Chapitre V Commande Vectorielle de la machine

asynchrone
V.1- Introduction :
Dans la commande de type scalaire ou lon ne rgle que les modules de grandeurs,
on a vu que les variables de commande sont la tension ou le courant et la
frquence.Dans le cas de la commande en tension par exemple, le flux et le couple
lectromagntique sont fonction de la tension et de la frquence. Il existe donc un
couplage qui empche lobtention de bonnes performances.
our pallier cet inconvnient il faut utiliser des techniques qui consistent ! dcoupler
la commande du flux et celle du couple, cest ce quon ralise au moyen des
commandes dites vectorielles ou ! flux orient.
"vant de dtailler cette mthode on passe par la modlisation de la machine
asynchrone.
V.2- Modlisation de la machine asynchrone :
V.2.1- Dans le repre A, B, :
a! "#uations lectri#ues de la MA$ :
#es quations des tensions des phases statoriques et rotoriques qui dcrivent le
fonctionnement de la machine scrivent comme suit [5, 6,7] $
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]

'

+
+
r r r
s s s s
dt
d
I R
dt
d
I R V

. %
.
&I'. ()
"vec $
[ ] I
i
i
i
s
as
bs
cs

1
]
1
1
1
,
[ ] I
i
i
i
r
ar
br
cr

1
]
1
1
1
. &I'. *)
%! "#uations ma&nti#ues de la MA$ :
#es quations magntiques de la machine asynchrone sont donnes par $
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
.
.
s ss s sr r
r rr r rs s
L I M I
L I M I

'
+

. &I'. +)
IEM01 Page,+
[ ]
1
1
1
]
1

cs
bs
as
s
v
v
v
V
Chapitre V Commande Vectorielle de la machine
asynchrone
"vec $ [ ] L
l M M
M l M
M M l
ss
s s s
s s s
s s s

1
]
1
1
1
, [ ] L
l M M
M l M
M M l
rr
r r r
r r r
r r r

1
]
1
1
1
. &I'. -)
#a matrice des inductances mutuelles &matrice de couplage rotor .stator) scrit $
[ ]
1
1
1
1
1
1
]
1

+
+
+

cos )
3
2
cos( )
3
2
cos(
)
3
2
cos( cos )
3
2
cos(
)
3
2
cos( )
3
2
cos( cos
sr
M
sr
M
, &I'. /)
[ ] [ ] M
rs
M
sr
t
.
0n rempla1ant &) dans &), on obtient le systme suivant $
[ ] { } [ ] { }
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] { } { }
. .
. .
s
r
d d
V R I L I M I
s s ss s sr r
dt dt
d d
V R I L I M I
r r rr r rs s
dt dt

+ + 1 1 1 1 1
] ] ] ] ]

'

+ + 1 1
] ]

&I'. 2)

c! "#uations mcani#ues de la MA$ :
#e couple lectromagntique est donn par lexpression gnrale suivante $
[ ] [ ][ ]
r sr s em
I M
d
d
t
I p C

.
#quation mcanique de la machine scrit $

f
r
r em
C C
dt
d
J
.

'rans(ormation de )ar* :
#a transformation de ar3 consiste ! transformer un systme triphas (a, b, c) en un
systme diphas quivalent (d, q) [5, 6,7].
#es matrices de passage directe
( ) [ ] P
et inverse ( ) [ ] P
1
sont ainsi dfinies
comme suit $
IEM01 Page,-
Chapitre V Commande Vectorielle de la machine
asynchrone
( ) [ ]
1
1
1
1
1
1
]
1

+
+

* ( * ( * (
)
+
*
sin& )
+
*
sin& ) sin&
)
+
*
cos& )
+
*
cos& ) cos&
+
*

P
&I'. ,)


( )
[ ] P

+ +

1
]
1
1
1
1
1
1
1
2
3
1 2
2
3
2
3
1 2
2
3
2
3
1 2
cos( ) si!( )
cos( ) si!( )
cos( ) si!( )
&I'.4)


0t on a $
t
" , " , " ) ( P
t
" , " , "
c b a o q d
5 56 6 5 6
.
" $ eut tre la tension, le courant ou le flux.

c
r
C
s
q
b
r
#
s
d
a
r
$
s
r

+epra&e an&ulaire dans ,-espace

lectri#ue
V.2.2- Modlisation de la MA$ dans le repre de )ar* :
#a transformation de ar3 consiste ! appliquer aux courants, tensions et flux un
changement de variables en faisant intervenir langle entre les axes des enroulements
et les nouveaux axes d et q. 7eci peut tre interprt comme la substitution, aux
enroulements rels
( , , ) a
s
b
s
c
s
et
( , , ) a
r
b
r
c
r
, des enroulements fictifs
( , ) d
s
q
s
et
( , ) d
r
q
r
, dont les axes magntiques sont lis aux axes d et q [5, 6,7]
IEM01 Page,/
Chapitre V Commande Vectorielle de la machine
asynchrone

ds
v


i
ds

i
dr

i
qr

i
qs

v
qs

q
d
O
R
r
, L
r

R
s
, L
s

R
s
, L
s
R
r
, L
r

M
M
v
dr
v
qr
(a) (b)

.i&ure V.2.2
IEM01 Page,2

i
ar
i
cr
i
br
ias
ibs
ics
vas
v
bs
vcs
$
s
#
s
C
s
Chapitre V Commande Vectorielle de la machine
asynchrone

'

+ +
+
ds p
qs
qs s qs
qs p
ds
ds s ds
dt
d
i R v
dt
d
i R v

&I'.8)

'

+ +
+
dr p
qr
qr r
qr p
dr
dr r
dt
d
i R
dt
d
i R

) & %
) & %
&I'.(%)
"vec $

'

+
+

'

+
+
qs qr r qr
ds dr dr
qr qs s qs
dr ds ds
i M i L
i M i
r
L
i M i L
i M i
s
L

9
&I'.(()
0t $
L l M
s s s

$ Inductance cyclique statorique.
L l M
r r r

$ Inductance cyclique rotorique.
M M M
rs sr

$ Inductance mutuelle cyclique entre rotor et stator.
hoi/ du r(rentiel :
Dans notre cas nous allons choisir un rfrentiel li au champ tournant car cest le
mieux adopt pour ltude de la commande.
V.0- ommande 1ectorielle par orientation du (lu/ rotori#ue :
V.0.1- )rincipe :
7ette mthode est base sur le choix dun repre de rfrence, li au flux rotorique.
:i on dcompose le courant statorique en ses composantes
i
d%
suivant le flux
IEM01 Page,,
Chapitre V Commande Vectorielle de la machine
asynchrone
rotorique et
i
q%
en quadrature avec ce flux, on met en vidence une commande
dcouple du flux et du couple.
;n obtient alors des fonctionnements comparables ! ceux dune machine ! courant
continu ! excitation spare ou le courant inducteur contr<le le flux et le courant induit
contr<le le couple.
Il existe deux types de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique $
7ommande vectorielle directe du flux o= on utilise un rgulateur de flux.
7ommande vectorielle indirecte du flux, ou ce dernier est contr<l
indirectement par le contr<le du courant
i
d%
&sans rgulateur de flux).
Dans notre cas on applique la commande vectorielle indirecte.
V.0.2- ommande 1ectorielle indirecte :
#es quations des tensions et des courants rotoriques et statoriques crites dans le
repre &d, q) sont $
Daprs les quations &I'.((), on peut tirer $
i l
l
d% %
dr
r
d%
M

+
&I'.(*)
"vec $ . (
*

,
_

l l
M
r %
0t aussi $

'

i
l l
i
i
l l
i
q%
r r
qr
q%
d%
r r
dr
dr
M
M

0n rempla1ant &I'.(*) dans &I'.8) et &I'.(%) on obtient $

IEM01 Page,4
i l
l
q% %
qr
r
%q
M

+
Chapitre V Commande Vectorielle de la machine
asynchrone

'

+ + + +
+ +
i l
l
i
l
l
i R v
i l
l
i
l
l
i R v
ds % %
dr
%
r
q%
%
qr
r
q% % q%
q% % %
qr
%
r
d%
%
dr
r
d% % d%
M
dt
d
dt
d
M
M
dt
d
dt
d
M

'

+ +
+
%
%

dr
r
qr
q%
r
r
qr
r
r
qr
r
dr
d%
r
r
dr
r
r
dt
d
dt
d
i
l
M R
l
R
i
l
M R
l
R

#quation du couple lectromagntique sera donne par $
( ).

qr
d%
dr
q%
r
em
i i
l
C
pM


0n rgime permanent $
#e flux dans le rotor sannule

'

+ +

i l
l
i R v
i l
l
i R v
ds % %
dr
%
r
q% % q%
q% % %
qr
%
r
d% % d%
M
M

0t ! partir des quations &'.(-) on aura $

i M d%
r

0t aussi $
i
l
R
i
q%
r r
r
d%

IEM01 Page,8
Chapitre V Commande Vectorielle de la machine
asynchrone
" partir de lannulation de la composante du flux rotorique sur laxe q, on peut tirer
lquation du flux sur laxe d.
. % % +
dt
d
dr
d%
r
r
dr
r
r
qr
i M
l
R
l
R


%

,
_

+
i M
l
R
l
R
d%
r
r
dr
r
r
p

;n dfinit la constante de temps rotorique comme $
R
l
r
r
r

% .
(

,
_

+
i
M
d%
r
dr
r
p

( )
i M d%
dr
r
p +

r
d%
r
dr
i
M
p

+

(

" partir de lquation du couple on aura $

i $ i $ C q%
r
q%
dr
em




r
Co!trole
d% i



C i
em
Co!trole
q%


V.0.0- $chma de principe de la commande 1ectorielle indirecte :

7
r
'
saref

i
qsref
'
qsref
'
sbref
ref
>
C

7
iqs
IEM01 Page4%
Chapitre V Commande Vectorielle de la machine
asynchrone

i
q%
p
.(
&) '
scref

'
dsref
i
d%ref
Onduleur

ref

M
(
7
ids
i
sa
i
sb
i
sc
i
d%
&)
?ous avons la formule du couple $

+ f
r
r em
dt
d
J C C
.
( ) + JP
f
C C
r
r em
.
.
f
C C
r
r em
JP +

?ous avons dautre part $
.
i $ C q%
r
em



C i em
ref
q%
$

(
V.0.2- alcul des r&ulateurs :
a! +&la&e de la 1itesse :
7
r
7
r

ref

"ref
i
qsref
C
em
@

C

ref
$
(
1
ref
$
.
f
r
JP +
(

Daprs la boucle de vitesse on peut tablir les expressions des paramtres du
rgulateur de vitesse $
IEM01 Page4(

Chapitre V Commande Vectorielle de la machine

asynchrone
C

$ 7orrecteur de vitesse.

ref
$#a vitesse de rfrence.

$ #erreur entre la vitesse de rfrence et la consigne.

7
r
$ 7ouple rsistant.
i
qsref
$7ourant de rfrence suivant laxe q.
C
em
$ 7ouple lectromagntique.
$ #a vitesse de rotation.
;n commence lanalyse de notre boucle de gauche ! droite.


ref

C "ref
( ).
(
C " i r ref
ref
q%ref
$
+

.
i C q%ref
ref
em
$

.
C C " r em
+
Donc $
.
(
f
C i
f
C C
f
"
r
r q%
ref
r
r em
r
JP
$
JP JP +

( )
.
(
f
"
f
C C "
r
ref
r
r r ref
ref
ref
JP JP
$
$
+

1
1
]
1

.
f
C
r
JP +

Donc notre rgulateur est un &.I) de formule gnrale $
.
(
*
(
&
&
C
P
P +

IEM01 Page4*
Chapitre V Commande Vectorielle de la machine
asynchrone
;n remplace dans la formule de la vitesse $
.
(
(
(
*
(

&
&
f
f
P
P
P
J
r
r
"vec $
.
f
r
m
J

&constante de temps mcanique).

;n pose $

m &

(
.
(
(
(
(
(
(
*
*
*

d
r
r
ref
r
P
P
P
P
f
&
f
&
f
&

d
$ #a constante de temps dsir.
Donc $ f
&
r
d

*
.
*
f
&
r
d

Do= la formule du correcteur $


( )
f
C
r
d
m
P
P
P

(
%! +&la&e des courants i
d$
et i
#$
:
%.1! ourant i
#$
:
" artir des quations &'.(+), en supposant que le flux au rotor est port par laxe d,
on peut tirer $

.
i
l
R
q%
r
r
r
r
M

IEM01 Page4+
Chapitre V Commande Vectorielle de la machine
asynchrone
"vec $
r dr

0t $
R
l
r
r
r

&constante de temps lectrique des grandeurs rotoriques).

.
i
q%
r
r
r
M

0t a partir des quations &'.(-), en passant par la transforme de la place $

.
i
d%
r
r
r
r
M
P +

i
d%
r
r
P
M
.
(

+

.
"ppliquant maintenant la transforme de la place ! lquation &'.(+) $

'

+ + +
+ +
i l
l
i l i R v
i l i l
l
i R v
ds % %
r
%
r
q% % q% % q%
q% % % d% %
r
r
d% % d%
M
P
P P
M

.
( )

o! pert'rbati
q% % % d%
r r
d% % % d%
i l i
l
M
i l R v
P
P
P

+
+ +
(
*
( )
.
(
*
e i
l
M
l R v
q d%
r r
% % d%
P
p
P

,
_

+
+ +

( )
( )
i l
l
M
i l R v
d%
o! Pert'rbati
% %
r r
%
q% % % q%
P
P
1
1
]
1

+
+
+ +

(
*
( )
e i l R v
d d% % % q%
p + +
.
our les perturbations $
IEM01 Page4-
Chapitre V Commande Vectorielle de la machine
asynchrone

( )
i l
l
M
e
d% %
r r
% d
P

1
1
]
1

+
+

(
*
( ) [ ]
( )
i
l
l l l l M
e
d%
r r
r r % r % %
d
P
P

+
+ +

(
*
[ ]
( )

(
P
P
d
r
r % %
d
l
e

+
+

(
(
i
d%
Donc $
( ) .
e i l R v
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P + +
( )
( )

)
P
P
r r
% r % % r r r r %
d%
l
R M l l R l P l l
v
(
(
* *

+
+ + + +

e i
q d%

i
d%

i
d%

C
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"ref

v
q%ref
e
d
@
i
q%
C
iq%

p
l R % %
+
(

i i q% q%ref
iq%
.

.
C "
i i q% q%
ref

IEM01 Page4/
i
q%ref
Chapitre V Commande Vectorielle de la machine
asynchrone
.
v i C " v
q% d% d ref q%ref
+
.
i ( v " d% d q%

.
(
%
P P P
l R
i ( C "
l R
i ( v
l R
" i
% %
d% d d ref
% %
d% d q%
% %
q%
+

,
_

.
( C d d

Donc $
.
p
i i
P
l R
C
l R
"
i
% % % %
ref
q%
q% q%

#e correcteur quon doit appliquer est un &.I) de formule gnrale $

.
(
-
+
&
&
C
P
P
i
q%
+

"vec $
.
R
l
%
%
%

&7onstante de temps lectrique des grandeurs statoriques).

.
(
(
(
-
+
P P
P
i
%
%
q%
R
&
&
i
q%

+

;n pose $

% &

+
et on calcul
&-
.
(
-
P
i
& R
i
%
q%
q%

Donc $

i
P P
q%d
& R i
i
% q%ref
q%
+

(
(
(
(
-
.
-
R
&
%
iq%d

IEM01 Page42
Chapitre V Commande Vectorielle de la machine
asynchrone
Do= la formule du correcteur $

( )
R
C
%
%
i
P
P
P
i
q%d
q%

(

%.2! ourant i
d$
:

i
q%
A B
Biltre de consigne
i
d%ref

id%
@
v
d%ref
v
d%
C
i
d%

r
P + (
(
C
id%

( ) P )
.
i i
d% d%ref
id%

i i
"
d% d%
C

.
v i v
d% q% d%ref
* "
( ) .
i v
q% d%
P ( +
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
i i v i
q% q% d% d%
* ( " P ) P ( P ) P ) + + +
"vec le compensateur $
( ) ( )

% %
l
P ( P *
( ) ( ). P )
i i
" P )
C i
d% d%
d%


B.D.; E

i
d%
i
d%
( )
.
( (
2
/
*
&
&
R l R P l
P
P
P
P
% s r % % r
r
+

+ + +
+

IEM01 Page4,
Chapitre V Commande Vectorielle de la machine
asynchrone
.
(
(
( ( (
,
P ,


.
(
*
* * *
,
P ,


( ) ( ) [ ]. ( ( ( (
* (
* ( * (



P P
P P
R
l
P P P P
l
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+ +
1
1
]
1

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_

,
_

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B.D.; E
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2
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&
&
R
l
P
P
P P
P
%
r %
r
+

+ +

;n pose $

( /

&

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( )
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( (
(
. .
2 * (
P -
P .
P P P
P
/ # (
&
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+ +
+

.
. . (
. .
. .
/ # (
/ # (
( # (
+

uisque

* (
>> on utilise un rgulateur .I $
( )

* *
2 *
2
*
2 *
. . *
(
(
(
! ! r
r
d%ref
d%
P P
P
P
&
& P &
i
i
+ +

+ + +
+

.
IEM01 Page44
Chapitre V Commande Vectorielle de la machine
asynchrone
"vec $
.
(
2 *
*
&
!

et
( )
( )
( )
.
F
F
(
*
(
-
2 *
2
2 *
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&
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( ) . . . . * . . . * . F . . . . *
2 *
*
2
*
2
*
2 2 * & & & & & r r r

+ + +
( ) . % . *
*
2 *
*
2
*
+ +


r r & &
"prs la rsolution de cette quation, on choisie
&2
la solution la plus positive.
Do= la formule du correcteur $
onclusion :
#a commande vectorielle du moteur asynchrone permet dobtenir des performances
meilleures que la commande scalaire.
7ette mthode impose ! la G.": des comportement semblables ! ceux de la
machine ! courant continu ou ! la machine synchrone, dans les quelles le flux nest pas
affect par les variations du couple lectromagntique.
7es avantages se paient par un complexit de la commande mais cette dernire est
palli par lamlioration trs rapide des caractristiques des semi.conducteurs, des
capacits des matriels informatique et de lvolution de llectronique numrique.
IEM01 Page48