Chapitre 1

Elments de calcul tensoriel

1.1 Prambule
Dans toute cette partie, on va simplifier les choses en se plaant dans
E = R3 , considr comme un espace euclidien - cest--dire un espace vectoriel rel de dimension finie muni dun produit scalaire. E sera muni de
son produit scalaire ordinaire que tout le monde connat bien. Les dfinitions seront donnes relativement la base canonique de E qui est
orthonorme et pour laquelle on adoptera indiffremment lune ou lautre
des notations suivantes :
la base (~e1 , ~e2 , ~e3 ) est relative aux coordonnes cartsiennes x1 , x2 et
x3 .
la base (~i, ~j, ~k) est relative aux coordonnes cartsiennes x, y et z.
On dsignera par B(E, R) lensemble des formes bilinaires sur E et par
L(E) lensemble des endomorphismes de E.
1.2 Produit tensoriel de vecteurs
On se rappelle quon sait dj faire trois types de produit agissant sur
des vecteurs :
le produit scalaire de deux vecteurs, dont le rsultat est un scalaire ;
le produit vectoriel de deux vecteurs, qui donne un vecteur orthogonal aux 2 autres ;
le produit mixte de trois vecteurs, qui combine les deux premiers produits cits et dont le rsultat est un scalaire.
Nous allons dfinir ici un autre produit agissant encore sur des vecteurs.
La question est dabord : quel est le rsultat du produit tensoriel de deux
vecteurs ? Ensuite, on pensera gnraliser sur plusieurs vecteurs !

Dfinition 1.1.
Soient ~u et ~v deux vecteurs de E. On appelle produit tensoriel des vecteurs ~u et ~v (pris dans cet ordre) que lon notera ~u ~v ou tout simplement
~u ~v , llment de B(E, R) qui, tout couple (~a, ~b) de vecteurs de E, associe
le scalaire : (~u ~a)(~v ~b).
Donc, le rsultat dun produit tensoriel de deux vecteurs nest ni un
scalaire, ni un vecteur, mais une forme bilinaire.
Un produit tensoriel de deux vecteurs est aussi appel tenseur dcomposable dordre deux.
Proprits :
1. Le produit tensoriel de vecteurs nest pas commutatif, mais il est associatif
2. Lapplication dfinie de E 2 dans B(E, R) qui, tout couple (~u, ~v ) de
vecteurs de E associe leur produit tensoriel ~u ~v , est une application
bilinaire.
La dfinition du produit tensoriel ci-dessus peut tre tendue aux cas
de plus de deux vecteurs. Pour p 2, un produit tensoriel de p vecteurs
de E sera donc une forme p-linaire sur E.
Dfinition 1.2.
Soient E (1) , E (2) , ..., E (r) , r espaces vectoriels euclidiens et L(E (1) , E (2) , ..., E (r) ; R)
~ (1) E (1) , A
~ (2)
lensemble des formes r-linaires sur ces espaces. Soient A
~ (r) E (r) des vecteurs. On appelle produit tensoriel des r vecE (2) , ..., A
~ (i) pris dans lordre 1 r, llment de L(E (1) , E (2) , ..., E (r) ; R) not
teurs A
~ (1) A
~ (2) A
~ (r) ou tout simplement A
~ (1) A
~ (2) A
~ (r) , qui, tout r-uplet
A
~ (1) , X
~ (2) , , X
~ (r) ) , associe le scalaire : (A
~ (1) .X
~ (1) ).(A
~ (2) .X
~ (2) ) (A
~ (r) .X
~ (r) ).
(X
Un produit tensoriel de r vecteurs sappelle aussi un tenseur dcomposable dordre r.
Remarque.
~ (1) , A
~ (2) , , A
~ (r) ) associe le produit
Lapplication qui tout r-uplet (A
~ (1) A
~ (2) A
~ (r) est une application r-linaire de E (1) E (2)
tensoriel A
E (r) dans L(E (1) , E (2) , ..., E (r) ; R).
2

1.3 Produit tensoriel despaces euclidiens- Tenseur euclidien

Dfinitions 1.3.
On appelle produit tensoriel des espaces E (1) , E (2) , ..., E (r) pris dans cet
ordre, le sous-espace vectoriel de L(E (1) , E (2) , ..., E (r) ; R) engendr par les
tenseurs dcomposables dordre r. On le note :
E

(1)

r
O

de

(2)

(r)

ou bien sous forme condense :

r
O

E (i) . Tout lment

i=1

E (i) est appel tenseur dordre r sur les espaces E (1) , E (2) , ..., E (r)

i=1

et peut scrire comme combinaison linaire de tenseurs dcomposables

dordre r.
(1)

(r)

Si la famille (~ej ) est une base de E (1) , ... et si la famille (~ek ) est
(1)

(r)

une base de E (r) , alors la famille (~ej ~ek ) constitue une base de
E (1) E (r) .
Dans la pratique on prendra E (1) = E (2) = = E (r) = E avec E = R3 .
On considrera des bases orthonormes de R3 et dans la plupart des cas,
on prendra r = 2 ou tout au plus r = 3 .
Le produit tensoriel de p espaces identiques E sappelle puissance tensorielle dordre p de E.
Convention :
La puissance tensorielle dordre 1 de E est E lui-mme ;
La puissance tensorielle dordre 0 de E est R .
Les lments de E E E (p fois) sont appels des tenseurs
dordre p sur E .
Remarque. La dimension de
r
Y

r
O

E (i) en tant quespace vectoriel sur R est

i=1

ni o ni = dim E (i) .

i=1

Exemple 1.1. On prend E = R3 et la puissance tensorielle dordre 2 sur

E : E E . On prend 2 fois la base canonique : (~ej ) et (~ek ). Les neuf tenseurs
dcomposables ~ej ~ek forment une base de E E . Si T est un tenseur
3

dordre 2 sur E, alors on peut crire : T =

3
3 X
X

tjk ~ej ~ek . Les scalaires

j=1 k=1

tjk sont les composantes de T dans la base (~ej ~ek ) . On voit donc que
T , tenseur dordre 2 sur R3 peut tre reprsent par la matrice carre
dordre 3 suivante :

t11 t12 t13

T = t21 t22 t23

t31 t32 t33

1.4 Oprations sur les tenseurs

1.4.1 Multiplication tensorielle ou produit tensoriel

Soit U et V deux tenseurs dordres respectifs p et q sur E. Le produit

tensoriel de U et V pris dans cet ordre, est le tenseur dordre p + q sur E
not U V ou U V dont les composantes sont obtenues par multiplication
scalaire de celles de U et celles de V relativement une mme base donne.
La multiplication tensorielle nest pas commutative mais elle est associative.
1.4.2 La contraction

On appelle contraction entre les indices i et j ( ou entre le ime indice et

p
p
O
O
me
le j indice) des lments de
E, lapplication linaire de
E dans
p2
O

E qui, tout tenseur dcomposable dordre p :

~u1 ~ui1 ~ui ~ui+1 ~uj1 ~uj ~uj+1 ~up

associe le tenseur dcomposable dordre p 2 :

(~ui ~uj )~u1 ~ui1 ~ui+1 ~uj1 ~uj+1 ~up
.
Exemple intressant : Si ~u et ~v sont deux tenseurs dordre 1 sur R3 , la
contraction des deux (seuls) indices de ~u ~v donne le produit scalaire
ordinaire : ~u ~v
4

1.4.3 Le produit contract

Soit U et V deux tenseurs dordres respectifs p et q sur E. Le produit

contract de U et V pris dans cet ordre, est le tenseur dordre p + q 2 sur
E not U V ou U V , obtenu partir de U V en contractant le dernier
indice de U et le premier indice de V .
Cette opration nest pas commutative.
~ un
Exemples intressants : Si A et B sont deux tenseurs dordre 2 et X
tenseur dordre 1 sur le mme espace R3 , alors le produit contract : A B
correspond au produit matriciel de deux matrices carres dordre 3 coef~ est le produit matriciel dune
ficients rels et le produit contract : A X
matrice carre dordre 3 par une matrice unicolonne 3 lignes. Ainsi, AB
~ donne un vecteur de R3 .
donne une matrice carre dordre 3 et A X
1.4.4 Le produit doublement contract

Soit U et V deux tenseurs dordres respectifs p et q sur E. Le produit

doublement contract de U et V pris dans cet ordre, est le tenseur dordre
p + q 4 sur E not U :V obtenu partir de U V en contractant deux
fois successivement les indices voisins du premier et du second tenseur.
Exemple : Si A =
XX
i

XX
i

aij ~ei ~ej et B =

XX
k

bkl ~ek ~el , alors A :B =

aij bji = tr(A.B)

La convention dEinstein

Lorsque dans un monme, un indice apparat 2 fois, on peut remplacer,

en criture, ce monme par la somme de tous les monmes obtenus en faisant varier lindice rpt. Dans cette convention, un indice qui est rpt
(2 fois) est dit "muet" ; un indice qui nest pas muet est dit "franc".
Exemple : Lexpression Yi =

Lij Xj peut simplement scrire : Yi =

Lij Xj . Ici, i est un indice franc et j est un indice muet.

1.5 Les symboles et

On se place dans lespace euclidien R3 muni de sa base canonique
(~e1 , ~e2 , ~e3 ) . Les indices i, j, k qui sont utiliss prennent les valeurs 1, 2, 3 .
Le symbole

Le symbole de Kronecker deux indices, not ij est dfini par :

1 si i = j
ij =
0 si i 6= j
On peut aussi dfinir ij par le produit scalaire : ij = ~ei ~ej des vecteurs de
la base canonique. Si bien que les ij peuvent tre considrs comme les
composantes dun tenseur : I = ij ~ei ~ej appel tenseur unit ou tenseur
mtrique de lespace.
Le symbole

On dfinit le symbole ijk trois indices comme suit :

1 si (i,j,k) est une permutation paire de (1,2,3)

ijk =
1 si (i,j,k) est une permutation impaire de (1,2,3)

0 si deux indices sont gaux

On peut aussi le dfinir comme produit mixte des vecteurs de la base
canonique :

ijk = ~ei , ~ej , ~ek = ~ei (~ej ~ek )

Si bien que les ijk sont considrs comme les composantes dun pseudotenseur not et appel pseudo-tenseur de permutation ou dorientation
de lespace.
1.6 Proprits des tenseurs euclidiens dordre 2
On prendra E = R3 sauf mention contraire ; E E est lespace vectoriel
des tenseurs dordre 2 sur E . Un tenseur dordre 2 sur E sera not par
une lettre (grecque ou latine) renforce ( T ) ou doublement souligne ( T )
ou encore doublement surligne (T ). On utilisera la convention dEinstein
pour lindice muet : dans R3 les indices varient de 1 3 et dans R2 ils
varient de 1 2.
Dfinitions 1.4. 1) Pour les tenseurs dordre 2, on dfinit lopration de
transposition de la manire suivante :
6

 le tenseur dcomposable ~a ~b a pour transpos ~b ~a ;

le tenseur T = tij ~ei ~ej a pour transpos le tenseur t T = tji ~ei ~ej .
2) On dit que T est un tenseur symtrique lorsque t T = T . On notera S
lensemble des tenseurs symtriques dordre 2 sur E.
3) On dit que T est un tenseur antisymtrique lorsque t T = T . On
notera A lensemble des tenseurs antisymtriques dordre 2 sur E.
Thorme 1.1. S et A sont des sous-espaces vectoriels supplmentaires
de E E . En dautres termes, tout tenseur T euclidien dordre 2 peut tre
dcompos de manire unique en la somme dun tenseur symtrique Ts et
dun tenseur antisymtrique Ta . Plus prcisment, Ts et Ta se calculent
comme suit :
1
1
(T + t T) ;
Ta = (T t T)
2
2
Un tenseur T est dit sphrique sil existe R

Ts =
Dfinitions 1.5.

tel que T = I ; cest la notion de matrice scalaire.

On appelle trace dun tenseur T , le scalaire obtenu pas contraction
de ses deux indices. Si T = tij ~ei ~ej , la trace de T note tr(T) est
tr(T) = tii = t11 + t22 + t33
Cest la somme des lments diagonaux de T .
On dit quun tenseur est un dviateur lorsque sa trace est nulle.
Lensemble I des tenseurs sphriques et lensemble D des tenseurs
dviateurs sont des sous-espaces vectoriels de E E .
Thorme 1.2.
I et D sont des sous-espaces vectoriels supplmentaires de E E . En
dautres termes, tout tenseur T euclidien dordre 2 peut tre dcompos de
manire unique en la somme dun tenseur sphrique Ti et dun tenseur
dviateur Td . Plus prcisment, Ti et Td se calculent comme suit :
1
Ti = tr(T) I ; Td = T Ti avec n = dimE
n
7

Dans cette dcomposition, Ti est la partie sphrique et Td la partie

dviatrice ou dviatoire de T ; I dsigne le tenseur unit (matrice unit
ou identit) et n = 3 pour E = R3 .
1.6.1 Invariants dun tenseur dordre 2

On dfinit ici un invariant dun tenseur T dordre 2 comme une fonction de T dont lexpression reste inchange lorsquon passe dune base
orthonorme une autre.
1. Si m Z , alors tr(Tm ) (sil existe) est un invariant de T .
2. Si x R , det(T x I) est un invariant de T appel polynme caractristique de T . On le note PT (x) .
3. Le polynme caractristique de T , lorsquil est dvelopp, se prsente
sous la forme :
PT (x) = (1)n xn + (1)n1 T1 xn1 + + Tn
Les coefficients Tk sont appels les invariants lmentaires ou principaux ou fondamentaux de T . On montre que pour n = 3, on a (en
notant comT la comatrice de T) :
T1 = tr(T)

; T2 =

1
[(trT)2 tr(T2 )] = tr(comT )
2

T3 = det(T)

4. On dit quun vecteur ~u de E est un vecteur propre ( droite) de T

sil est non nul et sil existe un scalaire tel que :
T ~u = ~u
est alors appel une valeur propre de T et ~u est un vecteur
propre associ .
Les valeurs propres de T sont des invariants de T . Lensemble des
valeurs propres de T sappelle le spectre de T . Lensemble des vecteurs propres de T associs une mme valeur propre , y compris
le vecteur nul, sappelle le sous-espace propre de T associ la
valeur propre en question.
5. On dmontre que les coefficients du polynme caractristique peuvent
se calculer laide des valeurs propres k :
X
Tp =
i1 ip
1i1 , ,ip n

Ce sont des sommes de tous les produits de p valeurs propres distinctes.

8

Par exemple, si 1 , 2 , 3 sont les trois valeurs propres de T , tenseur dordre 2 sur R3 , alors on a :
T1 = 1 + 2 + 3

T2 = 1 2 + 1 3 + 2 3

T3 = 1 2 3

1.6.2 Proprit des tenseurs symtriques

Thorme 1.3 (Thorme spectral).

Soit S un tenseur symtrique dordre 2 sur E . Alors :
(i) toutes les valeurs propres de S sont relles ;
(ii) deux vecteurs propres associes respectivement deux valeurs propres
distinctes sont orthogonaux ;
(iii) il existe une base orthonorme forme de vecteurs propres de S dans
laquelle la matrice reprsentative de S est diagonale. Autrement dit,
tout tenseur symtrique dordre 2 sur E , est diagonalisable, et on peut
sarranger pour que la base de diagonalisation soit orthonorme, ce
qui est plus intressant pour les applications en mcanique.
1.6.3 Proprit des tenseurs antisymtriques

Thorme 1.4.
Soit un tenseur antisymtrique dordre 2 sur E . Alors il existe un

unique vecteur
, appel vecteur dual de tel que :

~x
~x E , ~x =

sobtient alors par la formule :

1 XXX

=
ijk kj ~ei
2 i j
k

Dans la pratique, on calcule le vecteur dual

suivante :

0
12 13
Si = 12
0
23 alors
13 23 0
9

de de la manire

23

= 13
12

1.7 Oprateurs diffrentiels sur les champs de tenseurs

1.7.1 Dfinitions et rsultats thoriques

On suppose que les fonctions utilises ici - sauf mention contraire possdent toutes les bonnes proprits mathmatiques pour que toutes
les oprations normales et utiles puissent tre effectues sans autre justification.
Les dfinitions seront donnes le plus souvent pour des fonctions dfinies
sur R3 quite chacun de les adapter (aisment) R2 .
Certaines dfinitions seront donnes dans les bases cartsienne (~e1 , ~e2 , ~e3 ) ,
cylindrique (~er , ~e , ~ez ) , et sphrique (~er , ~e , ~e ) .
La drive partielle dune grandeur tensorielle g par rapport xi sera
note xi g ou i g ou g,i .
Soient f un champ scalaire , F~ un champ de vecteurs et T un champ de
tenseurs dordre 2, dfinies sur R3 en un point quelconque M de lespace
dont les coordonnes cartsiennes sont : (x, y, z) ou (x1 , x2 , x3 ) . Mme si
on omet dans ce qui suit la dpendance en M pour allger les critures,
on comprendra que chaque oprateur diffrentiel est dfini au point M .
On suppose que : F~ = Fi ~ei = u~i + v ~j + w ~k et T = tij ~ei ~ej (avec
sommation sur i et j, selon la convention de lindice muet).

1) Le gradient de f est le champ vectoriel not grad f ,ou grad f ou f ,

dfini par :

f ~
f ~
f ~
grad f =
i+
j +
k
x
y
z
On a aussi les formules suivantes :
X f

~ei
gradf =
x
i
i
f,
~e + f,z ~ez
r
f,
f,
~e +
~e
= f,r ~er +
r
r sin
= f,r ~er +

(1.1)

(1.2)
(1.3)
(1.4)

2) Le laplacien de f est le champ scalaire not f , dfini par :

2f
2f
2f
f =
+
+
x2
y 2
z 2

(1.5)
10

On a galement les formules suivantes :

X 2f
f =
x2i
i

(1.6)

1
1
(rf,r ),r + 2 f, + fzz
r
r
2
1
cos
1
= f,rr + f,r + 2 f, + 2
f, + 2 sin2 f
r
r
r sin
r
=

(1.7)
(1.8)

3) Le laplacien de F~ est le champ de vecteur dont les composantes sont

les laplaciens des composantes de F~ : (u, v, w) .
4) La divergence de F~ est le champ scalaire not div F~ dfini par :
div F~ =

u
v
w
+
+
x
y
z

(1.9)

On a galement les formules suivantes :

X Fi
div F~ =
xi
i

(1.10)

Fr
F,
+ Fr,r, +
+ Fz,z
r
r
2
1
cot
1
= Fr,r + Fr + F, +
F +
F,
r
r
r
r sin
=

(1.11)
(1.12)

5) Le rotationnel de F~ est le champ vectoriel not rotF~ dfini par :

rotF~ =

w v

y
z

~i +

u w

z
x

~j +

v u

x y

~k

(1.13)

On a galement les formules suivantes :

F
F
F
F
F
F
2
1
3
2
1
3

~e1 +
~e2 +
~e3
rotF~ =
(1.14)
x2
x3
x3
x1
x1
x2

1
1
Fz, F,z ~er + (Fr,z Fz,r ) ~e + ((rF ),r Fr, (1.15)
) ~ez
=
r
r
6) La divergence de T est le champ de vecteurs not divT dfini par :
X X tij
divT =
~ei
(1.16)
x
j
i
j
7) Le gradient de F~ , est le champ de tenseurs dordre 2 not grad(F~ ) ou

11

F~ dfini par :

F~ =

~ei ~ej =

xj

X X Fi
i

F1
x1

F1
x2

F1
x3

F2
x1

F2
x2

F2
x3

F3
x1

F3
x2

F3
x3

(1.17)

Chaque champ ainsi dfini est une fonction dont la valeur peut tre calcule au point M .

Remarques :

a) En introduisant le vecteur abstrait , on peut crire :

div F~ = .F~ et rotF~ = F~

b) On dit quun champ vectoriel F~ drive dun potentiel sur , sil existe
une fonction (appele potentiel scalaire) continment diffrentiable

sur , telle quen tout point M de , on ait : F~ (M ) = grad (M ).

Thorme 1.1. Une condition ncessaire pour que F~ drive dun potentiel est : rotF~ = ~0
Proprits

1) div( grad f ) = f

2) rot( grad f ) = ~0 et div( rotF~ ) = 0

3) grad(f h) = f grad h + h grad f

~ f
4) div(f F~ ) = f div F~ + F~ .grad

5) rot(rotF~ ) = grad div F~ F~

1.7.2 Thormes dintgration

On note D un domaine de lespace physique de frontire D . Soit dV un

lment de volume entourant un point M du domaine, et dS un lment
se surface de D entourant un point P o la normale extrieure la
frontire est ~n = ni ~ei .
Lhypothse fondamentale des thormes qui sont dans cette section
est que les tenseurs considrs soient continues sur D D et continment diffrentiables sur D .
12

a) Thorme de la divergence ou thorme de Stokes gnralis :

Si T est un champ de tenseurs dordre quelconque dpendant de M
et du temps t, alors :
Z
Z
divT dV =
T ~n dS
(1.18)
D

Citons quelques consquences de ce thorme :

1. Thorme dOstrogradsky
Z
Z
div F~ dV =
F~ ~n dS
D

(1.19)

2. Thorme de Green
Z
Z

grad f dV =
D

f ~n dS

(1.20)

~n F~ dS

(1.21)

Z
rotF~ dV =
D

b) Thorme de lintgrale nulle :

Z
f (M, t) dv = 0 d D f (M, t) = 0

(1.22)

E XERCICE N 1

1
Dans le repre cartsien ( O ,~i, ~j, ~k ), on donne les deux vecteurs ~u 1
x

y
et ~v z . Dterminer le produit tensoriel ~u ~v .
2
Solution : On peut donner le rsultat sous lune ou lautre des deux
formes suivantes :
Forme tensorielle :
~u ~v = (~i ~j + x~k) (y~i + z~j + 2~k)
= y~i ~i + z~i ~j + 2~i ~k y~j ~i z~j ~j 2~j ~k
+ xy~k ~i + xz~k ~j + 2x~k ~k
Forme matricielle : on obtient la matrice carre correspondante en
multipliant la matrice colonne des coordonnes de ~u par la matrice
ligne des coordonnes de ~v . Ainsi on obtient :

y
z
2
~u ~v = y z 2
xy xz 2x
13

E XERCICE N 2

1 3 0
La matrice M = 1 4 2 reprsente un tenseur M dordre 2 sur R3
0 2 1
relativement sa base canonique.
1. Dcomposer M en parties symtrique et antisymtrique ;
2. Dterminer le vecteur dual (vecteur associ) de l partie antisymtrique de M .
3. Dcomposer M en parties sphrique et dviatoire.
Solution : Les formules sont donnes dans le cours :
1. Notons M s la partie symtrique et M a la partie antisymtrique de M .
1
1
On a : M s = (M + t M ) et M a = (M t M ). Dans ces formules, t M
2
2
dsigne la transpose de M . Ainsi on obtient :

1 1 0
t
M = 3 4 2
0 2 1
Puis

1 2 0
Ms = 2 4 0
0 0 1

0 1 0
M a = 1 0 2
0 2 0

2. A faire par le lecteur.

3. Notons M i la partie sphrique et M d la partie dviatoire de M . On a :
1
M i = tr(M )I et M d = M M i ; avec I qui dsigne la matrice unit
3
dordre 3 et tr(M ) qui est la trace de M . Puisque tr(M ) = 6, on en
dduit rapidement :

2 0 0
1 3 0
M i = 2I = 0 2 0
,
M d = M 2I = 1 2 2
0 0 2
0 2 1
E XERCICE N 3

1 2 0
La matrice T = 2 4 0 reprsente un tenseur T dordre 2 sur R3
0 0 1
relativement sa base canonique.
1. Dterminer le polynme caractristique, les valeurs propres ainsi que
les invariants lmentaires de T .
14

2. Donner une base orthonorme de R3 forme de vecteurs propres de T .

Solution :
1. Le polynme caractristique de T est le dterminant

1x

2
0

4x
0 = x(1x)(x5) = x3 +6x2 5x
PT (x) = det(T x I) = 2
0
0
1x
Les racines du polynme caractristique sont les valeurs propres. On
a donc trois valeurs propres simples de T qui sont : 1 = 5, 2 = 1 ,
3 = 0.
Les coefficients du polynme caractristique de T donnent au signe
prs, les invariants lmentaires de T , savoir : T1 = 6, T2 = 5, T3 = 0.
2. Puisque les trois valeurs propres sont distinctes, pour avoir une base
orthonorme de R3 forme de vecteurs propres de T , il suffit de trouver un vecteur propre unitaire associ chaque valeur propre.
Soit X = (x, y, z) R3 . X est un vecteur propre de T associ
la

x
valeur propre si, et seulement si X 6= (0, 0, 0) et (T I) y =
z

0
0 . Cela conduit au systme suivant :
0

(1 )x + 2y = 0
2x + (4 )y = 0

(1 )z
=0
quil faut rsoudre en remplaant par 0, 1 puis 5.

x + 2y = 0
x = 2y
Pour = 0 : le systme devient
2x + 4y = 0 ; do
z =0

z
=0
On peut choisir le vecteur de coordonnes (2,
1, 0) quon normalise
en divisant ses coordonnes par sa norme 5. On en dduit
unvecteur propre unitaire associ la
valeur propre 0 : ~u1 (2/
5 , 1/ 5 , 0).
x=y=0
2y
=0
.
; do
Pour = 1 : le systme devient
zR
2x + 3y = 0
On peut choisir le vecteur ~u2 (0, 0, 1) qui est bien un vecteur propre
unitaire associ la valeur propre 1.

15

4x + 2y = 0
y = 2x
Pour = 5 : le systme devient
2x y
= 0 ; do
z =0

4z
=0
On peut choisir le vecteur de coordonnes(1, 2, 0) quon normalise
en divisant ses coordonnes par sa norme 5. On en dduit
un

vecteur propre unitaire associ la valeur propre 5 : ~u3 (1/ 5 , 2/ 5 , 0).

La famille (~u1 , ~u2 , ~u3 ) est une base orthonorme de R3 forme de vecteurs propres de T .
E XERCICE N 4

Rpondre aux mmes questions que lexercice prcdent en considrant

chacune des matrices A et B suivantes :

1 1 0
0 0 0
A = 1 1 0 ;
B=0 0 3
0 0 2
0 3 0

E XERCICE N 5

Dans R3 , muni du repre cartsien (O ,~i, ~j, ~k), on donne le champ scalaire f qui, chaque point M de coordonnes cartsiennes (x, y, z) associe
le scalaire :
f (M ) = 2yz + sin x.
On demande de calculer le gradient de f et le laplacien de f .
Solution :

f ~ f ~ f ~
Gradient de f : f =
k = cos x~i + 2z ~j + 2y ~k
i+
j+
x
y
z
2f 2f 2f
Laplacien de f : f =
+
+
= sin x .
x2 y 2 z 2
E XERCICE N 6

Dans R3 , muni du repre cartsien ( O , ~e1 , ~e2 , ~e3 ), on donne le champ

vectoriel, F et le champ de tenseur dordre 2, qui, chaque point M de

coordonnes cartsiennes (x1 , x2 , x3 ) associe respectivement le vecteur

F = x21 ~e1 + x3 ~e2 + x2 x3 ~e3 ,

= cste
et

0
0 x1 x2
= [ij ] = 0
0 x1 x23 .
x1 x2 x1 x23 x2
16

On demande de calculer div F , F et div .

Solution : Notons que div F est un scalaire, F est un tenseur dordre 2

(sera donc reprsent par une matrice carre) et div est un vecteur. On

dsignera par (F1 , F2 , F3 ) les composantes de F .

F1 F2 F3
div F =
+
+
= 2 x1 + x2
x2 x
1
3
x

F1 F1 F1
x
x2
x3
1
2x 0 0

F2 F2 F2

F = x1 x2 x3 =
0
0 1

0 x3 x2

F3
x1

F3
x2

F3
x3

11 12 13
21 22 23
+
+
) ~e1 + (
+
+
) ~e2
x1
x2
x3
x1
x2
x3
31 32 33
+
+
) ~e3
+ (
x1
x2
x3

div = (

do

div = 2x1 x3 ~e2 + x2 ~e3

.

17

Chapitre 2

Cinmatique du milieu continu

2.1 Lhypothse de milieu continu
2.1.1 Grandeur physique extensive

Dfinition 2.1. Soit un domaine de lespace physique. Soit S() une

famille de parties de . Une grandeur physique extensive sur est une
fonction F dfinie sur S() , valeurs relles telle que :
D1 , D2 S()

D1 D2 = F (D1 D2 ) = F(D1 ) + F(D2 )

Une grandeur extensive est donc une fonction additive densembles.

Exemple 2.1. La masse, le volume, la quantit de matire, la quantit de
mouvement, lnergie interne et lentropie sont des exemples de grandeur
physique extensive.
2.1.2 Lhypothse de milieu continu

Pour chaque ~x , on considre une suite de sous-domaines (Dh )

embots de volume V(Dh ) = h3 qui converge vers le point ~x lorsque h
tend vers 0 :
max k~x ~xh k 0 quand h 0
~xh Dh

Etant donn une grandeur physique extensive F, on peut reprsenter

F(D) en fonction de h sur une large gamme dchelles .
Dfinition 2.2. On dit que F vrifie lhypothse du continu lorsquil existe
une large gamme dchelles comprises entre hmic et hmac sur laquelle F(D)

est proportionnel V(Dh ) = h3 . Le milieu concern se comporte comme un

milieu continu si le nombre de Knudsen dfini comme le rapport de hmic
sur hmac est trs petit devant lunit :
Kn 1 avec

Kn =

hmic
hmac

(2.1)

hmic = chelle microscopique caractristique ; hmac = chelle macroscopique

caractristique.
Exemple 2.2. Pour des mouvement dans leau ou lair, hmic est de lordre
du libre parcours moyen des molcules c.--d.de lordre de 107 m et hmac
est de lordre du millimtre 103 m . Dans ce cas, Kn est de lordre de 104 ,
et lhypothse de milieu continu est vrifie.
Lhypothse du continu nest pas valable pour les gaz rarfis o Kn
1.
2.1.3 Densit volumique dun champ continu

Compte tenu de ce qui prcde, tout champ continu F , on peut associer une densit volumique :
F(Dh ) = f (~x) V(Dh ) pourvu que

hmic h hmac

Ds lors, on a :
Z
F(D) =
f (~x) dV

(2.2)

o dV = kd~xk3 = dx1 dx2 dx3 .

Exemple 2.3.
Z
m(D) =
(~x) dV

(2.3)

o m est la masse et dsigne la masse volumique.

Remarque 2.1. Il est toujours possible de dfinir une grandeur physique
intensive partir dune grandeur extensive. Par exemple, la vitesse, qui
est le rapport de la quantit de mouvement sur la masse, est une grandeur
19

intensive ; la temprature, qui est la drive partielle de lnergie interne

par rapport lentropie volume constant, est une grandeur intensive.
Mieux, toute densit volumique f (~x) dun champ extensif F vrifiant
lhypothse du continu dfinit un champ intensif de densit massique
(~x) telle que :
f (~x) = (~x) (~x)

(2.4)

et en notant dm = dV :
Z
Z
F(D) =
f (~x) dV =
(~x) dm
D

(2.5)

2.1.4 Concept de milieu continu - Notion de particule

On a bien compris dans ce qui prcde que le concept de milieu continu

est une modlisation physique macroscopique issue de lexprience courante dont la pertinence est avre selon les problmes abords et en
fonction de lchelle des phnomnes mis en jeu.
Nous considrons toujours un espace physique qui est lespace affine euclidien tridimensionnel. Le temps est absolu et rel. On se place dans un
espace dobservateur (espace-temps) quelconque E .

Dfinition 2.3. Une particule est un corps suffisamment petit pour tre
reprsent par un point de, E , mais suffisamment grand (c.--d.au-dessus
du microscopique) pour tre considr comme ayant une masse invariable
au cours du temps.
Dans la formulation mathmatique classique du milieu continu, un systme matriel est reprsent par un volume constitu de particules. La
perception de la continuit se rfre alors deux choses :
la continuit du milieu lui-mme, au sens o toutes les fonctions
dfinies sur ce milieu pris comme une partie de E sont des fonctions
continues ;
la continuit des transformations subies par le systme au cours
de son volution au sens o, des particules voisines initialement, demeurent voisines. Celle-ci serait plutt une continuit par morceaux.

20

2.2 Description du mouvement

2.2.1 Dfinition du mouvement dun systme matriel

Dfinition 2.4. Soit S un systme matriel, considr comme un milieu

continu. On appelle configuration de S linstant t et on note St , lensemble des positions occupes par toutes les particules de S linstant t .
La configuration linstant initial t0 = 0 sappelle la configuration de
rfrence.
Soit Mt0 la position occupe par une particule linstant t0 et Mt la
position occupe par la mme particule linstant t . Soit (t0 , t) lapplication dfinie de St0 dans St qui, Mt0 associe Mt .
Si S est indformable, alors lapplication (t0 , t) est une isomtrie. Sinon, elle devrait tre une simple bijection si S est un milieu dformable.
Cette bijection possde les proprits suivantes :
1. (t, t) = id
2. (t, t0 ) = 1 (t0 , t)
3. (t0 , t) = (t1 , t) (t0 , t1 )
On suppose que (t0 , t) est continue partout. Comme dans le chapitre sur le calcul tensoriel, on rapporte R3 soit au repre (O; ~e1 , ~e2 , ~e3 )
avec le systme de coordonnes cartsiennes O x1 x2 x3 , soit au repre
(O; ~i, ~j, ~k), avec le systme de coordonnes cartsiennes O; x y z .
Le point Mt ayant pour coordonnes x1 , x2 , x3 alors le point Mt0 a pour
coordonnes x01 , x02 , x03 .

Posons : ~x = OM t et ~x0 = OM t0 . Puisque Mt est limage de Mt0 par la

bijection (t0 , t) , alors ~x est de la mme manire limage de ~x0 par une
bijection que lon notera F~ (t0 , t) .
2.2.2 Reprsentations de Lagrange et dEuler

La dernire information donne au paragraphe prcdent peut sexprimer comme suit :

~x = F~ (~x0 , t0 , t)

(2.6)

Ou bien en projtant sur les 3 axes de coordonnes (i = 1, 2, 3) :

xi = Fi (x01 , x02 , x03 , t0 , t)

(2.7)
21

Notation. Lorsque t0 = 0 on note ~x0 = ~a et ce dernier vecteur a pour

~ a, t) et
~ 1 =
~
coordonnes a1 , a2 , a3 . On note ensuite F~ (~x0 , t0 , t) = (~
de telle sorte que :
~ a, t)
~x = (~

(2.8)

et inversement :
~ x, t)
~a = (~

(2.9)

Dfinition 2.5. Les quatre variables a1 , a2 , a3 et t sont appeles les variables de Lagrange. Lorsquon donne la position linstant t en fonction de la position initiale, c.--d.lorsquon donne les expressions des xi
en fonctions des ai et de t, alors on dit quon donne la description lagrangienne du mouvement. Lorsquune fonction quelconque dfinie sur
le domaine tudie est exprime en variables de Lagrange, on dit quon a
donn la reprsentation lagrangienne de la fonction en question.
Dfinition 2.6. Les quatre variables x1 , x2 , x3 et t sont appeles les variables dEuler. Lorsquune fonction quelconque dfinie sur le domaine
tudie est exprime en variables dEuler, on dit quon a donn la reprsentation eulrienne de la fonction en question.
2.3 Vitesse Dplacement Acclration
2.3.1 Vitesse

La vitesse de la particule qui se trouve en Mt linstant t est dfinie :

en reprsentation eulrienne par :
d~x
V~ =
dt

(2.10)

en reprsentation lagrangienne par :

~
~x
~
V =
=
(~a, t)
t
t

(2.11)

22

Dfinition 2.7. On dit quun mouvement est permanent ( ou stationnaire), lorsque la vitesse (et donc toute grandeur physique) ne dpend pas
explicitement du temps dans sa reprsentation eulrienne.
Dfinition 2.8. On dit quun mouvement est isovolume (ou isovolumique,
ou encore incompressible) lorsque la divergence de la vitesse eulrienne est
nulle.
Dfinition 2.9. On dit quun mouvement est irrotationnel lorsque le rotationnel de la vitesse eulrienne est nul.
Dfinition 2.10. On appelle vecteur tourbillon (ou vortex) le demi-rotationnel
du vecteur vitesse :

~ =

1
rot V
2

(2.12)

Dfinition 2.11. On dit quun mouvement est plan (ou bidimensionnel)

lorsque le vecteur vitesse a une composante (cartsienne) nulle ; les deux
autres composantes dpendent alors de deux coordonnes.
2.3.2 Dplacement

Dans de nombreuses situations pratiques on utilise souvent le vecteur

dplacement au lieu du vecteur position. Le dplacement entre deux ins~ ou encore ~ est dfini par la diffrence des
tants, que lon note ~u ou X
deux vecteurs positions correspondants. Par exemple, entre linstant initial et linstant actuel t, le dplacement est :
~ a, t) ~a
~u = ~x ~a = (~

(2.13)

On peut alors remarquer la relation immdiate entre la vitesse et le dplacement :

d
X
~
x
(~a, t) =
(~a, t)
V~ =
t
dt

(2.14)

... et tout le monde sait dj que "la dfinition de la vitesse (instantane)

dune particule est indpendante de lorigine choisie".

23

2.3.3 Acclration

Lacclration note ~ ou ~ de la particule qui se trouve en Mt linstant t est dfinie :

en reprsentation eulrienne par :
2
~
~ = dV = d ~x
dt
dt2
en reprsentation lagrangienne par :

(2.15)

2 ~
2
~ = F (~x0 , t0 , t) = ~x (~a, t)
(2.16)
t2
t2
Nous verrons dans la suite des formules plus explicites de lacclration.

2.4 Lignes particulires

2.4.1 Trajectoires

La trajectoire dune particule M est le lieu gomtrique des positions

Mt lorsque t varie. Une illustration en est la trace laisse sur un film
photographique par une particule pendant un temps de pose suffisamment grand.
Les quations (2.7) sont les quations paramtriques de la trajectoire
de la particule qui, linstant t0 occupe la position ~x0 .
On peut galement obtenir les quations paramtriques des trajectoires en rsolvant le systme diffrentiel suivant :
dx1
dx2
dx3
= V1 ;
= V2 ;
= V3
dt
dt
dt
La vitesse est ici eulrienne.

(2.17)

2.4.2 Lignes dmission

La ligne dmission dun point Y linstant t est le lieu des positions

~x linstant t de toutes les particules qui, un instant T , sont passes ou

passeront en Y . Une reprsentation paramtrique est donne par :

~x = F~ ( Y , T, t)
(2.18)
Une illustration en est la trace laisse un instant t, par un colorant

inject de faon continue en Y dans un coulement de fluide.

24

2.4.3 Lignes de courant

Dfinition 2.12. On appelle ligne de courant linstant t une courbe

telle quen chacun de ses points et linstant considr, le vecteur tangent
est colinaire au vecteur vitesse V~ (V1 , V2 , V3 ) .
Une illustration en est la trace laisse sur un film photographique pendant
un temps de pose trs court, par un ensemble de particules dissmines au
sein dun coulement de fluide.
Lensemble des lignes de courant qui sappuient sur un contour ferm sappelle un tube de courant.
Les quations cartsiennes des lignes de courant sobtiennent en intgrant le systme dquations diffrentielles suivant :
dx2
dx3
dx1
=
=
t fix
V1
V2
V3
o la vitesse est eulrienne.

(2.19)

Remarque 2.2. Lorsque le mouvement est permanent, les lignes de

courant et les trajectoires sont confondues.
2.5 Drivation matrielle ou particulaire
Dfinition 2.13. La drive particulaire ou drive matrielle dune grandeur physique dfinie sur un domaine de milieu continu que lon suit dans
son mouvement (de vitesse V~ ) est la drive totale par rapport au temps
de cette grandeur. Le cas lagrangien tant trivial, nous allons crire les
formules qui sappliquent lorsque la grandeur en question est crite en variables dEuler.
2.5.1 Drive dun champ scalaire

Si f (~x, t) est une fonction scalaire, sa drive matrielle en tant que

fonction des 4 variables dEuler est :
df
f
~
=
+ V~ f
(2.20)
dt
t
25

2.5.2 Drive dun champ vectoriel

Si F (~x, t) est une fonction vectorielle, sa drive matrielle en tant

que fonction des 4 variables dEuler est :

F
dF
F

~ F~ = F + div(F~ V~ ) (2.21)
=
+ ( F ) V =
+ (V~ )
dt
t
t
t
Exemple 2.4. Lacclration est la drive matrielle de la vitesse. On
peut donc crire :
~
~ = V + (V~ ) V~
t

(2.22)

Ou bien en utilisant les composantes :

i =

Vi
Vi
Vj
+
t
xj

(2.23)

Dans le second membre de (2.22) le premier terme sappelle lacclration

instantane et le second terme sappelle lacclration convective.
Il existe une autre formule de lacclration, savoir :
~
~ = V + 1 (k
~ V~ k2 ) + 2
~ V~
t
2

(2.24)

2.5.3 Drive dune intgrale de volume

Si f (~x, t) est une fonction scalaire continment drivable sur un domaine born connexe de R3 , alors on a :

Z
Z
d
df
f (~x, t) dV =
+ f div V~ dV
(2.25)
dt D
dt
D
Ce qui pourrait encore scrire comme suit :

Z
Z
f
d
f (~x, t) dV =
+ div(f V~ ) dV
dt D
t
D

(2.26)

En utilisant le thorme de la divergence sous sa forme (1.19) , on

obtient une autre formulation :
d
dt

Z
f (~x, t) dV =
D

f
dV +
t

Z
f V~ ~n dS
D

26

(2.27)

Remarque 2.3. Au second membre de (2.27) le premier terme reprsente

la variation temporelle (instantane) de la grandeur f lintrieur du domaine D et le second terme reprsente le flux de cette grandeur travers
la frontire D .
Exemple 2.5. Si on prend f = 1 , la formule (2.25) devient :
Z
Z
d
dV =
div V~ dV
(2.28)
dt D
D
et cela peut permettre une interprtation de la divergence du vecteur
vitesse.(Comment ?)
Exemple 2.6 (Equation de continuit).

Si on prend f = , la masse

volumique, alors la formule (2.25) devient :

Z
Z
d
d
(~x, t) dV =
+ div V~ dV
dt D
dt
D
et la formule (2.27) scrit :

(2.29)

Z
Z
Z
d

(~x, t) dV =
dV +
V~ ~n dS
(2.30)
dt D
D t
D
On reconnat dans le membre de gauche de (2.29) la drive matrielle
de la masse du domaine m(D) dfinie par la formule (2.3) . Or, la loi de
conservation de la masse stipule que m(D) est invariable au cours du
temps. On en dduit que :

Z
d
+ div V~ dV = 0
(2.31)
dt
D
et en utilisant le thorme de lintgrale nulle donn par la formule (1.22)
, on obtient lquation de continuit :
d
+ div V~ = 0
(2.32)
dt
Remarque 2.4. La formule (2.25) se gnralise au cas dune fonction vectorielle et on peut crire :
!
Z
Z ~
d
dF
F~ (~x, t) dV =
+ F~ div V~ dV
dt D
dt
D
27

(2.33)

Thorme 2.1 (Thorme de Reynolds).

En gardant les mmes

dfinitions et notations et en posant : dm = dV , on a :

Z
Z
df
d
f dm =
dm
dt D
D dt

(2.34)

Problme n1
Par rapport un repre orthonorm cartsien O x1 x2 x3 , on considre le
mouvement dun milieu continu dfini par les quations suivantes :
x1 = a1 + t a2 ;

x2 = a2 ;

x3 = a3 ;

avec = cste

(2.35)

~ x, t)
1. Dterminer la fonction ~a = (~
2. Donner la vitesse et lacclration dune particule en reprsentations
lagrangienne et eulrienne
~ a, t) entre les instants t0 = 0
3. Calculer le champ de dplacement X(~
et t
4. Le mouvement est-il permanent ? est-il isovolume ? est-il irrotationnel ?
Solution :
Remarque : cest la description lagrangienne du mouvement qui a t
~ a, t) .
donne : ~x = (~
~ x, t) revient donner les expression de
1. Dterminer la fonction ~a = (~
a1 , a2 , a3 en fonction de x1 , x2 , x3 et t . On trouve rapidement (puisque
tous les chemins mnent Rome) :
a1 = x1 t x2 ;

a2 = x2 ;

a3 = x3

(2.36)

2. Reprsentation lagrangienne de la vitesse V~ et de lacclration

~ :
V1 =

x1
= a2 ;
t

1 =

2 x1
=0 ;
t2

V2 =

2 =

x2
=0 ;
t

2 x2
=0 ;
t2

x3
=0
t

(2.37)

2 x3
=0
t2

(2.38)

V3 =

3 =

Reprsentation eulrienne de la vitesse V~ et de lacclration ~ :

Dans les expressions lagrangiennes ci-dessus, on remplace a1 , a2 , a3
28

par leurs expressions en fonction des variables dEuler x1 , x2 , x3 et t

(on utilise donc les formules (2.36) ). Do :
pour la vitesse : V1 = x2 ; V2 = 0 , V3 = 0 ; do, V~ = x2 e~1 .
pour lacclration : 1 = 0 ; 2 = 0 , 3 = 0 , donc ~ = ~0 .
~ = ~x ~a . On en dduit les com3. Daprs la formule (3.8) du cours, X
posantes (lagrangiennes) du dplacement :
X1 = x1 a1 = t a2 ;

X2 = x2 a2 = 0 ;

X3 = x3 a3 = 0 (2.39)

4. Pour rpondre aux 3 questions, on utilise la reprsentation eulrienne

de la vitesse :
V~
On calcule :
= ~0 donc le mouvement est permanent
t
V1 V2 V3
On calcule : div V~ =
+
+
= 0 , donc le mouvement est
x1 x2 x3
isovolume
enfin on calcule : rotV~ = e~3 , donc le mouvement nest pas irrotationnel.
Problme n2
Dans le mme repre que le problme n1, on donne les composantes eulriennes du champ de vitesse dun fluide :
V1 = A x 1 ;

V2 = A x2 ;

V3 = 0 ;

avec A = cste

(2.40)

1. Calculer lacclration dune particule en reprsentation eulrienne ;

2. Donner les quations cartsiennes des lignes de courant linstant t.
3. Donner les quations paramtriques des trajectoires .
Solution :
dV~
1. Acclration eulrienne : ~ =
. On fait une drive totale par
dt
rapport au temps des composantes eulriennes de la vitesse sachant
dxi
que Vi =
:
dt
dV1
dx1
1 =
=A
= AV1 = A2 x1
dt
dt
dV2
dx2
2 =
= A
= AV2 = A2 x2
dt
dt
dV3
3 =
=0
dt
29

2. Equations des lignes de courant linstant t : le temps tant

fix, les quations cartsiennes des lignes de courant sont solution de
lquation diffrentielle suivante (voir formule (3.14) du cours) :
dx1
dx2
=
V1
V2

(2.41)

et il faut ajouter : x3 = cte car V3 = 0 .

La rsolution de (2.41) donne :
dx1
dx2
dx1
dx2
=

=
x2 dx1 + x1 dx2 = 0 d(x1 x2 ) = 0
V1
V2
Ax1
Ax2
x1 x2 = cte .
Donc les quations des lignes de courant sont : x1 x2 = cte et x3 =
cte . Ce sont des hyperboles dans le plan x3 = cte .
3. Equations paramtriques des trajectoires : On doit rsoudre le
dxi
systme diffrentiel :
= Vi pour i = 1, 2, 3 avec les conditions
dt
initiales : xi = ai t = 0 . On obtient :
dx1
dx1

= V1 =
= Ax1 = x1 = a1 eAt
dt
dt
dx2
dx2

= V2 =
= Ax2 = x2 = a2 eAt
dt
dt
dx3
dx3

= V3 =
= 0 = x3 = a3
dt
dt
Les quations paramtriques des trajectoires sont donc :
x1 = a1 eAt ;

x2 = a2 eAt ;

x3 = a3

30

(2.42)

Chapitre 3

Etude des dformations dun milieu

continu
Dans la premire section de ce chapitre, nous allons donner la dfinition de quelques tenseurs qui permettent de mesurer la dformation dun
domaine de milieu continu que lon suit dans son mouvement entre deux
instants ; et sans perdre de gnralit, nous resterons entre linstant initial t0 = 0 , et linstant actuel t .
Dans la deuxime section, nous prciseront de quelle manire chacun des
tenseurs cits intervient effectivement dans la mesure de la dformation
et en particulier on donnera une interprtation de leurs coefficients dans
une base choisie. La troisime et dernire section sera consacre au problme de la compatibilit des dformations.
3.1 Dfinitions des tenseurs de dformation
3.1.1 Tenseur gradient

Le gradient de la fonction ~x(~a, t) dfinie par la formule (2.8) , par rapport au variables spatiales lagrangiennes a1 , a2 , a3 est un tenseur dordre
2 not F(~a, t) et appel tenseur gradient de la transformation (ou application linaire tangente) entre les instants 0 et t considrs.
On a :
F=

X X xi
i

aj

~ei ~ej

(3.1)

et matriciellement, on a :

F=

x1
a1

x1
a2

x1
a3

x2
a1

x2
a2

x2
a3

x3
a1

x3
a2

x3
a3

(3.2)

On drive simplement les variables actuelles par rapport aux variables

de rfrence.
Proposition 3.1. Le dterminant de F , not J , est une fonction relle
continue du temps t, qui prend des valeurs finies et strictement positives.
3.1.2 Tenseur des dilatations droite ou tenseur de Cauchy-Green droite

Cest le tenseur dordre 2 not C(~a, t) dfini par :

C = t F.F

(3.3)

Remarque 3.1. Ce tenseur des dilatations est un tenseur symtrique et

toutes ses valeurs propres sont strictement positives. Par ailleurs, labsence
de dformation peut se traduire par C = I .
3.1.3 Tenseur des dformations de Green-Lagrange

Cest le tenseur dordre 2 not L(~a, t) dfini par :

1
L = (C I)
2

(3.4)

3.1.4 Tenseurs de dformation sous lhypothse

des petites perturbations

Hypothse des petites perturbations (HPP) : cette hypothse consiste

supposer que le gradient de dplacement est une grandeur infinitsimale dordre , trs petite devant lunit :

k X k = o() 1
(3.5)
de telle sorte que dans les calculs, les quantits dordre sont prises
en compte mais celles dordre suprieur (par exemple o( 2 )) doivent
tre ngliges.
32

Le tenseur des dformations linaris : cest la partie symtrique du

gradient (lagrangien) du champ de dplacement. On le note (~a, t) :

1
( X +t X )
2
1 Xi Xj
= (
+
)
2 aj
ai

=
ij

(3.6)
(3.7)

Le tenseur des rotations : cest la partie antisymtrique du gradient

(lagrangien) du champ de dplacement. On le note (~a, t) :

1
( X t X )
2
1 Xi Xj
= (

)
2 aj
ai

=
ij

(3.8)
(3.9)

3.1.5 Tenseurs de vitesses de dformation

Tenseur des taux de dformation : cest la partie symtrique du gradient (eulerien) du champ de vitesse. On le note D(~x, t) :

1
( V +t V )
2
1 Vi Vj
= (
+
)
2 xj xi

D =
Dij

(3.10)
(3.11)

Tenseur des taux de rotation : cest la partie antisymtrique du gradient (eulerien) du champ de vitesse. On le note R(~x, t) :

1
( V t V )
2
1 Vi Vj
= (

)
2 xj
xi

R =
Rij

(3.12)
(3.13)

3.1.6 Actions des tenseurs

Grandes dformations

1. Transport des vecteurs : soit ~a et a0 = ~a + d~a deux points de la

configuration de rfrence dont les images dans la configuration actuelle sont respectivement ~x et ~x0 = ~x + d~x . Alors on montre laide
dun dveloppement limit de ~x0 lordre 1 au voisinage de ~a , que les
vecteurs d~a et d~x sont lis par la relation suivante :
d~x = F.d~a

(3.14)

2. Transport de volume : dV = J dV0

33

3. Dilatation relative de longueur : Notons l0 = kd~ak , l = kd~xk ;

dsignons par u~0 le vecteur unitaire dans la direction de d~a et ~u le
vecteur unitaire dans la direction de d~x . Alors la dilatation relative
(unitaire) de longueur autour de ~a dans la direction de u~0 entre les
instants t0 = 0 et t, est donne par :
p
l
= u~0 .(C.u~0 )
l0

(3.15)

Ainsi, en remplaant u~0 par chacun des vecteurs e~i de la base canonique on peut donner une interprtation des coefficients diagonaux
de C et, en remplaant u~0 par chacun des vecteurs dune base orthonorme de diagonalisation de C, on peut donner une interprtation
des valeurs propres de C , comme suit :
le coefficient Cii de C est le carr de la dilatation relative de longueur autour de ~a dans la direction de e~i .
les valeurs propres de C sont les carres des dilatations relatives
de longueurs autour de ~a suivant les diffrentes directions propres
(ou principales) de C .

4. Angle de glissement : soit

a 00 = ~a + d~a0 un autre point de la configuration de rfrence dont l image dans la configuration actuelle est
~x00 = ~x + d~x0 . Dsignons par ~v0 et ~v les vecteurs unitaires respectivement dans les directions de da~0 et de dx~0 ; posons = (~u, ~v ) et

= . Alors on montre que , langle de glissement suivant le

2
couple de direction (~u0 , ~v0 ), peut tre obtenu laide de la formule
suivante :
~u0 .(C.~v0 )
p
sin = p
~u0 .(C.~u0 ) ~v0 .(C.~v0 )

(3.16)

Petites dformations sous HPP

1. Variation relative de volume :

dV dV0
= tr = div X
dV0

(3.17)

2. Allongement unitaire ou relatif : il sobtient laide de la formule

suivante :
l l0
l
=
= ~u0 .(.~u0 )
l0
l0

(3.18)

On pourrait utiliser cette formule pour donner une interprtation

des coefficients diagonaux et des valeurs propres du tenseur . Par
34

exemple, on pourra facilement se rendre compte que ses 3 coefficients

reprsentent les 3 allongements unitaires suivant les 3 directions de
la base canonique, respectivement.
3. Angle de glissement : la formule (3.16) devient :
sin = 2 ~u0 .(.~v0 )

(3.19)

Taux de dformation

1. Taux de dilatation de volume :

1 d
(dV) = trD = div V
(3.20)
dV dt
2. Taux dallongement unitaire ou relatif : son expression pour une
direction ~u un instant donne est la suivante :
1 dl
= ~u.(D.~u)
(3.21)
l dt
Dans cette formule, si on remplace ~u par un vecteur e~i de la base
canonique de R3 , on obtient au second membre : e~i .D.~
ei = Dii . On peut
alors interprter le coefficient Dii comme tant le taux dallongement
(unitaire) relatif dans la direction de e~i .
3. Taux de glissement : cest la drive par rapport au temps de langle
de glissement un instant donn, dun couple de vecteurs orthogonaux linstant considr. Son expression est :
d
= 2 ~u.(D.~v )
(3.22)
dt
Cette formule pourrait permettre de donner une interprtation des
coefficients non diagonaux de D en termes de taux de glissement suivant les couples de directions de la base canonique.
3.1.7 Compatibilit des dformations

Pour quun champ de tenseur symtrique dordre 2 reprsente un

champ de tenseur de dformations linaris dun milieu continu, il suffit
que ce champ vrifie les (81) quations de compatibilit ci-dessous :
2 kl
2 ik
2 jl
2 ij
+
=
+
ak al ai aj
aj al ai ak
o les 4 indices i, j, k et l varient de 1 3.
En utilisant la notation :
2 ij
ij,kl =
ak al
35

(3.23)

(3.24)

ces quations scrivent :

ij,kl + kl,ij = ik,jl + jl,ik

(3.25)

Sur ces 81 quations, il y en a six qui sont indpendantes en dimension

3. Ce sont :
11,22 + 22,11
11,33 + 33,11
33,22 + 22,33
12,33 + 33,12
23,11 + 11,23
13,22 + 22,13

=
=
=
=
=
=

212,12
213,13
223,23
13,23 + 23,13
12,13 + 13,12
12,23 + 23,12

Remarque 3.2. Il existe une relation entre le tenseur des rotations et le

tenseur des dformations infinitsimales qui est la suivante :
ij
ik jk
=

ak
aj
ai

(3.26)

Problme n03
La description Lagrangienne du mouvement dun milieu continu dans le
systme orthonorm cartsien O x1 x2 x3 , est donn par :
x1 = a1 + t a2 ;

x2 = a2 ;

x3 = a3 ;

avec = cste

(3.27)

1. Dterminer les tenseur F, C et L respectivement tenseur gradient

de la transformation, tenseur des dilatations droite et tenseur de
Green-Lagrange permettant de mesurer la dformation entre t0 = 0
et t.
~ a, t) entre les instants t0 = 0
2. Calculer le champ de dplacement X(~
et t . En dduire le gradient de dplacement puis le tenseur des
dformations linaris (sous HPP).
3. Donner une interprtation physique partir de la valeur du coefficient C11 du tenseur C
4. Calculer la variation relative de volume sous HPP
5. Dterminer sous HPP, les allongements unitaires dans les directions
e~1 , e~2 , e~3 et e~2 + e~1 .
6. Calculer sous HPP, le sinus de langle de glissement de chacun des
couples :
(~
e1 , e~2 ) et (~
e1 + e~2 , e~1 e~2 ).
36

7. Dterminer le tenseur des taux de dformation.

Solution :
1. Daprs le cours les composantes Fij de F sobtiennent par la formule :
xi
Fij =
; do :
aj

1 t 0
F = 0 1 0 .
0 0 1

1
t
0
On a C = t F.F o t F dsigne la transpose de F ; do : C = t 1 + 2 t2 0 .
0
0
1

0 1 0
1
t
On en dduit immdiatement, L = (C I) =
1 t 0
2
2
0 0 0
~ sont :
2. Les composantes X1 , X2 , X3 du champ de dplacement X
X1 = x1 a1 = t a2 ; X2 = x2 a2 = 0 ;
On en dduit
Xi
:
aj

0
~ =0
X
0

X3 = x3 a3 = 0

le gradient de dplacement dont les composantes sont

t 0
0 0 . Remarquer quon a toujours
0 0

~ =FI
X

Le tenseur des dformations linaris est la partie symtrique du

gradient de dplacement :

0 1 0
t
=
1 0 0
2
0 0 0
3.
C11 = 1 donc la dilatation de longueur dans la direction de ~e1 vaut
1 = 1 ; autrement dit il nya pas eu de variation de longueur dans
cette direction entre les instants t0 = 0 et t .
4. La variation relative de volume sous HPP est donne par la formule
(4.17) du cours :
dV dV0
= tr = 0
dV0
37

5. Les allongements relatifs demands sont obtenus laide de la formule (4.18) du cours dans laquelle il faut remplacer u~0 par les vecteurs
des directions concernes :

unitaires
l
= ~e1 ..~e1 = 11 = 0

l
0
1

l

= ~e2 ..~e2 = 22 = 0
l
0
2

l

= ~e3 ..~e3 = 33 = 0
l0 3
6. Le sinus de langle de glissement 12 du couple (~
e1 , e~2 ) est donn par
la formule (4.19) du cours dans laquelle il suffit de remplacer ~u0 par
~e1 et ~v0 par ~e2 . On obtient alors :
sin 12 = 2 ~e1 ..~e2 = 212 = t
7. On calcule dabord la vitesse V~ en reprsentation eulrienne.
Un calcul rapide donne : V~ = x2 ~e1 . Par dfinition, le tenseur des
taux de dformation D, est la partie symtrique du gradient (eulrien)
Vi
. do :
de vitesse. Le gradient de vitesse a pour composantes les
xj

0 0
V~ = 0 0 0 .
0 0 0
La partie symtrique de ce gradient est par consquent :

0 1 0

D = 1 0 0 .
2
0 0 0
Problme n04
Le tenseur des dformations linaris (cest--dire sous HPP) dun milieu continu a les composantes suivantes, dans un systme orthonorm
cartsien O a1 a2 a3 :
11 = 12 = 22 = 33 = 0

13 = ( a21 a22 )

23 = 2 a1 a2 (3.28)

o est une constante strictement positive.

1. Montrer que les composantes ij vrifient les quations de compatibilit ;

38

2. Dterminer le tenseur des rotations , le vecteur des rotations

~
~ correspondant,
(vecteur dual de ) et le vecteur de dplacement X
si on impose quils sont tous nuls au point (0, 0, 0) .
Solution :
1. Vrification des (six) quations de compatibilit :
Sur les six quations indpendantes, on a cinq qui sont trivialement
vrifies car tous les termes y sont nuls. La seule quation dont les
termes ne sont pas tous nuls est :
13,22 + 22,13 = 12,23 + 23,12
Or, en drivant, on a : 13,22 =
2 12
=0;
a2 a3
est galement vrifie.
12,23 =

23,12

(3.29)
2 13
2 22
=
2
;

=
=0
22,13
a22
a1 a3
2 23
=
= 2 . Donc cette quation
a1 a2

2. Tenseur des rotations, vecteur des rotations et vecteur dplacement :

Dtermination du tenseur des rotations :
On utilise la relation :

ij
ik jk
=

. Cela conduit intgrer les

ak
aj
ai

formes diffrentielles :

3
X
ik jk

dak
dij =
aj
ai

(3.30)

k=1

en tenant compte des conditions aux limites : ij (0, 0, 0) = 0 . Ainsi,

on obtient (voir les dtails en TD ) :
d12 = (2a2 + 2a2 ) da3 = 0 do 12 = C1 ;
d23 = 2a2 da1 + 2a1 da2 = d(2a1 a2 ) do 23 = 2a1 a2 + C2 ;
d31 = 2a1 da1 2a2 da2 = d(a21 a22 ) do 31 = (a21 a22 ) + C3
o C1 , C2 et C3 sont des constantes. La condition ij (0, 0, 0) = 0
conduit C1 = C2 = C3 = 0. Au total on a :

0
0
(a22 a21 )
=
0
0
2a1 a2
(a21 a22 ) 2a1 a2
0
39

(3.31)

Dtermination du vecteur des rotations

~ :
Cest le vecteur dual (ou associ) du tenseur antisymtrique ; do :

2a1 a2

~ = (a22 a21 )
0

(3.32)

~ :
Dtermination du vecteur dplacement X
~ . Le gradient de dplacement se
On notera Xi les composantes de X
dcompose de manire unique en sa partie symtrique et sa partie
Xi
scrivent :
antisymtrique de telle sorte que ses composantes
aj
Xi
= ij + ij
aj
On dtermine alors les Xi en intgrant les formes diffrentielles suivantes :
dXi =

3
X

(ij + ij )daj

(3.33)

j=1

et en tenant compte des conditions aux limites : Xi (0, 0, 0) = 0 i .

Ainsi, on obtient (voir les dtails en TD) :
dX1 = 0 do X1 = K1 ;
dX2 = 0 do X2 = K2 ;
1

dX3 = 2(a21 a22 ) da1 4a1 a2 da2 do X3 = 2 a31 a1 a22 + K3

3
La condition Xi (0, 0, 0) = 0 i entrane que K1 = K2 = K3 = 0.
Au total, on a :

0
~ =

X
0
1 2
2a1 ( 3 a1 a22 )

(3.34)

40

Chapitre 4

Equations gnrales et contraintes

(premire partie)
4.1 Forme gnrale
On considre un systme matriel S . Une loi de conservation exprime
lexistence dun bilan appliqu tout domaine D de S que lon suit dans
son mouvement. Elle sexprime dune manire gnrale sous la forme :
Z
Z
Z
d
A dV +
ds =
As dV
(4.1)
dt D
D
D
dans laquelle :
d
reprsente loprateur de drivation particulaire ;
dt
A(~x, t) est la densit volumique de la grandeur physique dont on fait le
bilan ;
(~x, t; ~n) est un taux de densit surfacique ; ~n tant la normale extrieure
D au point ~x ;
As (~x, t) est un taux de densit volumique.
Signification de lquation (4.1) : on sintresse lvolution dans
le temps dune grandeur physique dfinie sur un volume ; cela peut tre
la masse, les quantits de mouvement ou dnergie emmagasines dans
le volume. Ainsi :
Le premier terme reprsente la variation de cette grandeur quand
on suit le domaine dans son mouvement ;
Le deuxime terme reprsente les changes surfaciques ( travers
D , le bord de D) qui se produisent pendant le mouvement ; lintensit de ces changes est directement lie lorientation de la normale
D au point ~x ; cest le terme de flux ;

 Le dernier terme reprsente les changes volumiques qui se produisent pendant le mouvement ; cest le terme de sources ou de production.
4.2 Conservation de la masse
4.2.1 Enonc de la loi

La masse dune partie D dun systme matriel S que lon suit dans son
mouvement reste constante quand le temps varie.
4.2.2 Forme globale

En dsignant par la masse volumique et par V le vecteur vitesse, la

loi de conservation de la masse ci-dessus nonce peut se traduire par les
quations quivalentes suivantes :
Z
d
dV = 0
(4.2)
dt D

d
(4.3)
+ div V dV = 0
dt
D

(4.4)
+ div( V ) dV = 0
t
D
Z
Z

dV +
V .~n ds = 0
(4.5)
D t
D
Z

Remarque : En mcanique des fluides, les quantits

V .~n ds et
D
Z

V .~n ds reprsentent respectivement le dbit massique et le dbit voD

lumique travers la surface D. Ainsi, lorsque le mouvement est permanent, la dernire quation donne la conservation du dbit massique
ou la conservation du dbit volumique si en plus la masse volumique
est constante (cas dun fluide incompressible) .
4.2.3 Forme locale

Lquation aux drives partielles correspondante, valable pour chaque

particule est :

d
+ div V = 0
dt
Elle sappelle "quation de continuit".
42

(4.6)

4.3 Conservation de la quantit de mouvement

Cest lapplication du principe fondamental de la dynamique un domaine de milieu continu (PFD).
4.3.1 Enonc du PFD

Dans un rfrentiel galilen, chaque instant et pour tout domaine D

dun systme matriel S , le torseur dynamique associ D est gal au
torseur des efforts extrieurs appliqus D.
Torseur dynamique : cest la drive par rapport au temps du torseur cintique (ou torseur des quantits de mouvement) qui a pour den

sit massique la vitesse V .

Efforts extrieurs : les efforts extrieurs appliqus D se composent
de deux parties :
Les efforts sur D exercs par les systmes extrieurs S : ces efforts
sont appels forces massiques ou forces extrieures de volume. Ils
possdent une densit volumique quon notera f (~x, t)
Les efforts exercs sur D par des systmes intrieurs S : on les appelle efforts de contact ou encore efforts (ou forces) surfaciques. Ces
efforts traduisent les actions locales de cohsion de la matire : on
peut les apprhender en imaginant les actions exerces en un point
M (de position ~x ) par un domaine D0 extrieur D sur une facette
lmentaire ds de D de normale extrieure ~n ; ces actions sont mo

dlises par une densit surfacique de forces note T (~x, t; ~n) . Cette
densit surfacique sappelle aussi le vecteur contrainte en M. On
montre quil existe un tenseur dordre 2 not ou et appel tenseur des contraintes de Cauchy tel que :

T (~x, t; ~n) = (~x, t).~n

ou

Ti (~n) =

3
X

ij nj

(4.7)

j=1

Rappel : la normale une surface dquation f (x, y, z) = 0 a pour direction

f .
4.3.2 Formes globales

Pour la rsultante gnrale :

Z
Z
Z

d
V dV =
T~ ds +
f~ dV
dt D
D
D
43

(4.8)

Pour le moment au point O :

Z
Z
Z

~
~
d
OM V dV =
OM T ds +
OM f dV
dt D
D
D

(4.9)

4.3.3 Formes locales

Pour la rsultante gnrale :

dV
= div() + f~

dt
ou, en projection sur les axes de coordonnes cartsiennes :

d Vi
ij

=
+ fi
dt
xj

(4.10)

(4.11)

En particulier, pour un systme en quilibre, ces deux quations deviennent :

Pour la rsultante gnrale :

div() + f~ = 0
(4.12)
et :
ij
+ fi = 0
xj

(4.13)

Pour le moment au point O : en tenant compte de lquation de

continuit et de la forme locale pour la rsultante gnrale, on montre
que la forme locale pour le moment se rduit la symtrie du tenseur
des contraintes :
ij = ji

(4.14)

4.4 Etude locale du tenseur des contraintes

Dans la modlisation des efforts extrieurs de contact appliqus un
domaine D dun milieu continu S,le tenseur des contraintes de Cauchy
est apparu comme un tenseur densit de flux caractrisant les efforts
intrieurs S. Il est associ au vecteur contrainte.
4.4.1 Proprits

En un point quelconque de domaine D et un instant donn, on a la

relation suivante entre le tenseur de contrainte et le vecteur contrainte
sur une surface de normale ~n :

T (~n) = .~n
(4.15)
Il en rsulte les proprits suivantes :
44

(i) T (
n1 +
n2 ) = T (
n1 ) + T (
n2 )

(ii)
n1 . T (
n2 ) =
n2 . T (
n1 )

ei . T (
ej ) =
ei .(.
(iii)
ej ) = ij . Le coefficient ij peut donc tre interprt

comme la composante suivant

ei du vecteur contrainte sexerant sur

la facette de normale ej .
4.4.2 Contrainte normale - Contrainte tangentielle

En un point quelconque, le vecteur contrainte associ une normale ~n

se dcompose en deux :

T (~n) = Tn ~n + Tt
(4.16)
Ainsi on distingue :
Le vecteur contrainte normale dirig suivant ~n dont la norme, note
Tn ou n , est appele contrainte normale ;

Le vecteur contrainte tangentielle not Tt situ dans le plan tangent

~n dont la norme est note Tt ou t .
4.4.3 Contraintes et directions principales

Le tenseur des contraintes de Cauchy est un tenseur dordre deux symtrique ( coefficients rels). Par consquent, toutes ses valeurs propres
sont relles et il est diagonalisable dan une base orthonorme. Ses valeurs
propres sappellent les contraintes (normales) principales et les directions
propres orthonormes sont les directions principales de contrainte.
4.4.4 Exemples de tenseurs de contraintes

1. Tenseur de contrainte uniaxial : toutes les composantes du tenseur sont nulles sauf une qui se trouve sur la diagonale principale :

0 0
= 0 0 0
(4.17)
0 0 0

On a : T (~
e1 ) = e~1 ; T (~
e2 ) = ~0 ; T (~
e3 ) = ~0 ; donc les efforts correspondent une traction ou une compression longitudinale dans la direction de e~1 .

45

2. Tenseur de contrainte sphrique ou hydrostatique :

p 0 0
=0 p 0
(4.18)
0 0 p

On a : T (~
ej ) = p~
ej ; donc les efforts correspondent une dilatation ou
une compression uniforme.
3. Tenseur de contraintes de cisaillement :

0 0
= 0 0
(4.19)
0 0 0

On a : T (~
e1 ) = e~2 ; T (~
e2 ) = e~1 ; T (~
e3 ) = ~0 ; les efforts correspondent
un cisaillement dans les directions : e~1 et e~2 .
4.4.5 Notion de cercles de Mohr

Etant donn un tenseur de contraintes et un vecteur T , on cherche

dterminer un vecteur unitaire ~n tel que T = Tn ~n + Tt lui soit vecteur

contrainte associ.
En supposant que les trois valeurs propres 1 , 2 et 3 de sont telles
que : 3 < 2 < 1 , alors la rsolution du problme pos conduit imposer
les trois conditions suivantes aux donnes :

2
2

2
3
2
3

Tt 2 + Tn
2
2

2
2

1
3
1
3

Tt 2 + Tn
2
2

2
2
1 + 2
1 2
2
Tt + Tn

2
2

(4.20)
(4.21)
(4.22)

On peut interprter ces trois ingalits comme suit : dans le plan (Tn , Tt )
appel plan de Mohr, lorsque le vecteur ~n varie, le point P de coordonnes
(Tn , Tt ) doit rester dans le domaine form par lintrieur du cercle C2 de
diamtre 1 3 et lextrieur des cercles C1 et C3 de diamtres respectifs
2 3 et 1 2 . Ces trois cercles sont appels les cercles de Mohr.
On peut encore interprter les conditions imposes aux donnes pour dire
que la contrainte tangentielle admet une valeur absolue maximale fixe
par le rayon du plus grand cercle de Mohr :
|Tt |max =

1
max |i j |
2 i,j

(4.23)
46

4.5 Conservation de lnergie

Il sagit ici dappliquer le premier principe de la thermodynamique
un milieu continu.
4.5.1 Enonc du premier principe

: La drive matrielle de lnergie totale E (= nergie cintique + nergie interne) dune partie D dun systme matriel S que lon suit dans son
mouvement, est la somme de la puissance P(Fext ) des efforts extrieurs
exercs sur D et du taux de chaleur Q reu par D :
dE
= P(Fext ) + Q
dt

(4.24)

4.5.2 Modlisation des diffrents termes

Lnergie cintique est :

Z
1 2
Ec =
V dV
D 2

(4.25)

Lnergie interne Ei a une densit massique e(~x, t) :

Z
Ei =
edV

(4.26)

La puissance des efforts extrieurs appliqus D est :

Z
Z

P(Fext ) =
T . V ds +
f~. V dV
D

(4.27)

Le taux de chaleur reue par D se dcompose en deux termes :

le taux de chaleur reue par rayonnement dont la densit volumique sera note : r(~x, t) ;
le taux de chaleur reue par conduction dont la densit surfacique
est note : q(~x, t ~n). On admet lexistence du vecteur courant de
chaleur ~q(~x, t) tel que :
q(~x, t ~n) = ~q.~n

(4.28)

Donc on aura :
Z
Z
Q=
(~q.~n)ds +
rdV
D

47

(4.29)

4.5.3 Forme globale

d
dt

Z
Z

1 2
e+ V
dV =
( T . V ~q.~n)ds + (f~. V + r)dV
2
D
D
D

(4.30)

4.5.4 Forme locale

de
= : D div ~q + r
dt

(4.31)

4.6 Notion lmentaire de loi de comportement

A partir des grands principes de la Physique, nous avons crit les quations que doivent satisfaire les diffrentes grandeurs cinmatiques, dynamiques et nergtiques caractrisant les proprits physiques dun milieu
continu en mouvement.
A ce stade, ces quations sont insuffisantes : il manque un certain nombre
de lois, dites lois de comportement, qui permettent de diffrencier les milieux continus en reliant les sollicitations ( mcaniques et thermiques)
aux volutions observes en termes mcaniques (dplacement, vitesse) et
thermodynamiques (pression, masse volumique, temprature, ...).
Dans ce cours dinitiation la Mcanique des Milieux Continus, nous
considrons deux modles :
les milieux solides lastiques comportement linaire ;
les milieux fluides comportement newtonien.
4.6.1 Comportement de solide lastique linaire isotrope

Un milieu lastique linaire est un milieu qui garde la mmoire de

la configuration de rfrence et tel que les dformations enregistres au
sein du milieu sont proportionnelles aux sollicitations subies. Le modle
de lElasticit Classique que nous prsentons dans ce cours sappuie sur
les hypothses suivantes :
(H1) milieu lastique linaire : le tenseur des contraintes est une fonction
linaire du tenseur des dformations linaris ;
(H2) milieu isotrope : il nexiste aucune direction privilgie de comportement. Dans ce cas, les composantes du tenseur des contraintes sont
invariantes par une transformation orthogonale.
48

Les hypothses (H1) et (H2) permettent dcrire la relation entre les

contraintes et les dformations comme suit :
ij = tr( ) ij + 2 ij

(4.32)

Cette relation est appele loi de Hooke (ou loi de llasticit linaire) ;
et sont appels les coefficients dlasticit de Lam et caractrisent eux seuls le comportement lastique linaire et isotrope du
matriau.
(H3) milieu homogne : on suppose que le milieu peut toujours tre dcoup en sous-domaines o les coefficients et sont des constantes.
(H4) milieu isotherme : on considre que la temprature nintervient pas.
Dans le cas o linfluence de la temprature savre importante, il
faudra tenir compte de lois de comportement supplmentaires ; on
parle alors de Thermolasticit : la relation contraintes-dformations
scrit alors comme suit :
ij = tr( ) ij + 2 ij (3 + 2)(T T0 ) ij

(4.33)

o est le coefficient de dilatation thermique linique.

La loi de Hooke (4.32) peut tre inverse sous la forme :
1+

ij tr( ) ij
E
E

ij =

(4.34)

o E est le module de Young (module dlasticit) et est le coefficient

de Poisson du matriau considr. Ces deux coefficients sont relis aux
coefficients de Lam par les formules suivantes :
E=

(3 + 2)
+

; =

2( + )

(4.35)

Et rciproquement :
=

E
(1 + )(1 2)

E
2(1 + )

(4.36)

On notera les ingalits toujours vrifies exprimentalement :

>0

>0

E>0

1< <

1
2

(4.37)

4.6.2 Comportement de fluide newtonien

La loi de comportement du fluide newtonien est :

ij = p ij + tr(D) ij + 2 Dij

(4.38)
49

Ici, p est la pression thermodynamique, les Dij sont les composantes du

tenseur D des taux de dformation, et sont les coefficients de viscosit
du fluide ( est le coefficient de viscosit dynamique).
Cette loi de comportement, lorsquelle est introduite dans les quations
du mouvement (quations dynamiques) peut conduire ltablissement
des quations de Navier-Stokes.
Problme n09 :
On considre un systme cartsien orthonorm direct O x y z dont les vecteurs de base sont ~i , ~j et ~k . On tudie relativement ce repre, lquilibre statique dune pice, sous laction de forces exerces sur ses faces ,
en labsence de forces de volume. La pice a la forme dun paralllpipde
rectangle dont les faces sont contenues dans les plans : x = 0 , x = L ,
h
h
e
e
y = , y = , z = et z = ; les quantits e , h et L tant des
2
2
2
2
constantes positives.
A lintrieur de cette pice, existe un tat de contraintes dfini par les
composantes du tenseur des contraintes de Cauchy telles que :

P
12F xy
3F
4y 2
xx =

; xy =
1 2
; yy = xz = yz = zz = 0
eh
eh3
2eh
h
(4.39)
o P et F sont des constantes.
1. Faire un dessin.
2. Ecrire explicitement les quations de lquilibre et montrer quelles
sont vrifies ?
h
3. Dterminer le vecteur contrainte sur la face dquation y = .
2
4. Dterminer le tenseur des contraintes sur la face dquation x = 0 .
En dduire le vecteur contrainte sur cette face.
5. Dterminer la rsultante des contraintes agissant sur la face dquation x = 0 .
Solution :
1. Les quations de lquilibre, en labsence des forces de volume, scrivent :
div() = ~0

(4.40)
50

et se projettent sur les 3 axes de coordonnes comme suit :

xy
xz
xx

x + y + z = 0
yx

+ yyy + zxz = 0
x

zx zy zz
x + y + z = 0

(4.41)

En utilisant les donnes (??), on obtient par le calcul :

xx
12F y
xy
12F y
xz
=
;
=
;
=0
3
3
x
eh
y
eh
z
yx
yy
yz
=
=
=0
x
y
z
zx
zy
zz
=
=
=0
x
y
z
Ces rsultats permettent de dire que les quations de lquilibre sont
bien vrifies.
h
2. Sur la face dquation y =
: le tenseur des contraintes vaut (on
2
h
remplace y par
dans les donnes (??) :
2
P

6F x

0
0
2
eh
eh
0
0 0
=
0
0 0
La normale extrieure sur cette face est : ~j et le vecteur contrainte :
T~ (~j) = .~j = ~0
3. Sur la face dquation x = 0 : le tenseur des contraintes vaut :

4y 2
P
3F
2eh 1 h2
0

eh

4y 2
3F
=
0
0
2eh 1 h2
0
0
0
Sur cette face, on a :
normale extrieure : ~i
vecteur contrainte :

2
P
3F
4y
T~ (~i) = .~i = ~i +
1 2 ~j
eh
2eh
h
4. La rsultante des contraintes agissant sur la face dquation x = 0
est :
Z
~ =
R

h
2

h2

e
2

T~ (~i) dy dz = P ~i + F ~j

2e

51

(4.42)

Bibliographie
[1] Bamberger Y., Mcanique de lingnieur. Tome 2 : Milieux dformables. Hermann, Paris, 1981.
[2] Coirier J. et Nadot-Martin C. Mcanique des milieux continus. Donod, Paris, 2007.
[3] Germain P.et Mller P. Introduction la mcanique des milieux
continus. Masson, Paris, 1983.
[4] Salenon J., Mcanique du continu. Tome 1 : Concepts gnraux. Ellypse, Paris, 1998.
[5] Sedov L., Mcanique des milieux continus, 2 tomes, Mir, Moscou,
1983.
[6] Thual O., Introduction la mcanique des milieux continus
dformables. Cpadus, Toulouse, 1999. Consulter galement :
http ://thual.perso.enseeiht.fr ou bien http ://www.enseeiht.fr/ thual
[7] Maya M., http ://www.cluny.ensam.fr/MAYA/index.htm
[8] Coirier J. et Nadot-Martin C., Mcanique des milieux continus . 3me
Edition, 200....