RGLAGE DTAT

E 10.4.10 Un systme rgler est donn par son modle d'tat:

1000 47 0
484
0

As = 7
3,6 0 b s = 0 b sv = 545 c sT = 0 0 0,314
0
0
0
0,08 0
Il est excit travers un amplificateur modlis par une fonction du premier ordre:
Kcm = 2
Tcm = 2 10 2
A On veut y implanter un rglage d'tat pour obtenir un comportement dynamique avec cart
statique nul, dpassement maximal de 5 %. Calculer temps de rponse minimal?
B Introduire les valeurs dans regetat. Choisir les ples selon A, pour un temps de rponse
maximal de 30 [ms]. Imprimer les valeurs choisies.
C Calculer le rgulateur d'tat habituel obtenu. Imprimer les valeurs des paramtres.
D Vrifier le comportement dynamique. Imprimer le graphique temporel. Commenter le
rsultat obtenu.
E Modifier le choix des ples pour rduire le temps de rponse de 50 %, en utilisant un
rgulateur d'tat avec composante drive. Imprimer chaque tape comme B D.
F Si le cahier des charges n'est pas respect, adapter le choix des ples en consquence. Dans
le cas contraire, adapter le choix des ples pour augmenter le dpassement 7 %.

C 10.4.10 A On peut facilement le calculer par la trace de la matrice fondamentale du

systme global:
1
= 1053,6
tr( A G ) = tr( A s )
Tcm
3
tr( A G )
syst =
= 211 trmin =
= 14 [ ms]
(4 pts)
5
syst

2 ,1
on peut etre plus prcis avec le tableau 6A: trmin =
= 10[ ms]
syst
3
B client =
On choisit 3 ples aligns sur client, les autres situs
= 100
t rmax
loin sur la gauche pour tre ngligeables:
Rsum

Ples du systme :

ple (1) = -100-100i

ple (2) = -100+100i
ple (3) = -100
ple (4) = -390
ple (5) = -363.6

rho systme = 210.72

rho client = 200

(6 pts)

Corrigs dexercices pour section 10.4

010314

RGLAGE DTAT
C 10.4.10 (suite) C Le calcul est excut par le logiciel auquel on a indiqu de compenser le
ple 100.
Coefficients du rgulateur
Composantes du vecteur ligne Kgt :
Kgt
Kgt
Kgt
Kgt
Kgt

(1)
(2)
(3)
(4)
(5)

=
=
=
=
=

1.776e-015
7.309e+000
2.161e+002
2.649e+005
-3.332e+007

Kr / Ti = 3.332e+007
Kw = 3.332e+005
Kv = -6.495e+002

(2 pts)
D On obtient une rponse indicielle conforme au cahier des charges:

Rponse indicielle
1.4

1.2

0.8

0.6
Tmonte = 1.745e-002 [s]
Tr 5% = 2.700e-002 [s]

0.4

Tr 2% = 4.740e-002 [s]
D1% = 3.5 %
T(D1) = 3.840e-002 [s]

0.2

Ess = 0.000e+000
0
0

0.01

0.02

0.03

0.04

Corrigs dexercices pour section 10.4

0.05

0.06

(2 pts)

Temps [s]

010314

RGLAGE DTAT
C 10.4.10 (suite) E On doit aligner les ples sur 200 (double de la valeur en B) pour le
nouveau temps de rponse (moiti de la valeur donne en B). Sachant qu'avec composante
drive, on en aligne 4:
Rsum
Ples du systme :
ple (1) = -200-200i
ple (2) = -200+200i
ple (3) = -200
ple (4) = -200
ple (5) = -253.6

rho systme = 210.72

rho client = 100

On obtient la rponse indicielle insatisfaisante.

Rponse indicielle
1.4

1.2

0.8

0.6
Tmonte = 1.103e-002 [s]
Tr 5% = 1.640e-002 [s]
Tr 2% = 1.817e-002 [s]

0.4

D1% = 0.9 %
T(D1) = 2.372e-002 [s]

0.2

Ess = 0.000e+000
0
0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

Temps [s]

On se rend compte que le 5e ple, non compens, n'est pas ngligeable. Le temps de rponse
n'est juste pas respect.
(5 pts)

Corrigs dexercices pour section 10.4

010314

RGLAGE DTAT
C 10.4.10 (suite) F Pour compenser l'effet ralentisseur du 5e ple, on va lgrement
augmenter (25 %) la partie imaginaire des ples dominants, car on a de la rserve sur le plan
dpassement.
Rponse indicielle
1.4

1.2

0.8

0.6
Tmonte = 9.331e-003 [s]
Tr 5% = 1.388e-002 [s]

0.4

Tr 2% = 1.514e-002 [s]
D1% = 1.3 %
T(D1) = 1.943e-002 [s]

0.2

Ess = 0.000e+000
0
0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

Temps [s]

C'est gagn, on pourrait mme encore augmenter la partie imaginaire pour rduire encore le
temps de rponse car on n'a que 1,3 % de dpassement. On peut indiquer les paramtres du
rgulateur.
Coefficients du rgulateur

Composantes du vecteur ligne Kgt :

Kgt (1) = 1.776e-015

Kgt (2) = 9.324e+000
Kgt (3) = 3.126e+002
Kgt (4) = 6.846e+005
Kgt (5) = -1.222e+008

Kr / Ti = 1.222e+008

Kw = 1.222e+006
Kv = -8.064e+002

Td = 3.054e+003

2
kT
s = 9 ,3 3,13 10

6,85 105

(8 pts)

Temps tudiant 50'

Total:

27 pts

Remarque: On relvera un coefficient d'intgration trs lev, ce qui peut conduire la

saturation de la sortie du rgulateur pendant les transitoires.

Corrigs dexercices pour section 10.4

010314