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3.

Caractristiques moteurs

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Sminaire, 2008

by maxon motor ag, 2008

3. Caractristiques Moteurs
caractristiques moteur et plages d'utilisation

Sminaire, maxon motor ag 2008

Partie 4: Caractristiques des moteurs DC


courbes caractristiques
plages d'utilisation
donnes au catalogue
s'applique aux moteurs DC et EC
ainsi "EC" = "brushless DC" (BLDC)

PJ = R I2

Pel = U I

Pmech =

nM
30

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Cration de force et couple


direction de courant vers balais

force

forces:
force sur conducteur avec
courant au champs magntique
couple:
somme de tous les forces la
distance de l'axe
influences:
gomtrie
densit du flux
nombre de tours

M = kM I

champs
magntique

force

direction de courant vers bride

construction

application

courant I

Constantes lectromecaniques
constante de couple kM
couple produit proportionnel au courant moteur
unit:
mNm / A

M = kM I

constante de vitesse kn
lois d'induction: Variation de flux induit une tension
proportionnelle la vitesse
utilise pour la calculation de la vitesse vide n0
unit:
min-1 / V

n = k n Uind
n0 = k n U

relation
kM et kn sont des valeurs rciproques
exprim en units du catalogue

kM kn =

30'000 mNm min 1

A
V

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Moteur comme circuit lectrique


_

U
+

tension moteur U:
U = L I + R I + EMK R I + Uind
t

FEM

Uind = U R I
n
M
= UR
kn
kM

FEM: tension induite


rsistance (bobinage) R
inductivit de bobinage L
chute de tension travers L
peut tre nglige pour des
moteurs DC

30'000 R
M

kM

n = kn U
n = kn U

n
M
M

Courbe vitesse-couple
vitesse n

n = kn U

n
M
M

U > UN

n0
n0 = k n U
n

U = UN
MH
IA

couple M
courant I

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Pente vitesse / couple


Combien la vitesse est-elle rduit n, si le couple du moteur est lev
de M?

n 30'000
n
=
R = i
2
M k M
MiH

vitesse n
M1, n1

n0

M2, n2

moteur fort:
courbe vitesse-couple plate, n/M petit
insensible aux variations de charge
p.ex. aimant fort, large moteur

moteur faible:
courbe vitesse-couple raide, n/M grand
insensible aux variations de charge
p.ex. aimant faible, petit moteur

MH

couple M

Srie des bobinages


n

U = constant
fil gros

variantes de bobinages pour


adapter:
la puissance lectrique d'entre
(tension, courant)
la puissance mcanique de sortie
(vitesse, couple)

fil mince

pente vitesse-couple
pratiquement constante pour la srie de bobinage
facteur de remplissage constant: mme densit de cuivre

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Srie des bobinages


rsistance augmente de gauche droit
faible rsistance

haute rsistance
fil mince avec
beaucoup de tours
tension nominale
leve
courants vide et de
dmarrage faibles
haute constante de
couple (mNm/A)
petite constante de
vitesse (min-1/V)

fil gros avec peux de


tours
faible tension
nominale
courants vide et de
dmarrage levs
faible constante de
couple (mNm/A)
haute constante de
vitesse (min-1/V)

Caractristiques des moteurs maxon

Valeurs la tension nominale

Caractristiques

Donnes thermiques
Donnes mcaniques (palier/roulements)

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Valeurs la tension nominale


dcrivent des points de
travail spcifiques:

la tension nominale UN
au courant nominal IN

point de travail vide


vitesse vide rsultante n0
courant vide rsultant I0

point de travail nominal


vitesse nominal rsultante nN
couple nominal rsultant MN

dmarrage
couple de dm. rsultant MH
courant de dm. rsultant IA

Caractristiques moteurs
dcrivent la construction et le comportement en gnral
indpendant de tension et courant
valeurs dpendants du bobinage (lectromcanique)

rsistance aux bornes (phase-phase) R


inductivit aux bornes (phase-phase) L
constante de couple kM
constante de vitesse kn

valeurs quasiment indpendants du bobinage(mcanique)


pente vitesse-couple n/M
constante de temps mcanique m
inertie du rotor JMot

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Donnes thermiques
dcrivent le comportement et les limites thermiques
dpendent fortement des conditions de montage
conditions standard:

plaque en
plastique

montage
horizontale

chauffer et refroidir
rsistance therm. carcasse-ambiant Rth2
rsistance therm. bobinage-carcasse Rth1
constante de temps thermique bobinage thW
constante de temps thermique moteur thS

limites thermiques
gamme de temprature ambiante
temprature max. de bobinage Tmax

convection libre
temprature ambiante
de 25 C

Donnes mcaniques
dcrivent la vitesse limite et les paliers et roulements
nombre de tours limite
considrations de dure de vie des roulements (EC)
vitesse relative max. entre collecteur et balais (DC)

jeu axial et radial


supprims par une prcharge axiale

charge axiale et radiale


dynamique: en opration
statique: arrt

F5
Fd
l

force de chassage
(axe soutenu)

charge radiale pour les


diffrentes distances

Fd F5

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Tolrances standard maxon


rsistance de bobinage +/- 7 %
valeurs magntique

n
1.08
1.0
0.92

+/- 8 %

kM proportionnel

k M

+/- 8%

kn rciproque

k n

-/+ 8%

aimant plus faible

n0 augment

aimant plus fort

n0 rduit

0.86

1.0

1.16 M

Influence de la temprature
coefficient de temprature
Cu

+ 0.39 % par K

temprature

rsistance
exemple: moteur RE
T = + 50K

R: + 19.5 %

AlNiCo
Ferrit
NdFeB

- 0.02 % pro K
- 0.2 % pro K
- 0.13 % pro K

valeurs magntiques

kn + 6.5 % (vitesse vide)


kM - 6.5 % (plus de courant!)
couple de dmarrage MH : - 22 %

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Les limites du moteur: Plages d'utilisation


vitesse n

nmax
fonctionnement
permanent

fonctionnement
intermittent

couple M
MN,IN

- temprature ambiante augmente


- mauvaise dissipation

courant I

- temprature ambiante rduite


- bonne dissipation

Fonctionnement intermittent en surcharge


moteur peut tre surcharge en courte dure
limite: temprature max. de bobinage
dpends de la constante de temps thermique de bobinage
W et l'chelle de la surcharge

5W
4W
3W
2W
1W

fonctionnement
permanent

dure de la
surcharge

Last

fonctionnement en
courte dure interdit

rs typ
valeu

fonctionnement
en courte dure
possible

MN

2MN

3MN

4MN

ique

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Puissance assigne
pas de critres uniformes
puissance lectrique au point de travail nominal

puissance de sortie au point de travail nominal: Ptyp =


nN MN
30
ou puissance de sortie max. P2,max
mais aussi des facteurs "march"

rsultat:

10 W

Puissance assigne n'est


que un valeur indicatif
l'entranement doit
respecter vitesse et
couple indpendamment
M