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Physique 3

Vibrations Linaires et Ondes Mcaniques


Leon n2
Composantes Elmentaires
des Systmes Vibratoires

Prsentation du cours
En pratique, la majorit des systmes vibratoires mcaniques sont trs complexes. Ce sont des
systmes dynamiques pour lesquels les variables telles que les forces dexcitation et les rponses du
systme sont dpendantes du temps. On considre en gnral juste les aspects les plus importants pour
analyser et prdire le comportement dun systme.
Prenez lexemple dune voiture qui roule sur une route ondule. On peut la modliser comme un
ensemble de masses, de ressorts et damortisseurs. La force dexcitation extrieur sera les ondulations
de la route, la rponse sera les secousses que lon ressent lorsquon voyage dans cette voiture et le
confort quelle offre dans ce sens.
En gnral; aprs avoir mis en place un modle physique, on crit les quations qui gouvernent notre
modle, on rsout ces quations et on interprte les rsultats.
Parmi les exemples physiques que nous allons modliser, il ya le corps humain, un conducteur de
moto sur une route ondule, une poutre, une btisse de type chteau deau, un btiment tages qui
peut tre sujet aux vibrations dun tremblement de terre et des ensembles mcaniques utilises dans
des moteurs et dans lindustrie.
Il est clair que dans un systme vibratoire complexe, la modlisation va inclure des oprations telles
que comment combiner des ressorts quils soient en srie ou en parallle, comment combiner des
masses et combiner des amortisseurs.
Ils nous faut aussi avoir des notions de mcanique du solide telles que comment valuer la masse dun
objet de forme complexe, o se trouve son centre de gravit, comment calculer le moment dinertie de
cette masse. Quelle est lnergie cintique du systme? Quelle est son nergie potentielle? Sommesnous en prsence dun systme vibratoire? Quelles sont les conditions pour que le systme vibre? Ce
sont ces oprations que nous allons tudier dans cette leon que nous avons intitul : Composantes
Elmentaires des systmes vibratoires mcaniques .

Composantes lmentaires des systmes


vibratoires mcaniques
Exemples de systmes vibratoires
Les ressorts
Les masses
Les amortisseurs
Mcanique classique des mouvements vibratoires

Exemples de systmes vibratoires


Le corps humain

Exemple
de systme vibratoire :
Moto avec un
conducteur sur une route
gondole

Assimilation un systme masse-ressort,


Une poutre :

(a) Systme
actuel

(b)
(b)Modle
Modle
un
un
degr
degrde
de
libert
libert

P3

Dflection statique ou position dquilibre de la poutre de longueur :


3EI
o P=mg, E est le module dYoung et I le moment dinertie de la section A de la poutre.
P 3EI
k

3
La constante du ressort quivalente est donc : eq

Une tige soumise une charge axiale : k eq EA

o A est la section; la longueur et E le module dYoung qui dpend du matriau


utilis.

Assimilation un systme masse-ressort


Space needle, Seattle

Assimilation un systme masse-ressort


Construction de buildings

(a) Modlisation dune construction

Exemple de modlisation densemble


mcaniques
Culbuteur
(masse mc et moment dinertie
Jc)
Bielle
(masse mb)

Roulemen
t

Ressort
de valve
Valve
masse
mv

Cam
e
Arbre

Systme
arbre-came-bielle-culbuteur-valve

Modle simplifi dune installation de pompage ptrole

Exemple de modlisation en biomcanique la


course et la natation

(a) La course

(b) Phases de traction et de pousses


des techniques de nage modernes

Composantes lmentaires des systmes


vibratoires mcaniques
Exemples de systmes vibratoires
Les ressorts
Les masses
Les amortisseurs
Mcanique classique des mouvements vibratoires

Ressorts en parallle
p K1 K 2
p K eq

avec K eq K1 K 2

Pour n ressorts en parallle :


K eq K1 K 2 ........ K n

Ressorts en srie
p K11 , p K 22
st 1 2

p K eq st

K1 1 = K 2 2 = K eq st
1 =

Keq st
k
et 2 = eq st
K1
K2

Keq st Keq st
+
= st
K2
K1

1
1
1
=
+
K eq
K1 K 2

1
Keq

K1 K 2

+ ... +

1
Kn

Exemple 1 : Constante quivalente dun


Systme de Ressorts (1)
nonc : utiliser lquivalence de lnergie
potentielle pour trouver la constante de torsion
quivalente de la figure.
Pour ce qui est des cylindres de torsion de
constante kt1, kt2, kt3 et kt4, ils contribuent tous
faire tourner le disque de rayon R, ceux-ci se
comportent donc comme des ressorts de
torsion en srie de force1 de rappel Kt et
V K t 2 .
dnergie potentielle
Attention, K t
2
na pas les mmes dimensions que les
constantes de ressort simples.

Exemple 1 : Suite
Solution :
nergie potentielle totale du systme : V 1 K eq 2
2

Calcul de cette nergie :


-1

1 1
1
1 2 1
1
2
2 2
V=
+
+
+
+

K
K
t4
t5 + K t6 R
2 K t1 K t 2 K t 3
2
2
1 1
1

2 K t 7 K t8

R 22

do :

K t 7 K t8
K t1 K t 2 K t3
2
2
K eq =
+ K t 4 + R (K t5 + K t 6 ) R

(
K
+
K
K
+
K
)
K

K
K t 3 t1
K t1 t 2
t 7
t 2 t3
t 8

Exemple 2 : Modlisation dune grue


Enonc :

La flche AB de la grue de la figure est une barre uniforme dacier de


longueur 10 mtres et de surface de section 2500mm. un poids P est
suspendu pendant que la grue est stationnaire. Le cble CDEBF est fait en
acier et a une surface de section de 100 mm. en ngligeant les effets du cble
CDEB, trouver la constante du ressort du systme quivalent dans la
direction verticale.

Exemple 2 : Modlisation dune grue


Solution :

Les ressorts de la flche et du cble se dforment de :


x 2 x cos 45 et x1 x cos 90

La longueur du cble 1 et langle sont donns par :


12 32 10 2 2 310 cos135 151,426 1 12,3055m

12 32 2 10 cos 10 2 cos 0,8184 35,0736

A1E 100 106 207 109


k1

1,6822 106 N / m
1
12,3055

A 2E
2500 106 207 109
k2

5,1750 107 N / m
2
10

1
1
1
2
2
2
k eq x k1 x cos 45 x cos 90
2
2
2
k eq 2,6430 107 N / m

Composantes lmentaires des systmes


vibratoires mcaniques
Exemples de systmes vibratoires
Les ressorts
Les masses
Les amortisseurs
Mcanique classique des mouvements vibratoires

Combinaison de Masses en Translation

Masses en translation connectes


par une barre rigide

2
3
x 1 , x 3 = x 1
1
1

x 2 =

Avec

En galant les nergies cintiques, on trouve :


1
1
1
1
2
2
2
2
+
+
=
.

eq
m1 x1
m2 x 2
m3 x3
meq x
2
2
2
2
Qui donnent :

x eq = x 1

2

m2 + 3 m3
1
1

meq = m1 +

Combinaison de masses couples en


translation et en rotation
Pignon, moment dinertie J0

Masses translationnelles et rotationnelles dun


arrangement pignon-crmaillre

nergie cintique des deux masses : T = 1 m x 2 + 1 J0 2 et du systme quivalent


2

=
x
et

=
x eq
R , T=T donne :
En utilisant :
eq

1
2
Teq = meq x eq
2

1
1 2 1 x 2
J0
2
meq x = m x + J0 ( ) m eq m 2
2
2
2 R
R

2
1
1
1
eq = , x = R, Jeq 2 = m R + J0 2 Jeq = J0 + m R 2
Masse rotationnelle quivalente : 2
2
2

Exemple 3 : Masse quivalente dun systme


Arbre-Came-Bielle-Culbuteur-Valve

Problme : Trouver la masse quivalente meq (1) de ce systme en supposant la


position de meq (1) au point A et (2) au point C.

Exemple 3 : Suite (1)

A cause des dplacements verticaux x de la bielle :


Le culbuteur pivote dun angle x
c

La valve se dplace vers le bas x x 2


v
1
Le centre de gravit du culbuteur se dplace vers le bas de x x3
c

nergie cintique du systme :


1
1
1
1
T = mb x 2b + mv x 2v + Jc c2 + mc x c2
2
2
2
2

(1) si meq est la masse quivalente au point A


Teq =

1
2
meq x eq
2

Exemple 3 : Suite (2)


x 2
,
1

En notant que

2
2
On obtient : m = m + JC + m 2 + m 3
eq
b
v 2
c 2
2

x b x , x v

x c

x 3
x
, c
1
1

1
2
(2) meq est la masse quivalente au point C : T = 1 meq x eq
meq x 2v
2
2

On obtient :

Jc
1
3
m eq = mv + 2 + mb 2 + mc 2
2
2
2

Composantes lmentaires des systmes


vibratoires mcaniques
Exemples de systmes vibratoires
Les ressorts
Les masses
Les amortisseurs
Mcanique classique des mouvements vibratoires

Les Amortisseurs

F x

Lnergie de vibration est convertie en chaleur ou en bruit.


Amortissement visqueux : la force damortissement est

proportionnelle la vitesse du corps vibrant : F x

Amortissement sec : la force de ralentissement est une grandeur

constante : F=-N

Les amortisseurs peuvent tre combins en srie ou en parallle.

Amortisseurs en srie

Lorsque

F x

une masse est soumise deux amortisseurs en srie, les vitesses sajoutent :

x = x 1 + x 2

Les

amortisseurs sont soumis une mme force :

eq x = 1 x 1 = 2 x 2

x 1 =

eq x
1

, x 2 =

x = eq x + eq x
1
2
Ce qui donne
Les
La

deux amortisseurs en srie :

eq

eq x
2

constante damortissement pour n amortisseurs en srie :


1
1
1
= ...
eq 1
n

Amortisseurs en parallles

F x

Les forces damortissement agissent directement sur la masse et sajoutent :

eq x = 1 x + 2 x eq = 1 + 2

Pour n amortisseurs en
parallle
:
eq = 1 + 2 + . . . n

Exemple 4 : Combinaison dAmortisseurs


nonc : Trouver la constante damortissement quivalente dans les cas suivants :
1- quand trois amortisseurs sont connects une barre rigide et lamortisseur
quivalent est la position l1.
2- Quand trois amortisseurs de torsion sont engrens (fig.2) et lamortisseur
quivalent est la position1.
On utilisera le fait que lnergie dissipe par un amortisseur visqueux pendant une
priode est donne par X2, o est la constante damortissement, la pulsation
et X lamplitude des oscillations.

Figure 1

Figure 2

Exemple 4 : suite
1- nergie dissipe par les trois amortisseurs :
2

eq (1 ) = 1 (1 ) + 2 (2 ) + 3 (3 )
2

Qui donne

2
3
=
+
+

eq 1 2
3
1
1

2- Energie dissipe en une priode

E t1 12 t 2 22 + t 3 32 teq 12
avec n n n
1 1
2 2
3 3
2

On trouve

n
n2
+ t3 1
n1
n3

t eq = t1 + t 2

Composantes lmentaires des systmes


vibratoires mcaniques
Exemples de systmes vibratoires
Les ressorts
Les masses
Les amortisseurs
Mcanique classique des mouvements vibratoires

Mcanique classique du solide pour les


mouvements vibratoires

La masse totale du systme est :

m dm M dV
V

Centre dinertie
Le centre dinertie dun systme est le barycentre
de tous les points M affects des coefficients mi


mAG mi AM i


miGMi 0
i

Pour un systme continue :


d

r dm

Moment dinertie par rapport


un Axe
Moment dinertie dune masse tournant autour dun cercle de rayon r :

F m mr rF mr 2 I
Moment dinertie par rapport un axe dun corps quelconque:

J r 2dm HM 2dm

Moment dinertie par rapport ox, oy et oz :

J ox y z dm , J oy x z dm , J oz x y dm
2

Autres moments dinertie


Moment dinertie par rapport un point O et par rapport un plan p :

J 0 r02 dm ,

J p rp2 dm

J ox J zox J xoy , J oy J xoy J yoz , J oz J yoz J zox


1
J 0 J ox J oy J oz
2

Thorme de Huygens
ou thorme des axes parallles

J ma 2 J G
Les deux moments dinertie scrivent

J HM dm ; J G MH G dm
2

Nous avons
HM 2 HH G MH G a 2 MH G2 2HH G .MH G
a 2 MH G2 2HH G .GM
2

qui donne

J ma 2 J G 2HH G . GM dm

Exemple 5 : Centre dinertie et moment


dinertie dun solide
Soit un solide indformable constitu par la juxtaposition dun hmisphre et dun
cne pleins et homognes. On appellera mh la masse de lhmisphre et mc la masse du
cne.
Soit G le centre dinertie du solide. On appellera G 1 le centre dinertie de lhmisphre
et G2 celui du cne. Dterminer algbriquement OG. Ce solide oscille autour de laxe
de rotation Oz. Calculer son moment dinertie autour de cet axe. Donner les rsultats en
fonction de R, h, mh et mc.

Exemple 5 : Centre dinertie et moment


dinertie dun solide (suite)
Solution :
a- Centre de gravit et moment dinertie de lhmisphre :
masse de lhmisphre :
2

m h
R 3
3

La position ZG1 du centre de gravit G 1 est donne par :


R

m h zG1 zdm zr dz
2

Moment dinertie par rapport laxe oz :

J oz H

1 2
1
r dm R 2 z2 dz
2
2
R 1
2
2

R 2 z2 dz m H R 2
0 2
5

dJ Oz

3R
z R z dz zG1
8
2

Centre de gravit et moment dinertie par


rapport oz du cne

dm r dz h z tg dz h z
2

m c 0 h z
h

R2
2
dz

R h
2
h
3

2
R
h
2
z m z dm

z
h

z
dz
0
G
c
2 0
h
h
zG
4
h

1 2
1
1
R4
4
4
dJ Oz r dm r dz 4 h z dz
2
2
2
h
4
4
1
R h
3
J oz 4 0 h z dz
mcR 2
2
h
10
c

R2
dz
2
h

Pour le solide complet


Sa masse

1
2

M m h m c
R 3 R 2 h
3
3

La position du centre dinertie


m cOG 2 m h OG 1 m c z G m h z G 1 h 2 3R 2
OG z G

mc mh
mc mh
4 h 2R
2

le moment dinertie par rapport oz :


2
3
2
J oz m h R
mcR 2
5
10

Moments dinertie de diffrents corps

Lexemple des pendules

Pendule simple
d 2S
mg sin m 2
dt
sin , s L
d 2 g
0
2
dt
L
g
L

, T 2
l
g

Pendule compos
d 2
mgd sin I 2
dt
sin
d 2 mgd

0
dt 2 dt 2
mgd
I

, T 2
I
mgd

Pendule de torsion
d 2
m 2
dt
d 2
0
2
dt
I

, T 2
I

Exemple 6 : Dimensions de diffrents pendules


Quelle sont les dimensions dun pendule, dun anneau, dun disque
plein et dune tige mince fixs leur extrmit sur la priode
doscillation est la mme pour tous et gale 1 seconde :
2
Pour le pendule : T 2 g T 9,8 1 2 0,248m 24,8cm
g
4 2
4 3,14
Tige mince
Anneau

Disque plein

2
L
3 T2 3
3
T 2
L g 2 37,2cm
g
2 4
2

2R
T2
T 2
2R g 2 24,8cm
g
4
3
R
4 T2 4
2
T 2
2R g 2 33,06cm
g
3 4
3

Energie cintique
Pour un solide de masse M et de moment dInertie I :
Mouvement de translation :

1
Mv G2
2

vG= vitesse du centre de gravit


1 2
T

I
Mouvement de rotation :
2

= vitesse angulaire
Mouvement mixte : T 1 Mv 2 1 I 2
G
2
2

Energie potentielle et condition


dexistence doscillations libres
Conditions dquilibre :

F Fi 0 , M M i 0
i

Si les forces drivent dun potentiel U :


U U U

0
x y z

U
U 2
0 et
0
2
x
x

U
2U

0 et
0
x
x

Equilibre stable :
Equilibre instable :

Pour quun systme effectue des oscillations libres autour dune position, il faut que
celle-ci soit une position dquilibre stable.

Exemple 7 : condition doscillation, le mtronome


Deux masses m1 et m2 sont portes aux extrmits
dune tige de longueur 1+2, articule au point O
situ la longueur de m1. Cette tige occupe au
repos une position verticale.
1- donnez la position du centre de gravit
2- crire lnergie potentielle et cintique des
deux masses.
3- en dduire la condition dquilibre stable du
systme.

Exemple 7 : condition doscillation, le mtronome


1- x m11 m 22 sin , y m11 m 22 cos r m11 m 22
G
G
G
m1 m 2

m1 m 2

m1 m 2

2- T 1 m112 m 222 2 ; U m1 m 2 grG 1 cos m11 m 22 g1 cos


2

3-

2U
0 m11 m 22 0
2
0

Conclusion de la deuxime leon


Dans cette deuxime leon intitule composante Elmentaires des systmes
vibratoires , nous avons vu comment des systmes trs complexes peuvent tre
reprsents par des systmes en donnant des rsultats vrifis par lexprience.
Parmi les systmes voqus, on se rappelle :
Du corps humain qui pour certaines tudes peut tre assimil un ensemble
masse-ressort,
Une moto avec un conducteur sur une route gondole
Lassimilation un systme masse-ressort dune poutre et dune tige soumise
une charge axiale ce qui nous ouvre le champs de trs nombreuses
applications industrielles entre centre que nous pouvons reprsenter par des
systmes masse-ressort.
La modlisation de construction de type chteau deau ou de buildings tage.
La modlisation de machines industrielles telles que les systmes arbre came et
suite des moteurs, des installations de pompage de ptrole ou des grues
Lassimilation en biomcanique de la course et de la natation de nos bras et de
nos jambes des pendules pesants.
Et bien dautres systmes encore.

Conclusion de la deuxime leon (suite)


Parmi les composante lmentaires des systmes vibratoires, il ya les
ressorts, les masses et les amortisseurs. Nous avons vu dans cette
leon comment combiner des ressorts en srie et en parallle que a
soit des ressorts simples, ou des ressorts de torsion. Nous avons vu
travers un exercice comment modliser une grue et la rendre
quivalente un systme masse-ressort.
Nous avons aussi vu que les masses pouvaient tre combines en
translation ou en rotation. En crivant cette fois lgalit entre
lnergie cintique quivalente, on peut placer la masse quivalente
un point et simplifier lanalyse du problme.
Les amortisseurs dans les calculs se comportent comme les ressorts.
Lamortissement le plus utilis est lamortissement visqueux o la
force damortissement est proportionnelle la vitesse du corps vibrant.
Nous avons vu que les amortisseurs comme les ressorts peuvent tre
combins en srie ou en parallle.

Conclusion de la deuxime leon (suite)


Nous avons finalement revu dans ce cours les notions de mcanique
classique utilises dans les mouvements vibratoires telles que
comment calculer la masse totale dun systme, trouver son centre de
gravit, son moment dinertie. Nous avons appris calculer le moment
dinertie de quelques corps simples par rapports des axes parallles
laxe passant par le centre dinertie.
Nous avons fait une revue rapide des pendules sous toutes leurs formes
: pendule simple, pendule pesant et pendule de torsion et travers leur
quation du mouvement leurs priodes a t calcule. Cette leon sest
termine par des calculs des nergies cintiques et potentielles et les
conditions ncessaires pour quil y ait des oscillations libres. Je vous
donne rendez vous la troisime leon. A trs bientt.