Navigation

aux Astres
et aux Satellites
par La mthode du Plan des sommets

_______

Yves Robin-Jouan
N7 Toulouse 1970, IAE Paris 1977
Membre IFN, ION Member

MARINES DITIONS

---- Navigation aux astres et aux satellites ----

Aux femmes de ma vie,

en souvenir de certains djeuners
agrments de sphres, cnes et plans!

Remerciements
Franois Lachaux, professeur et chercheur en mathmatiques, ami navigateur,
pour sa relecture passionne et ses conseils clairs;
Navecom et ses clients institutionnels, qui ont directement ou indirectement
support les travaux de R & D sous-jacents;
lInstitut franais de navigation en gnral, pour son accueil bienveillant;
Jean-Louis Guibert, intuitu person, pour son amical soutien.
2

---- Navigation aux astres et aux satellites ----

Chapitre 3 ............................................................................................................................. 70

Table des matires

Fondements gomtriques
de la mthode du Plan des sommets

Prface de lIFN .......................................................................................................................... 8

Introduction .............................................................................................................................. 10
Chapitre 1 .................................................................................................................................. 16
Raccourci historique de la Navigation
et de la Mcanique Cleste
1. Un apport considrable de lAntiquit .............................................................................................
2. Une lente macration jusqu la fin de lge mdival ...................................................................
3. Un nouvel essor avec les grandes dcouvertes .............................................................................
4. Un effort de thorisation au XVIIIe sicle .......................................................................................
5. Une mise en uvre oprationnelle au XIXe sicle .........................................................................
6. Lapoge de la navigation astronomique au XXe sicle .................................................................
6.1 Perfectionnement des phmrides et des tables ...................................................................
6.2 Recherche de solutions directes au problme du point ...........................................................
6.3 Astro-navigation en aronautique et au-del ...........................................................................
7. Le foisonnement et la sophistication de lpoque contemporaine ..................................................
7.1 Alternatives aux satellites .........................................................................................................
7.2 GPS et GLONASS ....................................................................................................................
7.3 Les systmes successeurs du GPS .........................................................................................
8. La mthode du Plan des sommets dans le panorama contemporain ............................................
9. Reprage mthodologique .............................................................................................................
10. Un exemple historique de Gauss ..................................................................................................

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Chapitre 2 ............................................................................................................................. 44
Principes des mthodes

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Chapitre 4 ............................................................................................................................. 88
Application de la MPS
la navigation astronomique
1. Pondration des observations par leur hauteur tape de prdiction ........................................... 90
2. Restriction du problme dans le Plan des sommets tape de correction ................................... 92
3. Consquences et commentaires .................................................................................................... 92
4. Cas canoniques de trois observations chapeau quilatral ........................................................ 94
5. Cas canoniques chapeau non quilatral ................................................................................... 96
6. Exercice reprenant le point de Costes et Bellonte ......................................................................... 99
7. Gnralisation un chapeau quelconque .................................................................................... 100
8. Restriction deux observations ................................................................................................... 101
9. Cas canonique du carr de Guine , quatre observations .................................................. 102
10. Premire approche statistique en fonction du nombre dobservations ....................................... 103

Chapitre 5 .......................................................................................................................... 106

Singularits en navigation astronomique
et traitement par la MPS

de navigation aux amers clestes

1. Notations ........................................................................................................................................
2. Typologie des systmes .................................................................................................................
3. Le triangle dor en navigation .........................................................................................................
4. Classification des mthodes ...........................................................................................................
5. Les techniques et lart de lestime ..................................................................................................
6. Elments de cartographie ..............................................................................................................
7. Identification et phmrides ..........................................................................................................
8. Dimensions, nature des variables et prcision ...............................................................................
9. Illustration des algorithmes de calcul .............................................................................................
10. Limitations de la mtrologie ..........................................................................................................
11. Introduction de lindicateur DOP ...................................................................................................
12. Dilution de prcision en navigation satellitaire ..............................................................................
13. Singularits de la multilatration satellitaire .................................................................................
14. Positionnement de la mthode du Plan des sommets ..................................................................

1. Repres et coordonnes ................................................................................................................

2. Sphre de rfrence ......................................................................................................................
3. Cercles disomesure .......................................................................................................................
4. Introduction du Plan des sommets .................................................................................................
5. Thorme 1 et rciproque ..............................................................................................................
6. Mise en quations ..........................................................................................................................
7. Thorme 2 et rciproque ..............................................................................................................
8. Gnralisation n observations inexactes Thorme 3 .............................................................
9. Restriction au cas de 2 observations Thorme 4 ......................................................................
10. Cas canonique de point par 2 observations .................................................................................

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1. Approche globale du problme des singularits ...........................................................................

1.1 Singularits extrinsques ........................................................................................................
1.2 Singularits intrinsques ........................................................................................................
2. Classification et modles associs aux singularits astronomiques ............................................
2.1 Premire espce ....................................................................................................................
2.2 Deuxime espce ..................................................................................................................
3. Description des singularits par la mthode du Plan des sommets .............................................
4. Notion de DOP astronomique ......................................................................................................
5. Formulation analytique du DOP astronomique ............................................................................
6. Interprtation gomtrique du DOP astronomique ......................................................................
7. Interprtation gomtrique des cas de singularits ......................................................................
8. Calcul analytique des DOP avec trois astres Singularits extrinsques ...................................
9. Calcul analytique du HDOP avec n astres Singularits intrinsques ........................................
10. Traitement des dgnrescences par la mthode du Plan des sommets ..................................
11. Exercice sur un cas test proche dune singularit de 1re espce ................................................
12. Exercice sur un cas test de circumznithales .............................................................................

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Chapitre 6 .......................................................................................................................... 124

Chapitre 9 .......................................................................................................................... 178

Informatisation de la MPS

Hybridation native
et autres perspectives

Logiciels lusage des navigateurs

1. Principes et environnement de programmation ............................................................................
1.1 Critres du groupe a ...............................................................................................................
1.2 Critres du groupe b ...............................................................................................................
2. Prsentation dASTROLAB ..........................................................................................................
3. Ephmrides intgres ................................................................................................................
4. Corrections des observations .......................................................................................................
5. Calcul du point par ASTROLAB ...................................................................................................
6. Tableaux dits par ASTROLAB dans un exemple ......................................................................
7. Versions du logiciel ASTROLAB ...................................................................................................
8. Note propos dAlmicantarat .......................................................................................................
9. Aperu de la programmation de la MPS pour satellite .................................................................
9.1 Gnralits .............................................................................................................................
9.2 Coeur du programme de calcul MPS-SAT .............................................................................

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Chapitre 7 .......................................................................................................................... 142

Application de la mthode MPS

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Chapitre 8 .......................................................................................................................... 162

Traitement par la MPS dexemples

Annexe 1 ............................................................................................................................. 208

Quelques complments
de mathmatiques

Annexe 2 ............................................................................................................................. 216

Bibliographie
1. Catgorie H (Historique) ...............................................................................................................
2. Catgorie N (Navigation) ..............................................................................................................
3. Catgorie S (Plan des Sommets) .................................................................................................
4. Catgorie G (GPS et GNSS) ........................................................................................................
5. Catgorie I (programmation Informatique) ...................................................................................
6. Catgorie P (Pratique) .................................................................................................................
7. Catgorie Y (hYbridation) .............................................................................................................

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Annexe 3 ............................................................................................................................ 240

de navigation pris dans la littrature

1. Remarques communes aux exercices de point astronomique .....................................................
2. Exercice de point astronomique deux observations par Bodenez ............................................
3. Exercice de point astronomique deux observations par Ruiz ...................................................
4. Exercice de point astronomique trois observations par Stern-Veyrin ........................................
5. Exercice de point astronomique trois toiles par Asken ............................................................
6. Exercice de point astronomique trois observations transportes par Botrel .............................
7. Exercice de point astronomique deux plantes et deux toiles par Bennett .............................
8. Exercice de point trois toiles en approche directe par Bourbon ..............................................
9. Remarques communes aux exercices de multilatration par satellites ........................................
10. Exercice de multilatration quatre satellites par Burnside et Dana..........................................
11. Exercice de multilatration quatre satellites par Awange et Grafarend ...................................
12. Exercice de multilatration six satellites par Strang et Borre ..................................................
13. Exercice de multilatration huit satellites par Choi et Cicci .....................................................
14. Conclusion du chapitre ...............................................................................................................

Conclusion .......................................................................................................................... 202

1. Moindres carrs et matrice pseudo-inverse .................................................................................. 210

2. Mthode de Bancroft pour la navigation par satellite ................................................................... 211
3. Notions sur le filtrage de Kalman ................................................................................................. 213

la navigation par satellite

1. Reprise de la formulation ..............................................................................................................
2. Ellipsode de rfrence WGS84 ...................................................................................................
3. Rsolution par un algorithme de relaxation ..................................................................................
4. Cadrage et initialisation des variables ..........................................................................................
5. Rsolution par un algorithme dincrmentation ............................................................................
6. Application un cas canonique dduit de Costes et Bellonte .....................................................
7. Impact dune erreur systmatique sur les donnes ......................................................................
8. Problme solutions multiples et problme du point incomplet ..................................................

1. Hybridation au sens large ............................................................................................................. 180

2. Navigation hybride et cooprative pour la route intelligente ......................................................... 182
3. Besoin dhybridation pour les mobiles maritimes .......................................................................... 184
4. Principes de lhybridation native des donnes brutes satellitaires et astronomiques ................... 187
5. Application au problme minimal dun astre et de deux satellites ............................................... 189
5.1 Analyse restreinte dans le plan diamtral des deux satellites ................................................ 190
5.2 Retour au problme 3D .......................................................................................................... 194
5.3 Algorithmes de rsolution en 3D ............................................................................................ 196
6. Cas canonique dduit de Costes et Bellonte ............................................................................... 197
7. Autres perspectives dvolution de la mthode ............................................................................ 199

Notice technique du logiciel ASTROLAB v3

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1. Gnralits ...................................................................................................................................
2. Programme RECOEFM5 .............................................................................................................
3. Programme FOBSRID3................................................................................................................
4. Programme FOBSEDI2 ................................................................................................................
5. Programme PTPLSOM5 ..............................................................................................................
6. Cas tests ......................................................................................................................................
7. Avertissements .............................................................................................................................
8. Rfrences applicables au fichier de test ....................................................................................

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Annexe 4 ............................................................................................................................ 250

Le Monologue du navigateur
Jour 1 ................................................................................................................................................ 252
Jour 2 ................................................................................................................................................ 253
Jour 3 ................................................................................................................................................ 254
7

---- Navigation aux astres et aux satellites ----

Prface de l'Institut franais de navigation

Tout dabord quelques rappels indispensables:

Un historique de la navigation: lAntiquit grecque, les grands voyages, les
grandes dcouvertes, Copernic et Kepler, la longitude par lheure, la trigonomtrie sphrique et les tables de calcul, les navigations hyperbolique, inertielle et par satellite.

Etonnants voyageurs! Quelles nobles histoires

nous lisons dans vos yeux profonds comme les mers!
[...] Au fond de linconnu pour trouver du nouveau.

Les principes des mthodes de navigation aux amers clestes o lon

retrouve les fondamentaux tels lestime, la cartographie ENC, ECDIS les
algorithmes et lautomatisation du triangle dor savoir:
- identification et phmrides;
- observations ou mesures;
- calculs (lectronique ou tables).

Baudelaire

Puis, le vif du sujet:

- Les fondements gomtriques de la mthode du Plan des sommets: formulation du lieu des points lis une observation, conjugaison polaire;
- La mise en quations de la mthode dans le cadre de la navigation astronomique: prdiction et correction, avec en parallle estimation de lerreur;
- Lintgration des traitements adquats contre les singularits, avec changement de modles pilot par indicateurs;
- Lapplication la navigation astronomique Prsentation de logiciels;
- Lapplication la navigation par satellite: paramtrage en altitude et itration, convergence, programmation;
- Des exemples concrets, permettant la confrontation avec dautres mthodes;
- Les perspectives de dveloppement autour de lhybridation.

La mthode du Plan des sommets constitue une autre manire de se positionner, de faire le point.
Cest une mthode directe, indpendante de tout point, ft-il estim ou arbitraire.
Elle est fonde sur des proprits gomtriques simples et fait beaucoup appel
lalgbre linaire, en marginalisant les traitements non-linaires. Autorisant de
nombreuses observations, elle permet ainsi de traiter lerreur.
Initie par lauteur dans les annes quatre-vingt-dix partir de lutilisation des
satellites, cette mthode sapplique aussi la navigation astronomique. Pour
cette application, cest la revue Navigation de lIFN qui a publi les premiers
articles. Certains lments en sont repris puis largement dvelopps dans cet
ouvrage.
Ainsi, la navigation astronomique automatise pourrait assumer la redondance de la navigation par satellite, actuellement prvue tre assure par un
autre GNSS, dans les rgles de la convention Safety of life at sea (SOLAS) de
lOrganisation maritime internationale (OMI).
Mieux, on pourrait hybrider les deux systmes, ainsi quil avait t envisag
de faire, il fut un temps, pour le GPS et le LORAN-C, notamment. Avec la mthode du Plan des sommets, ce travail a t abord en 2006.
Enfin, on rpondrait ainsi aux proccupations de lOMI et plus prcisment aux
prceptes de sa convention Seafarers training, certification and watchkeeping
(STCW). Cette convention exige en effet des navigateurs hauturiers quils connaissent la navigation lectronique, mais galement la navigation astronomique.
Ceci dit, quelle est la dmarche de lauteur? Elle est mthodique, il va de soi.
8

Enfin, la conclusion dans laquelle force sera pour le lecteur dadmettre que la
mthode du Plan des sommets, contrairement celles que nous appellerons
mthodes diffrentielles en regroupant droites de hauteur dans le plan
et linarisation dans lespace, est la fois universelle, autonome, globale,
directe et sre.
Suivent plusieurs annexes, dont la liste des rfrences bibliographiques, particulirement intressante et consquente.
En bref, un ouvrage innovant, conciliant ce que daucuns considraient tort
comme dpass, savoir la navigation astronomique, avec la navigation par
satellite, que lon ne saurait suivre aveuglment, en automatisant paramtres,
calculs, corrections, de manire faciliter la tche du navigateur, tout en rendant la navigation plus sre, conformment, l encore, aux vux de lOMI.




Jean-Louis GUIBERT
Secrtaire gnral de lInstitut franais de navigation
9

introduction

meil
Il sera ncessaire que joublie lenasom
on,
et que je sois trs attentif la vigoffatiice;
plir mon
car seulement ainsi je pourrai accoment
ntes!
lesquelles choses seront grandem fatiga
d

ue de son journal de bor

Colomb dans le prolog

On ne voyagerait pas sur la mer,r

l plaisir de voi
pour ne jamais rien en dire, et pour rieseun communiquer.
sans esprance den jamais
es

Pascal dans les Pens

---- Navigation aux astres et aux satellites ----

---- introduction ----

Si cet ouvrage devait dlivrer un message, alors il pourrait tenir en cinq phrases :

Cette approche rpond deux soucis conjugus : respect des valeurs ternelles et prise en compte des progrs techniques. Elle privilgie les principes
par rapport leur formulation et la formulation par rapport aux calculs.

Au lieu d'opposer navigation astronomique et navigation par satellite, cest--dire

tradition et modernit, il est plus constructif de constater simplement que les
deux filires traitent de la mme problmatique, l'une en 2 dimensions et l'autre
en 4 dimensions. En pratique une mthode suffisamment puissante doit pouvoir
sappliquer un mme problme canonique, trait en mode astronomique, puis
en mode satellitaire. Il en rsulte une entraide possible des filires dans des circonstances difficiles.
Les mthodes modernes de navigation astronomique adoptent les coordonnes
cartsiennes et la formulation matricielle, sur les bases desquelles fonctionnent
les rcepteurs GPS. Rciproquement, une mthode de navigation astronomique
ainsi base est potentiellement gnralisable la navigation par satellite, et
une ventuelle hybridation.
Lobjet essentiel de louvrage est de prsenter la mthode du Plan des sommets
(MPS), et son application tant la navigation astronomique qu la navigation
par satellite. En 15 ans dexistence, cette mthode a dsormais fait ses preuves.
Elle a pris sa source dans le monde satellitaire, dont elle a adopt le rfrentiel
et la formulation, mais a t dabord applique au monde astronomique avant
de retourner au monde satellitaire. Une telle porte est justifie par la cohrence et la dualit qui existent entre les deux filires de navigation, et que la
mthode du Plan des sommets sait exploiter. En 4 dimensions, c'est numriquement plus compliqu qu'en 2 dimensions, mais la mme formulation mathmatique peut tre adapte.
La mthode MPS est une mthode globale et directe, indpendante de tout
point estim ou arbitraire. Elle est fonde sur des proprits gomtriques
simples, auparavant inexploites. Ces proprits lui confrent la fois rigueur
et robustesse, notamment au voisinage des singularits gomtriques qui affectent la plupart des mthodes matricielles. Mais, quelques transformations
intermdiaires prs, le travail fait appel purement et simplement lalgbre
linaire, en assumant un nombre important dobservations. Sans augmenter
la complexit du calcul, multiplier les observations permet destimer lerreur
sur le rsultat et de bnficier dun effet de lissage statistique dans de bonnes
conditions.
Lapproche propose est quelque peu novatrice tout en se voulant didactique :
le choix est fait de dgager le tronc commun culturel entre les deux navigations,
mais aussi didentifier et de justifier les diffrences. des fins de comprhension, lexpos pourra sappuyer sur lune pour dcouvrir lautre, voire mme
voquer la navigation ctire dans certains cas comparables. Il sagit bien de
navigation aux amers dans tous les cas !
12

Louvrage sadresse des professionnels ou des amateurs avertis, non forcment spcialistes de navigation. La rdaction a t conduite dans un esprit de
vulgarisation, sans toujours descendre dans le dtail des expressions mathmatiques, telles quelles sont transfres loutil informatique. La formulation
adopte est compacte et vocatrice, mais le lecteur non friand de mathmatiques pourra sen affranchir et ne retenir que les principes qui sont, eux, plus
largement documents.
Deux objectifs sont viss simultanment : dune part, initier lutilisateur la
complexit qui se cache dans un rcepteur de satellite et lui apprendre
critiquer les rsultats que cette bote noire affiche ; dautre part, montrer
concrtement que la navigation astronomique est elle aussi largement automatisable, sous forme de bote grise , en prservant ventuellement le meilleur:
lobservation elle-mme, donc le savoir-faire associ, qui relve de lart autant
que de la technique. Pour les navigateurs qui veulent travailler lancienne, la
bote grise leur permettra toutes les entres/sorties intermdiaires, afin de
dcomposer les oprations leur guise : donnes dphmrides, estime, et
mme intercepts et azimuts pour faire un point graphique la main !
Dans chaque chapitre, au moins une illustration concrte est fournie, sous
forme dapplication ou dexemple numrique. Le premier vol Paris New-York
de Costes et Bellonte sert souvent de fil conducteur. Les lecteurs qui voudront
approfondir certains sujets se reporteront la bibliographie, dans la catgorie
indique par la lettre de prfixe. cet effet, des renvois cibls sont insrs
dans le texte, entre crochets, tels que [H12] : 12me rfrence de la catgorie H
(Historique).

Le Brguet ?
de Costes et Bellonte,
prt revoler
aprs sa restauration
de 2002. [S25]

13

---- Navigation aux astres et aux satellites ----

---- introduction ----

Le chapitre 1 prsente un raccourci de lHistoire de la navigation, et plus prcisment depuis lintroduction de la mesure du temps dans la navigation astronomique jusqu la maturit actuelle de la navigation par satellite. Ce raccourci
esquisse lvolution des techniques utilises : des balbutiements de la trigonomtrie sphrique linversion de matrices dans un repre cartsien gocentr ;
de lapproche diffrentielle locale aux mthodes directes globales. Lexpos permet ainsi de situer la mthode du Plan des sommets dans le panorama gnral.

des exercices. Ce chapitre anticipe aussi en abordant la programmation pour la

navigation par satellite, avec des outils tels que Scilab ou Matlab.

Le chapitre 2 reprend et consolide les bases communes des mthodes de

navigation aux amers clestes. On y dfinit le Triangle dor entre la reconnaissance des amers, leur observation, et le calcul du point. Les variables de
mesure, les rles de lestime et de la cartographie y sont identifis. La prcision
et dautres aspects propres la mtrologie sont pris en compte et discuts. Les
diffrentes classes de mthodes (directes, itratives, autonomes, diffrentielles)
sont caractrises, ainsi que leurs consquences pratiques. La mthode du
Plan des sommets est positionne dans ce contexte technique.
Le chapitre 3 est consacr aux fondements gomtriques de la mthode du
Plan des sommets. Il prsente les diverses formulations du lieu des points lis
une observation. Il fait apparatre la notion de conjugaison polaire. Il introduit
le Plan des sommets dans la gomtrie et nonce les thormes et rciproques sur lesquels sappuie la mthode. Il aborde la mise en quations, en
fonction du nombre dobservations considres (2, 3, ou plus).
Le chapitre 4 finalise la mise en quations de la Mthode MPS dans le cadre de
la navigation astronomique. Pour un aboutissement en 2 dimensions, la rsolution est dcompose en deux tapes : prdiction puis correction. Ltape de
correction intgre lestimation de lerreur dans le Plan des Sommets. Toutes les
rgressions sont effectues au sens des Moindres Carrs. Un cas canonique
de validation est prsent dans le dtail.
Le chapitre 5 revient sur les singularits de la gomtrie et procde lintgration des traitements adquats dans la MPS, en toute homognit. On
distingue singularits intrinsques (connues de beaucoup de mthodes matricielles) et singularits extrinsques (connues de toutes les mthodes). Des
indicateurs (DOP) sont dfinis comme cest le cas avec dautres mthodes
terrestres ou satellitaires. Ces indicateurs sont exploits pour le basculement
entre modles.
Le chapitre 6 est dvolu limplmentation informatique de la mthode du Plan
des sommets, dabord pour la navigation astronomique. Il prsente un logiciel
pour sa mise en uvre : ASTROLAB. Il voque le logiciel Almicantarat, dont
lauteur a pilot la version originelle. La version v3 dASTROLAB est jointe la
prsente dition et le lecteur pourra lutiliser pour suivre et reproduire certains
14

Le chapitre 7 est consacr lapplication de la mthode du Plan des sommets

la navigation par satellite. Il explique lobjectif vis et les conditions dune
telle application : paramtrage en altitude et itration sur celle-ci. Il en tudie
la convergence et prsente les rsultats de cas canoniques, issus de Scilab. Il
montre les avantages et inconvnients de la MPS par rapport dautres mthodes vocation purement satellitaire.
Le chapitre 8 rassemble, titre comparatif, des exemples concrets au-del des
cas canoniques dj tudis. Beaucoup sont des reprises de cas tests utiliss
par des grands auteurs de navigation classique. Des exemples incluant le transport dobservations sont prsents et confronts. Lordre de grandeur de lerreur
est galement illustr. Cest le chapitre le plus orient vers la pratique.
Le chapitre 9 voque les perspectives ouvertes par la mthode du Plan des
sommets pour lhybridation native des relevs dastres et de satellites. Il prsente galement larchitecture et les principes dhybridation conventionnelle
avec dautres vecteurs, sur la base dun mme rfrentiel cartographique.
Enfin, la conclusion propose une synthse des matires prsentes dans le
corps de louvrage, en reprenant lorientation de la prsente introduction.
LAnnexe 1 contient quelques complments de mathmatiques, en support ou
en dmonstration de certaines parties plus techniques de lexpos.
LAnnexe 2 fournit une liste de rfrences bibliographiques (ouvrages, articles,
communications publiques ou prives), la plupart appeles dans lexpos.
LAnnexe 3 consiste en une notice dutilisation du logiciel ASTROLAB v3, qui est
joint dans une pochette en troisime de couverture, sur support CD-ROM. Ce
logiciel comprend 5 programmes en code excutable, qui tourne directement
sur des Palm PC ou sur des mini PC portables.
LAnnexe 4 est une fantaisie littraire qui prsente un monologue imaginaire du
navigateur praticien de la mthode du Plan des sommets, dans un contexte raliste face aux lments.
Dans cet ouvrage, le lecteur ne trouvera pas matire ranimer la querelle
des Anciens et des Modernes : ni tentative de prenniser la navigation
astronomique classique, ni encensement systmatique de tout ce qui se fait en
navigation par satellite. De nombreux livres y ont dj t consacrs et il y en a
dexcellents dans les deux domaines, dont certains figurent en bibliographie.
15

Chapitre 2

que au monde
Il sy entendait mieux que quiconast
ation ronomique.
lestime du point ainsi qu la navig
de Magellan
Pigafetta, propos

lieu
.] de conduire un navire dun
[..
n
ctio
la
ou
rt
la
est
n
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La navig
et le plus commode.
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plu
le
,
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le
dans un autre par
s lEncyclopdie
Diderot dan

hodes
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de navigation
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aux amers clest

voyager sur leau.

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U
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un
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condui

aux domaines arien, terrestre et spatial.

ier,
Carel, Florentin, Fourn

salis

s lEncyclopedia univer

Guibert et Mannevy, dan

le qualificatif dArt.
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lestime, car les bru
dessus
Marin Marie dans Vent

---- Navigation aux astres et aux satellites ----

En plus du rappel des fondamentaux, ce chapitre a pour objet de mettre en place

lenvironnement gnral de la navigation et dinvoquer certains concepts et outils
auxquels il sera fait appel dans les chapitres suivants. Une attention particulire est
porte la matrise de la prcision et quelques avances seront faites en la matire.
Selon lEncyclopdie, les potes anciens attribuaient Neptune linvention de lart
de la navigation. Les historiens, eux, rapportaient lorigine de cet art aux Egintes,
aux Phniciens, aux Tyriens et aux Celtes. Et enfin, la Bible attribue lorigine
dune si utile invention Dieu mme, qui en donna le premier modle dans larche
quil fit btir par No. En effet, ce patriarche parat avoir construit larche sur les
conseils de Dieu mme: les hommes taient alors non seulement ignorants dans
lart de naviguer, mais mme persuads que cet art tait impossible! [H29].
Au sens conventionnel, la navigation dsigne la conduite structure dun priple,
entre un point de dpart et un point de destination identifis, laide de moyens
dobservation, de contrle et de commande. La navigation obit la fois des
consignes de stratgie et de tactique:
La stratgie dicte la trajectoire idale, la dure, le cot, la sauvegarde des passagers ou de la cargaison, cest--dire veille une bonne efficacit du priple.
La tactique a pour objet de ngocier localement les contingences: obstacles
naturels ou lis au trafic, rglements, lments contraires, capacits et impossibilits de manuvre...
Le cur du problme de la navigation est la connaissance de la position et de
la trajectoire du porteur, ou au moins des variables cap et vitesse qui permettent de reconstituer cette trajectoire. Par dfaut, lestime est mise contribution. Un outil de base est constitu par une ou des cartes ou encore une reprsentation du contexte physique de bout en bout. Pour corriger la trajectoire, on
dispose de moyens de commande sur le cap et la vitesse instantans, ou plutt
sur une distribution dans le temps de ceux-ci, avec des ajustements successifs.

---- Chapitre 2 ----

2. Typologie des systmes

La terminologie moderne considre les systmes de localisation en tant que
notion gnrique, couvrant la fois:
les systmes de navigation, o la mesure est faite et la position recherche
bord du mobile (lobservateur est embarqu);
les systmes de positionnement, o la position du mobile est recherche en
un ou plusieurs centres distants (par exemple pour le suivi de flotte).
La golocalisation fait appel une reprsentation sur des cartes numriques
prcises, labores de plus en plus par vectorisation (couches successives),
partir dimages de satellites dfilant basse altitude, tels que Landsat, Spot,
Helios, Pliades Pour des raisons videntes, ctait au dpart une application
purement militaire. La golocalisation suppose la mise en cohrence des systmes godsiques.
Les systmes existants jusquaux satellites taient bien des systmes de navigation. Le GPS lest aussi, malgr son nom trompeur (Global positioning system); le suffixe NAVSTAR de ses dbuts tait plus appropri (Navigation system by timing and ranging). La rigueur des appellations a t rtablie pour les
successeurs GNSS (Global navigation satellite system). Mais il faut reconnatre
que la mission dun systme peut passer de navigation positionnement et vice
versa si lon ajoute des tlcommunications, ce que permettent les technologies
modernes. Cest ainsi que le systme Omnitracs (Euteltracs pour lEurope) est
devenu un systme de positionnement, ainsi que dautres systmes associant
GPS et tlphonie cellulaire. titre de contre-exemples, les systmes CLSArgos ou Sarsat restent par essence des systmes de positionnement, bass
sur la mesure de leffet Doppler des balises de dtresse par le satellite.

3. Le triangle dor en navigation

1. Notations
Dans ce chapitre, comme dans tous les autres, les notations adoptes sont les
suivantes:
les lettres normales, minuscules ou majuscules, dsignent des scalaires;
les minuscules en gras et les colonnes entre grands crochets dsignent des
vecteurs;
les majuscules en gras et les tableaux entre grands crochets dsignent des
matrices.
La couverture de ces notations est globale, y compris pour lannexe 1.
46

Pour le cur de leur fonctionnement, la plupart des systmes de navigation

prennent appui sur une infrastructure, fixe ou non, extrieure aux mobiles qui
lutilisent. De tels systmes ralisent trois oprations essentielles, rparties aux
pointes dun triangle mtrologique, que lon peut qualifier de triangle dor:
1. identification et positionnementdamers inertes ou dobjets plus ou moins
coopratifs;
2. mesures et corrections, partir de ces amers ou objets en tant que base de
mesure;
3. calcul de la position (et de variables drives) bord du mobile, la suite
des oprations 1 et 2.
47

---- Navigation aux astres et aux satellites ----

---- Chapitre 2 ----

vertus de la statistique, tout en liminant les configurations quasi singulires, qui

introduiraient de la dilution de prcision (DOP en anglais).
cet effet, les rcepteurs GPS sont devenus multicanaux (jusqu douze ou
mme vingt-quatre en GPS tendu au GLONASS ou EGNOS). Le multiplexage
de codes permet dassurer la simultanit sans dispersion entre canaux.
La navigation astronomique conventionnelle a dissoci longtemps les trois oprations du triangle dor: identification visuelle et phmrides papier; mesures
au sextant; calcul des hauteurs par les tables et rsolution graphique sur la
carte ou sur un canevas de carte. Mais les corrections et les multiples reports,
internes au triangle dor, sont source de bvues et la lourdeur des oprations
nencourage pas multiplier les observations. Une solution intermdiaire a t
dautomatiser partiellement les traditionnelles procdures manuelles. Enfin, pour
remplacer la rsolution graphique, inexploitable avec un nombre n dobservations croissant, on en est venu implmenter des solutions analytiques.

Figure 2.1: le cur des systmes de navigation

Plus gnralement, ces systmes sintgrent dans une dmarche globale o

lestime et le suivi cartographique restent et resteront le fondement et la
rfrence, quelle que soit la technologie support (papier ou lectronique).
La Figure 2.1 reprsente lenvironnement de navigation ainsi dfini [S13] [S15]. On
y reconnat le triangle dor, volontairement particularis aux cas de la navigation
astronomique et de la navigation par satellite. Les amers sont des objets clestes
identifis et leur positionnement passe par la connaissance de leurs phmrides.
Les satellites (GPS, GLONASS, les GNSS2 dont Galileo) sont des objets plus coopratifs que les astres, notamment pour leur identification et leurs phmrides.
De tels amers sont objectifs, cest--dire quils dlivrent des informations indpendantes des mobiles qui lutilisent. titre de contre-exemple, le systme de
navigation Racon, bas sur des rpondeurs radars fixes, procde par interrogation suivie dune rponse slective de chaque rpondeur. La couverture est
videmment limite par la porte radar.
Chaque mthode de navigation sefforce de traiter le triangle dor le plus efficacement possible et daccepter en entre un nombre n suffisant dobjets, lobjectif
tant dapprcier et ensuite damliorer la prcision du rsultat. Par exemple,
pour rsoudre le problme de la position en mer, il suffit de deux observations
astronomiques, ou de trois mesures de satellites. Pour apprcier la prcision, il
en faut respectivement trois et quatre. Mais il en faut plus pour bnficier des
48

4. Classification des mthodes

En navigation par satellite comme en astronomie, il existe deux classes de
mthodes de calcul:
1. les mthodes directes, qui prtendent un rsultat exact, en gnral issu
dune formulation analytique,
2. les mthodes itratives, qui procdent numriquement, par approximations
successives et quil faut initialiser et arrter.
On peut en outre distinguer les mthodes autonomes et les mthodes diffrentielles. Une mthode autonome na pas dexigence svre pour son initialisation.
Une mthode diffrentielle est troitement lie son point dappui. Les mthodes itratives modernes du GPS ont acquis une certaine tolrance linitialisation. Les modes DGPS et surtout RTK du GPS ainsi que la mthode astronomique de Marcq Saint-Hilaire restent par dfinition des mthodes diffrentielles.
Un intrt essentiel de la mthode de Marcq Saint-Hilaire est de ne ncessiter
aucun transport de droites de hauteur, tant quelle sappuie effectivement sur des
points estims: cest une proprit qui est lie au caractre diffrentiel de la mthode et qui a t pleinement exploite par la Marine nationale. Cette proprit
disparat si lon fait appel des points arbitraires, comme avec les tables HO 249.
Une mthode autonome permet de saffranchir de toute entre auxiliaire lie
lestime. En revanche, les rsultats calculs sont videmment utilisables et bienvenus pour recaler cette estime.
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5. Les techniques et lart de lestime

Concernant lestime proprement dite, lEncyclopdie en donnait une description
qui garde sa valeur [H29]:
Tout lart de la navigation roule sur quatre choses, dont deux tant connues,
les deux autres sont [accessibles] par les tables, les chelles et les cartes. Ces
quatre choses sont la diffrence en latitude, la diffrence en longitude, la distance ou le chemin parcouru et le [cap] sous lequel on court.
En termes plus mathmatiques, lestime obit des quations diffrentielles
simples:
dL = dD . cos C
dG = dD . sin C / cos L = tg C . dL / cos L
o les infinitsimaux de distance parcourue D, de Latitude L et de lonGitude gographique G sont lis par le Cap vrai C;
le terme cos L traduit le rapport local entre units de Latitude et de
lonGitude, au point courant dune sphre. Il conditionne galement le
facteur dchelle dune carte en projection conforme (cf. ci-aprs). Cest
lui qui permet dapparier les distances suivant les deux axes.
Le cap vrai est la rsultante vectorielle du cap compas, de la variation magntique (dclinaison + dviation) et de la drive.
Les relations entre infinitsimaux sur la sphre sont reprsents la figure 2.2.

---- Chapitre 2 ----

Pour une route prolonge cap vrai constant, dans le cas gnral il faut intgrer
la seconde quation diffrentielle. Le processus est bien connu. Un changement
de variable t = tg(L/2) facilite lopration:

1
1
dG = tg C . 2 dt = 2 . tg C .
. dt
+
2

1
t
1+
t
1-t
G = tg C . L + Cte
o |L| = Log

1+ t
1- t

L
= Log tg +
4 2

fonction appele Latitude croissante.

Cest la notion de Latitude croissante qui dicte lcartement graduel des parallles
vers le ple, sur la carte de Mercator quatoriale (+ 5% 30; + 12% 60).
On en dduit:
G2 - G1 = tg C . ( L2 - L1 )
Cest lquation dun arc de loxodromie, qui apparat comme un segment de droite
sur une carte conforme. Le segment y est explicitement orient selon le cap C.
La distance parcourue sexprime par intgration directe de la premire quation
diffrentielle:
D=

L2 L1
cos C

sauf aux caps o la latitude varie peu et o lon passe alors par la longitude[N4]:
D=

G2 G1 cos L
sin C

pour C 90 ou 270.

La procdure de calcul analytique de lestime se rsume ainsi aux squences

de la table suivante:
Corrections + calcul Cap vrai C et Distance D
Cas gnral

C 90 ou 270

1) Calcul L2 - L1

1) Calcul G2 - G1

2) Calcul L2 - L1

2) Calcul L2 - L1

3) Calcul G2 - G1

3) Calcul L2 - L1
Table 2.1: calcul de lestime

Figure 2.2: infinitsimaux autour dun point assujetti une sphre

50

Lestime traditionnelle par voie graphique sur une carte papier est bien un art,
car autant que les mthodes rationnelles, elle mobilise le sens marin et lappr51

---- Navigation aux astres et aux satellites ----

ciation in situ. Certes, elle est susceptible derreurs, notamment lies la vitesse,
la drive et la frquence de leur rafrachissement. De telles erreurs peuvent se
cumuler, jusqu un certain seuil que le navigateur peroit en fonction de sa sensibilit, de son intuition, mais aussi de son degr dattention. Ainsi le facteur humain
joue. La pratique incite plutt la modestie, comme laffichait dj Champlain:
Aprs avoir pass trente-huit ans de mon ge faire plusieurs voyages sur
mer [], apprenant tant par exprience que par instruction reue de plusieurs
bons navigateurs, [il ma plu de] faire un petit trait intelligible, profitable ceux
qui voudront sen servir, pour savoir ce qui est ncessaire un bon navigateur,
notamment ce qui est des estimes et des cartes marines. [Ami lecteur], je te
supplie dagrer ce petit trait et sil nest selon ton sentiment, dexcuser celui
qui la fait [en ce quil] na vu dcrit ailleurs. [N1].
Les systmes de navigation rcents permettent dassister, voire dautomatiser
lestime sur carte lectronique. Cela peut viter certaines erreurs, mais non dispenser de vigilance et dun minimum de sens critique. La rgle absolue est de recouper
les informations de diffrentes sources, la main si le systme ne le fait pas. Parmi
dautres accidents instructifs, lchouement du paquebot de deux cent quatre mtres
Royal Majesty lest de Nantucket en 1995 donne une leon mditer: ce paquebot faisait la traverse des Bermudes Boston (six cent quatre-vingts milles) sous pilote automatique programm. En passerelle, il disposait dun systme de navigation
intgr. Mais il se trouvait que ce systme fonctionnait en mode de repli sur son estime
propre, la liaison lantenne GPS ayant t dtriore! Aprs la traverse des courants du Gulf Stream, puis du Labrador, lerreur non dtecte atteignait dix-sept milles,
la route ayant dvi de plus de 4. La terre na pas t repre temps. Lofficier de
quart, conscient de latterrissage proche du cap Cod, a fait une confiance aveugle
au systme, auquel il avait t peu form, sans se proccuper ni du sondeur, ni des
doutes sur lidentit des boues de chenal. Toujours le facteur humain [N2] [N3].

6. Elments de cartographie
Le principe gnrateur de la cartographie est de reprsenter sur un plan la
surface de la Terre, sachant que celle-ci est gauche par essence: sphre, ellipsode ou gode suivant la finesse dapproximation. Cette opration se fait par
projection partir dun centre puis ventuellement droulement de la cible (cas
dune projection cylindrique ou conique). La projection obit des rgles gomtriques, des formules analytiques ou aux deux combines.
En simplifiant volontairement, il existe aujourdhui trois types de cartes:
des cartes en projection cylindrique, de type Mercator: le centre de projection est le centre de la Terre; le contact la carte est un grand cercle ou une
godsique;
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---- Chapitre 2 ----

des cartes en projection strographique plane: le centre de projection

est un ple de la Terre; le contact la carte est un point du plan, au ple
oppos;
des cartes en projection conique; le centre de projection est le centre de la
Terre; le contact la carte est un petit cercle de support normal laxe; le
plus souvent laxe du cne est laxe des ples et le petit cercle de contact
est un parallle de la Terre.
La proprit essentielle recherche est la conformit: une carte est dite
conforme si elle conserve les angles (par exemple les angles de cap). De ce
fait, elle conserve aussi les rapports de dimensions et la forme des contours, du
moins localement.
La plupart des cartes sont en projection de Mercator. Le cercle de contact est
souvent lquateur: les cartes sont alors exploitables jusqu une latitude denviron 70. Au-del, la formule de projection par latitude croissante (cf. paragraphe5)
introduit des distorsions trop fortes.
Mais il existe galement des cartes de Mercator dont le cercle de contact est un
mridien: cest le cas des modles UTM utiliss pour la cartographie terrestre
(Universal transverse Mercator). Dautres sappuient sur un grand cercle (godsique) oblique: le Shom publie deux de ces cartes, une pour la route de New
York, lautre pour la route des Antilles (dite du Rhum), depuis la France mtropolitaine.
La projection strographique est utilise surtout pour la navigation circumpolaire, o la loxodromie perd de son intrt. Elle conserve la circularit, cest-dire que tout cercle sur la Terre se traduit par un cercle sur la carte. Cette
proprit, applicable aux cercles de hauteur, a t exploite directement par
Boissaye du Bocage pour son cercle universel de 1683 [N7]. Elle a t
reprise rcemment par Stuart dans sa mthode de calcul du point astronomique
[H69] [H70].
La projection polaire a t utilise par lIGN pour les cartes de Lambert, avec
une formule sur la progression des rayons des parallles, assurant la conformit.
Il existe dautres types de projections, dsormais moins utiliss. Notamment, la
projection orthodromique (dite aussi gnomonique), qui ressemble la projection
strographique, mais depuis le centre de la Terre et non depuis un ple. Les
modles de Hilleret (contact quatorial) et de Gernez (contact polaire) obissent
ce principe. Le Shom a publi quatre cartes ocaniques de Hilleret. Avec ce
type de projection, les orthodromies (arc de godsique de la Terre) sont reprsentes par des segments de droites, ce qui est fort utile.
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