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Chapitre 2 : La Transforme de Laplace

Chapitre 2
La Transforme de Laplace
2.1 Introduction :
L'tude des systmes s'accompagne invitablement de la manipulation
d'quations diffrentielles. Or les oprations lies cette manipulation sont souvent
dlicates et la rsolution des quations n'est pas toujours simple. Pour faciliter les
calculs, on utilise un outil mathmatique puissant: La Transforme de Laplace.

2.2 Dfinition :
Soit f une fonction de la variable relle t (temps)dfinie sur R et suppose nulle
pour t<0, on appelle transforme de Laplace de f, la fonction F dfinie par:

F(p)=

+
0

f(t).e-p.t .dt

Avec p une variable complexe.


On note F(p) = L[f(t)] et f(t) = L -1[F(p)] et on dit que F(p) est la transforme
de Laplace de f(t) et que f(t) est l'original de F(p).

f(t)

F( p) et F(p)

L-1

f(t)

En pratique on utilise la transforme de Laplace restreinte qui ne s'applique


quaux fonctions causales (c'est dire aux fonctions nulles lorsque t<0).

2.3 Exemples :
2.3.1 Lchelon u(t):
Appele aussi Existence ou fonction dHeavyside. Elle correspond un
changement brusque de consigne (saut). Cette fonction est dfinie par :
u(t)

H. Kesraoui

1 si t

0 si t < 0

Chapitre 2 : La Transforme de Laplace

u(t)
1
t
0
Fig 2.1 Echelon unitaire

u(t)

U( p)

p.t

u(t).e

.dt =

p.t

1.e

U( p)

1
.dt = - .e
p

p.t
0

1
p

1
p
r(t)

2.3.2 La rampe r(t) :


t si t

r(t)

0 si t < 0

t
1

Fig 2.2 Rampe (ou chelon e vitesse)

r(t)

R( p)

r(t).e

p.t

.dt =

t.e

R( p)

2.3.3 Limpulsion (de Dirac) :

p.t

.dt =

1
p2

(Intgration par parties)

1
p2

(t)
1/T

(t)

1/T

si t>0

si t < 0 et t >T

avec T

Fig 2.3 Impulsion de Dirac


Le calcul de la transforme de Laplace de limpulsion permet de donner le
rsultat suivant :

(t)

H. Kesraoui

( p)

Chapitre 2 : La Transforme de Laplace

2.4 Principales proprits :


Les principales proprits de la transforme de Laplace sont :

2.4.1 Linarit :
Soient a et b deux constantes, la fonction f(t) = a.f1(t) + b.f2(t)

a pour

transforme de Laplace : F(p)= a.F1(p) + b.F2(p).

f(t)

a.f 1(t)

b.f 2(t)

F( p)

a.F1( p)

b.F2( p)

(Attention : La transforme de Laplace de f(t).g(t) nest pas le produit F(p).G(p)).

2.4.2 Facteur dchelle :


La fonction g(t)=f( k .t) a pour transforme de Laplace G(p)=

g(t) = f( k.t)

G( p)

1
p
.F( ) ( k
k
k

1
p
.F( )
k
k

2.4.3 Translation :
La fonction g(t) = f(t).e-a.t a pour transforme de Laplace G(p) =F(p+a).
L

g(t) = f(t).e-a.t

G( p)

F( p

a)

2.4.4 Thorme du retard :


Soit f une fonction dont la transforme de Laplace est F ( f(t)

F( p) ) et soit

g la fonction prsentant un retard par rapport f telle que g(t)=f(t-), alors on a :


g(t)

f(t)

Fig 2.4 Illustration du thorme du retard

g(t) = f(t- )

H. Kesraoui

G( p)

F( p).e

.p

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2.4.5 Drivation :
Ordre 1:
Ordre n: f (n)(t)=

f'(t)=
d n f(t)
dt n

df(t)
dt

p n .F( p)

p.F( p)

f(0 )

p n 1.f(0 )

...

p.f ( n

2)

(0 )

f ( n 1)(0 )

Si les conditions initiales f(0+)et f(n-1)(0+) sont nulle, ce qui est gnralement le
cas, alors on aura :
Ordre 1:

f'(t)=

df(t)
dt

d n f(t)
f (t)=
dt n

(n)

Ordre n:

p.F( p)
pn .F( p)

2.4.6 Intgration :
En considrant les conditions initiales nulles :

f(t).dt

F( p)
p

N.B :
Lorsque les conditions initiales sont nulles, on peut retenir simplement :
-

Driver dans le domaine temporel revient multiplier par p dans le domaine


frquentiel.

Intgrer dans le domaine temporel revient diviser par p dans le domaine


frquentiel.

2.4.7 Thormes des limites :


Thorme de la valeur initiale :
f(0)

lim f(t)
t

lim p.F( p)

Thorme de la valeur finale :


f(

H. Kesraoui

lim f(t)

lim p.F( p)
p 0

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2.5 Tables des Transformes de Laplace :


Il est souvent plus simple de calculer la transforme de Laplace dune fonction
partir de la transforme de Laplace dune autre fonction connue en utilisant les
proprits et les thormes prcdents.
A partir de quelques rsultats de base, on peut ainsi trouver rapidement les
transformes de Laplace de la plupart des fonctions utilises en lectronique ou en
automatique dans les asservissements.
On regroupe ces fonctions de base dans des tables dites tables de transformes
de Laplace afin dviter le calcul systmatique. (Les tables des T.L sont donnes la
fin du chapitre).

2.6 Utilisation de la transforme de Laplace :


La transformation de Laplace permet de remplacer une quation diffrentielle
dans le domaine temporel par une quation polynomiale dans le domaine symbolique.
En effet, elle est particulirement adapte la rsolution des quations
diffrentielles linaires cfficients constants.

2.6.1 Exemples :
a) m.x " k.x

x(0)=x0 ; x '(0)

m.p.X( p)

m.p.x(0 )

m.p.X( p)

m.p.x0

X( p).( m.p
X( p)

k.X( p)

k)

Y( p).( p
Y( p)

H. Kesraoui

3.p

p.x0
p k m

b) y'' + 3.y' + 2.y = u(t)


p.y(0 )

k.X( p)

m.p.x0

m.p.x0
m.p k

pY( p)

m.x '(0 )

L 1
Table

x0 .cos( k m .t )

x( t )

y(0) = -1 ; y'(0) = 2.

y'(0 )
2)

1
p

1 p p
p.( p 3.p 2)

3.p.Y ( p)
p
L 1
Table

3.y(0 )
1

y( t )

2.Y ( p)

1
p

p p
p
dans la table

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On est oblig de faire une dcomposition en lments simples :


1 p p
p.( p 3.p 2)

Y( p)

1 p p
p.( p 1).( p 2)

1
p 1

2
p

d ' o Y( p)

1
p

2
2

1
e t
2
y'( t ) e t e

1
.e
2

y( t )

2.t

2.t

On vrifie bien que y(0)=-1 et y(0)=2.

2.7 Fonction de transfert dun systme :


Soit lquation diffrentielle suivante liant la sortie dun systme son entre :

an .

d ns
dt n

an 1.

d n 1s
dt n 1

...

a1.

ds
dt

a0 .s

bm .

d me
dt m

bm 1.

d m 1e
dt m 1

...

b1.

de
dt

b0 .e

Pour rsoudre cette quation diffrentielle, on lui applique la transforme de


Laplace (en supposant que les conditions initiales nulles) :
an .pn .S( p)

(an .pn

...

a1.p.S( p)

...

a1.p

a0 .S( p)

a0 )S( p)

bm .pm .E( p)

(bm .pm

...

...

b1.p

b1.p.E( p)

b0 .E( p)

b0 ).E( p)

On dfinit la fonction de transfert (ou transmittance) du systme par le rapport


de la transforme de Laplace de la sortie S(p) sur celle de lentre E(p):

H( p)

S( p)
E( p)

bm .pm
an .p n

... b1.p
... a1.p

b0
a0

C'est une fonction rationnelle. L'ordre du systme (qui est l'ordre de l'quation
diffrentielle) est le degr du dnominateur de H(p).

H. Kesraoui