Chapitre 4

Oscillations libres des systmes deux

degrs de libert
4.1

Introduction

Les systmes qui ncessitent deux coordonnes indpendantes pour spcifier leurs positions
sont appels systmes deux degrs de libert.
Exemples

l1

k1
k1

m1
x1

k2
1

x1

m2

x2

k2

y
y2

y1

m1
l2
2

x2

m2

Figure 1

Figure 2

Figure 3

Figure 1 Si les masses m1 et m2 sont astreintes se dplacer verticalement, 2 coordonnes

x1 et x2 sont ncessaires pour spcifier la position de chaque masse chaque instant.
Figure 2 Si la masse M est astreinte se dplacer dans un plan vertical, deux coordonnes
sont ncessaires pour spcifier la configuration du systme. Lune de ces coordonnes
peut tre le dplacement x qui correspond la translation verticale de la masse. Lautre
coordonne peut tre le dplacement angulaire pour tenir compte de la rotation de la
masse. Ces deux coordonnes sont indpendantes lune de lautre.
Figure 3 Dans le cas du double pendule, deux coordonnes sont ncessaires pour spcifier
la position des masses m1 et m2 . Plusieurs choix sont pourtant possibles, en eet on peut
choisir (x1 , x2 ) ou (y1 , y2 ) ou (1 , 2 ).

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30

4.2 Systmes deux degrs de libert

31

Il est possible de spcifier la configuration dun systme laide de plusieurs ensembles de

coordonnes indpendantes ; un ensemble quelconque de ces coordonnes est appel coordonnes
gnralises. Il y a autant dquations de Lagrange que de degrs de libert ou de coordonnes
gnralises. Pour ltude des systmes deux degrs de libert, il est ncessaire dcrire deux
quations direntielles du mouvement que lon peut obtenir partir des quations de Lagrange

d
L
L

=0

dt q1 q1
L
d L

=0

dt q2
q2

4.2

Systmes deux degrs de libert

4.2.1

Systme masses-ressorts en translation

k1

m1

x1

m2

k2

x2

Considrons le systme ci-dessus, constitu de deux masses m1 et m2 relies respectivement

par deux ressorts de raideur k1 et k2 deux btis fixes. Les deux masses sont relies par un
ressort de raideur K. Ce ressort est appel ressort de couplage.
Equations direntielles du mouvement
Les quations du mouvement pour ce systme deux degrs de libert peuvent tre obtenues partir des quations de Lagrange pour chaque coordonne x1 (t) et x2 (t). Soit T et U
respectivement lnergie cintique et lnergie potentielle
T = 12 m1 x 21 + 12 m2 x 22
U = 12 k1 x21 + 12 K (x1 x2 )2 + 12 k2 x22
U = 12 (k1 + K) x21 + 12 (k2 + K) x22 Kx1 x2
Le lagrangien L = T U scrit alors
1
1
1
1
m1 x 21 + m2 x 22 (k1 + K) x21 (k2 + K) x22 + Kx1 x2
2
2
2
2
Les quation de Lagrange scrivent
L =

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4.2 Systmes deux degrs de libert

32

d
L
L

= 0

dt x 1
x1
d L
L

= 0

dt x 2
x2

Do le systme dquations direntielles du mouvement

m1 x1 + (k1 + K) x1 Kx2 = 0
m2 x2 + (k2 + K) x2 Kx1 = 0

Les termes Kx2 et Kx1 qui apparaissent respectivement dans la premire et la seconde
quation sont appels termes de couplage, et les deux quations direntielles sont dites couples.
Rsolution des quations direntielles
Les deux solutions de ces deux quations direntielles sont des fonctions priodiques et sont
composes de deux fonctions harmoniques de pulsations direntes et damplitudes direntes.
Supposons que lune de ces composantes harmoniques scrive
x1 (t) = A1 cos(t + )
x2 (t) = A2 cos(t + )
o A1 , A2 et sont des constantes et lune des pulsations propres du systme. La substitution de x1 et x2 dans le systme dquations direntielles donne

[k1 + K m1 2 ] A1 K A2 = 0
K A1 + [k2 + K m2 2 ] A2 = 0

Ce qui constitue un systme dquations linaires homognes dont les inconnues sont A1 et
A2 . Ce systme admet une solution non identiquement nulle seulement si le dterminant ()
des coecients de A1 et A2 est gal zro.

[k1 + K m1 2 ]
K

() =
2
K
[k2 + K m2 ]
Le dterminant () est appel dterminant caractristique. Lquation () = 0 est
appele lquation caractristique ou quation aux pulsations propres. Elle scrit

k1 + K m1 2
k2 + K m2 2 K 2 = 0

ou encore
4

k1 + K
k2 + K
+
m1
m2

k1 k2 + k1 K + k2 K
= 0
m1 m2

Cette quation est une quation quadratique en qui admet deux solutions relles positives
1 et 2 appeles les pulsations propres du systme
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4.2 Systmes deux degrs de libert

33

Cet exemple montre quil y a en gnral deux pulsations propres dans un systme deux
degrs de libert. Chacune des coordonnes, x1 et x2 , possde deux composantes harmoniques
de pulsations 1 et 2
x1 = A11 cos( 1 t + 1 ) + A12 cos(2 t + 2 )
x2 = A21 cos( 1 t + 1 ) + A22 cos(2 t + 2 )
o A11 , A12 , A21 , A22 , 1 et 2 sont des constantes. Le terme de plus basse frquence
correspondant la pulsation 1 est appel le fondamental. Lautre terme, de pulsation 2 , est
appel harmonique.
Les doubles indices sont utiliss pour les amplitudes des direntes composantes harmoniques ; le premier indice se rfre la coordonne et le second la pulsation. Par exemple A12
est lamplitude de x1 (t) la pulsation 2 .
Lorsque A12 = A22 = 0, x1 et x2 correspondent la premire solution particulire sont des
fonctions sinusodales, en phase, de pulsation 1 ; on dit que le systme oscille dans le premier
mode. Dans ce cas
x1 = A11 cos(1 t + 1 )
x2 = A21 cos(1 t + 1 )
Lorsque A11 = A21 = 0, x1 et x2 correspondent la seconde solution particulire et sont des
fonctions sinusodales, en opposition de phase, de pulsation 2 ; on dit que le systme oscille
dans le second mode. Dans ce cas
x1 = A12 cos(2 t + 2 )
x2 = A22 cos(2 t + 2 )
Etudions les particularits de ces deux solutions particulires :
La premire solution particulire scrit :
x1 = A11 cos( 1 t + 1 )
x2 = A21 cos( 1 t + 1 )
x1 et x2 doivent vrifier le systme dquations direntielles, ce qui donne

[k1 + K m1 21 ] A11 K A21 = 0

K A11 + [k2 + K m2 21 ] A21 = 0
Ces deux quations permettent dobtenir le rapport des amplitudes dans le premier mode
ou fondamental
1 =

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A21
k1 + K m1 21
K
=
=
A11
K
k2 + K m2 21

4.2 Systmes deux degrs de libert

34

La seconde solution particulire scrit :

x1 = A12 cos( 2 t + 2 )
x2 = A22 cos( 2 t + 2 )
x1 et x2 doivent vrifier le systme dquations direntielles, ce qui donne

[k1 + K m1 22 ] A12 K A22 = 0

K A12 + [k2 + K m2 22 ] A22 = 0
Ces deux quations permettent dobtenir le rapport des amplitudes dans le second mode
ou harmonique
K
A22
k1 + K m1 22
=
=
A12
K
k2 + K m2 22

2 =

La solution gnrale (x1 , x2 ) est une combinaison linaire de ces deux solutions particuires. x1 et x2 scrivent alors
x1 = A11 cos ( 1 t + 1 ) + A12 cos ( 2 t + 2 )
x2 = 1 A11 cos ( 1 t + 1 ) + 2 A12 cos ( 2 t + 2 )
o A11 , A12 , 1 et 2 sont des constantes dintgration dont les valeurs sont fixes par les
conditions initiales.

4.2.2

Cas particulier de deux oscillateurs identiques

Calcul des constantes dintgration

Considrons le cas particulier de deux oscillateurs identiques tels que m1 = m2 = m et
k1 = k2 = k.qDans ce cas les pulsations propres sont respectivement gales
k
1 =
qm
q
k+2K
2 =
=

1 + 2kK
1
m
Les rapports damplitudes correspondant ces pulsations sont respectivement 1 = +1 et
2 = 1.
Soit x10 , x20 , x 10 et x 20 les valeurs initiales respectives de x1 , x2 , x 1 et x 2 . Tenant compte de
ces conditions initiales, on obtient le systme dquations suivant qui permet de dterminer les
constantes dintgration A11 , A12 ,1 et 2
A11 cos(1 ) + A12 cos(2 ) = x10
A11 cos(1 ) A12 cos(2 ) = x20
1 A11 sin(1 ) 2 A12 sin(2 ) = x 10
1 A11 sin(1 ) + 2 A12 sin(2 ) = x 20

Les solutions de ce systme dquations sont

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4.2 Systmes deux degrs de libert

35

x10 + x20
2 cos(1 )

et A12 =

x10 x20
2 cos(2 )

x 10 + x 20
2 1 sin(1 )

et A12 =

x 20 x 10
2 2 sin(2 )

A11 =
ou encore
A11 =

1. Considrons le cas particulier suivant x10 = x20 = x0 et x 10 = x 20 = 0 ; on obtient dans

ce cas 1 = 2 = 0 , A12 = 0 et A11 = x0 ; do
x1 = x0 cos( 1 t)
x2 = x0 cos( 1 t)
Pour ces conditions initiales particulires, les deux masses oscillent en phase la mme
pulsation 1 . On dit que le systme oscille dans le premier mode.
x

1
-x
0
x

temps

x
2
-x 0

temps

2. Considrons un autre cas particulier pour lequel x10 = x20 = x0 et x 10 = x 20 = 0 . On

obtient dans ce cas 1 = 2 = 0, A11 = 0 et A12 = x0 ; do
x1 = x0 cos(2 t)
x2 = x0 cos(2 t)
On dit que le systme oscille dans le second mode car les deux masses oscillent en opposition de phase avec le mme pulsation 2 .

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4.2 Systmes deux degrs de libert

x

36

1
-x
x

temps

x
2
-x

temps

3. Considrons enfin le cas particulier suivant x10 = x0 , x20 = 0 et x 10 = x 20 = 0 ; do

1 = 2 = 0, A11 = A12 = x0 /2. Les solutions scrivent alors sous la forme
x1 (t) =
x2 (t) =

x0
2
x0
2

cos ( 1 t) + x20 cos (2 t)

cos ( 1 t) x20 cos (2 t)

Les solutions ne sont plus des fonctions purement sinusodales du temps mais des combinaisons linaires de deux fonctions sinusodales de pulsations respectives 1 et 2 . x1 et
x2 peuvent scrire sous la forme

2 + 1
2 1
t cos
t
x1 (t) = x0 cos
2
2

2 1
2 + 1
t sin
t
x2 (t) = x0 sin
2
2
La figure suivante reprsente le rsultat obtenu dans le cas o 1 est trs dirent de 2
(cest- -dire si K >> k).
x0

x1
-x 0

temps

x0

x2
-x 0

temps

Si 1 est peu dirent de 2 (cest- -dire si K << k), on observe un phnomne de battement (voir figure ci-dessous).
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4.2 Systmes deux degrs de libert

x

37

x1
-x
0
x

temps

x2
-x
0

temps

Coordonnes principales
Considrons les coordonnes p1 et p2 obtenues partir des coordonnes x1 et x2 par les
relations
p1 =
p2 =

x1 + x2
2
x1 x2
2

Tenant compte des expressions de x1 et x2 et des valeurs particulires de 1 et 2 pour

lexemple tudi, on obtient
x0
cos (1 t)
2
x0
=
cos (2 t)
2

p1 =
p2

On remarque que, quelles que soient les conditions initiales, p1 et p2 sont des fonctions
purement sinusodales du temps de pulsations respectives 1 et 2 . Ces coordonnes particulires
sont appeles coordonnes principales. On peut vrifier que le systme dquations direntielles
qui rgit le mouvement du systme considr scrit sous la forme de deux quations dcouples
p1 + 21 p1 = 0
p2 + 22 p2 = 0
Les relations inverses suivantes
x1 = p1 + p2
x2 = p1 p2

permettent dobtenir les coordonnes x1 et x2 partir des coordonnes principales p1 et p2 .

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4.2 Systmes deux degrs de libert

4.2.3

38

Pendules coupls

Considrons le cas de deux pendules simples identiques coupls par un ressort de raideur K
et qui eectuent des oscillations de faible amplitude repres par les angles 1 et 2 .

l
K

Etablissons tout dabord les quations direntielles du mouvement dans le cas des oscillations de faible amplitude. Il est ais de montrer que lnergie cintique et lnergie potentielle
scrivent sous les formes quadratiques suivantes
2
2
T = 12 ml2 1 + 12 ml2 2
U = 12 [Kl2 + mgl] 21 + 12 [Kl2 + mgl] 22 Kl2 1 2

On remarque la prsence du terme de couplage Kl2 1 2 dans lexpression de lnergie

potentielle. Comme dans lexemple prcdent, on dit que le couplage est lastique. Si le terme
de couplage nexiste que dans lexpression de lnergie cintique, on dit que le couplage est de
type inertiel.
Les quations de Lagrange permettent dobtenir les quations direntielles du mouvement
ml2 1 + [Kl2 + mgl] 1 Kl2 2 = 0
Kl2 1 + ml2 2 + [Kl2 + mgl] 2 = 0

En labsence damortissement la solution de ce systme dquations direntielles est de la

forme
1 (t) = A1 cos(t + )
2 (t) = A2 cos(t + )
Ces deux expressions doivent satisfaire le systme dquations direntielles, do
[Kl2 + mgl ml2 2 ] A1 Kl2 A2 = 0
Kl2 A1 + [Kl2 + mgl ml2 2 ] A2 = 0

Ce systme dquations admet des solutions non nulles seulement si est solution de lquation aux frquences
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4.2 Systmes deux degrs de libert

39

2
2
Kl + mgl ml2 2 K 2 l4 = 0

Do lon tire lexpression des pulsations propres 1 et 2

r
r
g
g 2K
1 =
et 2 =
+
l
l
m

Les solutions du systme dquations direntielles sont donc

1 = A11 cos(1 t + 1 ) + A12 cos( 2 t + 2 )
2 = A21 cos (1 t + 1 ) + A22 cos ( 2 t + 2 )

Pour calculer les rapports des amplitudes dans les modes, on suppose que le systme oscille
soit dans le premier mode soit dans le second mode. Dans le premier mode, on obtient le systme
[Kl2 + mgl ml2 21 ] Kl2 1 = 0
Kl2 + [Kl2 + mgl ml2 21 ] 1 = 0

Dans le second mode, on obtient

[Kl2 + mgl ml2 22 ] Kl2 2 = 0

Kl2 + [Kl2 + mgl ml2 22 ] 2 = 0

Tenant compte des expressions de 1 et 2 on obtient les valeurs du rapport des amplitudes
dans les modes 1 = +1 et 2 = 1. Les solutions du systme dquations direntielles
scrivent alors
1 = A11 cos ( 1 t + 1 ) + A12 cos ( 2 t + 2 )
2 = A11 cos (1 t + 1 ) A12 cos (2 t + 2 )

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