
2
4
6
Current alpha (A)
C
u
r
r
e
n
t

b
e
t
a

(
A
)
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
-3
-2
-1
0
1
2
3
Current alpha (A)
C
u
r
r
e
n
t

b
e
t
a

(
A
)
-6 -4 -2 0 2 4 6
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Current alpha (A)
C
u
r
r
e
n
t

b
e
t
a

(
A
)

167
LSIS-C3S
Cette partie est consacre la dtection de dfauts au niveau du stator de la machine
synchrone par le suivi instantan des phases du courant statorique dun modle biphas (les
courants statoriques i
o
et i
|
). Nous proposons comme exemple dapplication la MSAP
associe un convertisseur de puissance, dot dune boucle de rgulation de courant et une
boucle dasservissement de vitesse comme lindique la figure V.10.

MSAP

IP
i
a
i
b

i
q
*

V
d
*

i
d
* = 0
D
e
c
o
u
p
l
i
n
g
PI
i
c
3
2
*
e

e
i
o
i
|
r
u

MLIV
Onduleur

+
-
+
-
+
-
Vdc + -
id
i
q
d
dt
u
Vitesse rotorique
Dtection et
localisation des
dfauts
douverture
dune phase
r
j
e
u

r
j
e
u

*
V
o
*
V
| V
q
*
Fonctionnement sain
Dfaut phase a
-
-
PI
x
C
o
d
e
u
r

i
n
c
r
m
e
n
t
a
l
Dfaut phase c
Dfaut phase b

Figure V.10: Schma bloc de la commande vectorielle avec dtection de dfauts statoriques.

La figure V.10 montre le schma bloc du banc de test exprimental pour la dtection et
la localisation des dfauts douverture dune phase. Afin de mieux analyser le comportement
du systme de dtection de dfaut, nous avons test le fonctionnement du systme sans et
avec dfauts sur le banc exprimental prsent au chapitre III. Cette mthode, illustre par
cette figure, ncessite lemploi de deux capteurs de courant de la machine. La mesure des
courants est obtenue laide des capteurs effet Hall utiliss pour la commande vectorielle,
permettant de dtecter les dfauts statoriques sans avoir besoin dun matriel additionnel.
Dans la partie suivante, nous prsentons, dans un premier temps, la technique de la DFT
applique un signal rel permettant ensuite de lappliquer la dtection des dfauts
douverture dune phase statorique.
III.2 Transforme de Fourier discrte

Dans cette section, nous prsentons la transforme de Fourier discrte DFT applique
un signal complexe. Pour expliquer cette transformation, nous commenons par prsenter les

168
LSIS-C3S
expressions des signaux rels. De manire gnrale, lexpression des composantes o| des
courants statoriques est obtenue partir de la combinaison des trois courants statoriques
a
i ,
b
i
,
c
i et de la matrice de Clarke, elles peuvent tre donnes par les expressions suivantes :
sin( )
cos( )
m r
m r
i I t
i I t
o o
| |
e
e
= +
= +
(V.1)
avec
o
la phase l'origine du courant i
o
,
|
phase l'origine du courant i
|
,
m
I est
l'amplitude maximale des courants et
r
e la pulsation des courants statoriques.
En effet, la DFT consiste transformer un signal x de N chantillons du domaine
temporel ( | |
x N ) en deux signaux, le premier reprsente la partie relle ( | |
Re X k ) et le
deuxime reprsente la partie imaginaire ( | |
ImX k ). Ces deux parties sont donnes par les
expressions suivantes :

| | | |
=
| |
=
|
\ .
N 1
n 0
2 kn
Re X k x n cos
N
t
(V.2)
| | | |
=
| |
=
|
\ .
N 1
n 0
2 kn
ImX k x n sin
N
t
(V.3)
o k reprsente l' indice frquentiel, n reprsente l' indice temporel et N reprsente le
nombre des chantillons, avec s s
N
0 k
2
et s s 0 n N 1.
Un exemple concret de ce cas est celui des courants statoriques exprims dans les
repres fixes o | . De plus, le signal d'entre chantillonn | |
i n est compos de deux parties
: une partie relle | |
Rei n et une partie imaginaire | |
Imi n . En effet, les transformes de
Fourier discrtes des courants statoriques i
o
et i
|
sont donnes par les expressions suivantes :

| | | | | | ( ) | | | |
2
1
0
Re Im Re Im 0,..., 1

=
= + = + =
N
j Kn
N
n
i k i n j i n e i k j i k n N
t
o o o o o
(V.4)
| | | | | | ( ) | | | |
2
1
0
Re Im Re Im 0,..., 1
N
j Kn
N
n
i k i n j i n e i k j i k n N
t
| | | | |

=
= + = + =
(V.5)
Nous utilisons la fonction arctg2 (cette fonction nous permet de calculer l'angle partir
des coordonnes dans le plan euclidien) pour calculer la phase d' un vecteur. Cette fonction
calcule la phase instantane en utilisant la partie relle et la partie imaginaire du courant.

169
LSIS-C3S
Enfin, les expressions des phases instantanes par la mthode DFT sont donnes par :

| | | | ( ) | | | | ( )
tan2 Im , Re k Arg i k a i k i k
o o o o
= =
(V.6)
| | | | ( ) | | | | ( )
tan2 Im , Re k Arg i k a i k i k
| | | |
= =
(V.7)

Cette transformation nous permet, entre autres, de dterminer la phase instantane, pour
lanalyse des signaux non stationnaires ou des courants transitoires. Ainsi, si nous appliquons
cette transformation sur les courants statoriques rels i
o
et i
|
, les signaux rsultants sont par
consquent exprims dans le domaine temporel. Cette reprsentation nous permet de gnrer
en temps rel des informations pour dtecter des dfauts lectriques tels que louverture dune
phase statorique.
III.3 Rsultats dexprimentation de dtection douverture dune phase

Afin dvaluer les performances en temps rel de la dtection de dfaut douverture
dune phase en utilisant les phases instantanes des courants statoriques, nous avons ralis
les essais dcrits par la figure V.11 avec une priode dchantillonnage gale 150s. La
figure V.11 montre lvolution temporelle des grandeurs lectriques et mcaniques en
prsence de dfaut douverture de la phase a .

(a) Vitesse mesure et de rfrence. (b) Couple lectromagntique.
r
O
*
r
O
Dfaut douverture de la phase a

170
LSIS-C3S

q
i et
d
i . (d) Courants statoriques
a
i ,
b
i et
c
i .

(e) Phase instantane du courant i
o
(deg). (f) Phase instantane du courant i
|
(deg).

Figure V.11 : volution temporelle des grandeurs lectriques et mcaniques en prsence de
dfaut douverture de la phase a .

(phase a)
(phase b)
(phase c)

Figure V.12 : Signaux de dfaut douverture de la phase a.

Pour cela, nous avons fait apparatre le dfaut linstant t= 4.5s. Les figures V.11 (a) et
V.11 (b) prsentent le comportement de la vitesse et du couple lectromagntique lors dun
dfaut statorique. Les mesures obtenues montrent, lors de dfaut de la phase, que les rponses
en courant selon les deux axes d et q restent stables avec, cependant des ondulations de
1.1A (figure V.11 (c)). Nous remarquons que le comportement oscillatoire de la vitesse et du
Apparition de dfaut Dtection de dfaut
c
i
b
i
o
q
i
d
i

171
LSIS-C3S
couple durant la phase o les courants statoriques prsentent un dsquilibre entre eux (figure
V.11 (d)). En effet, le dfaut de la phase provoque des oscillations de couple de 0.9N.m
(22.5%) autour de 1.5 N.m. Nous reprsentons sur la figure V.11 (e) la phase du courant
statorique i
o
lorsque la machine synchrone fonctionne avec une phase statorique dfaillante
( t= 4.5s) pour une frquence fondamentale des courants statoriques de 25Hz.
Lorsquun dfaut douverture dune phase statorique survient, il provoque un
dsquilibre lectrique et induit une variation rapide des valeurs des phases instantanes des
courants i
o
et i
|
reprsentatives qui ne seront plus gales entre elles comme nous montrent
les figures V.11 (e) et V.11 (f). Sur ces reprsentations, nous pouvons remarquer que les
phases contiennent des sauts rapides au moment de l'apparition de dfaut. En effet, la
diffrence entre les phases instantanes en prsence de dfaut reprsente une signature de
dfaut. Par consquent, ces signatures peuvent servir dalarme indicatrice de dfaut. Afin de
valider le systme de dtection pour les diffrents dfauts douverture des phases statoriques,
nous avons dress le tableau V.1. Ce tableau montre les valeurs des variations des phases
instantanes du courant pour les diffrents cas.

Dfauts douverture des phases statoriques
A =
_s def _def o o o

_s def _def | | |

A =
Dfaut phase a -522 -132
Dfaut phase b -112
752
Dfaut phase c 182
632

Tableau V.1 : Tableau des variations des phases instantanes du courant pour les diffrents
dfauts douverture des phases statoriques.

A partir du tableau V.1, nous avons dvelopp des signatures pour les diffrents dfauts
douverture des phases statoriques laide de la DFT qui est base sur la mesure de la phase
instantane du courant statorique. Daprs ce tableau, nous pouvons constater que chaque
dfaut prsente des variations des phases instantanes. Cette variation peut tre mise en
vidence exprimentalement pour localiser la phase coupe en temps rel. On peut noter que
les variations des phases instantanes du courant sont similaires quels que soient linstant
dapparition de dfaut et la valeur du couple de charge. Cependant, ces variations sont
diffrentes en fonction de la position initiale du rotor
r0
u . Lors de nous essais nous avons
pilot le moteur avec une position initiale du rotor correspondante
r0
0 u = degr mcanique.
Ainsi, la figure V.13 reprsente le schma bloc de dtection et localisation des dfauts

172
LSIS-C3S
douverture dune phase statorique. De plus, dans lalgorithme de dtection et de localisation
nous avons cr deux variables binaires A
1
et A
2
dont les combinaisons boolennes sont
reprsentatives des diffrentes zones des variations.

i
|
Dfaut phase a
Dfaut phase c
Dfaut phase b
i
o

Transforme
de Fourier
Discrte
o
A
|
A
52 2
o
A =
&
13 2
|
A =
11 2
o
A =
&
75 2
|
A =
18 2
o
A =
&
63 2
|
A =
Tableau V.1
A
2
A
1
Conversion
real binaire
A
1
A
3
C
a
C
b
C
c

Figure V.13 : Schma bloc de dtection et localisation des dfauts douverture dune phase.

Une fois que les deux valeurs des phases instantanes du courant sont obtenues, les
deux variables
1
A et
2
A peuvent tre donnes par le tableau suivant :
Zones des variations 1
A
2
A
o
A =-522 et
|
A =-132
0
1
o
A =-112 et
|
A =752
1
0
o
A =182 et
|
A =632
1
1

Tableau V.2 : Tableau de dtermination des variables
1
A et
2
A .

Dans ce travail les deux variables
1
A et
2
A sont dfinies par une mthode simple base
sur les phases instantanes
o
A et
|
A . Pour dtecter les diffrents dfauts douverture des
phases statoriques on utilise les signaux logiques C
a
, C
b
et C
c
qui prennent les valeurs 0 ou 1
(la valeur 1 lorsque la phase est en dfaut). Dans cette tape le bloc dtermine les tats des
signaux logiques de dtection des dfauts C
a
, C
b
et C
c
partir des deux variables
1
A et
2
A
suivant le tableau ci-dessous :

1
A
1
A
Dfauts
0 1 C
a
(dfaut phase a)
1 0 C
b
(dfaut phase b)
1 1 C
c
(dfaut phase c)

Tableau V.3 : Dtermination des tats des signaux logiques C
a
, C
b
et C
c
.


173
LSIS-C3S
Une fois les signaux logiques C
a
, C
b
et C
c
gnrs ils serviront par la suite raliser les
alarmes de dfaut douverture dune phase statorique.
La figure V.12 montre les signaux dalarmes indicatrices de dfaut douverture de la
phase a . Le systme de dtection douverture des phases prsente un temps de dtection gal
0.01s. En effet, ce temps de dtection prsente le
1
4
de la priode des courants statoriques.
On remarque que le signal de dfaut douverture de la phase a prend la valeur 1 aprs ce
temps de dtection. Par contre les signaux de dfaut douverture des phases b et c restent
gaux zro.
La figure V.13 montre lvolution temporelle des grandeurs lectriques ainsi que les
signaux dalarmes en prsence de dfaut douverture de la phase b .

a
i ,
b
i et
c
i en
prsence de dfaut douverture de la phase b .
(b) Signaux de dtection de dfaut douverture
de la phase b .

Figure V.14: volution temporelle des courants statoriques et les signaux de dfaut en
prsence de dfaut douverture de la phase b .

La figure V.14 (a) reprsente les courants statoriques lorsque la machine fonctionne
sous 25% de charge nominale. Au dbut, le fonctionnement du systme est normal, ensuite,
nous avons cr le dfaut sur la phase b , ce qui provoque lannulation du courant dans la
phase en question. Nous pouvons remarquer dans cet essai que la dtection de dfaut est
immdiate comme le montre la figure V.15 (b).
La figure V.14 montre lvolution temporelle des courants statoriques et les signaux
dalarmes en prsence de dfaut douverture de la phase b lorsque la charge applique la
Dtection de dfaut
c
i
a
i
b
i

174
LSIS-C3S
machine synchrone augmente de 30%. Nous pouvons remarquer que la mthode de dtection
est insensible la variation du couple de charge comme le montre la figure V.15 (c).

(a) Vitesse mesure et de rfrence avec
augmentation du couple de charge.

a
i ,
b
i et
c
i en
prsence de dfaut douverture de la phase b.

(c) Signaux de dtection de dfaut douverture de la phase b .

Figure V.15 : volution temporelle des courants statoriques et les signaux de dfaut en
prsence de dfaut douverture de la phase b , avec augmentation du couple de charge.

Aprs avoir prsent les rsultats exprimentaux de dtection de dfaut douverture
dune phase en utilisant les phases instantanes des courants statoriques, nous tenterons dans
la section qui suit ltude des performances de la commande vectorielle sans capteur
mcanique de la MSAP avec des dfauts des transistors.
r
O
*
r
O
Dtection de dfaut
c
i
a
i
b
i

175
LSIS-C3S
IV. PERFORMANCES DE LA COMMANDE VECTORIELLE SANS
CAPTEUR MECANIQUE DE LA MSAP SUITE A DES DEFAUTS DES
TRANSISTORS DE PUISSANCES
Comme nous lavons dit, pour assurer la continuit de fonctionnement de la MSAP sans
capteur mcanique il est indispensable de rendre possible la marche en mode dgrad. En
effet, l'objectif de cette troisime partie est ltude comportementale de lactionneur
synchrone aimants dans le domaine temporel en tenant compte des dfauts lectriques du
stator qui modifient le comportement lectromagntique.
Pour tester notre commande sans capteur mcanique en boucle ferme, dans le cas de
dfaut statorique, nous avons envisag deux situations de dfauts au niveau de londuleur de
puissance : un transistor ltat Off sur un bras de londuleur et deux transistors ltat Off
sur le mme bras de ce dernier. Ce dfaut a t ralis par le forage "0" du signal de
commande de ces interrupteurs. Ces dfauts ont t effectus laide de la carte de
conditionnement des signaux de commande (figure III.8 chapitre III). Le contrle de cette
carte est effectu travers une consigne de tension gnre par le module dinterface CAN de
la carte DS1103.
Enfin, nous allons prsenter les rsultats exprimentaux concernant le fonctionnement
en prsence des dfauts, pour les lois de commande sans capteur mcanique, en utilisant les
estimateurs de vitesse (la mthode MRAS et lobservateur non linaire) que nous avons
dvelopps dans le chapitre IV.
IV.1 Performances de lobservateur MRAS vis--vis de dfauts des
transistors
IV.1.1 Rsultats exprimentaux pour le fonctionnement avec un transistor
ltat Off

La figure V.16 montre lvolution temporelle des grandeurs lectriques et mcaniques
en fonctionnement sans capteur mcanique, en prsence de dfaut, de type transistor
1
T
ltat Off (Figure II.6, chapitre II). Les oscillations du couple et de la vitesse du moteur qui
apparaissent sont dues principalement lannulation du signal de commande du transistor
1
T .
Ce dfaut a t cr linstant t = 3.1 seconde.

176
LSIS-C3S

(a) Vitesse estime et de rfrence.

(b) Zoom sur les vitesses.

(c) Couple lectromagntique.

(d) Courants mesur et estim daxe q.

(e) Courants statoriques
a
i ,
b
i et
c
i en
prsence de dfaut, transistor
1
T ltat Off.
(f) Zoom sur les courants statoriques
a
i ,
b
i et
c
i , transistor
1
T ltat Off.

r
O
*
r
O
r
O
r
O
r
O
_ q mes
i
q
i
c
i
a
i
b
i

177
LSIS-C3S

(g) Position estime et relle. (h) Erreur destimation.

Figure V.16 : volution temporelle en fonctionnement sans capteur mcanique (par la mthode
MRAS) avec augmentation du couple de charge, transistor
1
T ltat Off.

Pour la figure V.16 (a), nous avons reprsent la consigne, la vitesse estime et
mesure. De plus, la figure V.16 (e) montre lvolution temporelle des courants statoriques
a
i ,
b
i et
c
i en fonctionnement sans capteur mcanique (par la mthode MRAS) avec
augmentation du couple de charge jusqu' 3 Nm linstant t=4s. A partir de lapparition de
dfaut, lalternance positive du courant statorique
a
i a t limine, alors que
b
i et
c
i
subissent une lgre dformation, ce qui vrifie la thorie. La figure V.16 (c) prsente le
couple lectromagntique obtenu avant et aprs lapparition de dfaut. Nous pouvons
remarquer que, proportionnellement la faible consigne de couple, ces oscillations nous
paraissent importantes.
La figure V.16 (d) prsente lvolution des courants rels et estims. Comme le montre
cette figure, cette mthode destimation de courant suivant laxe en quadrature
q
i est plus
sensible par rapport au courant mesur lors dun dfaut douverture dun transistor. Il prsente
des oscillations autour de la valeur mesure mais avec des ondulations plus importantes avec
une augmentation de 0.5A par rapport au courant rel
q_mes
i .
La figure V.16 montre la prsence dune oscillation de la vitesse du rotor de 100 tr/min
(soit pour 12.5% de la vitesse de rfrence) autour de 800 tr/min, due aux ondulations de
courant estim sur laxe q . Les rsultats exprimentaux sont importants puisquils montrent
quun moteur synchrone peut tourner sans capteur mcanique avec des oscillations de couple
de 1N.m (24%) autour de 3N.m (soit pour 75% du couple nominal) dans le cas dun seul
transistor ltat off. La figure V.17 prsente les rsultats exprimentaux pour un profil de
vitesse: de larrt 1000 tr/min, puis 700 tr/min (23,3% de la vitesse maximale), et enfin il
r
u
r
u
r r
u u

178
LSIS-C3S
revient 1000 tr/min avec lapplication du couple de charge gal 1.6 Nm (soit pour 40% du
couple nominal). La figure V.17 (a) montre lvolution temporelle de la vitesse mesure et
celle estime en fonctionnement sans capteur mcanique par la mthode MRAS, dans le cas
dun transistor
1
T ltat Off.

(a) Vitesse estime et de rfrence. (b) Couple lectromagntique.

a
i ,
b
i et
c
i en
1
T ltat Off.
(d) Zoom sur les courants statoriques
a
i ,
b
i et
c
i , transistor
1
T ltat Off.

(e) Position estime et relle. (f) Erreur destimation.

Figure V.17 : volution temporelle en fonctionnement sans capteur mcanique
(mthode MRAS) pour les vitesses variant entre 1000 et 700 tr/min, transistor
1
T ltat Off.

r
O
*
r
O
r
O
_ q mes
i
q
i
c
i
a
i
b
i
r
u
r
u
r r
u u

179
LSIS-C3S
Dans cet essai, la prsence dun dfaut du transistor
1
T est survenue linstant t= 2.4s.
A partir de cet instant, le courant dans la phase statorique en dfaut (phase a ) est alors ngatif
avec des mono alternances (l'alternance positive est limine). En plus, les oscillations de
couple dont la valeur maximale reste presque constante pendant cet essai, varient entre
0.45N.m (11.25%) autour de 1.5N.m. Le profil de la vitesse a t choisi variable afin de
pouvoir vrifier les performances de la commande sans capteur mcanique en utilisant
lobservateur MRAS vis--vis de dfaut dun seul transistor. Nous pouvons remarquer
quavec ce profil, la vitesse estime du rotor concide avec celle mesure lors de la variation
de vitesse de rfrence avec des oscillations de 40 tr/min. Ces rsultats confirment
l'efficacit de l'algorithme de la commande sans capteur pour un fonctionnement en mode
dgrad.
IV.1.2 Rsultats exprimentaux pour le fonctionnement avec deux
transistors ltat Off

La figure V.18 montre lvolution temporelle en fonctionnement sans capteur
mcanique par la mthode MRAS pour une dfaillance de type annulation des signaux de
commandes des deux transistors
1
T et
4
T dune cellule de commutation. Ce type de dfaut
correspond aux pertes de la commande dun bras de londuleur vectoriel, ses deux transistors
restant ouverts. En effet, la phase a est connecte travers les diodes en antiparallles de la
cellule de commutation du premier bras (figure II.6 du chapitre II). Cette dernire
configuration laisse la conduction libre dune des diodes du bras en dfaut. Cette conduction
qui dpend des forces lectromotrices dveloppes par le moteur synchrone et des
commandes des bras non dfectueux.

r
O
*
r
O
r
O
1
_ Def T
4
_ Def T

180
LSIS-C3S
(a) Vitesses estime et de rfrence. (b) Couple lectromagntique.

(c) Courants mesur et estim daxe q en
prsence de dfauts.
(d) Courants statoriques
a
i ,
b
i et
c
i en
prsence de dfauts.


Figure V.18 : volution temporelle en fonctionnement sans capteur mcanique (par la mthode
MRAS) en prsence de dfauts, transistors
1
T et
4
T ltat Off.

Pendant cet essai, nous avons enregistr les signaux issus des diffrents capteurs de
mesures. La figure V.18 (a) et la figure V.18 (d) montrent la vitesse de rotation estime et
mesure ainsi que le couple lectromagntique
em
C . Cet essai est ralis pour un
fonctionnement normal puis on fait apparatre les dfauts sur les transistors
1
T et
4
T
respectivement aux instants t=2.7s et t=3.8s. La figure V.18 (d) montre les courants
statoriques dans les trois phases
a
i ,
b
i et
c
i . Les courants mesurs et estims daxe q ont t
prsents sur la figure V.18 (c).
La dgradation des formes donde des courants est accrue par rapport au cas dun seul
transistor. A linstant t=2.7s le courant dans la phase en question est quasiment nul, En plus
les courants dans les phases saines ont leurs fondamentaux en opposition de phase. Il est
noter que ce type de dfaut correspond au cas de louverture dune phase statorique de la
_ q mes
i
q
i
c
i
a
i
b
i
r
u
r
u
r r
u u

181
LSIS-C3S
machine synchrone. La figure V.18 (e) reprsente les positions estimes et relles lorsque le
moteur fonctionne sous 38% de charge avec les mmes niveaux de dfaillances. Lorsque le
dfaut est inject, lerreur sur lestimation de la position augmente jusqu' 0.25 rad comme le
montre la figure V.18 (f) (une erreur destimation sur la position de 4%). La figure V.19
montre lvolution temporelle en fonctionnement sans capteur mcanique avec augmentation
du couple de charge jusqu' 3 Nm linstant t=3.8s.


a
i ,
b
i et
c
i en
1
T ltat Off.
a
i ,
b
i et
c
i , transistor
1
T ltat Off.


Figure V.19 : volution temporelle en fonctionnement sans capteur mcanique (par la
*
r
O
r
O
1
_ Def T
4
_ Def T
O
r
c
i
a
i
b
i
c
i
a
i
b
i
r r
u u

182
LSIS-C3S
mthode MRAS) avec augmentation du couple de charge, transistors
1
T et
4
T ltat Off.
Au moment de lapplication du couple de charge, les ondulations sont respectivement
de 300 tr/min (soit pour 37.5% de la vitesse de rfrence) pour la vitesse relle et celle
observe comme nous montre la figure V.19 (a). La figure V.19 (f) montre que le couple
prsente une ondulation dont lamplitude est encore plus importante que celle du type de
dfaut prcdent, elle peut atteindre deux fois la valeur du couple nominal du moteur
(200%). La figure V.19 (f) montre que la dgradation de lerreur destimation de la position
est accrue par rapport lessai prcdent (une erreur destimation sur la position de 0.6 rad).
Nanmoins, les vibrations rsultantes peuvent tre prjudiciables et par consquent induire
une dgradation rapide des lments mcaniques pour un fonctionnement de longue dure.
En rsum, les modles destimation du courant statoriques dans le repre d q en
rgime statique ou transitoire partir des grandeurs mesurables (tensions, courants dans le
repre d q ) garantissent le fonctionnement de lestimateur MRAS. Enfin, nous constatons la
robustesse de la commande sans capteur mcanique en mode dgrad, vis--vis de dfauts
dun seul ou des deux transistors.
IV.2 Performances de lobservateur non linaire vis--vis de dfauts des
transistors

Dans ce qui suit nous analysons les consquences des dfauts circuit-ouvert des signaux
de commandes des transistors dune cellule de commutation. Pour cela, dans cette partie, on
utilise les rsultats exprimentaux dune MSAP triphase alimente par un onduleur de
tension trois bras command par MLI vectorielle. La machine est commande en vitesse
sans capteur mcanique en utilisant lobservateur non linaire.
IV.2.1 Rsultats exprimentaux concernant le fonctionnement avec un
transistor ltat Off

mcanique en utilisant lobservateur non linaire avec augmentation du couple de charge,
transistor
1
T ltat Off. La figure V.20 (a) reprsente lallure de la vitesse lors de
lannulation du signal de commande du transistor linstant t=3.2s et laugmentation du
couple de charge linstant t=5s jusqu' 3Nm (soit pour 75% du charge nominale). On
constate bien que la vitesse mesure et celle estime sont stables et convergent vers la valeur

183
LSIS-C3S
de rfrence avec des ondulations qui ne dpassent pas 20 tr/min (soit 2.5% de la vitesse de
rfrence). Ceci montre les performances de lobservateur non linaire vis--vis des dfauts
du convertisseur de puissance. La figure V.20 (b) montre que le couple prsente une
ondulation dont lamplitude est infrieure celle de lobservateur MRAS qui peut atteindre
une valeur de 0.5N.m soit 12%. La figure V.20 (c) prsente la position lectrique mesure
r
u et celle estime
r
u , pour le transistor
1
T ltat Off. Lorsque le couple de charge est
appliqu, lerreur sur lestimation de la position reste trs faible comme le montre la figure
V.20 (d). En effet, il apparat uniquement un petit cart sur lestimation de la position
lectrique qui ne dpasse pas le 0.1rad.
La figure V.20 (f) reprsente un zoom de lallure des signaux
cos
r
u et
sin
r
u pour un
fonctionnement en prsence de dfaut convertisseur. On voit bien que ces valeurs crtes sont
lgrement augmentes de 0,1 autour des valeurs de rfrences. Ceci cause de
laugmentation du courant des trois phases statoriques.


(c) Position lectrique mesure
r
u

et estime (d) Erreur destimation (
r
u -
r
u ), transistor
1
T
r
O
*
r
O
r
O
1
_ Def T
r
u
r
u
r r
u u

184
LSIS-C3S
r
u (rad), transistor
1
T ltat Off.
ltat Off.

(e) Allures des
cos
r
u et
sin
r
u en prsence de
dfaut, transistor
1
T ltat Off.
(f) Zoom sur les allures des
cos
r
u et
sin
r
u en
1
T ltat Off.

(j) Courants statoriques
d
i et
q
i en prsence
de dfaut, transistor
1
T ltat Off.
a
i ,
b
i et
c
i en
1
T ltat Off.

Figure V.20 : volution temporelle en fonctionnement sans capteur mcanique (par
lobservateur non linaire) avec augmentation du couple de charge, transistor
1
T ltat Off.

La figure V.20 (j) montre lallure des courants mesurs
d
i et
q
i . On constate que
chacun des deux courants prsentent des ondulations variant entre 1.1 A autour de ces
valeurs de rfrences au moment de lapparition de dfaut du transistor. Cette figure prouve
un fonctionnement du moteur par lorientation du flux rotorique. De plus, la figure V.20 (c)
montre lvolution temporelle des courants statoriques
a
i ,
b
i et
c
i en fonctionnement sans
capteur mcanique et avec augmentation du couple de charge.
sin
r
u
cos
r
u
sin
r
u
cos
r
u
_ q mes
i
_ d mes
i
c
i
a
i
b
i

185
LSIS-C3S
En conclusion le systme de commande par lobservateur non linaire est beaucoup plus
stable que lobservateur MRAS et il donne moins dondulations au niveau du couple et de la
vitesse pour un couple de charge gal 3Nm (75% du couple nominal).
mcanique par lobservateur non linaire pour les vitesses de rfrence variant entre 800 et
500 tr/min, lors de lannulation du signal de commande du transistor
1
T linstant t=3.2s.
Pour montrer les performances de lobservateur non linaire on a appliqu un cycle de
faible vitesse. La figure V.21 (a) montre les allures de la vitesse relle et estime qui suivent
celle de la rfrence avec application dun couple de charge de 1.1 Nm. En effet, les
oscillations de couple, dont la valeur moyenne reste presque constante pendant cet essai,
varient entre 0.3N.m.


(c) Zoom sur les allures des
cos
r
u et
sin
r
u
en prsence de dfaut, transistor
1
T ltat
Off.
a
i ,
b
i
et
c
i en prsence de dfaut.

r
O
*
r
O
r
O
1
_ Def T
sin
r
u
cos
r
u
c
i
a
i
b
i

186
LSIS-C3S


lobservateur non linaire) pour les vitesses de rfrence variant entre 800 et 500 tr/min,
transistor
1
T ltat Off.

La figure V.21 (e) prsente la position relle et celle estime. En effet, lerreur
destimation de la position lectrique reste constante pendant cet essai, elle ne dpasse pas 0.1
rad. Ainsi, daprs les rsultats des figures V.20 et V.21, on peut constater que les erreurs de
la position du flux rotorique ne dpassent pas 3.2% pour une variation de la vitesse rotorique
et augmentation du couple de charge.
IV.2.2 Rsultats pour le fonctionnement avec deux transistors ltat Off

mcanique par lobservateur non linaire en prsence des dfauts, transistors
1
T et
4
T ltat
Off (Figure II.6). La figure V.22 (a) montre que la vitesse mcanique du moteur est asservie.
On remarque aussi des faibles oscillations cause de la robustesse de lestimation de la
position et de la vitesse par lobservateur non linaire. Les dgradations des formes donde
des trois courants statoriques sont accrues par rapport au cas dun seul transistor comme nous
montre la figure V.22 (d).

r
u
r
u
r r
u u

187
LSIS-C3S


(c) Allures des
cos
r
u et
sin
r
u en prsences
des dfauts.

a
i ,
b
i et
c
i en prsence des dfauts.


Figure V.22: volution temporelle en fonctionnement sans capteur mcanique par
lobservateur non linaire en prsence de dfauts, transistors
1
T et
4
T ltat Off.
r
O
*
r
O
r
O
1
_ Def T
4
_ Def T
sin
r
u
cos
r
u
c
i
a
i
b
i
r r
u u
r
u
r
u

188
LSIS-C3S
A linstant t=6s le courant dans la phase a est quasiment nul. En plus, les courants dans
les phases b et c ont leurs fondamentaux en opposition de phase. Par contre, dans ce rgime
de fonctionnement, on constate une bonne estimation des signaux
cos
r
u et
sin
r
u , comme nous
montre la figure V.22 (c). Aprs l'apparition des dfauts, on remarque quelles sont dphases
de 90, et elles ont presque une forme quasi sinusodale malgr la faible valeur du courant i
o

qui est limage du courant
a
i .
Les rsultats exprimentaux de la figure V.22 (e), montrent quavec deux transistors
ltat off, nous obtenons les mmes performances destimation de la position rotorique que
dans le cas dun dfaut dun seul transistor pour la mme vitesse rotorique. Par contre, on
remarque que lerreur destimation de la position augmente lgrement (ne dpasse pas 0.15
rad) au moment de lapparition des dfauts. En effet, ces allures obtenues montrent une bonne
estimation des grandeurs lectriques et mcaniques en utilisant lobservateur non linaire.
Le modle de la commande vectorielle est bas sur lobservateur non linaire qui fait
intervenir des dfauts des transistors
1
T et
4
T . Afin de tester linfluence de ces dfauts sur la
commande sans capteur mcanique, nous avons effectu deux tests : un chelon de vitesse
de 800 tr/min avec une augmentation du couple de charge linstant t=6s jusqu' 3Nm (75%
du charge nominale). Nous analysons lallure des grandeurs mcaniques et lectriques au
niveau de la commande afin de voir si le systme continue fonctionner correctement ou non
aprs le dfaut. Les rsultats exprimentaux sont illustrs par la figure V.23.


r
O
*
r
O
r
O
1
_ Def T
1
_ Def T

189
LSIS-C3S

(c) Zoom sur les allures des
cos
r
u et
sin
r
u en
prsence de dfauts.
a
i ,
b
i et
c
i en prsence de dfauts.


lobservateur non linaire) en prsence de dfauts, transistors
1
T et
4
T ltat Off.

On remarque bien la stabilit et la convergence de la vitesse estime et mesure vers la
consigne de rfrence pour les diffrents types de dfaut vide et en charge, et pour une
variation du couple de charge jusqu 75% de la charge nominale. Au moment de
lapplication du couple de charge, les ondulations sont respectivement de 50 tr/min (soit
pour 6.25% de la vitesse de rfrence) pour la vitesse relle et celle observe comme nous le
montre la figure V.23 (a). Nous constatons sur la figure V.23 (b) que le rgime dgrad se
manifeste sur le plan mcanique par des vibrations au niveau du moteur. Cette figure montre
que le couple prsente une ondulation dont lamplitude ne dpasse pas le 0.5 Nm. Nous
observons que cette ondulation est infrieure celle de la commande sans capteur base de
lobservateur MRAS pour le mme type de dfaut. Au-del dune certaine valeur du couple
sin
r
u
cos
r
u
c
i
a
i
b
i
r r
u u
r
u
r
u

190
LSIS-C3S
rsistant (d'environ 4.5 Nm, valeur constate lors des essais), la machine dcroche et perd le
synchronisme. La figure V.23 (f) montre que la dgradation de lerreur destimation de la
position est accrue par rapport lessai prcdent avec une erreur destimation sur la position
de 0.18 rad. Il est noter aussi, qu basse vitesse les erreurs sur le module de lerreur
destimation de la position du flux rotorique varient fortement avec la variation du couple de
charge. Les figures V.16 et V.20 prcdentes illustrent lvolution des grandeurs lectriques
et mcaniques pour une dfaillance de type un transistor ltat off.
Cette dfaillance montre lapparition des oscillations importantes pour l'observateur
MRAS; par rapport lobservateur non linaire. Cette variation engendre une erreur
d'observation de 1.6% en rgime transitoire et 3.8% en rgime permanent pour l'observateur
MRAS (figure V.16 (f)). Tant dis que pour l'observateur non linaire elle vaut 1.5% en rgime
transitoire et 1.1% en rgime permanent. Enfin, nous pouvons remarquer que la commande
vectorielle, sans capteur mcanique de la MSAP en utilisant lobservateur non linaire, est la
mieux adapte pour un fonctionnement en mode dgrad; ceci est d aux faibles ondulations
de couple et de vitesse pour un fonctionnement avec deux transistors ltat Off sur le mme
bras de londuleur.
V. RECONFIGURATION DE LA COMMANDE VECTORIELLE DES
MSAP SUITE AU DEFAUT DU CAPTEUR MECANIQUE
V.1 Problmatique

Dans certaines applications qui exigent des prcisions de position et de vitesse de haute
performance, il est impratif dutiliser un capteur mcanique pour mesurer la vitesse et la
position du rotor. Si ce capteur tombe en panne, il faut basculer sur un algorithme
destimation de ces grandeurs mcaniques pour assurer la continuit de service. En effet, des
algorithmes de dtection des dfauts des capteurs de courant et de vitesse/position ont t
dvelopps dans [Gro-12]. Par consquent, les algorithmes de commande sans capteurs
mcanique que nous avons dvelopps peuvent tre utiliss dans les autres projets de
recherche pour ce type dapplication.
Cette partie consiste dvelopper un systme de contrle qui permet de garantir une
commande vectorielle des MSAP suite au dfaut. Dans notre cas, le dfaut concerne le
capteur mcanique (vitesse/position). En effet, lobjectif de cette partie est dlaborer et de
valider exprimentalement une approche base sur un observateur de vitesse du type MRAS
et lobservateur non linaire qui permet de basculer dune commande avec capteur mcanique

191
LSIS-C3S
vers une commande sans capteur mcanique [Abd-10]. Cette transition en fonctionnement
dynamique met en vidence la commande en mode dgrad lie au dfaut du capteur
mcanique de la MSAP. Dans un premier temps, la commande vectorielle est ralise avec un
capteur mcanique. Puis, suite une dfaillance imprvue au niveau du capteur on ralise la
transition automatique de la commande en mode dgrad sans capteur mcanique. Pour finir,
on affectue une reprise la vole du fonctionnement normal sans passer par une phase darrt
du processus industriel.
V.2 Principe de reconfiguration de la commande vectorielle suite au
dfaut du capteur mcanique

Lors de ltude, on suppose que linformation de la dfaillance du capteur de vitesse de
la machine est fournie par le systme de contrle. Comme dans le cas de la commande sans
capteur mcanique (chapitre IV), seuls les courants et les tensions statoriques seront
disponibles pour lestimation de la vitesse et de la position en rgime dynamique. La figure
V.24 prsente larchitecture de reconfiguration de la commande vectorielle suite au dfaut du
capteur mcanique de la machine synchrone. La configuration de ce mode de fonctionnement
permet dassurer le passage dune machine commande avec un capteur mcanique vers une
commande vectorielle sans capteur mcanique.

MSAP

IP
controller
ia
ib

D
c
o
u
p
l
a
g
e
PI
controller
ic
3
2

v
o
v
|
u
r

O
b
s
e
r
v
a
t
e
u
r

d
e

p
o
s
i
t
i
o
n

e
t

d
e

v
i
t
e
s
s
e

2
3
Inverter

+
-
+
-
+
-

VDC
+
-
SVPWM 1
SVPWM 2
SVPWM 3
SVPWM 4
SVPWM 5
SVPWM 6
u
r
j
e

u
r
j
e

PI
controller
3
2

-
-
i
o
i
|
ab
v
bc
v
ref
v
o
ref
v
|
a ref
v
b ref
v
c ref
v
d ref
v
q ref
v
0
d ref
i =
q ref
i
q
i
d
i
MLIV

1
N
*
r
O
u
r
r
O
C
o
d
e
u
r

i
n
c
r
m
e
n
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l
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r
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s
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t
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a
u
t

u
r
S
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r
a
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g
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c
o
m
m
a
n
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M
e
s
u
r
e

d
e

l
a

p
o
s
i
t
i
o
n

e
t

d
e

l
a

v
i
t
e
s
s
e
O
r
Figure V.24 : Reconfiguration de la commande vectorielle suite au dfaut du capteur
mcanique.

192
LSIS-C3S
Cette solution propose permet une reconfiguration automatique du systme dans le cas
o un dfaut surgit au niveau du capteur de vitesse. Deux types dobservateurs de vitesse ont
t utiliss pour illustrer la transition du contrleur en utilisant la mthode MRAS et
lobservateur non linaire. En effet, la transition se fait entre les deux types de commandes
tudies dans les chapitres III et IV. Dans la suite, nous allons prsenter les rsultats
exprimentaux concernant la reconfiguration de la commande vectorielle suite au dfaut du
capteur mcanique.
V.3 Rsultats exprimentaux en utilisant la mthode MRAS

Au dbut, on ralise la commande avec capteur et avec un couple de charge gal 24%
de sa valeur nominale, puis t=6.2 s, on bascule automat iquement la commande en mode
dgrad sans capteur mcanique. La figure V.25 montre lvolution temporelle pour un
fonctionnement en mode dgrad li au dfaut du capteur mcanique du MSAP, avec
estimation de la vitesse par la mthode MRAS pour une vitesse de 800 tr/mn.
Les rsultats exprimentaux ont t tablis sur le MSAP avec un cycle de
fonctionnement limit en charge au dmarrage 0.9 Nm et vitesse constante gale 800
tr/min. La figure V.25 (a) donne la rponse en vitesse ainsi que la vitesse estime pour un
cycle de fonctionnement. Cette figure montre lestimation de la vitesse larrt du moteur et
nous remarquons de faibles oscillations de la vitesse estime autour de la vitesse nulle de
lordre de 1.6% de la vitesse de base.


r
O
*
r
O
r
O

193
LSIS-C3S

(c) Erreur sur la vitesse mcanique pour une
vitesse de 800 tr/mn.

(d) Position lectrique mesure
r
u et celle
estime
r
u .

(e) Courants statoriques
a
i ,
b
i et
c
i . (f) Zoom sur les courants
a
i ,
b
i et
c
i .

mcanique du MSAP pour une vitesse de 800 tr/mn, (estimation de la vitesse par la mthode
MRAS).

Nous visualisons la vitesse estime lors du dmarrage du moteur sur la figure V.25 (c)
qui dvoile un retard de cette vitesse par rapport la vitesse relle. Nous pouvons constater
que le retard entre la vitesse relle et estime est d au fonctionnement de lobservateur
MRAS en boucle ouverte. A partir de linstant t= 6.2s, on bascule automatiquement vers la
commande en mode dgrad sans capteur mcanique. Aprs un rgime transitoire denviron
0.1s la vitesse mcanique estime tend vers celle mesure. Ceci nous donne un indice sur la
rapidit de lestimateur. Aprs la transition, lobservateur MRAS prsente une rponse stable
(amplitude du pic plus faible) et lerreur destimation de la vitesse mcanique tend vers une
valeur trs faible de lordre de 1.1% de la vitesse de rfrence comme nous montre la figure
O O
r r
r
u
r
u
Reconfiguration
a
i
c
i
b
i

194
LSIS-C3S
V.25 (c). Nous remarquons quavec ce profil de vitesse, la position estime du rotor converge
vers celle mesure aprs la transition, cela confirme l'efficacit de l'algorithme de commande
tolrante au dfaut du capteur mcanique.
Il est remarquer que les grandeurs lectriques estimes (courants statoriques
d
i et
q
i )
et les grandeurs mesures sont quasiment superposes. La figure V.25 (b) donne lallure du
couple lectromagntique avant et aprs la transition. On peut noter, pendant le rgime
transitoire, un pic de 277 % en amplitude par rapport la valeur applique. La figure V.25
(f) offre un zoom de la figure V.25 (e) autour du rgime transitoire. Les courants de
dmarrage, les courants statoriques
a
i ,
b
i et
c
i , restent infrieurs au courant nominal. Comme
la transition a lieu faible couple de charge, ces courants reviennent pratiquement aux mmes
valeurs (avant la transition) la fin du rgime transitoire. De plus, pour mettre en vidence les
performances de cette technique de commande, il est ncessaire de faire des essais en charge.
La figure V.26 montre lvolution temporelle pour un fonctionnement en mode dgrad
li au dfaut du capteur mcanique du MSAP, avec estimation de la vitesse par la mthode
MRAS pour une vitesse de 800 tr/mn. Nous appliquons sur larbre de la machine un couple de
charge nominal linstant t=3.1s, ensuite aprs 6s, on bascule automatiquement la commande
en mode dgrad sans capteur mcanique. La transition vers la commande sans capteur est
ralise couple constant gal au couple nominal. La consigne de vitesse impose durant
cette phase est de 26.66% de la vitesse nominale. On remarque que contrairement au cas
prcdant, la vitesse estime reste infrieure celle mesure avant la transition. Le rgime
transitoire dure 0.04 s, de mme que lors de lessai avec un faible couple de charge.
Les figures V.26 (a) et V.26 (d) prsentent des rsultats exprimentaux d'estimation de la
vitesse et de la position par la mthode MRAS avant et aprs la transition. Nous remarquons
que la mthode MRAS est capable d'estimer la position aprs la transition. Ainsi, la mthode
destimation MRAS va forcer l'erreur converger vers zro en faisant converger la position
estime vers la position relle. Nous remarquons aussi, que la vitesse estime a pu substituer
la vitesse mesure sans perturber la commande vectorielle aprs le rgime transitoire.
Nous montrons sur la figure V.26 (b) que lallure du couple et du courant quadratique i
q

sont proportionnels, mme lors de la transition. Lestimation du courant suivant laxe en
quadrature ne prsente pas doscillations survenues avant la transition et garde une allure
stable aprs le rgime transitoire (figure V.26 (e)). Ainsi, le courant statorique suivant laxe
direct est similaire celui mesur pendant toute la priode d'essai (figure V.26 (f)). On

195
LSIS-C3S
constate, durant la phase de reconfiguration de la commande vectorielle, lorientation du flux
rotorique na pas t modifie (le courant
d
i proche de zro). Aprs la transition, on remarque
la conservation de la valeur du couple lectromagntique, due une faible erreur entre la
position lectrique mesure et celle estime (figure V.26 (d)).
Daprs la figure V.26 (d), nous remarquons quen rgime permanent (aprs un rgime
transitoire denviron 0.4 s) la position lectrique estime est analogue avec celle mesure. La
figure V.26 (g) prsente lallure des courants statoriques (
a
i ,
b
i et
c
i

) avant et aprs la
transition. Les pics de courants sont plus importants au rgime transitoire et ils sont suprieurs
2.2 fois de la valeur nominale (figure V.26 (h)) alors que le pic du couple atteint 2 fois le
couple nominal (figure V.26 (b)).


vitesse de 800.

r
u et celle
estime
r
u .

r
O
*
r
O
r
O
O O
r r
r
u
r
u

196
LSIS-C3S

(e) Courant mesur et estim daxe q.

(f) Courant mesur et estim daxe d.

(g) Courants statoriques
a
i ,
b
i et
c
i . (h) Zoom sur
a
i ,
b
i et
c
i .

mcanique du MSAP pour une vitesse de 800 tr/mn, avec un couple de charge de 4 Nm
(estimation de la vitesse par la mthode MRAS).

Nanmoins, ces rsultats sont acceptables. Notre systme fonctionne tout en assurant
un bon asservissement de la vitesse rotorique. Le bon fonctionnement de notre systme sans
capteur de vitesse aprs la transition est ainsi valid exprimentalement pour un
fonctionnement avec un couple de charge nominal. Lestimateur MRAS montre des rsultats
intressants en fonctionnement en boucle ferme.
Il est noter que ce schma de commande a t test jusqu' 200 tr/min avec des
rponses satisfaisantes. En dessous de cette vitesse, il nest pas possible deffectuer des
transitions brutales sur la mesure de la vitesse sans perdre la commande vectorielle. Par
consquent, basse vitesse, il est impossible dutiliser cette mthode pour la reconfiguration
de la commande vectorielle suite au dfaut du capteur mcanique du MSAP.
a
i
c
i
b
i
Reconfiguration
_ d est
i
_ d mes
i
_ q est
i
_ q mes
i

197
LSIS-C3S
Il est important de noter que cet algorithme de commande est caractris par des
rponses satisfaisantes et identiques pour toutes les vitesses suprieures 800 tr/min jusqu' la
vitesse nominale.
V.4 Rsultats exprimentaux en utilisant lobservateur non linaire

La figure V.27 montre lvolution temporelle pour un fonctionnement en mode dgrad
li au dfaut du capteur mcanique du MSAP, avec estimation de la vitesse par lobservateur
non linaire pour une vitesse de 800 tr/mn et pour une charge de 100% de sa valeur nominale.
Cet essai (figure V.27) prsente le comportement du systme face une perturbation. A
moyenne vitesse (
*
r
O =800 tr/min), on applique un chelon de couple de 4 Nm puis on
bascule vers une commande sans capteur mcanique. A partir de linstant t=6.1s, la mesure de
la vitesse et de la position fournies par le capteur mcanique est remplace dans lalgorithme
de la commande vectorielle par lobservateur propos. Nous remarquons qu' l' instant de la
transition, une diminution de la vitesse mesure et de la vitesse estime se produit de lordre
de 11.25% par rapport la valeur de rfrence (figure V.27 (a)). La figure V.27 (b) montre
que le couple lectromagntique reste gal au couple nominal aprs la transition. Nanmoins,
ces perturbations ne sont pas significatives et nempchent pas la reconfiguration de la
commande.


Zoom
r
O
*
r
O
r
O
aveccapteur sans capteur
Reconfiguration

198
LSIS-C3S


r
u et celle
estime
r
u .

(e) Zoom sur les allures des courants
statoriques
a
i ,
b
i et
c
i .
(f) Zoom sur les allures des composantes
cos
r
u et
sin
r
u .

mcanique du MSAP pour une vitesse de 800tr/mn, avec un couple de charge de 4 Nm
(estimation de la vitesse par lobservateur non linaire).

Les rsultats obtenus sont satisfaisants, le temps de monte du systme est denviron
0.4s. En effet, on note une dynamique sans dpassement et une trs faible ondulation autour
de la consigne en rgime tabli. Par consquent, le systme continue fonctionner
normalement mme aprs lapparition de dfaut et la vitesse du moteur continue suivre sa
rfrence. La mise hors service du systme est alors vite.
Il est noter que la vitesse conserve le mme comportement aussi bien avant quaprs
linstant de la transition, avec une faible erreur sur la vitesse mcanique (figure V.27 (b)). Elle
continue suivre la rfrence impose. De plus, comme la transition vers une commande sans
O O
r r
r
u
r
u
a
i
c
i
b
i
sin
r
u
cos
r
u

199
LSIS-C3S
capteur mcanique seffectue rapidement, il ny a pas perte de contrle vectoriel. Aussi, pour
une condition initiale non nulle de la position, nous avons conclu que lobservateur non
linaire suit parfaitement les valeurs relles ds le dmarrage. Lobservateur peut estimer
correctement la position lectrique du rotor quelque soit ltat de la machine avant ou aprs la
transition comme nous montre la figure V.27 (d).
En comparant ces rsultats avec ceux o la vitesse et la position du rotor sont estimes
par la mthode MRAS, nous remarquons que la qualit de l'estimation de la vitesse est
meilleure. Ainsi, lobservateur non linaire est caractris par des rponses beaucoup plus
stables pendant les rgimes transitoires pour les diffrents rgimes de fonctionnement vide
et en charge.
Le fonctionnement en boucle ouverte ou ferme de lobservateur non linaire prsente
presque la mme rponse pour toutes les gammes de vitesse; ceci nous donne un indice sur la
rapidit et la performance de lestimateur. Les courbes de la figure V.27 (f) montrent que les
amplitudes maximales et minimales observes des composantes
cos
r
u et
sin
r
u estimes se
trouvent toujours autour de 1, quelles que soient la charge et la vitesse.
Aprs le rgime transitoire, ces composantes ne dpassent pas leurs valeurs nominales.
Nous remarquons aussi que les courants statoriques
a
i ,
b
i et
c
i sont bien matriss en rgime
transitoire comme nous montre la figure V.27 (e). La variation des courants statoriques du
moteur pendant le rgime transitoire ne prsente aucun dpassement de la valeur maximale de
chacun des courants. En effet, dans ce cas, le systme est beaucoup plus stable que celui de
lobservateur MRAS pendant la transition et a une meilleure dynamique vide. Il est
important de noter que cet observateur de vitesse et de position est caractris par des
rponses identiques pour tous les couples de charges infrieurs au couple nominal du
fonctionnement vide jusqu' la pleine charge.
Les rsultats exprimentaux reprsents par la figure V.28 montrent la reconfiguration
de la commande vectorielle suite au dfaut du capteur mcanique du MSAP pour un cycle de
vitesse de 800 et 60 tr/mn (un fonctionnement basse vitesse (2% de la vitesse maximale)).
Au dmarrage, le moteur est soumis un couple de 3Nm (soit pour 75% du couple nominal).
Le contrle rpond en imposant un courant
q
i afin de compenser le couple rsistant. A
linstant t =9s, la rfrence de vitesse change de 800 tr/min 60 tr/mn. Le profil de la vitesse
a t choisi afin de pouvoir vrifier les perfermonces de la reconfiguration basse vitesse.
Afin dtudier lefficacit de lestimation de la vitesse du MSAP, on bascule sur la commande

200
LSIS-C3S
sans capteur mcanique partir de linstant t=12s. Dans ce cas, aprs la transition, la vitesse
estime a substitu avec succs (figure V.28 (a)) la vitesse mesure en maintenant une faible
erreur destimation comme nous le montre la figure V.28 (c). Ainsi, une conservation des
performances de la commande du moteur est ralise avec le maintien des performances du
contrle vectoriel aprs la transition.
En ce qui concerne le rejet de perturbation, nous pouvons remarquer, daprs la figure
destimation de la vitesse, que lobservateur non linaire ralise une rgulation parfaite de la
vitesse. En effet, au moment de la transition, lerreur de vitesse maximale transitoire
enregistre ne dpasse pas 13,33% par rapport la valeur de rfrence. On peut remarquer
aussi que la position lectrique estime converge vers la valeur mesure avec une bonne
prcision aprs la transition (figure V.28 (d)).



r
u et celle
estime
r
u .
r
O
*
r
O
r
O
aveccapteur sans capteur
O O
r r
Reconfiguration
Reconfiguration
r
u
r
u

201
LSIS-C3S

(e) Zoom sur les allures des courants
statoriques
a
i ,
b
i et
c
i .
(f) Zoom sur les allures des composantes
cos
r
u et
sin
r
u .

mcanique du MSAP pour un cycle de vitesse de 800 et 60 tr/mn, avec un couple de charge de 3
Nm (estimation de la vitesse par lobservateur non linaire).

La figure V.28 (e) prsente une comparaison entre les courants statoriques
a
i ,
b
i et
c
i en
fonctionnement sain et aprs la transition. Notons galement que les composantes
cos
r
u et
sin
r
u sont bien estimes aprs la transition comme nous montre la figure V.28 (f), ce qui
prouve lefficacit de lestimation introduite par lobservateur non linaire.
Les rsultats exprimentaux pour des consignes variables et avec variation de la charge
montrent des bonnes performances, car la vitesse rotorique converge vers sa rfrence, et on
observe un faible dpassement dans les rgimes transitoires. Daprs les rsultats
exprimentaux prcdents, nous pouvons confirmer que la commande obtenue est alors
tolrante aux dfauts du capteur mcanique.
Daprs les rsultats exprimentaux, nous pouvons conclure que les deux mthodes (la
mthode MRAS et lobservateur non linaire) destimation de la vitesse et de la position
permettent de substituer la vitesse mesure sans perturber la commande vectorielle.
Cependant, il est intressant de remarquer que lobservateur non linaire est le mieux adapt
pour un fonctionnement en mode dgrad li au dfaut du capteur mcanique de la MSAP. En
effet, il est caractris par des rponses beaucoup plus stables pendant les rgimes transitoires
pour les diffrents rgimes de fonctionnement vide ou en charge.
sin
r
u
cos
r
u
a
i
c
i
b
i

202
LSIS-C3S
VI. CONCLUSION
Ce chapitre prsente une suite des travaux abords dans le chapitre 4, dans lequel nous
avons valu les performances de la commande avec et sans capteur mcanique en prsence
des dfaillances dune machine synchrone aimants alimente par un onduleur de tension
MLI vectorielle.
Dans la premire partie de ce chapitre, nous avons valid par les simulations et par des
essais exprimentaux la commande vectorielle par orientation du flux avec capteur mcanique
en prsence de dfaut douverture dune phase statorique. Durant ces essais, nous avons
suppos que les paramtres de la machine sont constants. Nous pouvons constater que les
rsultats obtenus sont conformes avec ceux prvus thoriquement.
Dans cette partie, nous avons pu mettre en vidence les performances et les limites de
plusieurs mthodes de dtection et de localisation des dfauts qui peuvent survenir au niveau
du stator de la machine.
Les mthodes valides sont:
- La mthode utilisant lapproche du vecteur de Park;
- La mthode utilisant la mesure de la phase instantane du courant statorique laide
de la Transforme de Fourier Discrte.
Sur la base de ces signatures nous pouvons implanter un algorithme capable de
dtecter les diffrents dfauts douverture des phases statoriques du MSAP.
Dans la deuxime partie, nous avons prsent une tude comparative qui se rvle
ncessaire afin de prendre en considration les caractristiques des deux stratgies d'observation
pour la vitesse et la position rotorique du MSAP en prsence de dfauts de types transistors
ltat off.
Les rsultats exprimentaux obtenus ont montr que lapproche de la commande sans
capteur est bien adapte aux problmes de dfauts de type un transistor ltat off et de
type annulations des signaux de commandes des deux transistors dune cellule de
commutation . Ces rsultats nous ont permis d'amliorer la fiabilit du systme de manire
rendre possible la commande vectorielle sans capteur mcanique en mode dgrad avec deux
bras seulement, soit avec lobservateur MRAS, soit avec lobservateur non linaire. En effet,
les rsultats de la commande sans capteur mcanique de la MSAP en mode dgrad montrent
que lobservateur non linaire est le mieux adapte pour ce type de fonctionnement avec
faible ondulation du couple et de la vitesse.

203
LSIS-C3S
Aprs avoir vrifi exprimentalement l'efficacit des algorithmes de la commande sans
capteur mcanique pour un fonctionnement en mode dgrad li aux dfauts des transistors, il
est indispensable dtudier et dimplanter les mthodes avances de dtection de ces types de
dfauts pour ce type de commande.
Nous avons valid exprimentalement une approche base sur un observateur de vitesse
(MRAS et lobservateur non linaire) qui permet la transition dune commande avec capteur
mcanique vers une commande sans capteur mcanique, pour assurer la continuit de service
du systme. Ainsi, il est intressant de remarquer que lobservateur non linaire est
performant pour un fonctionnement en mode dgrad li au dfaut du capteur mcanique du
MSAP. Cette performance est caractrise par des rponses beaucoup plus stables pendant les
rgimes transitoires pour les diffrents rgimes de fonctionnement vide et en charge.
Tous les travaux effectus amnent plusieurs voies de recherches qui nous
apparaissent utiles dapprofondir. On propose l' utilisation des algorithmes base de logique
floue et rseaux de neurones pour le pronostic du dfaut au niveau du capteur de la vitesse.

Conclusion gnrale et prespectives

204
LSIS-C3S

CONCLUSION GENERALE ET
PERSPECTIVES


205
LSIS-C3S
Le travail prsent dans cette thse sinscrit dans un contexte plus large que celui du
problme de l'estimation de la position et de la vitesse des actionneurs lectriques synchrones
aimants permanents. Ainsi la commande sans capteur mcanique pour des fonctionnements
basse vitesse et en mode dgrad lie aux dfauts de londuleur de puissance a t prsente.
De plus, nous avons travaill sur la recherche dune nouvelle technique de dtection de la
position initiale du rotor de la machine synchrone aimants permanents en vue de la
commande vectorielle sans capteur mcanique. En effet, il est plus intressant d' utiliser un
contrle sans capteur mcanique afin de diminuer le cot du matriel, surtout pour les
moteurs de petites puissances, puisque nous pouvons nous affranchir du capteur et amliorer
la sret du fonctionnement en milieu hostile.
Dans le premier chapitre, nous avons effectu une prsentation des diffrents travaux
raliss sur la machine synchrone aimants permanents. Aprs avoir prsent limpact de
lactionneur synchrone aimants sur les diffrents champs dapplication dans les domaines
industriels, nous avons prsent dans la section qui suit ltat de lart de la commande sans
capteur mcanique de la MSAP. Au cours de ce chapitre, nous avons dvelopp le principe de
la commande sans capteur mcanique. Nous avons analys l'tat de l'art de la commande sans
capteur mcanique de la MSAP dveloppe dans la littrature. Nous avons prsent les
mthodes destimation de la vitesse du rotor en rgime dynamique. Puis nous avons prsent
ltat de l'art des techniques destimation de la position initiale du rotor qui ont t proposes
dans la littrature. Aprs avoir analys les diffrentes techniques de dtection de la position
initiale, nous avons opt pour lapplication des impulsions de tension dans les diffrentes
configurations de phases et la mesure des courants qui en rsulte. Cette technique est la plus
attractive et offre la possibilit de dtecter la position initiale du rotor avec le minimum
derreur.
Dans le deuxime chapitre, nous avons abord la problmatique de la modlisation dans
le rfrentiel tournant d q de la machine synchrone aimants permanents en se basant sur
les quations lectrique et mcanique qui rgissent le comportement dynamique de la MSAP.
Nous avons pu ainsi laborer un modle dtat non linaire dans le rfrentiel li au stator
o | , qui sadapte bien avec lalgorithme destimation de la position initiale du rotor. Ce
modle exprim dans le rfrentiel li au stator est utilis par des algorithmes d'estimation de
la position et de la vitesse en rgime dynamique en utilisant les tensions et les courants
absorbs par la machine. Dans la dernire partie, nous avons dvelopp un modle
mathmatique du convertisseur et enfin, nous avons prsent les diffrentes techniques de

206
LSIS-C3S
commande de ce convertisseur. La connaissance des paramtres et le bon choix des gains des
rgulateurs pour la commande vectorielle par orientation du flux rotorique de la MSAP ne
sont pas suffisants pour obtenir des rsultats de hautes performances statiques et dynamiques.
En effet, ces performances sont galement dpendantes de la qualit des tensions dlivres par
londuleur. C'est pour cette raison, nous avons utilis la modulation vectorielle (Space Vector
Modulation) qui garantit un taux de modulation maximal suprieur 15% par rapport la
modulation sinusodale.
Dans le troisime chapitre, nous avons prsent les structures des blocs de rgulation de
la commande vectorielle de la MSAP. Pour cette machine, nous avons appliqu la commande
vectorielle. Cette stratgie consiste maintenir l'axe d constamment align avec le vecteur
flux de laimant. La rfrence pour le courant
q
i est dtermine par lintermdiaire dun
correcteur Intgral-Proportionnel (IP) de vitesse. Ce rgulateur possde lavantage dliminer
le zro de la fonction de transfert en boucle ferme tout en garantissant une erreur statique
nulle.
Ensuite, nous avons prsent un banc dessai exprimental mis en uvre pour la
commande des actionneurs synchrones aimants permettant de garantir un fonctionnement de
hautes performances statiques et dynamiques. Cette plateforme est ralise par lintermdiaire
de la carte temps rel dspace DS1103 qui servira de support limplantation des diffrentes
techniques destimation de la vitesse rotorique de la machine synchrone qui ont t prsentes
dans le chapitre IV. Enfin, nous avons prsent les rsultats exprimentaux de la commande
vectorielle avec capteur mcanique en utilisant la technique MLI vectorielle. Ces rsultats
nous ont permis de valider les coefficients des diffrents rgulateurs de vitesse et des courants
utiliss dans la commande de la MSAP.
Dans le quatrime chapitre, nous avons tout d'abord tudi la commande vectorielle sans
capteur de vitesse de la machine synchrone aimants avec dtection de la position initiale du
rotor. Dans la premire partie du deuxime chapitre, nous avions prsent la technique de
dtection de la position initiale qui consiste appliquer des impulsions de tensions de haute
frquence appliques aux bornes de la machine. L'analyse de la rponse en courant des phases
statoriques nous permet de dtecter la position initiale du rotor.
Deux observateurs ont t prsents pour estimer la position et la vitesse rotorique en
rgime dynamique: lobservateur MRAS et lobservateur non linaire. Nous avons
implment une loi dadaptation de la vitesse en se basant sur une fonction de Popovs pour la
stabilit de lobservateur MRAS. Les deux mthodes sont valides par la simulation et

207
LSIS-C3S
lexprimentation. Les rsultats de simulation et dexprimentation illustrent lefficacit des
mthodes destimation proposes. Ce travail a permis de montrer quelles sont bien adaptes
pour des applications de commande vectorielle sans capteur mcanique de la MSAP ples
saillants. Dans le cadre de ce chapitre, qui a prsent une contribution majeure de notre travail
de recherche, nous avons propos deux nouvelles techniques permettant de synthtiser des
lois de commande sans capteur mcanique avec estimation de la position initiale du rotor pour
les MSAP ples saillants.
Pour la mthode MRAS et lobservateur non linaire avec estimation de la position
initiale du rotor, les rsultats exprimentaux permettent de mettre en vidence les
performances de ces algorithmes pour la poursuite de vitesse et de position. Diffrents
rgimes ont t tests : basse vitesse, avec ou sans couple de charge, couple de charge
nominal et inversion du sens de rotation. Nous avons remarqu que lalgorithme de la
commande sans capteur mcanique, en utilisant lobservateur non linaire, demande plus de
temps de calcul par rapport la mthode MRAS (une augmentation de 15 s).
Enfin, dans le cinquime et dernier chapitre, nous avons tudi les performances de la
commande avec et sans capteur mcanique en prsence des dfaillances dune machine
synchrone aimants alimente par un onduleur de tension MLI vectorielle. Dans la premire
partie de ce chapitre, nous avons valid les rsultats de simulation par des essais
exprimentaux de la commande vectorielle par orientation du flux avec capteur mcanique sur
deux phases statoriques vide et en charge. Dans cette partie, nous avons pu mettre en
vidence les performances et les limites de plusieurs mthodes de dtection et de localisation
des dfauts qui peuvent survenir au niveau du stator de la machine. Nous avons valid la
mthode de lanalyse harmonique et la mthode utilisant lapproche du vecteur de Park.
De plus, nous avons dvelopp des signatures laide de la Transforme de Fourier Discrte
(DFT) qui est base sur la mesure de la phase instantane du courant statorique. Ainsi, avec
ces signatures nous avons implant un algorithme capable de dtecter les diffrents dfauts
douverture des phases statoriques de la MSAP.
Dans la deuxime partie, nous avons prsent une tude comparative qui se rvle
ncessaire afin de prendre en considration les caractristiques des deux stratgies
d'observation pour la vitesse et la position rotorique (observateur MRAS et lobservateur non
linaire) du MSAP en prsence de dfaillance de types transistors ltat off. Les rsultats
exprimentaux obtenus (soit avec lobservateur MRAS ou avec lobservateur non linaire)
nous ont permis d'amliorer la fiabilit du systme de manire rendre possible la commande
vectorielle sans capteur mcanique en mode dgrad (avec deux bras seulement). En effet, les

208
LSIS-C3S
rsultats de la commande sans capteur mcanique de la MSAP en mode dgrad montrent que
lobservateur non linaire est le mieux adapt pour ce type de fonctionnement car il prsente
peut dondulation du couple et de la vitesse.
Le dernier point abord dans cette thse est ltude de la faisabilit dune nouvelle
approche base sur un observateur de vitesse (MRAS et lobservateur non linaire) qui permet
la transition dune commande avec capteur mcanique vers une commande sans capteur
mcanique afin dassurer la continuit de service du systme. Ainsi, il est intressant de
remarquer que lobservateur non linaire a donn de bons rsultats pour la reconfiguration de
la commande vectorielle suite au dfaut du capteur mcanique de la MSAP puisque il est
caractris par des rponses beaucoup plus stables pendant les rgimes transitoires pour les
diffrents modes de fonctionnement vide ou en charge.
Les contributions apportes dans le cadre de notre travail de recherche sont les
suivantes :
- Prsentation dune nouvelle structure de la commande dune MSAP ple
saillant sans capteur mcanique en utilisant un observateur non linaire du flux
statorique. Cet observateur est bas sur une nouvelle variable d'tat du moteur
dans le repre ( o | );
- Prsentation dune nouvelle structure MRAS pour lestimation de la vitesse
rotorique, base sur lutilisation dun observateur de courant utilisant les deux
composantes des courants statoriques suivant laxe direct et en quadrature (dans
le rfrentiel de Park);
- Prsentation dun nouveau schma pour une commande sans capteur mcanique
de la MSAP ples saillants, avec estimation de la position initiale du rotor;
- Prsentation dun nouveau schma bloc de la commande sans capteur
mcanique, en utilisant la mthode cite prcdemment, avec dtection de la
position initiale dans le cas de la machine synchrone ples saillants;
- Identification et dtection des dfauts douverture dune phase de la machine
synchrone en utilisant des signatures laide de la Transforme de Fourier
Discrte (DFT) base sur la mesure des phases des courants statoriques;
- Amlioration de la fiabilit de manire rendre possible la commande
vectorielle sans capteur mcanique en mode dgrad. Nous avons envisag deux
situations de dfauts au niveau de londuleur de puissance: un transistor ltat
Off et deux transistors ltat Off sur le mme bras de londuleur;

209
LSIS-C3S
- Prsentation d'une nouvelle architecture de la reconfiguration du mode de
fonctionnement suite au dfaut du capteur mcanique de la MSAP base sur un
observateur de vitesse (MRAS et lobservateur non linaire). Cette architecture
permet la transition dune commande avec capteur mcanique vers une
commande sans capteur mcanique.
- Validation exprimentale de toutes les approches cites ci-dessus.

En ce qui concerne la poursuite de ce travail et les perspectives envisages dans ce
thme de recherche, on propose des directives qui mritent une tude plus approfondie :

- La majorit des processus industriels comportent des paramtres variant dans le
temps. Parmi ces paramtres, on peut distinguer la rsistance statorique du
MSAP. La valeur de cette rsistance peut augmenter jusqu' deux fois sa valeur
nominale cause de lchauffement du stator. Par consquent, on obtient des
erreurs sur lestimation de la vitesse et la position du rotor. Pour remdier ce
problme, il est ncessaire destimer aussi la rsistance statorique pour la
commande sans capteur mcanique en utilisant par exemple la technique MRAS;
- Exploiter la technique destimation MRAS dveloppe dans le chapitre IV pour
concevoir un estimateur pour le flux des aimants permanents;
- Implanter aux algorithmes de la commande tolrante au dfaut du capteur
mcanique des MSAP des techniques de pronostic pour dtecter le dfaut au
niveau du capteur de la vitesse;
- Etudier et implanter des algorithmes de Dtection et dIsolation dun dfaut de
capteur de vitesse/position avec Reconfiguration de la commande vectorielle du
MSAP afin dassurer la continuit du fonctionnement du systme.
- Il est intressant, par la suite, d' implanter les mthodes avances de dtection de
dfauts dans la commande vectorielle sans capteur mcanique, en particulier les
dfauts douverture dune phase statorique, les dfauts de court-circuit statorique
et la prsence d'autres dfauts au niveau de londuleur (cellule de commutation
en court-circuit).
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230
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593, Feb. 2008.

Annexe

231
LSIS-C3S

ANNEXE

Annexe

232
LSIS-C3S
A.1) Identification des paramtres lectrique et mcanique
Pour implanter les algorithmes de la commande vectorielle avec et sans capteur
mcanique de la MSAP, on est oblig davoir une bonne connaissance des paramtres
lectriques et mcaniques. La figure A.1 montre le schma du banc exprimental lors des
essais effectus pour la dtermination et lidentification des paramtres lectriques et
mcaniques de la MSAP.
Host Computer
DS1103 dSPACE
Master: PowerPC
604e
Slave: DSP
TMS320F240
DSP
Interface
Measurment
PMS motor
DC motor

Encoder
Position

T
o
r
q
u
e

T
r
a
n
s
d
u
c
e
r

Data
Acquisition
UMV 4301
Speed controller
Auto Transformer
GRID

D
C

m
a
c
h
i
n
e
Current sensors
DC
Power
supply

v

Figure A.1 : Schma gnrale du banc pour lidentification des paramtres de la MSAP.

Dans cette partie, nous avons tout dabord donn les expressions des diverses
inductances cycliques daxe direct et en quadrature. Ensuite nous avons dtermin par des
essais exprimentaux, lensemble des paramtres lectriques et mcaniques de la machine
synchrone aimants dcrivant les lments du modle :
- La rsistance de lenroulement des phases du stator R
s
;
- L' inductance daxe direct L
d
;
- L' inductance daxe en quadrature L
q
;
- La force lectromotrice vide compose E
0
(toile sans neutre), induite dans les
phases du stator, est provoque par la variation du flux gnre par les aimants
permanents. On dduit la constante de la force lectromotrice K
e
;
- Le coefficient du frottement visqueux de lensemble moteur- frein f ;
Annexe

233
LSIS-C3S
- La constante de temps mcanique de lensemble moteur- frein
m
, Le moment
dinertie des masses tournantes du moteur- frein J.
a. Identification des paramtres lectriques
Le but de cette partie de lannexe est dobtenir les quations lectriques de la machine
en convention moteur et les expressions des diverses inductances.
i. Les quations des tensions et des flux statorique
La figure A.2 prsente le circuit lectrique quivalent du MSAP.

V
a
V
n
i
a
L
ss
R
s
ea
s
eb
s
ec
s
L
ss
R
s
L
ss
R
s
V
b
V
c
i
b
i
c

Figure A.2 : Reprsentation du circuit lectrique quivalent du MSAP.

A partir de la figure prcdente, on associe aux trois phases un espace vectorielle de
dimension 3. Dans un premier temps, on peut crire lquation de tension de la machine:
V i e
a a as
V R i e
b s b bs
V i e
c c cs
( ( (
( ( (
(
= + ( ( (

( ( (
( ( (

(A.1)
La matrice e
as
(

reprsente les forces lectromotrices induite dans les phases du stator,
on pourra donc appliquer la loi de Faraday :
d
e
dt
u
=
(A.2)
Avec le flux induit dans le stator donn par la formule :
Li u =
(A.3)
Ce qui nous permet d'crire les expressions des tensions statoriques en fonctions du flux
magntique.
Annexe

234
LSIS-C3S
( )
sin
2
sin
3
2
sin
3
a sa ab ac a
b ba sb bc b f f
c ca cb cs c
stator
aimants permanents
r
L M M i
M L M i L i
r
M M L i
r
u
t
u
t
u
(
(
(
u ( ( (
(
| | ( ( (
u = +
| (
( ( (
\ .
(
( ( ( u

(
| |
+
| (
\ .
(A.4)
Nous utilisons les expressions du L
0s
et L
2s
, la matrice des inductances L
ss

0 2
cos(2 )
sa ls s s r
L l L L u = + +
(A.5)
0 2
2
cos(2 )
3
sb ls s s r
L l L L
t
u = + +
(A.6)
0 2
2
cos(2 )
3
sc ls s s r
L l L L
t
u = + + +
(A.7)
Avec l
ls
reprsentant linductance de fuite
0
2
2
cos(2 )
2 3
s
ab ba s r
L
M M L
t
u = = + +
(A.8)
0
2
2
cos(2 )
2 3
s
ac ca s r
L
M M L
t
u = =
(A.9)
0
2
cos(2 )
2
s
bc cb s r
L
M M L u = =
(A.10)
Ainsi,
| |
( )
sin
2
sin
3
2
sin
3
a a
b ss b f f
c c
stator
aimants permanents
r
i
L i L i
r
i
r
u
t
u
t
u
(
(
(
u ( (
(
| | ( (
u = +
|(
( (
\ .
(
( ( u

(
| |
+
( |
\ .
(A.11)
Avec
| |
0 0
0 2 2 2
0 0
2 0 2 2
0 0
2 2 0 2
2 2
cos(2 ) cos(2 ) cos(2 )
2 3 2 3
2 2
cos(2 ) cos(2 ) cos(2 )
2 3 3 2
2 2
cos(2 ) cos(2 ) cos(2 )
2 3 2 3
s s
ls s s r s r s r
s s
ss s r ls s s r s r
s s
s r s r ls s s r
L L
l L L L L
L L
L L l L L L
L L
L L l L L
t t
u u u
t t
u u u
t t
u u u
(
+ + + +
(
(
= + + + + +
+ + + +

(
(
(
(
(
(A.12)
Enfin :
Annexe

235
LSIS-C3S
( )
sin
2
sin
3
2
sin
3
r
v i i
a a a
d
v R i L i L i
b s b ss b f f r
dt
v i i
c c c
r
u
t
u
t
u
| | (
|
(
( ( (
|
(
( ( (
|
(
| |
( (
= + + ( ( (
| | (

\ .
( ( (
|
(
( ( (
|
(
| |
+
|
| (
\ . \ .
(A.13)
ii. Equations des flux dans le repre de Park
Pour obtenir la reprsentation des quations dans le rfrentiel de Park d-q, toutes les
variables de l'quation (A.11) sont exprimes sous forme vecteur espace. Dans ce cas, le
systme rel triphas est reprsent par un seul vecteur, dit vecteur des composantes directes
et inverse.
2 4
2 2
3 3
2
1 : ,
3
a
j j
d q b
c
v
v v jv a a v avec a e a e
v
t t
(
(
(
= + = = =
(

(

(A.14)
Avec a et
2
a qui reprsentent un dphasage de 120 et 240 entre les phases du
moteur dans le sens trigonomtrique.
En remplaant les diffrentes matrices par leurs expressions, et aprs simplification, on
obtient le systme des quations des flux dans le repre de Park:
0
0 0
d d d e
q q q
L i K
L i
u ( ( ( (
= +
( ( ( (
u

(A.15)
Ainsi, les inductances directe et en quadratique dans le repre de Park sont donnes par:
( )
( )
0 2
0 2
3
2
3
2
d ls s s
q ls s s
L l L L
L l L L
= +
= + +
(A.16)
iii. Mesure des inductances
La machine synchrone sur laquelle nous effectuons la mesure des inductances
statoriques possde des aimants au rotor. Il est donc difficile de faire des essais en rgime
sinusodal pour mesurer les inductances statorique. Nous avons utilis la mthode de mesure
des constantes de temps pour dterminer les inductances longitudinale et transversale de la
MSAP. Cette constante est dtermine en mesurant le temps de monte du courant aprs
lapplication dun chelon de tension sur les enroulements statorique.
Annexe

236
LSIS-C3S
La premire tape consiste mettre le courant maximal que la machine peut supporter
et on laisse le rotor saligner auprs le champ du stator. Aprs lorientation du rotor, on
maintient le courant et on le fixe mcaniquement dans cette position afin quil ne puisse plus
bouger (dans ce cas
r
= 0). Cela signifie que la tension gnre par la force contre-
lectromotrice est gale zro. L'tape suivante consiste appliquer lchelon de tension
comme lindique les figure A.3 et A.4.
Le schma du montage pour la dtermination de la constante de temps longitudinale est
donn par la figure suivante :
C1
i
a

C4

C2

C5

C3

C6

MSAP

VDC
Gate Drives

i
b

i
c

Figure A.3 : Mesure de la constante de temps longitudinale.

Pour dterminer la constante de temps transversale, il faut maintenir le rotor dans la
position prcdente et on change la configuration lectrique comme ci-dessous. De plus, la
phase (a) nest plus alimente. On applique lchelon de tension et on dtermine la constante
de temps partir du courant visualis.
i
b
C4

C2

C3

C6

MSAP

VDC
Gate Drives

C1

C4

i
c

Figure A.4: Mesure de la constante de temps lectrique transversale.

Annexe

237
LSIS-C3S

d
q
b
c
(a)

d
q
a
=0
(b)

Figure A.5 : Reprsentation vectorielle des flux lors de dtermination de la constante de
temps, (a) longitudinale, (b) transversale.

Figure A.6: Dtermination de la constant de temps longitudinale.

Figure A.7 : Dtermination de la constant de temps transversale.

iv. Mesure du flux de laimant du rotor
Pour connatre la valeur du flux de laimant du rotor, un essai vide permet de dduire
la constante de la force lectromotrice (f.e.m), K
e
. Pour entraner le moteur synchrone, nous
avons utilis une machine de courant continu dune puissance de 0.7 kW et une vitesse
nominale de 1000 tr/min. Cette machine est alimente par deux sources de tensions continues,
lune pour linduit et lautre pour linducteur.
Les tensions entre phases du moteur sont reprsentes par la figure ci-dessous.
Annexe

238
LSIS-C3S

Figure A.8 : Allures des tensions entre phases du MSAP.

Ces tenions sont mesures par les capteurs de tension de gain 1/100.
E
0
= K
e
. K
e
=E
0
/.
Les rsultats exprimentaux sont donns dans le tableau suivant :
n [T/min] 500 1000 1500
[rad/s] 52,36 104,72 157,08
V
0
[V] 48,2 96,7 145,3
E
0
[V] 28,06 55,83 64,0045
K
e
[V.s/rad] 0.536 0.533 0.532
b. Le moment dinertie des masses tournantes
Pour valuer le comportement de la machine en rgime transitoire la constante de temps
mcanique est trs importante. Il est possible de dterminer cette dernire par un essai de
ralentissement. Pour effectuer cet essai, il est ncessaire dutiliser un variateur de vitesse qui
nous permet de piloter la MSAP.
En utilisant les formules habituelles de la mcanique de ce groupe pendant le
ralentissement, nous aurons :
J d Cs
f dt f
O
+O = (A.17)
La rsolution de cette quation diffrentielle (A.17) aux drivs partielles est donne
par :
( )
m
t
Cs
t Ke
f
t
O = (A.18)
Pour dterminer la constante K, nous avons utilis les conditions initiales sur la vitesse,
on obtient :
( )
0
1
m m
t t
Cs
t e e
f
t t
| |
O = O |
|
\ .
(A.19)
Annexe

239
LSIS-C3S
Lallure de la courbe de ralentissement est reprsente par la figure suivante:
(t)
t
0
0
(t1) (t2)
t1 t2

Figure A.9 : Courbe de ralentissement.

D'aprs le graphique, on en dduit lexpression suivante :
( )
( )
1
1
2 2
1 0
2 0
1
1
m
m
m m
t
t
t t
t e
e
t e e
t
t
t t

O O

=
O O
(A.20)
Pour t
2
=2t
1
, lquation prcdente devient :
( )
( ) ( )
1
1 0
2 1
log
m
t
t
t t
t =
| | O O
|
O O
\ .
(A.21)
Une fois que nous avons dtermin la constante de temps mcanique et le coefficient du
frottement visqueux, le moment dinertie peut tre dtermin par la relation suivante:
m
J f t = (A.22)
i. Allure exprimentale de la vitesse pour lessai de ralentissement
La constante de temps mcanique
m
t peut tre dtermine par un essai de
ralentissement, cest une technique classique qui consiste piloter la machine laide du
variateur industriel jusqu' 1500 (tr/min), puis l'alimentation est coupe cette vitesse, cette
dernire ralentit sous leffet des pertes mcaniques, nous enregistrons la dclration sur un
oscilloscope mmoire numrique, le rsultat exprimental obtenu est donn par la figure
suivante :
Annexe

240
LSIS-C3S
2
5
0

t
r

/
m
i
n
/
d
i
v
0
=1500 tr/min
t1
2t1
y1
y2

Figure A.10 : Allure de la vitesse obtenue par lessai de ralentissement.

Le tableau suivant rsume les spcifications des paramtres lectriques et mcaniques
du moteur synchrone aimants permanents :

PRAMETRES DU MOTEUR SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS
Symboles Description Valeurs Units
Rs Rsistance de l'enroulement statorique 6.2
L
d
Inductance synchrone directe 25.025 mH
L
q
Inductance Synchrone transversale 40.17 mH
fd
u
Flux (max) d'excitation des aimants permanents 0.305

Wb

K
t
Constante de couple 0.9149 Nm/A
N
p
Nombre de paire de ple 3 -----
J Moment d'inertie 0.0036

Kgm
2
f Coefficient de frottement visqueux 0.0011 Nm/rad/s
V
dc
Tension continue de l'onduleur 540 V
C
n
Couple nominal 4 A
n
Vitesse nominale 3000 tr/min
B.1) Etude de la rgulation
Pour des diffrents valeurs de coefficient damortissement , on peut trouver une relation
reliant (, et
0
.
rep
t e ). Le tableau suivant donne cette relation :
,
0
.
rep
t e
0.4 7.7
0.5 5.3
0.6 5.2
0.7 3
1 4.75

Caractristique de la carte DS1103
Annexe

241
LSIS-C3S

RESUME
Ce travail de recherche sintresse la commande sans capteur mcanique du moteur synchrone aimants
permanents (MSAP) ples saillants, particulirement en basse vitesse, avec dtection de la position initiale du
rotor.
Aprs une prsentation des techniques et approches qui ont initi nos travaux, en terme destimation de la
vitesse et/ou de la position, nous avons choisi celles qui prsentent plus dintrt de point de vue stabilit,
robustesse, prcision et simplicit dimplmentation. La pre mire approche est base sur le Systme Adaptatif
avec Modle de Rfrence (MRAS). Quant la deuxime, elle est ralise autour dun observateur non -linaire
pour lestimation de la position et de la vitesse du MSAP ples saillants. Les deux techniques dobservation de
la vitesse sont associes une commande par orientation du flux rotorique avec la technique MLI vectorielle.
Pour dtecter la position initiale du rotor, nous avons utilis une nouvelle approche qui permet destimer cette
position avec une incertitude de 5 mcanique. Cette nouvelle approche est base sur lapplication de signaux
tests aux bornes des phases statoriques du MSAP. Des rsultats de simulation et exprimentaux sont prsents
tout au long de ces travaux pour valider les tudes thoriques de la commande vectorielle sans capteur
mcanique du MSAP.
Enfin, nous avons tudi et analys les performances de la commande tolrante aux dfauts sans capteur
mcanique du MSAP en prsence de dfaillances de types transistors ltat -off. Les rsultats exprimentaux
obtenus avec les deux approches destimation de la vitesse en utilisant lobservateur MRAS et un observateur
non linaire ont permis d'amliorer la fiabilit du systme de manire rendre possible la commande vectorielle
sans capteur mcanique en mode dgrad (alimentation avec deux bras de londuleur). En effet, les rsultats de
la commande sans capteur mcanique de la MSAP en mode dgrad montrent que lobservateur non linaire est
le mieux adapt pour ce type de fonctionnement car il prsente de faible ondulation du couple et de vitesse.
A laide dun banc dessais que nous avons dvelopp au laboratoire LSIS-ple Ecole Centrale de Marseille
(ECM), nous avons pu valider exprimentalement les diffrentes approches proposes dans ce travail de
recherche. Les rsultats obtenus montrent l'efficacit des techniques mises en uvre pour la commande
vectorielle sans capteur mcanique du MSAP ple saillant en termes de robustesse, stabilit, prcision et
rapidit.

Mots-cls
Machine Synchrone Aimants Permanents (MSAP) ples saillants, commande vectorielle, MLI vectorielle,
commande sans capteur mcanique, dtection de la position initiale du rotor, Systme Adaptatif avec Modle de
Rfrence, observateur non linaire, signature de dfaut, commande tolrante aux dfauts.

ABSTRACT
This research focuses on the sensorless vector control of a salient pole permanent magnet synchronous motor
(PMSM), part icularly at low speed, with detection of the initial rotor position.
In first step, an overview of the state of the art concerning the estimat ion of the rotor speed as well as the
initial rotor position of PMSM is addressed. From such a study, we have adopted an interesting strategy based on
the model reference adaptive system (MRAS). The second step in this research consists in studying the
performances and the feasibility of a non-linear observer for closed-loop vector control of salient pole PMSM.
The MRAS technique as well as the non-linear observer is associated to a vector control scheme based on the
field oriented strategy with space vector pulse width modulation (SVPWM). To detect the initial rotor position,
we have proposed a new approach which estimates the position with a resolution of 5 mechanical degrees. This
new approach is based on applying short voltage pulses to the stator winding of salient pole PMSM. Several
simulation and experimental results are presented to confirm the theoretical studies of the sensorless vector
control of the salient pole PMSM drive.
Finally, we have analyzed the performances of t he sensorless speed fault tolerant control (FTC) of salient
pole PMSM under failures related to the voltage source inverter (open circuit fault). The experimental results
obtained based on the proposed techniques using nonlinear and MRAS observers have been improved in term of
the reliability and allow a continuous operation of the salient pole PMSM drive even when it is supplied with
two inverter legs. Indeed, the experimental results of the sensorless vector control of salient pole PMSM in
degraded mode show that the nonlinear observer is best suited for this type of operation because it has low ripple
torque and speed.
The different approaches proposed in this researchhave been first tested by simulation and then
experimentally verified on test-bench developed in the LSIS laboratory-Ple Ecole Centrale Marseille. The
results show the effectiveness of the implemented proposed sensorless vector control techniques of the salient
pole PMSM drive in terms of robustness, stability, accuracy and time response.

Keywords
Salient pole permanent magnet synchronous motor (PMSM) , vector field oriented control (VFOC), space
vector pulse width modulation (SVPWM), sensorless control, initial rotor position detection, model reference
adaptive system (MRAS), nonlinear observer, fault signatures, fault tolerant control (FTC).

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: Module du vecteur de rfrence;

reprsente le vecteur de flux statorique,

vecteurs tension et courant statorique,

qui peuvent tre dfinies par la relation suivante :

) et deux sont nuls (

). Daprs la figure II.7, on

reprsentent respectivement langle et le module du vecteur de

respectivement appliqus pendant les dures

). En effet, le problme de la MLI vectorielle rside dans le calcul

Observateur non linaire de position

> est le gain de recherche du minimum par la mthode du gradient et V

) [Pre-11]. Cet cart est utilis par le rgulateur PI

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