Ch4 ITR Ordonnancement PDF

UMONS/FPMS/INFO/ cours I_INFO_008
Informatique Temps-Rel
2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Facult Polytechnique
Informatique tempsrel
Chapitre 4: Ordonnancement
Pierre Manneback
Pierre.manneback@umons.ac.be
Table de matire
1.
2.
3.
4.
Gnralits
Ordonnancement de tches priodiques
Ordonnancement avec tches apriodiques
Ordonnancement avec ressources partages
Universit de Mons
Chapitre 4
Pierre Manneback, FPMs INFO,2014, ITR, Chapitre 4

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Rfrence principale
G. Buttazzo Hard real-time computing
systems , Springer, 2004 (livre + slides)
Universit de Mons
Dfinition dune tche

Une tche est une squence dinstructions qui, en labsence dinterruptions,
sont excutes sur un processeur jusqu compltion finale.
Une tche sera gnralement et concrtement reprsente par un processus
ou un thread.
Chapitre 4

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Paramtres dune tche tempsrel

ri
si
Ci
di
Di
fi
temps de release ou darrive (dans le pool des tches

prtes)
temps de dmarrage rel
temps dexcution au pire
(Worst Completion Exec Time ou WCET ou capacit)
deadline absolu
deadline relatif (di ri)
temps maximal de fin dune tche (contrainte fi<= di)
Autres paramtres dune tche

fi-di
ci(t)
di t ci(t)
retard ou avance si ngatif

temps maximal restant excuter
laxit (latitude temporelle ou priode creuse dexcution, slack
en anglais)
Chapitre 4

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Dfinition dun job

Un job (sous-tche) est une partie dune tche: suite dinstructions de la
tche stant excutes sans interruptions ou dans un laps de temps donn.
On utilisera notamment la notion de job pour les tches priodiques, en tant
que sous-tche effectue dans une priode donne.
Universit de Mons
Tches priodiques
Apparition cyclique de jobs ou sous-tches, avec
gigue (jitter, petit dcalage temporel) possible
Typique des tches dacquisition, de traitement de
signal, de multimdia
Programmation gnralement conduite par le temps
(time-driven, squenceur)
Chapitre 4

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Modle de Tches priodiques

Fi = temps de dmarrage de la tche
Ti = priode de la tche
Di = deadline relatif de chaque job
Ci = temps dexcution maximal dun job
Universit de Mons
Tches apriodiques
Tches apriodiques ou sporadiques: tches occurrence
irrgulire de jobs. Ces jobs ont gnralement des deadlines
stricts: rponse une alarme, vnement prioritaire traiter, etc
La programmation de ces tches est souvent conduite par les

vnements (signaux ou interruptions).
.
Chapitre 4
10

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Le problme dordonnancement
Etant donn un ensemble de tches avec contraintes, et une
architecture matrielle et logicielle (processeurs et ressources),
trouver une planification des tches qui satisfasse les contraintes
11
Lordonnancement est un
problme difficile
Gnralement, pas de possibilit praticable de calcul
de solution optimale, mais proposition de solutions
approches par des heuristiques. Dans le cas du tempsrel, cest suffisant, tant que les contraintes sont
respectes!
Ncessit de travailler avec des hypothses
simplificatrices
Ici: mono-processeur, tches premptives
(interruptibles), pas de contraintes de prcdence
entre tches, principalement tches priodiques
Universit de Mons
Chapitre 4
12

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Table de matire
1.
2.
3.
4.
Gnralits
Universit de Mons
13
Ordonnancement de tches
priodiques
Hypothse supplmentaire: pas de partage des ressources
Notation: ti ( Ci , Ti , Di) ou ti ( Ci , Ti ) si Di = Ti (chance sur requte)
Chapitre 4
14

2014-15
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Exemple
Si les hypothses de capacits exprimes ci-dessus sont remplies,

lordionnancement propos est admissible
Universit de Mons
15
Mise en uvre potentielle
Universit de Mons
Chapitre 4
16

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Pr Pierre MANNEBACK
Mise en oeuvre squentielle

Avantages
Simple, sans excutif temps-rel ncessaire
Overhead minime
Inconvnients
Peu robuste par rapport des surcharges ventuelles
Peu extensible
Pas appropri pour le traitement dvnements
apriodiques
Universit de Mons
17
Ordonnancements par priorits

Chaque tche reoit une priorit base sur ses
contraintes temporelles
La vrification du respect des contraintes est
faite analytiquement
Lordonnanceur supporte la gestion des
priorits (par ex. la premption)
Les priorits peuvent tre statiques ou
dynamiques, dtermines a priori (hors ligne) ou
en ligne
Universit de Mons
Chapitre 4
18

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Faisabilit de lordonnancement
Chaque tche a un taux
dutilisation (maximal, du
processeur, par priode)
Le taux dutilisation global est
donc
Il doit tre plus petit ou gal 1
dans tous les cas pour quun
ordonnancement soit possible
19
2 algorithmes classiques : RM et
EDF
Priorit la tche de plus petite priode
Priorit la tche au deadline absolu le plus proche
Universit de Mons
Chapitre 4
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10

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Earliest Deadline First (EDF)

Activation, chaque occurrence dun nouveau job, du
job avec le deadline absolu le plus proche.
Les tches doivent tre interruptibles (premptibles).

Les priorits sont dtermines en ligne, en fonction
des nouveaux jobs et de leur deadline, et sont donc
dynamiques.
Universit de Mons
21
Exemple EDF
Universit de Mons
Chapitre 4
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11

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Pr Pierre MANNEBACK
EDF est optimal

Un algorithme dordonnancement est dit optimal au niveau admissibilit, pour
un domaine dapplication, sil peut gnrer un ordonnancement admissible, ds
quil en existe un.
On peut prouver que cest le cas dEDF :
Si des tches priodiques sans contraintes de prcdence ou de partage
de ressources sont ordonnanables, alors elles le sont par EDF
Les tches priodiques avec Di=Ti et sans gigue sont ordonnanables par EDF si
et seulement si Ui 1
Ce critre nest plus que ncessaire si Di<Ti ! On peut avoir Ui 1 et EDF non
admissible quand Di<Ti
Universit de Mons
23
Rate Monotonic (RM)

Priorit fixe a priori, base sur la priode: au plus une tche est
frquente (priode courte), au plus elle est prioritaire
Chapitre 4
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12

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Un problme pour lequel RM ne

marche pas
Universit de Mons
25
Un problme pour lequel RM

marche
Diffrence: la capacit de t2 a t diminue de 4 3
Chapitre 4
26
13

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Conditions dadmissibilit pour RM et EDF

Hypothses:
Tches priodiques
chances sur requtes (Di=Ti)
Tches indpendantes (pas de partage de ressources, ni de

contraintes de prcdences)
27
Condition suffisante dadmissibilit

pour RM
RM Utilization Bounds
Utilization
1.1
Not OK
1
0.9
0.8
0.7
OK
0.6
0.5
1
16
64
256
1024 4096
The Number of Tasks
Universit de Mons
Chapitre 4
28
14

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Ordonnancement RM: exemple avec utilisation ne

satisfaisant pas le test, mais acceptable
t1(1,4)
t2(3,12)
t3(6,16)
test d'utilisation non satisfait

(0.25+0.25+0.375) 3(21/3 -1)=0.779
Ordonnancement RM
t3
t2
t1
Universit de Mons
16
24
32
40
48
29
Optimalit de RM
Il a t prouv que RM est optimal pour la classe
dordonnancements a priori, priorit fixe (Liu)
Cela veut dire que si un problme (tches
priodiques, indpendantes, chance sur requte et
sans gigue) est ordonnanable par un algorithme
priorit fixe, alors il lest par RM.
Universit de Mons
Chapitre 4
30
15

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Loptimalit dEDF et de RM ne vaut que

dans certaines conditions drastiques !
Indpendance temporelle et spatiale des
tches.
Tches priodiques, chance sur requte
(Di=Ti) et sans gigue (Fi=0).
Changement de contexte considr comme
nul.
Universit de Mons
31
Extension pour tches chance

infrieure la priode (Di<Ti)
Universit de Mons
Chapitre 4
32
16

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Comment garantir ladmissibilit?
Universit de Mons
33
Temps de rponse pour RM ou DM

Soit HP(ti) : ensemble des tches plus haute priorit que ti . Le
temps de rponse Ri de chaque tche ti est donn par:
Ri = Ci + SHP(ti) Ri/Tk Ck
dsigne lentier directement suprieur x, par exemple 3,01 = 4
o x
Lordonnancement RM ou DM est acceptable si et seulement si

Ri Di , pour toute tche ti
Lquation du temps de rponse est une quation au point fixe (x=f(x))
Chapitre 4
34
17

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Temps de rponse pour RM ou DM
Iterate until
(Ris > Di )or (Ris = Ri(s-1))
Fonction positive, croissante. Converge si borne

Universit de Mons
35
Ordonnancement RM
calcul du temps de rponse
t1(1,4)
R1 = 1
R2 =3 + R2/4 =4
Universit de Mons
Chapitre 4
t2(3,12)
16
t3(4,16)
Di = T i
R3=4+ R3/4 + R3/12 *3 = 10
24
32
40
48
36
18

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Ordonnancement RM
calcul temps de rponse
t1(1,4)
R1 = 1
t2(3,12)
t3(6,16)
R2 =3 + R2/4 =4
16
Universit de Mons
Di = Ti
Le test Ulub nest pas satisfait!
R3=6+ R3/4 + R3/12 *3 = 12
24
40
32
48
37
Ordonnancement RM
non admissibilit
t1(1,4)
R1 = 1
t2(3,12)
t3(7,16)
R2 =3 + R2/4 =4
Di = Ti
R3> 16!
Echec!
Universit de Mons
Chapitre 4
16
24
32
40
48
38
19

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Ordonnancement RM non
admissible avec Di<Ti
t1(1,4,3)
R1 = 1
t2(3,12,10)
R2 =3 + R2/4 =4
chec!
Universit de Mons
16
t3(4,16,9)
R3=4+ R3/4 + R3/12 *3 = 10 > 9
24
32
40
48
39
Ordonnancement DM admissible
avec Di<Ti
t1(1,4,3)
R1 = 1
R 3 =4 + R3/4 =6
Universit de Mons
Chapitre 4
t2(3,12,10)
16
t3(4,16,9)
R2 = 3+ R2/4 + R2/16 *4 = 10
24
32
40
48
40
20

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
EDF avec Di<Ti

Estimation de la demande du processeur
La demande du processeur dans un intervalle de temps [t 1,t2] est la
somme des capacits des taches actives et devant se terminer dans cet
intervalle.
41
La demande du processeur dans

lintervalle [0,L]
Universit de Mons
Chapitre 4
42
21

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Test dadmissibilit EDF, Di<Ti

Proposition initiale
Comment ne pas devoir calculer cette formule pour

tout L?
43

Exemple
t1(1,4,3), t2(2,6,4)
Universit de Mons
Chapitre 4
44
22

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK

Constatations
g(0,L) est une fonction en escalier
Tests uniquement aux points de discontinuit,
qui correspondent en fait aux deadlines absolus
Lintervalle dtude peut se limiter lhyperpriode des taches, soit ppcm(t1,t2,,tn)
Universit de Mons
45

Simplification du calcul
Soit la fonction G(0,L), dfinie par
On a
Universit de Mons
Chapitre 4
46
23

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK

Simplification du calcul
Universit de Mons
47
Universit de Mons
Chapitre 4
48
24

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Ordonnancement EDF admissible

avec Di<Ti
t2(3,12,10)
t3(4,16,9)
t1(1,4,3)
H = ppcm {4,12,16} = 48
U=0.75
L*= 4(0.25+0.5+1.75)=10
D= {3, 7, 9, 10 }
g(0,3)=1, g(0,7)=2, g(0,9)=6, g(0,10)=9
Universit de Mons
16
24
32
40
48
49
Table de matire
1.
2.
3.
4.
Gnralits
Universit de Mons
Chapitre 4
50
25

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Tches apriodiques strictes

Si on a un problme temps-rel critique, il faut
une garantie dintervalle minimal darrive entre
tches. On ne peut donc traiter que les tches
apriodiques avec
Ci = WCETi et MITi > Ci
WCET = Worst-Case Execution Time
MIT = Minimum Inter-arrival Time
Universit de Mons
51
Tches apriodiques souples

Elles peuvent tre excutes au plus tt, tant que cela
nimplique aucun retard des tches strictes.
On sintresse ici au temps de rponse moyen et des
grandeurs statistiques (% de tches en retard, retard
moyen ou maximal, etc).
Universit de Mons
Chapitre 4
52
26

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Exemple dordonnancement dune tche apriodique

avec EDF
activation immdiate
Universit de Mons
53
Exemple dordonnancement dune tche apriodique

avec EDF
activation en service arrire-plan
Universit de Mons
Chapitre 4
54
27

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Serveur de tches apriodiques

Tches apriodiques groupes en une pseudo-tche priodique
(serveur) dune capacit Cs et dune priode Ts
Ce serveur est ordonnanc comme les autres tches.
Le choix de la tche apriodique lue par le serveur est laiss
libre ( first arrived , min deadline , etc)
55
Serveur de votes
(Polling server)
Le serveur a une priode et une capacit fixe a
priori.
Au dbut de chaque priode, son budget est
initialis sa capacit.
Si le serveur devient actif, et quil ny a pas de job en
attente, le budget est mis 0 pour la priode donne.
Si le serveur devient actif, et quil y a des jobs en
attente, ceux-ci sexcutent ( dans un ordre dfini par le
serveur) en consommant le budget, tant quil est
positif.
Universit de Mons
Chapitre 4
56
28

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Polling server - exemple
Universit de Mons
57
Serveur en diffr
Deferable server (DS)
Similaire au polling server , mais le budget nest pas
enlev sil ny a pas de jobs en attente lors de son rveil
Cela donne un meilleur temps de rponse pour les
taches apriodiques (au dtriment des taches
priodiques)
Chapitre 4
58
29

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Deferable server - exemple
Universit de Mons
59
Table de matire
1.
2.
3.
4.
Gnralits
Universit de Mons
Chapitre 4
60
30

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Ordonnancement avec ressources

partages
Une tche prioritaire peut tre longtemps bloque en lattente
dune ressource critique.
(rouge = actif Section Critique (SC), vert=actif hors SC, jaune=i/o)
61
Solution: affecter une priorit plus haute

la tche en section critique
Universit de Mons
Chapitre 4
62
31

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Solution plus souple

Priority Inversion Protocol
Universit de Mons
63
Ordonnancement PIP
Universit de Mons
Chapitre 4
64
32

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Pro/Cons de PIP
Universit de Mons
65
Blocage en chane avec PIP
Universit de Mons
Chapitre 4
66
33

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Plafond dune ressource
Universit de Mons
67
Priority Ceiling Protocol (PCP)
Universit de Mons
Chapitre 4
68
34

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Exemple de PCP
Universit de Mons
69
Pro/Cons de PCP
Universit de Mons
Chapitre 4
70
35

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK
Garantie dordonnanabilit avec

contraintes de ressources
Slection dun algorithme dordonnancement
et dun protocole daccs aux ressources
Calcul du temps maximal de blocage (Bi) pour
chaque tche
Test de garantie en utilisant le terme d au
blocage
Universit de Mons
71

avec RM
Universit de Mons
Chapitre 4
72
36

2014-15
Pr Pierre MANNEBACK

avec EDF
Universit de Mons
73
Quelques commentaires finaux

2 classes dalgorithmes dordonnancements :en ligne, hors ligne
Hors ligne : RM et variantes
En ligne : EDF et variantes
Traiter les tches apriodiques dans une tche serveur

priodique
Contraintes de partage de ressources: ncessit de
changement de priorits (PIP et mieux PCP)
Nous navons pas abord de nombreux autres points,
notamment le traitement de contraintes de prcdence entre
tches
Universit de Mons
Chapitre 4
74
37

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Dfinition dune tche

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Paramtres dune tche tempsrel

temps de release ou darrive (dans le pool des tches

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Autres paramtres dune tche

retard ou avance si ngatif

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Dfinition dun job

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Modle de Tches priodiques

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La programmation de ces tches est souvent conduite par les

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Si les hypothses de capacits exprimes ci-dessus sont remplies,

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Mise en uvre potentielle

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Mise en oeuvre squentielle

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Ordonnancements par priorits

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Priorit la tche de plus petite priode

Priorit la tche au deadline absolu le plus proche

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Earliest Deadline First (EDF)

Les tches doivent tre interruptibles (premptibles).

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EDF est optimal

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Rate Monotonic (RM)

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Un problme pour lequel RM ne

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Un problme pour lequel RM

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Conditions dadmissibilit pour RM et EDF

chances sur requtes (Di=Ti)

Tches indpendantes (pas de partage de ressources, ni de

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Condition suffisante dadmissibilit