Dpartement de Physique.

Facult des Sciences

Ben M Sik. Universit Hassan-II
Mohammdia.

Archive : R. Hicham

Plan gnral du cours

Chapitre I: Complments mathmatiques

Chapitre II: Centre de masse et
matrice d inertie

Chapitre IV: Mouvement avec liaison

Chapitre V: Thormes gnraux

Chapitre III: Torseur cinmatique

Chapitre I: Complments mathmatiques

I-1: Division vectorielle
Il sagit de trouver toutes les solutions de lquation
vectorielle suivante:

A X B

A et B sont arbitraires.

A B 0

X A A

A B

IR

I-2: Champ antisymtrique ou champ de moments

Un champ de vecteurs m est dit antisymtrique, sil existe

un vecteur R tel que pour tout couple de point ( Q , P )

de lespace euclidien, on a la relation suivante:

m ( P ) m ( Q ) R QP

a-

Proprit dquiprojectivit

m ( P ) QP m ( Q ) QP

b-

Invariant scalaire

I m ( P ) R m (Q ) R

(Q , P)

I-3: Application antisymtrique

A tout champ de moments on associe une

application antisymtrique dfinie par:

L( QP ) m (P) m (Q) R QP

Qui vrifie bien la relation:

a L( b ) b L( a ) 0

( a , b ) choisi
R.Hicham

dans l' espace

considr

Le vecteur

est appel le vecteur adjoint de

lapplication antisymtrique L.
Soit

e 1, e 2, e 3

une base orthonorme de

lespace considr, il vient:

L( e i ) R e i

1 , 2 ou 3

1 , 2 ou 3

ou encore:

e i R L( e i )

La solution de cette quation vectorielle est:

R e i

e i L( e i )

e i

e i e i L( e i )

Remarque:

; i 1 , 2 ou 3 ; IR

R e i R i ; i 1 , 2 ou 3

Lexpression de la rsultante est donc:

1
R
e i L( e i )
2

o i est un indice

muet

I-4: Torseur associ un champ antisymtrique

(ou champ de moments )

A tout champ antisymtrique

m , on associe

lensemble de vecteurs: R , m

quon appelle torseur et que lon note par :

Tout torseur est dfini en un point arbitraire Q,

et on crit alors:

Les vecteurs R et

rduction du torseur

(Q ) R , m (Q )

m (Q ) sont appels lments de

au point Q.

I-4-1: Quelques types de torseurs

Torseur nul

Il est dfini par :

R O

et s il existe un point Q de lespace considr tel que :

m (Q ) O

Consquence
Daprs la relation du champ antisymtrique on dduit
que le moment est nul partout dans lespace considr.

Torseur couple

R O

Il est dfini par :

et s il existe un point Q de lespace considr tel que :

m (Q ) O

Consquence
Daprs la relation du champ antisymtrique, on dduit
que le moment est uniforme dans lespace considr.

Torseur glisseur

R O

Il est dfini par :

et s il existe un point Q de lespace considr tel que :

m (Q ) R 0

Consquence
linvariant scalaire est nul partout dans lespace considr.

I-4-2: Comoment de deux torseurs

( 1 , 2 ) R 1 m 2 R 2 m 1

10

I-5:

Axe central dun torseur

On se propose de chercher tous les points P dont les

moments sont colinaires la rsultante.

m (P) R

Soit rsoudre:

m (Q) R QP R

; o

m (Q)

R QP R - m (Q)

est connu.

11

La condition dexistence de la solution est:

R R - m (Q)

I est l' invariant

scalaire.

Les vecteurs solutions sont, sous cette condition:

QP R
R R - m (Q)
2

QP R R

; IR

R m (Q)

; IR

12

Interprtation gomtrique
Posons:

QP R QP 0

QP 0

QP 0 R

R m (Q)

; IR

(D)
P( )
P()

13

Le lieu gomtrique des points P pour lesquels le

moment est colinaire la rsultante est la droite

(D)

passant

par

lextrmit

QP 0

et parallle la rsultante

du

vecteur

R.

La droite ( D ) est par dfinition laxe central du

torseur

associ au champ de moments m

Remarque: Laxe central est le lieu gomtrique des

points P tel que le module du moment est minimal.

14

Dmonstration:
Considrons deux points P et H tels que H est la
projection orthogonale de P sur laxe (D).

m (P ( ) ) m (H ( )) R HP

R R HP

m (P)

d HP

15

Chapitre II:

Centre de masse et matrice d inertie

II-1: Notion de barycentre

Soit dans lespace euclidien une distribution de
points gomtriques

Pi

affects chacun

dun

coefficient i .
Il existe dans cet espace un et un seul point not G,
appel barycentre de cette distribution, tel que:

i1

i GP i O

AG

1
N

i1

i1

i AP i

16

II-2

Centre de masse

Dans le cas particulier o les points P i

sont
matriels, le barycentre est appel centre de
masse.

m i GP i O

AG

i1

1
N

m i

m i AP i

i1

i1

i1

m i m

Masse totale

du systme discret.

17

II-2

Centre de masse d un systme continu

GP dm

AG

dm

AP dm

D est le domaine gomtrique occup par le systme.

dm
D

Masse totale
du systme continu.

Dans le cas d un solide homogne on a:

18

dm

dL

dm

dS

dm

dV

Distribution linique

Distribution surfacique

Distribution volumique

, et sont respectivement les masses linique,

surfacique et volumique.

19

Application
Dterminons

les

coordonnes

cartsiennes

du

centre de masse du huitime dune calotte sphrique

homogne de rayon R et de masse surfacique

z
R
R
O

20

Le centre de masse est donn par la relation:

OG

1
S

OP

dS

1
xG
xdS
S

yG
ydS
S

1
zG
zdS
S

Il est commode dutiliser ici les coordonnes

sphriques pour le calcul de ces intgrales.

21

avec:

3 / 2
R
xG
sin .d
S

3 / 2

yG
sin .d
S

3 / 2

R
cos .d
zG
S

dS

/ 2

0 sin

.d

/ 2

cos
0
/ 2

sin

.d

0
/ 2

d
0

/ 2

0 .d

.d

x G yG xG

R
2

R
2

22

II-3
II-3-1

Matrice d inertie
Matrice dinertie dun systme discret

Considrons dans lespace euclidien un systme

mcanique constitu de N points matriels
P(m).Cet espace est muni d un repre cartsien

R0(Ox,Oy,Oz)

e 1 , e 2 , e 3

de

base

orthonorme

directe

La matrice dinertie lmentaire dun point matriel P

est dfinie, dans ce repre, par :

23

I ij ( P ) m r ij ( r e i )( r e j ) I ji ( P )

r (x1 , x 2 , x 3 )

0
ij
1

si i j
si i j

Rayon-vecteur du point
matriel P(m).

Symbole de Kronecker

La matrice dinertie du systme ,dans le repre R0, est:

2

I ij ( ) m r ij ( r e i )( r e j )

24

Les termes non diagonaux de cette matrice, I12 , I23

et I13 sont appels produits dinertie respectivement
dans les plans (Ox,Oy), (Oy,Oz) et (Ox,Oz).

Les termes diagonaux de cette matrice, I11 , I22 et

I33 sont appels moments dinertie par rapport aux

axes respectivement Ox, Oy et Oz.

II-3-2

Matrice dinertie dun systme continu

(solide indformable).

La matrice dinertie lmentaire dun point matriel P(dm)

appartenant ce solide, est dfinie, dans le repre R0, par :

25

dI ij (P) dm r ij ( r e i )( r e j ) dI ji (P)

La matrice dinertie du solide S ,dans ce repre R0,

est:
2

I ij (S) r ij ( r e i )( r e j ) dm

est le domaine gomtrique occup par le

solide (S).

26

II-3-3

Repre principal d inertie.

Il existe au moins un repre tri-orthogonal dans le

quel la matrice dinertie est diagonale. Un tel repre
est appel repre principal dinertie. On note ce repre
par:

R p (A , u 1, u 2 , u 3 )

u 1, u 2, u 3

sont les vecteurs propres, les composantes

diagonales de la matrice dinertie dans le repre Rp sont

appels moments principaux dinertie.

27

Application
Trouvons le repre principal dinertie du huitime de
la calotte sphrique.
Sa matrice dinertie dans le repre R0 est de la forme:
A

I(S / R 0 ) B
B

I xx (S / R 0 )

B
A

(y
D

B
2

B
B
A
2

z ) dm

28

I xx (S / R 0 ) R

(sin

. sin )

(cos )

d d

3m R

I xy (S / R 0 ) R

mR
4

sin

. sin . cos d d

29

Cherchons maintenant les valeurs propres

i de cette

matrice.

Lquation aux valeurs propres est donne par:

det[ I ( S / R 0 ) 1 ] 0

B
B

B
A
B

B
B
A

0
1
0

0 0
1

30

(A B )

(A B ) A (A B ) 2B

1 A B

(2A B ) A (A B ) 2B

1 A B

; D 3B

; 2 A 2B ; 2 A B

31

Lquation aux vecteurs propres est donne par:

B
B

B
A
B

B
B
A

i 0

0
1
0

0

0 V

B
B
(A i )

(A i )
B
B

B
(A i )
B

i 0

X i1 0

X i2 0

0
X
i3

32

Pour la valeur propre 2 on a:

1
1 X 21
2
0

1 X 22 0
1 -2
1

0
1

2
X

23

X 21 X 22 X 23

Le vecteur propre unitaire associ cette valeur

propre est:

u 2

1
3

(1 , 1 , 1 )