ements Finis Appliqu La M ethode des El ee aux Probl` emes Elliptiques

Hatem ZENZRI et Mohamed AIDI

Ecole Nationale dIng enieurs de Tunis

18 septembre 2009

Avant-propos

Table des mati` eres

1 Introduction ` a la m ethode des el ements nis par des exemples en thermique et en elasticit e 1.1 Exemple 1 : Etude dun probl` eme d equilibre thermique . . . . . . . . . . . 1.1.1 Probl` eme aux limites et formulation variationnelle . . . . . . . . . 1.1.2 R esolution du probl` eme variationnel discret . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Espace el ements nis, maillage, nud et degr e de libert e . . . . . . 1.1.4 Illustration de lapproximation el ements nis pour un probl` eme unidimensionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.5 Illustration pour un probl` eme bidimensionnel . . . . . . . . . . . . 1.2 Exemple 2 : Etude dun probl` eme d equilibre en elasticit e . . . . . . . . . . 1.2.1 Probl` eme aux limites et formulation variationnelle . . . . . . . . . . 1.2.2 R esolution par la m ethode des el ements nis . . . . . . . . . . . . . 1.3 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Probl` emes variationnels abstraits et espaces de Sobolev 2.1 Le th eor` eme de Lax-Milgram . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Probl` emes variationnels et probl` emes de minimisation . . 2.3 Les espaces de Sobolev . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Lespace L2 () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Rappels sur les distributions . . . . . . . . . . . . . 2.3.3 Lespace de Sobolev H 1 () . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4 Lespace de Sobolev H 2 () . . . . . . . . . . . . . . 2.3.5 Lespace (H 1 ())N . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 R ecapitulatif des principaux r esultats . . . . . . . . . . . . 2.5 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 5 5 7 8 14 15 17 18 19 23 24 24 25 27 27 28 30 34 36 39 41

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3 Etude de quelques probl` emes aux limites elliptiques 44 3.1 Probl` emes du laplacien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 3.1.1 Le probl` eme de Dirichlet homog` ene . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 2

3.2 3.3 3.4

3.1.2 Le probl` eme de Dirichlet non homog` ene . . . . . 3.1.3 Le probl` eme de Neumann homog` ene . . . . . . . 3.1.4 Probl` eme m el e de Dirichlet-Neumann . . . . . . Le probl` eme de l equilibre en elasticit e tridimensionnelle Un probl` eme elliptique du quatri` eme ordre . . . . . . . . Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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46 46 49 51 53 55 58 58 59 59 60 61 64 67 67 67 68 69 70 71 71 71 72 73 73

4 Quelques el ements nis usuels 4.1 D enition dun el ement ni . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Quelques el ements nis de Lagrange . . . . . . . . . . 4.2.1 Rappels sur les coordonn ees barycentriques . . 4.2.2 Exemples d el ements nis unidimensionnels . . 4.2.3 Exemples d el ements nis plans . . . . . . . . 4.2.4 Exemples d el ements nis tridimensionnels . . 4.3 Quelques el ements nis de Hermite . . . . . . . . . . 4.3.1 Un exemple unidimensionnel . . . . . . . . . . 4.3.2 L el ement ni plan de Zienckiewich . . . . . . 4.3.3 L el ement ni plan dArgyris . . . . . . . . . . 4.3.4 L el ement ni rectangle de Bogner-Fox-Schmit 4.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Espaces el ements nis et estimations derreur 5.1 Construction despaces el ements nis . . . . . . . 5.1.1 Maillage ou Triangulation . . . . . . . . . 5.1.2 Espace el ements nis . . . . . . . . . . . . 5.1.3 Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.4 Classe dun el ement ni . . . . . . . . . . 5.2 Estimations derreur pour lapproximation par la nis conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Dimension de lespace el ements nis Vh . .

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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . m ethode des . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . el ements . . . . . . . . . .

. . . . .

. 74 . 77

Chapitre 1 Introduction ` a la m ethode des el ements nis par des exemples en thermique et en elasticit e
La m ethode des el ements nis est une m ethode num erique utilis ee pour le calcul de solutions approch ees de probl` emes d enis par des equations aux d eriv ees partielles et des conditions aux limites. Les probl` emes aux limites apparaissent constamment en physique math ematique et il en existe particuli` erement trois grandes classes, illustr ees chacune par un probl` eme physique typique. Le ph enom` ene de propagation des ondes conduit ` a un probl` eme aux limites du type hyperbolique. Les probl` emes paraboliques sont repr esentatifs des probl` emes de diusion, par exemple de la chaleur. Enn, les probl` emes elliptiques, dont il sera question dans ce livre, apparaissent dans les etudes de r egime stationnaire en thermique, en m ecanique ou en electricit e. Pendant longtemps, loutil le plus utilis e pour la r esolution des equations aux d eriv ees partielles a et e la m ethode des di erences nies. Peu ` a peu, et en raison de sa rigueur et de sa souplesse demploi, la m ethode des el ements nis est devenue largement utilis ee. Pour un probl` eme aux limites donn e, la m ethode des di erences nies part de lapproximation des op erateurs di erentiels en utilisant les d eveloppements de Taylor, alors que la m ethode des el ements nis part dune formulation int egrale dite variationnelle. Linvention de la m ethode des el ements nis est attribu ee ` a Courant en 1943 [2]. Quelques ann ees plus tard, les ing enieurs lont r e-invent ee pour r esoudre des probl` emes de calcul de structures, et ceci ind ependamment du travail de Courant. Les plus anciennes r ef erences cit ees dans la litt erature sont celles dArgyris [1] qui datent de 1954. Ensuite et d es le d ebut des ann ees soixante, de nombreux travaux math ematiques ont et e men es sur cette m ethode. Actuellement, et dans le champ dapplication des sciences de ling enieur, la m ethode des el ements nis est int egr ee dans la plupart des logiciels de calcul et de 4

conception assist ee par ordinateur. Dans ce chapitre nous introduisons la m ethode des el ements nis en la mettant en uvre dans l etude de probl` emes d equilibre en thermique et en elasticit e. Certains aspects math ematiques, relevant surtout de la r egularit e des champs manipul es, seront volontairement ignor es dans ce chapitre et seront trait es dans les chapitres suivants. Les exemples en thermique sont choisis pour etre trait es analytiquement. Les exemples en elasticit e sont trait es en ayant recours ` a un code d el ements nis.

1.1

Exemple 1 : Etude dun probl` eme d equilibre thermique

Le probl` eme consid er e consiste ` a d eterminer le champ de temp erature dans un milieu N occupant une g eom etrie ( R , N {1, 2, 3}) de fronti` ere . Le mat eriau constituant le milieu est homog` ene et isotrope. Il ob eit ` a la loi de Fourier pour la conduction de la chaleur et son coecient de conductivit e thermique est > 0. La temp erature est impos ee nulle sur et le milieu est soumis ` a une densit e volumique de taux de chaleur s d enie dans .

1.1.1

Probl` eme aux limites et formulation variationnelle

La d etermination du champ de temp erature T revient alors ` a r esoudre le probl` eme aux limites T = s dans (1.1) T = 0 sur , dans lequel l equation aux d eriv ees partielles est appel ee equation de la chaleur en r egime stationnaire. Proposition 1.1 Si T est une solution susamment r eguli` ere de (1.1) alors T est solution du probl` eme variationnel suivant : Trouver T V tel que (1.2) a(T, ) = L() V o` u: V = { : R, susamment r eguli` ere et = 0 sur } , a(T, ) =

(1.3) (1.4)

T. d ,

et L() =

s d .

(1.5)

egration par parties de Green s ecrit : Preuve. Nous rappelons que la formule dint U V d = xi U V ni d V U d xi (1.6)

o` u U et V sont deux champs d enis sur , xi est une coordonn ee cart esienne par rapport ` a une base orthonorm ee (e1 , e2 , ..., eN ) de RN (x = xi ei )1 et ni est la composante selon ei du vecteur n unitaire et normal ext erieur ` a (n = ni ei ). Si T est une solution susamment r eguli` ere du probl` eme (1.1), alors pour tout champ susamment r egulier on a : T d =

s d

(1.7)

et2 comme T = T,ii , lapplication de la formule de Green conduit ` a:

T d xi xi

T ni d = xi

s d

(1.8)

et la restriction de (1.8) aux champs appartenant ` a lespace V ( = 0 sur ) conduit imm ediatement au r esultat propos e. Le probl` eme (1.2) est une formulation variationnelle de (1.1) sur lespace V . L ecriture dune telle formulation int egrale constitue la premi` ere etape de la mise en uvre de la m ethode des el ements nis. En pr ecisant la d enition de lespace V , les r esultats du chapitre 3 nous permettront de montrer que la solution du probl` eme (1.2) existe et est unique. La r esolution de (1.2) serait imm ediate si V etait de dimension nie. Or, en g en eral cet espace est de dimension innie. La seconde etape de la m ethode des el ements nis consiste alors ` a chercher une solution approch ee en se limitant ` a un sous-espace de V de dimension nie. Ce type dapproximation est propre ` a la m ethode de Galerkin et la m ethode des el ements nis en est un cas particulier. Pour un sous-espace V k de dimension nie k , ceci conduit alors ` a d enir le probl` eme variationnel discret suivant : k k Trouver T V tel que
1

(1.9)
k

La convention de sommation sur les indices r ep et es est utilis ee dans tout le livre. 2 A 2 Notation : A,kl = xk xl

a(T , ) = L( ) V .

1.1.2

R esolution du probl` eme variationnel discret

Proposition 1.2 La solution T k du probl` eme variationnel discret (1.9) existe et est unique. Etant donn ee une base (1 , 2 , ..., k ) de V k dans laquelle T k (x) = Tik i (x), le vecteur k k colonne T k de composantes T1 , ..., Tk est solution du syst` eme lin eaire suivant : Rk . T k = F k , o` u les composantes de la matrice3 Rk et celles du vecteur colonne F k sont :
k = a(i , j ) Rij

(1.10)

i, j {1, 2, ..., k }, i {1, 2, ..., k }.

(1.11) (1.12)

Fik = L(i ) Preuve. Pour des champs T k et k dans V k T k (x) = Tik i (x)

et

k k (x) = j j (x)

et etant donn e que T k est solution de (1.9) on a :

k k a(Tik i , j j ) = L(j j ).

L et a etant des formes respectivement lin eaire et bilin eaire sur V , on obtient :
k k k j = Fjk j Tik Rij

La sym etrie de la matrice Rk , qui d ecoule de la sym etrie de la forme bilin eaire a, conduit alors ` a: k k k Rji Tik j = Fjk j do` u: Rk . T k F k . k = 0 k Rk ce qui conduit au syst` eme lin eaire (1.10). La forme bilin eaire a est aussi d enie positive : V En eet, a(, ) =

a(, ) 0 et (a(, ) = 0 = 0) . . d 0

et a(, ) = 0 = constante dans

3

Les matrices Rk sont appel ees matrices de rigidit e.

lorsque est connexe4 . Et comme = 0 sur , la constante est donc nulle et = 0 dans . La d enie positivit e de la forme bilin eaire a entra ne la d enie positivit e de la matrice k R , ce qui prouve lexistence et lunicit e de la solution du syst` eme lin eaire (1.10).

1.1.3

Espace el ements nis, maillage, nud et degr e de libert e

La d etermination de lapproximation T k de T revient ` a calculer les scalaires k Ti (i = 1, ..., k ) en inversant le syst` eme lin eaire (1.10). Cette approximation ne serait pertinente que si k est susamment grand pour que lespace V k soit proche de V . Autrement dit, il faudrait que T k converge vers T lorsque k tend vers linni ; cette question de convergence fera lobjet du chapitre 5. Le choix des sous-espaces de dimensions nies V k constitue la troisi` eme etape de la mise en uvre de la m ethode des el ements nis. Dans cette m ethode, les sous-espaces V k sont appel es espaces el ements nis. Le choix des espaces el ements nis V k revient ` a un choix dune base (1 , 2 , ..., k ) qui permet entre autre de xer linterpr etation des inconnues Tik . Les fonctions i sont appel ees les fonctions de base de lapproximation par el ements nis. La construction de ces fonctions repose sur les notions de maillage, nuds et degr es de libert e. La formalisation de ces notions fera lobjet du chapitre 4 et nous nous contentons dans ce chapitre introductif den donner des d enitions sommaires et des exemples simples couramment utilis es en pratique. Maillage Le maillage dun domaine correspond ` a un d ecoupage de en el ements g eom etriques simples Ke , e = 1..Ne . Ces el ements g eom etriques sont appel es el ements nis ou mailles Ke = . et constituent un recouvrement de :
e=1..Ne

Pour un domaine unidimensionnel le maillage est un d ecoupage en segments tel que lintersection de deux el ements nis distincts est soit vide, soit r eduite ` a un point extr emit e dun segment. Pour un domaine bidimensionnel les el ements nis les plus courants sont les triangles et les quadrangles. Lintersection de deux el ements nis distincts est soit vide, soit r eduite ` a un sommet, soit r eduite ` a une ar ete compl` ete.
4

est connexe signie quil nest pas la r eunion de deux ouverts non vides disjoints

oui

non

non

Figure 1.1 Maillages acceptables/non acceptables. Pour un domaine tridimensionnel les el ements nis les plus courants sont les t etra` edres, les hexa` edres (appel es el ements cubiques) et les prismes ` a bases triangulaires. Lintersection de deux el ements nis distincts est soit vide, soit r eduite ` a un sommet, soit r eduite ` a une ar ete compl` ete, soit r eduite ` a une face compl` ete. Nuds dun maillage et degr es de libert e dune fonction Dans un maillage, les nuds sont des points particuliers des el ements nis ; par exemple les sommets des mailles, les centres de gravit e des mailles, les milieux des ar etes,... Pour une fonction g d enie sur le domaine et pour un nud Ai du maillage de , la valeur de g en Ai d enit un exemple de degr es de libert e (ddl) de g associ e au nud Ai . ddli (g ) = g (Ai ) (1.13)

Dans ce chapitre, nous nous limitons aux ddl du type (1.13). Dautres types de ddl seront pr esent es dans le chapitre 4. Les fonctions de base dun espace el ements nis A chaque nud Ai du maillage, et donc ` a chaque degr e de libert e ddli , est associ ee une fonction de base i d enie par : 1. i est une fonction continue sur et polynomiale par maille, 2. i est compl` etement d enie (de fa con unique) par lensemble de ses degr es de libert e. e `me Ces degr es de libert e sont tous nuls except e le i qui est x e` a la valeur 1 : ddlj (i ) = i (Aj ) = ij o` u d esigne le symbole de Kronecker (ij = 1 si i = j et ij = 0 si i = j ). Ainsi, les composantes Tik de lapproximation T k dans un espace el ements nis V k = V ect{1 , ..., k } correspondent aux ddl de T k . En eet, et en vertu de (1.14), on a : ddli (T k ) = T k (Ai ) = Tjk j (Ai ) = Tjk ji = Tik . En outre, lapproximation T k est une fonction continue sur et polynomiale par maille. (1.14)

La d enition des fonctions de base implique aussi que sur une maille lespace polynomial consid er e et les degr es de libert e par maille sont tels que : Tout polyn ome est compl` etement d eni par la donn ee de ses degr es de libert e sur la maille. En particulier, sur une maille la dimension de lespace polynomial consid er e est n ecessairement egale au nombre des degr es de libert e. Exemples despaces el ements nis pour un domaine unidimensionnel Consid erons le maillage obtenu suite au d ecoupage r egulier du domaine =] 0, L [ en k +1 segments [Si , Si+1 ] i = 0, ..., k (gure 1.2). Ces segments constituent les el ements nis du maillage. Pour une approximation par el ements nis ane par maille, lespace el ements nis est lespace des fonctions continues sur et anes par maille. Dans cet espace, les degr es de libert e dune fonction sont ses valeurs aux sommets Si . Ces sommets constituent alors les nuds du maillage. Les graphes des fonctions de base sont donn es dans la gure (1.2). L/(k+1) 0=S0 S1 ..... Sk+1 =L -x
6
0

1
\ \
1

6
k+1

\  \  \-

\  \  \

1
-

   -

Figure 1.2 Maillage de =] 0, L [ et fonctions de base anes par maille. L el ement ni ` a 2 d.d.l, sch ematis e par : , est d enomm e le segment P1 (p olynome de degr e 1). Pour une approximation par des fonctions continues sur et polynomiales de degr e deux par maille, les nuds du maillage sont les extr emit es (Si ) et les milieux des segments. Ces nuds sont donc les points Aj (j = 0..2k + 2) d enis par : A2i = Si i = 0..k + 1 et 1 A2i+1 = Si Si+1 = (Si + Si+1 ) 2 10 i = 0..k.

Les graphes des fonctions de base 1 , 2 , 3 et 4 sont donn es dans la gure (1.3). Cet el ement ni ` a 3 d.d.l. est sch ematis e par : , et est d enomm e le segment P2 .

Figure 1.3 Fonctions de base pour l el ement ni segment P2 .

Exemples despaces el ements nis triangulaires pour un domaine bidimensionnel Consid erons le maillage obtenu suite au d ecoupage r egulier du domaine = ] 0, L [] 0, L [ , par des triangles. Ces triangles constituent les el ements nis du maillage. Pour une approximation par el ements nis ane par maille, lespace el ements nis est lespace des fonctions continues sur et anes par triangle. Dans cet espace, les degr es de libert e dune fonction sont ses valeurs aux sommets Si des triangles. Ces sommets constituent alors les nuds du maillage. La gure 1.4 pr esente des exemples de maillages de par des triangles. A chaque nud Si est associ ee une fonction de base i continue sur , ane par maille et v eriant i (Sj ) = ij . Les triangles rep er es par des etoiles dans la gure 1.4 (a) constituent le support5 de la fonction i associ ee au nud Si . L el ement ni triangulaire ` a 3 ddl est d enomm e le triangle P1 (gure 1.5). Pour le maillage ` a quatre triangles (K1 , K2 , K3 , K4 ) de la gure 1.4 (b), la fonction
5

Le support dune fonction est lensemble des points en lesquels cette fonction est non nulle.

11

@ @

@ @ @

@ @

@ @

L
@ @ @

6y @ @

K3
@ @ @

@ @ @ * @ * @ @@ S * @ i @ @ @ @ @ @ @ @ * * @ @ @ @ *@ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @

K4

@ S1 @ @ @

K2
@ @

K1 (b)

@ x @-

(a)

Figure 1.4 Maillage de = ] 0, L [] 0, L [ par des el ements triangulaires. de base 1 associ ee au degr e de libert e du nud y 2 L x 2(1 ) L 1 (x, y ) = y 2(1 ) L 2x L S1 a pour expression : dans K1 dans K2 (1.15) dans K3 dans K4 .

Pour une approximation par des fonctions continues sur et polynomiales de degr e deux par maille, les nuds du maillage sont les sommets des triangles et les milieux de leurs ar etes. Cet el ement ni triangulaire ` a 6 ddl est d enomm e le triangle P2 (gure 1.5).

A A A A A A

A A A A A A

P1

P2

Figure 1.5 Sch ematisation d el ements nis triangulaires P1 et P2 . Exemples despaces el ements nis quadrangulaires 12

Consid erons le maillage obtenu suite au d ecoupage r egulier du domaine = ] 0, L [] 0, L [ , par des carr es (gure 1.6). Ces carr es constituent les el ements nis du maillage.

Figure 1.6 Maillage de = ] 0, L [] 0, L [ par des el ements quadrangulaires. Pour une approximation par el ements nis dans laquelle les nuds du maillage sont les sommets des quadrangles, lespace el ement ni est lespace des fonctions continues sur et polyn omiales par maille, les polyn omes etant de degr e 1 par rapport ` a chacune des variables. Lespace de ces polyn omes est Q1 [R2 ] = Vect{1, x, y, xy }. L el ement ni quadrangulaire ` a 4 ddl est d enomm e le quadrangle Q1 (gure 1.7). Pour une approximation par el ements nis dans laquelle lespace polynomial consid er e est celui des polyn omes de degr e 2 par rapport ` a chacune des variables, Q2 [R2 ] = Vect{1, x, y, xy, x2 , y 2 , x2 y, xy 2 , x2 y 2 }, les nuds du maillage sont les sommets des quadrangles, les milieux des ar etes et les centres des quadrangles (9 ddl par maille). L el ement ni quadrangulaire ` a 9 ddl est d enomm e le quadrangle Q2 (gure 1.7). Q1 Q2

Figure 1.7 Sch ematisation d el ements nis quadrangulaires Q1 et Q2 .

13

1.1.4

Illustration de lapproximation el ements nis pour un probl` eme unidimensionnel

Pour un domaine unidimensionnel =] 0, L [ , nous reprenons le probl` eme aux limites (1.1) et sa formulation variationnelle (1.2) dans lespace V = { : R, susamment r eguli` ere et (0) = (L) = 0} . Nous recherchons pour ce probl` eme une approximation par el ements nis ane par maille. Le maillage consid er e est un maillage r egulier en k +1 segments [Si , Si+1 ] i = 0, ..., k (gure 1.2). Ces segments constituent les el ements nis du maillage et leurs extr emit es sont les nuds de la formulation el ements nis consid er ee. Lespace el ements nis est lespace V k = Vect{1 , ..., k }. Les graphes des fonctions de base 1 , ..., k sont ceux de la gure (1.2). Il est ` a noter que V k est bien un sous-espace de V dans la mesure o` u toutes les fonctions de base consid er ees (1 , ..., k ) v erient les conditions aux limites contenues dans la d enition de V . (Par contre, les fonctions 0 et k+1 , de la gure (1.2), ne v erient pas ces conditions aux limites.) Les composantes de la matrice de rigidit e Rk se calculent ais ement ` a partir des relations (1.11) qui s ecrivent ici :
L k Rij = 0

di dj dx dx dx 2 1

i et j {1, .., k }

(1.16)

et on obtient :

Rk

Il est ` a noter que les matrices Rk ont de faibles largeurs de bande. Ceci est d u au fait que les fonctions de base ont des supports r eduits ` a quelques mailles. Le support dune fonction de base correspond aux mailles contenant le nud associ e` a cette fonction. Ainsi, de nombreux couples de fonctions de base (i , j ) ont des supports disjoints ce qui entra ne k que la composante Rij = a(i , j ) est n ecessairement nulle. En num erotant judicieusement les nuds, il est alors possible de minimiser la largeur de bande de la matrice Rk . Les composantes du vecteur F k se calculent ` a partir des relations (1.12) qui s ecrivent ici :
L

0 0 . .. ... . . 1 2 . k+1 . . . .. .. .. 0 = 0 L . ... ... ... 1 . . 0 0 1 2

(1.17)

Fik =

i s dx
0

i {1, .., k },

(1.18)

14

et en prenant ` a titre dexemple : x2 s(x) = T0 4 , L on obtient : 7 . . . (1.19)

Fk

La r esolution du syst` eme lin eaire Rk . T k = F k permet alors de d eterminer lapk proximation T de T . Dans cet exemple simple, la solution exacte T est facile ` a d eterminer et elle s ecrit : T (x) = T0 x 12L 1 x3 L3 . (1.21)

T0 = 6 i2 + 1 3 6(k + 1) L . . . 6 k2 + 1

(1.20)

Une comparaison de cette solution exacte avec la solution obtenue par la m ethode des
0.04

T/To
0.03

Solution exacte Solution par la M.E.F

0.02

0.01

S1
0.25

S2
0.5

S3
0.75 1

x/L

Figure 1.8 Comparaison entre la solution exacte et une solution obtenue par la M.E.F.

el ements nis en prenant k = 3 est pr esent ee dans la gure (1.8). Il est ` a remarquer que k dans cet exemple les valeurs prises par T aux points Si et calcul ees par la m ethode des k el ements nis, co ncident avec celles de la solution exacte (T (Si ) = T (Si )). Ce r esultat est propre aux probl` emes elliptiques unidimensionnels et il sera justi e sur un exemple dans lexercice II-3 du chapitre 2.

1.1.5

Illustration pour un probl` eme bidimensionnel

Pour le domaine = ] 0, L [] 0, L [ , nous recherchons une approximation par el ements nis ane par maille du probl` eme aux limites (1.1) de formulation variationnelle (1.2). 15

An d eviter les longs calculs, nous nous limitons dans cette illustration ` a la recherche dune solution approch ee construite ` a partir du maillage ` a quatre triangles (K1 , K2 , K3 , K4 ) de la gure 1.4 (b). A cause de la condition aux limites T = 0 sur , lespace el ement ni d eduit de ce maillage est un espace de dimension 1 et sa fonction de base, 1 , associ ee au degr e de libert e du nud S1 est la fonction d enie dans l equation (1.15). Le calcul par la m ethode des el ements nis consiste alors ` a d eterminer une approxi1 mation, T , de la temp erature au point S1 (de coordonn ees x = y = L/2). Cette approxi1 1 1 mation est alors solution de : R11 .T = F o` u
1 R11 =

K1 K2 K3 K4

1 .1 dxdy = 4.

(1.22)

En prenant, ` a titre dexemple, s(x, y ) = 32 T0 x2 + y 2 L(x + y ) , L2 L2 (1.23)

on obtient apr` es quelques lignes de calcul F1 =

K1 K2 K3 K4

s(x, y ) 1 (x, y ) dxdy =

32 T0 , 15

(1.24)

8 et lapproximation de la temp erature au point S1 est T 1 = T0 . 15 Dans cet exemple simple, le choix du champ s, d eni par (1.23), fait que la solution exacte T s ecrit : xy x y T (x, y ) = 16 T0 1 1 (1.25) LL L L et la temp erature exacte au point S1 est T0 . On remarquera ainsi que contrairement au cas unidimensionnel la solution obtenue par la m ethode des el ements nis et la solution exacte ne co ncident pas aux nuds du maillage. Dans cet exemple bidimensionnel et vu la forme polynomiale de la solution exacte (1.25), celle ci pourrait etre exactement retrouv ee par la m ethode des el ements nis. Il surait pour cela de consid erer un maillage constitu e dun seul el ement, qui nest autre que le carr e ] 0, L [] 0, L [ , et lespace el ement ni serait lespace engendr e par le polyn ome x y xy 1 1 . Ce polyn ome correspond ` a la fonction de base associ ee au nud 16 LL L L S1 . Il est ` a noter que dans toutes les illustrations pr esent ees ci-dessus, les calculs dint egrales ont et e men es de fa con analytique alors quen pratique lint egration num erique, ou quadrature num erique est largement utilis ee dans les codes d el ements nis. La m ethode de quadrature de Gauss (cf. annexe 1) est la m ethode num erique la plus utilis ee. 16

1.2

Exemple 2 : Etude dun probl` eme d equilibre en elasticit e

Le probl` eme consid er e consiste ` a d eterminer les champs de d eplacement et de contrainte dans un solide occupant une g eom etrie cylindrique de rayon R, daxe oz et de hauteur h. Le solide est constitu e dun mat eriau non pesant, homog` ene, isotrope et elastique lin eaire de module dYoung E et de coecient de Poisson . Le solide est suppos e en contact sans frottement avec des supports rigides et xes plac es sur sa surface lat erale (r = R) et sur sa base inf erieure (z = 0). La base sup erieure (z = h) du solide est soumise ` a une pression p exerc ee sur une zone circulaire de rayon a (gure 1.9).

r R

Figure 1.9 G eom etrie et conditions aux limites du probl` eme d equilibre

Sous leet de ce chargement, le solide est suppos e evoluer de fa con quasi-statique depuis son etat d equilibre initial ` a un etat d equilibre nal. Dans cette evolution les hypoth` eses des petites perturbation sont suppos ees v eri ees. Ces hypoth` eses consistent ` a supposer que les d eplacements sont tr` es faibles devant les dimensions du solide ce qui permet de n egliger les changements de g eom etrie. Elles supposent aussi que les gradients des d eplacements sont faibles devant 1.

17

1.2.1

Probl` eme aux limites et formulation variationnelle

Dans ce probl` eme d equilibre les inconnues sont le champ de contrainte (tenseur dordre 2 sym etrique) et le champ de d eplacement u (vecteur de R3 ). Ces champs v erient les equations du probl` eme aux limites suivant : div = 0 dans 1 dans (u) = (u +t u) 2 = T r((u)) + 2 (u) dans rz = z = 0, uz = 0 ur = 0, rz = r = 0 rz = z = 0, zz = p rz = z = zz = 0, pour z = 0 pour r = R pour z = h et 0 r a pour z = h et a < r R (1.26) (1.27) (1.28) (1.29) (1.30) (1.31) (1.32)

L equation (1.26) est l equation d equilibre. L equation (1.27) d enit le tenseur de d eformation lin earis e . L equation (1.28) correspond ` a la loi de comportement elastique lin eaire et isotrope dans laquelle d esigne le tenseur identit e. Les coecients de Lam e et sont : =E E , = (1 + )(1 2 ) 2(1 + )

Les equations (1.29-1.32) constituent les conditions aux limites ecrites en fonction des composantes des champs de contrainte et de d eplacement dans la base orthonorm ee (er , e , ez ) des coordonn ees cylindriques. Une formulation variationnelle en d eplacement Si (, u) est une solution susamment r eguli` ere du probl` eme (1.26-1.32), alors pour tout champ v susamment r egulier l equation d equilibre (1.26) entra ne : (div ).v d = 0

(1.33)

ce qui, en consid erant les composantes des tenseurs dans une base orthonorm ee cart esienne, conduit ` a ij,j vi d = 0 (1.34)

et en utilisant la formule de Green (1.6) on obtient : ij nj vi d 18 ij vi,j d = 0.

(1.35)

La sym etrie de entra ne alors6 : : (v ) d +

Wint (v ) Wext (v )

(.n).v d = 0

(1.36)

o` u

La relation (1.36) correspond en m ecanique au th eor` eme des travaux virtuels ([6], [7]) qui enonce que pour une structure ` a l equilibre la somme du travail virtuel des eorts int erieurs Wint (v ) et du travail virtuel des eorts ext erieurs Wext (v ) est nulle pour tout champ de d eplacement virtuel v . En tenant compte de la relation de comportement (1.28) et des conditions aux limites (1.29-1.32), on obtient ` a partir de (1.36) la formulation variationnelle en d eplacement suivante : Trouver u V tel que (1.37) a(u, v ) = L(v ) v V V = {v susamment r egulier / vz (z = 0) = 0 et vr (r = R) = 0} a(u, v ) = ( T r((v )) T r((u)) + 2 (v ) : (u)) d L(v ) = p v d.
0r a,z =h z

(1.38)

En se limitant aux champs de d eplacement respectant la sym etrie de r evolution du probl` eme d equilibre (u = 0 et u ind ependant de ) et en pr ecisant la d enition de lespace V , les r esultats du chapitre 3 nous permettront de montrer lexistence et lunicit e de la solution u du probl` eme variationnel (1.37-1.38).

1.2.2

R esolution par la m ethode des el ements nis

En proc edant comme dans lexemple 1 consacr e` a un probl` eme d equilibre thermique, la d etermination dune approximation par el ements nis de u consiste ` a r esoudre un k probl` eme variationnel discret d eni sur un espace el ement ni V , sous espace de V de dimension nie, construit ` a partir dun maillage du domaine et une formulation el ement ni. La r esolution du probl` eme variationnel discret revient alors ` a inverser un syst` eme lin eaire dans lequel les inconnues sont les composantes du d eplacement (selon er et ez ) aux nuds du maillage. Lapproximation par la m ethode des el ements nis est ici construite en utilisant le code de calcul Cast3M [3]. La sym etrie de r evolution du probl` eme d equilibre nous permet de
6

Pour 2 tenseurs dordre 2 on note A : B = T r(A.B ) = Aij Bji

19

R=3a=h/2=75mm
P

r R a (1) (2)

Figure 1.10 Maillage de la conguration initiale (1) et g eom etrie d eform ee (2) ampli ee 4 fois. limiter les calculs ` a la moiti e du plan m edian du solide : rectangle 0 r R, 0 z h. Le maillage choisi est ` a base d el ements quadrangulaires avec une formulation el ement ni du type Q1 . Ce maillage comporte 450 el ements et 1441 nuds qui sont les sommets des quadrangles (gure 1.10.(1)). Avec la formulation el ement ni ainsi choisie, les composantes ur et uz de la solution approch ee sont des fonctions continues sur et polynomiales par maille ; les polyn omes etant de degr e 1 par rapport ` a chacune des variables r et z . Au niveau du code de calcul, et apr` es avoir d eni la g eom etrie et le maillage, les donn ees ` a introduire sont les suivantes : le type du probl` eme etudi e : m ecanique en elasticit e isotrope, les caract eristiques des mat eriaux : E = 1.M P a et = 0.3, les conditions aux limites : blocage de ur en r = R et uz en z = 0, le chargement : pression p = 0.1M P a sur la surface z = h et 0 r a. La r esolution num erique fournit alors, par inversion dun syst` eme lin eaire, les composantes du d eplacement (selon er et ez ) aux nuds du maillage. La gure 1.10.(2) pr esente la d eform ee du plan moyen (avec un facteur damplication de 4). La gure 1.11 fournit les isovaleurs des composantes ur et uz du champ de d eplacement dans le plan m edian. Les outils de post-traitement du code de calcul permettent ensuite de remonter aux composantes des d eformations et des contraintes. La gure 1.12 pr esente les isovaleurs des contraintes de Von Mises, V M , dans le plan moyen. Les contraintes de Von Mises sont 20

R=3a=h/2=75mm
3.22E02 0.23 0.42 0.61 0.81 1.00 1. 2 1. 4 1. 6 1. 8 2. 0 2. 2 2. 4 2. 5 2. 7 2. 9 3. 1 3. 3 3. 5 3. 7 3. 9 4. 1

0.26 0.22 0.19 0.15 0.11 6.94E02 3.05E02

8.33E03 4.72E02 8.60E02 0.12 0.16 0.20 0.24 0.28 0.32 0.36 0.40 0.44 0.47 0.51 0.55

uz

ur

Figure 1.11 Isovaleurs des d eplacements uz et ur en mm.

d enies par : 1 1 s:s o` u s = T r( ) 2 3 Il est ` a noter que dans ce calcul par el ements nis et etant donn e la d enition de lespace el ements nis, les champs de contrainte et de d eformation approch es sont d enis ` a lint ertieur des mailles et ne sont pas d enis sur les ar etes et les nuds du maillage. En eet, les d eplacements etant juste continues sur le maillage, leurs d eriv ees ne sont pas forc ement d enies sur les ar etes et aux nuds. Ceci etant, les isovaleurs de la gure 1.12 sont g en er ees ` a partir dun lissage utilisant les contraintes calcul ees aux points de Gauss des mailles. La d enition des points de Gauss est donn ee dans lannexe 1. Pour le probl` eme (1.26-1.32), la valeur du d eplacement vertical au centre de la surface charg ee (r = 0 et z = h) obtenue par el ements nis est de 4.1 mm et ceci pour les donn ees g eom etriques suivantes : R = 3a = h/2 = 75mm. Pour une conguration o` u R = 0.9a = h/2 = 75mm un deuxi` eme calcul par el ements nis conduit ` a un d eplacement vertical au centre de la surface charg ee de 10mm. Ces valeurs peuvent etre compar ees au d eplacement de r ef erence suivant : V M = uo z = h 1 2 p (1 + ) = 12, 8mm. E 1

o` u uo eplacement en r = 0 et z = h pour le probl` eme (1.26-1.32) (gure 1.9) lorsque z est le d a = R. Dans ce dernier probl` eme, la solution exacte est imm ediate. Les contraintes et

21

R=3a=h/2=75mm
7.12E02 6.78E02 6.45E02 6.11E02 5.78E02 5.44E02 5.11E02 4.77E02 4.43E02 4.10E02 3.76E02 3.43E02 3.09E02 2.76E02 2.42E02 2.08E02 1.75E02 1.41E02 1.08E02 7.42E03 4.07E03 7.10E04

Figure 1.12 Isovaleurs des contraintes de Von Mises en MPa. p les d eformations y sont homog` enes et le champ de d eplacement est : u = (1 + E 1 2 ) z ez . 1 Pour un probl` eme dans lequel la force F = a2 p est appliqu ee par linterm ediaire dun piston rigide, les d eplacements verticaux sous le piston sont n ecessairement constants et ce probl` eme d equilibre est similaire au probl` eme (1.26-1.32) sauf que la condition aux limites (1.31) doit etre remplac ee par : rz = z = 0, uz = d pour z = h et 0 r a

o` u d est un d eplacement impos e. Pour une valeur donn ee de d, les calculs par el ements nis permettent de d eterminer la force F n ecessaire pour r ealiser ce d eplacement d. La lin earit e du probl` eme permet alors de d eterminer lenfoncement du piston pour une force donn ee. Pour la pression p = 0.1M P a, les calculs par el ements nis conduisent ` a un enfoncement du piston de 3.1mm et ceci pour R = 3a = h/2 = 75mm. Pour une conguration o` u R = 10a = h/2 = 250mm un deuxi` eme calcul par el ements nis conduit ` a un d eplacement vertical au centre de la surface charg ee de 3.3mm. Ces valeurs peuvent etre compar ees au d eplacement de r ef erence suivant : p (1 2 ) = 3, 6mm u z = a 2 E o` u u eplacement dune plaque rigide de rayon a soumise ` a une pression z correspond au d uniforme p et plac ee ` a la surface dun milieu semi inni, homog` ene, isotrope et elastique de module dYoung E et de coecient de Poisson [9]. 22

1.3

Exercices

et on cherche ` a d eterminer une solution approch ee de (1.39) par el ements nis en utilisant des fonctions de base continues sur et polynomiales de degr e deux par maille. Le maillage de est choisi r egulier et est constitu e de k +1 segments [Si , Si+1 ] i = 0, ..., k . Une fonction de base est dans ce cas compl` etement d enie par ses valeurs aux extr emit es et aux milieux des segments. Les nuds du maillage sont donc les points Aj (j = 0..2k + 2) d enis par : A2i = Si i = 0..k + 1 et 1 A2i+1 = Si Si+1 = (Si + Si+1 ) 2 i = 0..k.

ere le probl` eme aux limites d eni par Exercice I-1 On consid` T T + 2 = s dans =]0, L[ L T = 0 sur ,

(1.39)

1. Tracer les graphes de quelques fonctions de base. 2. Donner une formulation variationnelle du probl` eme (1.39). 3. Calculer les composantes de la matrice de rigidit e R2k+1 (matrice (2k + 1) (2k + 1)). 4. En consid erant lexpression (1.19) pour la fonction s, calculer les composantes du vecteur colonne F 2k+1 . 5. Pour k = 2, superposer le graphe de la solution exacte de (1.39) ` a celui de la solution approch ee. eme aux limites d eni par (1.1), =]0, L[ et (1.19) Exercice I-2 Nous reprenons le probl` et nous cherchons ` a comparer la solution approch ee, obtenue dans la section 1.4 par la m ethode des el ements nis, ` a une deuxi` eme solution approch ee que nous allons construire par la m ethode des di erences nies. Nous utilisons le maillage r egulier de la gure 1.2 et nous notons h = L/(k + 1) le pas de la discr etisation. Nous rappelons que la m ethode des di erences nies (la plus simple et la plus courante) utilise la formule de Taylor suivante : T (Si ) = T (Si1 ) 2T (Si ) + T (Si+1 ) h2 (4) + T (Si + i h) h2 12 avec |i | < 1 (1.40)

1. En utilisant (1.1), en applicant (1.40) pour tous les sommets Si du maillage, et en n egligeant les termes en h2 dans les formules de Taylor, d eterminer le syst` eme lin eaire v eri e par les T (Si ). 2. R esoudre ce syst` eme lin eaire pour k = 3 et comparer les approximations ainsi trouv ees avec les valeurs de la gure 1.8. 23

Chapitre 2 Probl` emes variationnels abstraits et espaces de Sobolev

De nombreux probl` emes aux limites admettent des formulations variationnelles qui ont la forme suivante : Trouver u V tel que (2.1) a(u, v ) = L(v ) v V

o` u a est une forme bilin eaire d enie sur lespace vectoriel fonctionnel V et L est une forme lin eaire sur V . Ces formulations variationnelles permettent une d emonstration ais ee de lexistence et lunicit e des solutions des probl` emes aux limites. Elles sont aussi bien adapt ees ` a lapproximation num erique par la m ethode des el ements nis introduite dans le chapitre I. Ces probl` emes variationnels sont ici dits abstraits dans la mesure o` u leur forme est commune ` a plusieurs probl` emes aux limites qui ne seront pas explicit es. Quelques r esultats math ematiques concernant lexistence et lunicit e des solutions de probl` emes variationnels du type (2.1) sont pr esent es dans ce chapitre. Les espaces de Sobolev 1 y jouent un r ole essentiel et seront sans cesse utilis es dans l etude des probl` emes elliptiques du chapitre suivant. Dans ce chapitre, la d emonstration de certains th eor` emes n ecessiterait des d eveloppements importants qui ne sont pas essentiels pour la suite. Pour cela, ces th eor` emes seront enonc es sans d emonstrations. Pour celles ci, le lecteur pourra consulter des ouvrages de r ef erence tels que [4] et [5].

2.1
1

Le th eor` eme de Lax-Milgram

Th eor` eme 2.1 Sous les hypoth` eses suivantes :

Serguei Lvovitch Sobolev est un math ematicien et physicien atomique russe (1908-1989).

24

 lespace V est un espace de Hilbert sur R de norme . la forme lin eaire L est continue sur V , cest-` a-dire M >0 / v V

V,

| L(v ) | M v

V,

(2.2)

la forme bilin eaire a est continue sur V , cest-` a-dire > 0 / u, v V | a(u, v ) | u
V

V,

(2.3)

la forme bilin eaire a est V -elliptique (on dit aussi que a est coercive sur V ), cesta-dire ` > 0 / v V a(v, v ) v 2 (2.4) V, la solution u du probl` eme (2.1) existe et est unique.

erer le premier chapitre de ([4]). Preuve. Conf Le th eor` eme de Lax-Milgram est un th eor` eme fondamental qui donne des conditions susantes pour que le probl` eme variationnel (2.1) soit bien pos e, cest ` a dire que sa solution existe et est unique. Dans ce cas, ce probl` eme est dit V -elliptique. On remarquera en outre que la continuit e de a et sa coercivit e entra nent que v V ce qui implique que N et .
V

N (v ) =

a(v, v )

V,

sont deux normes equivalentes de V .

2.2

Probl` emes variationnels et probl` emes de minimisation

Un probl` eme variationnel de la forme (2.1) est souvent equivalent ` a un probl` eme de minimisation dune fonctionnelle quadratique. La proposition suivante pr ecise cette equivalence.

Proposition 2.1 Si la forme bilin eaire a est positive et sym etrique, alors u est une solution de (2.1) si et seulement si u v erie : J (u) = M in v V J (v ) 1 o` u J (v ) = a(v, v ) L(v ). 2 (2.5)

25

Preuve. En vertu de la lin earit e de L, de la bilin earit e de a et de sa sym etrie, on a 1 J (v ) J (u) = a(v u, v u) + a(u, v u) L(v u). 2 Ainsi, si u est une solution de (2.1) et v est un el ement quelconque de V alors a(u, v u) = L(v u) 1 J (v ) J (u) = a(v u, v u) 0, 2 ce qui prouve la condition n ecessaire de la proposition 2.1. R eciproquement, supposons que u r ealise le minimum de J sur V . Pour tout r eel x et tout el ement v de V , on a alors : x2 a(v, v ) + x (a(u, v ) L(v )) 2 Le polyn ome de degr e 2 en x qui appara t dans la pr ec edente in egalit e est ainsi toujours positif et il sen suit que n ecessairement 0 J (u + xv ) J (u) = a(u, v ) L(v ) = 0 et u est une solution de (2.1). Dans le cas o` u la forme bilin eaire a est non sym etrique, l equivalence entre le probl` eme variationnel (2.1) et le probl` eme de minimisation de la fonctionnelle J (2.5) nest plus assur ee alors que le th eor` eme de Lax-Milgram demeure applicable. Dans le cas sym etrique, le th eor` eme de Lax-Milgram peut etre vu comme une situation particuli` ere du th eor` eme suivant : Th eor` eme 2.2 Sous les hypoth` eses suivantes : V est un espace de Banach et U est un ensemble ferm e et convexe de V , la forme a est bilin eaire, sym etrique, continue sur V et V -elliptique, la forme lin eaire L est continue sur V , il existe un unique u U tel que : J (u) = M in v U J (v ) 1 o` u J (v ) = a(v, v ) L(v ) 2 (2.6) et

Preuve. Conf erer le premier chapitre de ([4]). Ainsi, et dans le cas dune forme bilin eaire sym etrique, le th eor` eme de Lax-Milgram correspond ` a la situation U = V du th eor` eme 2.2. 26

2.3

Les espaces de Sobolev

Les espaces de Sobolev sont des espaces fonctionnels intervenant fr equemment dans les probl` emes elliptiques issus des mod` eles math ematiques de ling enieur. Ces espaces sont des espaces de Hilbert et nous rappelons que : un espace de Hilbert est un espace vectoriel norm e, complet (espace de Banach) et muni dun produit scalaire, tout sous-espace ferm e dun Hilbert est un Hilbert, si A et B sont deux espaces de Hilbert pour les normes respectives A et B, lespace A B est un espace de Hilbert pour la norme d enie par (u, v ) A B (u, v )
AB

2 A

+ v

2 1/2 B

2.3.1

Lespace L2 ()

Etant donn e un ouvert de RN , lespace L2 () des fonctions de carr e sommable sur , relativement ` a la mesure de Lebesgue d dans RN , est un espace de Hilbert pour le produit scalaire (u, v )0, =

uv d.

(2.7)

La norme correspondante est not ee

1/2

0,

v d

(2.8)

Cette norme v erie lin egalit e de Cauchy-Schwarz : | uv d| u

0,

0,

u, v L2 ().

(2.9)

Il est aussi ` a rappeler que lespace D() 2 , qui d esigne lespace des fonctions ` a valeurs r eelles ind eniment di erentiables sur et ` a support compact dans , est dense dans 2 L () . Cette densit e signie que tout el ement de L2 () peut etre approch e par une suite d el ements de D() : u L2 () (u n ) une suite dans D () /
2

u u n
1/ 2

0,

Un exemple classique de fonction D(RN ) est donn e par 1 N 21 x e , pour x = x2 i (x1 , x2 , ..., xN ) = i=1 0, pour x 1 .

<1

27

Lespace L2 () est bien utile pour l etude des probl` emes aux limites mais il est insusant pour principalement deux raisons. Dabord, il ny est pas possible de parler de conditions aux limites. En eet, la norme de cet espace ne permet pas de distinguer deux fonctions qui ne di` erent que sur la fronti` ere. Ensuite, les probl` emes variationnels (voir par exemple (1.4)) font souvent appara tre des int egrants contenant des d eriv ees de fonctions, 2 or les d eriv ees de fonctions de L (), qui ne sont d enies quau sens des distributions, ne sont pas toujours des fonctions.

2.3.2

Rappels sur les distributions

Lespace D () des distributions sur est lespace des formes lin eaires continues sur D(). D () est ainsi lespace dual de D() et le produit de dualit e est not e < , >. Pour T D () on a T : D() R < T, > . La continuit e dune distribution T est ` a consid erer au sens suivant : n dans D() = < T, n >< T, > dans R. La convergence dans D() de la suite (n ) vers a lieu lorsque le support de n reste dans un compact xe de et lorsque toute d eriv ee partielle (dordre quelconque k ) de n converge uniform ement vers la d eriv ee partielle (dordre k ) de sur R. Dans la th eorie des distributions les deux exemples suivants sont fondamentaux : enie par : Exemple 1. La masse de Dirac a au point a (a ) est la distribution d < a , >= (a). Exemple 2. Pour une fonction u L2 (), on d enit la distribution Tu par : < Tu , >=

(2.10)

u d .

(2.11)

Lexemple 2 permet didentier lespace L2 () ` a un sous-espace de D (). En eet, lapplication L2 () D () u Tu est injective en vertu de la densit e de D() dans L2 (). Ainsi, on pourra identier u et Tu . 28

Enn, et pour T D (), il est rappel e que par d enition de la d erivation au sens T est telle que : des distributions, la distribution xi D() < T , >= < T, >. xi xi (2.12)

Cette d enition conduit ais ement au fait que toute distribution, et en particulier toute 2 fonction de L (), est inniment d erivable au sens des distributions. Pour une fonction Tu u (= ) nest pas en g en eral dans u dans L2 (), la d eriv ee au sens des distributions xi xi L2 (). Consid erons par exemple la fonction dHeaviside sur =] 1, 1[ d enie par : H (x) = H est bien dans L2 () et on a < d dH , > = < H, >= dx dx = (0) =< 0 , > . Ainsi, dH dH = 0 et nest pas dans L2 (). dx dx dans L2 (), alors cette suite v ( ) dans D (). xi
1

1 pour 0 < x < 1 0 pour 1 < x < 0.

H (x)
1

d (x) dx = dx

1 0

d (x) dx dx

Proposition 2.2 Si (vn ) est une suite convergente vers v vn converge vers v dans D () et la suite ( ) converge vers xi

Preuve. Pr ecisons dabord que la convergence dans D () dune suite (Tn ) vers T est ` a consid erer au sens suivant : D() Et comme on a : | < vn v, > | = | et |< (vn v ) d| vn v
0,

< Tn , > < T, > .

0,

v vn , > | = | < vn v, >|=| xi xi xi vn v

0,

(vn v )

d| xi

xi

0, ,

la proposition 2.2 est prouv ee. 29

2.3.3

Lespace de Sobolev H 1 ()

Lespace de Sobolev dordre 1 sur ( RN ) est d eni par : H 1 () = v L2 () / v L2 (), 1 i N xi . (2.13)

Cet espace est muni du produit scalaire suivant :

N

(u, v )1, =

uv d +
i=1

u v d . xi xi

(2.14)

La norme associ ee ` a ce produit scalaire est not ee v

1,

= (v, v )1, =

1/2

2 0,

+ |v |2 1,

1/2

(2.15)

o` u | |1, est la semi-norme de H 1 () d enie par :

N

|v |1, =

i=1

v xi

1/2 2 0,

(2.16)

Proposition 2.3 Lespace H 1 () est un espace de Hilbert pour le produit scalaire (2.14).

e de voir que H 1 () est euclidien pour le produit scalaire (2.14) et il reste Preuve. Il est ais ` a montrer quil est complet pour la norme (2.15). Consid erons (vn ) une suite de Cauchy dans H 1 (). La d enition (2.15) de la norme vn ) est une de H 1 () implique alors que (vn ) est une suite de Cauchy dans L2 () et ( xi suite de Cauchy dans L2 () pour tout i {1, .., N }. L2 () etant complet, la suite (vn ) vn converge vers un el ement v de L2 () et pour tout i {1, .., N } la suite ( ) converge xi vers un el ement wi de L2 (). vn ) converge De la proposition 2.2 on d eduit que pour tout i {1, .., N } la suite ( xi v vers dans D () et on d eduit aussi que cette m eme suite converge vers wi dans D (). xi Ainsi v = wi dans D (). xi v Et comme wi L2 (), on aboutit ` a est dans L2 () et la suite de Cauchy (vn ) xi converge vers v dans H 1 (). Lespace H 1 () est ainsi complet pour la norme (2.15).

30

Th eor` eme 2.3 (Th eor` eme de trace dans H 1 ()) est un ouvert born e de RN de fronti` ere assez r eguli` ere (il surait quelle soit C 1 par morceaux) et est une partie de de mesure non nulle. En notant D() lespace des restrictions ` a des fonctions de D(RN ), lapplication : v D() (v ) = v| C 0 () se prolonge en une application lin eaire continue de H 1 () dans L2 (). Preuve. Conf erer le chapitre 4 (volume 3) de ([5]) dans lequel il est aussi d emontr e que 1 lespace D() est dense dans H (). Lapplication de H 1 () dans L2 () d enie ` a partir du th eor` eme 2.3 est encore not ee et est appel ee application trace. La continuit e de se traduit par cT > 0 / v H 1 () v
0,

cT v

1, .

(2.17)

Ainsi, pour u = v dans H 1 () on a n ecessairement u| = v| dans L2 (). Ceci donne un sens aux conditions aux limites du type u = h sur (o` u h est une fonction donn ee) pour une fonction u appartenant ` a H 1 (). Par ailleurs, et en introduisant lespace V = 1 ({0}) = v H 1 () / v = 0 sur , (2.18)

la continuit e de lop erateur entra ne que V est un sous-espace ferm e de H 1 () et est par cons equent un espace de Hilbert pour la norme 1, . Lorsque = , lespace V 1 est not e H0 () : 1 H0 () = v H 1 () / v = 0 sur . (2.19) Th eor` eme 2.4 (La formule de Green dans H 1 ()) est un ouvert born e de RN de fronti` ere assez r eguli` ere . Pour tout u et v dans H 1 (), on a u v d = xi uvni d v u d xi (2.20)

o` u xi est une coordonn ee cart esienne par rapport ` a une base orthonorm ee (e1 , e2 , ..., eN ) N de R (x = xi ei ) et ni est la composante selon ei du vecteur n unitaire et normal ext erieur a (n = ni ei ). ` Preuve. La formule (2.20) est vraie pour des fonctions u et v dans D() et se prolonge aux fonctions de H 1 () gr ace ` a la densit e de D() dans H 1 (). 31

Th eor` eme 2.5 (Th eor` eme de compacit e dans H 1 ()) est un ouvert born e de RN de fronti` ere assez r eguli` ere. Linjection canonique de H 1 () dans L2 () est compacte. erer le chapitre 4 (volume 3) de ([5]). Preuve. Conf Le th eor` eme 2.5 entra ne que de toute suite born ee de H 1 () on peut extraire une sous-suite convergente dans L2 (). Th eor` eme 2.6 (In egalit e de Poincar e-Friedrichs) est un ouvert born e, connexe N de R , et est une partie de de mesure non nulle. Il existe une constante cp > 0, telle que
2 1/2

v H (), N (v ) =

|v |2 1,

v d

cp v

1, .

(2.21)

Preuve. Nous adoptons un raisonnement par labsurde et nous supposons que n IN vn H 1 () / N (vn ) Posons wn = vn vn
1,

1 vn n

1, .

. La suite de fonctions (wn ) v erie alors |wn |2 1, + wn

1,

w d n

2 1/2

= N (wn )

1 n

(2.22)

= 1.

En vertu du th eor` eme de compacit e de linjection canonique de H 1 () dans L2 (), et etant donn e que la suite (wn ) est born ee, on peut en extraire une sous-suite (wn ) convergente vers w dans L2 (). De la proposition 2.2 on d eduit que pour tout i {1, ..., N }, (wn ,i ) converge vers w,i dans D (). Or lin egalit e ecrite dans (2.22) implique que :
N 1/2

|wn |1, =

wn ,i
i=1

2 0,

1 n

ce qui montre que (wn ,i ) converge vers 0 dans L2 (). Ainsi, pour tout i {1, ..., N } on a w,i = 0. Et comme est suppos e connexe alors w = constante et par suite w H 1 (). La convergence de (wn ) vers w est donc dans H 1 (). 32

En outre, on a |

wn d

w2 mes()2 | = |

wn d

w d

|
0,

mes()2 wn w

0,

wn + w

2 c2 T mes() wn w

1,

wn + w

1, ,

o` u cT est la constante introduite dans lin egalit e (2.17) du th eor` eme de trace. La derni` ere in egalit e entra ne que :
2

wn d

w2 mes()2 .

Et comme (2.22) implique que

2

w d
n

0,

il sensuit que w = 0. Ainsi, la suite (wn ) converge vers 0 dans H 1 () alors que chacun de ses termes a une norme egale ` a 1. Ceci est absurde et lin egalit e de Poincar e-Friedrichs est ainsi prouv ee. Remarques En utilisant lin egalit e de Cauchy-Schwarz et lin egalit e (2.17) d ecoulant du th eor` eme 1 de trace dans H (), on a N (v ) = |v |2 1, + v d
2 1/2

1/2 (1 + mes()2 c2 v T)

2 1,

+ mes()2 v

1/2 2 0, 1, .

(2.23)

Les in egalit es (2.21) et (2.23) montrent que la norme N est une norme sur H 1 () equivalente ` a la norme 1, . En remarquant que 1 v H0 () N (v ) = |v |1, ,
1 (). on d eduit que | |1, et equivalentes sur H0 1, sont deux normes Un raisonnement similaire ` a celui adopt e dans la d emonstration du th eor` eme de lin egalit e de Poincar e-Friedrichs, permet de prouver que la norme 2 1/2

M(v ) =

|v |2 1,

v d
1, .

(2.24)

est une norme sur H 1 () equivalente ` a la norme 33

2.3.4

Lespace de Sobolev H 2 ()
2v L2 (), 1 i, j N xi xj

Lespace de Sobolev dordre 2 sur est d eni par : H 2 () = v H 1 () / . (2.25)

Cet espace est muni du produit scalaire suivant : (u, v )2, = (u, v )1, +
1i,j N

2v 2u d . xi xj xi xj

(2.26)

La norme associ ee ` a ce produit scalaire est not ee v

2,

= (v, v )2, =

1/2

2 1,

+ |v |2 2,

1/2

(2.27)

o` u | |2, est la semi-norme de H 2 () d enie par |v |2, = 2v xi xj

1/2 2 0,

(2.28)

1i,j N

Proposition 2.4 Lespace H 2 () est un espace de Hilbert pour le produit scalaire (2.26).

a celui adopt e dans la d emonstration de la proposition Preuve. Un raisonnement similaire ` 2.3, conduit facilement ` a la preuve de la pr esente proposition. Il est clair que la d enition des espaces H 1 () (2.13) et H 2 () (2.25) peut etre m g en eralis ee et conduire ` a la d enition despaces de Sobolev dordre m, H (), pour tout entier m 3. Th eor` eme 2.7 (Th eor` eme de trace dans H 2 ()) est un ouvert born e de RN de fronti` ere assez r eguli` ere et est une partie de de mesure non nulle. Lapplication lin eaire : v H 2 () (v ) = (v| , est continue. Preuve. Conf erer le chapitre 4 (volume 3) de ([5]). Le th eor` eme de trace dans H 2 () donne un sens aux conditions aux limites du type u = g sur (o` u g est une fonction donn ee) pour une fonction u appartenant ` a H 2 (). n 34 v ) L2 ()xL2 () n |

Une telle condition aux limites na evidemment pas de sens pour une fonction qui nest 1 que dans H (). Par ailleurs, en introduisant lespace W d eni par : W = 1 ({(0, 0)}) = v H 2 () / v = v = 0 sur , n (2.29)

la continuit e de lop erateur entra ne que W est un sous-espace ferm e de H 2 () et est par cons equent un espace de Hilbert pour la norme 2, . 2 Lorsque = , lespace W est not e H0 ()
2 H0 () =

v H 2 () / v =

v = 0 sur . n

(2.30)

Th eor` eme 2.8 (La formule de Green dans H 2 ()) est un ouvert born e de RN de fronti` ere assez r eguli` ere. 2 Pour tout u dans H () et tout v dans H 1 (), on a u v d = u v d + n u.v d (2.31)

eriv ees premi` eres u,i et la fonction v etant dans H 1 (), ce th eor` eme est une Preuve. Les d 1 cons equence imm ediate de la formule de Green dans H (). En eet, on a

u v d = =

u,ii v d = u v d + n

u,i ni v d +

u,i v,i d

u.v d

Th eor` eme 2.9 (Th eor` eme de compacit e dans H 2 ()) est un ouvert born e de RN de fronti` ere assez r eguli` ere. Linjection canonique de H 2 () dans H 1 () est compacte. ee de H 2 () et montrons quon peut en extraire une Preuve. Soit (vn ) une suite born sous-suite convergente dans H 1 (). La suite (vn ) est aussi born ee dans H 1 () et on peut, gr ace ` a la compacit e de linjection 1 2 de H () dans L () ( th eor` eme 2.5), en extraire une sous-suite (vn ) convergente vers v 2 dans L (). 35

En outre, (vn ) etant born ee dans H 2 () il vient que pour tout i {1, .., N }, la suite v v ( n ) est aussi born ee dans H 1 () et on peut donc en extraire une sous-suite ( n ) xi xi convergente vers wi dans L2 (). Par ailleurs, de la convergence de la suite (vn ) vers v dans L2 (), on d eduit la conver v v v vn ) vers dans D (). Il sen suit alors que = wi et est dans L2 (). gence de ( xi xi xi xi La suite (vn ) est ainsi une sous-suite de (vn ) convergente dans H 1 (). Proposition 2.5 | |2, et
2, 2 sont deux normes equivalentes sur H0 ().

equivalence se d emontre ais ement en utilisant le th eor` eme de compacit e Preuve. Cette 2 dans H (), et en proc edant comme dans la d emonstration du th eor` eme de Poincar eFriedrichs.

2.3.5

Lespace (H 1 ())N

Pour tout entier N = 2 ou 3, lespace (H 1 ())N est un espace de fonctions ` a valeurs N N dans R et dont chacune des composantes (dans une base de R qui sera consid er ee orthonorm ee cart esienne) est dans H 1 (). Cet espace est un espace de Hilbert pour la norme d enie par :
N 1/2

(H 1 ())N

=
i=1

vi

2 1,

(2.32)

Th eor` eme 2.10 (In egalit e de Korn) est un ouvert born e de RN , de fronti` ere assez r eguli` ere. En notant 1 1 v +t v , ij (v ) = (vi,j + vj,i ) (2.33) (v ) = 2 2 on a cK > 0 / v (H 1 ())N v
2 (L2 ())N

+
1i,j N

ij (v )

2 0,

cK v

2 (H 1 ())N .

(2.34)

Preuve. Conf erer le chapitre 7 (volume 4) de ([5]). A partir du th eor` eme de Korn il est imm ediat d etablir que lapplication
1/2

2 (L2 ())N

+
1i,j N

ij (v )

2 0,

d enit une norme sur (H 1 ())N equivalente ` a la norme 36

(H 1 ())N .

Proposition 2.6 En consid erant une partie de de mesure non nulle et en introduisant lespace V d eni par V = v (H 1 ())N on a ck > 0 / v V M 2 (v ) = ij (v )
1i,j N 2 0,

/ v = 0 sur ,

ck v

2 (H 1 ())N ,

(2.35)

et M est une norme sur V equivalente ` a la norme

(H 1 ())N .

Preuve. Nous commen cons dabord par v erier que M d enit bien une norme sur V . En eet, si v (H 1 ())N et (v ) = 0 alors v est de la forme a, b R3 pour N = 3, v (x) = a + b x, Si en plus v est nul sur , qui est de mesure non nulle, alors v = 0. Ainsi, M est bien une norme sur V . Pour d emontrer lin egalit e (2.35) nous adoptons un raisonnement par labsurde et nous supposons que 1 vn (H 1 ())N . n IN vn V / M (vn ) n vn Posons wn = . La suite de fonctions (wn ) v erie ainsi vn (H 1 ())N 1 M (wn ) n (2.36) wn (H 1 ())N = 1. v (x) = (a1 + bx2 )e1 + (a2 bx1 )e2 , a1 , a2 , b R, e1 , e2 R2 pour N = 2.

En vertu du th eor` eme de compacit e de linjection canonique de H 1 () dans L2 () (th eor` eme 2.5), et etant donn e que pour tout i = 1, ..., N la suite (wni ) est born ee, on peut en extraire 2 une sous-suite (wni ) convergente vers wi dans L (). ) converge vers wi,j dans D () pour De la proposition 2.2 on d eduit que la suite (wn i,j )) converge vers (w ) dans (D ())N N . Or lin tout i et j {1, ..., N } et ((wn egalit e 2 N N ecrite dans (2.36) implique que (wn ) converge vers le tenseur 0 dans (L ()) . Ainsi, 1 N (w) = 0 et lin egalit e de Korn (2.34) implique que w est dans (H ()) . La convergence de (w n ) vers w est donc dans (H 1 ())N . w est alors dans V et comme (w) = 0, alors M (w) = 0 et w = 0. 37

Ainsi, la suite (w n ) converge vers 0 dans (H 1 ())N alors que chacun de ses termes a une norme egale ` a 1. Ceci est absurde et lin egalit e (2.35) est ainsi prouv ee. Il est alors facile d etablir que M est une norme sur V equivalente ` a la norme (H 1 ())N . Lespace (H 1 ())N et lin egalit e de Korn seront bien utiles pour l etude du probl` eme de l equilibre en elasticit e tridimensionnelle (cf. chapitre 3).

38

2.4

R ecapitulatif des principaux r esultats

Le th eor` eme de Lax-Milgram Trouver u V tel que Pour le probl` eme variationnel a(u, v ) = L(v ) v V o` u a est une forme bilin eaire et L est une forme lin eaire et sous les hypoth` eses : lespace V est un espace de Hilbert sur R de norme . V , L est continue sur V : M > 0 / v V | L(v ) | M v V , a est continue sur V : > 0 / u, v V | a(u, v ) | u V v a est V -elliptique ( V -coercive) : > 0 / v V a(v, v ) v 2 V, la solution u existe et est unique. Lespace L2 () = v : R / v 2 d < + L2 () est un espace de Hilbert pour le produit scalaire et la norme :
1/2

V,

(u, v )0, =

uv d, |

0,

=
0,

v d v
0,

In egalit e de Cauchy-Schwarz :

uv d| u

u, v L2 ().

Les distributions D() est lespace des fonctions C sur et ` a support compact dans . Lespace D () des distributions sur est lespace des formes lin eaires continues sur D(). Exemples : La masse de Dirac a au point a : < a , >= (a). Pour une fonction u L2 () : Pour T D () : < < Tu , >=< u, >=

u d .

T , >= < T, >. xi xi v L2 () /

v L2 (), 1 i N xi H 1 () est un espace de Hilbert pour le produit scalaire et la norme : Lespace de Sobolev H 1 () =
N

(u, v )1, =

uv d +
i=1

u v d , xi xi
N

1,

v
1/2

2 0,

+ |v |2 1,

1/2

o` u | |1, est la semi-norme de H () : |v |1, =

Th eor` eme de trace dans H 1 () est une partie de de mesure non nulle : cT > 0 / v H 1 () v Lespace V = {v H 1 () / v = 0 sur } , est un espace de Hilbert pour 39

i=1

v xi

2 0,

0,

cT v 1, .

1, .

La formule de Green dans H 1 () u, v H 1 (),

u v d = xi

u v ni d

v u d xi

In egalit e de Poincar e-Friedrichs est une partie de de mesure non nulle

2 1/2

cp > 0 / v H (), N (v ) =

|v |2 1,

v d

cp v

1, .

M(v ) = |v |2 1, +

La norme N (.) est une norme sur H 1 () equivalente ` a 1, . 1 | |1, et 1, sont deux normes equivalentes sur H0 () = {v H 1 () / v = 0 sur }. v d
2 1/2

, est une norme sur H 1 () equivalente ` a

1, .

Lespace de Sobolev H 2 () =

2v L2 (), 1 i, j N xi xj H 2 () est un espace de Hilbert pour le produit scalaire et la norme v H 1 () / (u, v )2, = (u, v )1, +
1i,j N

2v 2u d, xi xj xi xj

2,

2 1, 1/2

+ |v |2 2,

1/2

o` u | |2, est la semi-norme de H 2 () : |v |2, = - W = -| |2, et v H 2 () / v =

2,

v = 0 sur n

1i,j N

2v xi xj

2 0,

.
2, .

est un espace de Hilbert pour

2 sont deux normes equivalentes sur H0 () =

v H 2 () / v =

v = 0 sur . n

La formule de Green dans H 2 () Pour tout u dans H 2 () et tout v dans H 1 (),

1 N

u v d =

u v d + n

u.v d
N 1/2 (H 1 ())N

Lespace (H ()) (N = 2 ou 3) est un Hilbert pour la norme v In egalit e de Korn cK > 0 / v (H 1 ())N K2 (v ) = v
2 (L2 ())N

=
i=1

vi 2 1,

+
1i,j N

ij (v )
(H 1 ())N .

2 0,

cK v

2 (H 1 ())N .

K(.) d enit une norme sur (H 1 ())N equivalente ` a ck > 0 / v V M 2 (v ) =

Pour une partie de de mesure non nulle et V = v (H 1 ())N ij (v )

1i,j N 2 0,

/ v = 0 sur :
2 (H 1 ())N ,

ck v

et M est une norme sur V equivalente ` a la norme 40

(H 1 ())N .

2.5

Exercices

ependantes. Exercice II-1 Toutes les questions de cet exercice sont ind 1. Montrer quun espace vectoriel norm e (respectivement de Banach) est euclidien (respectivement de Hilbert) si et seulement si sa norme v erie : f +g
2

+ f g

=2

+ g

Montrer alors que lespace L1 (]0, 2 [) nest pas un Hilbert pour la norme :
2

f =
0

|f | dx. produit scalaire : (f, g ) = (n )nIN d enie par : 1 x 1 n

1 1

2. Montrer que lespace C 0 (] 1, 1[), muni du nest pas complet. Utiliser pour cela la suite 1, pour n (x) = nx, pour 1, pour

f g dx ,

1 1 x n n

1 x1. n

3. On note le disque ouvert de R2 de centre (0, 0) et de rayon 1/2 . Montrer que la fonction u, d enie sur par : u(x, y ) = Log (Log (x2 + y 2 )), est dans H 1 () alors quelle nest ni continue ni born ee .

5. est un ouvert born e de Rn . Montrer que lapplication A, d enie par : A(v ) = 1 / 2 2 2 1 |v |1, + v d , d enit une norme sur H () equivalente ` a la norme usuelle 1 de H (). emonstration du th eor` eme de trace sur H 1 (R2 ) est ici pr esent ee. Exercice II-2 Une d 1 n Cette d emonstration repose sur la densit e de D() dans H () lorsque = R . (Cette densit e nest pas toujours assur ee pour des ouverts quelconques.)

4. Montrer que la suite de fonctions (n )nIN , d enies sur ] , [ par : n (x) = 2 sin(nx), est faiblement convergente dans L (] , [) et quelle nest pas (fortement) convergente dans L2 (] , [).

41

1. On consid` ere lapplication trace d enie par : : D(R2 ) L2 (R) f f o` u f (x) = f (x, 0) Montrer que : (f (x))2 = 2 2. Montrer que : f D(R )
2 0

f (x, y )

f (x, y ) dy . y . 1,RR

0,R

3. En utilisant la densit e de D(R2 ) dans H 1 (R2 ), montrer que admet un unique prolongement continu : : H 1 (R2 ) L2 (R) .

esultat rencontr e dans la section Exercice II-3 Cet exercice a pour but de justier un r 4 du chapitre 1. Ce r esultat concerne la co ncidence, aux nuds du maillage, entre la solution exacte et celle par el ements nis pour un probl` eme elliptique unidimensionnel (cf. Figure 1.8). 1. Pour y ] 1, 1[, d eterminer la solution, quon notera E (., y ), du probl` eme aux limites suivant : d2 u = y dans ] 1, 1[ dx2 u(1) = u(1) = 0.

2. Pour f L2 (] 1, 1[), montrer que la solution, u, du probl` eme d2 u =f dans ] 1, 1[ dx2 u(1) = u(1) = 0. est telle que :
1

(2.37)

u(x) =
1

E (x, y )f (y ) dy.

(2.38)

1 3. Ecrire une formulation variationnelle dans H0 (] 1, 1[) du probl` eme (2.37). On associera ` a ce probl` eme variationnel, un probl` eme variationnel discret utilisant un espace el ement ni contenant les fonctions anes par maille et continues. En notant S i les sommets du maillage, les fonctions E (S i , .) sont alors dans cet espace el ement ni. En utilisant (2.38), la formulation variationnelle de (2.37) et le probl` eme variationnel discret, montrer que la solution exacte, u, et la solution el ements nis, uEF , v erient : u(S i ) = uEF (S i ).

42

4. Reprendre les questions pr ec edentes pour le probl` eme aux limites suivant : d4 u =f dans ] 1, 1[ dx4 du du (1) = (1) = 0 dx dx u(1) = u(1) = 0. ere le probl` eme aux limites Exercice II-4 Pour > 0, on consid` u = u dans =]0, 1[]0, 1[ u = 0 sur .

(2.39)

1. Ecrire une formulation variationnelle de (2.39) et montrer que si u est une solution |u|2 1, non nulle de (2.39) alors : = . u 2 0, 2. Pour p et q deux entiers non nuls, on pose : upq (x, y ) = sin(px)sin(qy ). D eterminer le r eel pq pour que upq soit une solution du probl` eme (2.39) associ e` a pq . 3. On rappelle que lin egalit e de Poincar e-Friedrichs s ecrit :
1 c > 0 v H0 ()

|v |1, c v

1, .

En utilisant les questions pr ec edentes, proposer un majorant de la constante c.

43

Chapitre 3 Etude de quelques probl` emes aux limites elliptiques

L etude de quelques probl` emes aux limites elliptiques classiques en physique et en m ecanique est abord ee dans ce chapitre. Il sagira principalement de la construction de formulations variationnelles de ces probl` emes et de l etude, bas ee sur le th eor` eme de LaxMilgram, de lexistence et lunicit e des solutions.

3.1

Probl` emes du laplacien

Il sagit de probl` emes aux limites dans lesquels la fonction inconnue, u, v erie l equation aux d eriv ees partielles suivante : u = f dans . Le domaine est un ouvert born e N 1 et connexe de R de fronti` ere susamment r eguli` ere (par exemple C par morceaux ). 2 La fonction f est suppos ee dans L (). Dans les conditions aux limites nous distinguerons u les conditions de Dirichlet qui portent sur u de celles de Neumann qui portent sur . n

3.1.1

Le probl` eme de Dirichlet homog` ene

Ce probl` eme aux limites consiste ` a trouver une fonction u telle que u = f dans u = 0 sur .

(3.1)

Ce probl` eme est dit homog` ene en ce sens que la condition aux limites est homog` ene. eme admet une Formulation variationnelle du probl` eme (3.1). En supposant que ce probl`

44

solution u dans H 2 (), cette solution v erie n ecessairement u v d =

f v d

v H 1 (),

et la formule de Green dans H 2 () (2.31) conduit ` a u v d + n u.v d = f v d

v H 1 ().

(3.2)

egalit e de CauchyExistence et unicit e des solutions du probl` eme (3.3). En utilisant lin Schwarz, la forme lin eaire L v erie |L(v )| f et la forme bilin eaire a v erie
N 0,

1 Et en se restreignant dans (3.2) ` a des fonctions v dans H0 () on obtient la formulation variationnelle suivante du probl` eme de Dirichlet homog` ene : 1 Trouver u H0 () tel que a(u, v ) = u.v d o` u (3.3) 1 a(u, v ) = L(v ) v H0 () L(v ) = f v d.

0,

0,

1, ,

(3.4)

|a(u, v )| = |

i=1

u v d| xi xi

i=1

u xi

0,

v xi

0,

N u

1,

1, .

(3.5)

1 Les in egalit es (3.4) et (3.5) prouvent la continuit e, sur H0 () muni de la norme 1, , de L et a, respectivement. En outre, lin egalit e de Poincar e-Friedrichs (2.21) conduit ` a N 1 v H0 ()

a(v, v ) =
i=1

v xi

2 2 d = |v |2 1, cp v 2 1, ,

1 ce qui prouve la coercivit e de a sur H0 () muni de la norme eme 1, . Ainsi, le probl` variationnel (3.3) v erie les hypoth` eses du th eor` eme de Lax-Milgram et sa solution u 1 existe et est unique dans H0 ().

Interpr etation de la solution u en terme de solution du probl` eme (3.1). La solution u de 1 (3.3) n etant que dans H0 (), ses d eriv ees secondes ne peuvent etre consid er ees quau sens des distributions et elles v erient < u, > =< u,ii , >=< u,i , ,i >= = a(u, ) = L() = =< f, > . 45

u. d (3.6)

f d

Ainsi, u = f dans D () et comme f est dans L2 () on obtient u = f dans L2 ().

1 La condition aux limites u = 0 sur est ici imm ediate puisque u est dans H0 ().

3.1.2

Le probl` eme de Dirichlet non homog` ene

Ce probl` eme aux limites consiste ` a trouver une fonction u telle que u = f dans u = u0 sur .

(3.7)

o` u u0 est une fonction donn ee dans H 1 (). En supposant que ce probl` eme admet une 2 solution u dans H (), cette solution v erie n ecessairement u v d =

f v d

v H 1 (),

et la formule de Green dans H 2 () (2.31) conduit ` a u.v d = f v d

1 v H0 ().

qui ne di` ere de celle obtenue pour le probl` eme de Dirichlet homog` ene que par la d enition 1 de la forme lin eaire L. Il est ais e d etablir la continuit e de cette forme lin eaire sur H0 () et de conclure ` a lexistence et lunicit e de la solution w de ce probl` eme.

En posant w = u u0 , on obtient la formulation variationnelle suivante 1 Trouver w H0 () tel que a(w, v ) = w.v d o` u 1 L(v ) = f v u0 .v d, a(w, v ) = L(v ) v H0 ()

(3.8)

3.1.3

Le probl` eme de Neumann homog` ene

Ce probl` eme aux limites consiste ` a trouver une fonction u telle que u = f dans u n = 0 46 sur .

(3.9)

Il est clair que si u est une solution du probl` eme (3.9), alors u + constante est aussi une solution. R eciproquement, supposons lexistence dans H 2 () de deux solutions, u1 et u2 , de (3.9). Ces solutions v erient alors (u1 u2 ) = 0 et

(u1 u2 ) (u1 u2 ) d = 0.

(3.10)

Par application de la formule de Green (2.31) dans H 2 (), l egalit e (3.10) conduit ` a (u1 u2 ).(u1 u2 ) d = 0,

ce qui entra ne que u1 u2 est une constante. Ainsi, en cas dexistence dune solution dans 2 H () du probl` eme (3.9), cette solution serait unique ` a une constante pr` es. Par ailleurs, si u est une solution de (3.9), alors lapplication de la formule de Green dans H 2 () entra ne que u v erie

u.v d =

f v d,

v H 1 ().

(3.11)

En prenant v 1 dans (3.11) on obtient f d = 0,

(3.12)

ce qui constitue une condition n ecessaire sur la donn ee f pour lexistence de solutions. Nous supposerons dans la suite que la condition (3.12) est v eri ee. e des solutions de (3.9) ne pouFormulation variationnelle du probl` eme (3.9). Lunicit vant etre assur ee qu` a une constante pr` es, nous sommes amen es ` a introduire lespace 1 1 1 H ()/R, quotient de H () par R . Ceci signie que sur H () nous d enissons la re1 lation d equivalence suivante : deux fonctions de H () sont equivalentes si et seulement si leur di erence est une constante. H 1 ()/R est lespace des classes d equivalence. Pour 1 v H (), v = w H 1 () / w v = constante d esigne la classe de v ( v H 1 ()/R). Une formulation variationnelle de (3.9) dans H 1 ()/R s ecrit alors 1 Trouver u H () / R tel que u, v ) = u.v d a( o` u (3.13) 1 a( u, v ) = L( v) v H ()/R L( v ) = f v d.

e d etablir que, muni de la Existence et unicit e des solutions du probl` eme (3.13). Il est ais norme v H 1 ()/R = Inf v + c 1, , cR 47

lespace H 1 ()/R est un espace de Hilbert. Le produit scalaire associ e` a cette norme est d eni par ( u, v )H 1 ()/R = 1 2 u +v
2 H 1 ()/R

2 H 1 ()/R

2 H 1 ()/R

En vertu de la condition (3.12), la forme lin eaire L v erie c R |L( v )| = | do` u |L( v )| f et L est continue sur H 1 ()/R. La forme bilin eaire a v erie
N 0,

f (v + c) d| f

0,

v+c

0,

0,

v+c

1, ,

H 1 ()/R ,

c, d R

|a( u, v )| = |

i=1 N

(u + c) (v + d) d| xi xi (v + d) xi
1, ,

i=1

(u + c) xi
1,

0,

0,

N u+c do` u |a( u, v )| N u

H 1 ()/R

v+d

H 1 ()/R ,

et a est continue sur H 1 ()/R. Pour etablir la coercivit e de a sur H 1 ()/R nous rappelons que lin egalit e de Poincar eFriedrichs (2.21) s ecrit
2 1/2

cp > 0 / v H ()

N (v ) =

|v |2 1,

v d

cp v

1,

48

Cette in egalit e permet alors d ecrire c2 p v

2 H 1 ()/R

Inf N 2 (v + c) cR = Inf cR |v |2 1, +

(v + c) d

= |v |2 1, + Inf cR = |v |2 1, = a( v, v )

c mes( ) +

v d

ce qui prouve la coercivit e de a sur H 1 ()/R muni de la norme H 1 ()/R . Ainsi, le probl` eme variationnel (3.13) v erie les hypoth` eses du th eor` eme de Lax-Milgram et sa 1 solution u existe et est unique dans H ()/R. Interpr etation de la solution u en terme de solution du probl` eme (3.9). Pour une fonction uu , un raisonnement analogue ` a celui adopt e lors de l etude du probl` eme de Dirichlet 2 homog` ene, conduit ` a u = f dans L (). En supposant que u est dans H 2 (), la formule de Green dans H 2 () (2.31) et le probl` eme (3.13) impliquent que u v d = 0 v H 1 (), n

et en invoquant la densit e dans L2 ( ) de lespace des traces sur des fonctions de u u H 1 () on obtient v d = 0 v L2 ( ), et = 0 sur . n n

3.1.4

Probl` eme m el e de Dirichlet-Neumann

o` u 0 est une partie de de mesure non nulle, 1 = \0 et g est une fonction dans L2 (1 ). 49

Ce probl` eme aux limites consiste ` a trouver une fonction u telle que u = f dans u = 0 sur 0 u = g sur 1 . n

(3.14)

Formulation variationnelle du probl` eme (3.14). En supposant que ce probl` eme admet une 2 solution u dans H (), alors cette solution v erie n ecessairement u v d =

f v d

v H 1 (),

ce qui, en utilisant la formule de Green dans H 2 () (2.31), entra ne u v d + n u.v d = f v d.

En se restreignant ` a des fonctions v nulles sur 0 et en tenant compte de la condition au limite de Neumann, on obtient la formulation variationnelle suivante du probl` eme m el e V0 = {v H 1 () / v = 0 sur 0 } Trouver u V0 tel que o` u (3.15) a(u, v ) = u.v d a(u, v ) = L(v ) v V0 L(v ) = f v d + gv d. 1 e Existence et unicit e des solutions du probl` eme (3.15). Lespace V0 est un sous-espace ferm 1 1 de H () et est donc un espace de Hilbert pour la norme induite par celle de H (). En utilisant lin egalit e de Cauchy-Schwarz et lin egalit e (2.17) traduisant la continuit e de lop erateur trace sur 1 , la forme lin eaire L v erie |L(v )| f ( f
0,

0,

+ cT g
0,1 )

0,1

1,

0,

+ cT g

1, ,

ce qui prouve la continuit e de L sur V0 muni de la norme eaire 1, . La forme bilin a v erie lin egalit e (3.5), ce qui prouve sa continuit e sur V0 . En outre, lin egalit e de Poincar e-Friedrichs (2.21) conduit ` a v V0
2 a(v, v ) = |v |2 1, cp v 2 1, ,

ce qui prouve la coercivit e de a sur V0 muni de la norme eme 1, . Ainsi, le probl` variationnel (3.15) v erie les hypoth` eses du th eor` eme de Lax-Milgram et sa solution u existe et est unique dans V0 . Interpr etation de la solution u en terme de solution du probl` eme (3.14). Un raisonnement analogue ` a celui adopt e lors de l etude du probl` eme de Dirichlet homog` ene, conduit 2 imm ediatement ` a u = f dans L (). 50

En supposant que u est dans H 2 (), la formule de Green dans H 2 () (2.31) et le probl` eme (3.15) impliquent que u g v d = 0 v V0 , n

do` u

u = g sur 1 . n

Il est ` a remarquer que dans les probl` emes du laplacien la condition aux limites de Dirichlet appara t explicitement dans la d enition des espaces fonctionnels de la formulation variationnelle alors quil nen est rien de la condition de Neumann. Les conditions de Dirichlet sont dites essentielles alors que celles de Neumann sont dites naturelles.

3.2

Le probl` eme de l equilibre en elasticit e tridimensionnelle

On consid` ere un milieu continu tridimensionnel occupant louvert born e et connexe . Ce milieu est constitu e dun mat eriau dont le comportement elastique lin eaire est caract eris e par le champ de tenseur (dordre 4) R des modules elastiques. Les forces ext erieures appliqu ees ` a ce milieu sont d enies par une densit e volumique de force f agissant dans et une densit e surfacique de force g agissant sur une partie 1 de la fronti` ere . Sur 0 = \1 , suppos ee de mesure non nulle, le milieu est encastr e dans un support xe et rigide. Dans le cadre des hypoth` eses des petites perturbations (les changements de g eom etrie sont n eglig es) et dune evolution quasi-statique (les forces dinertie sont n eglig ees), le champ de contrainte (tenseur dordre 2 sym etrique), et le champ de d eplacement u v erient les equations du probl` eme aux limites suivant : div + f = 0 dans 1 (u) = (u +t u) dans 2 = R : (u) dans .n = g u=0 sur 1 sur 0 . (3.16) (3.17) (3.18) (3.19) (3.20)

Une formulation variationnelle en d eplacement. En supposant que le probl` eme d equilibre admet une solution dont toutes les composantes sont dans H 1 (), l equation d equilibre (3.16) entra ne alors (div + f ).v d = 0 v (H 1 ())3 , 51 (3.21)

ce qui, en consid erant les composantes des tenseurs dans une base orthonorm ee cart esienne, conduit ` a (ij,j vi + f .v ) d = 0 v (H 1 ())3 . (3.22)

En utilisant la formule de Green dans H 1 () (2.20) on obtient

ij nj vi d

ij vi,j d +

f .v d = 0 v (H 1 ())3 ,

(3.23)

ce qui, en tenant compte de la sym etrie de , devient : (v ) d +

Wint (v ) Wext (v )

(.n).v d +

f .v d = 0 v (H 1 ())3 .

(3.24)

e Existence et unicit e des solutions du probl` eme (3.25). Lespace V0 est un sous-espace ferm 1 3 1 3 de (H ()) et est donc un espace de Hilbert pour la norme induite par celle de (H ()) . Dautre part, il est clair que la forme lin eaire L est continue sur V0 d` es que f est dans 2 3 2 3 (L ()) et g est dans (L (1 )) . De m eme, la forme bilin eaire et sym etrique a est continue sur V0 si, par exemple, les composantes du tenseur R sont dans L (). La coercivit e de a est par contre non triviale et d ecoule de lin egalit e (2.35) d eduite egalit e s ecrit du th eor` eme de Korn. Dans V0 , cette in ck > 0 / v V0 M 2 (v ) =
1i,j 3

La relation (3.24) correspond en m ecanique au th eor` eme des travaux virtuels ([7], [6]), qui enonce que pour une structure ` a l equilibre la somme du travail virtuel des eorts int erieurs Wint (v ) et du travail virtuel des eorts ext erieurs Wext (v ) est nulle pour tout champ de d eplacement virtuel v . En tenant compte de la relation de comportement (3.18) et des conditions aux limites (3.19) et (3.20), on obtient ` a partir de (3.24) la formulation variationnelle suivante pour le probl` eme de l equilibre V0 = v (H 1 ())3 / v = 0 sur 0 Trouver u V0 tel que o` u (3.25) a(u, v ) = (v ) : R : (u) d a(u, v ) = L(v ) v V0 L(v ) = f .v d + 1 g.v d.

ij (v )

2 0,

ck v

2 (H 1 ())3 ,

La forme bilin eaire a est alors coercive d` es que les composantes du tenseur des modules elastiques v erient les propri et es dellipticit e suivantes : cR > 0 / {Eij }1i,j 3 Eij Rjikl Elk cR 52 |Eij |2 . (3.26)

1i,j 3

Ainsi, le probl` eme variationnel (3.25) v erie les hypoth` eses du th eor` eme de Lax-Milgram et sa solution u existe et est unique dans V0 . Par ailleurs, la forme bilin eaire a etant sym etrique, la solution u de (3.25) est telle que J (u) = M in v V0 J (v ) 1 o` u J (v ) = a(v, v ) L(v ). 2 (3.27)

On retrouve ainsi le th eor` eme, bien connu en m ecanique ([7], [6]), du minimum de l energie potentielle. L energie potentielle pour un champ de d eplacement v cin ematiquement admissible (cest ` a dire v eriant les conditions aux limites en d eplacement) est la quantit e J (v ) d enie par (3.27) et (3.25).

3.3

Un probl` eme elliptique du quatri` eme ordre

Nous consid erons le probl` eme aux limites qui consiste ` a trouver une fonction u telle que u = f dans u = 0 sur (3.28) u = 0 sur . n Ce probl` eme aux limites correspond par exemple au probl` eme d equilibre, dans le cadre des hypoth` eses des petites perturbations, dune structure -(plaque de plan moyen dans le cas bidimensionnel, et poutre de bre moyenne dans le cas unidimensionnel ([8])constitu ee dun mat eriau elastique, homog` ene et isotrope, encastr ee sur son contour et soumise ` a des forces perpendiculaires ` a . Le champ u d esigne dans ce cas le d eplacement de exion qui est perpendiculaire ` a . Le second membre, f , correspond au rapport des forces de exion par la rigidit e exionnelle. Une formulation variationnelle du probl` eme (3.28). En supposant lexistence dune solu4 tion u dans H (), cette solution v erie n ecessairement u v d =

u,iijj v d =

f v d

v H 2 ().

Une premi` ere int egration par parties, utilisant la formule de Green dans H 1 () (2.20), conduit ` a u,iij nj v d u,iij v,j d = f v d.

53

En int egrant une deuxi` eme fois par parties on obtient u,iij nj v d u,ij ni v,j d +

u,ij v,ij d =

f v d.

(3.29)

En eet, en notant s une abscisse curviligne sur , la condition v (s) = 0 sur implique v v v t+ (s) = 0 sur . Et comme, sur , v = n, o` u t est le vecteur tangent que s s n ` a , il sensuit que v = 0 et v,i = 0 pour i = 1, 2. Ainsi, en se restreignant aux cas N = 1, 2 la relation (3.29), ecrite avec des fonctions 2 v dans H0 (), conduit ` a la formulation variationnelle suivante du probl` eme (3.28) : 2 Trouver u H () tel que 0 a(u, v ) = u,ij v,ij d (3.30) o` u 2 L(v ) = f v d. a(u, v ) = L(v ) v H0 () Existence et unicit e des solutions du probl` eme (3.30). La continuit e de a et celle de L sur 2 H0 () muni de la norme ees ` a etablir. La coercivit e de a d ecoule du fait que 2, sont ais 2 2 a(v, v ) = |v |2, et du fait que la semi-norme | |2, est une norme sur H0 () equivalente ` a la norme eor` eme de Lax-Milgram permet alors de conclure ` a lexistence et 2, . Le th lunicit e de la solution u du probl` eme (3.30). Linterpr etation de cette solution u en terme de solution du probl` eme aux limites (3.28) est aussi imm ediate.

v 2 =0 En se restreignant ` a des fonctions v dans H0 (), cest ` a dire qui v erient v = n sur , la premi` ere int egrale de fronti` ere de (3.29) est nulle. La deuxi` eme int egrale de fronti` ere est aussi nulle dans les cas N = 1 et N = 2. Le cas unidimensionnel est trivial et le cas bidimensionnel d ecoule de la propri et e suivante : v=0 sur R2 , = v,i = 0 (i = 1, 2) sur . v = 0 sur n

54

3.4

Exercices

u + u = 0 sur . n Montrer que ce probl` eme variationnel admet une solution unique et interpr eter cette solution en terme de solution du probl` eme aux limites ecrit ci-dessus.

e de Rn , f L2 () , et et sont deux r eels Exercice III-1 est un ouvert born 1 strictement positifs. Donner une formulation variationnelle dans H () du probl` eme aux limites suivant : u + u = f dans

Montrer que ce probl` eme variationnel admet une solution unique u et interpr eter cette solution en terme de solution dun probl` eme d equations aux d eriv ees partielles. Enn, etablir que : c > 0 / u 1, c f 0, . un probl` eme variationnel equivalent au probl` eme de minimisaExercice III-3 Enoncer tion suivant : Trouver u H 1 (]0, 1[) tel que o` u f est dans L2 (]0, 1[) et 1 J (v ) = 2 J (u) =
1 2

Exercice III-2 est un ouvert born e de R2 , et f L2 (). Donner une formulation variationnelle dans H 1 () du probl` eme aux limites suivant : 2u 2u 2u + x2 xy y 2 = f dans u = 0 sur .

M in J (v ) 1 v H0 (]0, 1[)
1 1

(v ) dx +
0 0

(v ) dx

f v dx + v (0)
0

Montrer que ce probl` eme variationnel admet une solution unique et interpr eter cette solution en terme de solution dun probl` eme aux limites.

55

Exercice III-4 est un ouvert born e de R2 , f L2 () , g L2 ( ) et on consid` ere le probl` eme variationnel suivant : H 1 ()/R tel que Trouver u (3.31) a( u, v ) = L( v) v H 1 ()/R o` u u, v ) = a( L( v) =

u.v d +

u v u v x y y x

f v d +

gv d.

Montrer quune condition n ecessaire pour lexistence de solutions de (3.31) est que : f d +

g d = 0.

Montrer que dans ce cas le probl` eme variationnel (3.31) admet une solution unique et interpr eter cette solution en terme de solution dun probl` eme aux limites. etudie dans cet exercice une m ethode de p enalisation pour la prise Exercice III-5 On en compte de la condition aux limites de Dirichlet non homog` ene lors de la r esolution du probl` eme suivant : u = f dans (3.32) u = g sur .

o` u est un ouvert born e de RN , f est dans L2 () et g est dans L2 ( ). Cette m ethode de p enalisation permet la r esolution par el ements nis du probl` eme de Dirichlet non homog` ene sans avoir ` a utiliser le prolongement ` a de la fonction g comme il est fait dans le probl` eme (3.8) de la section 3.2.1. On suppose que le probl` eme (3.32) admet une solution u dans H 2 () et quil existe h u . dans H 1 () tel que sur on a : h = n 1 1. Ecrire une formulation variationnelle dans H0 () du probl` eme aux limites suivant : w + w = 0 dans (3.33) w = h sur . et montrer que ce probl` eme variationnel admet une solution unique.

56

2. Pour > 0, on introduit le probl` eme variationnel suivant : 1 Trouver u H () tel que o` u b (u, v ) = L (v ) = b (u , v ) = L (v ) v H () u.v d + 1 1
1

(3.34)

uv d

f v d +

gv d.

Montrer que ce probl` eme variationnel admet une solution unique et interpr eter cette solution en terme de solution dun probl` eme d equations aux d eriv ees partielles. 3. On pose v = u u + w o` u u est la solution de (3.33), u est celle de (3.32) et w est celle de (3.34). Montrer que : b (v , v ) = v.w d v H 1 (). Montrer quil existe une constante K ind ependante de telle que : v 1, K , et en d eduire que u tend vers u dans H 1 () lorsque tend vers zero. Exercice III-6 Reprendre le probl` eme de l equilibre en elasticit e tridimensionnelle de la section 3.2, en rempla cant la condition aux limites homog` ene sur 0 par une condition de contact elastique ; cest ` a dire que sur 0 le milieu est consid er e li e` a un support rigide et xe par linterm ediaire de ressorts elastiques r epartis sur 0 . Sur 0 la condition aux limites est alors : .n = k u, o` u la constante strictement positive k d esigne la raideur des ressorts. Ecrire une formulation variationnelle de ce probl` eme d equilibre et montrer que le probl` eme variationnel ainsi obtenu admet une solution unique.

57

Chapitre 4 Quelques el ements nis usuels

4.1 D enition dun el ement ni

D enition 4.1 Un el ement ni de Rn est un triplet (K, , P ) o` u: 1. K est el ement g eom etrique de Rn dint erieur non vide (K = ). 2. P est un espace de fonctions (souvent polynomiales) d enies sur K . 3. = {1 , 2 , ..., N } est un ensemble de formes lin eaires, i , d enies sur P . Ces formes lin eaires sont appel ees les degr es de libert e (d.d.l) de l el ement ni. 4. est P -unisolvant ; cest ` a dire que pour tout (1 , 2 , ..., N ) RN il existe un unique p P tel que (1 (p), 2 (p), .., N (p)) = (1 , 2 , .., N ). En dimension 1 (n = 1), les el ements g eom etriques usuels sont les segments. Dans le plan (n = 2), les triangles et les quadrangles sont couramment utilis es. Pour n = 3, les el ements g eom etriques usuels sont les t etra` edres, les cubes et les prismes. La propri et e dunisolvance revient ` a dire que lapplication : P RN p (1 (p), .., N (p)) est bijective ; ce qui n ecessite que N (= card ) = dim P . Cette propri et e signie donc quune fonction p de lespace P est compl` etement d etermin ee par ses N d.d.l. Il est alors imm ediat d etablir les propositions suivantes : N dim P et (pi )1iN P N / i (pj ) = ij est P -unisolvant. N dim P et p P (i (p) = 0 i = 1..N p 0) est P -unisolvant. 58 (4.1) (4.2)

Ces propositions sont bien utiles pour prouver lunisolvance des el ements nis. Il est ` a noter que dans ces propositions, la P unisolvance implique aussi que N = dim P . Dans (4.1), les fonctions pi i = 1, ..N sont appel ees les fonctions de base de l el ement ni. Lint er et de ces fonctions de base appara t dans la propri et e suivante :
N

p P

p=
i=1

i (p)pi

qui illustre bien le fait quun el ement de P est compl` etement d etermin e par ses d.d.l.

4.2

Quelques el ements nis de Lagrange

Un el ement ni de Lagrange est un el ement (K, , P ) dont la d enition des d.d.l ne fait intervenir que des valeurs prises par les fonctions de P en des points de K . Pour de tels el ements, la v erication de la propri et e dunisolvance est g en eralement imm ediate car il y est facile dexhiber les fonctions de base (pi ) d enies dans (4.1). Pour des el ements nis tels que P est lespace des fonctions polynomiales de degr e inf erieur ` a k sur Rn , P = Pk [Rn ], ces fonctions de base sexpriment ais ement ` a partir des fonctions coordonn ees barycentriques.

4.2.1

Rappels sur les coordonn ees barycentriques

D enition 4.2 Une famille de n + 1 points, (Ai )1in+1 , est une base barycentrique de Rn ane si et seulement si les n vecteurs (A1 Ai )2in+1 sont lin eairement ind ependants. Ainsi, pour n = 1 deux points non confondus forment une base barycentrique de la droite des r eels. Dans le plan ane, n = 2, trois points non align es forment une base barycentrique. Dans lespace ane tridimensionnel, une base barycentrique est constitu ee de 4 points non coplanaires. D enition 4.3 Par rapport ` a une base barycentrique (Ai )1in+1 de Rn ane, les coordonn ees barycentriques dun point M sont les n + 1 scalaires (i (M ))1in+1 solution du syst` eme lin eaire suivant : n+1 i ( M ) OA = OM i i=1 (4.3) n +1 i (M ) = 1
i=1

59

o` u O est un point quelconque de Rn ane. Remarques Dans la d enition 4.2 les points Ai , i = 1..n + 1 ont le m eme r ole. En eet, en rem1 pla cant dans l enonc e de cette d enition A par tout autre point Ai , on obtiendrait un enonc e equivalent au pr ec edent. La d enition 4.3 est ind ependante du choix du point O. En eet, en rempla cant n dans le syst` eme lin eaire 4.3 le point O par tout autre point de R ane, on obtient un syst` eme lin eaire equivalent au pr ec edent. Les coordonn ees barycentriques, (i )1in+1 , sont bien d enies par le syst` eme lin eaire (4.3). En eet, ce syst` eme lin eaire est un syst` eme de Cramer puisque son d eterminant 1 i nest autre que le d eterminant des vecteurs (A A )2in+1 . Ce dernier d eterminant i est par hypoth` ese non nul puisque (A )1in+1 est une base barycentrique. Proposition 4.1 Par rapport ` a une base barycentrique (Ai )1in+1 de Rn ane, les fonctions coordonn ees barycentriques, i : M i (M ), i = 1..n + 1, v erient les propri et es suivantes : i (Aj ) = ij , i, j = 1...n + 1 (4.4) i P1 [Rn ], i = 1...n + 1. (4.5)

esultat (4.4) est imm ediat ` a partir du syst` eme lin eaire (4.3). Le fait que i (M ) Preuve. Le r est ane en fonction de M est aussi imm ediat ` a partir de (4.3). Une formule utile : Dans le plan, et pour un triangle K non d eg en er e, les fonctions coordonn ees barycentriques v erient la formule suivante :
l m k 1 2 3 dS = aire(K )

2 k ! l ! m! (k + l + m + 2)!

k, l et m entiers > 0

(4.6)

4.2.2

Exemples d el ements nis unidimensionnels

Dans ces exemples l el ement g eom etrique est un segment K = [A1 , A2 ] et A1 = A2 . 1. P = P1 [R], = {p(A1 ), p(A2 )}1 p1 (x) = 1 (x) = Les fonctions de base de cet el ement sont : x A2 , A2 A1 p2 (x) = 2 (x) = x A1 . A2 A1

Cet el ement est sch ematis e par : , et est d enomm e le segment P1 ou le segment de Lagrange ` a 2 d.d.l.
La notation condens ee = {p(A1 ), p(A2 )} signie que l el ement ni comporte 2 d.d.l d enis par : i i : p p(A ) i = 1, 2.
1

60

2. P = P2 [R], =

A1 + A2 ) 2 Les fonctions de base de cet el ement sont : p(A1 ), p(A2 ), p( p1 (x) = 1 (x)(21 (x) 1) = 2 A1 + A2 (x A2 ) ( x ) (A2 A1 )2 2

(x A1 ) A1 + A2 p2 (x) = 2 (x)(22 (x) 1) = 2 2 (x ) (A A1 )2 2 p12 (x) = 41 (x)2 (x) = 4 (x A1 )(x A2 ) . (A2 A1 )2

Cet el ement est sch ematis e par : , et est d enomm e le segment P2 ou le segment de Lagrange ` a 3 d.d.l. 3. P = P3 [R], = 2A1 + A2 A1 + 2A2 ), p( ) 3 3 Les fonctions de base de cet el ement sont : p(A1 ), p(A2 ), p( 1 p1 (x) = 1 (x)(31 (x) 1)(31 (x) 2) 2 1 p2 (x) = 2 (x)(32 (x) 1)(32 (x) 2) 2 9 p12 (x) = 1 (x)2 (x)(31 (x) 2) 2 9 p21 (x) = 1 (x)2 (x)(31 (x) 1). 2 Cet el ement est sch ematis e par : , et est d enomm e le segment P3 ou le segment de Lagrange ` a 4 d.d.l.

4.2.3

Exemples d el ements nis plans

ements triangulaires El Dans ces exemples, l el ement g eom etrique, K , est un triangle non d eg en er e de som1 2 3 mets : A , A et A . Ces trois points etant non align es, ils forment une base barycentrique du plan ane. 1. P = P1 [R2 ], = {p(Ai ), i = 1, 2, 3}. Les fonctions de base de cet el ement sont : pi (M ) = i (M ), 61 i = 1, 2, 3.

Cet el ement est d enomm e le triangle P1 ou le triangle de Lagrange ` a 3 d.d.l. 2. P = P2 [R2 ], = p(Ai ), i = 1, 2, 3; p(Akl ), 1 k < l 3 , Akl = Les fonctions de base de cet el ement sont : pi (M ) = i (M )(2i (M ) 1), pij (M ) = 4i (M )j (M ), i = 1, 2, 3 Ak + Al . 2

1 i < j 3.

Cet el ement est d enomm e le triangle P2 ou le triangle de Lagrange ` a 6 d.d.l. 3. P = P3 [R2 ], = p(Ai ), i = 1, 2, 3, 4; p(Akl ), k, l = 1, 2, 3, k = l , Akl = 2Ak + Al , 3 A4 = A1 + A2 + A3 . 3

Les fonctions de base de cet el ement sont : 1 pi (M ) = i (M )(3i (M ) 1)(3i (M ) 2), 2 p4 (M ) = 271 (M )2 (M )3 (M ) 9 pij (M ) = i (M )j (M )(3i (M ) 1), 2 i, j = 1, 2, 3, i = j. i = 1, 2, 3

Cet el ement est d enomm e le triangle P3 ou le triangle de Lagrange ` a 10 d.d.l.

A A A A A A

P1

A A A A A A

P2

A A A A

P3

A A A A A A

P4

Figure 4.1 Sch ematisation d el ements nis du type triangle Pk . Etant donn e que : dim Pk [R2 ] = (k + 1)(k + 2)/2, la construction d el ements nis du type triangle Pk conduira ` a des triangles de Lagrange ` a (k +1)(k +2)/2 d.d.l. Les premiers el ements de ce type sont sch ematis es dans la gure 4.1. 62

 ements quadrangulaires El Pour simplier l ecriture des fonctions de base, nous nous limiterons dans les exemples ci-dessous au cas o` u K est un carr e de c ot e 1 : K = [0, 1][0, 1]. Les sommets A1 , A2 , A3 , A4 de ce carr e ont pour coordonn ees respectives (0, 0), (1, 0), (1, 1) et (0, 1). Dans ces el ements, les espaces P sont des espaces du type Qk [R2 ]. Qk [R2 ] est lespace des fonctions polynomiales de degr es inf erieur ou egal a ` k par rapport ` a chacune des variables. Ainsi, Q1 [R2 ] = V ect{1, x, y, xy } et Q2 [R2 ] = V ect{1, x, y, xy, x2 , y 2 , xy 2 , x2 y, x2 y 2 }. Et il est ais e de voir que dim Qk [Rn ] = (k + 1)n . 1. P = Q1 [R2 ], = {p(Ai ), i = 1, 2, 3, 4}.

Les fonctions de base de cet el ement sont : p1 (x, y ) = (1 x) (1 y ), p2 (x, y ) = x (1 y ) p3 (x, y ) = x y, p4 (x, y ) = y (1 x)

Cet el ement est d enomm e le quadrangle Q1 ou le quadrangle de Lagrange ` a 4 d.d.l. 2. P = Q2 [R2 ], = {p(Ai ), i = 1...9}. Les points (Ai )i=5..8 sont les milieux des ar etes 9 du quadrangle et le point A est son centre. Les fonctions de base de cet el ement sont : p1 (x, y ) = (1 x) (1 y ) (1 2x) (1 2y ), p2 (x, y ) = x (1 y ) (1 2x) (1 2y ) p3 (x, y ) = x y (1 2x) (1 2y ), p5 (x, y ) = 4 x (1 x) (1 y ) (1 2y ), p7 (x, y ) = 4 x y (1 x) (1 2y ), p9 (x, y ) = 16 x y (1 x) (1 y ). Cet el ement est d enomm e le quadrangle Q2 ou le quadrangle de Lagrange ` a 9 d.d.l. p4 (x, y ) = y (1 x) (1 2x) (1 2y ) p6 (x, y ) = 4 x y (1 y ) (1 2x) p8 (x, y ) = 4 y (1 y ) (1 x) (1 2x)

63

3. P =

Q2 [R2 ]

p Q2 [R ] / 4p(A ) +

i=1

p(A ) 2

p(Ai ) = 0
i=5

Cet el ement est construit en eliminant le nud central (A9 ) du quadrangle Q2 . Les fonctions de base de cet el ement ni sont not ees pi , i = 1..8 et elles se d eduisent ais ement des fonctions de base, pi , i = 1..9 du quadrangle Q2 . Ces fonctions sont : pi (x, y ) = pi (x, y ) 1 p (x, y ) 4 9 p (x, y ) pj (x, y ) = pj (x, y ) + 1 2 9 i = 1..4 j = 5..8.

= {p(Ai ), i = 1...8}.

La construction de ces fonctions de base prouve bien lunisolvance de cet el ement ni et elle conrme aussi que la dimension de lespace Q2 , qui est un sous-espace stricte de Q2 et donc dim Q2 8, est exactement 8. Cet el ement est d enomm e le quadrangle Q2 ou le quadrangle de Lagrange ` a 8 d.d.l. Remarque Le choix des coecients 4,1 et (-2), qui apparaissent dans la relation lin eaire v eri ee par les el ements de Q2 [R2 ], fait que : P2 [R2 ] Q2 [R2 ]. Q1 Q2 Q2

Figure 4.2 Sch ematisation d el ements nis du type quadrangle Qk .

4.2.4

Exemples d el ements nis tridimensionnels

ements t El etra` edriques L el ement g eom etrique, K , est ici un t etra` edre non d eg en er e de sommets A1 , A2 , A3 et A4 . Ces points etant non coplanaires, ils d enissent une base barycentrique de R3 ane. Etant donn e que : dim Pk [R3 ] = (k + 1)(k + 2)(k + 3)/6, 64

la construction d el ements nis du type t etra` edre Pk pour k = 1, 2 et 3 conduira ` a des t etra` edres de Lagrange ` a 4, 10 et 20 ddl respectivement. Les premiers el ements de ce type sont sch ematis es dans la gure 4.3.

P1

P2

P3

Figure 4.3 Sch ematisation d el ements nis du type t etra` edre Pk . (Pour le cas P3 , les ddl relatifs ` a une seule face sont indiqu es)

1. P = P1 [R3 ], = {p(Ai ), i = 1, 2, 3, 4}.

Les fonctions de base de cet el ement sont : pi (M ) = i (M ), i = 1, 2, 3, 4.

Cet el ement est d enomm e le t etra` edre P1 ou le t etra` edre de Lagrange ` a 4 d.d.l. 2. P = P2 [R3 ], = {p(Ai ), i = 1, 2, 3, 4; p(Aij ), i j < l 4} , Aij = Les fonctions de base de cet el ement sont : pi (M ) = i (M )(2i (M ) 1), pij (M ) = 4i (M )j (M ), i = 1, 2, 3, 4 1 i < j 4. Ai + Aj . 2

Cet el ement est d enomm e le t etra` edre P2 ou le t etra` edre de Lagrange ` a 10 d.d.l. 3. P = P3 [R3 ], = p(Ai ), i = 1, 2, 3, 4; p(Aij ), i, j = 1, 2, 3, i = j ; p(Aijk ), 1 i < j < k 4 , Aij = 2Ai + Aj , 3 Aijk = Ai + Aj + Ak . 3

Les fonctions de base de cet el ement sont : 1 pi (M ) = i (M )(3i (M ) 1)(3i (M ) 2), 2 9 pij (M ) = i (M )j (M )(3i (M ) 1), 2

i = 1, 2, 3 i=j

i, j = 1, 2, 3,

pijk (M ) = 27i (M )j (M )k (M ). Cet el ement est d enomm e le t etra` edre P3 ou le t etra` edre de Lagrange ` a 20 d.d.l. 65

 ements prismatiques ` El a base rectangulaire L el ement g eom etrique est ici un prisme droit ` a base rectangulaire et les espaces P 3 sont des espaces du type Qk [R ]. Le premier el ement est le prisme Q1 ` a 8 d.d.l (appel e cube 8) dans lequel les nuds sont les sommets du prisme. Le deuxi` eme el ement est le prisme Q2 ` a 27 d.d.l (appel e cube 27) dans lequel les nuds sont les 8 sommets du prisme, les milieux de ses 12 ar etes, les centres de ses 6 faces et le centre du prisme. En eliminant le centre du prisme et les centres de ses 6 faces on obtient un el ement ni prismatique ` a 20 d.d.l (appel e cube 20). ements prismatiques ` El a base triangulaire L el ement g eom etrique est ici un prisme droit ` a base triangulaire. Le premier el ement est le prisme ` a 6 d.d.l (appel e prisme 6) dans lequel les nuds sont les sommets du prisme. En supposant que le prisme a pour axe z , lespace P est : P = V ect {1, x, y, z, xz, yz } Le deuxi` eme el ement est le prisme ` a 15 d.d.l (appel e prisme 15 ) dans lequel les nuds sont les 6 sommets du prisme et les milieux de ses 9 ar etes. Pour cet el ement, lespace P est : P = V ect 1, x, y, z, xz, yz, xy, x2 , y 2 , z 2 , xyz, x2 z, y 2 z, xz 2 , yz 2

66

4.3

Quelques el ements nis de Hermite

Un el ement ni de Hermite est un el ement (K, , P ) dont la d enition des d.d.l fait intervenir des valeurs prises par les d eriv ees de fonctions de P en des points de K . Pour de tels el ements, la v erication de la propri et e dunisolvance est g en eralement men ee en utilisant la proposition (4.2), ce qui revient ` a montrer quune fonction de P dont tous les d.d.l sont nuls est n ecessairement nulle.

4.3.1

Un exemple unidimensionnel

Dans cet exemple l el ement g eom etrique est un segment non d eg en er e, K = [A1 , A2 ]. Lensemble des d.d.l est = p(A1 ), p(A2 ), p (A1 ), p (A2 ) (p est la d eriv ee de p)

et lespace des fonctions est P = P3 [R]. Lunisolvance de cet el ement ni est imm ediate. En eet, consid erons un el ement p e `me de P dont les 4 d.d.l sont nuls. Ce polyn ome de 3 degr es a alors 2 racines doubles 1 2 (A et A ) et est donc identiquement nul.

4.3.2

L el ement ni plan de Zienckiewich

Cet el ement ` a 10 d.d.l est repr esent e sch ematiquement dans la gure (4.4). L el ement 1 2 3 4 g eom etrique est un triangle non d eg en er e, K = [A , A , A ] et on notera A son isobarycentre. Lensemble des d.d.l est : p j p j (A ), (A ), j = 1..3 x1 x2 o` u (x1 et x2 ) sont des coordonn ees cart esiennes dans le plan. Lespace des fonctions est P = P3 [R2 ] = p(Ai ), i = 1..4; . Preuve dunisolvance : Consid erons un polyn ome p de P dont tous les degr es de libert e sont nuls et montrons que ce polyn ome est n ecessairement nul. Notons q la restriction de p ` a la droite [A1 , A2 ] et s une abscisse curviligne d enie sur cette droite. q est alors un polyn ome de degr es inf erieur ou egal ` a 3 en s nul en A1 et A2 et on a : dq p dx1 p dx2 = + . ds x1 ds x ds 67

dq Ainsi, est aussi nul en A1 et A2 et ces points sont donc 2 racines double du polyn ome ds q . Ce dernier etant de degr es inf erieur ou egal ` a 3, il ne peut qu etre nul. Il en d ecoule que le polyn ome p est nul sur la droite [A1 , A2 ] et donc la fonction barycentrique 3 divise p. En raisonnant de la m eme fa con sur les droites [A1 , A3 ] et [A2 , A3 ] on obtient : R / p(x1 , x2 ) = 1 (x1 , x2 ) 2 (x1 , x2 ) 3 (x1 , x2 ) et comme p(A4 ) = 0 et i (A4 ) = 1/3, i = 1, 2, 3 il vient que = 0 et p = 0.

Zienckiewich 10 d.d.l

Argyris 21 d.d.l

Bogner-Fox-Schmit 16 d.d.l

Figure 4.4 Exemples d el ements nis de Hermite.

4.3.3

L el ement ni plan dArgyris

Cet el ement ` a 21 d.d.l est repr esent e sch ematiquement dans la gure (4.4). L el ement 1 2 3 g eom etrique est ici un triangle non d eg en er e, K = [A , A , A ]. Pour 1 i < j 3 on ij i j note A le milieu du segment [A , A ]. Lensemble des d.d.l est = p(Aj ), p ij 2p p j p j 2 p j 2 p j (A ), 1 i < j 3 (A ), (A ), (Aj ), j = 1..3, ( A ) , ( A ) , 2 2 x1 x2 x1 x2 x1 x2 n

o` u (x1 et x2 ) sont des coordonn ees cart esiennes dans le plan. Lespace des fonctions est P = P5 [R2 ] (dimP = 21) . Preuve dunisolvance : Consid erons un polyn ome p de P dont tous les degr es de libert e sont nuls et montrons que ce polyn ome est n ecessairement nul.

68

Notons q la restriction de p ` a la droite [A1 , A2 ] et s une abscisse curviligne d enie sur cette droite. q est alors un polyn ome de degr es inf erieur ou egal ` a 5 en s nul en A1 et A2 et on a : p dx1 p dx2 dq = + , ds x1 ds x2 ds et, etant donn e que x1 et x2 sont anes en s et donc d2 xi /ds2 = 0, 2p d2 q = ds2 x2 1 dx1 ds
2

+2

2 p dx2 dx1 2p + 2 x1 x2 ds ds x2

dx2 ds

dq d2 q Ainsi, q , et 2 sont nulles en A1 et A2 et ces points sont donc 2 racines triple du ds ds polyn ome q . Ce polyn ome de degr es 5 est par cons equent nul. Par ailleurs, sur la droite p 1 2 [A , A ] le polyn ome est un polyn ome de degr es inf erieur ou egal ` a 4 en s puisque : n p dx2 p dx1 p = + , n x1 ds x2 ds et on en d eduit aussi que : d p ( )= ds n Ainsi, le polyn ome 2p 2p 2 x2 x1 2 2p dx1 dx2 ds ds x1 x2 ( dx2 2 dx1 2 ) ( ) ds ds .

p , de degr e inf erieur ou egal ` a 4 et nul en A12 , sannule aussi n doublement en A1 et A2 ; il est donc identiquement nul sur la droite [A1 , A2 ]. Finalement, en notant t le vecteur unitaire tangent ` a la droite [A1 , A2 ] et n sa p dp = p. t et = p. n sont nulles sur la normale, le polyn ome p et ses d eriv ees ds n ee droite [A1 , A2 ]. Il sensuit que p et p sont nuls sur [A1 , A2 ]. La fonction coordonn barycentrique 3 divise alors le polyn ome p et divise son gradient. Ainsi, la fonction 2 3 2 divise p et il en est de m eme des fonctions 2 et . Or, p est degr e s inf e rieur ou e gal ` a 5, 1 2 donc p est nul.

4.3.4

L el ement ni rectangle de Bogner-Fox-Schmit

Cet el ement ` a 16 d.d.l est repr esent e sch ematiquement dans la gure (4.4). L el ement 1 2 3 4 g eom etrique est ici un rectangle non d eg en er e, K = [A , A , A , A ]. Lensemble des d.d.l est p j p j 2p = p(Aj ), (A ), (A ), (Aj ), j = 1..4 x1 x2 x1 x2 o` u (x1 et x2 ) sont des coordonn ees cart esiennes dans le plan. Lespace des fonctions est P = Q3 [R2 ] (dimP = 16) La preuve dunisolvance de cet el ement ni est laiss e au soin du lecteur ` a titre dexercice. 69

4.4

Exercices

70

Chapitre 5 Espaces el ements nis et estimations derreur

5.1
5.1.1

Construction despaces el ements nis

Maillage ou Triangulation

D enition 5.1 Maillage ou Triangulation Soit un domaine polygonal de Rn . Un maillage (ou triangulation ) Th de est un ensemble ni de parties Ki ferm ees (et poly edriques) de v eriant : 1. =
i

Ki

2. Ki = et Ki Kj = pour i = j 3. Pour tout i, Ki est une courbe continue et r eguli` ere par morceaux 4. Ki Kj = ou un sommet ou une ar ete (pour n > 1) ou une face (pour n = 3). La gure (5.1) illustre les situations acceptables/non acceptables pour lexigence du point 4.

oui

non

non

Figure 5.1 Maillages acceptables/non acceptables.

71

5.1.2
on note :

Espace el ements nis

Ki ) et des el ements nis Ei = (Ki , Ki , PKi ),
i

En consid erant un maillage Th de ( = h =

i

Ki = {h i , 1 i M}

o` u M d esigne le nombre des d.d.l, h enis sur le maillage. i , d D enition 5.2 Espace el ements nis Etant donn es un maillage Th de =
i

Ki

et des el ements nis Ei = (Ki , Ki , PKi ),

lespace el ements nis Xh associ e` a Th et (Ei ) est d eni par : Xh = {v : R tel que : 1) v est continue sur et Ki Th , v/Ki PKi 2) v est compl` etement d etermin ee par ses d.d.l h i (v ) i = 1..M } D enition 5.3 Fonctions de base dans Xh Xh est un espace vectoriel de dimension M = Card(h ). On d enit les fonctions de base h de Xh (wi )1iM par :
h wi Xh , h h j (wi ) = ij

j {1, ..., M }

Exemple : Pour le maillage et les el ements nis Tri3P1 de la gure (5.2) la fonction de base w3 associ ee au d.d.l d eni par le nud A3 a pour support : Support(w3 ) = K1 K2 K3 K4 , pour le nud A6 : pour le nud A7 : Support(w6 ) = K5 K6 , Support(w7 ) = K6 .
A4 K1 A1 A5 K2 A3 K4 K3 A2 K5 K6 A7 A6

Figure 5.2 Un exemple de maillage et d el ements nis

h Remarque : Une fonction de base wi associ ee ` a un nud Ai appartenant ` a di erentes mailles Kp de Xh , co ncide sur chacune de ces mailles Kp avec la fonction de base de h l el ement ni Ep = (Kp , Kp , PKp ). En dehors de ces el ements, wi est nulle.

72

5.1.3

Interpolation

D enition 5.4 Interpolation sur l el ement ni (K, , P ) K Soit (K, , P ) un el ement ni de degr es de libert e i et de fonctions de base pK i (i = 1, ...N ) Lop erateur dinterpolation K sur K est d eni sur lespace des fonctions F (K ) K susament r eguli` eres pour que les d.d.l i (v ) soient bien d enis (v F (K )) par :
N

v F (k ) Remarques : 1. K (v ) P
K K 2. i (K (v )) = i (v )

K (v ) =
i=1

K i (v )pK i

3. Pour tout p P , K (p) = p D enition 5.5 Interpolation sur lespace el ements nis Xh Lop erateur dinterpolation h sur lespace el ements nis Xh est d eni sur lespace des fonctions F () susament r eguli` eres pour que les d.d.l h enis i (v ) soient bien d (v F ()) par :
M

v F () On peut remarquer que : K Th ,

h (v ) =
i=1

h h i (v )wi

(h (v ))/K = K (v )

5.1.4

Classe dun el ement ni

D enition 5.6 Classe dun el ement ni Un el ement ni (K, , P ) est un el ement ni de classe V si et seulement si pour toute triangulation Th dun domaine g en er ee par cet el ement ni, lespace el ements nis associ e Xh V . Cela revient encore ` a dire que : h (v ) V v F () (i.e. v tel que les h i (v ) existent)

En pratique, pour montrer quun el ement ni est de classe C k , il faut et il sut de montrer la continuit e des d eriv ees dordre k sur lar ete commune ` a deux el ements adja cants pour toute fonction interpol ee h (v ) Th eor` eme 5.1 Soit un el ement ni (K, K , PK ) tel que PK H 1 (K ). Alors si cet el ement ni est de classe C 0 , il est egalement de classe H 1 73

Preuve. Soit v Xh . Sur chaque triangle K de la triangulation Th , v/K H 1 (K ) et on a :

K

v/K d = xi

v/K nK i d

v/K
K

d xi

Introduisons la fonction w d enie presque partout dans par : w= v/K sur chacun des K de la triangulation de xi d xi

On a alors w L2 () et : w d =
K Th K

v/K nK i d v/K nK i d <

=
K Th K

v , > xi

Or, l el ement ni (K, K , PK ) etant de classe C 0 , v C 0 () et le terme

K Th K

v/K nK i d
v xi

est nul. On a ainsi v H 1 ().

v xi

= w au sens des distributions avec w L2 (), do` u

L2 () et

Th eor` eme 5.2 Soit un el ement ni (K, K , PK ) tel que PK H 2 (K ). Alors si cet el ement ni est de classe C 1 , il est egalement de classe H 2 . a la preuve du th eor` eme pr ec edent. Preuve. Analogue ` Exercice : Pour les el ements nis d ecrits dans le chapitre pr ec edant : 0 1 - Les el ements nis de Lagrange sont de classe C (et donc H ) - L el ement ni de Hermite ` a 10 d.d.l est de classe C 0 (et donc H 1 ) - L el ement dArgyris est de classe C 1 (et donc H 2 ) - L el ement rectangle de Hermite ` a 16 d.d.l est de classe C 1 (et donc H 2 ).

5.2

Estimations derreur pour lapproximation par la m ethode des el ements nis conforme

Dans un domaine , consid erons le probl` eme variationel elliptique abstrait suivant : Trouver u V tel que (P ) (5.1) a(u, v ) = L(v ) v V 74

A ce probl` eme (P ), on associe un probl` eme discret (Ph ) pos e dans un espace Vh de dimension nie : Trouver uh Vh a(uh , v ) = L(v ) tel que (5.2) v Vh

(Ph )

On se limitera ici ` a donner quelques r esultats destimations derreur a priori pour : des domaines polygonaux pouvant etre maill es par des el ements nis droits, 1 des probl` emes du second ordre (i.e. tels que V H ()) Vh Xh o` u Xh d esigne un espace el ements nis associ e` a un maillage E.F. Th une m ethode d el ements nis conforme (i.e. telle que Vh V ) Notons : u la solution du probl` eme (P ) uh la solution du probl` eme (Ph ) u h linterpol ee de u dans Xh : u h = h (u) Lestimation derreur a priori est obtenue en deux etapes : on montre dans un premier temps avec le Lemme de C ea que lerreur dapproximation e = u uh V est major ee par lerreur dinterpolation e = uu h V puis on etablira dans un deuxi` eme temps une borne sur lerreur dinterpolation Lemme de C ea : Il existe une constante c > 0 ind ependante de Vh telle que : e
V

c e

(lerreur dapproximation est major ee par lerreur dinterpolation ) etant respectivement solution de (P ) et de (Ph ), on a : Preuve. u et uh a(u, wh ) = L(wh )

wh Vh

a(uh , wh ) = L(wh )

= a(u uh , wh ) = a(e, wh ) = 0 wh Vh

Ainsi vh Vh , a(u uh , u uh ) = a(u uh , u vh )+ a(u uh , vh uh ) =0

75

La coercivit e et la continuit e de a permettent alors d etablir que : vh Vh , u uh

2 V

coerc.

1 a(u

1 u h , u uh ) = a(u uh , u vh )

cont.

u uh

u vh

En prenant vh = u h (= h (u)), on obtient ainsi : e do` u le lemme. D enition 5.7 Triangulation r eguli` ere - famille de triangulation r eguli` ere On consid` ere une triangulation Th constitu ee d el ements K triangulaires ou quadrilat eraux et on d enit pour tout el ement K :
V

M e

hk = diam` etre de K = Sup{|x y , x, y K } = 2 sup{r / a K, B (a, r) K } h = sup (hK ) (d enit la nesse du maillage)
K Th r R

k = diam` etre de la plus grande sph` ere inscrite dans K

hK

Cette triangulation Th est dite r eguli` ere si il existe tel que :

hK k

K Th

pour les el ements K triangulaires pour les el ements K quadrilat eraux

hK k 1k

Cette derni` ere condition interdit les mailles aplaties. Une famille de triangulation (Th )h est dite r eguli` ere si est ind ependant de Th . Th eor` eme 5.3 (de Bramble-Hilbert) Soit Th une famille r eguli` ere de triangulation de , constitu ee d el ements (K, , P ) de 0 classe C . Si P1 [K ] PK H 1 (K ) alors
h0

lim e

1,

=0

76

De plus, en notant s lordre de d erivation maximal apparaisant dans K (s=0, 1 ou 2 pour les el ements pass es en revue dans ce cours), et si n = 1 s s = s + 1 si n = 1 ou 3 si k s tel que : (1) Pk [K ] PK H 1 (K ) (2) u H k+1 () alors on a lestimation asymptotique suivante e
1,

(5.3)

c hk u

k+1,

lorsque h 0

On dit alors quil sagit dune convergence dordre k et on note : e

1,

= O(hk )

erer le troisi` eme chapitre de ([4]). Preuve. Conf Avec le Lemme de C ea, ces r esultats de comportement de lerreur dinterpolation e tiennent aussi pour lerreur dapproximation e. Le tableau 5.1 synth etise lapplication de ces r esultats ` a quelques uns des el ements nis pass es en revue dans ce cours. Pour une r esolution par el ements nis de type Lagrange dans R2 (s = 1), supposons que la solution recherch ee u H m () et que Pk [K ] PK H 1 (K ). Le comportement de lerreur est : e 1, = O(hl ) o` u l = min(m 1, k ). La convergence optimale est obtenue en prenant k = m 1, et il est inutile dapprocher avec un ordre (plus) elev e (k > m 1), une solution de r egularit e H m ().

5.2.1

Dimension de lespace el ements nis Vh

An de pouvoir comparer les di erents el ements nis entre eux en termes de co ut de r esolution, nous donnerons dans ce paragraphe quelques r esultats qui permettent destimer asymptotiquement la dimension de lespace dapproximation Vh (i.e. la taille du syst` eme lin eaire ` a r esoudre) quand la nesse du maillage h 0. 77

Tri3P1

Tri6P2

Tri10P3

el ements
Quad4Q1 Quad9Q2 Zienckiewich 10ddl, P3

Quad8Q2

Rectangle 16ddl, Q3

s = PK

1 P1 k=1 H 2 ()

1 P2 k=2 H 3 ()

1, 1, 2 P3 k=3 H 4 ()

Si u

erreur e

1,

O(h)

O(h2 )

O(h3 )

Tableau 5.1 Estimation derreur pour quelques el ements nis Proposition 5.1 Pour un maillage dun domaine ouvert simplement connexe par des triangles, en notant : nt le nombre de triangles na le nombre darr etes ns le nombre de sommets, on a la relation dEuler Poincar e: ns + nt = na + 1. De plus, quand la nesse du maillage h 0, on v erie asymptotiquement : nt 2 ns , na 3 ns (5.5) (5.4)

78

Preuve. La relation dEuler Poincar e peut s etablir par r ecurrence. Elle est vraie pour un simple triangle. Supposons quelle soit encore vraie pour une triangulation par nt triangles. Le passage ` a nt + 1 triangles tout en conservant le caract` ere ouvert simplement connexe du domaine couvert par la triangulation ne peut se faire que par ajout dun triangle partageant un c ot e avec un triangle fronti` ere. Cela se traduit par les variations : nt = 1, ns = 1, na = 2

Triangle nt + 1

Triangulation nt

On v erie ainsi que pour le passage de nt ` a nt + 1 nt + ns = na , ce qui permet d etablir la relation dEuler Poincar e pour le maillage nt + 1. Par ailleurs il est assez simple d etablir que pour une triangulation, on a : angles = nt = 2 ns (interieurs) + Contribution des sommets sur . Quand h 0, le nombre de sommets fronti` eres devient n egligeable devant le nombre de sommets et on d eduit de la relation pr ec edente quon a asymptotiquement : nt 2 ns La relation dEuler Poincar e donne alors pour na : na 3 ns Commentaires. - Les d.d.l ` a lint erieur des triangles sont deux fois plus co uteux que ceux des sommets, et ceux sur les arr etes le sont trois fois plus. - Pour un maillage par des triangles, la taille du syst` eme lin eaire ` a r esoudre sera asymptotiquement de : - n ns pour des el ements nis Tri3P1 - n ns + na 4ns pour des el ements Tri6P2. Sur une m eme triangulation, l el ement ni Tri6P2, avec deux fois plus de d.d.l que l el ement Tri3P1, conduit ainsi ` a une taille de syst` eme 4 fois plus importante.

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- Pour le passage de l el ement ni quadrangle Q2 ` a 9 ddl ` a l el ement quadrangle Q2 ` a 8 ddl, on remarquera que l elimination du nud int erieur r epond ` a trois exigences : - r eduire la taille du syst` eme ` a r esoudre, - conserver le caract` ere Classe C 0 de l el ement ; il faut ainsi garder les d.d.l sur les arr etes bien quils soient plus co uteux que le d.d.l int erieur, - eliminer le nud en sassurant que P2 [R2 ] Q2 [R2 ] pour assurer une convergence dordre 2 quand la solution recherch ee u H 3 ().

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Bibliographie
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