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Techniques de conception assist

ee par ordinateur (CAO)


pour la caract
erisation de lespace de travail de robots
manipulateurs parall`
eles
Khaled Arrouk

To cite this version:


Khaled Arrouk. Techniques de conception assistee par ordinateur (CAO) pour la caracterisation
de lespace de travail de robots manipulateurs parall`eles. Autre. Universite Blaise Pascal Clermont-Ferrand II, 2012. Francais. <NNT : 2012CLF22257>. <tel-00766814>

HAL Id: tel-00766814


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N ordre: 2257
EDSPIC: 566

UNIVERSITE Blaise PASCAL CLERMONT II


ECOLE DOCTORALE
SCIENCES POUR LINGENIEUR DE CLERMONT-FERRAND

Thse de Doctorat
Prsente par
Khaled ASSAD ARROUK
Pour obtenir le grade de
DOCTEUR DUNIVERSITE
Spcialit: Gnie mcanique

Techniques de conception assiste par ordinateur


(CAO) pour la caractrisation de lespace de travail de
robots manipulateurs parallles
Soutenue publiquement le 12 Juillet 2012 devant le jury:
M. Sad ZEGHLOUL, Professeur des Universits, Universit de Poitiers, Prsident
M. Fthi BEN OUEZDOU, Professeur des universits, UVSQY, Rapporteur
M. Damien CHABLAT, Directeur de recherche CNRS, IRCCyN, Rapporteur
M. Grigore GOGU, Professeur des universits, IFMA, Directeur de thse
M. B. Chedli BOUZGARROU, Matre de confrences, IFMA, Co-encadrant

Institut Pascal - lAxe de Recherche MMS: Mcanique, Matriaux et Structures.

Je ddie ce mmoire de doctorat la mmoire de mon pre, je lui dis:


A quel point ton image est prsente dans mon esprit, dans mon cur, dans mes
yeux Je te garde mon cher pre, au plus profond de moi, jimagine toujours ton
visage (ton visage compatissant), et jentends ta voix (ta voix de tendresse). Cest
dure, mon trs cher pre car tu nes plus l
Quand je te cherche, ce nest pas la peine daller trs loin, car je te trouve
toujours lintrieur de moi. Jespre que tu es fier de ton fils papa !!
Mon travail est ddi aussi ma mre, la femme la plus belle de ma vie,
lange qui a appris seulement aimer qui ne pourrait jamais mais jamais perdre
cette habitude. Je pense toujours, toi, ma mre, et japprcie normment ton
sacrifice. A la Mre, lombre de clmence de Dieu sur la terre et pour lhumanit.
A ma petite sur Samah, mes deux frres Malaz et Mazen, je consacre pour
vous toutes mes paroles et mes expressions fraternelles, mes mots qui volent
comme des oiseaux, qui se dirigent vers vous, ces oiseaux qui vous remercient pour
votre soutien quotidien, vos prires. Je noublie jamais mes proches.
A mon grand pays la Syrie grav dans mon esprit, lhistoire damour qui
dure pour lternit. Ce pays qui ma donn loccasion daccomplir un de mes
rves les plus chers, tre Docteur dUniversit en France. Cette tape ne
constitue qu'un pas sur le long chemin scientifique, o je vais faire de mon mieux
pour aller le plus loin possible : devenir un Professeur des universits dans mon
pays d'origine. A mon amour Syrie , je te prsente ma vive gratitude.
Que ce mmoire soit un tmoignage de mon affection

Ce nest pas parce que les choses sont difficiles que nous nosons pas, cest
parce que nous nosons pas quelles sont difficiles.
Snque
Philosophe

emerciements
Pour commencer, je souhaite souligner que les travaux prsents dans ce manuscrit sont
raliss au sein de lquipe MMSI Machines, Mcanismes et Systmes Industriels de lAxe
de Recherche MMS Mcanique, Matriaux et Structures de lInstitut Pascal.
Je tiens remercier trs vivement mon universit dAl-Baath (Homs-Syrie) qui a
financ mon sjour en France.
Jadresse mes plus vives gratitudes, du fond du cur, M. Grigore GOGU, Professeur
des Universits qui a dirig mon travail de thse tout au long de ces annes. Je vous remercie
pour vos remarques scientifiques trs prcieuses, vos conseils inestimables, votre
disponibilit. Je tiens vous remercier davoir trouv du temps pour moi dans vos journes
trs charges.
Au-del de vos qualits scientifiques extrmement apprciables, je tiens notamment
souligner vos grandes qualits humaines, votre extrme rigueur, votre immense sympathie et
votre coute.
Je resterai pour toujours trs honor d'tre devenu Docteur aprs avoir ralis mes travaux
de recherche sous la direction du trs reconnu professeur Grigore GOGU.
Hommage respectueux
Egalement, j'exprime toutes mes reconnaissances amicales Dr. B. Chedli BOUZGARROU,
Matre de Confrences, qui a encadr mes travaux de thse sur un sujet trs intressant dans
le domaine de la CAO applique la robotique. Vos trs nombreuses connaissances mont
permis de bien progresser, et de mener avec succs ces travaux de thse. Je vous remercie,
M.BOUZGARROU, pour vos remarques et conseils prcieux.
Vous tes une personne dune trs grande coute et dun grand dynamisme. Je vous remercie
encore pour vos qualits humaines indniables et votre disponibilit.
Je suis trs fier d'avoir travaill avec vous M.BOUZGARROU.
Sincres remerciements
Je vous remercie, M.GOGU et M. BOUZGARROU, pour mavoir aid dans toutes les
dmarches administratives qui ont t compliques parfois.
Au prsident du jury, M. Sad ZEGHLOUL, Professeur des Universits lInstitut
Pprime de lUniversit de Poitiers, qui nous a fait l'honneur d'avoir accept la prsidence du
jury de thse, je vous exprime mes trs sincres remerciements.
Jexprime mes reconnaissances M. Damien CHABLAT, Directeur de recherche
CNRS, IRCCyN, qui ma donn lhonneur dtre rapporteur de mon travail de thse. Je vous
remercie pour lintrt que vous avez port mes travaux. Je noublierai jamais nos
rencontres conviviales Hammamet/Tunisie en 2009 lors de la confrence internationale de
CMSM, et Cluj-Napoca/Roumanie en 2010 lors de la confrence EUCOMES.
Toute ma sincre gratitude M.Fthi BEN OUEZDOU, Professeur des universits,
UVSQY, qui a accept dvaluer mes travaux de thse et den tre rapporteur, je vous
remercie pour mavoir donn cet honneur.
Jadresse mes trs vifs remerciements mes chers amis, qui m'ont accompagn tout
au long de ces annes, celles et ceux qui ont rendu le jour de ma soutenance un jour

inoubliable et mmorable, aux amis avec qui jai partag mon quotidien. Je dois dire que ces
moments inoubliables resteront inscrit dans mon cur l'encre de l'amiti indlbile et
ineffaable. J'prouve votre gard une trs grande gratitude:
Adoum W., Agns R., Bassem H., Benjamin H., Benjamin V., Benot R., Carole M., Ccile M.,
Cedric N., David G., Florence S., Franck S., Grgory G., Grgory C., Guillaume R., Guillaume
P., Hamid B., Hlne C., Imad C., Julien L., Dr. Kharmanda M.-G., Kseniya S., Lazher Z.,
Mahmoud C., Mat M., Mario A., Matthieu A., Miguel C., Nabil S., Nathalie I., Nebras S.,
Nicolas F., Nicolas Z., Olivier D., Omar S., Pierre D., Pierre G., Richard C., Seifddine M.,
Shengnan S., Sylvain P., XiaoSu H., La liste est bien longue jai limmense chance davoir
beaucoup damis aux quatre coins du monde , cest pourquoi, je prsente toutes mes excuses
pour les ventuels oublis. Je noublie jamais mes amis en Syrie, surtout mes chers amis avec
eux jai tudi le Franais linstitut de langues Homs/Syrie.
J'exprime, de manire particulire, mes sincres remerciements mes amis Kevin S.
et Fanny T. qui sont ma petite famille en France. Avec eux, jai partag des souvenirs
inoubliables qui resteront pour lternit. En plus, jadresse mon vif remerciement Kevin S.,
qui a pris le temps de relire une grande partie de ce mmoire de thse. Je vous souhaite,
chers Kevin et Fanny, tout le bonheur du monde.
Mes agrables penses me viennent pour mon ami Moncef S. avec lui jai partag une
tranche de ma vie en France, je le remercie de son amiti. Je noublierai jamais les matchs de
Tennis que nous avons jous ensemble.
Je tiens remercie Dr. Sergiu-Dan STAN, Technical University of Cluj-Napoca Dept.
of Mechatronics (Cluj-Napoca, Roumanie), pour mavoir donn la chance de raliser un
stage dun mois dans ce beau pays. Je remercie galement tous les amis de cette universit
que je noublierai jamais.
Je prsente mes sincres remerciements Mme Marie-Claire COMTE-ROME
responsable du service accueil et gestion des boursiers internationaux au CROUS de
Clermont-Ferrand, pour grer gentiment et aimablement mon dossier de bourse. Je tiens
dire que cest grce elle et aux personnels du CROUS de Clermont-Ferrand que le sjour
dans cette ville a constitu un parcours exceptionnel qui a t enrichi par des activits et
sorties mmorables vers diffrents endroits fascinants en France.
Une agrable pense me vient galement pour lensemble des collgues chercheurs,
enseignants, personnels techniques et administratifs de lIFMA, et en particulier Jacqueline
G., Jacqueline H., Isabelle D., Arlette N, Anne-Lise G., je vous remercie pour votre grande
sympathie et pour mavoir aid dans toutes les dmarches administratives.

Table des matires


Table des matires...7
Table des illustrations.11
Index des tableaux.....22
Introduction gnrale.....25

Sommaire
Chapitre 1: Logiciels CAO en robotique....24
Rsum et objectifs du chapitre ........................................................................................................ 29
1.1

Conception assiste par ordinateur (CAO) ....................................................................... 29

1.1.1

Dfinition de la CAO................................................................................................. 29

1.1.2

Outil CAO utilis dans la thse ................................................................................. 30

1.1.3

Motivations du choix du logiciel CATIA ................................................................ 31

1.1.4

Modlisation gomtrique en CAO ........................................................................... 33

1.2

Les robots parallles et leurs espaces de travail ................................................................ 37

1.2.1

Dfinitions lmentaires et tudes prliminaires ....................................................... 37

1.2.2

Analyse des performances et espace de travail ......................................................... 40

1.3

Logiciels CAO en robotique ................................................................................................ 42

1.3.1

SMAPS, Simulateur de MAnipulateurs Parallles Sphriques ................................. 43

1.3.2

GIM, Geometric Iterative Method ............................................................................. 45

1.4

Dtermination de lespace de travail des manipulateurs sriels spatiaux laide de


logiciel de CAO..................................................................................................................... 49

1.5

Discussions et conclusion ..................................................................................................... 52

Chapitre 2: Techniques CAO proposes pour reprsenter et caractriser lespace de travail des
robots manipulateurs parallles plans (RMPP) trois degrs de libert ....................................... 53
Rsum et objectifs du chapitre ........................................................................................................ 53
2.1

Introduction gnrale .......................................................................................................... 54

2.1.1

Critres doptimisation .............................................................................................. 54

2.1.2

Dfinitions de lespace de travail .............................................................................. 54

2.1.3

Etude prliminaire ..................................................................................................... 54

2.2

Analyse cinmatique du robot de type 3-RPR................................................................... 55

2.3

Espace de travail des robots parallles manipulateurs plans........................................... 57

2.3.1

Types despace de travail pour un robot manipulateur parallle plan ....................... 57

2.3.2
2.4

Mthodes de dtermination et de reprsentation de lespace de travail des robots


manipulateurs parallles plans .................................................................................. 58

Analyse critique de ltat de lart ....................................................................................... 66

2.4.1

La mthode numrique par discrtisation .................................................................. 66

2.4.2

Mthodes algbriques ou les mthodes analytiques .................................................. 67

2.4.3

Les mthodes algbriques par discrtisation ............................................................. 67

2.4.4

Les mthodes gomtriques ...................................................................................... 67

2.5

Mthode propose ................................................................................................................ 68

2.5.1

Description gnrale de la mthode propose ........................................................... 68

2.5.2

Mthodologie CAO-Gomtrique pour dterminer lespace de travail des robots


manipulateurs parallles plans .................................................................................. 69

2.5.3

Quelques exemples dapplication de la technique CAO-Gomtrique programme


dans lenvironnement de CAO de CATIA pour dterminer lespace de travail total
du robot plan 3-RPR (sans tenir compte des limites articulaires) ............................. 73

2.5.4

Quelques exemples dapplication de la technique programme dans un


environnement de CAO-CATIA pour dterminer lespace de travail total du robot
plan 3-RPR (en prenant en compte les limites articulaires des articulations passives
rotodes) .................................................................................................................... 74

2.5.5

Effets des paramtres gomtriques de conception sur lespace de travail total


(modle paramtrique) du robot manipulateur de type 3-RPR ................................. 77

2.5.6

Analyses topologiques de lespace de travail du robot 3-RPR .................................. 79

2.5.7

Application la conception du robot plan de type 3-RPR ........................................ 80

2.5.8

Gnralisation de la mthode CAO-Gomtrique propose pour dterminer lespace


de travail total: quelques exemples dapplication ..................................................... 85

2.6

Comparaison de notre mthodologie CAO-Gomtrique avec les autres mthodes ..... 89

2.6.1

Au niveau de la prcision et le temps de calcul ......................................................... 89

2.6.2

Au niveau de la complexit ....................................................................................... 91

2.6.3

Au niveau de l'valuation des caractristiques de l'espace de travail ........................ 92

2.6.4

Au niveau de la planification des trajectoires ............................................................ 93

2.7

Discussions et conclusion ..................................................................................................... 93

Chapitre 3: Mthodologies CAO gomtrique pour la construction de surfaces de singularits de


type II pour les robots manipulateurs parallles plans (RMPPs) ................................................... 95
3.1

Introduction .......................................................................................................................... 96

3.1.1

Diffrents types de singularits ................................................................................. 96

3.1.2

Mthodes de dtermination de lieu gomtrique des singularits des robots


manipulateurs parallles ............................................................................................ 97

3.2

Mthode propose pour la construction de surface de singularit ................................ 100

3.2.1

Description de la mthode propose........................................................................ 101

3.2.2

Analyse de la prcision de la construction .............................................................. 108

3.2.3

Dtermination des rgions libres de singularits ..................................................... 110

3.3

Reprsentation des singularits dans lespace articulaire. ............................................. 118

3.3.1

Ide cl de la mthode propose .............................................................................. 120

3.3.2

Description de la mthode propose........................................................................ 120

3.4

Analyse dans lespace articulaire...................................................................................... 126

3.4.1

Nouvelle mthodologie pour la reprsentation de lespace de travail articulaire .... 126

3.4.2

Application aux diffrents robots de type 3-RPR .................................................... 127

3.5

Un cas spcial du robot manipulateur 3-RPR pour la gnration de trajectoires ....... 137

3.6

Discussions et conclusion ................................................................................................... 139

Chapitre 4: Techniques graphiques bases CAO pour l'analyse du problme gomtrique direct
(PGD) de robots manipulateurs parallles plans (RMPPs) ........................................................... 143
Rsum et objectifs du chapitre ...................................................................................................... 143
4.1

Introduction ........................................................................................................................ 144

4.1.1

Mthodes de rsolution et modes d'assemblage ...................................................... 144

4.1.2

Interprtation graphique des solutions du PGD de robots parallles plans ............. 147

4.2

Mthode propose .............................................................................................................. 148

4.2.1

Motivations et ide principale ................................................................................. 149

4.2.2

Nouvelle approche CAO-Gomtrique pour la rsolution du PGD de robots


parallles plans ........................................................................................................ 149

4.2.3

Exemples d'applications .......................................................................................... 153

4.3

Planification de trajectoires .............................................................................................. 159

4.4

Gnralisation de la mthodologie CAO-Gomtrique .................................................. 163

4.4.1

Application au robot manipulateur plan de type 3-RRR ......................................... 164

4.4.2

Rsultats numriques obtenus ................................................................................. 168

4.4.3

Application au robot manipulateur plan de type 3-PPR .......................................... 169

4.4.4

Rsultats numriques obtenus ................................................................................. 173

4.5

Discussions et conclusion ................................................................................................... 174

Chapitre 5: Techniques CAO pour reprsenter et analyser lespace de travail de robots


parallles spatiaux: application au robot 3-CRS. ......................................................................... 177
Rsum et objectifs du chapitre ...................................................................................................... 177
5.1

Mthodes de dtermination de lespace de travail des robots spatiaux ........................ 178

5.1.1

Mthodes numriques de discrtisation................................................................... 178

5.1.2

Mthode algbrique par discrtisation..................................................................... 181

5.1.3

Mthodes gomtriques ........................................................................................... 183

5.1.4

Utilisation des outils CAO....................................................................................... 185

5.2

Description du robot manipulateur spatial de type 3-CRS ............................................ 186

5.3

Analyse cinmatique du robot de type 3-CRS ................................................................. 189

5.3.1

Modle gomtrique inverse du manipulateur de type 3-CRS ................................ 189

5.4

Une conception modulaire du manipulateur spatial de type 3-CRS ............................. 190

5.5

Dtermination de lespace de travail du manipulateur de type 3-CRS......................... 191

5.5.1

Espace de travail en orientation constante ............................................................... 192

5.5.2

Techniques de construction du volume reprsentant lespace vertex individuel


atteignable par chaque jambe .................................................................................. 194

5.5.3

Optimisation de lespace de travail ......................................................................... 199

5.5.4

Prise en compte des limites articulaires ................................................................... 205

5.6

Nouvelle caractrisation de lespace de travail de robots parallles spatiaux .............. 208

5.6.1

Mise au point dune nouvelle reprsentation ........................................................... 209

5.6.2

Approche CAO-Gomtrique propose .................................................................. 209

5.6.3

Analyse quantitative ................................................................................................ 214

5.7

Discussions et conclusion ................................................................................................... 224

Conclusion gnrale et perspectives....225


Rfrences bilbliographiques...229
Publications lies c etravail de thse.239
Annexes chapitre 2241
Annexe chapitre 3..258
Annexe chapitre 4..272

10

Table des illustrations


Chapitre 1
Figure 1-1: Le diagramme reprsentant les cinq gnrations de systmes de CAO [Di Monaco et al.,
2010]. ------------------------------------------------------------------------------------------------------ 30
Figure 1-2: Quelques possibilits disponibles aux concepteurs via loutil de CAO-CATIA ---------- 31
Figure 1-3: Surface ples (Bzier) -------------------------------------------------------------------------------- 33
Figure 1-4: Les primitives employes pour la cration dun solide via la technique de CSG. ---------- 34
Figure 1-5: Surface NURBS et ses composants: points de contrle et polygones de contrle. --------- 35
Figure 1-6: Technique de balayage. -------------------------------------------------------------------------------- 36
Figure 1-7: Modlisation par balayage, balayage par rotation (a), balayage par translation(b). -------- 37
Figure 1-8: Modle CAO dun robot manipulateur structure hybride et son espace de travail
[Poppeova et al., 2011]. -------------------------------------------------------------------------------- 38
Figure 1-9: Modles CAO de robot manipulateur parallle planaire (a), et spatial (b). ------------------ 38
Figure 1-10: Robots manipulateurs spatiaux ayant trois degrs de mobilit: robot de type Delta 3
DDL en translation (a), poignet sphrique de Gosselin 3-DDL en rotation [Lahouar,
2008]. ------------------------------------------------------------------------------------------------------ 39
Figure 1-11: Robots manipulateurs spatiaux ayant 4-DLL (a) [Yi et al., 2006], 5-DLL (b) [Yi et al.,
2008] et 6-DLL (c) [Blaise et al., 2010]. ----------------------------------------------------------- 39
Figure 1-12: Comparaison entre lespace de travail dun robot structure srielle (a) et un robot
manipulateur structure parallle (b) [Nabat, 2007]. -------------------------------------------- 41
Figure 1-13: Vue gnrale de linterface de loutil SMAPS. -------------------------------------------------- 44
Figure 1-14: Robot manipulateur parallle spatial de type 6-RSS et son espace de travail en
orientation constante(a), Robot manipulateur parallle de type 3-RRR et son espace de
travail en orientation constante, Robot manipulateur parallle plan de type RRR-RPRPRR et ses espaces en orientation constante et maximale obtenus par le logiciel GIM. -- 46
Figure 1-15: Structure modulaire du logiciel GIM [Petuya, 2009]. ------------------------------------------ 47
Figure 1-16: Interface du prprocesseur cas du robot Maryland dans le logiciel GIM [Petuya, 2009].
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 47
Figure 1-17: Module pour lobtention de lespace de travail dans le logiciel GIM [Petuya, 2009]. --- 48
Figure 1-18: Modle CAO de deux robots manipulateurs sriels spatiaux de type 5R et RPR. -------- 49
Figure 1-19: Modle CAO solide 3D de lespace pour le robot de type 5-R (a), et pour le robot RPR
(b) [Cao et al., 2011].----------------------------------------------------------------------------------- 50
Figure 1-20: Modle CAO solide 3D de lespace pour le robot de type 5R avec moins de points. ---- 51
Figure 1-21: Le robot manipulateur industriel de type SMART NJ 370-2.7 six degrs de libert. -- 51
Figure 1-22: Nuage de points 3D de lespace de travail du robot (a), une section travers le nuage de
points (b), le contour (nuage de points frontires) dune section de lespace de travail du
robot manipulateur (c) [Castelli et al., 2010]. ----------------------------------------------------- 51
Figure 1-23: Reconstruction du modle CAO 3D de lespace de travail du robot manipulateur partir
du nuage de points frontires [Castelli et al., 2010]. ------------------------------------------- 52

Chapitre 2
Figure 2-1: Modle CAO (a) et schma cinmatique et paramtrage (b) du robot plan 3-RPR. -------- 56
Figure 2-2: Espace de travail en orientation constante pour plusieurs valeurs de pour le robot
manipulateur parallle plan de type 3-RPR [Arrouk et al. 2009-B]. -------------------------- 58

11

Figure 2-3: Mthodologie gomtrique pour calculer lespace en orientation constante pour le robot
de type 3-RPR plan sans tenir compte des limites articulaires des articulations pivots
passives.--------------------------------------------------------------------------------------------------- 60
Figure 2-4: Espace de travail en orientation constante dtermin par la mthode gomtrique dans
[Merlet, 2000], [Gosselin et al., 1996 (a)]. --------------------------------------------------------- 61
Figure 2-5: Espace de travail maximal pour le robot manipulateur parallle plan de type 3-RPR
[Arrouk et al. 2009-A]. -------------------------------------------------------------------------------- 62
Figure 2-6: Lespace de travail maximal du robot manipulateur de type 3-RPR plan dtermin par la
mthode gomtrique [Merlet et al., 1998]. ------------------------------------------------------- 62
Figure 2-7: Superposition de couches de l'espace de travail, vue en perspective 3D des couches
despace de travail (a), une vue de dessus de lespace de travail pour le robot 3-RPR (b)
[Husty, 1996].-------------------------------------------------------------------------------------------- 63
Figure 2-8: Une reprsentation tridimensionnelle de lespace de travail total du robot manipulateur
parallle plan de type 3-RPR [Gosselin et al., 1996 (a)]. --------------------------------------- 64
Figure 2-9: Une reprsentation 3D approximative de lespace de travail total d'un robot parallle plan
dans lespace x, y, [Merlet, 2000].----------------------------------------------------------------- 64
Figure 2-10: Espace de travail total en 3D via la mthode octree pour 3-RRR et 3-RPR [Chablat,
1998]. ------------------------------------------------------------------------------------------------------ 65
Figure 2-11: Espace de travail total en 3D par la mthode de discrtisation [Arrouk et al., 2009-A]. 65
Figure 2-12: Les tapes suivies pour dterminer lespace de travail en orientation constante dans
lenvironnement de la CAO-CATIA. Les rgions annulaires (surface vertex atteignable
par les jambes) (a), Extrusion avec une faible paisseur (b), premire opration boolenne
(c), deuxime opration boolenne, (Espace de travail en orientation constante)
W1W2W3 (d). ----------------------------------------------------------------------------------------- 70
Figure 2-13: Mthodologie suivie pour obtenir le volume balay par une chane cinmatique pour
toutes les orientations de la plate-forme mobile du robot manipulateur de type 3-RPR.72
Figure 2-14: Trois volumes atteints par les trois jambes du robot manipulateur parallle plan de type
3-RPR (a), application de la premire opration boolenne W1W2 (b), application de la
deuxime opration boolenne W1W2W3 (vue 3D en perspective de l'espace de
travail total) et vue de dessus de l'espace de travail total(c). --------------------------------- 72
Figure 2-15: Espace de travail total du robot manipulateur 3-RPR plan type-2 dans le Tableau 2-2. - 73
Figure 2-16: Espace de travail total du robot manipulateur 3-RPR plan type-1 dans le Tableau 2-2
[Arrouk et al. 2011-D], [Arrouk et al. 2012].---------------------------------------------------- 74
Figure 2-17: Les surfaces vertex en tenant compte des limites articulaires des liaisons pivots passives
avec les trajectoires hlicodales gnriques de balayage. ------------------------------------ 75
Figure 2-18: Diffrentes vues des volumes de travail atteignables par les trois chanes cinmatiques.
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 75
Figure 2-19: Une vue tridimensionnelle de lensemble de trois volumes de travail atteignables par les
trois chanes cinmatiques. -------------------------------------------------------------------------- 76
Figure 2-20: Une vue de dessus de lensemble des trois volumes de travail atteignables par les trois
chanes cinmatiques. -------------------------------------------------------------------------------- 76
Figure 2-21: Application de la premire opration boolenne (a), espace de travail du robot
(Application de la deuxime opration boolenne) (b, c) ------------------------------------- 77
Figure 2-22: La structure de larborescence du modle paramtrique de lespace de travail total
tridimensionnel dans lenvironnement de CAO-CATIA. ----------------------------------- 79

12

Figure 2-23: Plusieurs vues montrent la position relative de lespace de travail total tridimensionnel
du robot manipulateur 3-RPR type-1 dans le Tableau 2-2 par rapport aux espaces de
travail atteignables par les chaines cinmatiques. ---------------------------------------------- 80
Figure 2-24: Les diffrentes surfaces NURBS qui dlimitent lespace de travail total du robot
manipulateur type (A_1). --------------------------------------------------------------------------- 82
Figure 2-25: Les diffrentes surfaces NURBS qui dlimitent lespace de travail total du robot
manipulateur type (A_2). ---------------------------------------------------------------------------- 82
Figure 2-26: Les diffrentes surfaces NURBS qui dlimitent lespace de travail total du robot
manipulateur type (A_1) dans le Tableau 2-3. -------------------------------------------------- 83
Figure 2-27: Les diffrentes surfaces NURBS qui dlimitent lespace de travail total du robot
manipulateur type (A_2) dans le Tableau 2-3. -------------------------------------------------- 83
Figure 2-28: Les surfaces NURBS extrieures dlimitant lespace de travail pour le robot type-B dans
le Tableau 2-3. ----------------------------------------------------------------------------------------- 84
Figure 2-29: Les surfaces NURBS des trous dlimitant lespace de travail pour le robot type (B_1)
dans le Tableau 2-3. ---------------------------------------------------------------------------------- 85
Figure 2-30: Les surfaces NURBS des trous dlimitant lespace de travail pour le robot type (B_2)
dans le Tableau 2-3. ---------------------------------------------------------------------------------- 85
Figure 2-31: Modles CAO pour les robots manipulateurs plans de type 3-PPR (a) et de type 3-PRR
(b). ------------------------------------------------------------------------------------------------------- 86
Figure 2-32: Surfaces vertex balayes par lextrmit de la chaine cinmatique de type PPR (a), PRR
(b). ------------------------------------------------------------------------------------------------------- 86
Figure 2-33: Etapes suivies pour la dtermination de lespace de travail total en 3D moyennant la
mthodologie CAO-Gomtrique pour le robot manipulateur plan de type 3-PRR. ---- 87
Figure 2-34: Etapes suivies pour la dtermination de lespace de travail total en 3D moyennant la
mthodologie CAO-Gomtrique pour le robot manipulateur plan de type 3-PPR. ----- 88
Figure 2-35: Modle CAO pour le robot de type 3-RRR et le modle CAO de son espace de travail
total en 3D dtermin par notre approche CAO-Gomtrique. ------------------------------- 89
Figure 2-36: Superposition du nuage de points correspondant lespace de travail total du robot de
type 3-RPR obtenue par la mthode numrique de discrtisation et le modle CAO de
lespace de travail obtenu par notre mthodologie CAO-Gomtrique (a), Analyse de la
dviation entre le nuage de points et le modle solide de la CAO de lespace de travail
(b) pour le robot de type-1 dans le Tableau 2-2. ------------------------------------------------- 90
Figure 2-37: Comparaison de la prcision dans la dtermination de lespace de travail en trois
dimensions entre le modle CAO ralis via notre mthodologie CAO-Gomtrique
[Arrouk et al., 2011-C], [Arrouk et al., 2011-D] (a) et la mthode octree (b) [Ishii et al.,
2011], et la mthode de discrtisation numrique [Arrouk et al., 2009-A] (c) pour le
robot de type-1 dans le Tableau 2-2.--------------------------------------------------------------- 90

Chapitre 3
Figure 3-1: Superposition des courbes correspondant au lieu gomtrique des singularits sur lespace
de travail en orientation constante pour plusieurs valeurs de langle dorientation de la
plate-forme mobile pour le RMPP de type 3-RPR [Sefrioui et al., 1995].------------------- 98
Figure 3-2: Surface de singularit parallle reprsente en 3D [Macho et al., 2007]. -------------------- 98
Figure 3-3: Surface de singularit pour le robot 3-RPR avec une base fixe et une plate-forme mobile
sous la forme de triangles similaires (langle dorientation de la plate-forme mobile est
donn entre = -, 0, . Les plans des singularits pour les valeurs correspondent = , 0, sont omis [Kong, 2003]. ---------------------------------------------------------------------- 99

13

Figure 3-4: Modlisation octree des singularits parallles dun manipulateur de type 3-RPR (a), pour
le robot de type Delta (b), [Chablat, 1998]. -------------------------------------------------------- 99
Figure 3-5: Modles CAO pour trois configurations singulires pour le robot de type 3-RPR. ------ 101
Figure 3-6: Reprsentation de nuage de points correspondant aux poses singulires dans MATLAB.
------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 102
Figure 3-7: Nuage de points associ aux singularits parallles reprsent dans loutil CAO-CATIA.
------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 103
Figure 3-8: Ralisation du maillage STL triangulaire sur le nuage de points de singularit dans loutil
CAO-CATIA. Un zoom sur le maillage triangulaire montrant une triangulation STL
correcte. ------------------------------------------------------------------------------------------------- 104
Figure 3-9: Message derreur pour les sommets non-manifolds dans la CAO-CATIA. -------------- 105
Figure 3-10: Deux vues diffrentes du modle CAO de la surface de singularit parallle pour le robot
manipulateur plan 3-RPR de type-1 dans le Tableau 2-2, [Arrouk et al., 2011 (a), 2012].
------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 106
Figure 3-11: Analyse de la dviation entre le nuage de points et la surface de singularit reconstruite.
------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 106
Figure 3-12: Modle CAO de la partie de la surface de singularit tant inscrite directement dans
lespace de travail du robot manipulateur de type 3-RPR [Arrouk et al., 2011 (a)],
[Arrouk et al., 2012]. ------------------------------------------------------------------------------- 107
Figure 3-13: Organigramme pour la construction de la surface quadratique tridimensionnelle de
singularit de type II. ------------------------------------------------------------------------------- 107
Figure 3-14: Modles CAO des surfaces de singularit parallle et les cartographies associes pour les
paramtres = 0.5, = 250 (a (1, 2)), = 0.5, = 750 (b (1, 2)). --------------------------- 108
Figure 3-15: Analyse de la dviation entre la surface de singularit et les nuages de points dentre
correspondant au lieu gomtrique des singularits. ----------------------------------------- 109
Figure 3-16: Modles CAO des surfaces de singularit parallle et les cartographies associes pour les
paramtres = 0.1, = 10000 (d (1, 2)), = 0.05, = 30000 (c (1, 2)). ----------------- 109
Figure 3-17: Analyse de la dviation entre la surface de singularit et les nuages de points dentre
correspondant au lieu gomtrique des singularits. ----------------------------------------- 110
Figure 3-18: Les aspects libres de singularit dans lespace de travail [Wenger et al., 2007]. ------- 110
Figure 3-19: Modles CAO de la surface de singularit parallle et lespace de travail total du robot
manipulateur plan de type 3-RPR, voir Figure 3-3 pour comparer les deux surfaces de
singularit. -------------------------------------------------------------------------------------------- 112
Figure 3-20: Dcoupage de lespace de travail total du robot manipulateur de type 3-RPR plan par la
surface de singularit parallle pour dterminer les sous-espaces libres de singularit.
---------------------------------------------------------------------------------------------------------- 112
Figure 3-21: Modle CAO de lespace de travail et de la surface de singularit pour toutes les
orientations = [-, ] et pour = 0, pour des raisons de lisibilit les plans singuliers
correspondent = - et = sont omis. ---------------------------------------------------- 113
Figure 3-22: Modles CAO des aspects libres de singularits pour le robot manipulateur de type I
dans le Tableau 3-1, [Arrouk et al., 2011 (a)], [Arrouk et al., 2012].--------------------- 114
Figure 3-23: Localisations des centres des sections circulaires de la surface de singularit sur une
hlice circulaire. ------------------------------------------------------------------------------------- 115
Figure 3-24: Modles CAO de la surface de singularit parallle (a), espace de travail total du robot
manipulateur (b), Modle CAO de lassemblage de la surface de singularit et lespace
de travail, pour le robot manipulateur de type-II dans le Tableau 3-1 [Arrouk et al., 2011
(a)], [Arrouk et al., 2012]. ------------------------------------------------------------------------- 116

14

Figure 3-25: Coupe de lespace de travail total du robot manipulateur plan de type 3-RPR par la
surface de singularit parallle pour dterminer les sous-espaces libres de singularits.
---------------------------------------------------------------------------------------------------------- 117
Figure 3-26: Modles CAO des aspects libres de singularits pour le robot manipulateur de type II
dans le Tableau 3-1, [Arrouk et al., 2011 (a)], [Arrouk et al., 2012]. -------------------- 117
Figure 3-27: Surface de singularits dans lespace de travail articulaire pour plusieurs architectures du
robot manipulateur 3-RPR selon [Zein, 2007]. ----------------------------------------------- 119
Figure 3-28: Diffrentes vues de la surface de singularit dans lespace de travail articulaire (a, b),
coupes dans la surface de singularit dans lespace articulaire (c) daprs [Macho et al.,
2007]. -------------------------------------------------------------------------------------------------- 119
Figure 3-29: Nuage de points singuliers dans lespace de travail cartsien (a), application du modle
gomtrique inverse (MGI) du robot (b), image du nuage de points dans lespace
articulaire (c). ---------------------------------------------------------------------------------------- 120
Figure 3-30: Mthodologie pour construire la surface de singularit dans lespace articulaire. ------ 121
Figure 3-31: Surface de singularit inscrite totalement dans lespace de travail cartsien du robot
manipulateur 3-RPR de type -I en plusieurs vues, [Arrouk et al., 2012]. ---------------- 122
Figure 3-32: Modle CAO de la surface de singularit dans lespace de travail articulaire (a), vue de
droite de la nouvelle surface (b). ----------------------------------------------------------------- 122
Figure 3-33: Surface de singularit inscrite totalement dans lespace de travail cartsien du robot
manipulateur 3-RPR de type-II en plusieurs vues, [Arrouk et al., 2012].---------------- 123
Figure 3-34: Numrisation des sous-surfaces de singularit dans lespace articulaire. ----------------- 124
Figure 3-35: Surface de singularit inscrite totalement dans lespace de travail oprationnel du robot
manipulateur de type-II dans le Tableau 3-1(a), son image dans lespace articulaire (b).
---------------------------------------------------------------------------------------------------------- 124
Figure 3-36: Diffrentes vues du modle CAO de lensemble de lespace articulaire du robot de typeII et la surface de singularits dans son espace articulaire, [Arrouk et al., 2012].------ 125
Figure 3-37: Une comparaison entre la mthode classique et la mthodologie propose pour la
dtermination et la reprsentation de la surface de singularit dans lespace de travail
articulaire. -------------------------------------------------------------------------------------------- 125
Figure 3-38: Modle CAO de lespace de travail du robot manipulateur (a), modle CAO de lespace
de travail maill en utilisant loctree de type ttradre linaire (b). ----------------------- 126
Figure 3-39: Le processus suivi pour obtenir lespace de travail articulaire au moyen de latelier
GPSA de CAO-CATIA. ------------------------------------------------------------------------- 127
Figure 3-40: Maillage tridimensionnel de premier (a) et deuxime (b) aspects libres de singularits
parallles pour le robot-II dans le Tableau 3-1. ----------------------------------------------- 128
Figure 3-41: Maillage tridimensionnel pour les quatre aspects libres de singularits parallles pour le
robot de type-I dans le Tableau 3-1. ------------------------------------------------------------- 128
Figure 3-42: Gnration dimages de maillage pour le premier et le deuxime aspect libre de
singularits parallles pour le robot de type-II dans le Tableau 3-1. ---------------------- 129
Figure 3-43: Gnration dimages de maillage pour les quatre aspects libres de singularits parallles
pour le robot de type-I dans le Tableau 3-1. --------------------------------------------------- 129
Figure 3-44: Modles CAO des superpositions de la surface de singularit dans lespace articulaire et
les nuages de points correspondants aux images de quatre aspects libres de singularit
dans lespace de travail articulaire pour le robot de type-I. --------------------------------- 130
Figure 3-45: Modles CAO pour le nuage de points de lensemble articulaire et la surface de
singularit dans lespace de travail articulaire pour le robot de type-I. ------------------ 130

15

Figure 3-46: Modles CAO de la surface de singularit dans lespace des configurations et les nuages
de points correspondant aux sous-parties du premier aspect libre de singularit dans
lespace de travail articulaire pour le robot de type-II (a, b) et pour laspect complet (c).
---------------------------------------------------------------------------------------------------------- 131
Figure 3-47: Modles CAO de la surface de singularit dans lespace des configurations et les nuages
de points correspondant aux sous-parties du deuxime aspect libre de singularit dans
lespace de travail articulaire pour le robot II (a, b) et pour laspect complet (c). ----- 131
Figure 3-48: Vue en 3D pour le plan paramtr P qui coupe la surface de singularit dans lespace de
travail articulaire pour le robot de type-I. ------------------------------------------------------ 132
Figure 3-49: Mthode CAO-Gomtrique pour la dtermination des courbes de singularit dans
lespace de travail articulaire du robot de type- I. -------------------------------------------- 133
Figure 3-50: Vue en 3D pour le plan paramtr P qui coupe la surface de singularit dans lespace de
travail articulaire pour le robot-II. --------------------------------------------------------------- 133
Figure 3-51: Les courbes de singularit dans lespace de travail de configurations reprsentes sur la
surface de singularit dtermine par la mthode CAO-Gomtrique propose. ------ 134
Figure 3-52: Comparaison entre les deux approches analytiques de [Zein, 2007] (a) et CAOGomtrique (b). ------------------------------------------------------------------------------------ 135
Figure 3-53: Espace articulaire pour le robot-II par la mthode de discrtisation (a) et notre approche
propose laide de loutil CAO de CATIA (b). ------------------------------------------- 136
Figure 3-54: Deux architectures du robot 3-RPR, larchitecture tudie dans [Du Plessis, 2006 (a)]
(a), larchitecture que nous proposons (b). ----------------------------------------------------- 137
Figure 3-55: Modle CAO de la surface de singularit parallle et lespace de travail total du robot
manipulateur propos.------------------------------------------------------------------------------ 138
Figure 3-56: Modle CAO de la surface de singularit parallle montrant les trous. ------------------- 138
Figure 3-57: Les deux modes dassemblage libres de singularit pour cette architecture. ------------- 139

Chapitre 4
Figure 4-1: Notations utilises dans le modle cinmatique du robot manipulateur de type 3-RPR 3DLL................................................................................................................................. 145
Figure 4-2: Les diffrents modes d'assemblage du robot manipulateur plan de type 3-RPR d'aprs la
mthode algbrique de Clifford dans [Collins, 2002]. .................................................... 146
Figure 4-3: Une solution graphique du PGD pour le robot de type 3-RPR montrant les six modes
d'assemblage. Ce robot dispose des paramtres gomtriques de conception exposs dans
le Tableau 4-1. ................................................................................................................ 148
Figure 4-4: Procdure afin d'obtenir la surface hlicodale cercle qui dcrit le mouvement faisable
par le point E caractristique de l'effecteur, la rgion circulaire avant et aprs application
de la translation. Vue 3D en perspective de la trajectoire hlicodale gnrique utilise
pour la construction de la surface balaye par une chane cinmatique du robot
manipulateur plan de type 3-RPR. .................................................................................. 151
Figure 4-5: Diffrentes vues de la courbe de trajectoire gnrique hlicodale utilise pour la
construction de la surface de balayage pour une chaine cinmatique, diffrentes vues de la
surface balaye pour une jambe du RMPP de type 3-RPR. ............................................ 151
Figure 4-6: Deux procdures afin de dterminer les diffrentes solutions du PGD pour le RMPP de
type 3-RPR. ..................................................................................................................... 153
Figure 4-7: Intersection de toutes les surfaces atteignables par le point caractristique E de l'effecteur
connect chaque jambe pour le RMPP de type 3-RPR. ............................................... 154
Figure 4-8: Diffrentes vues des surfaces atteignables par le point caractristique E de l'effecteur
connect chaque jambe et de leurs intersections pour la rsolution du PGD. .............. 154

16

Figure 4-9: Vues 3D et 2D des six solutions du problme gomtrique direct (modes d'assemblage)
pour le RMPP de type 3-RPR ayant les paramtres gomtriques montrs dans le
Tableau 4-1. .................................................................................................................... 155
Figure 4-10: Application de la technique CAO-Gomtrique pour rsoudre le PGD pour le RMPP de
type 3-RPR, o B1 est considr comme le point caractristique de l'effecteur........... 156
Figure 4-11: Diffrentes vues des surfaces atteignables par le point caractristique de l'effecteur
connect chaque jambe pour le RMPP de type 3-RPR et leurs intersections pour la
rsolution du PGD pour le robot manipulateur ayant les paramtres de conception
exposs dans le Tableau 4-2. ........................................................................................ 157
Figure 4-12: Superposition de l'espace de travail total en 3D avec la surface de singularit parallle,
Modle CAO des aspects libres de singularits pour le RMPP de type 3-RPR. .......... 161
Figure 4-13: Deux modes d'assemblage existants l'intrieur du premier sous-espace de l'espace de
travail total pour le RMPP de type 3-RPR. .................................................................. 162
Figure 4-14: Deux modes d'assemblage existant l'intrieur du second sous-espace de l'espace de
travail total pour RMPP de type 3-RPR. ...................................................................... 162
Figure 4-15: Modle CAO pour la surface de singularit parallle avec une trajectoire exempte de
singularit reliant deux modes d'assemblage l'intrieur du deuxime aspect de l'espace
de travail totale du robot manipulateur de type 3-RPR. ............................................... 163
Figure 4-16: Trajectoire exempte de singularit connectant deux modes d'assemblage l'intrieur du
deuxime aspect de l'espace de travail total du robot manipulateur de type 3-RPR. ... 163
Figure 4-17: Modle CAO du robot manipulateur plan de type 3-RRR (a), et son schma cinmatique
(b). ................................................................................................................................ 164
Figure 4-18: Diffrentes vues des surfaces faisables par le point caractristique E1 de l'effecteur
connect chaque chane cinmatique du RMPP de type 3-RRR et les points associs
aux modes d'assemblage............................................................................................... 166
Figure 4-19: Diffrentes vues des surfaces faisables par le point caractristique E2 de leffecteur
connect chaque chane cinmatique du RMPP de type 3-RRR et les points associs
aux modes d'assemblage............................................................................................... 166
Figure 4-20: Premire procdure pour la dtermination des diffrentes solutions du problme
gomtrique direct pour le RMPP de type 3-RRR et les points associs aux modes
d'assemblage pour la position E1. .............................................................................. 167
Figure 4-21: Premire procdure pour la dtermination des diffrentes solutions du problme
gomtrique direct pour le RMPP de type 3-RRR et les points associs aux modes
d'assemblage pour la position E2. .............................................................................. 167
Figure 4-22: Deuxime procdure pour la dtermination des diffrentes solutions du problme
gomtrique direct pour le RMPP de type 3-RRR et les points associs aux modes
d'assemblage pour la position E1. .............................................................................. 168
Figure 4-23: Deuxime procdure pour la dtermination des diffrentes solutions du problme
gomtrique direct pour le RMPP de type 3-RRR et les points associs aux modes
d'assemblage pour la position E2. .............................................................................. 168
Figure 4-24: Modles cinmatiques pour le robot manipulateur parallle plan de type 3-PPR, le robot
3-PPR de forme U (a), et de forme (b). .................................................................... 170
Figure 4-25: Modle CAO du robot manipulateur plan de type 3-PPR (forme U) (a), un prototype
pour ce type de robot manipulateur (b) [Bai et al., 2009]. ........................................... 170
Figure 4-26: Diffrentes vues des surfaces faisables par le point caractristique E de l'effecteur
connect chaque chane cinmatique de RMPP de type 3-PPR, les points associs aux
modes d'assemblage pour la forme U. .......................................................................... 171

17

Figure 4-27: Premire procdure pour la dtermination des diffrentes solutions du problme
gomtrique direct pour le RMPP de type 3-PPR et les points associs aux modes
d'assemblage pour la forme U.................................................................................... 171
Figure 4-28: Deuxime procdure pour la dtermination des diffrentes solutions du problme
gomtrique direct pour le RMPP de type 3-PPR et les points associs aux modes
d'assemblage pour la forme U.................................................................................... 172
Figure 4-29: Diffrentes vues des surfaces faisables par le point caractristique E de l'effecteur
connect chaque chane cinmatique de RMPP de type 3-PPR, les points associs
aux modes d'assemblage pour la forme . ................................................................. 172
Figure 4-30: Deuxime procdure pour la dtermination des diffrentes solutions du problme
gomtrique direct pour le RMPP de type 3-PPR et les points associs aux modes
d'assemblage pour la forme . ................................................................................... 173
Figure 4-31: Premire procdure pour la dtermination des diffrentes solutions du problme
gomtrique direct pour le RMPP de type 3-PPR et les points associs aux modes
d'assemblage pour la forme . ................................................................................... 173

Chapitre 5
Figure 5-1: Espace de travail en orientation constante modlis en utilisant la mthode numrique de
discrtisation de la plateforme de Gough-Stewart, (a) pas fin, (b) pas grossier.---------- 179
Figure 5-2: Une vue isomtrique (a), et une vue de dessus (b) de lespace de travail en orientation
pour le robot de type 6-RRPS ou 6-UPS 6-DLL [Bonev et al., 2001 (a)]. -------------- 179
Figure 5-3: Espaces de travail en orientation pour le robot manipulateur de type Gough-Stewart [Li et
al., 2008]. ----------------------------------------------------------------------------------------------- 179
Figure 5-4: Robot manipulateur de type PARTNE 3-DDL (a), 4-DLL (b), et 6-DLL (c) [Brisan et
al., 2011]. ----------------------------------------------------------------------------------------------- 180
Figure 5-5: Reprsentation 3D de lespace de travail vertex pour la jambe de type PSR (a) et la jambe
de type PSU (b) [Brisan et al., 2011]. ------------------------------------------------------------- 180
Figure 5-6: Modle CAO du robot de type PARTNER, 6-PSU 6-DLL (a), reprsentation
tridimensionnelle de lespace de travail en orientation constante (b) du robot manipulateur
de type PARTNER [Brisan et al., 2011]. --------------------------------------------------------- 181
Figure 5-7: Le modle CAO du robot spatial 3-DLL de type TRIGLIDE (a), reprsentation
tridimensionnelle de lespace de travail du robot manipulateur TRIGLIDE (b) [Verde et
al., 2009]. ----------------------------------------------------------------------------------------------- 181
Figure 5-8: Le modle CAO de lOrthoglide (a), Espace de travail cartesian en utilisant le modle
doctree (b) [Wenger et al., 2000].----------------------------------------------------------------- 182
Figure 5-9: Le modle CAO de lOrthoglide (a), espace de travail cartesian en utilisant le modle
doctree (b) [Chablat, 1998]. ------------------------------------------------------------------------ 182
Figure 5-10: Le modle CAO du robot manipulateur parallle de type Star 3-DLL (a), le modle
octree de lespace de travail superpos sur le robot manipulateur (b) [Baron, 2001]. - 183
Figure 5-11: Une reprsentation 3D de lespace de travail pour le robot parallle six degrs de
libert dINIRIA [Gosselin, 1990 (a)].---------------------------------------------------------- 183
Figure 5-12: Robot manipulateur parallle de type 5-PRUR (a), espace de travail en orientation
constante dtermin moyennant la technique gomtrique implment dans loutil CAO
de SolidWorks (b) espace de travail en orientation constante dtermin en utilisant
lapproche algbrique constructive (c) [Saadatzi et al., 2012]. ---------------------------- 184
Figure 5-13: La surface dme bohmien. ------------------------------------------------------------------------ 185

18

Figure 5-14: Les volumes qui peuvent tre atteints par le point M de la chaine cinmatique des robots
spatiaux, le premier a une chaine cinmatique de type UPS et lautre a une jambe de
type PUS. --------------------------------------------------------------------------------------------- 185
Figure 5-15: Modle CAO pour le robot 6-DDL de type 6-PUS (a), modle CAO de lespace de
travail en orientation constante (b), diffrentes vues de lespace de travail en orientation
constante (c) [Bonev et al., 1999]. --------------------------------------------------------------- 186
Figure 5-16: Schma cinmatique pour le robot de type 3-PRRS. ----------------------------------------- 187
Figure 5-17: Modle CAO (a) du robot manipulateur de type 3-CRS, le graphe des liaisons (b). --- 188
Figure 5-18: Description structurale du robot manipulateur de type 3-PRRS (3-CRS).---------------- 188
Figure 5-19: Paramtrage dune chane cinmatique du robot manipulateur de type 3-CRS. --------- 189
Figure 5-20: Comparaison entre les deux architectures de 3-CRS ayant trois jambes (a) et le robot
dhexapode (Gough-Stewart) ayant six jambes extensibles (b). --------------------------- 190
Figure 5-21: Modle CAO-CATIA de diffrentes formes pour assembler la base fixe (bti) du robot
manipulateur ayant six degrs de libert de type 3-CRS. ----------------------------------- 191
Figure 5-22: Modle paramtr du robot manipulateur de type 3-CRS. ----------------------------------- 192
Figure 5-23: Limitation impose par la singularit srielle de la chane cinmatique du robot
manipulateur de type 3-CRS. --------------------------------------------------------------------- 193
Figure 5-24: Mthodologie de construction du volume vertex individuel faisable par une chane
cinmatique, ce volume est construit par la technique de lextrusion. Les informations
dentres sont la surface (a), la direction dextrusion et la valeur de lextrusion (b), le
rsultat obtenu est un volume solide tridimensionnel (c).----------------------------------- 194
Figure 5-25: Mthodologie de construction du volume vertex individuel faisable par une chane
cinmatique, ce volume est construit par la technique de la rvolution. Les informations
dentres sont un contour (a), laxe de rotation, une valeur de lextrusion (b), le rsultat
obtenu est un volume solide tridimensionnel (c).--------------------------------------------- 195
Figure 5-26: Mthode de construction du volume vertex par la technique de remplissage. ----------- 195
Figure 5-27: Volume vertex individuel accessible par lextrmit de la chane cinmatique. -------- 196
Figure 5-28: Modles CAO effectu dans loutil dADAMS montrant les diffrentes formes de
lespace de travail du robot manipulateur 6-DDL de type 3-CRS pour trois formes de
la base fixe: horizontale (a), incline (b), verticale (c). -------------------------------------- 197
Figure 5-29: Diffrentes vues de lespace de travail du robot manipulateur de type 3-CRS dans le cas
de la base fixe orthogonale. ----------------------------------------------------------------------- 197
Figure 5-30: Vue isomtrique de la partie suprieure de lespace de travail vertex individuel
atteignable par une chane cinmatique du robot manipulateur de type 3-CRS. ------- 198
Figure 5-31: Vue de droite (a), vue de dessus (b) de lespace de travail vertex individuel associe
une chane cinmatique. --------------------------------------------------------------------------- 198
Figure 5-32: Procdure CAO-Gomtrique pour la dtermination de lespace de travail en orientation
constante pour le robot manipulateur de type 3-CRS avec loutil de CAO-CATIA.- 199
Figure 5-33: Arborescence de CATIA montrant les paramtres gomtriques de la conception du
robot de type 3-CRS. ------------------------------------------------------------------------------- 200
Figure 5-34: Paramtres gomtriques de conception et diffrentes vues de lespace de travail en
orientation constante avant optimisation (initial). -------------------------------------------- 202
Figure 5-35: Paramtres gomtriques de conception et diffrentes vues de lespace de travail en
orientation constante (Optimisation 1). --------------------------------------------------------- 202
Figure 5-36: Diffrentes vues de lespace de travail en orientation constante (Optimisation 2). ----- 202
Figure 5-37: Linterface utilisateur de latelier de Product Engineering Optimizer de CATIA. - 203

19

Figure 5-38: Espace de travail en fonction de langle de linclinaison des glissires linaires des
liaisons prismatiques pour le robot 3-CRS de type-1 dans le Tableau 5-1. -------------- 204
Figure 5-39: Evaluation du volume de travail en orientation constante en fonction de langle
dinclinaison des glissires linaires pour le robot 3-CRS de type-1 du Tableau 5-1. 204
Figure 5-40: Espace de travail en fonction de langle de linclinaison des glissires linaires des
liaisons prismatiques pour le robot 3-CRS de type-2 dans le Tableau 5-1. -------------- 205
Figure 5-41: Evaluation de volume de travail en orientation constante en fonction de langle de
linclinaison des glissires linaires pour le robot 3-CRS de type-2 du Tableau 5-1. - 205
Figure 5-42: Limites sur larticulation passive sphrique attache la plate-forme mobile, le cne
modlise sa plage.----------------------------------------------------------------------------------- 206
Figure 5-43: Modlisation du mouvement admissible des bras en tenant compte de la limitation des
liaisons sphriques passives reprsents dans un repre attach la plate-forme mobile
du robot. ---------------------------------------------------------------------------------------------- 206
Figure 5-44: Surface sphrique extruder (a), Extrusion de la surface sphrique suivant laxe de la
glissire (b). ------------------------------------------------------------------------------------------ 207
Figure 5-45: Application de lopration de lextrusion sur la surface sphrique suivant la direction de
course de la liaison cylindrique motorise. ---------------------------------------------------- 207
Figure 5-46:Vue isomtrique des espaces vertex atteignables par les trois chanes cinmatiques. -- 207
Figure 5-47: Vue de dessus du robot manipulateur et les espaces vertex atteignables par les jambes
(a), application de la premire opration boolenne (b), application de la deuxime
opration boolenne (c). --------------------------------------------------------------------------- 208
Figure 5-48: Vue isomtrique de lespace de travail atteignable par le point caractristique de
leffecteur en orientation constante issu de lintersection des trois volumes vertex (a),
superposition de lespace de travail sur le robot manipulateur de type 3-CRS (b). ---- 208
Figure 5-49: Mise en place des trois espaces de travail vertex [Arrouk et al., 2011 (b)]. -------------- 210
Figure 5-50: Cration du plan paramtr par trois paramtres (D, , ) [Arrouk et al., 2011 (b)]. --- 210
Figure 5-51: Les contours ferms gnrs de lintersection entre le plan projectif paramtr par (D, ,
) et les trois volumes vertex [Arrouk et al., 2011 (b)]. ------------------------------------- 210
Figure 5-52: Composantes utilises pour la construction des volumes vertex atteignables par les
extrmits des chanes cinmatiques [Arrouk et al., 2011 (b)]. ---------------------------- 211
Figure 5-53: Diffrentes vues du volume balay accessible par lextrmit dune chane cinmatique.
---------------------------------------------------------------------------------------------------------- 211
Figure 5-54: Les trois volumes balays accessibles par les chanes cinmatiques, vue isomtrique (a),
vue de dessus (b) [Arrouk et al., 2011 (b)]. ---------------------------------------------------- 211
Figure 5-55: Application des opration boolennes de type intersection sur les volumes vertex,
application de la premire opration boolenne (a), application de la seconde opration
boolenne (b), vue de droite de nouvel espace de travail (espace de travail mixte) (c),
vue de dessus (d) [Arrouk et al., 2011 (b)]. ---------------------------------------------------- 212
Figure 5-56: Vue globale avec larbre de conception dans lenvironnement de CAO-CATIA [Arrouk
et al., 2011 (b)]. ------------------------------------------------------------------------------------- 212
Figure 5-57: Proprits caractristiques tudies pour lespace de travail mixte pour le robot
manipulateur de type 3-CRS tudi. ------------------------------------------------------------ 214
Figure 5-58: Evolution de la capacit en orientation (a), volume de lespace de travail mixte en
fonction de laltitude de la plate-forme mobile du robot manipulateur de type-I du
Tableau 5-3. ------------------------------------------------------------------------------------------ 215
Figure 5-59: Diffrentes vues de lespace de travail montrant linfluence de la distance D sur le
volume et la capacit en orientation et en translation de lespace de travail mixte.---- 215

20

Figure 5-60: Evolution de la capacit en orientation (a), volume de lespace de travail mixte en
fonction de laltitude de la plate-forme mobile du robot manipulateur de type-II du
Tableau 5-3. ------------------------------------------------------------------------------------------ 216
Figure 5-61: Diffrentes vues de lespace de travail montrant linfluence de la distance D sur le
volume et la capacit en orientation et en translation de lespace de travail mixte.---- 216
Figure 5-62: Evolution de la capacit en orientation (a), volume de lespace de travail mixte en
fonction de laltitude de la plate-forme mobile du robot manipulateur de type-III du
Tableau 5-3. ------------------------------------------------------------------------------------------ 217
Figure 5-63: Diffrentes vues de lespace de travail montrant linfluence du changement de la
distance D sur le volume et la capacit en orientation et en translation de lespace de
travail mixte pour le robot de type-III. ---------------------------------------------------------- 218
Figure 5-64: Evolution de la capacit en orientation de lespace de travail mixte en fonction de la
taille de la plate-forme mobile pour deux altitudes D pour les robots manipulateurs de
type-IV et V du Tableau 5-4. --------------------------------------------------------------------- 219
Figure 5-65: Evolution du volume de lespace de travail mixte en fonction de la taille de la plateforme mobile pour deux altitudes D pour les robots manipulateurs de type-IV et V du
Tableau 5-4. ------------------------------------------------------------------------------------------ 220
Figure 5-66: Diffrentes vues de lespace de travail montrant linfluence de la taille de la plate-forme
mobile du robot manipulateur et la distance D sur la capacit en orientation de lespace
de travail mixte du robot de type-IV dans le Tableau 5-4. ---------------------------------- 220
Figure 5-67: Diffrentes vues de lespace de travail montrant linfluence de la taille de la plate-forme
mobile du robot manipulateur et la distance D sur la capacit en orientation de lespace
de travail mixte du robot de type-V dans le Tableau 5-4. ----------------------------------- 221
Figure 5-68: Diffrentes vues de lespace de travail montrant linfluence de la taille de la plate-forme
mobile du robot manipulateur sur le volume et la capacit en translation (zone bleue) de
lespace de travail mixte du robot type-IV dans le Tableau 5-4, pour D = 100 mm. -- 222
Figure 5-69: Diffrentes vues de lespace de travail montrant linfluence de la taille de la plate-forme
mobile du robot manipulateur sur le volume et la capacit en translation (zone bleue) de
lespace de travail mixte du robot type-IV dans le Tableau 5-4, pour D = 450 mm. -- 222
Figure 5-70: Diffrentes vues de lespace de travail montrant linfluence de la taille de la plate-forme
mobile du robot manipulateur sur le volume et la capacit en translation (zone bleue) de
lespace de travail mixte du robot type-V dans le Tableau 5-4, pour D = 100 mm. --- 223
Figure 5-71: Diffrentes vues de lespace de travail montrant linfluence de la taille de la plate-forme
mobile du robot manipulateur sur le volume et la capacit en translation (zone bleue) de
lespace de travail mixte du robot type-V dans le Tableau 5-4, pour D = 450 mm. --- 223

21

Index des tableaux


Chapitre 2
Tableau 2-1: Les structures possibles des chanes cinmatiques pour les robots parallle
plans symtriques ayant 3-DDL.55
Tableau 2-2: Paramtres gomtriques des manipulateurs 3-RPR utiliss dans cette
tude73
Tableau 2-3: Paramtres gomtriques pour les robots de types A et B..81

Chapitre 3
Tableau 3-1: Paramtres gomtriques de conception des manipulateurs 3-RPR utiliss
dans cette tude..111
Tableau 3-2: Temps de calcul pour la transformation de nuages de points par le MGI. ... 136

Chapitre 4
Tableau 4-1: Paramtres gomtriques de conception pour le premier cas d'tude utilis
pour appliquer notre mthodologie CAO-Gomtrique: Rsolution du PGD
pour le RMPP de type 3-RPR, o = 50.1. ............................................. 147
Tableau 4-2: Paramtres gomtriques de conception pour le premier cas d'tude utilis
pour appliquer notre mthodologie CAO-Gomtrique pour la rsolution du
PGD du RMPP de type 3-RPR. .................................................................. 157
Tableau 4-3: Les rsultats numriques obtenus en appliquant notre approche CAOGomtrique pour le RMPP de type 3-RPR (premier cas d'tude). ............ 157
Tableau 4-4: Les rsultats des variables articulaires partir du Tableau 4-3 en utilisant le
modle Gomtrique inverse (MGI) du robot manipulateur 3-RPR ayant les
paramtres exposs dans le Tableau 4-1. ................................................. 157
Tableau 4-5: Les rsultats numriques obtenus en appliquant notre approche CAOGomtrique pour le RMPP de type 3-RPR (deuxime cas dtude). ......... 158
Tableau 4-6: Les rsultats des variables articulaires partir du Tableau 4-5 en utilisant le
modle Gomtrique inverse (MGI) du robot manipulateur 3-RPR ayant les
paramtres exposs dans le Tableau 4-2. ................................................. 158
Tableau 4-7: Paramtres gomtriques de conception du robot manipulateur plan de type 3RRR. ....................................................................................................... 164
Tableau 4-8: Paramtres d'entres des articulations rotodes motorises. ....................... 165
Tableau 4-9: Quatre solutions du PGD obtenues pour le robot manipulateur plan de type 3RRR obtenus par la mthodologie CAO-Gomtrique pour la position E 1. .... 169
Tableau 4-10: Quatre solutions du PGD obtenues pour le robot manipulateur plan de type
3-RRR pour la position E1 obtenus dans [Chablat et al., 2004]. ................ 169
Tableau 4-11: Paramtres gomtriques de conception du robot manipulateur plan de type
3-PPR, et les paramtres d'entres des articulations prismatiques motorises.
............................................................................................................... 170
Tableau 4-12: Les solutions du PGD du robot manipulateur plan de type 3-PPR obtenues
par la mthodologie CAO-Gomtrique pour les deux conceptions. ......... 174
Tableau 4-13: Deux solutions du PGD obtenues pour le robot manipulateur plan de type 3PPR pour les deux architectures prsentes dans [Bai et al., 2009]. .......... 174

22

Chapitre 5
Tableau 5-1: Paramtres gomtriques du robot manipulateur de type 3-CRS..201
Tableau 5-2: Paramtres gomtriques du robot manipulateur de type 3-CRS. 203
Tableau 5-3: Paramtres gomtriques du robot manipulateur de type 3-CRS tudi.214
Tableau 5-4: Paramtres gomtriques du robot manipulateur de type 3-CRS tudi.218

23

24

Introduction gnrale

Problmatique et contexte de recherche


En raison de leurs performances attendues, les robots parallles sont considrs, de nos
jours, comme une alternative intressante aux robots sriels dans plusieurs applications. En
effet, ces mcanismes pourraient atteindre de meilleures performances statiques et
dynamiques en raison de leurs faibles masses mobiles et disposent dune rigidit structurelle
suprieure celle des manipulateurs sriels. Toutefois, leur utilisation industrielle est
relativement restreinte cause dun espace de travail limit, de modles gomtriques souvent
difficiles dterminer et aussi lexistence de singularits l'intrieur de leur espace de travail.
Ces singularits internes conduisent une perte du contrle de la plate-forme mobile, voire
une dtrioration mcanique.
Dans les applications robotiques, lespace de travail est une caractristique intrinsque
dun robot manipulateur qui dfinit son domaine dutilisation. Il reprsente un critre de
performance primordial dans lexploitation dun robot manipulateur. La synthse gomtrique
dun mcanisme, ayant des performances garanties dans un espace de travail requis, constitue
un problme typique de conception optimale. Les singularits qui se situent lintrieur de
lespace de travail reprsentent des limitations de leur potentiel dutilisation. La
caractrisation de l'espace de travail et en particulier, la dtermination des singularits
reprsentent un enjeu important pour la conception optimale des robots dans ce travail de
thse. La complexit des formulations mathmatiques obtenues dans la modlisation de robots
manipulateurs parallles constitue lun des facteurs entravant leurs applications.
Selon Prince, lhomme a tendance rsoudre les problmes dune faon
heuristique, tandis que lordinateur les rsout laide dalgorithmes; c'est-dire que lhomme arrive la solution pratique par essais avec erreurs, pendant
que lordinateur obtient la solution prcise en suivant une squence de
traitements logiques, sans erreurs. Ces deux types de solution sont utiles dans
beaucoup de problmes de conception; en permettant lhomme et
lordinateur de travailler efficacement sur la partie du problme pour laquelle il
est le mieux arm, on obtient ainsi un meilleur rsultat que par un effort
individuel de chacun [Prince, 1971].
Lobjectif principal de ces travaux de thse est dexploiter les possibilits offertes par
les outils de Conception Assiste par Ordinateur (CAO) et de programmation graphique pour
une meilleure caractrisation et analyse des performances des robots parallles. Dans ce
contexte, nous proposons un ensemble dapproches gomtriques et techniques, bases CAO,
qui offrent une meilleure analyse et caractrisation des robots parallles plans et spatiaux. En
sappuyant sur les fonctionnalits de la CAO, les approches gomtriques et techniques
proposes contribuent dune faon originale rpondre aux problmatiques suivantes:
-

dtermination et reprsentation de lespace de travail des robots parallles planaires et


spatiaux;
dtermination et reprsentation des surfaces de singularit ainsi que des sous-espaces
de travail exemptes de singularits;
25

rsolution du modle gomtrique direct et dtermination des diffrents modes


dassemblage;
- planification des trajectoires libres de singularits qui connectent les diffrents modes
dassemblage;
- optimisation gomtrique de mcanismes.
Toutes ces approches sont implmentes, compltement ou partiellement, dans
lenvironnement CAO du logiciel CATIA. Plusieurs types de robots manipulateurs
parallles sont utiliss afin de les illustrer:
-

des robots plans trois degrs de mobilit, tels que les manipulateurs de types 3-RPR,
3-RRR, 3-PPR, 3-PRR;
- le robot spatial de type 3-CRS (ou 3-PRRS) six degrs de mobilit avec trois jambes
seulement.
Ce mmoire de thse sarticule autour de cinq chapitres:
-

Logiciels CAO en robotique.


Techniques CAO proposes pour reprsenter et caractriser lespace de travail des
robots manipulateurs parallles plans (RMPP) trois degrs de libert.
- Mthodologies CAO gomtriques pour la construction de surfaces de singularits de
type II pour les robots manipulateurs parallles plans (RMPPs).
- Techniques graphiques bases CAO pour l'analyse du problme gomtrique direct
(PGD) de robots manipulateurs parallles plans (RMPPs).
- Techniques CAO pour reprsenter et analyser lespace de travail de robots parallles
spatiaux: application au robot 3-CRS.
Le premier chapitre prsente un tat de lart sur lutilisation de la CAO en robotique.
Il permet alors de positionner nos travaux et dintroduire le sujet de ce travail de thse.
Le deuxime chapitre fera lobjet du dveloppement dune mthodologie CAOGomtrique pour la dtermination et la reprsentation de lespace de travail de robots
manipulateurs parallles planaires. Lexemple du robot de type 3-RPR est adopt tout au long
de ces dveloppements.
Dans un premier temps, nous avons ralis une tude bibliographique dans laquelle
nous avons prsente les mthodes et les techniques qui existent dans la littrature pour la
dtermination de lespace de travail de tels mcanismes. Nous avons constat que la plupart
des approches proposes dans ces travaux de recherche utilisent essentiellement lune de ces
trois mthodes: numriques par discrtisation, algbriques par discrtisation (octree),
mthodes gomtriques-algbriques. Ces approches sont gnralement trs coteuses en
temps de calcul et ressources en terme de mmoire (mthode numrique par discrtisation,
octree) ou prsentent des complexits de calculs (mthode gomtrique-algbrique). A notre
connaissance, les algorithmes gomtriques qui portent sur lutilisation de logiciels de CAO
sont sous-exploites pour dterminer lespace de travail total tridimensionnel de robots
parallles planaires: en concatnant dans la mme reprsentation graphique la capacit en
translation et en orientation de la plate-forme mobile du mcanisme. Ce constat nous a donn
la motivation de dvelopper des mthodologies purement gomtriques qui seront
implmentes directement dans un environnement de CAO tels que le logiciel CATIA dans
notre cas. Ainsi, cette mthodologie dveloppe permet aux concepteurs de saffranchir de
toutes les difficults associes aux dveloppements analytiques et dune discrtisation
numrique coteuse en temps de calcul. Ces techniques permettront une dtermination de
lespace de travail des robots manipulateurs plans sans aucun recours aux quations
26

mathmatiques bases sur le dveloppement du modle gomtrique inverse du robot


manipulateur.
Premirement, lapproche propose est illustre par le robot de type 3-RPR. Ensuite,
nous traitons plusieurs exemples de robots (3-RRR, 3-PPR, 3-PRR) pour confirmer sa
gnralisation. Cette approche amliore remarquablement la visualisation de lespace de
travail obtenu, notamment la prcision aux niveaux des frontires. En outre, la construction
dun modle paramtr, o nous introduisons tous les paramtres gomtriques de conception
du manipulateur, permet de dterminer lespace de travail du robot de manire trs efficace et
trs rapide. Cela offre les meilleures possibilits pour rsoudre les problmes doptimisation
gomtrique du robot tudi. Par ailleurs, la mise en place de cette approche CAOGomtrique dans lenvironnement de CAO-CATIA avec ses fonctionnalits avances
facilitent lvolution des proprits de lespace de travail telles que son volume en 3D, ses
aires de surfaces caractristiques (frontires, sections transversales correspondant diffrents
espaces de travail en orientation constante).
Dans le troisime chapitre, nous centrerons notre tude sur lanalyse des singularits
des robots manipulateurs parallles plans: singularits parallles (type II). Il est bien connu
que l'un des principaux facteurs qui limitent l'application des mcanismes parallles est
lexistence de configurations singulires au sein de leurs espaces de travail. Dans de telles
configurations, le mcanisme devient incontrlable, ce qui constitue incontestablement un
srieux problme. En outre, les forces d'actionnement peuvent devenir trs grandes ce qui se
traduira alors par une dtrioration du mcanisme. Par consquent, il est primordial danalyser
les singularits afin de les viter.
L aussi, plusieurs mthodes numriques ou algbriques ont t utilises pour la
dtermination et la reprsentation des singularits. Dans ce travail une nouvelle approche
numrique/CAO-Gomtrique est propose pour construire et reprsenter la surface de
singularits de type II. En passant par un calcul numrique sous MATLAB, nous avons
gnr un nuage de points correspondant au lieu gomtrique des singularits parallles du
robot. Ce nuage de points est ensuite trait dans loutil CAO-CATIA o nous reconstruisons
la surface tridimensionnelle associe aux configurations singulires. Cette surface est ensuite
superpose dans un mme graphique au modle CAO de lespace de travail du robot construit
prcdemment (deuxime chapitre). Cette mthode profite un maximum des fonctionnalits
graphiques fournies par loutil CAO et permet damliorer la visualisation et lanalyse des
surfaces de singularits par rapport dautres mthodes de discrtisation ou algbrique par
discrtisation. Nous pouvons alors identifier dune manire simple et efficace les rgions de
l'espace de travail libres de singularits dans lespace oprationnel du robot. Ces contributions
sont d'un grand intrt dans une dmarche de conception optimale et pour la planification de
trajectoires.
Cette mthode, illustre par le robot de type 3-RPR peut tre tendue pour lensemble
des robots parallles plans ayant trois degrs de mobilit.
En utilisant un maillage tridimensionnel des sous-espaces exemptes de singularits de
type II, nous obtenons plusieurs nuages de points utiliss pour dterminer les rgions
exemptes de singularit dans lespace de travail articulaire.
Le quatrime chapitre sintresse la mise en place dune nouvelle mthodologie
purement gomtrique base sur lutilisation des fonctionnalits CAO telles que le balayage,
lintersection, etc., afin de rsoudre le modle gomtrique direct des robots parallles plans.
27

Lensemble des approches proposes dans ce chapitre nous permet de nous affranchir de
calculs mathmatiques complexes associs aux modles gomtriques de tels mcanismes. A
partir de la rsolution du modle gomtrique direct et la dtermination des diffrents modes
dassemblage, nous mettons en vidence les possibilits deffectuer des trajectoires libres de
singularit parallle reliant plusieurs modes dassemblage. Nous appliquons notre technique
CAO-Gomtrique pour les diffrentes architectures de robots parallles plans trois degrs
de mobilit: 3-RRR, 3-PPR, 3-PRR, etc.
Enfin, le dernier chapitre se focalise sur la caractrisation de lespace de travail
dune nouvelle architecture de robot spatial 3-CRS. Une des contributions principales de ce
chapitre de thse est d'tendre l'approche CAO-Gomtrique aux robots 6-DDL. Nous
traitons la dtermination de lespace de travail en orientation avec la prise en compte des
limites articulaires actives et passives. Nous effectuons ensuite une tude quantitative qui a
pour objectif danalyser linfluence des paramtres de conception sur les proprits
topologiques et le volume de lespace de travail. Notre contribution essentielle dans ce
chapitre est de dfinir un nouvel espace de travail pour les robots manipulateurs spatiaux
structure parallle ayant six degrs de mobilit. Ce nouvel espace de travail est appel dans
cette tude Espace de travail mixte . Cette nouvelle reprsentation est base sur la notion
despace de travail en orientation et en translation la fois.
Lordinateur a un rle unique jouer dans le processus de conception,
complmentaire celui du concepteur. Les tches de conception sont
aujourdhui si complexes, et contiennent tellement de contraintes techniques,
que lintroduction de lordinateur, avec ses capacits propres, reprsente la
seule voie permettant dobtenir un objet faisable [Special issue on
Computer Aided Design, Proceedings IEEE, Vol. 60 (1), 1972.]
].
Enfin, nous soulignons que les travaux de recherche prsents dans ce mmoire de
thse sont effectus au sein de lInstitut Pascal - lAxe de Recherche MMS Mcanique,
Matriaux et Structures - thmatique MMSI Machines, Mcanismes et Systmes
Industriels (prcdemment cette quipe a appartenu au Laboratoire de Mcanique et
Ingnieries (LaMI) qui fait partie actuellement de lInstitut Pascal). Le financement tout au
long de ces annes de thse a t effectu par lUniversit dAl-Baath Homs (Syrie) dans le
cadre de la coopration Franco-Syrienne.

28

1. Logiciels CAO en robotique

Rsum et objectifs du chapitre


Ce chapitre prsente le contexte ainsi que le domaine dintrt de notre
recherche. Nous consacrons la premire partie de ce chapitre la prsentation de la
technique de Conception Assiste par Ordinateur (CAO) o nous abordons les
enjeux et les avantages qui sont attendus lors de son utilisation.
Dans un second temps, nous soulignons les diffrents critres employs dans
lanalyse et la caractrisation des performances des robots parallles.
Finalement, nous nous focalisons sur certains logiciels de CAO-Robotique utiliss
pour la conception et la simulation des robots manipulateurs.

Sommaire
1.1

Conception assiste par ordinateur (CAO).

1.2

Les robots parallles et leurs espaces de travail.

1.3

Logiciels CAO en robotique.

1.4

Dtermination de lespace de travail des manipulateurs sriels


spatiaux laide de logiciel de CAO.

1.5

1.1

Discussions et conclusion.

Conception assiste par ordinateur (CAO)


1.1.1 Dfinition de la CAO

Nous pouvons dfinir la Conception Assiste par Ordinateur (CAO) par lensemble
des outils logiciels et des techniques informatiques qui permettent dassister les concepteurs
dans la conception et la mise au point dun produit. Un logiciel de CAO se compose
gnralement de quatre parties majeures qui peuvent tre organises comme suit [Kribin,
2003]:
Le modeleur gomtrique: il reprsente "la planche dessin". Nous trouvons dans
cette partie les composants gomtriques essentiels: points, droites, cercles, ellipses, plans,
sphres, cylindres, cnes, courbes de Bzier ou B-Splines, surfaces NURBS, surfaces de
rvolution, surfaces de balayage, etc. Il intgre galement les composants topologiques:
sommets, faces, artes, orientations, concidences, adjacences, intersections, soustractions,
unions, etc.
Loutil de visualisation.

29

Un certain nombre d'applications: nous retrouvons le calcul des grandeurs


gomtriques (distances, inerties, volumes, masses, etc.), les fonctions mtiers:
assemblage de pices, production de plans, simulation d'usinage, moulage, fraisage, etc.
Un contrleur: il gre et manipule les intersections entre les trois outils cits
prcdemment.
La technologie CAO a pris naissance au sein des grands programmes militaires amricains
dans les annes 1950. Ensuite, elle a pntr le domaine de l'aronautique civile, l'automobile,
l'industrie informatique, l'architecture, le gnie civil. Nous pouvons distinguer plusieurs
gnrations de systmes de CAO (Figure 1-1) qui peuvent tre classifies, dun point de vue
historique, selon [Di Monaco et al., 2010], de la manire suivante:
le Dessin Assist par Ordinateur (DAO): les objets sont reprsents par la projection de
leurs artes sur un plan bidimensionnel 2D.
la reprsentation dite fil de fer (Wireframe): les objets sont reprsents par ses artes mais
dans lespace tridimensionnel 3D.
la reprsentation des objets par leurs frontires surfaciques B-REP (Boundary
Representaion).
la reprsentation par lespace tridimensionnel occup par lobjet, cette gnration est
appele la technique de Constructive Solid Geometry (CSG) ou larborescence de
construction.

Figure 1-1 : Le diagramme reprsentant les cinq gnrations de systmes de CAO [Di Monaco et al.,
2010].

1.1.2 Outil CAO utilis dans la thse


Dans ce travail de thse nous avons choisi le logiciel CATIA pour dvelopper les
mthodes et techniques proposes. CATIA est lacronyme de Conception Assiste
Tridimensionnelle InterActive. Le logiciel est conu par Dassault Systmes en France et est
30

un logiciel de CAO 3D volumique et surfacique qui bnficie maintenant d'une trs large
utilisation. Ce logiciel reprsente un puissant et robuste outil de CFAO (Conception et
Fabrication Assistes par Ordinateur).
Il est bien entendu plus quun simple logiciel permettant la dfinition gomtrique dun
ensemble mcanique. Cest une vritable plate-forme pluridisciplinaire permettant de
modliser et doptimiser le couple produit/processus [Morenton, 2006]. En raison de sa
capacit grer, manipuler des modles, des solides, et des surfaces complexes, ce logiciel
couvre un trs grand nombre de domaines qui ncessitent beaucoup de prcision. Nous
pouvons mentionner par exemple les secteurs suivants:
Aronautique.
Construction et architecture.
Ferroviaire.
lectronique.

Construction navale.
Automobile.
Horlogerie.
Fabrication.
Energie.

Robotique.

Figure 1-2: Quelques possibilits disponibles aux concepteurs via loutil de CAO-CATIA

1.1.3 Motivations du choix du logiciel CATIA


Les travaux de recherche prsents dans ce mmoire de thse sinscrivent
fondamentalement dans le contexte de caractrisation, moyennant les techniques et les
fonctionnalits de la CAO, des diffrents critres de performance des robots manipulateurs
ayant des structures parallles avec en particulier: les Robots Manipulateurs Parallles
Planaires (RMPP). Nous tudions lespace de travail, les rgions libres de singularit, la
parcourabilit dans lespace de travail pouvant se dfinir par la possibilit de planifier des
31

trajectoires qui ne franchissent pas de configurations singulires, etc. Laccent est mis sur
lespace de travail.
En effet, nous cherchons proposer de nouvelles mthodologies purement
gomtriques bases sur lutilisation et la mise en application des approches qui seront
implments directement dans un environnement CAO. Les approches et les techniques qui
seront proposes ont pour objectif danalyser, dun point de vue cinmatique, les diffrentes
caractristiques oprationnelles de robots manipulateurs parallles. Ces analyses nous aident
considrablement approfondir nos connaissances sur les diffrentes possibilits permettant
de mieux exploiter lespace de travail des robots manipulateurs parallles plans.
Notre travail vise galement proposer de nouvelles reprsentations de lespace de
travail atteignable par un robot manipulateur spatial structure parallle possdant six degrs
de mobilit. En consquence, il est indispensable de disposer dun outil puissant qui nous
offre des modules pour la cration et la manipulation dobjets solides, possdant une
bibliothque riche nous permettant dappliquer les diffrentes oprations souhaites, telles que
les oprations boolennes (intersection, union, soustraction, etc.). En outre, nous avons besoin
pour remplir ces objectifs, notamment pour les problmes lis lanalyse des poses
singulires pour les RMPPs, de modules qui nous donnent les possibilits suivantes:
importer des nuages de points, quels que soient la taille des fichiers contenant ces
points,
gnrer des maillages polygonaux triangulaires,
nettoyer et optimiser le maillage de faon obtenir la meilleure qualit de la surface
reconstruite partir de ce maillage,
construire et grer des surfaces.
Pour toutes ces raisons, nous avons choisi le logiciel CATIA car:
Le logiciel de CAO-CATIA permet aux utilisateurs une approche mthodologique
rigoureuse.
Le choix de CATIA a t vident puisquil constitue la rponse une problmatique
simple: quel est le moyen de raliser tout ce que nous souhaitons sans avoir besoin de
changer doutil chacune des tapes des approches que nous souhaitons tablir et
implmenter.
Le logiciel de CAO-CATIA offre des fonctions interactives trs performantes
permettant aux utilisateurs de concevoir (des solides et des surfaces), danalyser, et de
simuler pour raliser chacun de nos buts mentionns auparavant. Ces fonctionnalits
permettent de guider efficacement lutilisateur pour achever les rsultats souhaits.
Le logiciel de CAO-CATIA a t choisi parce qu'il reprsente le systme de CAO le
plus moderne disponible par rapport aux concepts de programmation et de structure de
donnes [Kenig et al., 2005].
Le logiciel de CAO-CATIA nous permet de manire efficace de mesurer directement
les quantits caractristiques lies lespace de travail telles que le volume de lespace
de travail, laire de nimporte quelle surface, quelque soit sa complexit topologique,
sans nul besoin deffectuer des programmations afin de raliser les mesures dsires.
Quant la qualit des surfaces reconstruites dans lenvironnement de CAO-CATIA ,
ce logiciel dispose dun grand nombre doutils danalyse, qui peuvent tre employs
afin de dterminer lexactitude des surfaces reconstruites partir des nuages de points
imports avant quils soient utiliss pour excuter des oprations de coupe des solides
via ces surfaces.
32

Aussi, lensemble des oprations ralises sur la gomtrie (maillages,) tel que le
calcul de la prcision peut tre analys dans un environnement unique [Barbero et al.,
2011].
Comme pour tous les logiciels de CAO modernes, un gros avantage offert par loutil
CATIA est un historique de construction trs puissant. A chaque fois que nous
utilisons une fonction, cette dernire sera directement place dans une structure
hirarchise, appele larborescence de la construction ou de la conception. Cette
organisation donne la possibilit dditer, tout moment, la fonction dsire.
1.1.4 Modlisation gomtrique en CAO
Nous abordons dans ce paragraphe, de manire succincte, quelques notions fondamentales de
la CAO. Nous nous focalisons sur les concepts mis en uvre dans les approches gomtriques
proposes.
La modlisation surfacique

Elle est la premire technique qui permet aux concepteurs de raliser des
modlisations tridimensionnelles de manire beaucoup plus approfondie que la modlisation
laide de fil de fer. Avec cette technique, lutilisateur a la possibilit de modliser une pice
(un objet) par son enveloppe surfacique totale qui dlimite cet objet dans lespace. Il faut
signaler que la modlisation surfacique est essentiellement base sur des quations
polynmiales paramtriques. Dans cette modlisation nous distinguons deux types de surfaces
qui sont utilises: les surfaces simples et les surfaces complexes. Dans les surfaces simples
nous trouvons les plans, les surfaces dextrusion et les surfaces de rvolution (le cylindre, le
cne, la sphre, le tore). Quant aux surfaces complexes, nous pouvons distinguer trois grandes
familles: les Bziers ou surfaces ples (Figure 1-3), les B-Splines et les NURBS (Non
Uniform Rational Basis Spline). Pour plus de dtails sur ces types de surfaces complexes, un
lecteur peut se rfrer [De Casteljau, 1986], [Bzier, 1987]. Les surfaces NURBS sont
utilises actuellement pour modliser les objets dans CATIA.

Figure 1-3: Surface ples (Bzier).


La modlisation solide (la modlisation volumique)

Elle constitue la technique de reprsentation dun objet la plus utilise dans les
modeleurs gomtriques.
La technique de la reprsentation par frontire, ou Boundary Representation (BREP) est la technique de modlisation volumique la plus rpandue. C'est une reprsentation
qui s'apparente la modlisation surfacique mentionne prcdemment. Elle consiste dfinir
33

le solide moyennant les surfaces frontires du solide. En dautres termes, le solide est
reprsent comme une collection d'lments surfaciques connects entre eux. Les modles
cres par cette technique sont composs de deux parties essentielles [Alleaume, 2009]: la
topologie et la gomtrie (surfaces, courbes, points). Les principaux lments topologiques
sont les suivantes: faces, artes et sommets. Une face est une partie borne (dlimite) d'une
surface, une arte est un morceau born d'une courbe, et un sommet est associ un point.
Pour modliser un solide, nous avons galement la technique de modlisation CSG
(Constructive Solid Geometry). La construction du modle au moyen de la technique de
l'Arbre de construction ou CSG consiste utiliser un ensemble doprations boolennes
(union, intersection, soustraction (diffrence)) qui sera appliqu sur des primitives
mathmatiques telles que: la sphre, le cylindre, le cube, le tore, le cne, le paralllpipde
(Figure 1-4).

Figure 1-4: Les primitives employes pour la cration dun solide via la technique CSG.

Cette technique de modlisation a volu par la suite avec les logiciels de CAO vers larbre
des caractristiques qui contient lhistorique de construction du produit. Lapplication des
oprations boolennes sur les primitives permet aux concepteurs de crer des solides ayant
des topologies plus complexes. B-REP et CSG sont les systmes de reprsentation les plus
largement utiliss dans les logiciels de CAO. Pour les diffrentes applications, une de ces
deux techniques de modlisation peut tre plus appropri que l'autre. Par exemple, B-REP est
plus appropri pour reprsenter des conceptions complexes, alors quavec la technique de
modlisation CSG, les modles sont faciles crer. Dans certains modeleurs gomtriques,
tel que le logiciel CATIA, le systme utilise en mme temps B-REP et CSG.
Modles NURBS

Les modles NURBS qui ont une grande capacit de description des courbes et des
surfaces, sont de nos jours la forme standard dominante pour la Conception Assiste
Gomtrique par Ordinateur (CAGO). Ces modles reprsentent le rsultat d'une
amlioration continue et successive des modles mathmatiques des courbes et des surfaces.
Les surfaces NURBS sont utilises dans de nombreuses applications dingnierie pour
reprsenter des corps et des pices complexes du point de vue de leurs topologies en raison de
leur stabilit, leur flexibilit et de leurs proprits de modification locale.
La motivation principale de leur dveloppement est le besoin de reprsenter et de modliser
avec prcision des objets gomtriques ayant des topologies complexes de forme libre tout en
permettant aux concepteurs de raliser les modifications de forme des courbes et des surfaces
de manire intuitive en changeant un petit nombre de points [Johnson et al., 1996], comme la
carrosserie des voitures ou les parties du corps humain, etc.
34

Figure 1-5: Surface NURBS et ses composants: points de contrle et polygones de contrle.

Ici, nous citons quelques raisons pouvant expliquer lutilisation rpandue des modles
NURBS [Piegl et al., 1997]:
en manipulant leurs paramtres tels que les points de contrle ainsi que le poids, les
NURBS fournissent la souplesse ncessaire afin de modliser et/ou concevoir une
grande varit dobjets avec des topologies trs complexes.
elles permettent une valuation rapide et stable en ce qui concerne le calcul.
les modles NURBS ont des interprtations gomtriques claires qui les rendent
particulirement trs utiles pour les concepteurs qui ont une trs bonne connaissance
de la gomtrie et notamment de la gomtrie descriptive.
NURBS constituent des gnralisations authentiques pour les B-Splines non rationnels
ainsi que pour les courbes et les surfaces de Bzier rationnelles et non rationnelles.
ils offrent une forme mathmatique commune pour reprsenter les formes standards
analytiques telles que les coniques, quadriques (cylindres, sphres, ellipsodes), les
surfaces de rvolution, etc. En outre, elles donnent la possibilit aux concepteurs de
modliser et reprsenter les courbes et les surfaces de forme libre. Par consquence,
les formes analytiques et les formes libres sont reprsentes avec une prcision leve.
Quant aux formes coniques, elles reprsentent les sections transversales qui se produisent lors
de lintersection entre un plan et un cne tridimensionnel: elles comprennent des cercles, des
ellipses et des paraboles.
Les B-Splines ne peuvent pas construire de telles formes tandis que les systmes fonds sur
lutilisation des modles NURBS ont la capacit de reconstruire, de manire exacte (sans
aucune approximation), les formes coniques (courbes et surfaces) [Goshtasby, 1995], [Blanc
et al., 1996], [Cashman, 2010], [Manni et al., 2010]. Par consquence, ils sont devenus
lingrdient cl dans les systmes commerciaux de CAO, tel que CATIA.
Notamment pour la dtermination et la reprsentation de lieu gomtrique des singularits des
robots manipulateurs parallles structure planaire de type 3-RPR, lusage des NURBS se
rvle tre un avantage. Nous verrons que la surface de singularit de type II (singularit
parallle) de tel mcanisme constitue un ensemble de courbes coniques. Cette caractristique
nous permet de construire de manire fidle la surface de singularit pour de tels robots
manipulateurs parallles plans dans lenvironnement CAO-CATIA.
La technique du balayage

Le balayage peut tre dfini par les procds gomtriques de modlisation qui
permettent aux concepteurs de construire des objets tridimensionnels comme lensemble de
35

points intrieurs un contour (gnrateur ou profil) qui se dplace le long dune trajectoire
spatiale (courbe de guide). Cette dernire peut tre dfinie par une fonction mathmatique ou
par une polyligne 3D spatiale.
Nous pouvons distinguer plusieurs genres pour le balayage. Citons par exemple [Saxena,
2005]:
Le balayage par translation, appel aussi l'extrusion linaire est illustr dans la Figure
1-6 (b) et la Figure 1-7 (b). Pour ce type de balayage, le contour (gnrateur) suit une
trajectoire linaire.
Le balayage par rotation: partir d'un contour ouvert ou ferm, nous effectuons une
opration de rotation moyennant un profil gnrateur autour d'un axe. Ce balayage
peut tre utilis pour produire des objets avec symtrie de rotation. Cette technique de
balayage est illustre dans la Figure 1-6 (a) et la Figure 1-7 (a).
Le balayage peut tre rigide ou perpendiculaire.

Figure 1-6: Technique de balayage.

36

(a)

(b)

Figure 1-7: Modlisation par balayage, balayage par rotation (a), balayage par translation(b).

La technique de la modlisation par balayage joue un rle essentiel dans la conception


assiste par ordinateur (CAO), la modlisation graphique ainsi que dans le domaine de la
robotique, notamment pour la gnration de l'espace de travail atteignable par l'effecteur de
robots manipulateurs spatiaux sriels et parallles.
Le maillage dun corps solide

Cette technique dapproximation gomtrique nous permet de dcomposer un corps


solide continu ou une surface en lments ayant une forme gomtrique simple. Ces lments
ont des cts communs dont les nuds (les sommets des lments) reprsentent les points
darticulation de plusieurs lments entre eux.
Nous devons souligner quavec cette technique nous introduisons gnralement une
erreur dans la discrtisation gomtrique de lobjet. Nous proposons par la suite, dans ce
travail de thse, lutilisation de la technique de maillage tridimensionnel doctree disponible
dans loutil de CAO-CATIA dans le but de reprsenter lespace de travail des robots
manipulateurs parallles plans, en prenant lexemple du robot manipulateur de type 3-RPR.
Solides engendrs par des oprations boolennes

Les oprations boolennes sont parmi les procds gomtriques les plus rpandus
pour la modlisation des entits solides. Les oprations boolennes peuvent tre classifies en
trois oprations majeures comme suit:
Opration d'union (dsigne par A B): qui est utilise pour assembler deux ou
plusieurs objets en un seul objet bas sur la gomtrie totale de toutes les entits.
Opration de diffrence (dsigne par A-B): cette opration permet de produire un
ensemble de points qui appartiennent au premier objet, mais pas au deuxime.
Opration d'intersection (dsigne par A B): l'application dune telle opration sert
engendrer un ensemble de points qui appartiennent en mme temps aux deux solides
la fois.
1.2

Les robots parallles et leurs espaces de travail


1.2.1 Dfinitions lmentaires et tudes prliminaires

Robot manipulateur sriel

Un robot manipulateur structure srielle peut tre dfini comme tant une chane
cinmatique ouverte constitue de plusieurs lments mis en connexion par des liaisons
37

prismatiques ou rotodes. Llment fix constitue la base fixe du robot manipulateur, tandis
que llment final, sur lequel est install la main mcanique, est dnomm effecteur. Le
mouvement relatif de chacun de ces lments du robot manipulateur sriel peut tre contrl
par un actionneur.
Robot manipulateur parallle

Un robot manipulateur structure parallle peut tre dfini comme tant un


mcanisme chane cinmatique ferme qui est constitu essentiellement dune plate-forme
fixe (la base fixe) et dune plate-forme mobile qui peut tre appel la nacelle n degrs de
libert. La plate-forme du robot manipulateur parallle est connecte sa base fixe par
plusieurs chanes cinmatiques (jambes ou membrures).
Nous pouvons distinguer trois types essentiels de robots parallles:

Les robots manipulateurs parallles planaires.


Les robots manipulateurs parallles spatiaux.
Les robots manipulateurs structure hybride.
Les robots manipulateurs parallles cbles.

Les Figure 1-8 et Figure 1-9 montrent les trois premires architectures.

Figure 1-8: Modle CAO dun robot manipulateur structure hybride et son espace de travail
[Poppeova et al., 2011].

(b)

(a)

Figure 1-9: Modle CAO de robot manipulateur parallle planaire (a), et spatial (b).

38

Les robots manipulateurs parallles planaires

Le robot manipulateur parallle planaire est un mcanisme constitu gnralement


dune plate-forme et dune base fixe lies entre elles. Dans le cas gnral, trois chanes
cinmatiques non-redondantes offrent trois degrs de libert pour la plate-forme mobile: deux
en translation et un degr en rotation autour dun axe normal au plan contenant le robot
manipulateur plan. La Figure 1-9 (a) reprsente une architecture plane de type 3-RPR.
Les robots manipulateurs parallles spatiaux

Pour le cas de robots manipulateurs parallles spatiaux, la base fixe et la plate-forme


sont connectes entre elles par des chaines cinmatiques qui assurent la plate-forme mobile
un mouvement spatial. Pour de tels mcanismes, nous pouvons distinguer plusieurs types
selon le degr de mobilit de la plate-forme mobile:
Robot manipulateur spatial ayant 3-DLL.
o Robot manipulateur 3-DLL en translation, voir Figure 1-10 (a).
o Robot manipulateur 3-DLL en orientation voir Figure 1-10 (b).
Robot manipulateur spatial ayant 4-DLL, voir Figure 1-11 (a).
Robot manipulateur spatial ayant 5-DLL, voir Figure 1-11 (b).
Robot manipulateur spatial ayant 6-DLL, voir Figure 1-11 (c).
Les figures suivantes nous montrent les modles CAO pour diffrentes architectures de
manipulateurs spatiaux ayant un degr de mobilit qui varie de 3 6.

(a)

(b)

Figure 1-10: Robots manipulateurs spatiaux ayant trois degrs de mobilit: robot de type Delta 3
DDL en translation (a), poignet sphrique de Gosselin 3-DDL en rotation [Lahouar, 2008].

(a)

(b)

Figure 1-11: Robots manipulateurs spatiaux ayant 4-DLL (a) [Yi et al., 2006], 5-DLL (b) [Yi
et al., 2008] et 6-DLL (c) [Blaise et al., 2010].

39

(c)

Les robots manipulateurs structure hybride

Un robot manipulateur structure hybride est une combinaison de deux types de structure:
une structure srielle et une structure parallle, comme le montre la Figure 1-8.
1.2.2 Analyse des performances et espace de travail
Lanalyse de performance des mcanismes est une des tapes les plus importantes
dans le contexte de loptimisation et de la conception de robots manipulateurs. Cette tape
requiert un choix spcifique de critres dvaluation de performances. Dsormais, avant
daccder la phase doptimisation du robot manipulateur, nous devons dfinir la tche
raliser par le mcanisme. Ensuite, cette dernire sera exprime au moyen dune formulation
mathmatique dans laquelle nous introduisons tous les paramtres corrls avec cette tche.
En outre, le choix de critres de performances permet aux concepteurs de quantifier et
dvaluer lefficience du robot manipulateur conformment aux objectifs spcifis. Les
critres de performance peuvent tre classifis en deux groupes [Bouzgarrou, 2001]:
critres globaux dfinis pour lensemble de lespace de travail du robot manipulateur,
critres locaux dfinis pour une pose donne du point caractristique de leffecteur
travers lensemble de lespace de travail du robot manipulateur. Ces critres sont
relatifs au fonctionnement des robots manipulateurs tels que les vitesses et les
acclrations, etc.
Nous pouvons citer un certain nombre de critres de performance des robots manipulateurs
qui sont utiliss frquemment dans la phase doptimisation des mcanismes.

La prcision.
La rigidit.
La parcourabilit.
La dextrit.
Lespace de travail du robot manipulateur.

Nous donnons succinctement une dfinition pour les critres lis lespace de travail.

La parcourabilit: Une condition ncessaire la robustesse d'un robot manipulateur


est bien videmment que ses trajectoires travers son espace de travail soient
parcourables. Si le point caractristique de leffecteur peut se dplacer entre deux points
dans lespace de travail dun robot manipulateur, cela signifie quil existe une trajectoire
qui lie ces deux points [Chedmail, 1998].
La dextrit: Etymologiquement, dextrit signifie agilit de la main. En appliquant
cette notion en robotique, nous pouvons conclure que la dextrit peut tre dfinie comme
tant l'aptitude de l'organe terminal du robot manipulateur raliser, de manire facile,
des petits dplacements arbitraires dans les directions autour d'un point considr de
l'espace de travail. La dextrit est un critre permettant aux concepteurs dvaluer des
performances dans un point particulier existant dans l'espace de travail du robot
manipulateur.
La dextrit est strictement lie au rapport entre les vitesses oprationnelles (les
vitesses de sortie ou les vitesses de lorgane terminal), et les vitesses articulaires (les
vitesses des moteurs). Des indices bass sur lisotropie, titre dexemple, reflte
lhomognit de transmission des forces et des vitesses entre les moteurs et lorgane
terminal. Cet indice est bien videment utilis dans la procdure doptimisation des robots
manipulateurs ayant des structures parallles.
40

Lespace de travail du robot manipulateur: L'espace de travail est dfini


comme tant la rgion qui peut tre atteinte par le point caractristique de l'effecteur qui
est fix dans le cas gnral sur la plate-forme mobile (nacelle) du robot manipulateur. La
norme IRS (Industrial Robotics Standards) dfinit par la RIA (Robotic Industries
Association) membre de lANSI (American National Standards Institute) dfinie lespace
de travail par lensemble des positions accessibles par un point caractristique du robot
associ lorgane terminal sans tenir compte de lorientation [Dagalakis, 1999]. Pour les
mcanismes parallles, en gnral la plate-forme mobile peut se translater et sorienter.
Cela nous donne la possibilit de classifier lespace de travail gnralement en deux
catgories distinctes:
lespace de travail en position (translation),
lespace de travail en orientation.

Le problme de loptimisation de lespace de travail du robot manipulateur consiste


trouver les paramtres gomtriques de conception du mcanisme qui assurent quune rgion
gomtrique (espace de travail prescrit) soit accessible par leffecteur du robot manipulateur.
Nous pouvons chercher maximiser le volume de lespace de travail pour un encombrement
donn du mcanisme tudi.
Nous nous focalisons dans ce travail de thse sur lespace de travail comme critre de
performance. Le choix de ce critre sest fond sur lobservation suivante: si lespace de
travail du robot manipulateur est correctement dfini, alors il reprsente certainement loutil le
plus naturel pour valuer les performances gomtriques globales des robots manipulateurs
[Chedmail, 1998]. En effet, la problmatique associe la dtermination de l'espace de travail
pour les robots manipulateurs parallles (plans et spatiaux) constitue un grand dfi en raison
de la complexit des quations cinmatiques associes aux architectures de tels mcanismes.
La faiblesse fondamentale dun robot manipulateur parallle est le volume atteignable par sa
plate-forme mobile qui est relativement restreint par rapport lencombrement donne du
mcanisme.

(a)

(b)

Figure 1-12: Comparaison entre lespace de travail dun robot structure srielle (a) et un robot
manipulateur structure parallle (b) [Nabat, 2007].

41

En effet, lespace de travail dun robot manipulateur parallle correspond au volume commun
qui est le produit de lintersection de tous les volumes vertex (les volumes accessibles par les
extrmits des chanes cinmatiques).
Nous donnons plus de dtails sur ce critre dans le chapitre suivant.
Remarque: Pour plus dinformations propos des critres danalyse des mcanismes
articuls, et la caractrisation des performances des manipulateurs robotiques, les lecteurs
peuvent se rfrer [Chedmail, 1998].
Les robots manipulateurs cinmatique parallle ont certains inconvnients en comapraison
avec leurs homologues sriels, citons par exemple:
Un volume de travail limit, et une dextrit restreinte en raison de lexistence de
singularits travers lespace de travail et encore cause des collisions (interfrences)
internes.
Comme nous lavons mentionn prcdemment, le modle gomtrique direct (MGD) est
gnralement trs complexe rsoudre.
Par ailleurs, nous pouvons rsumer les avantages potentiels des robots parallles (plans et
spatiaux) par rapport aux robots sriels par les points essentiels suivants:

rigidit plus leve,


prcision plus importante,
plus grande capacit de charge par rapport la masse du robot,
capacit dacclration plus leve.

1.3

Logiciels CAO en robotique

Les systmes de conception et de fabrication assiste par ordinateur (CFAO) sont de


nos jours introduits extensivement dans tous les domaines, en particulier dans le monde
industriel [Dombre, 1998]. Les roboticiens, depuis le dbut des annes 80, ayant vu les
exigences grandissantes et les besoins croissants, ont admis la ncessit dutiliser des bases de
donnes gomtriques tridimensionnelles, d'une part pour faciliter la ralisation des
reprsentations graphiques, et d'autre part pour l'accessibilit et la rapidit offertes par les
systmes de CAO Robotique.
Dans le cas gnral, les systmes CAO en Robotique ont deux objectifs majeurs [Dombre,
1998]:
Aide la conception et la simulation ainsi que loptimisation des cellules robotises,
au moyen des outils dont ils disposent pour la modlisation des robots et de leurs
environnements. Ces systmes permettent de gnrer des trajectoires, danalyser les
mouvements, de dtecter les collisions et dvaluer des temps de cycle.
Les systmes CAO en robotique permettent de crer hors ligne des programmes
tlchargeables et excutables par les robots manipulateurs conus.
Un norme bond technologique a t ralis ces dernires annes dans le domaine de
la simulation cinmatique des mcanismes et des robots et en particulier pour les robots
sriels. Il existe de nombreux outils pour simuler et analyser les robots industriels sriels.
Nous pouvons citer titre dexemple les simulateurs robotiques suivants: Delmia IGRIP,
ConiferRob (Simtech Systems Inc.), Easy-RobTM (qui est dvelopp par EASY-ROB 3D
42

Robot Simulation Tool 3D), eM-Workplace PC (RobCAD) dvelopp par Tecnomatix


Technologies Ltd., RobotStudio (ABB Inc.). Nous pouvons aussi mentionner le logiciel
KineoWorksTM cr par (Laboratoire danalyse et darchitecture des Systmes (LAAS)).
Egalement, nous trouvons dans le mme contexte le logiciel dACT de (la Socit
ALMA), et le logiciel de Cimstation Robotiques dvelopp par la socit Applied Computing
& Engineering qui est un outil de CAO Robotique puissant pour simuler les robots
manipulateurs industriels structure srielle. Nous mentionnons aussi le logiciel de
programmation des robots sriels RoboWave ayant t dvelopp par l'diteur de logiciels
ERXA.
Ces systmes de CAO ont t dvelopps principalement pour simuler des robots
industriels ayant des structures srielles. La simulation dun robot existant dans une cellule
de production complte permet aux concepteurs de rduire de manire trs considrable le
temps de conception dun produit et damliorer sa qualit. De nos jours, le comportement des
mouvements des systmes robotiss simuls par un de ces logiciels est conforme la ralit
avec une grande prcision.
Quelques logiciels pour la robotique parallle existent galement, comme: SMAPS
(Simulateur de MAnipulateurs Parallles Sphrique) [Gosselin et al., 1994 (a)], et
GIM (Geometric Iterative Method), dvelopp luniversit du Pays de Basque.
Loutil SMAPS est ddi totalement lanalyse de la cinmatique des manipulateurs
parallles sphriques. Il permet aux concepteurs de reprsenter lespace de travail en
2D, les courbes de singularit en 2D et les surface de singularit en 3D.
Le logiciel GIM, permet de dterminer et de reprsenter les diffrentes caractristiques
des robots manipulateurs telles que lespace de travail cartsien, lespace de travail
articulaire pour les robots manipulateurs plans et spatiaux structure parallle.
Nous allons prsenter de manire trs succincte les caractristiques principales associes aux
logiciels de CAO-Robotique ddis aux robots structure parallle cits prcdemment:
1.3.1 SMAPS, Simulateur de MAnipulateurs Parallles Sphriques
Un des premiers outils ddis la conception assiste par ordinateur pour les
manipulateurs parallles est le logiciel SMAPS. Cet outil est ddi la modlisation et la
simulation des robots manipulateurs parallles sphriques ayant trois degrs de mobilit et
possdant des liaisons prismatiques actionnes ou avec des liaisons rotodes motorises
(Figure 1-13).
Cet outil permet aux concepteurs de faire des analyses cinmatiques des robots
sphriques, ainsi que de visualiser lespace de travail et les configurations singulires.
Au moyen de SMAPS, les surfaces de singularits peuvent tre reprsentes de
manire graphique pour tre superposes ensuite, en 2D, sur lespace de travail cartsien du
robot manipulateur. Egalement, SMAPS donne la possibilit de reprsenter les surfaces de
singularit dans un espace cartsien tridimensionnel, comme illustr dans la Figure 1-13.
Cependant, linterprtation de telles surfaces est trs difficile [Gosselin et al., 1994 (a)]. La
rsolution des modles se fait sur la base des solutions algbriques des mcanismes
sphriques tudis.
Une vue gnrale de linterface de loutil SMAPS est illustr dans la Figure 1-13.
43

Robot manipulateur sphrique de type 3-RRR


trois degrs de mobilit.

Robot manipulateur sphrique de type 3-UPS


trois degrs de mobilit.

Vue 2D de lespace de travail du robot


manipulateur.

Vue 3D de la surface de singularit du robot


manipulateur.

Figure 1-13: Vue gnrale de linterface de loutil SMAPS [Gosselin et al., 1994 (a)].

44

1.3.2 GIM, Geometric Iterative Method


Le logiciel GIM (Geometric Iterative Method), dvelopp luniversit du Pays
Basque, est un logiciel ducatif pour l'analyse cinmatique des robots manipulateurs. Il
propose un nouvel outil afin d'analyser et de simuler des mcanismes parallles ayant des
structures planes ou spatiales. Le logiciel GIM est implment sous Visual C#, avec une
librairie graphique d'Open GL. Le logiciel GIM a une structure modulaire, comme illustr
dans la Figure 1-15. Cet outil de simulation de mcanismes a plusieurs modules. Le premier
est le prprocesseur tandis que les autres modules de calcul sont [Altuzarra, 2009], [Macho et
al., 2009]:
Module de gomtrie: ce module permet au concepteur de dfinir le schma
cinmatique du robot manipulateur quelle que soit sa structure planaire ou spatiale. Il
s'agit d'un module de base pour dfinir la gomtrie et la topologie du mcanisme tudi.
Module du mouvement: une fois que le concepteur a dfini les entres (actionneurs)
du mcanisme et quil a choisi leurs incrments (pas), le problme du dplacement fini
(position incrmental) du mcanisme est rsolu ce qui permet son tour de visualiser son
mouvement; En outre, la trajectoire de chaque point peut tre trace.
Module de l'espace de travail: ce module permet au concepteur de calculer, de
reprsenter l'espace de travail et galement de reprsenter les surfaces de singularit du
mcanisme avec les rgions libres de singularits (Figure 1-17).
Module de vitesse: le but fondamental de ce module est qu'il permet de raliser
plusieurs types de calcul cinmatique, tels que le calcul du degr de libert d'un
mcanisme donn, le calcul des vitesses linaires et angulaires. Il permet galement
d'valuer la matrice jacobienne afin de dterminer les positions singulires, lellipsode de
vitesses, etc.
Pour plus de dtails concernant ce logiciel danalyse cinmatique des robots
manipulateurs, les lecteurs peuvent se rfrer [Petuya et al., 2009], [Macho et al., 2009]. La
Figure 1-16 montre l'interface gnrale du module ddi au calcul de l'espace de travail du
robot manipulateur du logiciel GIM. La technique mise en uvre en vue de la dtermination
de l'espace de travail, qui est dcrite en dtails dans [Petuya et al., 2009], [Macho et al., 2009],
comporte deux tapes successives:
La premire tape consiste gnrer, au moyen d'une grille de variables de sortie
reprsentant la translation et lorientation, une discrtisation de poses atteignables par le
point caractristique de l'effecteur du robot manipulateur. Puis, le problme de la
cinmatique inverse (PCI) du robot tudi est rsolu de faon vrifier si le mcanisme
peut tre assembl dans les poses obtenus prcdemment. Lorsque le PCI a une solution, la
pose candidate appartient l'espace de travail du robot manipulateur, sinon la pose nest
pas dans ce dernier.
Ayant fait cela, toutes les postures (poses) appartenant l'espace de travail du robot
manipulateur sont soumises une analyse cinmatique, dans laquelle les matrices
associes aux problmes de la cinmatique direct et inverse sont utilises. Les valeurs de
dterminants de ces matrices sont calcules. Cet tape a pour objectif de dterminer le lieu
gomtrique des singularits qui se prsentent travers de lespace de travail du robot
manipulateur.
La procdure suivie, pour lobtention de lespace de travail du robot manipulateur, peut tre
caractrise comme une mthode hybride discrte-analytique, puisque pour chaque pose de la
grille de discrtisation, tous les calculs sont effectus de manire analytique.
45

(a)

(b)

(c)

Figure 1-14: Robot manipulateur parallle spatial de type 6-RSS et son espace de travail en
orientation constante(a), Robot manipulateur parallle de type 3-RRR et son espace de travail en
orientation constante, Robot manipulateur parallle plan de type RRR-RPR-PRR et ses espaces en
orientation constante et maximale obtenus par le logiciel GIM [Petuya et al., 2009].

Les inconvnients essentiels lis au logiciel GIM peuvent tre souligns par les points
suivants [Petuya et al., 2009], [Macho et al., 2009]:
Pour le module de gomtrie: de manire gnrale, la phase de modlisation ncessite
souvent beaucoup de temps et d'efforts avant dexcuter les phases danalyses
cinmatiques. Le logiciel GIM offre aux concepteurs les possibilits de modliser la
gomtrie et la topologie des mcanismes complexes plans et spatiaux de manire
conviviale. Malgr cela, il est impossible de lancer lanalyse cinmatique, ni de
dterminer l'espace de travail, ni de reprsenter les surfaces de singularit qu'aprs la
construction gomtrique et topologique du robot manipulateur.
Pour le module de dtermination de l'espace de travail: la principale faiblesse de
lalgorithme implment en vue de lobtention de lespace de travail du robot
manipulateur, rside dans le fait qu'il est ncessaire de connatre les dimensions
approximatives de l'espace de travail avant de commencer la procdure de calcul [Macho
46

et al., 2009]. En outre, ce processus peut impliquer une augmentation inutile des cots de
calcul. A l'gard de la prcision de l'espace de travail, notamment au niveau de ses
frontires, linconvnient le plus remarquable est que la prcision dpend fortement de la
taille du maillage choisie (le pas ou la rsolution de la grille), comme le montre la Figure
1-14. De ce fait, ce dernier paramtre influe sur le temps de calcul et augmente
considrablement lorsque le pas de discrtisation est affin. Lalgorithme est alors couteux
en terme de mmoire pour sauvegarder les donnes obtenues.

Figure 1-15: Structure modulaire du logiciel GIM [Petuya et al., 2009].

Figure 1-16: Interface du prprocesseur cas du robot Maryland dans le logiciel GIM [Petuya et al.,
2009].

47

Figure 1-17: Module pour lobtention de lespace de travail dans le logiciel GIM [Petuya et al., 2009].

Remarque
Il convient de souligner que chaque logiciel de CAO a sa bibliothque qui contient certains
modles de robots manipulateurs sriels. En outre, tous les logiciels nont pas les possibilits
graphiques pour dterminer et reprsenter lespace de travail de robots quelconques. Par
consquence, nous devons proposer des mthodologies qui permettent aux concepteurs de
dterminer et de reprsenter lespace de travail en 2D et aussi en 3D pour un robot
manipulateur donn. Dans la section suivante nous prsentons deux approches existantes dans
la littrature pour dterminer lespace de travail en 3D des robots manipulateurs sriels
spatiaux.

48

1.4

Dtermination

de lespace de travail des manipulateurs


sriels spatiaux laide de logiciel de CAO

Dans [Cao et al., 2011] les auteurs ont propos une approche fonde sur lutilisation
des programmes commerciaux pour construire la forme 3D de lespace de travail de robots
manipulateurs sriels spatiaux.

Figure 1-18: Modle CAO de deux robots manipulateurs sriels spatiaux de type 5R et RPR.

Deux robots manipulateurs sont utiliss pour dmontrer lapproche propose, le premier est de
type 5R, et le deuxime est de type PRP (Figure 1-18). Lapproche prsente dans ce travail
peut tre divise en deux tapes:
La premire tape consiste gnrer un nuage de points 3D de lespace de travail du robot
manipulateur. Elle utilise la mthode numrique de Monte Carlo. Les nuages de points
pour deux robots sriels spatiaux sont reprsents dans la Figure 1-19. Une fois le nuage
de points obtenu, les auteurs ont cherch dterminer seulement les points correspondant
aux frontires associes chaque couche (section) de lespace de travail 3D en classant
ces points en une srie de tranche (Figure 1-19).
La deuxime tape est consacre la construction du volume 3D de lespace de travail du
robot manipulateur sriel spatial. Cette tape est ralise laide du logiciel CAO
SolidWorks. Pour se faire, les points obtenus lors de la premire tape sont imports. La
construction du volume est ralise en deux phases successives : la premire est la
construction de la surface frontire et lenveloppe de lespace de travail. Ensuite, cette
enveloppe est convertie en un modle solide 3D (Figure 1-19).
La dernire tape utilise un passage intermdiaire qui consiste construire le maillage partir
du nuage de points obtenu lors de la premire tape de cet algorithme. Ensuite, ce maillage
sera rpar par llimination du bruit, lissage et remplissage des trous.
Selon [Cao et al., 2011], cette mthode fournit un moyen trs utile pour la gnration des
surfaces par rapport dautres mthodes analytiques ou numriques. De plus, la cration du
modle tridimensionnel de lespace de travail du robot manipulateur aidera vrifier si
lespace de travail dun robot est suffisamment large pour couvrir la zone de travail relative
la tche souhaite. Ainsi, cette approche permet doptimiser lemplacement dun robot
lintrieur dun espace oprationnel donn.
49

(b)

(a)

Nuage de points 3D pour le robot de type 5R (a), et pour le robot RPR (b).

(a)

(b)

Nuage de points frontires pour le robot de type 5R (a), et pour le robot RPR (b).

(a)

(b)

Figure 1-19: Modle CAO solide 3D de lespace pour le robot de type 5-R (a), et pour le robot RPR (b)
[Cao et al., 2011].

Le principal inconvnient de cette mthode est la procdure pour la reconstruction


correcte et prcise du modle 3D de lespace de travail qui dpend normment du nombre de
points comme le montre la Figure 1-20 avec un nombre de points infrieurs celui utilis par
le modle 3D de lespace de travail dans la Figure 1-19 (a). De plus, cette mthode devrait
utiliser deux logiciels diffrents afin de raliser le modle tridimensionnel de lespace de
travail du robot manipulateur. Ce dernier ncessite un temps supplmentaire dans
lexploitation des deux logiciels [Cao et al., 2011]. Cela dmontre limportance de proposer
une autre mthode pour calculer de manire rapide et prcise lespace de travail du robot en
2D et en 3D dans le mme logiciel.
50

Figure 1-20: Modle CAO solide 3D de lespace pour le robot de type 5R avec moins de points.

Dans le travail de [Castelli et al., 2008], il a t propos une autre mthode CAONumrique pour la construction de lespace de travail tridimensionnel du robot manipulateur
sriel de type SMART NJ 370-2.7, Figure 1-21.
En effet, la construction tridimensionnelle de l'espace de travail, voir la Figure 1-22 et Figure
1-23, a t ralise en utilisant un nuage de points 3D associ seulement aux frontires de
l'espace de travail du robot. Les donnes d'entre (nuage de points) sont l'ensemble des points
associs aux limites (frontires) qui ont obtenu via une approche numrique de discrtisation
qui est illustre en dtails dans [Castelli et al., 2008] et [Castelli et al., 2010].

Figure 1-21: Le robot manipulateur industriel de type SMART NJ 370-2.7 six degrs de libert.

(a)

(b)

(c)

Figure 1-22: Nuage de points 3D de lespace de travail du robot (a), une section travers le nuage de points
(b), le contour (nuage de points frontires) dune section de lespace de travail du robot manipulateur (c)
[Castelli et al., 2010].

51

Figure 1-23: Reconstruction du modle CAO 3D de lespace de travail du robot manipulateur partir
du nuage de points frontires [Castelli et al., 2010].

Le temps pour lobtention du nuage de points est de 2 heures et 35 min, 40 sec. sur un
ordinateur 2GHz avec 512 Megaoctets de RAM [Castelli et al., 2008]. Par ailleurs,
similairement lapproche prsente prcdemment, nous trouvons que les auteurs ont utilis
deux logiciels diffrents. Le premier permet de raliser le calcul numrique pour trouver le
nuage de points associ lespace de travail 3D du robot manipulateur. Le deuxime est un
logiciel de CAO qui donne la possibilit de construire la surface dcrivant lenveloppe
atteignable par le robot manipulateur.
1.5

Discussions et conclusion

Dans le prsent chapitre nous avons prsent quelques notions et concepts


associs la CAO et ses applications en robotique. Nous avons fourni une tude
succincte sur les logiciels les plus rpandus de CAO en robotique, utiliss de nos
jours pour la modlisation et la simulation des robots manipulateurs. Dans ce
contexte, nous avons observ que la majorit des systmes de CAO-Robotique ont t
dvelopps principalement dans le but danalyser les robots manipulateurs
structure srielle ayant une chaine cinmatique ouverte. Nous avons montr deux
exceptions les logiciels SMAPS (Simulateur de MAnipulateurs Parallles Sphrique)
[Gosselin et al., 1994 (a)] et GIM (Geometric Iterative Method) [Petuya et al., 2009].
Lexamen des principaux critres employs dans la caractrisation des
performances des mcanismes nous a amen considrer lespace de travail comme
un critre primordial de synthse dimensionnelle dun robot puisquil dfinit son
domaine potentiel dutilisation.
A notre connaissance, les approches gomtriques bases sur lutilisation des
techniques CAO nont pas t suffisamment exploites dans le but de dterminer
lespace de travail total tridimensionnel, en concatnant les capacits en translation
et en orientation des robots manipulateurs planaires structures parallles. Pour
cette raison, lun des objectifs principaux de ce travail de thse est de proposer une
mthodologie gomtrique base sur lutilisation des fonctionnalits CAO et de la
programmation graphique (gnration de volumes, oprations boolennes, etc.) en
vue de lobtention de lespace de travail des robots manipulateurs parallles plans.
Les approches CAO-Gomtriques, comme nous le verrons par la suite, ont t mises
en application dans lenvironnement CAO-CATIA en utilisant son interface
interactive de programmation dapplications. Nous consacrons le chapitre suivant
au dveloppement dune approche CAO-Gomtrique afin de construire lespace de
travail total tridimensionnel des robots manipulateurs plans structure parallle.
52

2. Techniques CAO proposes pour reprsenter et


caractriser lespace de travail des robots manipulateurs
parallles plans (RMPP) trois degrs de libert

Rsum et objectifs du chapitre


Dans ce chapitre nous prsentons de nouvelles techniques et mthodes de
reprsentation de lespace de travail de robots parallles plans. Nous prsentons les
diffrents types d'espaces de travail ainsi que les mthodes et les algorithmes
existants pour la dtermination de l'espace de travail des robots manipulateurs
parallles plans. Lanalyse comparative de ces mthodes permet de dmontrer
lefficacit des mthodes gomtriques. Nous proposons ce niveau, une nouvelle
mthode gomtrique, base sur les outils de la CAO, qui saffranchit des
inconvnients des mthodes existantes. Cette approche CAO-Gomtrique est trs
efficace pour dterminer, visualiser et caractriser lespace de travail des robots
manipulateurs plans. Elle prsente de grands avantages par rapport aux mthodes
algbriques, gomtriques classiques et numriques par discrtisation ou
quadrillage. Le dveloppement des techniques et mthodes proposes dans ce
chapitre est focalis sur le manipulateur 3-RPR. Elles sont par la suite gnralises
aux diffrentes architectures de robots plans structure parallle illustrant ainsi
lefficacit des approches proposes. Les mthodologies gomtriques dveloppes
dans ce travail sont trs utiles dans la conception optimale ainsi que dans la
planification des mouvements (trajectoires) des robots manipulateurs considrs.
En ce sens, nous proposons une nouvelle mthode pour caractriser lespace de
travail base sur la notion de la capacit en orientation de leffecteur laide de la
dfinition dun critre daccessibilit en orientation. Cette nouvelle approche sera
prsente dans lAnnexe 2-4.

Sommaire
2.1

Introduction gnrale.

2.2

Analyse cinmatique du robot de type 3-RPR.

2.3

Espace de travail des robots parallles manipulateurs plans.

2.4

Analyse critique de ltat de lart.

2.5

Mthode propose.

2.6

Discussions et conclusion.

Remarque: Nous adoptons tout au long de ce travail de thse le terme d espace


vertex [Bonev et al., 1999] qui dsigne lespace atteignable par lextrmit dune
chane cinmatique dissocie du reste du mcanisme. De la mme manire, pour les
robots manipulateurs parallles plans, nous introduisons le terme de surface
vertex se dfinissant comme la rgion surfacique accessible par lextmit de la
chane cinmatique (pour une orientation constante de la plate-forme mobile) en
ignorant les contraintes imposes par les autres chanes cinmatiques du robot
manipulateur.
53

2.1

Introduction gnrale
2.1.1 Critres doptimisation

Dans le processus de conception dun robot manipulateur, plusieurs critres de


conception peuvent tre considrs pour optimiser ses performances. Parmi ces critres, nous
pouvons mentionner la rigidit, la dextrit, la prcision, lespace de travail. Le choix des
critres de performance dpend de l'application considre. Ces critres sont dfinis
gnralement en termes de fonctions objectifs utilises dans la synthse dimensionnelle. Cette
synthse consiste optimiser les paramtres gomtriques dun robot en fonction des critres
choisis. Dans ce mmoire de thse, nous mettons laccent sur lespace de travail comme
critre principal de performance comme nous lavons expliqu dans le chapitre prcdent.
2.1.2 Dfinitions de lespace de travail
Nous avons donn auparavnt dans le premier chapitre diffrentes dfinitions de
lespace de travail dun robot manipulateur. Lespace de travail correspond l'ensemble des
poses (positions et orientations) que le point caractristique de leffecteur (organe terminal)
peut atteindre. Lespace de travail dun robot manipulateur est considr comme une
caractristique primordiale pour diffrentes applications en robotique, il est utilis pour
analyser les performances des robots manipulateurs et galement pour la conception optimale.
L'espace de travail est dtermin par les paramtres gomtriques du robot manipulateur tels
que les longueurs des lments, ainsi que les limites articulaires des liaisons motorises et
passives. Du point de vue industriel, lespace de travail dun robot manipulateur est une
donne primordiale et fondamentale. En effet, quand une trajectoire est programme, nous
devons vrifier que toutes les poses se situent l'intrieur de l'espace de travail du robot
manipulateur. Dans d'autres cas plus complexes, tels que lvitement des collisions, beaucoup
de travaux de recherche traitent de lanalyse de lespace de travail d'un robot manipulateur.
Ces travaux prsentent diffrentes mthodes et techniques pour dterminer, reprsenter, et
caractriser les diffrents types despaces de travail.
Nous consacrerons ce chapitre de thse la dtermination de lespace de travail des robots
manipulateurs parallles plans.
2.1.3 Etude prliminaire
Considrons un robot manipulateur plan. La trajectoire dcrite par tout point
appartenant aux membres mobiles du manipulateur est parallle un plan [Gogu, 2010]. Pour
un robot parallle plan, les axes de toutes les articulations pivots doivent tre perpendiculaires
au plan de mouvement du mcanisme alors que les directions de translations des articulations
prismatiques doivent tre parallles ce plan. Les applications potentielles pour les robots
manipulateurs parallles plans comprennent la simulation des mouvements des objets dans un
plan, et les oprations de Pick-and-Place sur une surface plane. Ils servent aussi de base
mobile pour les manipulateurs sriels [Adam et al., 1999].
Il existe dans la littrature plusieurs tudes sur les manipulateurs parallles plans. Pour
de tels mcanismes, labrviation: R reprsente une articulation pivot (rotode), et la lettre P
signifie une articulation prismatique. En ce qui concerne les diffrents types de mcanismes
parallles plans, J.-P. Merlet a classifi ces mcanismes ayant trois degrs de mobilit, en sept
types selon les alternances de leurs trois articulations dans une seule chane cinmatique
simple associe une jambe isole du reste du robot manipulateur [Merlet, 1996]. Nous
54

trouvons les types de chanes cinmatiques suivantes: RPR, RRR, PRR, RPP, PPR, PRP. Dixhuit sous-types des chanes cinmatiques peuvent tre obtenus en considrant les alternances
de leurs articulations motorises. Par exemple, il y a trois sous-types pour la chane
cinmatique RPR nots: RPR, RPR, RPR, pour lesquels les lettres soulignes indiquent les
articulations motorises (actionnes ou actives) dans la chane cinmatique. Les chanes RPP,
PRP, et PPR sont exclues car elles conduisent aux mcanismes avec seulement un degr de
mobilit contrlable. Nous pouvons distinguer les chanes passives suivantes: RR, PR, RP, et
PP. Les chanes passives de type PP sont galement exclues dans [Hayes, 2002], [Hayes et al.,
2004].
Enfin, les chanes de type PPP sont rejeter puisquelles imposent une orientation
particulire la plate-forme mobile du robot manipulateur et introduisent une mobilit interne
dans chaque jambe. En dautres termes, les trois translations dans le plan ne permettent pas
davoir un changement dorientation [Hayes et al., 2003]. Le Tableau 2-1 illustre diffrents
types de robots manipulateurs parallles plans symtriques. Chaque type est caractris par
une des sept chanes cinmatiques simples mentionnes ci-dessus.
Les chanes passives
de type RP
RRP
RRP
RPR
PRP
RPP
RPP

Les chanes passives


de type RR
RRR
RRR
RRR
PRR
RRP
RPR

Les chanes passives


de type PR
RPR
PRR
PRR
PPR
PPR
PRP

Tableau 2-1: Les structures possibles des chanes cinmatiques pour les robots parallles plans
symtriques ayant 3-DDL.

Un grand nombre de solutions de robots manipulateurs parallles plans sont prsents dans les
chapitres 2-5 de [Gogu, 2010] consacr la synthse structurale des robots parallles plans et
spatiaux pour un mouvement plan de la plate-forme mobile.
2.2

Analyse cinmatique du robot de type 3-RPR

Le choix de ce type de robot manipulateur est motiv par sa simplicit mcanique par
rapport ses homologues spatiaux et son intrt pratique. Pour toutes ces raisons, ce type de
robot manipulateur a reu beaucoup dattention. Citons par exemple les travaux suivants:
[Arsenault et al. 2006], [Collins et al., 1998], [Chablat, 1998], [Daniali et al., 1995 (a)],
[Gallant et al., 2002], [Gosselin et al., 1992], [Gosselin et al., 1996 (a)], [Kong et al., 2000],
[Li et al., 2006], [Mayer et al., 1997], [Merlet et al., 1998], [Jiang et al., 2006], [Jiang, 2008],
[Sefrioui et al., 1993], [Sefrioui et al., 1995]. Il est utilis dans les simulateurs de mouvements
plans et pour les interfaces haptiques [Macho et al., 2007], [Williams et al., 2007].
Lexistence de plusieurs tudes dans la littrature pour ce type de robot nous permet,
bien entendu, de confronter nos approches dveloppes dans ces travaux de thse aux travaux
existants et de montrer lefficacit de nos techniques et mthodologies. Ce type de
mcanisme, se compose dune plate-forme mobile connecte la base fixe par trois chanes
cinmatiques identiques. Chaque chane comporte dans lordre une liaison rotode passive,
une liaison prismatique motorise et une autre liaison rotode passive. Les actionneurs
linaires intgrs dans les liaisons prismatiques contrlent les trois degrs de mobilit de la
plate-forme mobile qui se composent de deux degrs de libert en translation et dun degr de

55

libert en rotation. Les longueurs des trois jambes sont notes 1, 2, 3, appeles les variables
articulaires:
(2-1)
1 2 3 R3
Les centres des articulations de type pivot non-motorises (articulations passives) sont
identifies par les lettres suivantes: B1, B2, B3 pour les articulations pivots attaches la plateforme mobile, et A1, A2, A3 pour les articulations pivots attaches la base fixe du robot
manipulateur. Dans le but danalyser la cinmatique de ce type de robot, nous dfinissons
deux systmes de coordonnes dans la Figure 2-1. Nous dfinissons dabord un systme de
coordonnes cartsien fixe RO (OO, XO, YO, ZO) attach la base fixe du robot manipulateur.
galement, un systme de coordonnes RE (OE, XE, YE, ZE) li son tour la plate-forme
mobile du robot manipulateur (Figure 2-1).
T

(a)

(b)

Figure 2-1: Modle CAO (a) et schma cinmatique et paramtrage (b) du robot plan 3-RPR.

Pour ce type de robot, nous avons pris comme hypothse que le point A1 de la base
fixe est situ lorigine du systme de coordonnes fixe RO (OO, XO, YO, ZO). Laxe OOXO
passe par le deuxime point de la base fixe A2. La position du point Ai (la ime articulation
pivot passive) fixe sur la base fixe du robot manipulateur est constante lorsquelle est
exprime dans le systme de coordonnes RO (OO, XO, YO, ZO). De mme, la position du
point Bi (la ime articulation pivot passive) attache la plate-forme mobile est constante
lorsquelle est exprime dans le systme de coordonnes RE (OE, XE, YE, ZE). Les
coordonnes du point Ai dans le systme de coordonnes RO (OO, XO, YO, ZO) sont notes (xAi,
yAi) = (ci, di). En outre, les coordonnes du point Bi dans le repre RE (OE, XE, YE, ZE) sont
notes (xBi, yBi). Les coordonnes du point caractristique de leffecteur reprsent par le point
E fix sur la plate-forme mobile sont (xE, yE), lorientation de la plate-forme mobile autour de
laxe OOZO est dfinie par langle . Les coordonnes globales du point caractristique E de
leffecteur sont les variables de sortie, cest--dire:

x xE

yE

R3
T

(2-2)

Finalement, en exprimant les longueurs des jambes en fonction des coordonnes des points Ai
et Bi (i=1..3), les trois quations associes au problme gomtrique inverse du robot
manipulateur sont dsignes par quations des contraintes :
12 x 2 +y 2
22 ( x+l2 cos ( )-c2 ) 2 + ( y+l2 sin( )) 2
32 ( x + l3cos( + ) - c3 ) 2 + ( y+l3 sin( + ) - d 3 ) 2

56

(2-3)

O les paramtres gomtriques constants du manipulateur sont: c2, c3, d3, l1, l2, l3 et qui
dsigne langle de la plate-forme mobile. Dans ce modle nous avons:
i min i i max

(2-4)

O min et max reprsentent les limites articulaires des liaisons prismatiques motorises.
i

2.3

Espace de travail des robots parallles manipulateurs plans


2.3.1 Types despace de travail pour un robot manipulateur
parallle plan

Une reprsentation graphique de lespace de travail des robots manipulateurs


parallles est possible seulement pour les robots manipulateurs ayant 3 degrs de libert (3DDL) [Merlet, 2000]. En ce qui concerne les robots dont le degr de libert est strictement
suprieur 3, la reprsentation de lespace de travail ne sera possible que si (n-3) paramtres
de pose sont fixs. Cela signifie que selon les types de paramtres fixs ou les contraintes
imposes, nous obtiendrons diffrents types despace de travail. Nous allons prsenter dans
cette section ces diffrents types et nous prsentons galement une dfinition pour chaque
type despace de travail.
Daprs [Merlet et al., 1998], [Merlet, 2005], nous pouvons en distinguer plusieurs
types pour les robots manipulateurs parallles:
Lespace de travail en orientation constante: cet espace de travail est
dfini comme la rgion atteinte par un point particulier E fix dans le cas gnral sur
la plate-forme mobile du robot manipulateur plan lorsque l'orientation de la plateforme mobile est maintenue constante.
Lespace de travail maximal: qui est dfini comme la rgion qui peut tre
atteinte par le point E avec au moins une orientation de la plate-forme mobile du robot
manipulateur. L'espace de travail maximal est aussi appel espace de travail accessible
ou espace de travail atteignable.
Lespace de travail inclusif dfini par la rgion qui peut tre atteinte par le point
E avec au moins une orientation dans un intervalle donn.
Lespace de travail en orientation totale dfini par la rgion qui peut tre
atteinte par le point E pour chaque orientation de la plate-forme dans un intervalle
donn.
Enfin, lespace de travail dextre, qui est dfini comme la rgion qui peut tre
atteinte par le point E avec n'importe quelle orientation de la plateforme. Ce type
despace de travail est un cas spcial de lespace de travail en orientation totale du
robot sur un intervalle [0, 2].
Nous allons nous focaliser dans la suite de ce chapitre sur trois types despace de travail des
robots parallles plans qui sont les plus importants pour les applications en robotique:
lespace de travail en orientation constante;
lespace de travail maximal qui peut sappeler aussi espace de travail atteignable ou
accessible (reprsent par une projection 2D);
lespace de travail oprationnel (total) reprsent dans lespace tridimensionnel.

57

2.3.2 Mthodes de dtermination et de reprsentation de lespace


de travail des robots manipulateurs parallles plans
La dtermination de lespace de travail des robots manipulateurs (parallles et sriels)
est une question fondamentale dans le contexte de la conception optimale des mcanismes,
notamment pour les robots manipulateurs parallles (plans et spatiaux). En outre, la
connaissance approfondie de lespace de travail du robot manipulateur nous permet de
dterminer les applications possibles du manipulateur par lanalyse de laccessibilit du robot.
Les mthodes de dtermination de lespace de travail des robots peuvent tre divises en
plusieurs groupes:
1)
2)
3)
4)
5)

Les mthodes numriques par discrtisation.


Les mthodes gomtriques.
Les mthodes algbriques par discrtisation (quadtree en 2D et octree en 3D).
Les mthodes algbriques.
Les mthodes doptimisation.

Quant la reprsentation de lespace de travail des robots parallles, les illustrations


graphiques utilises peuvent tre: bidimensionnelles (en 2D), ou tridimensionnelles (en 3D).
Lespace de travail en orientation constante
Lespace de travail en orientation constante est dfini par la rgion atteignable pour un
point particulier E fix dans le cas gnral sur la plate-forme mobile du robot manipulateur
lorsque l'orientation de la plate-forme mobile est maintenue constante. Il est nomm aussi
lespace de travail en translation. Lespace de travail en orientation constante est trs
important pour les applications o lorgane terminal doit garder une orientation constante le
long dune trajectoire. Ce type despace de travail est prfr pour sa simplicit tre
dtermin [Kucuk, 2009]. Nous prenons, dans cette section, lexemple du robot manipulateur
plan de type 3-RPR, ainsi que le robot de type 3-RRR.

Reprsentation de lespace de travail en orientation constante

Lespace de travail en orientation constante pour le robot manipulateur plan de type 3-RPR
est reprsent en 2D, comme il est illustr dans la Figure 2-2 pour trois angles = 26,26,
= 95, = 72 respectivement.

Figure 2-2: Espace de travail en orientation constante pour plusieurs valeurs de pour le robot
manipulateur parallle plan de type 3-RPR [Arrouk et al., 2009-B].

58

Dtermination de lespace de travail en orientation constante

Pour dterminer la rgion qui correspond lespace de travail en orientation constante de


robot manipulateur plan, nous distinguons dans les littratures diffrentes mthodes:
o

Mthode numrique par discrtisation

Plusieurs contributions utilisent la mthode numrique par discrtisation dans le but


de dterminer lespace de travail en orientation constante pour les robots manipulateurs plans
de type 3-RPR [Arrouk et al., 2009-A], [Arrouk et al., 2009-B], et de type 3-RRR [Stan,
2010]. Le principe de cette mthode peut tre rsum comme suit: un rseau de nuds dans le
plan XOY est dfini pour les poses accessibles par la plate-forme mobile du robot
manipulateur, nous dsignons ce rseau par Pij(x, y), avec (i, j), un pixel de grille cr
lentour du robot manipulateur. Chaque nud sera test dans le but de vrifier sil appartient
ou pas lespace de travail. A cet effet, une matrice binaire K peut tre dfinie dans une
section transversale plane de l'espace de travail pour une orientation donne de la plate-forme
mobile du robot manipulateur. Soit llment kij de la matrice binaire K. Si cet lment
constitue un point accessible par leffecteur, alors il appartient lespace de travail du robot,
et cela peut tre exprim par kij = 1, sinon kij = 0. Par consquent, la cartographie binaire pour
lespace de travail peut tre exprime de la manire suivante:

1 si Pij x, y EOC
kij

0 si Pij x, y EOC

(2-5)

O EOC dsigne lespace de travail en orientation constante du robot manipulateur.


Pour plus de dtails, les lecteurs peuvent se rfrer [Ceccarelli, 2004]. La Figure 2-2
reprsente lensemble des positions atteignables par le point caractristique E de leffecteur en
orientation constante et pour plusieurs angles dorientation de la plate-forme mobile du robot.
En observant les espaces de travail en orientation constante illustrs dans la Figure 22, nous pouvons conclure que pour toute position de E sur les frontires de l'espace de travail,
au moins une des liaisons prismatiques devrait tre sa course extrme (maximale ou
minimale). Si ce n'est pas le cas, la plateforme mobile peut se dplacer dans n'importe quelle
direction, et donc E ne peut pas tre situ sur les frontires de l'espace de travail.
o

Mthode gomtrique

En observant la gomtrie du robot parallle plan de type 3-RPR montre dans la


Figure 2-1, nous pouvons calculer lespace de travail en translation pour ce type de robot de
la manire suivante: si langle dorientation de la plate-forme mobile est fix, et sil ny a
pas de limites sur les articulations rotodes passives attaches la base fixe, le point Bi
(lextrmit de la chane cinmatique) doit se trouver lintrieur dune rgion annulaire Wi
dont le centre est le point Ai avec des rayons imax et imin. Cette rgion annulaire est exprime
mathmatiquement par la formule suivante:
2
avec i 1, 2, 3.
2min x xi y - yi max
2

(2-6)

O imax, imin, dsignent respectivement les longueurs minimales et maximales de la ime


jambe. Chaque paire de cercles est concentrique au point Ai (xAi, yAi) de la base fixe A1A2A3 du
robot manipulateur, comme il est montr dans la Figure 2-3.

59

Figure 2-3: Mthodologie gomtrique pour calculer lespace en orientation constante pour le robot
de type 3-RPR plan sans tenir compte des limites articulaires des articulations pivots passives.

Le point E fix sur la plate-forme mobile du robot se situe lintrieur dune rgion
annulaire Wi'. Cette rgion est obtenue par le balayage du point Bi puis en translatant Wi, par
un vecteur BiE. Par consquent, lespace de travail en orientation constante est dtermin par
lintersection des trois rgions annulaires translates W1', W2', W3' comme illustr dans la
Figure 2-3. Nous pouvons exprimer la procdure de dtermination despace de travail en
orientation constante par la formulation suivante:
WcoRPR = W1' W2' W3'
Concernant lutilisation des mthodes gomtriques, afin de dterminer lespace de
travail des robots manipulateurs plans, nous trouvons dans la littrature plusieurs travaux de
recherche. Nous pouvons mentionner les travaux suivants [Gosselin et al., 1988] pour le robot
de type 3-RRR, [Gosselin et al., 1996 (a)] pour le robot de type 3-RPR, [Merlet et al., 1998] et
[Merlet, 2000] pour le robot de type 3-RRR, 3-RPR et 3-PPR, [Williams et al., 2007] pour le
robot de type 3-RPR. Gosselin et Angeles dans [Gosselin et al., 1988] ont propos lapproche
gomtrique pour dterminer lespace de travail en orientation constante pour le manipulateur
plan de type 3-RRR par la dtermination seulement des frontires qui dlimitent la rgion
WcoRRR. Dans les travaux de Gosselin et Jean [Gosselin et al., 1996 (a)], les auteurs ont utilis
la mthodologie gomtrique pour la dtermination de lespace de travail en orientation
constante pour le robot de type 3-RPR dans deux cas: la premier sans tenir compte des effets
des limites articulaires des articulations passives pivots, et la deuxime en tenant compte de
ses limites. Nous pouvons rsumer cet algorithme gomtrique de la manire suivante:
1) Tout d'abord, trois paires de cercles concentriques translates sont traces, o la rgion
WcoRPR est l'espace de travail du manipulateur, c'est--dire l'intersection des trois
rgions annulaires translates.
2) Les points dintersections de chacun des cercles avec tous les autres cercles sont
calculs. Par consquent, les cercles sont diviss en portions lmentaires (arcs de
cercle).
3) Ensuite, chacune des parties lmentaires des arcs de cercle sont testes pour leur
validit. Un arc est dclar valide si et seulement si un point sur l'arc est situ
l'intrieur des deux rgions annulaires partir desquelles l'arc nest pas cr.
60

Dans l'exemple montr dans la Figure 2-4 (b), nous pouvons observer quil y a six arcs qui
sont valables et qui constituent les limites de l'espace de travail en orientation constante.
Dailleurs, les auteurs ont utilis le thorme de la divergence de Gauss pour calculer la
superficie de l'espace de travail en orientation constante [Gosselin et al., 1996 (a)]. Merlet a
montr dans [Merlet et al., 1998], [Merlet, 2000] que la dure de calcul de lespace de travail
en orientation constante en appliquant son algorithme gomtrique est approximativement 4-5
ms en utilisant SUN 4-60 Workstation.

(b)

(a)

Figure 2-4: Espace de travail en orientation constante dtermin par la mthode gomtrique dans [Merlet,
2000], [Gosselin et al., 1996 (a)].

Lespace de travail maximal


Lespace de travail maximal est dfini par la rgion qui peut tre atteinte par le point E
avec au moins une orientation de la plate-forme mobile du robot manipulateur. L'espace de
travail maximal est aussi surnomm lespace de travail accessible ou espace de travail
atteignable. Nous pouvons le dterminer par lunion de tous les espaces de travail en
orientation constante. Lespace de travail maximal pour le robot manipulateur plan de type 3RPR est illustr en 2D, dans la Figure 2-5 et la Figure 2-6.

Dtermination de lespace de travail maximal

Nous pouvons distinguer plusieurs techniques pour la dtermination de lespace de travail


maximal des robots manipulateurs parallles plans telles que:
les mthodes numriques par discrtisation;
les mthodes gomtriques;
les mthodes algbriques, et les mthodes algbriques doptimisation.
Concernant les mthodes numriques par discrtisation, Kassner a montr que les
limites de lespace de travail maximal sont composes darcs de cercles et de portions de
courbes sextiques [Kassner, 1990]. Toutefois, il a pu les calculer seulement en utilisant une
mthode de discrtisation.
Dans le travail de [Arrouk et al., 2009-A], [Arrouk et al., 2009-B] lespace de travail
maximal est dtermin au moyen de la mthode numrique de discrtisation, et il est
reprsent comme une projection bidimensionnelle qui reprsente toutes les positions
accessibles par le point caractristique E de leffecteur pour toutes les orientations possibles
dans une plage donne. La Figure 2-5 illustre lespace de travail maximal du robot
manipulateur parallle plan de type 3-RPR. Chaque niveau de couleur reprsente lespace de
travail en orientation constante pour diffrentes valeurs de langle .
61

Figure 2-5: Espace de travail maximal pour le robot manipulateur parallle plan de type 3-RPR
[Arrouk et al., 2009-A].

Concernant la mthode gomtrique pour la dtermination de lespace de travail


maximal, [Merlet, 2000], [Merlet et al., 1998] considrent la dtermination de lespace de
travail maximal du robot manipulateur parallle plan de type 3-RPR. Leur objectif est de
dterminer gomtriquement les frontires de lespace de travail maximal, comme il est
illustr dans la Figure 2-6. En observant cette figure, nous en dduisons que les courbes
frontires extrieures lespace de travail maximal du manipulateur plan, sont les courbes
atteignables par le point caractristique E lorsquau moins une des articulations prismatiques
atteint sa longueur maximale. A linverse, les courbes frontires interieures de lespace de
travail sont les courbes atteignables par le point E lorsquau moins une des articulations
prismatiques est rtracte sa longueur minimale. Les auteurs affirment que l'espace de
travail maximal dpend du choix du point de rfrence E sur la plate-forme mobile. La dure
du calcul de lespace de travail dans cette mthode change de 1500 15000 ms en utilisant
SUN 4-60 Workstation [Merlet et al., 1998].

Figure 2-6: Lespace de travail


maximal du robot manipulateur
de type 3-RPR plan dtermin
par la mthode gomtrique
[Merlet et al., 1998].

La partie la plus coteuse de la procdure gomtrique est le calcul de l'intersection


des sextiques. Les auteurs prsentent dans ce travail comment leurs algorithmes gomtriques
peuvent tre appliques pour dterminer les diffrents types d'espaces de travail que nous
avons dfinis prcdemment, tels que l'espace de travail inclusif et l'espace de travail en
orientation totale.
Nous devons, pour tre plus complet et de manire enrichir la liste des mthodes de
dtermination de lespace de travail maximal des robots manipulateurs plans, mentionner les
mthodes suivantes:
La mthode algbrique base sur la mthode de Grbner. Pour avoir des dtails sur
cette mthode les lecteurs peuvent se rfrer [Arellano et al., 1999].
Les mthodes algbriques par optimisation, ces mthodes ont t proposes par [Jo et
al., 1989] et utilises pour dterminer les limites de lespace de travail maximal du
manipulateur plan de type 3-RPR. Les approches algbriques consistent rsoudre un
problme doptimisation en introduisant des pnalits aux frontires.
62

Prcdemment, nous avons prsent les diffrentes mthodes pour dterminer et reprsenter
lespace de travail en orientation constante et lespace maximal reprsents en 2D. Dans le
paragraphe suivant, nous aborderons les techniques utilises pour reprsenter lespace de
travail des robots parallles plans en 3D. En effet, dans le contexte de planification des
trajectoires, une reprsentation tridimensionnelle est trs utile [Gosselin et al., 1996 (a)].
L'espace de travail dun robot parallle plan peut tre reprsent en 3D: certains
chercheurs reprsentent lespace de travail des robots parallles plans par une srie de sections
des espaces en orientation constante (en translation), i.e., une technique de la superposition
des couches qui correspond aux espaces de travail en orientation constante pour plusieurs
valeurs dangle dorientation de la plate-forme mobile . Pour raliser cette reprsentation en
3D, nous devons utiliser les trois paramtres gnraliss du point caractristique de leffecteur
xE, yE, pour la translation et pour lorientation. Nous pouvons distinguer, dans la littrature,
diffrentes techniques:
Une mthode algbrique-gomtrique pour dterminer l'espace de travail atteignable pour les
robots manipulateurs plans ayant trois chanes cinmatiques trois degrs de libert [Husty,
1996]. Cette approche est base sur lutilisation de la technique de Kinematic Mapping, o
lauteur a utilis les coordonnes homognes dans le but de construire une reprsentation
simple des enveloppes de contraintes pour le robot de type 3-RPR. Dans ce travail, l'image
cinmatique de l'espace de travail tridimensionnelle est constitue dune rgion dlimite par
l'intersection des six surfaces hyperbolodes de contraintes correspondant aux valeurs
minimales et maximales des variables d'entre des articulations prismatiques motorises. Cela
est prsent dans la Figure 2-7 pour le robot plan de type 3-RPR. [Hayes, 2002] a tendu
cette mthode pour reprsenter lespace de travail pour dautres architecture des robots
parallles plans de type 3-RRR et 3-PPR. La technique gomtrique a t utilise afin de
dterminer les espaces de travail de robot manipulateur parallle plan de type 3-RPR dans
[Gosselin et al., 1996 (a)]. Les reprsentations graphiques des rsultats ont t obtenues en
utilisant un progiciel (package) spcifiquement dvelopp pour la CAO des manipulateurs
parallles et dans lesquels il est possible dimplmenter un algorithme permettant de
dterminer lespace de travail du robot plan. Ce progiciel est nomm SIMPA (Simulation
Interactive des Manipulateurs PArallle). Ce package peut tre utilis pour la conception
cinmatique des robots parallles plans et spatiaux. La Figure 2-8 illustre une reprsentation
3D de lespace de travail du robot manipulateur plan de type 3-RPR. Deux vues diffrentes
sont reprsentes. Cette reprsentation 3D de lespace de travail est obtenue comme une
collection tridimensionnelle non-continue des espaces de travail en orientation constante.

(b)

(a)

Figure 2-7: Superposition de couches de l'espace de travail, vue en perspective 3D des couches
despace de travail (a), une vue de dessus de lespace de travail pour le robot 3-RPR (b) [Husty,
1996].

63

[Merlet, 2000] a propos un algorithme gomtrique pour une reprsentation


tridimensionnelle de lespace de travail du robot manipulateur plan de type 3-RPR. Nous
pouvons la rsumer comme suit: aprs avoir obtenu une collection des espaces de travail en
orientation constante, laide des paramtres gnraliss xE, yE, et (Figure 2-9) (a), lauteur
calcule une approximation polygonale pour chaque section. A partir de ces approximations
polygonales, nous obtenons une reprsentation polydrique tridimensionnelle de l'espace de
travail comme un ensemble de ttradres.

Figure 2-8: Une reprsentation tridimensionnelle de lespace de travail total du robot manipulateur
parallle plan de type 3-RPR [Gosselin et al., 1996 (a)].

Figure 2-9 (b) illustre un exemple d'une telle reconstruction. Par consquent, cette procdure
pour la construction tridimensionnelle de lespace de travail ne constitue quune
reprsentation approximative, i.e., cette reprsentation nattribue pas un aperu approfondi sur
lespace de travail du robot manipulateur total. L'intrt de cette technique est qu'elle nous
permet la planification et la gnration des trajectoires et mouvements pour le robot
manipulateur plan [Merlet, 2000].

(a)

(b)

Figure 2-9: Une reprsentation 3D approximative de lespace de travail total d'un robot parallle
plan dans lespace x, y, [Merlet, 2000].

Une autre technique pour la reprsentation tridimensionnelle de lespace de travail des


robots manipulateurs parallles a t propose par [Chablat, 1998]. Cette approche consiste
utiliser la mthode algbrique par discrtisation (octree) dans le but dobtenir une
reprsentation en 3D de lespace de travail total de robot manipulateur plan structure
parallle. Elle utilise les modles gomtriques directs et inverses pour calculer lensemble
64

des configurations que le robot manipulateur parallle peut atteindre. Les donnes obtenues
via cette technique sont enregistres dans une structure hirarchique. La Figure 2-10 illustre
ci-dessous montre lespace de travail tridimensionnel total pour les robots manipulateurs
parallles plans de type 3-RRR et 3-RPR respectivement.

Figure 2-10: Espace de travail total en 3D via la mthode octree pour 3-RRR et 3-RPR [Chablat,
1998].

La mthode numrique par discrtisation est utilise galement pour dterminer lespace de
travail total en 3D pour les robots manipulateurs parallles plans, cette mthode ne reprsente
pas seulement les frontires de lespace de travail, mais aussi son volume global. La Figure 211 illustre lespace de travail tridimensionnel pour le robot parallle plan de type 3-RPR
[Arrouk et al., 2009-A, B]. Pourtant, il est impossible d'appliquer moyennant cette mthode
des oprations boolennes algbriques sur lensemble des points. En outre, au niveau de la
prcision, nous trouvons que mme lorsque nous fixons un pas de discrtisation assez fin pour
lorientation de la plate-forme mobile, il est difficile dobtenir une reprsentation
tridimensionnelle de trs bonne qualit.

Figure 2-11: Espace de travail total en 3D par la mthode de discrtisation [Arrouk et al., 2009-A].

65

Les mthodes prcdentes ne donnent quune approximation de lespace de travail total


tridimensionnel de robots manipulateurs plans ayant une structure parallle.
Nous parlerons en dtails des proprits et caractristiques de chaque technique utilise
prcdemment pour la dtermination despace de travail lors de la section suivante de ce
chapitre.
2.4

Analyse critique de ltat de lart

Nous allons effectuer en dtail une synthse de ltat de lart au sujet de la


dtermination et la reprsentation despace de travail des robots manipulateurs parallles
plans. Nous avons distingu ci-avant les techniques suivantes dans le but de la dtermination
de lespace de travail de ces mcanismes:

mthodes numriques par discrtisation;


mthodes algbriques (analytiques), les mthodes algbriques doptimisation;
mthode algbrique par discrtisation (la mthode octree et quadtree);
mthodes gomtriques.

Nous montrons dans cette section les proprits caractristiques pour chacune de ces
mthodes mentionnes prcdemment.
2.4.1 La mthode numrique par discrtisation
Revenons aux Figure 2-2, Figure 2-5 et Figure 2-11 des sections prcdentes, ces
diffrents espaces de travail sont dtermins par la mthode numrique par discrtisation. En
effet, cette mthode est la mthode la plus rpandue. La plupart des travaux de recherche dans
le domaine de la reprsentation de lespace de travail sappuie sur la mthode de
discrtisation. Cette mthode a plusieurs avantages [Merlet, 2000] tels que:
elle est simple mettre en uvre;
elle permet de prendre en compte toutes les contraintes cinmatiques imposes par les
articulations aux chanes cinmatiques.
Nanmoins, cette mthode prsente de nombreux inconvnients tels que:
elle ncessite la solution du problme cinmatique inverse des manipulateurs
parallles;
elle met des limitations sur la prcision de lespace de travail, notamment, au niveau
des frontires, car la prcision dpend de la rsolution (pas) du maillage utilis pour
crer la grille;
le temps de calcul augmente exponentiellement relativement au pas dchantillonnage
affectant la prcision [Shawn et al., 1997];
les rsultats sont limits aux nuds de la grille, nous ne pouvons pas garantir que
lespace de travail entre deux nuds soit valide ou acceptable;
des problmes peuvent survenir lorsque lespace de travail du robot parallle possde
des configurations singulires;
des problmes peuvent se produire lorsque lespace de travail du robot parallle
possde des trous [Merlet, 2000];
la reprsentation des frontires de lespace de travail peut comprendre un grand
nombre de nuds;
cette mthode a besoin dun espace important pour stocker les donnes;

66

il faut faire des traitements du nuage de points pour une visualisation sous forme dun
volume 3D.
2.4.2 Mthodes algbriques ou les mthodes analytiques
Une des limites de ces mthodes est lintroduction dautres contraintes limitant
lespace de travail, telles que les limites sur les articulations passives, et les interfrences
mcaniques entre les jambes, ce qui conduit une matrice jacobienne complexe, difficile
grer pour dterminer lespace de travail [Merlet, 2005]. Cette mthode est aussi nomme
dans dautres travaux par la technique de la matrice jacobienne.
2.4.3 Les mthodes algbriques par discrtisation
Revenons la Figure 2-10 des sections prcdentes, ces diffrents espaces de travail
sont dtermins par les mthodes algbriques par discrtisation.
Les avantages essentiels pour cette technique est que:
cette mthode permet, dune part, de planifier rapidement le mouvement pour le robot
manipulateur. Dautre part, elle permet aux concepteurs dobtenir des informations sur
lespace de travail du robot telle que la valeur numrique du volume plus rapidement
par rapport aux mthodes numriques par discrtisation [Merlet, 2000];
elle consomme moins de place de mmoire en comparaison par les mthodes de
dcomposition rgulire de lespace comme la mthode de discrtisation [Chedmail,
1998];
la prcision de lespace de travail peut tre facilement ajuste [Chedmail, 1998];
elle utilise les oprations boolennes telles que lintersection, la runion ou la
diffrence [Chedmail, 1998], qui sont facilement applicables.
Pourtant, lutilisation de cette mthode prsente quelques inconvnients tels que:
la grande influence de la rsolution de loctree (le pas) sur la prcision des rsultats
obtenus [Chablat, 1998]. La rsolution doit tre ni trop fine (ce qui fait apparatre des
discontinuits artificielles dans lespace de travail), ni trop grossire ce qui conduit
effacer des discontinuits qui existent rellement [Chedmail, 1998];
lespace de mmoire pour stocker les donnes programmer [Chablat, 1998];
le temps de calcul dpend de la rsolution de loctree (le pas).
2.4.4 Les mthodes gomtriques
Voyons la Figure 2-6 et la Figure 2-8 des sections prcdentes, ces diffrents espaces
de travail sont dtermins par les mthodes gomtriques. Lide de cette mthode est de
regarder toutes les jambes du robot indpendamment, puis de considrer leurs
interdpendances [Gosselin, 1990]. Selon [Merlet, 2000], le but essentiel de cette mthode est
de dterminer dune manire gomtrique les frontires de lespace de travail des robots
manipulateurs. Lintrt principal de lapproche gomtrique est quelle est gnralement trs
rapide et plus prcise en comparaison avec les mthodes numriques ou algbriques. Cette
mthode permet de calculer efficacement certaines caractristiques de lespace de travail
telles que le volume [Merlet, 2000].
Toutefois, cette mthode prsente certains inconvnients:
il est parfois difficile de tenir compte de toutes les contraintes;
67

cette approche ne donne pas des reprsentations tridimensionnelles continues de trs


bonne qualit de lespace de travail du robot manipulateur car elles dpendent en
gnral de la superposition des couches correspondant aux espaces de travail en
orientation constante pour le robot manipulateur parallle plan.
Cette approche ncessite une bibliothque gomtrique efficace qui est capable d'excuter des
oprations boolennes telles que lintersection, lunion, ou la diffrence.
Nous proposons dans ce mmoire de thse une approche gomtrique pour dterminer et
reprsenter lespace de travail total des robots manipulateurs parallles plans, et galement
pour dterminer, et reprsenter les sous-espaces de travail de ces mcanismes. Cette approche
ncessite une bibliothque gomtrique efficace capable d'excuter des oprations boolennes
telles que lintersection, lunion, ou la diffrence et gnrer des volumes par extrusion suivant
des courbes.
Nous avons mentionn prcdemment les diffrentes mthodes pour dterminer
et reprsenter lespace de travail des robots manipulateurs parallles plans, et
nous avons aussi cit leurs proprits caractristiques (avantages et
inconvnients). Notre objectif premier est de trouver maintenant une nouvelle
mthodologie qui nous permet de nous affranchir des inconvnients des
techniques prcdentes. Cela peut tre traduit et reformul comme suit:
lexploitation du potentiel des approches gomtriques en sappuyant sur les
possibilits offertes par les outils de la CAO permettra de dterminer
prcisment lespace de travail et les frontires (extrieures et intrieures) pour
un robot manipulateur parallle plan. En outre, le calcul rapide de ses
caractristiques (surfaces et volumes) constitue une importance significative
dans un contexte de conception optimale de robot manipulateur.
Il est noter quil n'existe pas jusqu prsent de mthodes gomtriques directes
bases sur les techniques de la CAO pour dterminer lespace de travail total et
maximal pour les manipulateurs parallles plans.
2.5

Mthode propose

Avant de dcrire notre stratgie pour la dtermination de lespace de travail des robots
parallles plans, nous devons tout dabord mentionner les hypothses et les observations que
nous avons considres tout au long de cette tude:

Hypothse: il ny a aucune interfrence mcanique entre les jambes dont le robot


manipulateur plan se compose.
Observation: cette mthode est base sur lobservation des frontires de lespace de
travail qui doivent ncessairement tre associes aux limites physiques des
articulations. Celles-ci sont les contraintes imposes sur les chaines cinmatiques du
robot manipulateur.
2.5.1 Description gnrale de la mthode propose

Ici nous proposons une reprsentation graphique de l'espace de travail total des robots
parallles plans en concatnant la reprsentation de l'espace de travail en translation, ainsi que
la capacit en orientation. En d'autres termes, cette mthode tend l'approche gomtrique
pour une reprsentation tridimensionnelle de l'espace de travail total des robots manipulateurs
parallles plans. Lespace de travail total rsultant peut tre un volume gnr partir d'un
processus de construction gomtrique.
68

Nous avons utilis pour raliser cette construction le logiciel de CAO-CATIA qui fournit un
moyen puissant et efficace pour la programmation graphique et pour la manipulation des
entits gomtriques.
Par consquent, la mise en uvre de cette approche dans un environnement de CAO devient
implicitement naturelle. En intgrant le problme de dtermination de lespace de travail de
robots manipulateurs parallles plans dans un environnement de CAO, ces mthodes seront
plus adaptes une utilisation industrielle.
2.5.2 Mthodologie CAO-Gomtrique pour dterminer lespace de
travail des robots manipulateurs parallles plans
Nous considrons dans cette section plusieurs architectures de robot manipulateur
parallle plan de type 3-RPR pour prsenter la pertinence de notre approche CAOGomtrique dans un environnement CAO-CATIA.
Nous illustrons la mthode propose avec et sans prise en compte des limites articulaires des
liaisons rotodes passives attaches la base fixe du robot manipulateur.

a.

Sans tenir compte des limites physiques sur les articulations rotodes nonmotorises attaches la base fixe

Nous prsentons lapproche gomtrique dveloppe dans lenvironnement de la CAOCATIA pour dterminer lespace de travail total des robots manipulateurs plans en deux
parties:

Dans un premier temps, nous montrons lefficacit de cette mthodologie pour dterminer
lespace de travail en orientation constante en 2D du robot manipulateur plan de type 3RPR plan.
Ensuite, nous dterminons lespace de travail total en 3D. A cet effet, nous prenons
galement lexemple du robot manipulateur plan de type 3-RPR plan afin dexpliquer les
tapes de notre approche gomtrique mise en uvre dans lenvironnement de la CAO de
CATIA en utilisant son interface interactive de programmation dapplication.

Mthode gomtrique base sur lutilisation de loutil de CAO-CATIA pour


dterminer lespace de travail en orientation constante
La Figure 2-12 illustre les tapes de notre approche gomtrique base sur lemploi
des fonctionnalits du logiciel de CAO-CATIA que nous avons suivies pour dterminer
lespace de travail en orientation constante pour le robot manipulateur parallle plan de type
3-RPR. Cet espace peut tre calcul par l'intersection de trois surfaces annulaires
correspondant aux espaces de travail accessibles par les trois jambes considres comme des
chanes cinmatiques srielles indpendantes.
Dans une premire tape, les centres (coordonnes des points de la base fixe), ainsi
que les rayons correspondant aux courses minimales et maximales des liaisons prismatiques
motorises des jambes sont dtermins (Figure 2-12) (a). Dans une deuxime tape, des
extrusions des rgions annulaires sont ralises (Figure 2-12) (b). Enfin, dans la troisime
tape, deux oprations boolennes de types intersection sont appliques successivement aux
trois entits gomtriques aprs avoir appliqu trois translations par les vecteurs BiE vers le
point caractristique de leffecteur (Figure 2-13). La rgion commune rsultant de ces

69

oprations boolennes correspond l'espace de travail en orientation constante


bidimensionnelle du robot parallle plan de type 3-RPR (Figure 2-12) (c, d).

(b)

(a)

(d)

(c)

Figure 2-12: Les tapes suivies pour dterminer lespace de travail en orientation constante dans
lenvironnement de la CAO-CATIA. Les rgions annulaires (surface vertex atteignable par les
jambes) (a), Extrusion avec une faible paisseur (b), premire opration boolenne (c), deuxime
opration boolenne, (Espace de travail en orientation constante) W1W2W3 (d).

A ce point, une question peut se poser: Est-ce que nous pouvons, partir de la
stratgie explique ci-dessus, dvelopper une mthodologie CAO-Gomtrique pour
dterminer lespace de travail total en 3D dun robot manipulateur parallle plan ?

Mthode CAO-Gomtrique pour dterminer lespace de travail total


tridimensionnel pour le robot parallle plan de type 3-RPR
Une nouvelle approche gomtrique base sur lutilisation des techniques CAO a t
dveloppe dans [Arrouk et al., 2010-C]. La mthodologie gomtrique prsente dans ce
travail est implmente entirement dans lenvironnement de CAO-CATIA, elle sarticule
selon quatre tapes majeures.
Etape 1. Construire des surfaces vertex atteignables par les chanes
cinmatiques
Cette tape consiste construire, pour une orientation donne de la plate-forme
mobile, la surface plane balaye par lextrmit de chaque chane cinmatique (jambe) isole
du reste du mcanisme parallle plan. Cette tape est ralise dans l'atelier Part Design de
CATIA. Par exemple, pour le robot manipulateur parallle de type 3-RPR, la surface balaye
par lextrmit dune jambe est une rgion annulaire. Cette rgion est dlimite par deux
70

cercles concentriques aux points de la base fixe. Les rayons maximaux et minimaux
correspondent aux limites articulaires des liaisons prismatiques motorises.
Remarque: dans ce travail nous avons choisi laxe perpendiculaire au plan
contenant le robot manipulateur parallle plan tudi pour reprsenter langle
dorientation de la plate-forme mobile.
Etape 2. Construction dune trajectoire gnrique de forme hlicodale
Cette tape consiste construire une courbe gnrique de forme hlicodale. En fait,
cette courbe hlicodale reprsente le changement de direction du vecteur BiE quand langle
(orientation de la plate-forme mobile) varie de 0 2, o Bi (i =1, 2, 3) reprsentent les
extrmits des chanes cinmatiques du robot manipulateur. E reprsente le point
caractristique de leffecteur fix sur lorgane terminal du robot manipulateur, ce point se
situe dans une rgion annulaire dduite de la translation de la rgion annulaire initiale par le
vecteur BiE() (Figure 2-13). Laxe de cette courbe hlicodale est la normale au plan
contenant la surface plane (surface vertex), construite dans ltape 1 et passant par le point A0
de la base fixe montre dans la Figure 2-13. Cette hlice a comme rayon BiE et une hauteur
de 2 rad. Cette tape est ralise dans latelier Generative Shape Design GSD de
CATIA. Pour les trois jambes du robot manipulateur plan, il faut construire trois hlices
indpendamment.
Etape 3. Gnration du volume balay par chaque jambe pour toutes les
orientations possibles de la plate-forme mobile
Afin de gnrer de manire continue toutes les surfaces produites par chaque jambe du
robot manipulateur correspondant aux diffrentes valeurs de l'angle dorientation de la plateforme mobile. A la rgion gnre dans l'tape 1, une opration dextrusion est applique le
long de la trajectoire hlicodale de balayage (l'tape 2) (Figure 2-13). Cette troisime tape
est ralise dans latelier Generative Shape Design GSD de CATIA. Elle est applique
de manire rpte pour toutes les surfaces vertex atteintes par les trois chanes cinmatiques
du robot manipulateur comme le montre la Figure 2-14 (a) pour le robot manipulateur de type
3-RPR.
Etape 4. Dtermination de lespace de travail total du robot manipulateur
atteint par le point caractristique E de leffecteur fix sur la
plate-forme mobile du robot manipulateur
Cette tape consiste appliquer deux oprations boolennes successives de type
intersection pour obtenir le volume commun correspondant l'espace de travail total
tridimensionnel atteignable par la plate-forme du robot manipulateur structure parallle de
type 3-RPR. En effet, l'espace de travail total W peut tre dcrit comme l'intersection de trois
volumes atteignables Wi (i = 1, 2, 3) associs aux trois chanes cinmatiques (Figure 2-14)
(c). Cela peut tre exprim de la faon suivante:
W = W1 W2 W3
La mthode gomtrique propose peut tre tendue pour toutes les architectures de
manipulateurs parallles plans ayant trois degrs de libert [Arrouk et al., 2011-C], [Arrouk et
al., 2011-D], comme nous le verrons ultrieurement dans ce chapitre de thse.

71

Figure 2-13: Mthodologie suivie pour obtenir le volume balay par une chane cinmatique pour
toutes les orientations de la plate-forme mobile du robot manipulateur de type 3-RPR.

(a)

(b)

(c)

Figure 2-14: Trois volumes atteints par les trois jambes du robot manipulateur parallle plan de type
3-RPR (a), application de la premire opration boolenne W1W2 (b), application de la deuxime
opration boolenne W1W2W3 (vue 3D en perspective de l'espace de travail total) et vue de dessus
de l'espace de travail total(c).

72

Remarque: Si le point caractristique de l'effecteur est choisi sur la deuxime articulation


pivot de lune des chanes cinmatiques, le volume de travail (le volume vertex)
correspondant toutes les orientations de la plate-forme mobile associe cette jambe
constitue un cylindre de rvolution. La hauteur de ce cylindre reprsente lamplitude en
orientation de la plate-forme mobile et sa base reprsente l'espace de travail en translation
de la chane cinmatique. Cela est illustr dans la Figure 2-16.

2.5.3 Quelques exemples dapplication de la technique CAOGomtrique programme dans lenvironnement de CAO de
CATIA pour dterminer lespace de travail total du robot
plan 3-RPR (sans tenir compte des limites articulaires)
Des exemples dapplications de cette approche pour dterminer lespace de travail
seront prsents dans ce paragraphe. Afin de confronter la mthode propose avec dautres
techniques, nous lappliquons aux robots ayant les paramtres gomtriques de conception
mentionns dans le Tableau 2-2. Ces robots ont t tudis par [Innocenti et al., 1992],
[Merlet, 2000], [Chablat, 1998], [Macho et al., 2007].
Paramtres
gomtriques
du Robot
manipulateur
3-RPR

Valeurs
numriques

Rayon
maximal
de la
rgion
annulaire

Rayon
minimal
de la
rgion
annulaire

max

min

c2

d2

c3

d3

l2

l3

25

10

15,91

10

16,54

20,84

50,1

20

20

10

17,32

25

25

60

Manipulateurs
3-RPR
plan

Coordonnes
du point A2
de la base
fixe

Coordonnes
du point A3
de la base
fixe

Taille de la
plate-forme
mobile

Angle
de la
plateforme
()

Tableau 2-2: Paramtres gomtriques des manipulateurs 3-RPR utiliss dans cette tude.

La Figure 2-15 montre lespace de travail total tridimensionnel pour le robot 3-RPR
plan type-2 dans le Tableau 2-2. Ce robot manipulateur a t tudi dans [Merlet, 2000]. Pour
comparer les rsultats obtenus dans ce travail au moyen de lapproche gomtrique, et ceux
acquis moyennant notre mthodologie CAO-Gomtrique, les lecteurs peuvent se rfrer la
Figure 2-6 illustre prcdemment dans ce chapitre de thse (espace de travail maximal).

Figure 2-15: Espace de travail total du robot manipulateur 3-RPR plan type-2 dans le Tableau 2-2.

73

La Figure 2-16 prsente lespace de travail total du robot manipulateur parallle plan 3-RPR
type-1 dans le Tableau 2-2. Ce robot manipulateur a t tudi dans [Chablat, 1998],
[Innocenti et al., 1992], [Macho et al., 2007], voir la Figure 2-10 et Figure 2-11.

Figure 2-16: Espace de travail total du robot manipulateur 3-RPR


plan type-1 dans le Tableau 2-2 [Arrouk et al., 2011-D], [Arrouk et
al., 2012].

b.

En

prenant en considration les limites articulaires imposes sur les


articulations passives rotodes (pivots) attaches la base fixe du robot
manipulateur

2.5.4 Quelques
exemples
dapplication
de
la
technique
programme dans un environnement de CAO-CATIA pour
dterminer lespace de travail total du robot plan 3-RPR (en
prenant en compte les limites articulaires des articulations
passives rotodes)
Nous pouvons grce notre mthodologie gomtrique programme et mise en
application dans un environnement de CAO-CATIA dterminer lespace de travail du robot
parallle plan de type 3-RPR en considrant les limites articulaires imposes sur les
articulations pivots passives attaches la base fixe.
En effet, lespace de travail du robot 3-RPR pour une orientation donne, compte tenu
des limites physiques sur les articulations rotodes attaches la base fixe, peut tre dtermin
par lintersection de trois zones dfinies comme des secteurs circulaires extraits des rgions
annulaires. Ces rgions annulaires sont dlimites par deux cercles concentriques aux points
Ai (xAi, yAi) de la base fixe du robot manipulateur. Ainsi elles ont comme rayon imin et imax (i
= 1, 2, 3), et galement, comme limites angulaires des secteurs circulaires imin et imax.
Nous appliquerons une approche similaire celle utilise et illustre dans la section
prcdente pour la reprsentation de lespace de travail total en 3D: trois oprations
74

dextrusion des secteurs circulaires translats ( la place des rgions annulaires compltes)
sont excutes le long des trajectoires hlicodales pour dterminer les espaces de travail
individuels atteignables par les trois chaines cinmatiques du robot 3-RPR, pour toutes les
orientations possibles de la plate-forme mobile Figure 2-17, Figure 2-18, Figure 2-19,
Figure 2-20. Ensuite, deux oprations boolennes successives de type intersection seront
appliques pour dterminer lespace de travail du robot manipulateur en prenant en compte les
limites articulaires des liaisons rotodes passives Figure 2-21.

Figure 2-17: Les surfaces vertex en tenant compte des limites articulaires des liaisons pivots passives
avec les trajectoires hlicodales gnriques de balayage.

Figure 2-18: Diffrentes vues des volumes de travail atteignables par les trois chanes cinmatiques.

75

Figure 2-19: Une vue tridimensionnelle de lensemble des trois volumes de travail atteignables par
les trois chanes cinmatiques.

Figure 2-20: Une vue de dessus de lensemble des trois volumes de travail atteignables par les trois
chanes cinmatiques.

76

(a)

(b)

(c)

Figure 2-21: Application de la premire opration boolenne (a), espace de travail du robot
(Application de la deuxime opration boolenne) (b, c)

2.5.5 Effets des paramtres gomtriques de conception sur


lespace de travail total (modle paramtrique) du robot
manipulateur de type 3-RPR
Afin danalyser linfluence des paramtres gomtriques de construction sur les
caractristiques de lespace de travail du robot manipulateur, nous devons ncessairement
crer un modle CAO-Gomtrique paramtrique de lespace de travail. Nous introduisons la
totalit des paramtres gomtriques de conception du robot manipulateur tudi. Par ailleurs,
le modle paramtrique de lespace de travail simplifie normment la procdure
77

d'optimisation de la synthse gomtrique du robot en considrant son espace de travail


comme un critre de performance et comme tant la fonction objectif de loptimisation. En
prenant comme exemple le robot de type 3-RPR, les paramtres gomtriques suivants
peuvent tre retenus:
1) La taille de la base fixe: nous introduisons pour la base fixe triangulaire du robot
manipulateur trois paramtres qui sont les coordonnes des points Ai (i = 1, 2, 3) formant
cette base avec A1 (xA1, yA1), A2 (xA2, yA2) et A3 (xA3, yA3). Ici, pour des raisons de simplicit,
nous considrons que le premier point de la base fixe A1 (xA1, yA1) = (0, 0), et aussi yA2 = 0
dans le systme de coordonnes Ro (OO, XO, YO, ZO) attach la base fixe.
2) La taille de la plate-forme mobile: nous introduisons pour la plate-forme mobile
triangulaire trois paramtres qui sont les coordonnes des points Bi (i = 1, 2, 3) formant
cette plate-forme avec B1 (xB1, yB1), B2 (xB2, yB2) et B3 (xB3, yB3). Ici, il est considr, pour
des raisons de simplicit, que le premier point de la plate-forme mobile B1 (xB1, yB1) = (0,
0), et aussi yB2 = 0 dans le systme de coordonnes RE (OE, XE, YE, ZE) attach la
plateforme mobile.
3) Les articulations prismatiques motorises: nous introduisons six paramtres
pour les articulations prismatiques motorises si nous considrons que les trois
articulations prismatiques ne sont pas identiques: les valeurs maximales et minimales des
courses des trois chanes cinmatiques i min , i max avec (i = 1, 2, 3). Sinon nous avons
seulement deux paramtres. Ces paramtres correspondent aux valeurs maximales et
minimales pour les courses des chanes cinmatiques. La Figure 2-22 illustre clairement
la structure de larborescence du modle paramtrique de lespace de travail pour ces
deux cas illustrs.
4) Le point caractristique de l'effecteur: pour la position du point caractristique
de l'effecteur sur la plate-forme mobile, nous avons introduit deux paramtres pour E: E
(xE, yE) reprsentant les coordonnes de E dans le repre attach la plateforme.
Par consquent, nous avons au total, quatorze paramtres dans le modle paramtrique de
lespace de travail pour le robot manipulateur de type 3-RPR plan. Nous pouvons, par
consquence, donner la formule suivante pour exprimer lespace de travail comme une
fonction des paramtres gomtriques de conception du robot manipulateur:
WRPRTotal = f (xA2, xA3, yA3, xB2, xB3, yB3, 1max, 1min, 2max, 2min, 3max, 3min).
Lintrt de la cration dun modle CAO-Gomtrique paramtr de lespace de travail total
du robot manipulateur est quil permet au concepteur de raliser toutes les modifications
souhaites tout moment pendant le processus de conception et de manire indpendante.
Cela donne aux concepteurs par la suite, leur tour, la capacit danalyser limpact
(influence) des paramtres gomtriques de conception sur la forme de lespace de travail et
galement sur ses caractristiques quantitatives telles que le volume, laire de lenveloppe
surfacique et laire dune section transversale (espace de travail en orientation constante).
L'usage des paramtres pour manipuler lespace de travail nous permet de crer des modles
trs flexibles, agiles, et parfaitement adaptables aux spcifications et besoins de la conception,
i.e., plus accessible loptimisation.

78

Figure 2-22: La structure de larborescence du modle paramtrique de lespace de travail total


tridimensionnel dans lenvironnement de CAO-CATIA.

2.5.6 Analyses topologiques de lespace de travail du robot 3-RPR


Si nous regardons les surfaces qui dlimitent lespace de travail total tridimensionnel
dans la Figure 2-23, nous pouvons conclure que les surfaces frontires extrieures de lespace
de travail du robot manipulateur sont les surfaces atteignables par le point caractristique E de
leffecteur fix sur la plate-forme mobile du robot lorsquau moins une des articulations
prismatiques motorises atteint sa longueur maximale. A linverse, les surfaces frontires
intrieures de lespace de travail du robot manipulateur sont les surfaces atteignables par le
point E lorsquau moins une des articulations prismatiques motorises est rtracte sa
longueur minimale. Nous apercevons partir de la Figure 2-23 que les surfaces limites de
lespace de travail total en 3D (sans tenir compte des singularits existantes lintrieur de
lespace de travail) sont dfinies en gnral par les dbattements articulaires des liaisons
prismatiques motorises du robot manipulateur de type 3-RPR plan.
79

Figure 2-23: Plusieurs vues montrent la position relative de lespace de travail total
tridimensionnel du robot manipulateur 3-RPR type-1 dans le Tableau 2-2 par rapport aux
espaces de travail atteignables par les chaines cinmatiques.

De plus, examinons lespace de travail dpeint dans la mme figure, nous pouvons
observer que la surface infrieure de ce solide reprsente l'espace de travail en orientation
constante quand = 0, tandis que, la surface suprieure de ce solide 3D reprsente l'espace de
travail en orientation constante pour la valeur = 2, nous constatons que les deux surfaces
sont compltement identiques. Ce constat nous permet de dire que lespace de travail du robot
manipulateur est priodique en fonction de langle dorientation de la plate-forme mobile.
2.5.7 Application la conception du robot plan de type 3-RPR
Dans cette section, nous analysons l'influence de la position du point caractristique E
de l'effecteur sur deux proprits caractristiques de l'espace de travail total du robot
manipulateur plan de type 3-RPR:

La premire est une proprit caractristique quantitative: nous analysons le volume


de l'espace de travail total comme une fonction de la position du point caractristique
E de l'effecteur.
La deuxime est une caractristique de forme: nous analysons la forme de l'espace de
travail total qui dpend de la position du point E sur la plate-forme mobile du robot
manipulateur. En dautres termes, nous analysons la surface enveloppe contenant le
solide de lespace de travail total du robot manipulateur tudi.

En fait, les rsultats obtenus partir de cette tude quantitative et topologique,


confirme qu'il n'y a aucune influence de la position du point caractristique de leffecteur sur
la valeur numrique du volume de l'espace de travail total. Par consquent, nous dfinissons
un critre spcifique pour analyser et pour caractriser l'espace de travail du robot
manipulateur parallle plan de type 3-RPR. Cet indice est appel complexit de forme de
l'espace total du robot manipulateur. Nous pouvons donner la dfinition suivante pour ce
critre:
80

Lindice de complexit de forme de l'espace total du robot manipulateur est le rapport entre
la surface totale de lenveloppe dlimitant l'espace de travail total du robot manipulateur
(A) et le volume de l'espace de travail total (V).

Cela peut tre crit sous la forme suivante:


Indice de complexit de forme de l'espace total A V
Nous allons dmontrer que la position du point caractristique de leffecteur ninflue
pas sur la valeur numrique du volume de l'espace de travail total du robot manipulateur.
Cest pourquoi, nous avons conclu que pour la mme valeur de volume de l'espace de travail
total, la superficie la plus grande de l'enveloppe dlimitant ce dernier, correspond la valeur
la plus grande pour lindice de complexit de la forme de l'espace de travail total du robot
manipulateur. Ce nouveau critre peut tre utilis comme un critre doptimisation pour
simplifier la complexit de la trajectoire travers l'espace de travail total du robot
manipulateur lors de la planification des trajectoires, en optimisant lemplacement du point
caractristique de leffecteur sur la plate-forme mobile dans le cas o elle nest pas un triangle
quilatral.
Cela signifie que le robot manipulateur parallle plan doit idalement avoir un grand espace
de travail total, et en mme temps, un faible indice de complexit de forme [Wu-Jong, et al.,
2008]. Plusieurs exemples quantitatifs seront utiliss au cours de cette section pour dmontrer
et illustrer l'utilisation de cet indice pour caractriser l'espace de travail total du robot
manipulateur. La Figure 2-24, la Figure 2-25, la Figure 2-28 et la Figure 2-29 reprsentent
lespace de travail total du robot manipulateur de type 3-RPR dtermin par la mthodologie
CAO-Gomtrique programme au moyen de linterface graphique interactive du logiciel de
CAO-CATIA prsente prcdemment dans ce chapitre, pour deux cas en fonction de la
position du point caractristique E de leffecteur sur la plate-forme mobile (pour chaque
robot). Les paramtres gomtriques pour les deux robots sont exposs ci-dessous:
Paramtres
gomtriques

3-RPR
Valeurs
numriques

Manipulateurs
3-RPR

max

min

Coordonnes
du point A2

Coordonnes du
point A3

(c2, d2)

(c2, d3)

l2 et l 3

Angle
()

280

100

215

107,5

186,195

100

100

60

330

130

215

107,5

186,195

150

150

60

Tableau 2-3: Paramtres gomtriques pour les robots de types A et B.

Premier cas (1): pour le robot de type-A dans le Tableau 2-3 prsent dans la Figure 2-24 et
la Figure 2-25, nous avons dtermin lespace de travail total pour deux positions diffrentes
du point E, le volume de l'espace de travail est le mme V1 = V2 = 3,641*10+7[Unit] 3. En ce
qui concerne la surface enveloppe, cette surface est calcule comme suit:
AA = Enveloppe extrieur + Surfaces internes (surface des trous)
Pour la premire position du point caractristique E de leffecteur (A_1), voir la Figure 2-24,
et la Figure 2-27:
AA_A1 = SA1 + SB1 + SC1+ (Surfaces internes) A_1
AA_A1 = 1447106,191 [Unit] 2
Pour la deuxime position de leffecteur (A_2), voir la Figure 2-25 et galement la Figure 226:
AA_A2 = SA2 + SB2 + SC2 + (Surfaces internes) A_2, AA_A2 = 1399001,154 [Unit] 2
avec Ai, Bi et Ci, dsignant les surfaces latrales qui dlimitent lespace de travail total
tridimensionnel. Ces surfaces sont associes aux trois chanes cinmatiques quand celles-ci
sont considres comme des chanes srielles isoles du reste du mcanisme.
81

Quant aux surfaces internes: celles-ci dsignent les surfaces des trous qui existent lintrieur
de lespace de travail total du robot manipulateur. Nous obtenons, pour les deux positions du
point caractristique E de leffecteur sur la plate-forme mobile, la relation lie aux deux
indices suivants:
A _1 / A _ 2 1,034
Nous pouvons conclure partir de ces valeurs que l'indice de complexit de forme de
l'espace de travail total dans le premier cas (A_1) est plus grand que celui dans le deuxime
cas (A_2). La Figure 2-24 et la Figure 2-25 montrent les modles CAO du robot
manipulateur de type 3-RPR pour deux positions diffrentes du point caractristique de
l'effecteur, elle montre galement une vue en perspective 3D de lespace de travail total du
robot manipulateur pour les deux positions du point E et aussi les vues de dessus des espaces
de travail totaux.

Premire
position du point
E
Robot type (A_1)
dans le Tableau
2-3.

Modles CAO pour le robot 3-RPR avec la premire position du point


caractristique de leffecteur, et le modle CAO de lespace de travail
total. Les diffrentes surfaces NURBS (extrieures) qui dlimitent
lespace de travail total du robot manipulateur type (A_1) dans le
Tableau 2-3.

Figure 2-24: Les diffrentes surfaces NURBS qui dlimitent lespace de travail total du robot manipulateur type
(A_1).

Deuxime
Modles CAO pour le robot 3-RPR avec la deuxime position du point
position du point
caractristique, et le modle CAO de lespace de travail total pour ce
E
cas. Les diffrentes surfaces NURBS (extrieures) qui dlimitent
Robot type (A_2)
lespace de travail total du robot manipulateur type (A_2) dans le
dans le Tableau
Tableau 2-3.
2-3.
Figure 2-25: Les diffrentes surfaces NURBS qui dlimitent lespace de travail total du robot manipulateur type
(A_2).

82

Les surfaces NURBS (extrieures et intrieures) qui dlimitent lespace de travail total pour le
robot A sont montres dans la Figure 2-26 et la Figure 2-27:

Figure 2-26: Les diffrentes surfaces NURBS qui dlimitent lespace de travail total du robot
manipulateur type (A_1) dans le Tableau 2-3.

Figure 2-27: Les diffrentes surfaces NURBS qui dlimitent lespace de travail total du robot
manipulateur type (A_2) dans le Tableau 2-3.

Deuxime cas (2): pour le robot de type-B dans le Tableau 2-3, nous avons suivi la mme
dmarche pour analyser linfluence de la position du point caractristique de leffecteur sur
lespace de travail total. Nous trouvons que le volume est le mme V =5,441*10+7[Unit] 3
Pour la surface enveloppe, cette surface est calcule comme suit:
AA = Enveloppe extrieur + Surfaces internes (surface des trous)
83

Pour la premire position du point E (B_1), voir la Figure 2-28 et la Figure 2-29:
AA_B1 = SA1 + SB1 + SC1 + (Surfaces internes) B_1
AA_B1 = 1749387,375 [Unit] 2
Pour la deuxime position du point E (B_2), voir la Figure 2-28 et la Figure 2-30:
AA_ B2 = SA2 + SB2 + SC2 + (Surfaces internes) B_2
AA_ B2 = 1642498,33 [Unit] 2.
Nous obtenons pour les deux positions du point E sur la plate-forme mobile, la relation entre
les deux indices suivants:

B _1 / B _ 2 1,065.

Cette relation peut dcrire la rgularit de la forme de lespace de travail total en 3D du robot
manipulateur de type 3-RPR. Nous pouvons voir partir de ces valeurs que l'indice de
complexit de forme de l'espace de travail dans le premier cas (B_1) est plus grand que dans
le deuxime cas (B_2).

Les surfaces NURBS extrieures dlimitant lespace de travail pour le robot type B_1.

Les surfaces NURBS extrieures dlimitant lespace de travail pour le robot type B_2.
Figure 2-28: Les surfaces NURBS extrieures dlimitant lespace de travail pour le robot type-B dans
le Tableau 2-3.

84

Figure 2-29: Les surfaces NURBS des trous dlimitant lespace de travail pour le robot type (B_1)
dans le Tableau 2-3.

Figure 2-30: Les surfaces NURBS des trous dlimitant lespace de travail pour le robot type (B_2)
dans le Tableau 2-3.

Par consquence, nous pourrons alors conclure que, pour cet exemple, lespace de
travail a une forme plus rgulire lorsque le point caractristique E de l'effecteur est situ au
centre gomtrique de la plate-forme mobile du robot manipulateur. Par consquence, lindice
de complexit de forme est alors plus faible. Les Annexes 2-3 comprennent une tude
complmentaire de linfluence de cet indice sur le volume et la forme de lespace de travail du
robot manipulateur plan de type 3-RPR plan.
2.5.8 Gnralisation de la mthode CAO-Gomtrique propose
pour dterminer lespace de travail total: quelques exemples
dapplication
La gnralisation de notre approche CAO-Gomtrique dautres architectures de
robots parallles plans est base sur le principe et le constat suivant:
85

La surface vertex est dfinie comme tant la rgion atteignable par lextrmit de la chane
cinmatique, en tenant compte des contraintes cinmatiques imposes par les articulations de
la chane dont la jambe est compose tout en ignorant les contraintes imposes par toutes les
autres chanes cinmatiques. Par consquence, la forme de chaque surface vertex est constante
pour un robot manipulateur parallle donn ayant des chanes cinmatiques identiques pour
toutes les orientations de la plate-forme mobile mme si sa position change en fonction de
l'orientation de la plate-forme . A partir de ce constat, lespace de travail (en orientation
constante et totale) pour dautres types de robots parallles plans peut tre facilement
dtermin en faisant varier juste la forme de la surface vertex atteignable par les extrmits
des chanes cinmatiques du robot. Nous prsentons dans ce chapitre quelques exemples
dapplication qui montrent lefficacit de la gnralisation de notre mthodologie gomtrique
programme dans un environnement de CAO-CATIA pour la dtermination despace de
travail total des robots manipulateurs plans en lappliquant sur plusieurs types de robots
manipulateurs tels que le robot plan de type 3-RRR, 3-PPR, et 3-PRR. La Figure 2-31 (a, b)
montre les modles CAO pour les robots manipulateurs parallles plans de type 3-PPR et 3PRR respectivement.

(a)

(b)

Figure 2-31: Modles CAO pour les robots manipulateurs plans de type 3-PPR (a) et de type 3-PRR
(b).

Pour le robot manipulateur de type 3-PPR prsent dans la Figure 2-31 (a): ce robot
est constitu de trois chanes cinmatiques identiques de type PPR motorises par les
premires articulations prismatiques. Il dispose de trois degrs de libert, deux degrs en
translation et un degr en rotation. La surface vertex balaye par lextrmit de chaque jambe
est illustre dans la Figure 2-32 (a).
Quant au robot manipulateur de type 3-PRR prsent dans la Figure 2-31 (b): chacune de ses
chanes cinmatiques de type PRR reliant la base fixe la plate-forme mobile est compose
d'une articulation prismatique motorise suivie par deux articulations pivots passives. La
surface vertex balaye par lextrmit de chaque jambe est illustre dans la Figure 2-32 (b).

(a)

(b)

Figure 2-32: Surfaces vertex balayes par lextrmit de la chaine cinmatique de type PPR (a), PRR
(b).

86

La Figure 2-33 et la Figure 2-34 suivantes exposent des reprsentations tridimensionnelles


des espaces de travail individuels atteignables par les extrmits des chanes cinmatiques
pour toutes les orientations possibles des robots manipulateurs parallles plans de type 3-PRR
et 3-PPR. Ces volumes sont reprsents comme des solides. Egalement, nous prsentons dans
les mmes figures les tapes suivies pour la dtermination de lespace de travail total en 3D
du robot manipulateur en utilisant notre mthodologie dtaille auparavant dans ce chapitre.

Figure 2-33: Etapes suivies pour la dtermination de lespace de travail total en 3D moyennant la
mthodologie CAO-Gomtrique pour le robot manipulateur plan de type 3-PRR.

87

Figure 2-34: Etapes suivies pour la dtermination de lespace de travail total en 3D moyennant la
mthodologie CAO-Gomtrique pour le robot manipulateur plan de type 3-PPR.

88

Finalement, en ce qui concerne le robot de type 3-RRR plan reprsent dans la Figure
2-35 par son modle CAO, nous pouvons obtenir le mme espace de travail total que le robot
de type 3-RPR. Pour ce robot, les surfaces vertex atteignables par les extrmits des chanes
cinmatiques sont galement des rgions annulaires. Les rayons maximaux de ces rgions
annulaires sont donns par l1+l2. Tandis que les rayons minimaux sont donns par |l1-l2|. Si l1 =
l2, les trous internes disparatront, comme le montre la Figure 2-35. Pour cet espace de travail
total nous avons utilis les mmes paramtres gomtriques de conception que ceux utiliss
dans [Chablat et al., 2004].

Figure 2-35: Modle CAO pour le robot de type 3-RRR et le modle CAO de son espace de travail total
en 3D dtermin par notre approche CAO-Gomtrique.

2.6

Comparaison de notre mthodologie CAO-Gomtrique avec


les autres mthodes

Dans cette section nous allons effectuer une comparaison quantitative et qualitative de
notre approche CAO-Gomtrique avec des autres mthodes que nous avons exposes en
dtails prcdemment dans ce chapitre. Nous systmatisons cette comparaison sur plusieurs
niveaux:
prcision;
temps de calcul;
complexit;
valuation de l'espace de travail;
planification des trajectoires.
2.6.1 Au niveau de la prcision et le temps de calcul

La mthode de discrtisation: cette mthode donne une approximation de la forme de


l'espace de travail du robot car la prcision est directement lie au maillage (le pas de
discrtisation).
La reprsentation de lespace de travail aux niveaux des frontires peut impliquer un
grand nombre de nuds [Merlet, 2000]. Par consquence, le temps de calcul augmente
exponentiellement avec la finesse du pas utilise pour la cration de la grille. Ainsi, la
prcision obtenue par cette mthode est limite car celle-ci est influence vigoureusement
par le pas choisi (rsolution de la grille). Les figures illustres dans lAnnexe 2-2 illustrent
clairement la diffrence au niveau du temps de calcul et de la prcision. Dans ce contexte
et de manire clarifier profondment ce point, nous avons ralis une cartographie des
dviations entre le volume de lespace de travail dtermin par notre mthodologie CAOGomtrique et celle dtermine par la mthode numrique de discrtisation pour le robot
manipulateur type-2 ayant les paramtres gomtriques de conception mentionns dans le
89

Tableau 2-2. Dans cette cartographie, nous avons pris le nuage de points comme
rfrence, voir la Figure 2-36. Dailleurs, cette mthode ncessite un espace de stockage
volumineux pour sauvegarder les donnes (mme avec le dveloppement rapide des
systmes et du matriel informatique).
Pour la mthode octree, elle dpend galement de sa rsolution (le pas choisi pour la
cration de loctree). En effet, la plus petite taille des cubes dtermine la prcision de
loctree pour la reprsentation de l'espace de travail au niveau des frontires [Wenger et
al., 1997 (a)]. Le grand inconvnient de cette mthode par rapport notre approche est
dune part, la qualit de la reprsentation obtenue, limite par la finesse du pas et d'autre
part, le stockage de donnes qui est une caractristique comparative importante.

(a)
(b)
Figure 2-36: Superposition du nuage de points correspondant lespace de travail total du robot de type
3-RPR obtenue par la mthode numrique de discrtisation et le modle CAO de lespace de travail obtenu
par notre mthodologie CAO-Gomtrique (a), Analyse de la dviation entre le nuage de points et le
modle solide de la CAO de lespace de travail (b) pour le robot de type-1 dans le Tableau 2-2.

La Figure 2-37 montre une comparaison de la prcision au niveau de la dtermination


des frontires de l'espace de travail entre le modle CAO ralis via notre mthode
gomtrique implmente dans lenvironnement de CAO-CATIA et les autres mthodes.
Cette figure dmontre que notre mthodologie confre une visualisation de trs haute qualit
de l'espace de travail en 3D. Grce notre approche, nous pouvons raliser une reprsentation
des frontires avec une prcision trs leve par rapport dautres mthodes.

Figure 2-37: Comparaison de la prcision dans la dtermination de lespace de travail en trois dimensions
entre le modle CAO ralis via notre mthodologie CAO-Gomtrique [Arrouk et al., 2011-C], [Arrouk et al.,
2011-D] (a) et la mthode octree (b) [Ishii et al., 2011], et la mthode de discrtisation numrique [Arrouk et
al., 2009-A] (c) pour le robot de type-1 dans le Tableau 2-2.

90

De plus, les rsultats acquis moyennant notre mthodologie CAO-Gomtrique sont


obtenus avec un temps de calcul ngligeable, la capacit de stockage des donnes et trs
faible, cela est d au fait qu'il est indpendant du pas de discrtisation. En plus, la qualit et le
cot de calcul d'un tel rsultat sont indpendants de la complexit topologique despace de
travail du robot manipulateur plan. Nous pouvons citer par exemple que la taille d'un fichier
de CATIA contenant le modle CAO complet de lespace de travail tridimensionnel est
d'environ 2 Mgaoctet, tandis que un fichier ASCII gnr par loutil numrique et analytique
de MATLAB est d'environ 25 Mgaoctet pour un pas de discrtisation de 0,2 dans les
directions (x, y, ), et denviron 170 Mgaoctet pour un pas de discrtisation de 0,1 dans les
directions (x, y, ). Ce fichier contient le nuage de points des poses accessibles par le point
caractristique de l'effecteur du robot de type-2 dans le Tableau 2-2. Le nombre de points
pour le premier nuage de points gnr est de 667682 (Figure 2-37 (c)) et pour le deuxime
nuage de point est de 5296364 (Figure 2-11).
Nous pouvons affirmer que les outils de CAO produisent gnralement l'espace de
travail des robots manipulateurs parallles plans comme un solide continu, plus rapidement
que les autres mthodes telles que les mthodes numriques complexes, et les mthodes
algbriques.
Nous avons remarqu que, la dtermination de l'espace de travail 3D illustr la Figure 2-37
(c) obtenu par un programme dvelopp via le logiciel MATLAB, dure un temps trop long
pour raliser le calcul. Une telle excution prend environ 2,149 heures de temps de calcul
pour un pas de discrtisation gale 0,2 suivant les trois directions (x, y, ), pendant que le
mme calcul prend 3,5 jours pour un pas de 0,1 en (x, y, ). Les calculs ont t effectus sur
un ordinateur avec les caractristiques matrielles suivantes: 3 GHz CPU et 3,25 Gigaoctet de
RAM.
Quant la mthode algbrique par discrtisation doctree, lespace de travail total pour
le robot manipulateur plan de type 3-RPR plan, expos dans la Figure 2-37 (b), est obtenu
avec un temps de calcul denvirons 2,198055 heures et le nombre de boites (cubes) utiliss
afin de raliser une telle reprsentation est de 13677836 [Ishii et al., 2011].
Dailleurs, nous devons souligner dans ce contexte que la mthode de discrtisation
requiert une dure de calcul trs importante pour la dtermination de l'espace de travail
chaque fois que nous changeons un ou plusieurs paramtres gomtriques de conception du
robot manipulateur robot tudi. Notre mthodologie employant les modles CAO paramtrs
permet aux concepteurs d'obtenir l'espace de travail 3D total, aprs modification des
paramtres gomtriques de conception du robot manipulateur, dans un temps de calcul
infrieur 1 seconde. En fait, notre mthodologie fournit des informations trs prcises
concernant l'espace de travail total en 3D, elle attribue galement une reprsentation
graphique considrablement lisse des frontires.
2.6.2 Au niveau de la complexit
Nos approches donnent aux concepteurs la possibilit de faire face la complexit et
aussi surmonter les difficults de calcul qui sont lies la dtermination algbrique de
l'espace de travail qui dpend gnralement de l'utilisation d'un systme complexe dquations
analytiques. En dautres termes, dans la plupart des travaux existant pour la dtermination de
l'espace de travail que nous avons prsente prcdemment, nous avons observ que, toutes
les approches prsentes (discrtisation, octree, gomtriques, algbriques, etc.) dpendent de
l'utilisation des expressions mathmatiques complexes drives du modle gomtrique
inverse du robot manipulateur.

91

Par exemple, concernant la mthode gomtrique propose par [Gosselin et al., 1988],
[Merlet, 2000], elle est plus prcise en comparaison des mthodes numriques par
discrtisation. Nanmoins, ces mthodes sont assez compliques mettre en uvre. Nous
pouvons citer lexemple de la dtermination de lespace de travail en orientation constante du
robot plan de type 3-PRR dans [Gosselin et al., 1996 (b)]. Cet algorithme consiste brivement
:
1) trouver les courbes dlimitant les trois rgions (surfaces vertex) qui correspondent aux
contraintes lies chaque chane cinmatique indpendamment;
2) trouvez les points dintersection de ces courbes;
3) diviser les courbes en portions lmentaires;
4) tester que chacune de ces portions lmentaires fait partie de lenveloppe de lespace
de travail du robot manipulateur.
En fait, lanalyse de lespace de travail pour ce type du robot moyennant cette mthode,
impliquent 17 quations.
Cela nest pas le cas pour notre mthodologie. En fait, l'approche CAO-Gomtrique est une
alternative intressante, crdible, pertinente et efficace pour la rsolution de la problmatique
et le calcul de l'espace de travail des robots manipulateurs parallles plans. De surcrot, notre
mthodologie est un procd purement gomtrique nayant aucun besoin de formuler des
expressions analytiques pour dterminer lespace de travail du robot. Il suffit ainsi de gnrer
des entits gomtriques dcrivant les espaces de travail individuels faisables par les chanes
cinmatiques. Ensuite des oprations boolennes de type intersection sont appliques de
manire successive dans le but de dterminer le solide commun correspondant lespace de
travail total en 3D du robot manipulateur.
2.6.3 Au niveau de l'valuation des caractristiques de l'espace de
travail
La conception optimale dun robot manipulateur parallle ncessite certainement une
valuation des proprits caractristiques fondamentales des robots telles que le volume de
lespace de travail, laire denveloppe surfacique, etc.
La plupart des mthodes utilises pour valuer les proprits caractristiques de l'espace de
travail sont des mthodes numriques. En fait ces mthodes donnent des valeurs
approximatives, en outre, ils ne permettent pas une dtermination immdiate des
caractristiques (volumes et aire) de l'espace de travail. Nous pouvons mentionner les
mthodes numriques suivantes:
a. La procdure matrice binaire [Ceccarelli, 2004],
b. La procdure numrique de Monte-Carlo utilise pour dterminer le volume de
l'espace de travail [Stamper et al., 1997],
c. Le thorme de la divergence de Gauss [Gosselin et al., 1996 (a)].
En fait, la procdure de la matrice binaire est rpandue dans le domaine de lvaluation de
lespace de travail: une fois les points de l'espace de travail dtermins, nous pouvons les
utiliser pour effectuer une valuation approximative des proprits caractristiques de l'espace
de travail du robot manipulateur. Le calcul de l'aire de la section plane de l'espace de travail
(telle que l'espace de travail en orientation constante) peut tre obtenu en utilisant une grille
d'valuation ou une formule algbrique [Ceccarelli, 2004].
Les inconvnients principaux de telles mthodes en gnrale sont que:
a. nous devons programmer des formules spcifiques pour calculer laire et le
volume de lespace de travail.
92

b. elles noffrent pas des valeurs trs prcises (algorithmes approximatifs).


c. le temps de calcul (pour programmer les formules correspondant laire et au
volume despace de travail).
Etant donn que le temps de calcul est un lment important dans un contexte de
conception optimale dun mcanisme, et afin de surmonter les inconvnients ci-dessus, nous
proposons lapproche de CAO-Gomtrique que nous avons dveloppe et implmente dans
loutil de la CAO-CATIA. En effet, cette approche n'a pas besoin de dvelopper des
expressions pour raliser des calculs numriques des caractristiques d'espace de travail. Le
volume et la superficie de n'importe quelle section plane travers l'espace de travail total
peuvent tre calculs. Nous utilisons les fonctionnalits intrinsques du logiciel de CAOCATIA pour accder directement ces mesures et lutiliser ultrieurement comme des
fonctions objectifs pour un problme doptimisation.
Remarque: la mthode CAO-Gomtrique propose dans ce mmoire de thse permet
dune manire trs efficace aux concepteurs dsirant danalyser profondment lespace de
travail total de crer diffrentes sections par plusieurs plans coupants que nous pouvons
manipuler trs facilement en translation et en orientation suivant nimporte quelle direction
spcifie.
2.6.4 Au niveau de la planification des trajectoires
L'utilisation du volume (solide) continu est trs importante et utile, notamment au
niveau de la planification des trajectoires travers l'espace de travail total en comparaison la
reprsentation en utilisant des sections disperses.
2.7

Discussions et conclusion

Dans ce chapitre, nous avons effectu dans un premier temps une tude
bibliographique trs dtaille sur les mthodes et les techniques, et les algorithmes
existants, utilises pour reprsenter et dterminer lespace de travail des robots
manipulateurs parallles plans. Lanalyse comparative de ces techniques nous a
permis de dmontrer lefficacit des mthodes gomtriques. A ce niveau, nous
avons prsent des nouvelles techniques, mthodes purement gomtriques dans le
but de dterminer et reprsenter lespace de travail total tridimensionnel des robots
manipulateurs parallles plans. Cette mthode propose est entirement
implmente dans loutil de CAO-CATIA en utilisant son interface interactive de
programmation dapplication. Notre mthode gomtrique saffranchit de tous les
inconvnients des autres mthodes existantes. En fait, la technique de CAO
prsente dans ce chapitre est plus rapide et plus prcise que les mthodes
numriques par discrtisation et les mthodes algbriques par discrtisation
doctree.
Dailleurs, notre mthode gomtrique base sur lutilisation des
fonctionnalits de loutil de CAO-CATIA est beaucoup moins complexe et plus
accessible que les mthodes algbriques. Elles surmontent les difficults de
description de lespace de travail, elles donnent ainsi une image plus approfondie
sur la structure de lespace de travail, ce qui la rend plus accessible loptimisation.
L'approche gomtrique prsente dans cette section montre que les outils de CAO
pourraient tre une alternative adquate, pertinente, et efficace la rsolution
mathmatique complexe de reprsentation d'espace de travail total des robots
manipulateurs plans. En fait, nous pouvons produire l'espace de travail, en utilisant
cette approche gomtrique propose, comme un solide continu, plus rapide que les
93

mthodes complexes telles que les mthodes numriques et algbriques. En outre,


dans la mthode de discrtisation, mme si un pas assez fin est utilis, il est trs
difficile d'obtenir une reprsentation de trs bonne qualit de l'espace de travail
sans manipulation graphique supplmentaire. A ce niveau, nous avons dmontr
que cette approche CAO-Gomtrique est trs efficace pour amliorer la
visualisation et la caractrisation de lespace de travail des robots manipulateurs
plans. Nous avons focalis notre travail dans ce chapitre sur le manipulateur de
type 3-RPR.
Lapplication des techniques gomtriques proposes et prsentes dans ce
chapitre de thse sont par la suite gnralises aux diffrentes architectures de
robots plans telles que les robots 3-RRR, 3-PPR, 3-PRR. Cet aspect de la
gnralisation illustre ainsi lefficacit des approches CAO-Gomtriques proposes.
Les mthodologies gomtriques dveloppes dans ce travail sont trs utiles dans la
conception optimale ainsi que dans la planification des mouvements (trajectoires)
des robots manipulateurs considrs.
De surcrot, nous avons introduit un critre de conception bas sur lanalyse
de linfluence de la position du point caractristique de leffecteur sur la plate-forme
mobile. Nous avons observ que le changement du point caractristique de
leffecteur ninflue pas sur la valeur numrique du volume despace de travail total
en 3D, tandis quil influe sur la forme de lespace de travail total du robot
manipulateur de type 3-RPR plan. Dans ce contexte, nous avons conclu que plus le
point caractristique de leffecteur est proche du centre gomtrique de la plateforme mobile plus la forme de lespace de travail total du robot manipulateur plan
de type 3-RPR est moins complexe. Plusieurs exemples dapplications ont t
prsents dans le but de dmontrer lutilit dun tel critre dans un contexte
doptimisation de la synthse gomtrique des robots.

94

3. Mthodologies CAO gomtriques pour la construction de


surfaces de singularits de type II pour les robots
manipulateurs parallles plans (RMPPs)

Rsum et objectifs du chapitre


Dans le contexte de la conception optimale de robots parallles, il est
ncessaire de connatre le lieu des singularits dans l'espace de travail. En effet, ces
configurations engendrent une dgnrescence de lquilibre statique et doivent tre
vites. Dans ce chapitre, nous proposons une mthode de construction de surfaces
reprsentant le lieu gomtrique de ces singularits pour les robots parallles plans.
Cette mthode utilise une procdure base sur les fonctionnalits du module
surfacique de lenvironnement CAO-CATIA. Nous considrons particulirement les
robots plans 3-DLL: 3-RPR et 3-RRR. La superposition de la surface de singularit
et de lespace de travail oprationnel dans une mme reprsentation graphique 3D
permet une exploitation optimale de lespace de travail.
Nous prsentons galement une nouvelle mthodologie pour la caractrisation de
surface de singularit dans lespace de travail articulaire (lespace de
configurations), cette mthodologie permet aux concepteurs de simplifier de
manire significative la reprsentation de cette surface par rapport aux autres
techniques existantes dans la littrature. Les rsultats obtenus seront utiliss par la
suite afin de caractriser et danalyser lespace de travail articulaire.

Sommaire
3.1

Introduction

3.2

Mthode propose pour la construction de surface de singularit

3.3

Reprsentation des singularits dans lespace articulaire.

3.4

Analyse dans lespace articulaire.

3.5

Un cas spcial du robot manipulateur 3-RPR pour la gnration des


trajectoires.

3.6

Discussions et conclusion.

95

3.1

Introduction

La caractrisation de lespace de travail des robots manipulateurs est indispensable


pour la conception et lexploitation optimale de leurs performances. Pour les robots parallles,
ce problme est relativement complexe cause de la prsence dun certain type de
singularits lintrieur de leur espace de travail. Ces singularits peuvent sparer lespace de
travail en plusieurs rgions, comme nous allons le voir ci-aprs, rduisant ainsi leur domaine
dutilisation potentiel.
Dans les paragraphes suivants, de nouvelles approches gomtriques sont proposes
pour dterminer et reprsenter le lieu gomtrique des singularits de type II (singularit
parallle) pour les robots manipulateurs parallles plans. Ces approches sont bases sur
lutilisation de techniques CAO pour construire et reprsenter ces surfaces dans lespace
oprationnel et articulaire. Les approches que nous dveloppons pour dterminer les rgions
de lespace de travail libres de singularits seront illustres et appliques pour plusieurs types
de robots manipulateurs parallles plans ayant des paramtres gomtriques diffrents.
3.1.1 Diffrents types de singularits
Une configuration dun manipulateur est rgulire (nest pas singulire), si deux
conditions sont satisfaites: dune part, les vitesses des actionneurs dterminent toutes les
vitesses du mcanisme, y compris celles de la plate-forme. Dautre part, les vitesses
contrles de la plate-forme dterminent toutes les vitesses du mcanisme, y compris celles
des actionneurs [Zlatanov et al., 1994 (a, b)]. Une configuration singulire dun manipulateur
parallle correspond une configuration dans laquelle le robot manipulateur perd sa rigidit et
l'effecteur possde des degrs de libert incontrlables [Merlet, 1998]. Lquation qui dcrit la
relation entre les variables dentre (les coordonnes articulaires) et les variables de sortie
x (les coordonnes oprationnelles) peut tre crite sous la forme suivante:
f ( x, ) = 0
(3-1)
La drivation de lquation (3-1) en fonction du temps donne le modle cinmatique crit
sous la forme suivante:
Ax B 0

(3-2)

Avec

f
f
,B
x

(3-3)

O A et B sont les matrices jacobiennes parallles et srielles. Pour les robots pleinement
parallles, la matrice jacobienne srielle B est, en gnral, une matrice diagonale. Pour un
robot manipulateur parallle plan de type 3-RPR, chaque terme diagonal de cette matrice est
associ une course dune articulation prismatique motorise. En considrant les proprits
des matrices jacobiennes A et B , les singularits cinmatiques des robots manipulateurs
parallles peuvent tre classes en trois catgories [Gosselin et al., 1990]:
-

les singularits de type I, nommes singularits srielles apparaissent lorsque la


matrice B est singulire;
les singularits de type II, nommes singularits parallles apparaissent lorsque la
matrice A est singulire;
les singularits de type III, nommes les singularits mixtes (combines) apparaissent
lorsque les matrices A et B sont la fois singulires.

Chacune de ces singularits a une interprtation physique diffrente. Les singularits de


type I et II sont aussi nommes, respectivement, singularits des modles inverses et directs
96

[Tsai, 1999]. Les singularits de type I se situent gnralement aux frontires de l'espace de
travail du robot. Ces singularits correspondent une incapacit de dplacer l'organe terminal
suivant un ou plusieurs degrs de libert. Les expressions mathmatiques qui leur sont
associes sont simples. Ces singularits peuvent tre facilement vites.
Les singularits de type II correspondent des configurations o le mcanisme gagne
instantanment des degrs de libert, i.e., la plate-forme mobile peut tre en mouvement alors
que les articulations motorises sont bloques. Dans ce cas, la rigidit du mcanisme est
localement perdue [Zlatanov et al., 1994 (a)] ainsi que le contrle du mcanisme. Ces
singularits sont plus difficiles prvoir et deviennent une proccupation majeure pour les
concepteurs de robot [Jiang et al., 2008]. Elles apparaissent l'intrieur de l'espace de travail
des mcanismes parallles. Ces configurations peuvent sparer les diffrents modes
d'assemblage du robot [Li et al., 2007], ce qui conduit une forte diminution de lespace de
travail exploitable.
3.1.2 Mthodes de dtermination de lieu gomtrique des
singularits des robots manipulateurs parallles
La reprsentation graphique de lieu gomtrique des singularits constitue un excellent moyen
pour localiser des configurations potentiellement critiques. Les singularits des robots
manipulateurs parallles ont t soigneusement tudies par les chercheurs en utilisant
diffrentes mthodes. Dans ce sens, plusieurs approches ont t dveloppes:
mthodes gomtriques bases sur la gomtrie des droites: algbre de Grassmann
[Merlet, 1989], ou utilisant la thorie des torseurs [Zlatanov et al., 1994 (b)], [Notash
1998].
mthodes analytiques bases sur lanalyse des dterminants des matrices jacobiennes
[Gosselin et al., 1990], [Sefrioui et al., 1993], [Daniali et al., 1995 (b)], [Ma et al., 1991].
mthodes algbriques par discrtisation doctree [Chablat, 1998].
Mthodes analytiques
Ces mthodes sont bases sur l'analyse du dterminant de la matrice jacobienne A . Le
lieu gomtrique des singularits de type II correspondent aux configurations pour lesquelles
le dterminant de cette matrice est nul.
det(A) 0
(3-4)
Lapplication de lapproche analytique pour dtecter les configurations singulires
pour les robots manipulateurs ayant six degrs de mobilit est trs difficile due la
complexit des expressions analytiques drives de la matrice jacobienne parallle. Cette
mthode est alors plus souvent utilise pour dtecter les configurations singulires des robots
manipulateurs parallles plans.

De nombreuses tudes sont bases sur lanalyse du dterminant des matrices


jacobiennes pour dterminer les configurations singulires des manipulateurs parallles plans
[Gosselin et al., 1990], [Gosselin et al., 1995], [Sefrioui et al., 1993] et [Daniali et al., 1995
(b)]. Pour les robots spatiaux, nous pouvons citer [Ma et al., 1991], [Dheeman et al., 1997],
[Khalil et al., 1996], et [Merlet et al., 2001].
La Figure 3-1 montre une reprsentation bidimensionnelle des courbes associes au
lieu gomtrique des singularits de type II superposes sur les rgions correspondant aux
espaces de travail en orientation constante pour le robot manipulateur parallle plan de type 3RPR [Sefrioui et al., 1995].
97

Figure 3-1: Superposition des courbes correspondant au lieu gomtrique des singularits sur
lespace de travail en orientation constante pour plusieurs valeurs de langle dorientation de la
plate-forme mobile pour le RMPP de type 3-RPR [Sefrioui et al., 1995].

Un autre exemple pour la dtermination et la reprsentation graphique


tridimensionnelle de la surface de singularit parallle est prsent dans le travail de [Macho
et al., 2007], comme illustr dans la Figure 3-2. La dtermination est ralise en utilisant
lexpression implicite de cette surface partir du dterminant de la matrice jacobienne
parallle. Cette expression peut tre mise sous la forme:
f ( x, y, ) 0

(3-5)

O (x, y, ) sont les paramtres de poses atteignables par leffecteur.

Figure 3-2: Surface de singularit parallle reprsente en 3D [Macho et al., 2007].

La mthode analytique dpendant de lemploi du dterminant de la matrice jacobienne


parallle a t utilise par [Kong, 2003]. Dans ce travail, le robot qui a t analys est un
mcanisme de type 3-RPR ayant la base fixe et la plate-forme mobile similaire. La Figure 3-3
illustre une reprsentation tridimensionnelle de la surface de singularit de type II pour toutes
les orientations possibles de la plate-forme mobile du mcanisme tudi de type 3-RPR.
98

Figure 3-3: Surface de singularit pour le


robot 3-RPR avec une base fixe et une plateforme mobile sous la forme de triangles
similaires (langle dorientation de la plateforme mobile est donn entre = -, 0, .
Les plans des singularits pour les valeurs
correspondent = -, 0, sont omis
[Kong, 2003].

Dans le travail de [Chablat, 1998], la modlisation de la surface de singularit


parallle a t ralise en utilisant la mthode algbrique par discrtisation doctree, comme il
est illustr dans la Figure 3-4 pour deux types de robots parallles. D'aprs [Chablat, 1998],
cette modlisation est approximative, car la modlisation de surface de singularit de type II a
t ralise par un volume. Cette reprsentation est trs dpendante de la prcision de calcul
choisie ou la rsolution de l'octree (le pas de l'octree), qui ne doit tre ni trop fin, ce qui
provoque l'apparition de discontinuits, ni trop grand, ce qui, au contraire limine ces
discontinuits qui peuvent exister dans la ralit.

(a)

(b)

Figure 3-4: Modlisation octree des singularits parallles dun manipulateur de type 3-RPR (a), pour le robot de
type Delta (b), [Chablat, 1998].

Lutilisation des techniques analytiques pour la dtermination des lieux gomtriques


de singularit pour les robots manipulateurs spatiaux a t aborde dans les travaux de [StOnge et al., 1996], [St-Onge et al., 1997], et [St-Onge et al., 2000]. Dans ces travaux, une
nouvelle technique analytique base sur lide de la dcomposition du dterminant de la
matrice jacobienne par les co-facteurs de la premire ligne a t prsente. Le principe
essentiel de cette technique consiste en un dveloppement cascad du dterminant de la
matrice jacobienne. La dcomposition linaire peut tre utilise pour fournir un aperu
approfondi de la nature des lieux gomtriques de singularit [St-Onge et al., 2000].
99

Moyennant cette mthode, les auteurs ont obtenu lexpression analytique du dterminant de la
matrice jacobienne, pour des manipulateurs spatiaux gnraux ayant six degrs de libert.
Mthodes Gomtriques pour lanalyse des configurations singulires
Lorsque le nombre de degrs de mobilit dun robot manipulateur devient assez grand,
5 ou 6 par exemple, lexpression du dterminant de la matrice jacobienne associe au
problme de la dtermination des configurations singulires devient trs complexe. Cela
reflte limportance primordiale de lexistence des techniques ayant le rle de diminuer les
difficults corrles la dtermination de singularit en se basant sur les mthodes
analytiques.

Mthode gomtrique base sur la gomtrie de Grassmann

Dans [Merlet, 1989], lauteur a utilis une approche gomtrique base sur la
gomtrie de Grassmann (appele aussi la gomtrie des droites de Plcker). Il a montr que
l'tude des configurations singulires par l'utilisation de la gomtrie de Grassmann (GG)
donne des rsultats intressants et de nouvelles configurations singulires. En principe, la
condition prrequise pour l'utilisation de cette mthode consiste l'obtention des vecteurs de
Plcker. Il existe des conditions introduites moyennant la gomtrie de Grassmann, pour
lesquelles les configurations singulires peuvent tre atteintes. Lintrt primordial de cette
technique est que tous les cas de dgnrescences correspondent aux configurations
singulires peuvent tre caractriss gomtriquement [Merlet, 1989]. La technique fonde
sur lutilisation de la gomtrie de Grassmann a t utilise pour l'analyse de singularit des
robots parallles ayant six degrs de libert tels que le robot manipulateur de type GoughStewart.

Mthode gomtrique base sur la thorie des torseurs

La thorie des torseurs a t utilise par plusieurs chercheurs [Wang et al., 1987],
[Zlatanov et al., 1994 (a)], [Zlatanov et al., 1994 (b)], [Notash, 1998], et [Zhao et al., 2005],
[Bonev, 2002]. Cette technique nous permet de dcrire le lieu gomtrique des singularits,
sans avoir besoin de dvelopper des expressions analytiques dcrivant les configurations
singulires. Dans [Zhao et al., 2005] cette approche a t utilise pour dterminer les
singularits des robots manipulateurs spatiaux. Les auteurs ont montr que cette
mthode vite non seulement le calcul des matrices jacobiennes, mais galement quelle
permet dassocier la signification physique de la singularit.
Technique algbrique de Grassmann-Cayley
Lapproche algbrique de Grassmann-Caylay (AGC) a t employe afin de
dterminer gomtriquement les configurations singulires des robots manipulateurs [Kanaan
et al., 2009]. Cet algbre est caractris par sa capacit manipuler les entits gomtriques
sans explicitement impliquer leurs coordonnes. Les conditions de singularits dans cette
mthode sont exprimes par des relations vectorielles. Cette mthode permet de donner une
interprtation gomtrique aux configurations singulires, ce qui prsente un grand intrt
pour les concepteurs de nouveaux robots manipulateurs [Kanaan et al., 2009].
3.2

Mthode

propose pour la construction de surface de

singularit
Dans cette tude, nous nous intressons la dtermination et la reprsentation des
singularits de type II mentionnes dans lintroduction de ce chapitre. Ce type de singularits
se trouve lintrieur de l'espace de travail et rduit considrablement le domaine dutilisation
100

exploitable dun robot manipulateur parallle. La Figure 3-5 montre le robot 3-RPR dans
trois configurations singulires de type parallles diffrentes. Pour ces trois cas, les axes de
ses trois jambes (chanes cinmatiques) sont concourants (a, c) [Hunt, 1978] ou parallles (b)
(point dintersection linfini). La mobilit non contrle est une rotation instantane autour
du point dintersection. Comme pour lespace de travail, nous proposons de reprsenter ces
singularits dans un environnement CAO.

(a)

(b)

(c)

Figure 3-5: Modles CAO pour trois configurations singulires pour le robot de type 3-RPR.

3.2.1 Description de la mthode propose


La mthode propose consiste construire la surface de singularit partir dun nuage de
points. La procdure propose est structure dans les tapes suivantes:
Etape 1. Acquisition dun nuage de points correspondant au lieu
gomtrique des singularits de type II.
Dans cette tape nous gnrons un nuage de points correspondant au lieu gomtrique des
singularits. Cette tape est implmente dans le logiciel MATLAB. Elle utilise lexpression
de la matrice jacobienne du modle gomtrique inverse (cf. chapitre 2). La drivation de
ces quations par rapport au temps donne le modle cinmatique dcrit par lquation
suivante:
Ax B 0
(3-6)
O A et B sont les matrices jacobiennes parallles et srielles 3 3 et x reprsente les vitesses
cartsiennes de la plate-forme mobile du robot manipulateur. Les points de lespace
oprationnel qui correspondent au lieu gomtrique des singularits parallles ou de type II
sont les solutions de lquation implicite suivante:
f ( x, y, ) 0
O x, y et reprsentent les dplacements finis de la plate-forme mobile du robot.

(3-7)

Pour le robot 3-RPR, cette quation peut tre mise sous la forme dune quation algbrique
lorsque lorientation de la plateforme est constante:
det( A)=K1 x2 +K2 y 2 +K3 xy+K4 x+K5 y=0

(3-8)
Lquation (3-8) reprsente une surface quadratique. K1 , K 2 , K 3 , K 4 , et K 5 sont des
coefficients donns par les expressions suivantes [Sefrioui et al., 1995]:

101

K1=-d 3l2 sin()


K 2 =-(c3l2 cos()+c2 l3 cos(+))
K 3 =d 3l2 cos()+c3l2 sin()-c2l3 sin(+)
K 4 =c2 d 3l2 sin()-d3l2 l3 sin()cos(+)-(c2 l2 l3 -c3l2 l3 )sin()sin(+)
K 5 =-(c2 d 3l3cos(+))+d3l2 l3 cos()cos(+)-c2 c3l2 sin()+c2l2l3 sin()cos(+)+
c2 c3l3 sin(+)-c3l2 l3 cos()sin(+)

En examinant les expressions de Ki (i=15) , nous pouvons constater que ces quantits
dpendent des paramtres gomtriques du robot et de lorientation de la plateforme mobile
(cf. 2-2). Cela signifie que les conceptions distinctes des robots manipulateurs parallles ont
des surfaces quadratiques de singularit distinctes.
Lexpression (3-8) est utilise par la suite pour dterminer le lieu gomtrique des singularits
parallles. A laide dun programme que nous avons dvelopp sous MATLAB, nous
gnrons un nuage de points, associ au lieu gomtrique des singularits de type II, par une
discrtisation dans lespace tridimensionnel (x, y, ) et une rsolution de lquation (3-8). La
reprsentation 3D de ce nuage de points est illustre par la Figure 3-6 pour une architecture
de robot manipulateur parallle plan de type 3-RPR.

Figure 3-6: Reprsentation de nuage de points correspondant aux poses singulires dans MATLAB.

Etape 2. Importation des points singuliers dans CATIA


Cette tape consiste importer le fichier contenant le nuage de points correspondant aux
coordonnes des points singuliers dans latelier Digitized Shape Editor de CATIA.
102

Remarque:
-

Les points correspondant au lieu gomtrique des singularits ont t sauvegards


comme des fichiers au format ASCII. Il est compos de coordonnes de points
singuliers selon x, y et . Nous pouvons vrifier que la distribution des points est
trs homogne dans toutes les directions grce la discrtisation rgulire que
nous avons utilise dans le programme dvelopp sous MATLAB. Cela permet de
construire une surface quadratique associe ces poses singulires ayant une trs
bonne qualit. Daprs [Park et al., 1999], [Leal et al., 2007], pour construire une
surface NURBS partir dun rseau de points, il faut que ces points soient
rgulirement disperss suivant les directions x, y et dans le but duniformiser la
densit de nuage de points et ainsi garantir la qualit de maillage avant de passer
la phase de reconstruction de la surface associe au lieu gomtrique des
singularits.
Nous savons quen cas dabsence des limitations articulaires (les liaisons
prismatiques motorises) pour le robot 3-RPR, toutes les positions sont
accessibles par la plate-forme mobile. Langle de rotation de la plateforme mobile
peut varier entre 0 et 2 rad. Quant la translation, les valeurs de x et y peuvent
prendre des valeurs de - +. Par consquent, il nest pas possible de
reprsenter la totalit des positions singulires.

La Figure 3-7 montre une reprsentation 3D dans CATIA du nuage de points correspondant
aux positions singulires du manipulateur 3-RPR (robot de type-1 dans le Tableau 2-2). Nous
pouvons remarquer que pour une orientation constante de la plateforme mobile, les points de
ce nuage se situent sur des courbes de deuxime degr, connues sous le nom de sections
coniques1.

Figure 3-7: Nuage de points associ aux singularits parallles reprsent dans loutil CAO-CATIA.

Etape 3. Cration du maillage polygonal tridimensionnel associ au


nuage de points de singularit
Cette tape consiste construire un maillage tridimensionnel (triangulation) des points
associs au nuage de points de singularit. En dautres termes, les points seront lis les uns
1 Les sections dun cne de rvolution coup par un plan.
103

aux autres par des segments pour former des triangles. Le maillage est le premier pas dans le
processus de reconstruction dune surface. Le maillage STL permet de mettre en place une
grille sur le nuage de points. Diffrentes solutions logicielles existent [Raynaud et al., 2011].
Le maillage permet galement de visualiser les problmes du nuage de points: manque
dinformations (trous), mauvaise qualit de surface (peau dorange ou peau de crocodile)
[Raynaud et al., 2011]. Puisque notre travail de thse na pas pour objectif de dvelopper des
algorithme de dtection et danalyse de la qualit du maillage polygonal que nous gnrons
dans l'outil CAO-CATIA, alors nous utilisons les rsultats obtenus par des travaux de
recherche ayant pour but de vrifier la qualit du maillage, tel que le travail de [Radouani et
al., 2005], Dans ce travail les auteurs ont utilis plusieurs mailleurs tels que le mailleur de
CATIA, Rapidform, Geomagic, Spider, Polyworks. Ils ont conclu, dun point de vue
gomtrique, que CATIA ralisent un trs bon maillage. Dans ce travail nous avons utilis
les fonctionnalits du logiciel CATIA via latelier Digitized Shape Editor DSE. Cet
atelier nous permet de gnrer un maillage triangulaire. Le maillage requiert un calcul
complexe dont la dure augmente en fonction de la taille et de la complexit topologique du
nuage de points trait. La Figure 3-8 illustre le maillage ralis.

Figure 3-8: Ralisation du maillage STL triangulaire sur le nuage de points de singularit dans loutil
CAO-CATIA. Un zoom sur le maillage triangulaire montrant une triangulation STL correcte.

104

Etape 4. Construction de surface associe aux poses singulires


Cette tape consiste reconstruire la surface de singularit partir du maillage obtenu
prcdemment. Elle est ralise dans latelier Quick Surface Reconstruction QSR du
logiciel CATIA. Dans cet atelier, des surfaces complexes sont cres avec un minimum de
NURBS (Non-Uniform Rational B-Splines). Mais, avant de crer la surface dsire, il est
important de vrifier le maillage gnr. Il est possible que les fichiers STL imports ou des
maillages gnrs prsentent certaines irrgularits que nous devons rsoudre afin de gnrer
des surfaces de bonne qualit:
-

le maillage gnr ne doit avoir ni sommets non-manifold (sommets partags par au moins
deux coques connectes), ni artes non-manifold (partages par plus de deux triangles),
le maillage gnr doit tre monocellulaire: il ne contient pas de zones non-connexes.

Il est intressant de noter que CATIA peut dtecter le maillage non-manifold, et dinformer
ainsi, avant de construire la surface, les dfauts qui empchent sa construction (Figure 3-9).
Nous devons alors liminer et corriger certains dfauts et imperfections locales. Aprs analyse
attentive et traitement du maillage polygonal gnr moyennant loutil implment par dfaut
dans le logiciel CAO-CATIA, nous pouvons construire, avec de puissantes capacits de
visualisation et d'analyse interactive la surface de singularit (Figure 3-10).

Figure 3-9: Message derreur pour les sommets non-manifolds dans la CAO-CATIA.

Etape 5. Vrification de la fidlit et de lexactitude de la construction de


surface construite associe aux poses singulires
La vrification de la concordance entre la surface construite et le nuage de points
correspondant aux poses singulires est une tape indispensable. Nous proposons dvaluer
les carts produits lors de la reconstruction de la surface de singularit entre les donnes de
rfrence (nuage de points associ aux configurations singulires) et les donnes du modle
CAO de la surface de singularit. Le logiciel CATIA offre des outils de cartographie pour
raliser ce type de vrification. La Figure 3-11 montre une cartographie des carts base sur
les fonctions danalyse de distance. Lanalyse de ces carts permet de valider cette approche
de construction.

105

Figure 3-10: Deux vues diffrentes du modle CAO de la surface de singularit parallle pour le
robot manipulateur plan 3-RPR de type-1 dans le Tableau 2-2, [Arrouk et al., 2011(a), 2012].

Figure 3-11: Analyse de la dviation entre le nuage de points et la surface de singularit reconstruite.

Grce la mthode propose, et en utilisant les puissantes capacits de visualisation de


CATIA, nous pouvons dterminer et reprsenter la surface tridimensionnelle de singularit
de type II (singularit parallle) inscrite lintrieur de lespace de travail en isolant toutes les
parties hors de ses limites (prenant en considration les limites articulaires des liaisons
106

prismatiques actionnes). Cette surface est illustre dans la Figure 3-12. Les lecteurs peuvent
se rfrer la Figure 3-2 et la Figure 3-4 pour comparer notre approche base CAO avec
les autres mthodes. Finalement, nous pouvons rsumer lapproche propose par
lorganigramme prsent dans la Figure 3-13.

Figure 3-12: Modle CAO de la partie de la


surface de singularit tant inscrite
directement dans lespace de travail du
robot manipulateur de type 3-RPR [Arrouk
et al., 2011 (a)], [Arrouk et al., 2012].

Figure 3-13: Organigramme pour la construction de la surface quadratique tridimensionnelle de singularit de


type II.

107

3.2.2 Analyse de la prcision de la construction


Dans cette section nous prsentons une analyse de linfluence des paramtres de
construction sur la prcision de la surface de singularit dans CATIA . Nous considrons les
deux paramtres de prcision suivants:
-

La dviation moyenne de la surface ou Mean surface deviation not par ,


Le paramtre de dtails de la surface, Surface details, not par . Nous pouvons
lappeler aussi le nombre de patches de surface de NURBS construite.

Le premier critre peut tre dfini par l'cart moyen entre la surface cre et le maillage initial
calcul sur tous les vertices du maillage polygonal gnr. Le second aide les concepteurs
augmenter ou diminuer le respect des dtails de la surface construite. Plus la valeur de ce
critre est leve, plus les dtails sont respects (la surface gnre sera beaucoup plus proche
du maillage dentre). A partir du maillage reprsent dans la Figure 3-8, nous avons
construit la surface de singularit en changeant les deux paramtres de construction. Dans les
Figure 3-14 et Figure 3-16 (a, b, c, d), nous prsentons la surface de singularit parallle et
galement les cartographies des carts entre les surfaces construites et les nuages de points de
rfrence.

(a-1)

(a-2)

(b-1)

(b-2)

Figure 3-14: Modles CAO des surfaces de singularit parallle et les cartographies associes pour les
paramtres = 0.5, = 250 (a (1, 2)), = 0.5, = 750 (b (1, 2)).

108

Nous constatons partir de ces figures, que si nous diminuons la valeur du premier paramtre
et que si nous augmentons en mme temps la valeur du deuxime paramtre alors, plus la
surface de singularit construite sera plus proche du nuage de points de rfrence. Le choix
des paramtres nest pas trs clair. Les carts les plus importants sont dans les zones les plus
complexes, o il y a une variation trs grande de la courbure de la surface.

Analyse de la dviation pour la surface (a-1).


Analyse de la dviation pour la surface (b-1).
Figure 3-15: Analyse de la dviation entre la surface de singularit et les nuages de points dentre
correspondant au lieu gomtrique des singularits.

(c-1)

(c-2)

(d-1)

Figure 3-16: Modles CAO des surfaces de singularit parallle et les cartographies associes pour
les paramtres = 0.1, = 10000 (d (1, 2)), = 0.05, = 30000 (c (1, 2)).

109

(d-2)

Analyse de la dviation pour la surface (c-1).


Analyse de la dviation pour la surface (d-1).
Figure 3-17: Analyse de la dviation entre la surface de singularit et les nuages de points dentre
correspondant au lieu gomtrique des singularits.

La Figure 3-15 et la Figure 3-17 illustrent les rsultats obtenus de lanalyse de la dviation
(carts) entre la surface de singularit construite dans lenvironnement CAO-CATIA et le
nuage de points dentre correspondant au lieu gomtrique des singularits pour le robot
manipulateur plan de type 3-RPR. Nous pouvons conclure que la surface de singularit
illustre dans la Figure 3-16 (d) reprsente la meilleure surface: pour cette surface la
dviation maximale est environ 0,5 [mm] pour seulement 0,06 % des points.
3.2.3 Dtermination des rgions libres de singularits
En coordonnes oprationnelles, la surface de singularit traverse lespace de travail
dfinissant une sorte de frontires intrieures. Elle peut dcouper cet espace en plusieurs
rgions distinctes ou connexes. Chacune de ces rgions est alors libre de singularits. Dans le
cas o ces frontires ne dcoupent pas lespace de travail en rgions connexes, il est alors
possible de dfinir des trajectoires reliant deux points quelconques de lespace de travail sans
passer par des singularits. Ce type de caractrisation, faite dans lespace oprationnel, a un
trs grand intrt pour la gnration des trajectoires. De nombreux travaux de recherche
peuvent tre mentionns sur le sujet de la dtermination de lespace de travail libre de
singularit. Nous pouvons citer le travail de [Gallant et al., 2002], o les auteurs ont abord
l'espace de travail libre de singularits en orientation constante du robot manipulateur 3-RPR
au moyen des algorithmes gntiques. Dans dautres travaux, la mthode doctree a t
utilise [Wenger et al., 1998], [Chablat, 1998], [Wenger et al., 2007]. Cette mthode donne
une modlisation volumique approximative des aspects libres de singularit (Figure 3-18).

(a)

(b)

Figure 3-18: Les aspects libres de singularit dans lespace de travail [Wenger et al., 2007].

110

Dans le travail de [Li et al., 2006], les auteurs proposent une mthode analytique pour calculer
les plus grands cylindres libres de singularits, ayant un axe parallle laxe dorientation de
la plate-forme mobile du robot de type 3-RPR. Cette mthode require des quations
complexes. Plus rcemment [Zein, 2007] a propos une autre technique numrique pour le
calcul de boites ayant une forme cubique ou paralllpipdique exemptes de singularits dans
lespace de travail articulaire. Pour les manipulateurs parallles spatiaux, nous pouvons
mentionner les travaux de [Li et al., 2007], [Jiang, 2008], et [Jiang et al., 2009]. Dans ces
travaux, des algorithmes numriques ont t dvelopps en vue d'obtenir les rgions libres de
singularits dans lespace de travail en position et en orientation de la plateforme de GoughStewart. Les approches proposes sont bases sur l'quation de la singularit issue du
dterminant de la matrice jacobienne parallle.
Dans cette section nous allons dvelopper une nouvelle technique gomtrique pour la
dtermination et la reprsentation des rgions de lespace de travail libres de singularits (si
elles existent). A partir du modle CAO de lespace de travail total tridimensionnel du robot
3-RPR et le modle CAO de la surface de singularit parallle tridimensionnelle, dtermins
prcdemment dans ce mmoire de thse, nous pouvons efficacement extraire les rgions
exemptes de singularit parallle de type II. Lapproche propose est implmente dans
lenvironnement CAO du logiciel CATIA. Elle sera illustre pour diffrentes versions du
robot 3-RPR prcises ci-dessous (Tableau 3-1):
-

Dans le premier cas dtude (I), la base fixe et la plateforme mobile forment des triangles
quilatraux.
Dans le deuxime cas dtude (II), la base fixe et la plateforme mobile forment des
triangles quelconques. Ce cas de gomtrie a t tudi dans plusieurs travaux de
recherche [Innocenti et al., 1992], [Chablat, 1998], [Zein, 2007], [Arrouk et al., 2011 (a)]
et [Arrouk et al., 2012].

Paramtres
gomtriques
du robot
manipulateur

3-RPR

Valeurs
numriques

Type du
robot
manipulateur
plan 3-RPR
tudi

Rayon
maximal
de la
rgion
annulaire

Rayon
minimal
de la
rgion
annulaire.

max

min

c2

20

II

32

10

Coordonnes
du point A2
de la base
fixe

Angle
de la
Plateforme
()

Coordonnes
du point A3
de la base
fixe

Taille de la
Plate-forme
Mobile

d2

c3

d3

l2

l3

20

10

17,32

10

10

60

15,91

10

16,54

20,84

50,1

Tableau 3-1: Paramtres gomtriques de conception des manipulateurs 3-RPR utiliss dans cette
tude.

Description de lapproche
Lapproche propose peut tre dfinie par les tapes suivantes:
Etape 1. Cette tape consiste superposer le modle CAO de lespace de travail total
tridimensionnel et le modle CAO de surface de singularit parallle du
robot manipulateur considr dans le mme environnement graphique.
Etape 2. Dans cette tape nous effectuons une coupe de lespace de travail par la
surface de singularit parallle construite. Cela nous permet dextraire les
zones de lespace de travail cartsien exemptes de singularits parallles, si
elles existent.
111

Nous allons illustrer cette approche par deux exemples dapplications:


1er cas dtude: la Figure 3-19 prsente le modle CAO de lespace de travail total du
robot manipulateur plan de type 3-RPR et galement le modle CAO de la surface de
singularit parallle. Dans cette figure, les plans de singularit qui correspondent = -, =
0, = sont omis, et ils seront pris en compte ultrieurement.

Figure 3-19: Modles CAO de la surface de singularit parallle et lespace de travail total du robot
manipulateur plan de type 3-RPR, voir Figure 3-3 pour comparer les deux surfaces de singularit.

La Figure 3-20 illustre notre procdure pour la dtermination des sous-espaces libres de
singularits qui constituent lespace de travail oprationnel total tridimensionnel. Dans le cas
o la surface de singularit ne coupe pas lespace de travail en plusieurs rgions distinctes, on
peut trouver des trajectoires permettant daller en tout point de lespace de travail en
contournant les singularits.

Figure 3-20: Dcoupage de lespace de travail total du robot manipulateur de type 3-RPR plan par la
surface de singularit parallle pour dterminer les sous-espaces libres de singularit.

112

Nous devons noter que pour ce type de robot tout le plan correspondant langle dorientation
= 0 de la plate-forme mobile est un plan singulier comme lillustre la Figure 3-21.

Figure 3-21: Modle CAO de lespace de travail et de la surface de singularit pour toutes les
orientations = [-, ] et pour = 0, pour des raisons de lisibilit les plans singuliers correspondent
= - et = sont omis.

Pour le manipulateur 3-RPR ayant la plate-forme et la base fixe sous forme de triangles
quilatraux, l'espace de travail est divis par la surface de singularit en quatre rgions libres
de singularits. Nous avons pour ce type de robot trois plans de singularits (ou deux, le
mme plan pour = - et = (vue la priodicit de lespace de travail total tridimensionnel
du robot manipulateur)): = 0 et = . Les quatre rgions libres de singularit sont prsentes
par la Figure 3-22.
En dehors la surface de singularit, nous avons deux rgions libres de singularits:
o La premire est dlimite par le plan = - et le plan = 0 nomme la rgion
(a) dans la Figure 3-22.
o La deuxime est dlimite par le plan =0 et le plan = nomme la rgion
(b) dans la Figure 3-22.
A lintrieur de la surface de singularit, nous avons galement deux rgions libres de
singularits:
o La premire est dlimite par le plan = - et le plan = 0 nomme la rgion
(c) dans la Figure 3-22.
o La deuxime est dlimite par le plan = 0 et le plan = nomme la rgion
(d) dans la Figure 3-22.
Nous remarquons que les courbes de singularits, en orientation constante, du robot 3-RPR
ayant une plate-forme et une base fixe sous la forme de triangles quilatraux, sont des
ellipses dgnres en cercles. De plus, les lieux gomtriques des centres des cercles
appartiennent une courbe hlicodale comme le montre la Figure 3-23. Le rayon de cette
hlice dans un plan projectif contenant le robot manipulateur est gal au rayon de la plateforme mobile et son centre gomtrique est le centre gomtrique de la base fixe triangulaire.
Cette constatation, qui peut tre prouve, permet une construction exacte de la surface de
113

singularit pour ce type de robots par une technique purement CAO sans passer par un
nuage de points dtermin analytiquement.

Figure 3-22: Modles CAO des aspects libres de singularits pour le robot manipulateur de type I
dans le Tableau 3-1, [Arrouk et al., 2011 (a)], [Arrouk et al., 2012].

114

Figure 3-23: Localisations des centres des sections circulaires de la surface de singularit sur une
hlice circulaire.

Nous appliquons maintenant notre approche au deuxime robot, cas (II) dans le
Tableau 3-1. La Figure 3-24 montre le modle CAO de lespace de travail de ce robot ainsi
que la surface de singularit parallle associe dans une mme reprsentation graphique. Nous
constatons travers cette reprsentation que la surface de singularit divise l'espace de travail
en deux parties distinctes et adjacentes. En outre, la surface de singularits est la frontire
commune entre les deux aspects libres de singularits. Chacun de ces deux sous-espaces
correspond l'un des signes possibles du dterminant de la matrice jacobienne donne par
lquation (3-8), alors qu la frontire entre les deux sous-espaces, la surface de singularit
parallle correspond une valeur nulle du dterminant [Macho et al., 2007]. La Figure 3-25
illustre la procdure applique dans loutil de CAO-CATIA pour la dtermination des sousespaces libres de singularits pour cette architecture. La Figure 3-26 reprsente le modle
CAO des aspects libres de singularits. Nous pouvons souligner galement que cette
reprsentation permet didentifier des zones de travail offrant une capacit dorientation
maximale: espace de travail dextre. Ce type danalyse est dune grande importance pour une
conception optimale de robots manipulateurs.

(a)

115

(b)

(c)

Figure 3-24: Modles CAO de la surface de singularit parallle (a), espace de travail total du robot
manipulateur (b), Modle CAO de lassemblage de la surface de singularit et lespace de travail,
pour le robot manipulateur de type-II dans le Tableau 3-1 [Arrouk et al., 2011 (a)], [Arrouk et al.,
2012].

(a)

116

(b)

Figure 3-25: Coupe de lespace de travail total du robot manipulateur plan de type 3-RPR par la
surface de singularit parallle pour dterminer les sous-espaces libres de singularits.

Figure 3-26: Modles CAO des aspects libres de singularits pour le robot manipulateur de type II
dans le Tableau 3-1, [Arrouk et al., 2011 (a)], [Arrouk et al., 2012].

117

Pour les deux cas dtude prsents auparavant, nous pouvons constater que les
aspects libres de singularit reprsentent les rgions solides dlimites par les frontires
engendres par les butes articulaires des liaisons prismatiques intgres dans les chanes
cinmatiques et les singularits parallles.
La superposition graphique des modles CAO de l'espace de travail total et de la
surface associe au lieu gomtrique des singularits parallles est un outil puissant et efficace
pour analyser lexploitabilit de lespace de travail. Cet outil permet doptimiser la conception
mcanique du robot par rapport la prsence de singularits et de gnrer des trajectoires qui
les vitent. De plus, cette approche base CAO permet dune manire interactive dvaluer
plusieurs configurations gomtriques des robots manipulateurs.
Cette technique est plus prcise par rapport dautres mthodes analytiques ou
algbriques par discrtisation. Elle reprsente une amlioration significative de la construction
de la surface de singularit ainsi que des rgions de l'espace de travail exemptes de
singularits. Cet outil danalyse peut tre complt par la dtermination et la reprsentation
des positions singulires dans lespace articulaire. Cette question sera traite dans la section
suivante.
3.3

Reprsentation des singularits dans lespace articulaire

Dans cette section, nous nous intressons la dtermination et la reprsentation, des


singularits dans lespace articulaire. En effet, lanalyse topologique de la surface associe
aux positions singulires dans lespace articulaire pourra tre considre comme un outil de
conception complmentaire. La surface tridimensionnelle associe aux positions singulires
dans lespace articulaire montre un intrt primordial pour les aspects suivants [Zein, 2007]:
-

la planification de trajectoires dans lespace de travail articulaire et le changement du


mode dassemblage sans passer par des singularits; cette surface montre clairement
les zones exemptes de singularit dans cet espace.
la conception de robots manipulateurs; cette surface constitue un outil intressant pour
la dfinition des butes articulaires du robot manipulateur.

Les configurations singulires ont t dtermines dans lespace articulaire en partant


du fait que les trois jambes du robot 3-RPR sont concourantes ou parallles dans [Zein, 2007].
Afin de rduire la difficult de rsolution de lquation relative la condition de singularit en
fonction des variables articulaires ( 1, 2 , 3) , lauteur a propos de rduire la dimension du
problme en considrant seulement des sections bidimensionnelles: en fixant une des trois
variables articulaires ( 1, 2 , 3) par exemple 1 et en calculant ensuite les variables 2 , 3
satisfaisant chaque condition de singularit.
Nous obtenons ainsi les singularits dans une section bidimensionnelle ( 2 , 3) de
lespace articulaire. Cette approche a t implmente dans le logiciel de calcul MAPLE .
Pour obtenir une reprsentation 3D de la surface de singularits dans lespace articulaire, ces
calculs ont t raliss pour une srie de valeurs trs proches de la variable ( 1) . Dans ce
travail, la fonction maillage de loutil de CAO-CATIA a t utilise comme le montre la
Figure 3-27. Un algorithme a t dvelopp permettant de tracer les courbes de singularits
par des plans de coupe dans l'espace de travail articulaire et de calculer ainsi les points de
cusp pour lesquelles trois solutions concidentes au modle gomtrique direct existent dans
lespace articulaire.
118

Figure 3-27: Surface de singularits dans lespace de travail articulaire pour plusieurs architectures
du robot manipulateur 3-RPR selon [Zein, 2007].

Nous pouvons citer galement le travail prsent dans [Macho et al., 2007]. Aprs
avoir dtermin la surface de singularit dans lespace de travail articulaire, les auteurs ont
montr comment certains robots manipulateurs parallles plans sont capables de changer de
mode dassemblage sans passer par une singularit. La Figure 3-28 (a, b) montre plusieurs
vues pour la surface de singularit dans lespace articulaire ainsi que des coupes de cette
surface Figure 3-28 (c).

(a)

(b)

(c)

Figure 3-28: Diffrentes vues de la surface de singularit dans lespace de travail articulaire (a, b),
coupes dans la surface de singularit dans lespace articulaire daprs (c) [Macho et al., 2007].

Ils ont montr aussi que, pour le robot de type-II dans le Tableau 3-1, la surface de
singularit parallle dans lespace cartsien ne sentrecoupe pas, et que l'espace de travail
oprationnel a t compltement divis en deux sous-espaces exempts de singularit. Par
contre, pour la surface de singularit dans lespace articulaire, il existe plusieurs rgions o la
surface sentremle et vrille de telle manire quelle sentrecoupe de nombreuses reprises en
divisant lespace de travail articulaire en plusieurs rgions ou sous-espaces.
Dans le but de dterminer le lieu gomtrique des singularits dans lespace articulaire du
robot manipulateur de type 3-RPR, lexpression analytique de condition de singularit
suivante est utilise:
(3-9)
g ( 1, 2 , 3) 0
En revanche, l'obtention dune telle quation est relativement complexe. Pour cette
raison les auteurs dans [Macho et al., 2007] ont propos une autre technique pour obtenir une
reprsentation des positions associes au lieu gomtrique des singularits dans lespace
articulaire. Cette mthode consiste utiliser le modle gomtrique inverse (MGI) du robot
manipulateur tudi. Ils ont effectu une transformation de la surface de singularit dans
l'espace de travail oprationnel vers lespace de travail articulaire, en dterminant limage,
point par point, par le MGI du nuage de points associ aux lieu gomtrique des singularits
dans lespace cartsien, comme lillustre la Figure 3-29. En fait, le nuage de points de
119

singularits obtenu par cette technique prsente des caractristiques topologiques trs
complexes, voir Figure 3-27, Figure 3-28 et Figure 3-29. Cela signifie que la construction de
la surface en se basant sur ce nuage de points sera une mission trs dlicate, mme avec une
trs bonne expertise dans lutilisation des ateliers surfaciques des logiciels CAO. En outre, il
sera trs difficile, en utilisant les mthodes de construction classiques des surfaces, dafficher
tous les dtails dissimuls lintrieur de cette surface, alors que la caractrisation de ces
parties internes est trs importante pour les concepteurs.
3.3.1 Ide cl de la mthode propose
Nous proposons une mthode qui permet de remdier la complexit topologique de
la surface de singularit dans lespace de travail articulaire. Cette mthode repose sur
lutilisation de la surface de singularit inscrite totalement lintrieur de lespace de travail
oprationnel du robot. Cela signifie que nous nutilisons pas la totalit de la surface (ou le
nuage de points) associe au lieu gomtrique des singularits de type II. Nous ne tenons pas
compte de parties situes en dehors de lespace de travail cartsien du robot. Ceci est ralis
conformment aux valeurs des variables articulaires fournies dans le Tableau 3-1. Dans cette
mthode nous profitons des fonctionnalits de loutil CAO-CATIA qui permettent de
rpondre notre objectif sans avoir recours des programmations compliques.

B
Modle
Gomtrique
Inverse.
(MGI)
(b)
(c)

(a)

Figure 3-29: Nuage de points singuliers dans lespace de travail cartsien (a), application du modle
gomtrique inverse (MGI) du robot (b), image du nuage de points dans lespace articulaire (c).

3.3.2 Description de la mthode propose


Nous pouvons dcrire la mthode propose pour reprsenter la surface de singularit dans
lespace articulaire par les tapes suivantes :
Etape 1: la dtermination de la surface associe aux poses singulires de type II
inscrites entirement dans lespace de travail cartsien total 3D du robot 3RPR.
Etape 2: la surface dtermine dans ltape 1 est divise en plusieurs sous-surfaces
de singularit; cette tape a pour objectif de faciliter, par la suite, la
construction de la surface de singularit dans lespace articulaire.

120

Etape 3: pour chacune des sous-surfaces obtenues nous effectuons une


numrisation 3D de manire rcuprer les coordonnes du nuage de
points associ.
Ces trois tapes sont excutes dans loutil de CAO-CATIA, via son atelier
surfacique.
Etape 4: aprs avoir obtenu les coordonnes des points pour toutes les soussurfaces, nous dterminons leurs images (une par une) dans lespace
articulaire par le MGI du 3-RPR. Cette tape est ralise dans MATLAB.
Etape 5: les nuages de points obtenus dans lespace articulaire sont exports dans
CATIA pour la construction de la surface de singularit dans cet espace.
La Figure 3-30 illustre le processus suivi pour la nouvelle dtermination et la reprsentation
de la surface de singularit dans lespace articulaire.

Figure 3-30: Mthodologie pour construire la surface de singularit dans lespace articulaire.

Application au robot 3-RPR:


Nous allons illustrer dans cette section la mthode propose travers deux ralisations du
robot 3-RPR correspondant aux paramtres gomtriques donns dans le Tableau 3-1. Nous
commenons par le robot ayant une base fixe et une plate-forme mobile sous forme dun
triangle quilatral, le robot de type-I dans ce tableau. La Figure 3-31 illustre notre approche
mentionne ci-avant.
121

Figure 3-31: Surface de singularit inscrite totalement dans lespace de travail cartsien du robot
manipulateur 3-RPR de type -I en plusieurs vues, [Arrouk et al., 2012].

Ensuite, une numrisation tridimensionnelle de chaque sous-surface a t applique pour


rcuprer les coordonnes de points associs chaque sous-surface (tape-3). Pour ces nuages
de points nous appliquons le modle gomtrique inverse du robot manipulateur tudi pour
dterminer les nuages de points correspondant aux positions singulires dans lespace
articulaire du robot (tape-4). Aprs, nous construisons la surface de singularit associe au
lieu gomtrique des singularits dans lespace articulaire du robot (tape-5). La Figure 3-32
illustre la nouvelle surface de singularit dtermine par la nouvelle mthodologie propose.

(b)

(a)

Figure 3-32: Modle CAO de la surface de singularit dans lespace de travail articulaire (a), vue de droite de
la nouvelle surface (b).

Nous allons maintenant, appliquer cette mthode au robot manipulateur 3-RPR de type-II dont
les paramtres gomtriques sont indiqus dans le Tableau 3-1. La Figure 3-33 illustre les
deux premires tapes de lalgorithme.

122

Figure 3-33: Surface de singularit inscrite totalement dans lespace de travail cartsien du robot
manipulateur 3-RPR de type-II en plusieurs vues, [Arrouk et al., 2012].

La numrisation tridimensionnelle de chaque sous-surface a t applique pour rcuprer les


coordonnes de points qui lui sont associes. Cette tape est illustre dans la Figure 3-34.

123

Figure 3-34: Numrisation des sous-surfaces de singularit dans lespace articulaire.

La Figure 3-35 montre la nouvelle surface de singularit dtermine par la nouvelle


mthodologie propose.

(b)

(a)

Figure 3-35: Surface de singularit inscrite totalement dans lespace de travail oprationnel du robot
manipulateur de type-II dans le Tableau 3-1(a), son image dans lespace articulaire (b).

124

Remarque: Nous avons gard les mmes couleurs pour reprsenter les soussurfaces de singularit dans lespace oprationnel (a) et leurs images respectives dans
lespace articulaire (b).

Figure 3-36: Diffrentes vues du modle CAO de lensemble de lespace articulaire du robot de type-II et la
surface de singularits dans son espace articulaire, [Arrouk et al., 2012].

Lobservation du modle CAO de lensemble de lespace de travail articulaire du robot


manipulateur de type-II et de la surface de singularit obtenue selon la dmarche propose,
Figure 3-36, permet de souligner les avantages suivants de notre technique:
Simplification significative de la dtermination de la surface de singularit dans
lespace de travail articulaire. Ce qui nous permet dapprofondir lanalyse de lespace
de travail dans lespace articulaire du robot manipulateur.
Amlioration de la reprsentation de cette surface par rapport aux autres
reprsentations telles que illustres dans la Figure 3-27 et Figure 3-28. Autrement dit,
cette mthode met en vidence compltement la structure interne des rgions libres de
singularits dans lespace de travail articulaire dune manire beaucoup plus visible
que celles mentionnes dans les autres travaux de recherche.

Figure 3-37: Une comparaison entre la mthode classique et la mthodologie propose pour la dtermination et la
reprsentation de la surface de singularit dans lespace de travail articulaire.

Faciliter la dtermination des sous-espaces libres de singularits dans lespace


articulaire du robot manipulateur. Cela reprsente un outil complmentaire daide la
conception, la planification et la gnration de trajectoires.

125

3.4

Analyse dans lespace articulaire

Pour complter notre contribution dans ce chapitre, nous proposons dans cette section
une nouvelle mthode pour lanalyse et la caractrisation des performances des robots
manipulateurs parallles plans dans lespace articulaire.
3.4.1 Nouvelle mthodologie pour la reprsentation de lespace de
travail articulaire
Dans cette partie, nous proposons de dterminer lespace de travail articulaire partir
de limage par le MGI de lespace de travail total cartsien tridimensionnel. Nous appliquons
cette transformation un nuage de points correspondant aux nuds du maillage par lments
finis ttradriques du volume de lespace oprationnel (Figure 3-38).
Ce maillage est ralis dans latelier Generative Part Structural Analysis GPSA
de CATIA. Cette technique nous permet dobtenir un nuage de points associ lespace de
travail articulaire beaucoup plus rapidement (en seulement quelques secondes) que les autres
mthodes telles que les mthodes analytiques et algbriques par discrtisation.

Maillage tridimensionnel de
lespace de travail dans
latelier
GPSA de CATIA.

(a)

(b)

Figure 3-38: Modle CAO de lespace de travail du robot manipulateur (a), modle CAO de lespace de travail
maill en utilisant loctree de type ttradre linaire (b).

Approche propose
Etape 1: Cette tape consiste effectuer un maillage 3D pour le modle de lespace
de travail du robot manipulateur de type 3-RPR .
Etape 2: Rcupration et acquisition des coordonnes des points des nuds du
modle maill de lespace de travail total tridimensionnel du robot
manipulateur tudi.
Etape 3: Cette tape consiste appliquer, dans loutil analytique de MATLAB, le
modle gomtrique inverse (MGI) du robot tudi sur la matrice
contenant les coordonnes des points de maillage 3D.

126

Figure 3-39: Le processus suivi pour obtenir lespace de travail articulaire au moyen de latelier
GPSA de CAO-CATIA.

La Figure 3-39 illustre le processus suivi pour la nouvelle dtermination,


reprsentation, et caractrisation de lespace de travail articulaire du robot manipulateur
laide de la nouvelle mthodologie base sur lutilisation du maillage 3D de lespace de
travail total cartsien du robot manipulateur. En se basant sur cette technique originale, nous
pouvons trouver efficacement et rapidement limage de toutes les parties distinctes libres de
singularits de lespace de travail oprationnel par le MGI. Cette technique peut tre
facilement tendue toutes les architectures des robots parallles plans ou spatiaux.
3.4.2 Application aux diffrents robots de type 3-RPR
Nous prsentons une application de la technique propose aux robots plans de type 3RPR ayant les paramtres gomtriques indiqus dans le Tableau 3-1. Nous avons montr
prcdemment que la surface de singularit parallle spare lespace de travail total du robot
de type-II en deux parties distinctes, comme le montre la Figure 3-26.
Tandis que la surface de singularit, pour le robot de type-I, divise son espace de
travail total tridimensionnel atteignable en quatre sous-espaces, comme illustr dans la Figure
3-22.
Nous pouvons trouver ensuite limage, par lapplication du MGI, de ces parties dans
lespace articulaire. Ltape 1 de notre approche consiste utiliser le mailleur tridimensionnel
de CATIA pour mailler le modle CAO de lespace de travail total oprationnel
tridimensionnel du robot manipulateur tudi. Ce maillage est de type octree avec des
ttradres linaires. La Figure 3-40 reprsente le modle maill pour les aspects libres de
singularits.
127

(a)

(b)

Figure 3-40: Maillage tridimensionnel de premier (a) et deuxime (b) aspects libres de singularits
parallles pour le robot-II dans le Tableau 3-1.

Figure 3-41: Maillage tridimensionnel pour les quatre aspects libres de singularits parallles pour le
robot de type-I dans le Tableau 3-1.

128

Nous rcuprons ensuite, suivant la deuxime tape de notre approche, les


coordonnes des points (nuds des lments, centres de gravit des lments) des solides
dfinis par les modles CAO qui correspondent aux sous-espaces libres de singularits. La
Figure 3-42 et la Figure 3-43 illustrent les rsultats de lapplication de cette tape pour les
sous aspects libres de singularits parallles pour les deux robots de type-II et le robot de
type-I respectivement.
Finalement, comme il est expliqu dans la troisime tape de cette approche, nous
appliquons laide de loutil analytique de MATLAB le modle gomtrique inverse MGI
du robot manipulateur tudi aux points obtenus dans ltape prcdente en vue de rcuprer
les nuages de points associs aux sous-espaces articulaires pour le robot parallle tudi.

Figure 3-42: Gnration dimages de maillage pour le premier et le deuxime aspect libre de singularits
parallles pour le robot de type-II dans le Tableau 3-1.

Figure 3-43: Gnration dimages de maillage pour les quatre aspects libres de singularits parallles pour le
robot de type-I dans le Tableau 3-1.

Superposition des rsultats obtenus sur la nouvelle surface de singularit


dans lespace articulaire
Dans les figures ci-aprs, nous superposons la surface de singularit dans lespace de
travail articulaire, dtermine et reprsente selon lapproche dcrite prcdemment et
illustre dans la Figure 3-30, avec le nuage de points correspondent aux images des aspects
(sous-espaces) libres de singularits (sous-espaces articulaires) dtermins et reprsents
suivant lapproche dcrite dans la Figure 3-39:
Pour le robot manipulateur plan 3-RPR de type-I ayant les paramtres gomtriques
figures dans le Tableau 3-1, nous obtenons les rsultats illustrs dans la Figure 3-44.

129

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

(f)

Figure 3-44: Modles CAO des superpositions de la surface de singularit dans lespace articulaire et
les nuages de points correspondants aux images de quatre aspects libres de singularit dans lespace
de travail articulaire pour le robot de type-I.

Figure 3-45: Modles CAO pour le nuage de points de lensemble articulaire et la surface de
singularit dans lespace de travail articulaire pour le robot de type-I.

Pour le robot manipulateur plan de type 3-RPR de type-II ayant les paramtres
gomtriques figurs dans le Tableau 3-1, nous obtenons les rsultats prsents dans
la Figure 3-46 et la Figure 3-47:

130

(a)

(b)

Figure 3-46: Modles CAO de la surface de singularit


dans lespace des configurations et les nuages de points
correspondant aux sous-parties du premier aspect libre de
singularit dans lespace de travail articulaire pour le
robot de type-II (a, b) et pour laspect complet (c).

(c)

(a)

(b)

Figure 3-47: Modles CAO de la surface de singularit


dans lespace des configurations et les nuages de points
correspondant aux sous-parties du deuxime aspect libre
de singularit dans lespace de travail articulaire pour le
robot II (a, b) et pour laspect complet (c).

(c)

131

Outre lanalyse de lespace de travail articulaire, lapproche propose permet de


dterminer le nombre de modes dassemblage du robot manipulateur tudi: les diffrentes
rgions qui sont spares par les surfaces de singularit dans lespace articulaire. En effet, en
considrant un plan projectif dintersection P paramtr par une distance D sur laxe
reprsentant la course 1, nous coupons la surface de singularit (dtermine par lapproche
illustre dans la Figure 3-30) par ce plan pour dterminer les courbes de singularit travers
lespace de travail articulaire, comme illustr dans les Figures 3-48 3-51. Pour le robot
manipulateur plan de type-II, les courbes sont reprsentes en bleu, rouge, vert et noir pour le
robot type-II dans la Figure 3-50 et la Figure 3-51. Elles partagent les diffrentes sections de
lespace de travail articulaire en plusieurs rgions libres de singularits. Nous nabordons pas
dans ce mmoire de thse une analyse descriptive dtaille propos des points de cusps car ce
sujet est prsent en dtail dans plusieurs travaux [Innocenti et al., 1992], [Zein, 2007],
[Wenger et al., 2009], [Coste et al., 2011].
La mthode propose, base sur loutil CAO-CATIA, facilite considrablement la
planification de trajectoires entre diffrents modes dassemblage. En effet, les techniques
dveloppes permettent aux concepteurs de prsenter toutes les parties libres de singularits
dans lespace de travail articulaire qui peuvent tre caches en raison de la complexit
topologique de cette surface. Cette mthode fournit un outil permettant galement de choisir
les valeurs des limites (butes) des articulations motorises. Nous pouvons vrifier partir de
cette tude que pour larchitecture ayant une base fixe et une plate-forme mobile sous la
forme de triangles quilatraux ne sont pas cuspidaux [McAree et al., 1999]. Nous ne pouvons
pas changer de mode dassemblage sans croiser une singularit parallle comme il est illustr
dans la Figure 3-49. Cette dmonstration est valide pour les manipulateurs parallles plans
de type 3-RPR ayant certaines conditions gomtriques telles que la similarit entre la base
fixe et la plate-forme mobile. Ces types de mcanismes sont nomms aussi les robots
analytiques, qui sont tudis en dtails dans [Kong et al., 2001]. Pour de tels mcanismes, il
nest pas possible de gnrer des trajectoires qui connectent deux modes dassemblage sans
franchir une singularit.

Figure 3-48: Vue en 3D pour le plan paramtr P qui coupe la surface de singularit dans lespace de
travail articulaire pour le robot de type-I.

132

Figure 3-49: Mthode CAO-Gomtrique pour la dtermination des courbes de singularit dans
lespace de travail articulaire du robot de type- I.

Figure 3-50: Vue en 3D pour le plan paramtr P qui coupe la surface de singularit dans lespace de travail
articulaire pour le robot-II.

133

Figure 3-51: Les courbes de singularit dans lespace de travail de configurations reprsentes sur la
surface de singularit dtermine par la mthode CAO-Gomtrique propose.

Dans la Figure 3-52 nous comparons les rsultats obtenus par notre technique CAOGomtrique avec ceux de lapproche analytique prsente dans [Zein, 2007] pour obtenir les
courbes de singularits dans lespace de travail articulaire et les points de cusps. Un intrt
majeur de notre technique CAO-Gomtrique est quelle permet aux concepteurs de localiser
les positions des points de cusps. Ces points apparaissent seulement dans lespace de travail
articulaire du robot manipulateur et plus prcisment ils se situent sur la surface de singularit
articulaire. Notre approche gomtrique est plus facile que lapproche de [McAree et al.,
1999] ou celle de [Zein, 2007] car nous navons pas besoin de dvelopper des expressions et
des quations algbriques compliques telles que celles utilises dans les travaux mentionns.
Remarque: En comparaison avec les travaux de [Zein, 2007], [Wenger, et al., 2009],
[Coste et al., 2011], nous nous apercevons quil manque quelques points de cusps dans
certaines sections de lespace de travail articulaire. Cela vient du fait que nous nutilisons que
la partie de la surface de singularit inscrite totalement dans lespace de travail du robot cest-dire les variables articulaires dans lintervalle [10, 32].
134

Figure 3-52: Comparaison entre les deux approches analytiques de [Zein, 2007] (a) et CAOGomtrique (b).

Lobservation de cette figure montre que nous avons obtenu le mme rsultat en
suivant lapproche gomtrique implmente dans loutil de CAO de CATIA que nous
avons illustr en dtail dans les sections prcdentes. Au niveau du temps de calcul, notre
approche prsente un avantage par rapport la mthode numrique de discrtisation. En effet,
le temps de calcul pour lobtention des images par le MGI des points issus du maillage
tridimensionnel des aspects libres de singularits dans lespace cartsien est trs faible. En
termes de prcision, la densit de points, notamment au niveau des frontires, est beaucoup
plus importante que celle obtenue par la mthode de discrtisation pour un temps de calcul
quivalent. Le Tableau 3-2 donne le temps de calcul pour obtenir limage de chaque partie ou
sous-partie (aspect) de lespace de travail du robot tudi. Il indique galement le nombre de
points associs chaque partie. Cette tude quantitative est ralise sur un ordinateur quip
dun processeur de type Intel Core2 Duo CPU E8400 @ 3.00 GHZ. La mmoire installe
(RAM) est de 4.00 Go dont (3.25 utilisable).
Partie maille.

Nombre de points

Temps de calcul (s)

2333285 points.

45,3

1234939 points.

27,3

1098346 points.

932399 points.
135

24,1

19,2

302540 points.

230667 points.

867679 points.

6,5
5,5

19,2

Tableau 3-2:Temps de calcul pour la transformation de nuages de points par le MGI.

Cette mthode nous permet dobtenir rapidement et en un temps de calcul trs limit
un nuage de points contenant environ deux millions de points, correspondant lespace de
travail articulaire du robot manipulateur.

(a)

(b)

Figure 3-53: Espace articulaire pour le robot-II par la mthode de discrtisation (a) et notre
approche propose laide de loutil CAO de CATIA (b).

Le nuage de points montr dans la Figure 3-53 (a) correspond lespace de travail
articulaire du robot manipulateur de type-II dans le Tableau 3-1, ce nuage est obtenu laide
de loutil numrique MATLAB. Ce nuage de points contient 649324 points. Pour lobtenir
nous avons eu besoin de 12,3504 heures sur le mme ordinateur dont les caractristiques sont
donnes prcdemment.
Daprs les informations fournies dans le Tableau 3-2, nous pouvons obtenir le nuage
de points correspondant lespace articulaire, Figure 3-53 (b), moyennant notre approche
illustre dans la Figure 3-39, en quelques secondes. Cela nous permet daffirmer que
lapproche propose, base sur lutilisation des fonctionnalits CAO, est beaucoup plus rapide
et plus prcise, notamment au niveau des frontires, que la mthode analytique par
discrtisation implmente directement dans loutil de calcul numrique MATLAB.

136

3.5

Un

cas spcial

du robot

manipulateur 3-RPR

pour

la

gnration de trajectoires
Les exemples analyss jusqu maintenant ne permettent pas de planifier des
trajectoires libres de singularit allant de 0 2. Pour le robot de type-I dans le Tableau 3-1,
la surface de singularit coupe lespace de travail en quatre aspects libres de singularit
dconnects compltement (cf. 3.2.3, Figure 3-22), ce qui rend la gnration de telles
trajectoires impossible. Dailleurs, la surface de singularit est entirement ferme et sans
aucun trou. Cela empche de passer dun aspect un autre sans franchir une singularit.
Quant au robot de type-II dans le Tableau 3-1, la surface de singularit spare lespace
de travail en seulement deux parties compltement dconnectes (cf. 3.2.3, Figure 3-26).
Pourtant, ces deux aspects exempts de singularit ne sont pas continus. Cela signifie quil ny
a aucune possibilit de gnrer une trajectoire partante de 0 et arrivant 2 sans passer par
une singularit de type II. Ce constat nous a donn la motivation de chercher une conception
spcifique qui permet de gnrer des trajectoires qui ne franchissent aucune singularit,
partant dune pose (x, y, 0) et arrivant une autre pose (x, y, 2).
Cette architecture est prsente dans la Figure 3-54 (b). Une architecture semblable,
juste par lalignement des trois points de la base fixe, est tudie dans plusieurs travaux [Du
Plessis, 2006 (a)], [Du Plessis, 2006 (b)], [Hay, 2006]. Dans ces travaux, larchitecture
tudie est celle montre dans la Figure 3-54 (a).

(a)

(b)

Figure 3-54: Deux architectures du robot 3-RPR, larchitecture tudie dans [Du Plessis, 2006 (a)]
(a), larchitecture que nous proposons (b).

Pour cette architecture propose, nous avons dtermin la surface de singularit


parallle et galement lespace de travail total tridimensionnel dans lenvironnement CAOCATIA en appliquant les approches proposes dans ce mmoire de thse. La Figure 3-55
illustre le modle CAO de la surface de singularit et lespace de travail total tridimensionnel
pour ce robot. Lanalyse topologique de la surface de singularit pour cette architecture
spciale montre lexistence de trous.

137

Figure 3-55: Modle CAO de la surface de singularit parallle et lespace de travail total du robot
manipulateur propos.

Figure 3-56: Modle CAO de la surface de singularit parallle montrant les trous.

Nous pouvons observer quil est possible de gnrer des trajectoires libres de
singularits dans les deux aspects libres de singularits en partant dune orientation = 0 et en
arrivant = 2 dune manire continue et sans passer par une singularit. Ces rsultats
rendent cette ralisation gomtrique du robot 3-RPR trs intressante par rapport
laccessibilit en orientation de leffecteur.
138

Figure 3-57: Les deux modes dassemblage libres de singularit pour cette architecture.

3.6

Discussions et conclusion

Malgr les dveloppements importants et rapides dans les domaines de la


conception de robots, les outils CAO semblent sous-exploits dans lanalyse et la
caractrisation des performances de robots manipulateurs structure parallle. Vu
lefficacit des mthodes sappuyant sur lutilisation de techniques CAOGomtriques que nous proposons dutiliser dans le but de caractriser diffrents
types despaces de travail de robots parallles plans et les surfaces de singularit,
nous pensons que ces outils gagneront lintrt des concepteurs de robots.
Dans ce chapitre de thse, nous avons prsent une nouvelle mthode pour la
dtermination et la reprsentation des lieux gomtriques des singularits
parallles des manipulateurs de type 3-RPR. La mthode propose pour la
construction de cette surface est base sur les techniques CAO implmentes dans le
logiciel CATIA. Les approches dveloppes dans cette tude permettent aux
concepteurs, dune part, lamlioration effective de la visualisation de la surface de
singularit par rapport dautres mthodes de discrtisation ou algbrique par
139

discrtisation. Dautre part, ces approches permettent aux concepteurs de faire une
analyse approfondie de lespace de travail en superposant le modle CAO de la
surface de singularit celui de lespace de travail total tridimensionnel du robot
manipulateur, dvelopp dans le deuxime chapitre de ce rapport de thse. En
ralit, la superposition gomtrique de l'espace de travail du manipulateur tudi
et la surface de singularit dans le mme graphe dans lenvironnement CATIA
offre aux concepteurs de robots la possibilit d'identifier dune manire simple et
efficace les rgions de l'espace de travail libres de singularits et doptimiser ainsi
les paramtres gomtriques du robot manipulateur.
La mthode gomtrique prsente dans ce chapitre peut tre tendue, moyennant
quelques adaptations, pour dautres architectures de robots parallles plans et
mme pour les robots spatiaux. Les approches ont t illustres en les appliquant
deux architectures diffrentes du robot manipulateur plan de type 3-RPR.
tant donn que l'espace de travail du robot manipulateur parallle est limit
et en plus quil est coup par des singularits, la planification et la gnration de
trajectoires travers lespace de travail est un enjeu important. Notre mthode
CAO-Gomtrique propose prsente des potentialits considrables pour gnrer
des trajectoires vitant les configurations singulires.
Pour faire face la complexit topologique de la surface de singularit dans lespace
articulaire, nous avons propos dans ce chapitre une mthode de construction base
aussi sur les fonctionnalits CAO de CATIA. Cette mthode permet de trouver la
surface de singularit inscrite compltement dans lespace de travail en ngligeant
toutes les poses singulires en dehors de lespace de travail cartsien. Cette nouvelle
approche nous permet, dune manire efficace et puissante:
-

une simplification de la dtermination de la surface de singularit dans


lespace de travail articulaire,
une amlioration de la visibilit de la surface de singularit dans lespace de
travail articulaire par rapport aux autres reprsentations [Zein, 2007] et
[Macho et al., 2007]. Nous avons superpos la surface de singularit
lespace de travail du robot manipulateur. Cette mthode met en vidence la
structure interne des rgions libres de singularits dans lespace articulaire
avec une bonne qualit de visualisation.

La dtermination et la reprsentation de lespace de travail articulaire du


robot manipulateur plan nest pas une mission simple raliser directement dans
un environnement CAO. Afin dy parvenir, nous avons propos dutiliser latelier
Generative Part Structural Analysis GPSA de CATIA pour une dtermination
de lespace de travail articulaire partir de lespace oprationnel du robot 3-RPR.
Cet atelier offre des utilits de maillage volumique utilises dans le calcul de
structures par lments finis et rcuprer les coordonnes de points nodaux. La
transformation par le MGI du nuage de points obtenu, correspondant lespace de
travail cartsien, donne trs rapidement des nuages de points relatifs lespace de
travail articulaire du robot manipulateur. La mme technique peut tre applique
aux aspects libres de singularits dans lespace cartsien.
Nous avons montr dans ce chapitre que nous pouvons galement identifier les
points de cusps sans avoir recours la rsolution du MGD. Toutes les approches
dveloppes dans ce chapitre de thse ont t illustres en les appliquant aux
140

diffrentes architectures de robot manipulateur plan de type 3-RPR. Finalement, en


intgrant ces techniques prsentes dans ce chapitre de thse dans loutil CAOCATIA, elles seront plus accessibles une utilisation industrielle.
Nous avons appliqu les approches gomtriques proposes dans ce chapitre
de thse sur une autre architecture: le robot manipulateur plan de type 3-RRR.
Ltude correspondant ces applications est illustre dans les annexes appartenant
ce chapitre de thse.

141

142

4. Techniques graphiques bases CAO pour l'analyse du


problme gomtrique direct (PGD) de robots manipulateurs
parallles plans (RMPPs)

Rsum et objectifs du chapitre


Ce chapitre est ddi un ensemble de techniques bases sur l'utilisation
d'approches gomtriques implmentes dans un environnement CAO, le logiciel
CATIA dans notre cas. Ces techniques ont pour objectif la rsolution du problme
gomtrique direct PGD, appel galement problme de la cinmatique directe
dans certains travaux de recherche, des robots manipulateurs parallles plans
(RMPPs). Nous soulignons, dans ce chapitre, l'importance de l'utilisation des outils
CAO-Gomtriques afin d'analyser et de caractriser les diffrentes performances
des mcanismes parallles plans. En outre, les techniques gomtriques proposes
permettent aux concepteurs de s'affranchir de certaines complexits mathmatiques
associes aux quations cinmatiques de tels mcanismes.
Encore une nouvelle fois, l'environnement de CAO, par ses diffrents ateliers
volumiques, surfaciques etc., prouve qu'il est un outil trs puissant et efficace pour
la programmation graphique et pour la manipulation et les traitements d'entits
gomtriques. L'efficacit des mthodes proposes est mise en vidence
principalement travers des exemples d'applications de robots parallles plans, en
particulier le robot 3-RPR. Aprs avoir rsolu le modle gomtrique direct de ce
mcanisme et dterminer les poses correspondant aux diffrents modes
dassemblage, nous montrons galement comment ce robot peut effectuer des
trajectoires exemptes de singularits de type II (singularit parallle) reliant
diffrents modes d'assemblage. Nous exposons aussi comment gnraliser et
appliquer ces techniques CAO-Gomtriques proposes, moyennant quelques
adaptations spcifiques, aux diffrentes architectures de robots parallles plans de
type 3-RRR, 3-PPR, etc.
Tous les algorithmes CAO-Gomtriques proposs pour rsoudre le PGD des RMPPs
sont mis en uvre dans l'environnement CAO-CATIA.

Sommaire
4.1

Introduction.

4.2

Mthode propose.

4.3

Planification de trajectoires.

4.4

Gnralisation de la mthodologie CAO-Gomtrique.

4.5

Discussions et conclusion.

143

4.1

Introduction

Mme si la rsolution du problme gomtrique direct (PGD) n'est pas indispensable


pour la commande des robots parallles, elle est trs utile pour la conception, la calibration et
la planification des trajectoires. La rsolution du PGD pour les manipulateurs parallles a t
traite abondamment dans les annes 90 par diffrents chercheurs [Merlet, 2005], [Gosselin et
al., 1992], [Pennock et al., 1992], [Collins, 2002], [Hayes et al., 2004], [Rojas et al., 2011]
Les diffrents travaux de recherche ont port sur des approches numriques bases sur la
transformation de l'ensemble d'quations non-linaires du PGD en un polynme avec une
seule variable (un polynme uni-variable ou mono-variable) d'ordre leve en utilisant des
techniques d'limination. Le modle gomtrique direct d'un robot manipulateur consiste
dterminer les positions et l'orientation (poses) du point caractristique de l'effecteur, fix
gnralement sur la plate-forme mobile, en fonction des dplacements finis des articulations
actionnes.
Dans le cas gnral, la solution du PGD d'un robot manipulateur parallle n'est pas unique,
c'est dire, il y a plusieurs manires d'assembler un manipulateur parallle pour des valeurs
donnes des variables articulaires actionnes. Ces configurations sont appeles les modes
d'assemblage du robot manipulateur [Merlet, 2005]. La formulation du PGD pour tous les
robots manipulateurs parallles conduit un systme algbrique non-linaire complexe, mme
dans le cas des robots parallles plans ayant trois degrs de mobilit [Hunt, 1978]. Ces
mcanismes peuvent avoir jusqu' six solutions diffrentes leur PGD [Hunt, 1983].
Ce chapitre traite le problme de la rsolution du PGD des robots parallles plans. Une
mthodologie gomtrique originale est propose, utilisant une rsolution graphique dans
l'environnement CAO en tant que cadre naturel pour dvelopper une telle approche. Il en
rsulte un algorithme efficace qui manipule des entits gomtriques gnres partir d'une
conception paramtrique des RMPPs. Il devient possible de dterminer rapidement et
prcisment les solutions du PGD de toutes les architectures des robots manipulateurs
parallles plans sans avoir recours aux dveloppements et programmation d'quations
algbriques complexes. L'outil dvelopp est une alternative trs pertinente aux calculs
mathmatiques complexes du PGD. L'algorithme mis en uvre est compos de quatre tapes
gnralisables tous les architectures de RMPPs.
En commenant par l'architecture du robot manipulateur parallle plan de type 3-RPR, une
solution gnrale bidimensionnelle graphique sera expose et illustre afin de comprendre
comment nous pouvons dterminer les diffrentes solutions du problme gomtrique direct
PGD associes aux diffrents modes d'assemblage pour cette structure de manipulateur plan.
Ensuite, une technique de rsolution gomtrique, base sur les fonctionnalits CAO, sera
propose. Elle permet une rsolution du PGD de robots manipulateurs parallles plans
RMPPs. Dans la troisime section, quelques applications numriques sont prsentes afin de
dmontrer l'efficacit de notre procdure CAO-Gomtrique. Nous montrons galement
comment exploiter cette approche gomtrique pour la planification de trajectoires libres de
singularit entre diffrents modes d'assemblages.
4.1.1 Mthodes de rsolution et modes d'assemblage
En gnral, il n'y a pas de solutions explicites du PGD pour les manipulateurs
parallles [Boudreau et al., 1998]. Plusieurs mthodes ont t proposes dans la littrature
dans le but de rsoudre le problme gomtrique direct des RMPPs de type 3-RPR: mthodes
144

polynomiales numriques, mthodes analytiques et les mthodes algbriques. Nous pouvons


citer par exemple [Gosselin et al., 1992], [Pennock et al., 1992], pour les mthodes
numriques, et [Hayes et al., 2004], [Collins, 2002] et [Chen, 2001] pour les mthodes
algbriques. Dans [Gosselin et al., 1992], [Pennock et al., 1992], les auteurs ont montr, de
faon indpendante que le PGD de ce robot manipulateur peut tre rduit la solution d'un
polynme caractristique de degr 6.
La formulation issue du travail de Gosselin [Gosselin et al., 1992] est devenue plus tard la
formule standard pour rsoudre le modle gomtrique direct pour le robot manipulateur
parallle plan de type 3-RPR [Rojas et al., 2011], [Rojas et al., 2010]. Cette approche
numrique consiste trouver une quation qui ne dpend que de l'angle d'orientation de la
plate-forme mobile, en liminant toutes les autres variables du systme d'quations.
Finalement, une substitution par la tangente du demi-angle, T, est effectue en vue de traduire,
dans les expressions polynmiales, les fonctions sinus et cosinus de : angle d'orientation de
la plate-forme mobile (T = tan (/2)).
Toutefois, cette substitution, d'aprs [Lipkin et al., 1985] et [Rojas et al., 2010] pose deux
problmes.
Le premier se rapporte au fait que tan (/2) est indtermine pour les valeurs de
gales .
Le second est li la difficult de trouver les autres racines du polynme survenant
conjointement avec la racine = .

Figure 4-1: Notations utilises dans le modle


cinmatique du robot manipulateur de type 3RPR 3-DLL.

Dans [Boudreau et al., 1995], les auteurs ont propos l'utilisation des algorithmes
gntiques pour rsoudre le modle gomtrique direct pour les RMPPs ayant trois degrs de
libert. En outre, dans [Rolland, 2006], l'auteur a prpos l'application des bases de Grbner.
Une mthode algbrique base sur l'emploi de l'algbre de Clifford de l'espace projectif a t
utilise dans le travail de [Collins, 2002] comme dans la Figure 4-2. Dans ce travail, le PGD
se rduit au problme de l'intersection de trois hyperbolodes circulaires.
Pour viter et contourner le problme qui est corrl la substitution de tangentes de
demi-angles, Husty a utilis la technique de la cartographie cinmatique kinematic mapping
[Husty, 1995] et [Husty, 2009] pour rsoudre le problme gomtrique direct des RMPPs
ayant trois chanes cinmatiques de type 3-RPR. Dans ce travail, l'auteur a utilis les
coordonnes homognes normalises pour obtenir un polynme sextique dcrivant la
trajectoire du mouvement de bielle, en considrant le problme des transformations pour les
145

angles . Toutefois, le polynme mono-variable dvelopp dans [Gosselin et al., 1992] ainsi
que dans [Hayes et al., 1999] ne pouvait tre appliqu qu'aux RMPPs possdant trois chanes
cinmatiques identiques [Hayes et al., 2004].
Pour cette raison, Hayes et Chen dans [Hayes et al., 2004] et [Chen, 2001]
respectivement ont tent d'utiliser une mthode algbrique et gomtrique base sur la
gomtrie de l'espace image afin de trouver un polynme mono-variable pour traiter les cas
des robots manipulateurs ayant des chanes cinmatiques symtriques et aussi des chanes
cinmatiques mixtes (non-identiques). Dans ces travaux, les auteurs ont prsent un outil
gomtrique et algbrique qui consiste laborer un ensemble d'quations de contraintes qui
peuvent tre utilis pour rsoudre les problmes cinmatiques inverses et directs de tous
les RMPPs qui ont trois jambes (symtriques et asymtriques) possdant trois degrs de
libert. Rojas a propos rcemment dans [Rojas et al., 2011], [Rojas et al., 2010], dans le but
d'viter tous les problmes corrls d'autres approches, un nouvel algorithme pour trouver
les solutions du PGD des RMPPs de type 3-RPR. Cette approche se porte sur l'ide de
traduire le problme gomtrique direct pour tre rsolu dans un problme quivalent tant
entirement dclar en termes de distances. L'utilisation de cette mthode permet d'obtenir,
en utilisant des arguments constructifs gomtriques, un polynme caractristique de degr
six, ce dernier est associ aucun systme de coordonnes en particulier; les coefficients de
tel polynme sont obtenus en utilisant les dterminants de Cayley-Menger. Le polynme
obtenu est gnr directement sans l'utilisation de la technique d'limination de variables, ni
la substitution des tangentes de demi-angles de l'orientation de la plate-forme mobile du robot
manipulateur.

Figure 4-2: Les diffrents modes d'assemblage du robot manipulateur plan de type 3-RPR d'aprs la
mthode algbrique de Clifford dans [Collins, 2002].

Plus rcemment, pour le robot parallle plan de type 3-RRR, Klt a prsent une
nouvelle mthode gomtrique pour l'analyse du problme gomtrique direct de ce type de
RMPPs [Klt, 2010]. Dans cette approche, l'auteur a utilis des algorithmes bass sur les
courbes Splines pour trouver de manire gomtrique les solutions du PGD. D'ailleurs, ce
mcanisme a un maximum de huit poses possibles pour le point caractristique de l'effecteur
pour des valeurs donnes des articulations pivots actionnes correspondent diffrents modes
d'assemblage [Tsai, 1999]. Dans le travail de [Sayd et al., 2003] les auteurs ont propos une
mthode algbrique-gomtrique pour rsoudre le PGD du robot de type Y-Star avec trois
degrs de libert en translation structure parallle. Moyennant cette mthode, ils ont
commenc par un raisonnement algbrique pour connaitre la nature topologique de la surface
146

atteignable par le point caractristique de l'effecteur. Ensuite, l'aide de CATIA, ils ont
construit ces surfaces de manire trouver leurs intersections. Pour dmontrer l'efficacit de
la mthode CAO-Gomtrique propose, nous considrons trois exemples de robots
manipulateurs parallles plans RMPPs: 3-RPR, 3-RRR, et 3-PPR.
4.1.2 Interprtation graphique des solutions du PGD de robots
parallles plans
Une comprhension approfondie de la problmatique lie la rsolution du modle
gomtrique direct des robots manipulateurs parallles plans RMPPs est une tape ncessaire
et indispensable dans le dveloppement des algorithmes permettant de rsoudre un tel
problme. Nous prsentons dans cette section une illustration de la rsolution du PGD du
RMPP de type 3-RPR. Pour ce mcanisme, si nous maintenons les valeurs des entres des
liaisons prismatiques motorises associes aux trois jambes A1B1, A2B2, A3B3 fixes sur les
valeurs 1, 2 et 3 respectivement, et si la jambe A3B3 est dtache, nous pouvons observer
que le sommet, reprsent par le point B3, de la plate-forme mobile du mcanisme quatre
barres ayant un seul degr de mobilit, trace dans le plan du mcanisme, une courbe
algbrique de degr six. Cette courbe sextique sera appele dans la suite courbe de bielle.
L'extrmit de la jambe dissocie, la troisime chane cinmatique A3B3 dans cet exemple, va
dcrire une courbe circulaire de rayon gal 3, centre sur le point A3 de la base fixe. Le
nombre d'intersections entre la courbe de bielle de degr 6 avec la trajectoire circulaire
reprsente le nombre de solutions du problme gomtrique direct pour le RMPP de type 3RPR. Il est noter que si nous changeons la valeur de 3, nous pouvons remarquer que le
nombre de points dintersection change pour une des valeurs suivantes: 0, 2, 4 ou 6, qui
correspondent au nombre de modes dassemblage pour ce type de manipulateur, (Figure 4-3).
Dans cet exemple, [Tancredi et al., 1999] a confirm que l'utilisation du thorme de
circularit de Bzout donne un nombre de solutions du PGD au maximum gale 12: six
solutions sont des points d'intersection imaginaires, par consquent, nous pouvons
conclure qu'il y a au maximum six solutions possibles du PGD pour RMPP de type 3-RPR
associes aux diffrents modes d'assemblage. L'architecture illustre dans la Figure 4-3 a les
paramtres gomtriques de conception prsents dans le Tableau 4-1. Le cercle (rouge)
dcrit le mouvement possible accessible par le point B3 de la troisime jambe lorsque celle-ci
est dissocie de la plate-forme mobile. La courbe de bielle est reprsente par la courbe
pointille. Cette courbe dcrit la trajectoire ralisable par le point B3 du mcanisme quatre
barres lorsque nous dconnectons la troisime chane cinmatique A3B3. Dans le cas gnral,
il n'y a pas d'expressions analytiques avec lesquelles nous pouvons exprimer les six modes
d'assemblage cartsiens en fonctions des varaibles articulaires motorises. La seule exception
de ce cas sont les robots analytiques tudis dans les travaux de [Gosselin et al., 1994 (b)],
[Rojas et al., 2010].
Paramtres
gomtriques
du robot de
type 3-RPR
Valeurs
numriques

2me
point de la
base fixe
A2

3me
point de la
base fixe
A3

Longueur
de la 1me
jambe

Longueur
de la 2me
jambe

Longueur de
la 3me
jambe

1 = ||A1B1||

2 = ||A2B2||

3 = ||A3B3||

c2

d2

c3

d3

14,98

15,38

12

15,91

10

Gomtrie
de la plate-forme
mobile.
l1 =

l2 =

l3 =

||B2B3||
16,54

||B1B2||
17,04

||B1B3||
20,84

Tableau 4-1: Paramtres gomtriques de conception pour le premier cas d'tude utilis pour appliquer notre
mthodologie CAO-Gomtrique: Rsolution du PGD pour le RMPP de type 3-RPR, o = 50.1.

147

Figure 4-3: Une solution graphique du PGD pour le robot de type 3-RPR montrant les six modes
d'assemblage. Ce robot dispose des paramtres gomtriques de conception exposs dans le Tableau
4-1.

4.2

Mthode propose

L'algorithme CAO-Gomtrique prsent dans ce paragraphe pour la rsolution du


problme gomtrique direct des robots manipulateurs parallles plans, qui est mis en uvre
dans l'outil de CAO-CATIA l'aide de son interface interactive de programmation
d'application, offre aux concepteurs une meilleure comprhension de la notion de modes
d'assemblage, et en particulier dans le but d'une meilleure exploitation de l'espace de travail
total tridimensionnel du robot manipulateur. En effet, la mthodologie gomtrique propose
permet d'une manire efficace de mettre en vidence des procdures gomtriques pour la
planification des trajectoires exemptes de singularit de type II connectant les diffrents
modes d'assemblage travers l'espace de travail total tridimensionnel atteignable par la plateforme mobile du robot manipulateur. En outre, la technique CAO-Gomtrique dveloppe
dans ce chapitre peut tre facilement, en effectuant quelques adaptations spcifiques, utilise
en vue de rsoudre le problme gomtrique direct de tous les types de RMPPs ayant
trois chanes cinmatiques et possdant trois degrs de libert, quelle que soit l'architecture
cinmatique ou l'actionnement de la jambe et mme pour les RMPPs asymtriques. Un des
avantages de notre mthodologie CAO-Gomtrique prsente dans ce paragraphe est qu'elle
permet aux concepteurs de dterminer directement et rapidement le nombre de mode
d'assemblage du robot manipulateur parallle plan. D'ailleurs, contrairement aux autres
mthodes numriques et algbriques que nous avons cites au dbut de ce chapitre, la
mthodologie CAO-Gomtrique nous donne la possibilit de rsoudre le PGD pour les
RMPPs et de dterminer les diffrents modes d'assemblage sans nul besoin de dvelopper des
quations compliques. Cela signifie qu'afin de trouver les solutions du PGD pour chaque
robot manipulateur tudi, nous devons effectuer cette tche en deux phases successives, tout
en se basant sur les mthodes numriques et algbriques classiques:

148

la premire consiste une analyse cinmatique de l'architecture du robot manipulateur.


la deuxime consiste dans le dveloppement des systmes d'quations non-linaires
qui sont en gnral trs complexes, comme nous pouvons le voir dans [Gosselin et al.,
1992], [Hayes et al., 1999], [Collins et al., 2002], [Rojas et al., 2010], [Rojas et al.,
2011].
Par ailleurs, dans la technique CAO-Gomtrique, il n'y a aucune ncessit de dvelopper
des systmes d'quations. Il suffit au concepteur de construire, dans un logiciel de CAO, les
surfaces accessibles et faisables par les chaines cinmatiques du robot manipulateur pour
dterminer par la suite les points d'intersections correspondant aux solutions des modes
d'assemblage du robot manipulateur tudi.
4.2.1 Motivations et ide principale
L'ide cl de notre approche est de considrer chaque jambe du robot parallle comme
tant une chane cinmatique srielle en l'isolant du reste du mcanisme. Lorsque les
paramtres des articulations motorises d'une chane cinmatique sont imposs, le point
caractristique E de l'effecteur va balayer un espace oprationnel tridimensionnel en x, y,
pour les manipulateurs plans, et six dimensions pour les robots manipulateurs spatiaux six
degrs de mobilit. Nous cherchons de construire les domaines atteignables par E attach
chaque chane cinmatique du manipulateur lorsque nous fixons les motorisations intgres
aux articulations. Nous verrons par la suite dans ce chapitre que les domaines faisables par le
point E pour un robot manipulateur de type 3-RPR constituent des surfaces intgres dans
lespace tridimensionnel. Lintersection de ces surfaces donne naissance aux points qui
reprsentent les solutions du problme gomtrique direct PGD associ ce type de robot
manipulateur plan structure parallle.
4.2.2 Nouvelle approche CAO-Gomtrique pour la rsolution du
PGD de robots parallles plans
L'approche propose est fonde sur l'utilisation des fonctionnalits CAO, et la
manipulation d'entits gomtriques, disponibles dans un logiciel tel que CATIA dans notre
cas (gnrations de courbes et surfaces, extrusions, oprations boolennes). Il est noter
que toutes les surfaces considres dans cette approche sont modlises par des surfaces de
type NURBS (Non-Uniform Rational B-Splines).
Notre algorithme gomtrique comprend essentiellement quatre tapes. Pour illustrer notre
algorithme, nous considrons le robot de type 3-RPR, ayant les paramtres gomtriques de
conception indiqus dans le Tableau 4-1.
Etape 1.

Les courbes ralisables par les extrmits des chanes cinmatiques


aprs la fixation des variables articulaires d'entre sont construites.

Cette tape consiste, pour une orientation donne de la plate-forme mobile du robot
manipulateur, construire la courbe atteignable par le sommet de chaque chane cinmatique
isole lorsque nous fixons les valeurs d'entres des articulations motorises. Pour le robot de
type 3-RPR, ces rgions sont des cercles lorsque les courses dans les liaisons prismatiques
motorises sont fixes, Figure 4-4.
Ces rgions circulaires sont centres sur les centres des premires liaisons rotodes passives,
dfinis par les points A1, A2 et A3 dans la Figure 4-3, et ont comme rayons les variables

149

articulaires 1, 2 et 3. Cette tape est ralise dans l'atelier Part Design de l'outil de la
CAO-CATIA.
Etape 2. Construction des trajectoires hlicodales gnriques.

Dans cette tape, nous construisons des courbes hlicodales gnriques reprsentant
le changement de direction du vecteur BiE lorsque l'angle d'orientation de la plate-forme
mobile du robot manipulateur varie de 0 2, o Bi (i =1, 2, 3) est l'extrmit des chanes
cinmatiques, E est le point caractristique de l'organe terminal (effecteur) (Figure 4-3). Ce
point se trouve dans une rgion circulaire dduite de la translation de la rgion circulaire
initiale par le vecteur BiE(), comme indiqu la Figure 4-4.
L'axe de cette courbe hlicodale est la normale au plan contenant le contour ralisable
par l'extrmit de la chane cinmatique, construite lors de la premire tape, qui passe
par le point A0 reprsent sur la Figure 4-4.
Cette courbe hlicodale a un rayon gal ||BiE|| et une hauteur de 2.
Cette tape est ralise dans l'atelier Generative Shape Design GSD de CATIA. Pour les
trois jambes du robot, nous devons mettre en place, de faon indpendante, trois trajectoires
hlicodales gnriques.
Etape 3. Gnration des surfaces de balayage faisables par le point
caractristique E de l'effecteur associ chaque chane cinmatique
pour toutes les orientations de la plate-forme mobile

Cette tape permet de gnrer les surfaces balayes par le point caractristique E de
leffecteur associ chaque chane cinmatique pour toutes les orientations de la plate-forme
mobile. Afin de construire en permanence la surface produite par chaque chane cinmatique
qui corresponde toutes les orientations de la plate-forme mobile du robot manipulateur, une
opration de balayage est applique. Cette opration consiste extruder la rgion cre dans
l'tape 1 (une rgion circulaire pour un robot de type 3-RPR), pour une orientation donne de
la plate-forme et aprs excution d'une translation par le vecteur BiE (i = 1, 2, 3), le long de la
trajectoire hlicodale gnrique mis en place dans l'tape 2 (Figure 4-4, Figure 4-5).
La troisime tape est ralise galement dans l'atelier Generative Shape Design GSD de
CATIA. Elle est applique de faon rptitive toutes les rgions atteintes par les extrmits
des trois chanes cinmatiques du robot manipulateur comme le montre la Figure 4-7
et Figure 4-8 pour le robot manipulateur plan de type 3-RPR.
Remarque: Les surfaces cres lors de cette tape seront dsignes par le terme de
Surface hlicodale cercle: (Surface cyclique hlicodale) ou Colonne torse. En
effet, ces surfaces rsultant du mouvement continu d'un cercle (dans le plan
horizontal) le long d'une trajectoire hlicodale continue ayant un axe perpendiculaire
au plan contenant la courbe dcrite par le point caractristique de l'effecteur pour une
orientation constante (rgion circulaire pour le robot 3-RPR).
Observation: Il convient de souligner que le choix de la position du point
caractristique E de l'effecteur a une influence sur la forme des surfaces gnres. En
effet, si E est fix sur le centre de l'une des articulations rotodes reprsentes par les
points Bi (i = 1, 2, 3), alors la surface n'est plus hlicodale cercle mais cylindrique
(Figure 4-7). Par exemple, supposons que le point E est fix au centre de la liaison
150

rotode passive B3, la surface hlicodale cercle produite par cette chane
cinmatique A3B3 sera dgnre une surface cylindrique circulaire. En effet, dans
ce cas le rayon de la trajectoire hlicodale pour cette jambe est ||B3EE||= 0. La
hauteur de cette surface cylindrique reprsente l'amplitude dorientation de la plateforme mobile du robot manipulateur.

Figure 4-4: Procdure afin d'obtenir la surface hlicodale cercle qui dcrit le mouvement faisable
par le point E caractristique de l'effecteur, la rgion circulaire avant et aprs application de la
translation. Vue 3D en perspective de la trajectoire hlicodale gnrique utilise pour la construction
de la surface balaye par une chane cinmatique du robot manipulateur plan de type 3-RPR.

Figure 4-5: Diffrentes vues de la courbe de trajectoire gnrique hlicodale utilise pour la
construction de la surface de balayage pour une chaine cinmatique, diffrentes vues de la surface
balaye pour une jambe du RMPP de type 3-RPR.

151

Etape 4. Dtermination des points communs (x, y, ) associs aux diffrent


modes d'assemblage pour le robot manipulateur parallle plan tudi.

Cette tape consiste la dtermination des points d'intersections des trois surfaces
obtenues prcdemment. Ces points de coordonnes (x, y, ) constituent les solutions du PGD
correspondant aux diffrents modes d'assemblage pour le robot manipulateur parallle plan
tudi.
Cette tape est ralise par des oprations boolennes de type intersection. Nous utilisons
cet effet l'atelier Generative Shape Design GSD de CATIA.
D'ailleurs, nous pouvons dterminer ces points en utilisant une de ces deux faons
diffrentes:
Premire mthode: une fois que nous avons gnr les trois surfaces Sscew1, Sscew2, Sscew3,
nous excutons une opration d'intersection entre deux surfaces, Sscew1, Sscew2 afin de
dterminer leur courbe d'intersection note C1, 2:
C1, 2 = Sscew1 Sscew2.
Ensuite, nous ralisons une deuxime opration d'intersection entre la surface restante
Sscew3 et la courbe rsultante lors de l'intersection prcdente C1, 2. Les points (x, y, )
obtenus dans cette tape reprsentent, dans l'espace 3D, les diffrentes solutions du PGD,
et donc les modes d'assemblage du robot. L'ensemble de ces points est not PAss-M.
PAss-M = Sscew3 C1, 2
La deuxime mthode consiste dterminer deux courbes d'intersection en considrant
deux deux les surfaces obtenues dans ltape 3.
Sscew1 Sscew2 = C1, 2.
Sscew2 Sscew3 = C2, 3.
Nous effectuons ensuite une opration dintersection entre les courbes obtenues ci-dessus
pour trouver les points (x, y, ) associs aux diffrents modes d'assemblage. Nous
trouvons le mme ensemble de points que la premire mthode:
C1, 2 C2, 3 = PAss-M.
Ces deux procdures sont illustres par la Figure 4-6.
Remarque: La mthode CAO-Gomtrique propose, base sur ces quatre tapes,
peut tre tendue toutes les architectures de robots manipulateurs
parallles plans ayant trois degrs de libert, comme nous le verrons
ultrieurement dans ce chapitre.

152

4.2.3 Exemples d'applications


Maintenant, quelques exemples d'application seront prsents dans cette section et
suivis par des illustrations numriques dans le but de dmontrer l'efficacit de notre
dmarche CAO-Gomtrique. Afin de prouver la fiabilit de notre technique, nous proposons
de dterminer l'image par le MGI de chaque point associe un des diffrents modes
d'assemblage trouvs comme solutions du PGD.
Nous appliquons le MGI sur une matrice contenant les coordonnes (x, y, ) et nous
comparons les rsultats obtenus avec les valeurs des variables articulaires d'entre 1 et 2 et
3 utilises dans le calcul des solutions du PGD.
Premier cas d'tude
Nous considrons le robot de type 3-RPR ayant les paramtres gomtriques donns
dans le Tableau 4-1. Ce robot a t tudi dans plusieurs travaux de recherche [Merlet, 2005],
[Gosselin et al., 1992], [Innocenti et al., 1992], [McAree et al., 1999], [Macho et al., 2007],
[Arrouk et al., 2011 (a)] et [Arrouk et al., 2012]. Si nous appliquons les tapes de notre
algorithme CAO-Gomtrique prsent dans la section prcdente sur cette architecture, nous
obtenons un ensemble de coordonnes cartsiennes associes aux diffrents modes
d'assemblage pour cette architecture.
Il convient de mentionner que cette conception a six modes d'assemblage diffrents prsents
en projection dans le plan (x, y) et en vue 3D dans la Figure 4-9. Dans ce cas d'tude, le point
caractristique E de l'effecteur se situe au centre de la deuxime articulation rotode, le point
B3, de la troisime chane cinmatique reprsent par A3B3 dans la Figure 4-3.

Figure 4-6: Deux procdures afin de dterminer les diffrentes solutions du PGD pour le RMPP de
type 3-RPR.

153

Figure 4-7: Intersection de toutes les surfaces atteignables par le point caractristique E de l'effecteur
connect chaque jambe pour le RMPP de type 3-RPR.

Figure 4-8: Diffrentes vues des surfaces atteignables par le point caractristique E de l'effecteur
connect chaque jambe et de leurs intersections pour la rsolution du PGD.

154

Figure 4-9: Vues 3D et 2D des six solutions du problme gomtrique direct (modes d'assemblage)
pour le RMPP de type 3-RPR ayant les paramtres gomtriques montrs dans le Tableau 4-1.

Nous pouvons noter que pour les valeurs des variables articulaires choisies, le robot 3-RPR a
six modes d'assemblage. Un simple changement dans ces valeurs, en raison de l'agilit de
notre modle CAO-Gomtrique paramtr, fait passer ce nombre 0, 2 ou 4, ce qui montre
l'intrt du paramtrage utilis.

155

La Figure 4-10 illustre la rsolution du problme gomtrique direct PGD du robot 3RPR ayant les mmes paramtres gomtriques de conception reprsents dans le Tableau 41. Cependant, nous choisissons cette fois-ci le point B1, le centre de la deuxime articulation
rotode passive de la premire chane cinmatique reprsent par A1B1, comme point
caractristique de l'effecteur. La Figure 4-10 montre en outre les projections de la courbe 3D
dintersection de deux surfaces sur trois plans projectifs XOY, XOZ, YOZ. La projection de
cette courbe dans le plan XOY donne ce qui est connu sous le nom de courbe de bielle.

Figure 4-10: Application de la technique CAO-Gomtrique pour rsoudre le PGD pour le RMPP de
type 3-RPR, o B1 est considr comme le point caractristique de l'effecteur.

Deuxime cas dtude


Nous avons choisi une architecture trs particulire du robot 3-RPR, afin de dmontrer
l'efficacit de la technique CAO-Gomtrique pour la rsolution du PGD de RMPPs. Cette
architecture est nomme manipulateur analytique. Pour ce type de manipulateur, nous
pouvons obtenir un polynme caractristique de degr infrieur ou gal quatre [Kong et al.,
2001]. Les RMPPs analytiques ont attir beaucoup d'attention de la part des chercheurs. Le
RMPP analytique que nous avons choisi est le mme tudi dans [Kong et al., 2001] et [Rojas
et al., 2011]. Ce mcanisme de type 3-RPR est caractris par une base fixe et une plate-forme
semblable: en termes de paramtres gomtriques, la contrainte de similitude implique les
relations suivantes entre les diffrents paramtres gomtriques de conception [Rojas et al.,
2011]:
||B1B2|| = k ||A1A2||, ||B2B3|| = k ||A2A3||, et ||B1B3|| = k ||A1A3||, avec k > 0.
Les paramtres gomtriques du robot tudi sont indiqus dans le Tableau 4-2. La Figure 411 illustre la rsolution de son modle gomtrique direct par notre algorithme CAOGomtrique propos.
156

Figure 4-11: Diffrentes vues des surfaces atteignables par le point caractristique de l'effecteur
connect chaque jambe pour le RMPP de type 3-RPR et leurs intersections pour la rsolution du
PGD pour le robot manipulateur ayant les paramtres de conception exposs dans le Tableau 4-2.
Paramtres
gomtriques
du robot de
type
3-RPR
Valeurs
numriques

2me
point de
la base
fixe A2

Longueur
de la 1me
jambe

Longueur
de la 2me
jambe

Longueur
de la 3me
jambe

1 = ||A1B1||

2 =
||A2B2||

3 =
||A3B3||

c2

d2

c3

d3

44

21

40

17,3205

10

3me
point de la base
fixe A3

Gomtrie de la plate-forme
mobile du robot
manipulateur

l1 =

l2 =

l3 =

||B1B2||

||B1B2||

||B1B3||

10 5 2 3

20

10

Tableau 4-2: Paramtres gomtriques de conception pour le premier cas d'tude utilis pour appliquer notre
mthodologie CAO-Gomtrique pour la rsolution du PGD du RMPP de type 3-RPR.
Pour le premier cas d'tude, correspondant aux paramtres gomtriques du Tableau

4-1, le robot de type 3-RPR possde six modes d'assemblage:


Numro de la
solution
1
2
3
4
5
6

-8,7266
-5,4856
-14,8961
-13,4202
14,9201
14,6739

12,1756
-13,9354
1,5824
-6,6556
-1,3379
-3,0126

Orientation de la plate-forme
mobile (rad)
-0,9869
-0,0473
0,2453
0,5856
1,0016
2,1329

Tableau 4-3: Les rsultats numriques obtenus en appliquant notre approche CAO-Gomtrique
pour le RMPP de type 3-RPR (premier cas d'tude).

Les rsultats obtenus associs aux valeurs articulaires en utilisant le MGI sont reprsents
dans le Tableau 4-4 ci-aprs:
Numro
de la
solution
1
2
3
4
5
6

1
Algorithme
CAO
14,980002
14,980000
14,980000
14,980000
14,980001
14,980000

2
Valeur
objectif
14,98
14,98
14,98
14,98
14,98
14,98

Algorithme
CAO
15,380005
15,380104
15,379979
15,379999
15,379960
15,379994

Valeur
objectif
15,38
15,38
15,38
15,38
15,38
15,38

3
Algorithme
CAO
12,000068
12,0000197
11,999981
12,000002
12,000026
12,000115

Valeur
objectif
12
12
12
12
12
12

Tableau 4-4: Les rsultats des variables articulaires partir du Tableau 4-3 en utilisant le modle
Gomtrique inverse (MGI) du robot manipulateur 3-RPR ayant les paramtres exposs dans le
Tableau 4-1.

157

Pour le deuxime cas d'tude, l'architecture analytique du manipulateur plan de


type 3-RPR ayant les paramtres gomtriques exposs dans le Tableau 4-2. Ce robot
a quatre modes d'assemblage:
Numro de la
solution
1
2
3
4

1,0163
-0,7945
1,4503
1,9805

1,7225
1,8354
1,3772
-0,2785

Orientation de la plateforme mobile (deg)


87,955
-87,957
-93,830
93,828

Tableau 4-5: Les rsultats numriques obtenus en appliquant notre approche CAO-Gomtrique
pour le RMPP de type 3-RPR (deuxime cas dtude).

Les rsultats obtenus associs aux valeurs articulaires en utilisant le MGI sont donns dans le
Tableau 4-6 ci-aprs:
Numro
de la
solution
1
2
3
4

1
Algorithme
CAO
2,000
2,000
2,000
2,000

2
Valeur
objectif
2
2
2
2

Algorithme
CAO
43,999797
44,00005
44,00018
43,999965

3
Valeur
objectif
44
44
44
44

Algorithme
CAO
20,999734
21,000108
21,000203
20,999894

Valeur
objectif
21
21
21
21

Tableau 4-6: Les rsultats des variables articulaires partir du Tableau 4-5 en utilisant le modle
Gomtrique inverse (MGI) du robot manipulateur 3-RPR ayant les paramtres exposs dans le
Tableau 4-2.

Note: Les carts (dviations) entre les rsultats numriques obtenus au moyen de notre
algorithme gomtrique et les valeurs objectifs sont dus au fait que toutes les courbes et les
surfaces modlises dans CATIA sont approches par des courbes Splines et des surfaces
NURBS.
En effet, les courbes B-Splines sont dfinies par un polynme dcrit par des morceaux
(piecewise polynomial): ils consistent en des sections spares de polynme qui sont
assembles en des positions appels nuds [Cashman, 2010].
En ce qui concerne les surfaces NURBS, elles sont la forme standard dominante pour la
Conception Assiste Gomtrique par Ordinateur (CAGO). En raison de leur stabilit, leur
flexibilit et leurs proprits de modifications locales, ces surfaces sont utilises dans de
nombreuses applications d'ingnierie pour reprsenter des corps et des pices complexes en
terme de topologie. En outre, l'utilisation de ces surfaces est trs efficace car elle permet aux
concepteurs d'utiliser un petit nombre de patchs pour la modlisation de topologies
complexes, ce qui exige trs peu de mmoire et de temps de calcul [Cashman, 2010], [Zhao et
al., 2008]. Les surfaces NURBS sont construites partir de B-Splines [Hughes et al., 2005],
elles sont gnres gnralement partir dune srie de courbes, elles sont calcules en
utilisant une quation polynomiale paramtrique qui dfinit la forme de la surface. Dans le
but de saccommoder la topologie souhaite, une opration dadaptation est ncessaire. Mais
cette opration dpend de plusieurs paramtres tels que: les valeurs des nuds, des poids,
et des points de contrle. A noter que la gomtrie de la surface NURBS suit les points de
contrle. Les poids dterminent la forme locale de la surface tandis que les points de contrle
dterminent la forme globale de cette surface [Leal et al., 2007]. Par consquence, pour toutes
ces raisons, il y a quelques erreurs prvisibles et invitables.
Remarque 1: Chaque vertex de la surface peut avoir un facteur qui influence la
courbe; cette influence est dsigne par le terme de poids.

158

Remarque 2: Nous avons mis dans les annexes associes ce chapitre les rsultats
numriques obtenus via dautres mthodes prsentes dans les diffrentes
travaux de recherche pour donner au lecteur la possibilit de comparer
notre approche CAO-Gomtrique avec les autres mthodes.

4.3

Planification de trajectoires

Dans cette section, une analyse sera mene, dans lenvironnement CAO de
CATIA, sur la manire dont nous pouvons gnrer et planifier des trajectoires reliant les
diffrents points associs aux modes d'assemblage du robot manipulateur de type 3-RPR sans
franchir une configuration singulire. Pour accomplir cette tche, nous prenons en
considration les paramtres gomtriques de conception exposs dans le Tableau 4-1.
Toutefois, nous utilisons cette fois-ci d'autres valeurs d'entres pour les articulations
prismatiques actionns comme suit:

1= ||A1 B1||=17,2= ||A2 B2||=28, 3=||A3 B3||=26, 44


Le mcanisme utilis ici pour illustrer nos approches est le robot 3-RPR dont l'espace
de travail oprationnel total tridimensionnel est dcoup en deux parties spares par sa
surface de singularit parallle [Wenger et al., 1998], [Wenger et al., 1997 (b)], [Macho et al.,
2008], [Arrouk et al., 2011 (a)], [Arrouk et al., 2012] comme il est montr dans la Figure 412. En effet, dans [Hunt et al., 1993] il a t soulign que pour un RMPP de type 3-RPR, afin
de planifier une trajectoire ou un mouvement partir d'un mode d'assemblage ou un autre, la
plate-forme mobile de ce mcanisme devrait traverser une configuration singulire.
Pourtant, en utilisant une approche numrique, [Innocenti et al., 1992] a confirm
que cette affirmation n'est pas valide dans le cas gnral. Dans ce travail, l'auteur a dmontr
la possibilit de planifier des transitions non-singulires entre les diffrents modes
d'assemblage. Cela signifie que nous avons la possibilit, pour certaines conceptions et pour
des valeurs spcifiques de valeurs d'entres pour les liaisons actionnes, de gnrer des
trajectoires sans franchir de configurations singulires.
Dans le mme contexte, en utilisant la mthode algbrique par discrtisation (octree),
Wenger et Chablat dans [Wenger et al., 1998], [Chablat et al., 1998] et [Wenger et al., 1997
(a)] ont introduit, pour les RMPPs de type 3-RPR, 3-RRR, la notion des domaines d'unicit
qui peuvent tre dfinis comme tant les rgions les plus grandes appartenant l'espace de
travail total du robot manipulateur parallle plan associ un mode d'assemblage unique (il y
a unicit des solutions du modle gomtrique direct).
Plus tard, [Macho et al., 2007], [Zein et al., 2006], et [Zein et al., 2008] ont donn plus
d'explications sur la faon dont il est possible d'effectuer une trajectoire exempte de
singularit en excutant une transition entre diffrents modes d'assemblage pour les RMPPs
de type 3-RPR. L'ide principale de la mthode prsente dans l'ensemble de ces travaux de
recherche est fonde sur l'identification des points dans l'espace articulaire, pour lesquelles
trois solutions du PGD sont coalescentes. Ces points, qui se trouvent dans l'espace de travail
articulaire, sont dsigns par le terme de points cuspidaux [Innocenti et al., 1992]. L'existence
de tels points particuliers permet de raliser des trajectoires libres de singularit en
contournant les points cuspidaux dans le but de planifier une trajectoire partant d'une solution
du PGD l'autre sans rencontrer aucune singularit. Nanmoins, tous ces travaux de
recherche impliquent certaines difficults:

159

Ils n'ont pas pris en compte les limitations sur les articulations prismatiques motorises
pour le robot manipulateur parallle plan de type 3-RPR.
En plus, nous sommes obligs moyennant lapproche prsente dans ces travaux, de
construire l'espace de travail articulaire associ au robot manipulateur tudi,
Ensuite de dterminer les coordonnes des points cuspidaux.
Dans le but de gnrer des trajectoires exemptes de singularits connectant plusieurs modes
d'assemblage, Zein et al, et Macho et al ont introduit la notion d'espace de configuration rduit
pour l'analyse des configurations de singularits parallles du RMPP de type 3-RPR [Zein et
al., 2006], [Macho et al., 2008]. Cet espace constitue une surface tridimensionnelle. Pour un
tel espace, une variable articulaire d'entre associe une des trois articulations prismatiques
motorises est maintenue constante.
Ensuite, une variable de sortie (une des variables de l'espace cartsien), telle que l'angle
d'orientation de la plate-forme mobile, est trace en fonction des autres variables d'entre,
non-constante, des articulations prismatiques actionnes. Cet espace hybride est utilis afin de
dmontrer les transitions non singulires lors de la planification des trajectoires de
changement des modes d'assemblage [Zein et al., 2006], [Macho et al., 2008]. Ils ont, en
outre, effectu des sections dans l'espace de travail articulaire contenant les surfaces de
singularits articulaires pour des explications supplmentaires sur la gnration des
trajectoires reliant des diffrentes modes d'assemblage exemptes de singularit.
Plus rcemment, Husty dans [Husty, 2009] a propos une nouvelle approche base sur
l'introduction d'un nouveau concept connu sous le nom de l'espace de limage cinmatique
Kinematic Image Space, dans lequel l'auteur a prsent la surface de singularit du RMPP
de type 3-RPR.
La reprsentation algbrique de la surface de singularit dans l'espace de l'image cinmatique
permet de prouver que tous les RMPPs de ce type ont la proprit de gnrer des mouvements
non-singuliers lors du changement de modes d'assemblage. Dans ce travail, une observation
trs importante a t faite en fonction de la forme de la surface de singularit: il est possible
de gnrer de deux manires diffrentes des trajectoires non singulires reliant deux solutions
du problme gomtrique direct:
La premire trajectoire est planifie travers le trou (si existence dun tel trou).
La deuxime trajectoire est gnre autour de la surface de singularit (surtout que la
surface de singularit pour le robot 3-RPR ne dpend pas les valeurs d'entres des
articulations prismatiques).
La Figure 4-12 montre le modle CAO pour l'espace de travail 3D total, et la surface de
singularit parallle pour les paramtres gomtriques de conception prsents dans le
Tableau 4-1.

160

(a)

(c)

(b)

Figure 4-12: Superposition de l'espace de travail total en 3D avec la surface de singularit parallle
(a) et modles CAO des aspects libres de singularits (b, c) pour le RMPP de type 3-RPR.

Nous avons montr, dans le chapitre 3 de ce mmoire de thse, que la surface de singularit
de type II (parallle) pour cette architecture de RMPP de type 3-RPR divise l'espace de travail
total tridimensionnel en deux sous-espaces dissocis et adjacents libres de singularits
parallles internes comme le montre la Figure 4-12.
Le robot manipulateur de type 3-RPR ayant les paramtres de conception exposs dans
le Tableau 4-1, avec les courses suivantes pour les articulations prismatiques motorises
1= 17,2 = 28, 3= 26,44 , a quatre solutions pour son PGD associes aux diffrents modes
d'assemblage. Il est ainsi vident que le robot peut changer d'un mode d'assemblage vers un
autre au cas o deux solutions du PGD appartiennent au mme aspect libre de singularits.
Dans ce cas d'tude, nous avons remarqu que la rpartition des diffrents points associs aux
modes d'assemblage est la mme dans les deux aspects exemptes de singularit de type II. Il
existe deux points qui correspondent deux modes d'assemblage pour chaque sousespace non-singulier (aspect), comme il est illustr dans la Figure 4-13 et la Figure 4-14. En
outre, nous pouvons gnrer des trajectoires libres de singularits dans l'espace de travail total
3D qui relie plusieurs points lis aux modes d'assemblage, sans avoir besoin de contourner de
161

points cuspidaux dans l'espace de travail articulaire (Figure 4-15) et (Figure 4-16). Ce
rsultat peut nous conduire au mme rsultat confirm par [Husty, 2009], qui peut tre rsum
comme cela:
Les points cuspidaux ont seulement un sens dans les plans d'intersection de la surface
de singularit dans l'espace de travail articulaire, et il n'est pas ncessaire d'utiliser cette
procdure ni dans l'espace de travail articulaire tridimensionnel, ni pour la gnration des
trajectoires connectant les diffrents modes d'assemblage libres de singularit.

Figure 4-13: Deux modes d'assemblage existants l'intrieur du premier sous-espace de l'espace de
travail total pour le RMPP de type 3-RPR.

Figure 4-14: Deux modes d'assemblage existant l'intrieur du second sous-espace de l'espace de
travail total pour RMPP de type 3-RPR.

162

Figure 4-15: Modle CAO pour la surface de singularit parallle avec une trajectoire exempte de
singularit reliant deux modes d'assemblage l'intrieur du deuxime aspect de l'espace de travail
totale du robot manipulateur de type 3-RPR.

Figure 4-16: Trajectoire exempte de singularit connectant deux modes d'assemblage l'intrieur du
deuxime aspect de l'espace de travail total du robot manipulateur de type 3-RPR.

4.4

Gnralisation de la mthodologie CAO-Gomtrique

La multiplicit des solutions du PGD pour les robots manipulateurs parallles amne
une trs grande complexit pour l'analyse cinmatique de telles architectures. Toutefois elle
fournit aux concepteurs une grande flexibilit dans la planification des trajectoires [Chablat et
al., 2004]. Nous prouverons dans cette section que notre mthode gomtrique base sur
l'utilisation de diffrentes fonctionnalits de l'outil de CAO peut tre gnralise et tendue,
moyennant quelques adaptations spcifiques, d'autres architectures de RMPPs:
Le robot parallle plan de type 3-RRR.
163

Le robot parallle plan de type 3-PPR.


4.4.1 Application au robot manipulateur plan de type 3-RRR
La procdure CAO-Gomtrique suivie pour la rsolution du modle gomtrique
direct du robot manipulateur parallle plan de type 3-RRR, ne diffre pas tellement de la
dmarche adopte pour rsoudre le problme gomtrique direct du robot manipulateur
parallle plan de type 3-RPR prsent en dtail dans les sections prcdentes. L'architecture
que nous souhaitons analyser est celle tudie dans le travail de [Chablat et al., 2004].
Le robot de type 3-RRR choisi a une conception compltement symtrique; la plate-forme
mobile du robot manipulateur et la base fixe ont des formes triangulaires quilatrales. Les
paramtres gomtriques de conception sont donns dans le Tableau 4-7.

(a)

(b)

Figure 4-17: Modle CAO du robot manipulateur plan de type 3-RRR (a), et son schma cinmatique
(b).
Paramtres gomtriques de
conception du Robot
de type 3-RRR

l1

l2

l3

l11

l22

l33

xc2

c3

d3

Valeur numrique

6 6 6 6 6 6 17,3205 8,66026 15
Tableau 4-7: Paramtres gomtriques de conception du robot manipulateur plan de type 3-RRR.

Ce robot manipulateur a trois degrs de mobilit, il est reprsent par son modle
CAO et son schma cinmatique dans la Figure 4-17 (a). Les variables articulaires pour cette
architecture sont les trois angles d'orientation des articulations motorises de type rotodes
(1, 2, 3) qui se situent aux points B1, B2, B3 formant la base fixe triangulaire du robot
manipulateur, comme le montre la Figure 4-17 (a, b). Les variables cartsiennes (variables
oprationnelles) sont les coordonnes (x, y) du point caractristique de l'effecteur reprsent
par le point E, et aussi l'orientation de la plate-forme mobile du robot manipulateur
reprsente par l'angle . Nous devons noter aussi que les orientations des articulations pivots
motorises et les articulations pivots actionnes sont supposes illimites.
L'objectif essentiel dans cette tude est de trouver gomtriquement les solutions du problme
gomtrique direct du robot manipulateur de type 3-RRR. Ce problme peut tre mis sous la
forme suivante:
164

x x 1, 2 , 3
y y 1, 2 , 3
(4-1)
1, 2 , 3
Cet objectif peut tre exprim sous une formulation gomtrique solvable dans un
environnement CAO:

( xi , yi , i ), i 1N m Sscrew1 (1 ) Sscrew2 (2 ) Sscrew3 (3 )

(4-2)

Le but est de dterminer les coordonnes cartsiennes (x, y) du point caractristique de


l'effecteur, et aussi l'orientation de la plate-forme mobile en fonction des valeurs d'entres
reprsentes par les angles de rotations (1, 2, 3) des articulations pivots motorises.
Dans cet exemple d'application, nous appliquons notre mthodologie CAO-Gomtrique
propose sur cette architecture pour deux positions diffrentes du point caractristique E de
l'effecteur:
La premire position est le centre gomtrique de la plate-forme mobile du robot
manipulateur E1, voir la Figure 4-17 (a),
La deuxime position est le centre de l'articulation rotode passive A1, cette position
est reprsente dans la Figure 4-17 (a) par le point E2.
Les valeurs d'entres que nous choisissons pour cet exemple sont les mmes valeurs utilises
dans [Chablat et al., 2004]:
Les angles dentres pour les
articulations pivots
1
2
3
actionnes
Valeur numrique
5,8626 1,2775 5,2139
en [rad]
Tableau 4-8: Paramtres d'entres des articulations rotodes motorises.

Nous faisons appel juste titre chaque tape de notre algorithme CAO-Gomtrique
prsent prcdemment (cf. 4.2.2).
Etape 1. Pour le robot de type 3-RRR les rgions atteignables par les extrmits des
chanes cinmatiques aprs avoir fix les variables associes aux liaisons
actionnes (liaisons pivots) sont des rgions circulaires. Ces rgions circulaires
sont centres aux points Ci, voir Figure 4-17 (a). Les rayons de ces rgions
circulaires sont quivalents aux valeurs lii, (Figure 4-17) (a).
Etape 2. Construction des trajectoires hlicodales gnriques: nous cherchons tablir
des trajectoires hlicodales gnriques, ces courbes reprsentent le changement
de la direction du vecteur AiE1 pour la premire position du point caractristique
de l'effecteur, et AiA1 pour la deuxime position du point caractristique de
l'effecteur, lorsque l'angle d'orientation de la plate-forme mobile varie de 0 2.
Etape 3. Cette tape consiste la gnration de surfaces de balayage faisables par le
point caractristique E de l'effecteur associ chaque chane cinmatique pour
toutes les orientations de la plate-forme mobile: le rsultat obtenu par cette tape
est illustr dans la Figure 4-18 pour la premire position du point caractristique
E1 de l'effecteur et dans la Figure 4-19 pour la deuxime position de ce point E2.
165

Pour le premier cas dtude: la position E1 du point caractristique de leffecteur

Figure 4-18: Diffrentes vues des surfaces faisables par le point caractristique E1 de l'effecteur connect
chaque chane cinmatique du RMPP de type 3-RRR et les points associs aux modes d'assemblage.
Pour le deuxime cas dtude: la position E2 du point caractristique de
leffecteur

Figure 4-19: Diffrentes vues des surfaces faisables par le point caractristique E2 de leffecteur connect
chaque chane cinmatique du RMPP de type 3-RRR et les points associs aux modes d'assemblage.

166

Remarque: Nous devons noter, partir des deux dernires figures, que le choix de
la position du point caractristique de l'effecteur modifie topologiquement la forme
des surfaces construites lors de l'tape prcdente. En d'autres termes, si le point
caractristique de l'effecteur est fix sur le centre de l'articulation passive de type
rotode de la premire chane cinmatique du robot manipulateur B1A1, nous
observons, conformment la Figure 4-19, que la surface ralisable par cette jambe
est une surface cylindrique.
Etape 4. Dtermination des points (x, y, ) associs aux diffrents modes d'assemblage
pour le robot manipulateur parallle plan de type 3-RRR. Nous cherchons
dans cette tape les diffrentes solutions de la formulation gomtrique (4-3) qui
reprsente les solutions du problme gomtrique direct du robot manipulateur en
question. Les rsultats obtenus dans loutil de CAO-CATIA moyennant notre
algorithme sont illustrs dans les figures suivantes.

Figure 4-20: Premire procdure pour la dtermination des diffrentes solutions du problme
gomtrique direct pour le RMPP de type 3-RRR et les points associs aux modes d'assemblage pour
la position E1.

Figure 4-21: Premire procdure pour la dtermination des diffrentes solutions du problme
gomtrique direct pour le RMPP de type 3-RRR et les points associs aux modes d'assemblage pour
la position E2.

167

Figure 4-22: Deuxime procdure pour la dtermination des diffrentes solutions du problme
gomtrique direct pour le RMPP de type 3-RRR et les points associs aux modes d'assemblage pour
la position E1.

Figure 4-23: Deuxime procdure pour la dtermination des diffrentes solutions du problme
gomtrique direct pour le RMPP de type 3-RRR et les points associs aux modes d'assemblage pour
la position E2.

4.4.2 Rsultats numriques obtenus


A l'aide des figures prcdentes, nous pouvons observer que pour le robot
manipulateur de type 3-RRR ayant les paramtres gomtriques du Tableau 4-7, nous avons
168

quatre solutions au problme gomtrique direct. Le Tableau 4-9, et le Tableau 4-10 donnent
les rsultats obtenus moyennant notre mthodologie CAO-Gomtrique propose ainsi que
ceux prsents dans le travail de [Chablat et al., 2004].
Configuration (N)
(1)
(2)
(3)
(4)

en ()

1,1023
0,7059
4,6381
-0,3581

1,9564
2,7508
-5,4136
2,7201

57,5019
46,8545
32,3627
26,5174

Tableau 4-9: Quatre solutions du PGD obtenues pour le robot manipulateur plan de type 3-RRR
obtenus par la mthodologie CAO-Gomtrique pour la position E1.
Configuration (N)
(1)
(2)
(3)
(4)

en ()

1,102
0,705
4,638
-0,357

1,956
2,751
-5,413
2,720

57,50
46,85
32,35
26,51

Tableau 4-10: Quatre solutions du PGD obtenues pour le robot manipulateur plan de type 3-RRR
pour la position E1 obtenus dans [Chablat et al., 2004].

Ces rsultats confirment l'efficacit de notre approche gomtrique pour rsoudre le


problme gomtrique direct des robots manipulateurs parallles plans.
Dans le mme contexte, nous tendrons notre algorithme propos une autre architecture de
RMPP-le robot manipulateur de type 3-PPR.
4.4.3 Application au robot manipulateur plan de type 3-PPR
Le robot de type 3-PPR est un robot manipulateur plan constitu d'une plate-forme
mobile attache la base fixe via trois chanes cinmatiques de type PPR. Avec P dsignant la
liaison prismatique motorise, P est l'articulation prismatique passive et la dernire liaison est
une articulation passive de type pivot R.
Pour cette architecture nous choisissons deux conceptions diffrentes, voir la Figure 4-24.
Le robot de type 3-PPR (forme )
Le robot de type 3-PPR (forme U)
Le robot de type 3-PPR (forme ): pour larchitecture, prsente dans la Figure 4-24 (b), la
base fixe du robot manipulateur ainsi que sa plate-forme mobile ont des formes triangulaires.
La base fixe, comme le montre la Figure 4-24 (b), est un triangle quilatral (i = 60) tandis
que, la plate-forme mobile est un triangle isocle.
Le robot de type 3-PPR (forme U): le robot ayant l'architecture de forme U, prsente dans
la Figure 4-25 (a), est une nouvelle architecture propose dans [Bai et al., 2009]. Pour cette
architecture les axes des liaisons prismatiques motorises sont supposs perpendiculaires.
Parmi les trois guidages linaires des liaisons prismatiques actionnes, il y en a deux qui sont
parallles et un perpendiculaire au troisime. Comme montr dans la Figure 4-24 (a) et la
Figure 4-25, cette architecture offre, par rapport d'autres architectures de forme prsente
dans la Figure 4-24 (b), des caractristiques intressantes telles qu'un espace de travail grand
et un degr de mobilit partiellement dcoupl [Bai et al., 2009] tout en gardant une grande
prcision de mouvement de la plate-forme mobile du robot manipulateur. Les paramtres
gomtriques de conception pour ces deux architectures sont exposs dans le Tableau 4-11.
Ce sont exactement les mmes paramtres que [Bai et al., 2009].

169

(a)

(b)

Figure 4-24: Modles cinmatiques pour le robot manipulateur parallle plan de type 3-PPR, le robot
3-PPR de forme U (a), et de forme (b).

(a)

(b)

Figure 4-25: Modle CAO du robot manipulateur plan de type 3-PPR (forme U) (a), un prototype
pour ce type de robot manipulateur (b) [Bai et al., 2009].
Paramtres gomtriques de
conception du Robot
de type 3-PPR

Valeurs numriques

Conception

Les valeurs d'entres des


articulations prismatiques actionnes
[mm]

[mm]

[mm]

[mm]

U-forme

100

20

17

1
60

2
50

-forme

100

20

17

60

50

3
33
33

Tableau 4-11: Paramtres gomtriques de conception du robot manipulateur plan de type 3-PPR, et
les paramtres d'entres des articulations prismatiques motorises.

Pour les deux conceptions, les directions des liaisons prismatiques passives sont
perpendiculaires aux directions des liaisons prismatiques actionnes. L'objectif de cette tude
est de trouver les solutions du problme gomtrique direct PGD du robot manipulateur de
type 3-PPR. Cette problmatique peut tre mise sous la forme algbrique suivante:
x x 1, 2 , 3
y y 1, 2 , 3
1, 2 , 3

(4-3)

La particularit de l'approche propose est de ne pas utiliser cette formulation algbrique,


mais plutt une formulation gomtrique solvable dans un environnement CAO:

( xi , yi , i ), i 1

(4-4)
Nm Ssin1 ( 1 ) Ssin2 ( 2 ) Ssin3 ( 3 )
Nous pouvons observer que le mouvement ralisable par les points vertex des chanes
cinmatiques, lors de la fixation des liaisons prismatiques actionnes, sont des formes
linaires. Les figures suivantes illustrent trs clairement les rsultats obtenus aprs
l'application de notre algorithme CAO-Gomtrique pour les deux conceptions prsentes
prcdemment. Nous appelons les surfaces gnres dans ce cas pour ce type de RMPP par le
terme de Surfaces sinusodales .

170

Pour le robot de type 3-PPR (forme U)

Figure 4-26: Diffrentes vues des surfaces faisables par le point caractristique E de l'effecteur
connect chaque chane cinmatique de RMPP de type 3-PPR, les points associs aux modes
d'assemblage pour la forme U.

Figure 4-27: Premire procdure pour la dtermination des diffrentes solutions du problme
gomtrique direct pour le RMPP de type 3-PPR et les points associs aux modes d'assemblage pour
la forme U.

171

Figure 4-28: Deuxime procdure pour la dtermination des diffrentes solutions du problme
gomtrique direct pour le RMPP de type 3-PPR et les points associs aux modes d'assemblage pour
la forme U.
Pour le robot de type 3-PPR (forme )

Figure 4-29: Diffrentes vues des surfaces faisables par le point caractristique E de l'effecteur
connect chaque chane cinmatique de RMPP de type 3-PPR, les points associs aux modes
d'assemblage pour la forme .

172

Figure 4-30: Deuxime procdure pour la dtermination des diffrentes solutions du problme
gomtrique direct pour le RMPP de type 3-PPR et les points associs aux modes d'assemblage pour
la forme .

Figure 4-31: Premire procdure pour la dtermination des diffrentes solutions du problme
gomtrique direct pour le RMPP de type 3-PPR et les points associs aux modes d'assemblage pour
la forme .

4.4.4 Rsultats numriques obtenus


A partir des figures prcdentes, nous remarquons que le robot de type 3-PPR ayant les
paramtres gomtriques de conception du Tableau 4-11 possde deux solutions au problme
gomtrique direct pour les deux architectures considres.
Le Tableau 4-12, et le Tableau 4-13, illustrent les rsultats issus de notre procdure CAOGomtrique et ceux de mthode algbrique utilise dans le travail de [Bai et al., 2009].
173

Configuration

en (rad)

U-forme

45,5501
45,5501

41,5
41,5

1,0159
2,1257

Configuration

en (rad)

-forme

46,6261
46,6261

15,4883
22,6167

2,2361
0,9054

Tableau 4-12: Les solutions du PGD du robot manipulateur plan de type 3-PPR obtenues par la
mthodologie CAO-Gomtrique pour les deux conceptions.
Configuration

en (rad)

U-forme

45,55
45,55

41,5
41,5

1,0159
2,1256

Configuration

en (rad)

-forme

46,626
46,626

15,4883
22,6167

2,2361
0,905

Tableau 4-13: Deux solutions du PGD obtenues pour le robot manipulateur plan de type 3-PPR pour
les deux architectures prsentes dans [Bai et al., 2009].

Les solutions exactes du PGD, prsentes dans le Tableau 4-13, sont calcules partir des
quations prsentes dans [Bai et al., 2009].
Les rsultats obtenus montrent l'efficacit de la mthodologie CAO-Gomtrique pour
rsoudre le PGD des robots manipulateurs parallles plans.
4.5

Discussions et conclusion

Une nouvelle approche CAO-Gomtrique pour rsoudre le problme


gomtrique direct pour diffrentes architectures de RMPPs a t prsente dans ce
chapitre. Nous avons pris en considration le RMPP de type 3-RPR afin dexpliquer
toutes les tapes de notre mthodologie CAO-Gomtrique propose pour rsoudre
le modle gomtrique direct des robots manipulateurs plans structure parallle.
L'approche propose est base entirement sur l'utilisation des techniques de
la CAO. Dans notre cas, nous avons implment notre approche gomtrique dans
l'environnement CAO-CATIA. Cette technique permet aux concepteurs de
dterminer les diffrentes solutions du PGD de tous les RMPPs, rapidement et de
manire efficace, pour toutes les valeurs souhaites des articulations motorises
sans avoir besoin aucun moment de dvelopper des quations compliques
relatives chacune des architectures tudies.
L'approche CAO-Gomtrique prsente dans ce chapitre prouve de nouveau
que les outils CAO sont une alternative trs pertinente et efficace pour le calcul
mathmatique complexe du problme gomtrique direct des RMPPs. Nous avons
ensuite prsent deux cas d'tudes diffrents pour le robot manipulateur parallle
plan de type 3-RPR accompagns par des applications numriques dans le but de
dmontrer la fiabilit de notre mthode. Pour la raison que tous les logiciels de
CAO (CATIA, dans notre cas) utilisent des courbes Splines, des surfaces
NURBS, nous avons observ un cart trs faible, voire ngligeable, entre les valeurs

174

numriques obtenues avec notre approche gomtrique et les valeurs cibles


associes aux paramtres articulaires d'entres choisis.
En effet, la superposition du modle CAO de l'espace de travail total
tridimensionnel du robot manipulateur et le modle CAO de la surface de singularit
parallle dans le mme graphique dans CATIA permet aux concepteurs de robots
d'identifier toutes les rgions libres de singularit dites les aspects en tant que
solides. Cela nous permet efficacement de distinguer les solutions du PGD, associes
aux diffrents modes dassemblage, qui appartiennent aux diffrents aspects
dconnects et libres de singularits parallles dans l'espace de travail total. Le
dernier rsultat donne aux concepteurs toutes les possibilits pour faire face aux
difficults lies la gnration des trajectoires exemptes de singularit de type II
(singularit parallle). Dans ce contexte, notre approche CAO-Gomtrique offre le
potentiel de relier, par exemple, deux solutions diffrentes du PGD par des
trajectoires non-singulires sans avoir besoin de contourner un point cuspidal dans
l'espace de travail articulaire pour le robot manipulateur parallle tudi de type 3RPR.
Finalement, nous avons dmontr la forte potentialit pour gnraliser cette
approche CAO-Gomtrique pour tous les robots manipulateurs parallles plans. La
mthodologie propose a t galement applique sur les architectures de type 3RRR et 3-PPR.

175

176

5. Techniques CAO

pour reprsenter et analyser lespace de

travail de robots parallles spatiaux: application au robot 3CRS.

Rsum et objectifs du chapitre


Dans ce chapitre nous donnons en premier lieu un aperu des mthodes
utilises dans la littrature pour la dtermination de lespace de travail de robots
parallles spatiaux. Nous nous focalisons ensuite sur un ensemble de techniques
gomtriques bases sur les fonctionnalits des outils CAO. Ces techniques sont
mises en uvre et illustres particulirement travers le robot 3-CRS.
Nous soulignons ainsi la puissance de ces techniques dans la dtermination et
la caractrisation de lespace de travail en translation (ou en orientation constante)
de robots 6-DDL avec la prise en compte des butes articulaires, actives et
passives. Grce aux mthodes proposes, la conception dun robot peut tre
optimise efficacement par rapport la taille de lespace de travail, considre
comme un critre de performance primordial.
Outre ces contributions, nous proposons une nouvelle reprsentation de lespace de
travail pour les robots parallles spatiaux, regroupant la fois les capacits en
translation et en orientation de la plateforme mobile. Cette reprsentation mixte,
inspire des robots plans, permet une meilleure caractrisation des performances,
pour certaines tches, et exploite de faon originale le potentiel de construction
gomtrique et de rsolution graphique des outils CAO.

Sommaire
5.1 Mthodes de dtermination de lespace de travail des robots spatiaux.
5.2 Description du robot manipulateur spatial de type 3-CRS.
5.3 Analyse cinmatique du robot de type 3-CRS.
5.4 Une conception modulaire du manipulateur spatial de type 3-CRS.
5.5 Dtermination de lespace de travail du manipulateur de type 3-CRS.
5.6 Nouvelle caractrisation de lespace de travail de robots parallles
spatiaux.
5.7 Discussions et conclusion.

177

5.1

Mthodes de dtermination de lespace de travail des robots


spatiaux

Nous avons indiqu dans le chapitre 2 quil n'est pas possible de reprsenter
graphiquement les espaces de travail de dimension suprieure trois. Pour cette raison, la
dtermination de lespace de travail des robots manipulateurs ayant une connectivit de
leffecteur suprieure 3 s'avre une tche difficile, indpendamment de la mthodologie et
lalgorithme utilis. Dans le but de dterminer l'espace de travail des mcanismes parallles
spatiaux, nous pouvons distinguer essentiellement, dans la littrature, les mthodes suivantes :
-

les mthodes numriques de discrtisation,


les mthodes analytiques ou algbriques,
les mthodes gomtriques.

Nous avons effectu une tude bibliographique dans le chapitre 2 dans laquelle nous avons
prsent les proprits de chaque mthode.
Nous prsentons dans la section suivante un aperu gnral sur les mthodes employes pour
dterminer et reprsenter lespace de travail des robots manipulateurs spatiaux structures
parallles.
Dans ce travail, nous mettons laccent sur les mthodes gomtriques, et plus prcisment les
mthodes bases sur lutilisation des logiciels de CAO. Etant donn que lespace de travail
atteignable pour les robots parallles est restreint, en comparaison de leurs homologues
sriels, de nombreux chercheurs ont dvelopp diffrentes approches et algorithmes pour
tudier ces caractristiques, en particulier son volume de travail, dans le but damliorer les
applications des robots manipulateurs parallles.
5.1.1 Mthodes numriques de discrtisation
Ces mthodes sont plus rpandues pour la dtermination des frontires de lespace de
travail atteignable du robot manipulateur. Elles reposent sur la discrtisation des paramtres
des poses: positions et orientations. Pourtant, elles ne sont pas trs efficaces [Merlet, 1995],
notamment quand une cartographie haute rsolution de lespace de travail du robot
manipulateur est ncessaire.
La Figure 5-1 (a, b) montre trs clairement les discontinuits au niveau des
frontires pour lespace de travail en orientation constante du robot de type Gough-Stewart
ayant 6-DDL qui apparaissent lorsque des pas trs fins ou trs grossiers sont utiliss.
C'est pourquoi cette mthode pose des limites en terme de prcision. Elles ne donnent qu'une
approximation de la forme de l'espace de travail des robots manipulateurs.
Bonev et al. ont utilis la mthode de discrtisation pour dterminer et reprsenter
lespace de travail en orientation dans le cas des robots six degrs de libert de type 6RRPS ou 6-UPS [Bonev et al., 2001 (a)]. Lespace de travail en orientation est dfini par
lespace de travail atteignable par la plate-forme mobile autour dun point fix de la plateforme mobile, dans un systme de coordonnes cylindriques, comme il est illustr dans la
Figure 5-2.

178

(b)

(a)

Figure 5-1: Espace de travail en orientation constante modlis en utilisant la mthode numrique de
discrtisation de la plateforme de Gough-Stewart, (a) pas fin, (b) pas grossier.

Cette mthode a t employe aussi par Li et al. afin de trouver lespace de travail en
orientation [Li et al., 2008]. Dans ce travail, les auteurs ont utilis un systme des
coordonnes sphriques pour reprsenter lespace de travail en orientation, comme le montre
la Figure 5-3.

(a)

(b)

Figure 5-2: Une vue isomtrique (a), et une vue de dessus (b) de lespace de travail en orientation pour le
robot de type 6-RRPS ou 6-UPS 6-DLL [Bonev et al., 2001 (a)].

Figure 5-3: Espaces de travail en orientation pour le robot manipulateur de type Gough-Stewart [Li et al.,
2008].

Lapproche numrique de discrtisation a t employe galement par Brisan et al. pour


dterminer et reprsenter lespace de travail du robot PARTNER 3, 4, 5 et 6-DLL [Brisan et
al., 2011]. L'objectif premier de ce travail est d'tudier et danalyser l'influence du nombre de
degr de mobilit du manipulateur sur la forme et les dimensions de l'espace de travail ainsi
179

que la distribution des singularits travers celui-ci. On distingue deux types diffrents de
chaines cinmatiques pour les robots de type: PSU et PSR, comme illustr dans la Figure 5-4.
Les auteurs ont commenc par la dtermination de lespace de travail vertex associ chaque
jambe, voir Figure 5-5. Lalgorithme numrique qui a t employ pour la dtermination de
lespace vertex peut tre rsum par les tapes suivantes [Brisan et al., 2011]:

Robot de type PARTNER 3-DLL.

Robot de type PARTNER 4-DLL.

Robot de type PARTNER 5-DLL.

Figure 5-4: Robot manipulateur de type PARTNER 3-DDL (a), 4-DLL (b), et 6-DLL (c) [Brisan et al.,
2011].

Dfinition d'un maillage de nuds, sous la forme d'un cube, qui enveloppe compltement
l'espace de travail de la chaine cinmatique du robot manipulateur. La dimension de ce
cube peut tre rapproche par la longueur totale en considrant les courses des liaisons
prismatiques motorises de la jambe. La densit de ce maillage est choisie par une
variable de discrtisation lors de la dfinition du quadrillage ou maillage. Cette variable
influe directement sur la prcision et aussi sur le temps de calcul.
En deuxime lieu, le problme cinmatique inverse de la jambe est rsolu, en considrant
que lorientation de la plate-forme mobile du robot est constante pour chaque nud dans
le maillage dfini prcdemment.
Si toutes les contraintes cinmatiques pour un nud particulier du maillage sont
satisfaites, alors le nud se situe l'intrieur de l'espace de travail de la jambe.
Lensemble de tous les nuds vrifiant ces conditions donne l'espace de travail de la
jambe.

(a)

(b)

Figure 5-5: Reprsentation 3D de lespace de travail vertex pour la jambe de type PSR (a) et la jambe de
type PSU (b) [Brisan et al., 2011].

Ensuite, lespace de travail atteignable par leffecteur a t obtenu numriquement par


lintersection gomtrique de tous les espaces de travail vertex des jambes.
La Figure 5-6 (b) montre lespace de travail en orientation constante.
180

(a)

(b)

Figure 5-6: Modle CAO du robot de type PARTNER, 6-PSU 6-DLL (a), reprsentation
tridimensionnelle de lespace de travail en orientation constante (b) du robot manipulateur de type
PARTNER [Brisan et al., 2011].

Lapproche numrique par discrtisation a t utilis par [Verde et al., 2009] pour
dterminer et reprsenter lespace de travail dun autre type de robot ayant trois degrs de
mobilit: TRIGLIDE. La Figure 5-7 (a) montre le modle CAO, galement la reprsentation
3D de lespace de travail de ce robot.

(a)

(b)

Figure 5-7: Le modle CAO du robot spatial 3-DLL de type TRIGLIDE (a), reprsentation
tridimensionnelle de lespace de travail du robot manipulateur TRIGLIDE (b) [Verde et al., 2009].

5.1.2 Mthode algbrique par discrtisation


Cette mthode utilise des structures de donnes de type: quadtree (pour les
reprsentations en 2D) et octree (pour les reprsentations en 3D). Ces deux structures en arbre
sont trs connues dans le domaine de la CAO. Elles peuvent entre autre servir pour construire
des modles surfaciques et volumiques approchs [Brunet et al., 2003]. En robotique, elles
permettent de calculer numriquement lespace de travail des manipulateurs lorsque le modle
mathmatique est trop compliqu rsoudre analytiquement [Chablat, 1998]. Ces mthodes
sont bases sur la subdivision rcursive et hirarchique de lespace [Brunet et al., 2003].
La Figure 5-8 (a) illustre le modle CAO du robot manipulateur de type Orthoglide
3-DDL. Pour ce manipulateur parallle spatial, les auteurs dans [Wenger et al., 2000] ont
utilis la mthode algbrique par discrtisation pour la dtermination de lespace de travail
oprationnel (Figure 5-8). Cette approche algbrique a t utilise galement afin de
reprsenter lespace de travail du robot DELTA ayant 3-DLL. La Figure 5-9 montre le
modle CAO pour ce type de robot et le modle octree de son espace de travail [Chablat,
181

1998]. [Baron, 2001] a employ la technique algbrique par discrtisation doctree pour
dterminer et reprsenter lespace de travail du robot manipulateur spatial de type Y-Star
ayant trois degrs de mobilit en translation. Ce type de robot est illustr par son modle CAO
dans la Figure 5-10 (a). Cette figure nous montre aussi une projection du robot manipulateur
sur le modle octree de lespace de travail du robot (Figure 5-10) (b).
Le principe de cette mthode est montr dans [Baron, 2001]. Nous pouvons la rsumer
comme suit:
Premirement, une bote initiale suffisamment grande pour contenir entirement lespace de
travail du robot manipulateur est choisie. Par la suite, cette bote est divise en 8 sous-botes,
les coins de chaque bote vrifient les quations lies au problme gomtrique inverse du
robot manipulateur afin de produire les solutions du MGI (pour chaque chaine cinmatique)
respectant les limites articulaires. Trois cas peuvent alors survenir pour les boites gnres:
linclusion complte, linclusion partielle ou lexclusion dans lespace de travail.
Les proprits et galement les caractristiques fondamentales ainsi que les avantages
et les inconvnients pour les mthodes algbriques par discrtisation ont t prsentes
prcdemment en dtails dans le chapitre 2 de ce mmoire de thse (cf. 2.4).

(b)

(a)

Figure 5-8: Le modle CAO de lOrthoglide (a), Espace de travail cartesien en utilisant le modle
doctree (b) [Wenger et al., 2000].

(b)

(a)

Figure 5-9: Le modle CAO de lOrthoglide (a), espace de travail cartesien en utilisant le modle
doctree (b) [Chablat, 1998].

182

(a)

(b)

Figure 5-10: Le modle CAO du robot manipulateur parallle de type Star 3-DLL (a), le modle
octree de lespace de travail superpos sur le robot manipulateur (b) [Baron, 2001].

5.1.3 Mthodes gomtriques


Gosselin a propos des algorithmes gomtriques pour la dtermination de lespace de
travail des manipulateurs spatiaux six degrs de mobilit. L'algorithme est bas sur une
description gomtrique des frontires de l'espace de travail, qui peut tre obtenu partir de
l'intersection des 6 rgions [Gosselin, 1990 (a)]. Chacune de ces rgions est la diffrence entre
deux sphres concentriques (en raison de course maximale et minimale pour chaque chaine
cinmatique). La Figure 5-11 illustre lespace de travail du robot dINIRIA reprsent par ses
frontires.
Les mthodes gomtriques donnent des rsultats trs compacts pour lesquels le calcul de la
surface ou du volume est facile. En revanche, les rsultats fournis par les mthodes
numriques de discrtisation ncessitent, en gnral, une grande taille mmoire.
Contrairement aux mthodes numriques de discrtisation, les mthodes gomtriques sont
trs rapides et prcises.

Figure 5-11: Une reprsentation 3D de lespace de travail pour le robot parallle six degrs de
libert dINIRIA [Gosselin, 1990 (a)].

Dans la littrature nous pouvons trouver plusieurs exemples de dtermination de


l'espace de travail en orientation constante des robots manipulateurs parallles spatiaux en
utilisant les mthodes gomtriques implmentes dans un systme d'algbre informatique
computer algebra system [Bonev et al., 2001 (b)], [Bonev et al., 2002], [Masouleh et al.,
2010] et [Saadatzi et al., 2012]. Dans le travail de [Masouleh et al., 2010], les auteurs ont
183

abord la problmatique de dtermination de lespace de travail en orientation constante du


robot manipulateur de type 5-PRUR (3T2R) ayant cinq degrs de libert (Figure 5-12 (a)). Ils
ont utilis une approche nomme approche gomtrique constructive inspire de la
mthode propose dans [Gosselin, 1990 (a)], [Bonev et al., 2002] dont lobjectif est le calcul
de l'espace de travail en orientation constante des robots manipulateurs ayant six degrs de
mobilit: la plate-forme de Gough-Stewart et le robot de type 6-RUS respectivement.
Lapproche gomtrique constructive est idale pour les robots manipulateurs spatiaux
structure parallle dont l'espace vertex est difficile valuer gomtriquement.
Le manipulateur de type 5-PRUR (3T2R) est caractris par le fait que les espaces vertex
gnrs constituent des dmes bohmiens . Le principal dfi consiste en l'obtention de la
topologie de l'espace vertex atteignable par une jambe partir de ceux-ci. Cet espace peut tre
considr comme tant une extrusion du dme le long de laxe de la liaison prismatique
actionne. Moyennant le systme CAO, la gnration d'entits gomtriques complexes
associes aux espaces de travail vertex ne peut pas se faire en une seule tape. En dautres
termes, plusieurs tapes successives sont ncessaires pour construire lespace vertex faisable
par lextrmit dune chaine cinmatique. Pour plus de dtails sur la mthodologie suivie afin
de construire lespace de travail vertex, le lecteur peut se rfrer [Saadatzi et al., 2012]. Cela
constitue lobstacle majeur lutilisation de la technique-CAO pour obtenir lespace de travail
en orientation constante pour de tels mcanismes. Pour cette raison, il est ncessaire dutiliser
lapproche gomtrique constructive (Figure 5-12 (c)).
Le concept fondamental de cette approche est bas sur l'identification des courbes, des
surfaces et des volumes qui sont obtenus par une libration successive des articulations
partir de la base fixe de la plate-forme de faon rduire la complexit du calcul de lespace
vertex. Cette procdure conduit un algorithme qui consiste aux intersections entre certains
objets connus gomtriquement tels que les cercles et les lignes et dassocier ensuite des
formules dcrivant lespace vertex. Lapproche mise en uvre dans ce travail a t
implmente dans le systme d'algbre informatique computer algebra system de
MATLAB.

(a)

(b)

(c)

Figure 5-12: Robot manipulateur parallle de type 5-PRUR (a), espace de travail en orientation
constante dtermin moyennant la technique gomtrique implment dans loutil CAO de
SolidWorks (b) espace de travail en orientation constante dtermin en utilisant lapproche
algbrique constructive (c) [Saadatzi et al., 2012].
Remarque:

Le dme bohmien est une surface quadratique obtenue par le dplacement d'un cercle qui
reste parallle un plan le long d'une courbe perpendiculaire ce mme plan.
184

Figure 5-13: La surface dme bohmien.

5.1.4 Utilisation des outils CAO


Dans cette section, nous nous focalisons sur les mthodes CAO-Gomtriques pour
lanalyse des performances des robots manipulateurs parallles. Quant ces mthodes, le but
est de dterminer gomtriquement les frontires de lespace de travail du robot. Le principe
de lapproche gomtrique est de dduire partir des contraintes dassemblage des jambes
une entit gomtrique dcrivant tous les lieux possibles (atteignables) par la plateforme
mobile. Lespace de travail du robot manipulateur rsulte de l'intersection de toutes les entits
gomtriques associes aux chanes cinmatiques du robot [Merlet, 2005]. Considrons, par
exemple, une chane cinmatique de type UPS (Cardan, Prismatiques, Rotule) Figure 5-14, et
supposons que la seule contrainte impose est la longueur de la jambe. Le volume vertex
atteignable par l'extrmit M de cette chane est comprise entre deux sphres de centre A et
de rayons Rmin, Rmax, comme illustr dans la Figure 5-14.

Figure 5-14: Les volumes qui peuvent tre atteints par le point M de la chaine cinmatique des robots
spatiaux, le premier a une chaine cinmatique de type UPS et lautre a une jambe de type PUS.

185

Pour un robot manipulateur spatial dont les chanes cinmatiques sont PUS
(Prismatiques, Cardan, Rotule) et larticulation prismatique est motorise, le volume vertex
qui peut tre atteint par lextrmit M de cette chane est constitu d'une partie cylindrique de
rayon L et dhauteur max - min, surmont par deux hmisphres de rayon L, (Figure 5-14).
Les volumes gnrs par ces deux diffrents types de chanes cinmatiques peuvent
facilement tre construits en utilisant les diffrentes fonctionnalits des outils CAO tel que
CATIA dans notre cas.
Dans [Bonev et al.,1999], les auteurs ont prsent une mthode purement gomtrique
pour dterminer et analyser lespace de travail dun robot manipulateur parallle spatial de
type 6-PRRS ou (6-PUS). En utilisant linterface de programmation d'application de loutil de
CAO-CATIA, un algorithme gomtrique a t mis en uvre dans le logiciel CATIA afin
de dterminer l'espace de travail en orientation constante (Figure 5-15). En outre, les auteurs
ont tudi linfluence de certains paramtres de conception sur l'espace de travail, ainsi que
sur d'autres proprits du manipulateur.
Plusieurs travaux de recherche o la technique gomtrique base sur lutilisation de
CAO sont prsents dans la littrature [Miller, 2002], [Liu et al., 2004], [Yi et al., 2007], [Yi
et al., 2008 (a)], [Yi et al., 2008 (b)], [Yi et al., 2010], [Yangmin et al., 2007], [Chang et al.,
2002], [Castelli et al., 2008] et [Castelli et al., 2010].

(b)

(a)

(c)

Figure 5-15: Modle CAO pour le robot 6-DDL de type 6-PUS (a), modle CAO de lespace de
travail en orientation constante(b), diffrentes vues de lespace de travail en orientation constante (c)
[Bonev et al., 1999].

5.2

Description du robot manipulateur spatial de type 3-CRS

Le robot manipulateur parallle spatial de type 3-CRS, reprsent schmatiquement


par la Figure 5-16, est un robot pour lequel le bti est reli la plate-forme mobile par
lintermdiaire de trois chanes cinmatiques identiques. Chaque jambe est connecte la
plate-forme mobile par une liaison sphrique (rotule) non-motorise, et l'autre extrmit au
bti par une liaison cylindrique actionne. En pratique cette liaison est ralise par une liaison
prismatique suivie dune liaison rotode motorise et daxes confondus. Par consquence, ces
deux liaisons sont quivalentes une liaison cylindrique motorise. Finalement, la chane
cinmatique possde une deuxime articulation de type rotode passive dont laxe de rotation
est orient perpendiculairement laxe de la premire articulation pivot motorise. De ce fait,
chaque chane cinmatique est dcrite par labrviation suivante: PRRS ou CRS, avec les
lettres P, R, C, qui dsignent respectivement la premire articulation prismatique motorise, la
premire articulation pivot motorise ou son articulation quivalente cylindrique. Les liaisons
cylindriques permettent de contrler entirement la position et l'orientation de la plate-forme
du robot manipulateur.
186

Afin danalyser le robot manipulateur de type 3-CRS, nous utilisons le paramtrage


gomtrique suivant :
-

La base fixe, pour ce robot manipulateur, est reprsente par le triangle B1B2B3, Bi
reprsente un point de la liaison glissire de la jambe i=1, 2, 3.
- La plate-forme mobile est reprsente par le triangle A1A2A3. Les points Ai sont les
centres des liaisons sphriques, o sattache la plate-forme mobile du robot
manipulateur.
Nous dfinissons les systmes de coordonnes lis la base fixe et galement la plateforme mobile. Ces repres nous permettent dobtenir le modle gomtrique inverse du robot
manipulateur de type 3-CRS.
- Le repre R0(O, X,Y,Z) dont lorigine O est localise au centre gomtrique de la
base fixe ;
- Le repre RE(E, XE, YE, ZE) est li la plate-forme mobile, dont lorigine E est
localise au centre gomtrique de la plate-forme mobile. Le point E est considr
comme le point caractristique sur la plate-forme mobile du robot manipulateur de
type 3-CRS. Ce dernier est considr tout au long de ltude comme un triangle
quilatral. La position de ce point dans le repre li la base fixe R0 est donne
par le vecteur p = [xE yE zE] T.

La Figure 5-17 (a) illustre le modle CAO du robot manipulateur spatial de type 3-CRS.

Figure 5-16: Schma cinmatique pour le robot de type 3-PRRS.

187

(a)

(b)

Figure 5-17: Modle CAO (a) du robot manipulateur de type 3-CRS, le graphe des liaisons (b).

Le graphe des liaisons montr ci-dessus, dans la Figure 5-17 (b), dtaille la chane
cinmatique du robot manipulateur.
Le robot de type 3-CRS a seulement trois chanes cinmatiques identique, chacune est de
type PRRS, comme prsent dans la Figure 5-17 (a). Lensemble de ces chanes cinmatiques
confre six DDL la plate-forme mobile du robot manipulateur.

Figure 5-18: Description structurale du robot manipulateur de type 3-PRRS (3-CRS).

188

5.3

Analyse cinmatique du robot de type 3-CRS


5.3.1 Modle gomtrique inverse du manipulateur de type 3-CRS

Afin de ne pas alourdir les calculs, nous travaillons sur une seule chane cinmatique. Nous
dfinissons les variables suivantes, Figure 5-19:
L: la longueur du bras suprieur de la chane cinmatique reprsente par la distance
A11A1.
: langle entre A11A1 et la direction de la glissire de la liaison cylindrique motorise.
a : langle entre A11A1 et la direction perpendiculaire la direction de la glissire dans un
plan orthogonal ce dernier. Pour les trois chanes cinmatiques nous avons:

A0 A1=a xA1+L xa2

(5-1)

B0 A2=b xA2 +L xb2

(5-2)

C0 A3=c xA3 +L xc2

(5-3)

xA1=x0

(5-4)

1
3
xA2 =- x0 +
y0
(5-5)
2
2
(5-6)
1
3
xA3 =- x0 y0
2
2
Les points A0, B0, C0 sont les centres de la liaison cylindrique pour la jambe i, et a, b, c
reprsentent la position de la glissire pour la jambe i.

En projection dans le repre R0 avec A0 B0 C0 0 , nous trouvons:


cos()
X A1 = a +L cos()
X A1
1

Y = 0 +L sin()cos( ) Y
= L sin() cos(a )
a
A1
A1 a

Z A1 = L sin() sin(a )
Z A1
0
sin() sin(a )

3
a0
y

xa2

(5-7)

A
3

A1
A2

2
a

1a

a0 x
a1
x

a
A11

za1 za2

A0
0
Figure 5-19: Paramtrage dune chane cinmatique du robot manipulateur de type 3-CRS.

189

2
2
L2 =(X A2 -a )2 +YA12 +Z A1
X A1 -a = L2 -YA12 -Z A1
avec 1
2
2
X A1 -a = L2 -YA12 -Z A1
a =X A1 - L2 -YA12 -Z A1

(5-8)

2
2
X A1 -a =- L2 -YA12 -Z A1
a =X A1+ L2 -YA12 -Z A1
2
2
-X A1+a = L2 -YA12 -Z A1
a =X A1+ L2 -YA12 -Z A1
2
2
-X A1+a =- L2 -YA12 -Z A1
a =X A1 - L2 -YA12 -Z A1

Nous calculons la valeur de langle a:

tan(a )=
5.4

Z A1
YA1

(5-9)

Une conception modulaire du manipulateur spatial de type 3CRS

La modularit est un aspect important dans le domaine de la robotique parallle. Elle


permet aux concepteurs d'adapter la configuration gomtrique selon les besoins et les
exigences de la tche considre. 3-CRS est un robot modulaire. En effet, il peut tre
assembl selon une infinit de configurations puisque les trois glissires peuvent tre
disposes de manires diffrentes (Figure 5-21). Les glissires inclines 90 ne sont pas
considres ici. Ltude prend en compte toutes les autres configurations, c'est--dire base
fixe en toile, base fixe triangulaire, base fixe incline (inclinaison entre 0 et 45). Il faut
alors crer des variables de conception afin de modifier la disposition des glissires.

(b)

(a)

Figure 5-20: Comparaison entre les deux architectures de 3-CRS ayant trois jambes (a) et le robot
dhexapode (Gough-Stewart) ayant six jambes extensibles (b).

En fait, cette architecture modulaire possde, en comparaison au manipulateur disposant de


six chaines cinmatiques (Figure 5-20 (b)), les caractristiques suivantes:
Rduction la complexit en utilisant moins de solides et de liaisons passives,
Modles de commande plus simple.
190

Le nombre de chanes cinmatiques dans un robot manipulateur affecte en occurrence les


singularits, et galement le risque dinterfrence des jambes. Ce qui son tour va affecter
laccessibilit de lorgane terminal et diminue fortement lespace de travail effectif du
robot manipulateur. Pour toutes ces raisons, la construction dun robot manipulateur avec
moins de jambes va diminuer la chance dapparition des singularits et dinterfrences des
jambes.
Le positionnement symtrique des chanes cinmatiques identiques est un avantage
signifiant pour les robots manipulateurs. Cette symtrie engendre une distribution
symtrique de la rigidit et de la prcision lintrieur de lespace de travail du robot
manipulateur. Cette proprit est considre galement comme bnfique pour la
planification de trajectoires.

Figure 5-21: Modle CAO-CATIA de diffrentes formes pour assembler la base fixe (bti) du robot
manipulateur ayant six degrs de libert de type 3-CRS.

5.5

Dtermination de lespace de travail du manipulateur de type


3-CRS

Lquation accole la dtermination du volume dcrivant lespace de travail dun


robot manipulateur est certainement extrmement complexe, notamment pour un robot
manipulateur parallle ayant six paramtres qui reprsentent son degr de mobilit. En vrit,
lespace de travail atteignable dun robot manipulateur six degrs de mobilit peut, de
manire difficile, tre reprsent et visualis pour la raison quil reprsente une rgion dans
lespace six dimensions. Cet espace 6-D constitue les trois coordonnes cartsiennes en
translation xE, yE, zE, galement les trois paramtres qui reprsentent les angles dorientation
de la plate-forme mobile.
Dans ces conditions, afin dobtenir une reprsentation facilement comprhensible de
lespace de travail dun robot manipulateur ayant six degrs de mobilit, nous devons
imprativement rendre trois paramtres fixes parmi les six. Ainsi, nous simplifions
efficacement le problme de dtermination de lespace de travail. Nous utilisons une
mthodologie base sur une approche CAO-Gomtrique, afin de dterminer et reprsenter
lespace de travail du robot manipulateur de type 3-CRS. Les logiciels CAO de CATIA nous
fournit des outils trs puissants pour la programmation graphique et la manipulation des
fonctions gomtriques telles que: lextrusion surfacique et volumique, lexcution des
oprations boolennes, la dcoupe, etc., comme nous avons vu dans les chapitres prcdents.
En outre, ce logiciel nous permet de crer des entits gomtriques paramtres permettant
dinsrer tous les paramtres de conception du robot manipulateur et tudier ainsi le volume
de lespace de travail comme tant une fonction des paramtres gomtriques de conception.
Cette technique CAO-Gomtrique est mise en uvre dans loutil de CAO-CATIA, en

191

utilisant son interface interactive de programmation dapplication, pour les deux cas suivants:
sans et avec la prise en compte des butes articulaires.
5.5.1 Espace de travail en orientation constante
Mthodologie et approche
La premire tape consiste dterminer lespace de travail de chaque jambe dissocie du
reste du mcanisme parallle. Dans ce cas, chaque jambe est considre comme une
chane srielle ayant comme organe terminal la plateforme mobile. Le volume balay par
le point caractristique de leffecteur associ chaque chane cinmatique, pour une
orientation donne de celui-ci, est dtermin lorsque tous les paramtres articulaires de la
jambe dcrivent leurs intervalles de variation. Le volume gnr est appel lespace
vertex individuel. Dans le cas du robot 3-CRS, il y a trois volumes vertex.
La seconde tape permet de prendre en compte les contraintes de fermetures de chanes
cinmatiques. En effet, lespace de travail en orientation constante du robot manipulateur
est dfini par le volume commun dtermin par lintersection entre tous les espaces
vertex. Ce volume est obtenu par des oprations boolennes de type intersection. Dans le
cas du robot 3-CRS, nous supposons, dans un premier temps, qu'il n'y pas de limites pour
les articulations passives de type rotodes et sphriques.
Avant de construire lespace de travail vertex atteignable par chaque chane cinmatique, nous
devons en premier lieu, mettre en vidence toutes les contraintes mcaniques qui dlimitent
lespace accessible par lextrmit de chaque jambe du robot 3-CRS. En deuxime lieu, nous
appliquons ces contraintes pour construire l'entit gomtrique dcrivant l'espace faisable par
la chane cinmatique. Nous divisons ces contraintes en deux groupes:
les contraintes dlimitant seulement lespace de travail vertex individuel de chaque chane
cinmatique,
les contraintes dlimitant l'espace de travail du robot manipulateur dues aux fermetures de
boucles cinmatiques.

Figure 5-22: Modle paramtr du robot manipulateur de type 3-CRS.

Nous listons ci-dessous les contraintes dlimitant lespace de travail vertex individuel dune
chane cinmatique du robot 3-CRS:
o les limitations sur les longueurs des bras suprieurs dnotes par la distance CC', voir
Figure 5-22,
o les limitations sur les dbattements des articulations passives sphriques (dans la
section suivante de ce chapitre de thse);
192

o les limites imposes sur les courses des liaisons prismatiques dnotes par la distance
AminAmax, voir Figure 5-22,
o galement, nous pouvons ajouter la limitation due aux singularits srielles dune
chaine cinmatique. Pour le robot 3-CRS, ces singularits correspondent aux
configurations pour lesquelles le bras suprieur (CC) de la chane cinmatique est
orthogonal un plan contenant laxe de la liaison cylindrique.
Pour ce type de singularits, deux branches du modle gomtrique inverse de la chane
cinmatique se rencontrent et dans ce cas la plate-forme mobile perd un degr de libert
[Gosselin et al., 1990], [Bonev et al., 1999]. Les singularits srielles reprsentent les limites
internes et externes de lespace de travail [Merlet, 2005]. Pour cela, le franchissement de
telles singularits est viter [Bonev et al., 1999]. Pour cette raison, le mouvement de chaque
chane cinmatique devrait tre limit afin que langle entre le vecteur (CC')i et le vecteur
(AC')i avec i = 1, 2, 3 soit compris entre deux intervalles (0, -90) ou (0, 90), comme le
montre la Figure 5-23.

Figure 5-23: Limitation impose par la singularit srielle de la chane cinmatique du robot
manipulateur de type 3-CRS.

En ce qui concerne les contraintes dues aux fermetures des contours cinmatiques, nous
ajoutons dautres paramtres influants sur la forme et le volume de lespace de travail :
o le premier paramtre est relatif la disposition des glissires: en toile inclins ou
lhorizontal, en triangle et la verticale (Figure 5-21),
o le deuxime paramtre reprsente la taille de la plate-forme mobile du robot
manipulateur, dnot par la distance OC (Figure 5-22),
o le troisime paramtre reprsente lorientation de la plate-forme mobile. Ce paramtre
comprend la fois les trois angles de rotation (trois angles dEuler) de la plate-forme
mobile.
Avec ce paramtrage nous prsentons un modle paramtr de lespace de travail en
orientation constante pour le robot de type 3-CRS. Ce modle est compltement construit
dans lenvironnement CAO-CATIA.

193

5.5.2 Techniques de construction du volume reprsentant lespace


vertex individuel atteignable par chaque jambe
Il y a plusieurs techniques permettant de concevoir le volume vertex atteignable par
l'extrmit d'une chaine cinmatique du robot via le modeleur gomtrique CATIA . Nous
pouvons mentionner par exemple les techniques suivantes:
La premire dmarche est la cration de volumes dextrusion
Dans latelier Part Design de CATIA, nous pouvons gnrer un volume solide par
lutilisation de la fonctionnalit de balayage (extrusion). Pour cette fonction, les entits
dentre sont : une surface, une direction dextrusion, et une longueur. Le rsultat est un
volume solide. Ce volume obtenu reprsente lespace vertex individuel atteignable par
lextrmit dune chane cinmatique (Figure 5-24).
La deuxime dmarche est la cration de volumes de rvolution
Dans latelier Sketcher Workbench (esquisse) de CATIA, nous construisons dans un
premier temps un contour en respectant toutes les contraintes de la construction du robot
que nous avons prsentes prcdemment. Ensuite, nous passons latelier Part
Design dans lequel nous appliquons une opration de rotation. Les entits dentres pour
cette technique sont le contour, voir Figure 5-25 (a), laxe de la rotation ainsi que la
valeur de langle de rotation, Figure 5-25 (b). Le rsultat obtenu est un volume solide
reprsentant lespace vertex individuel atteignable par lextrmit de la chane
cinmatique, Figure 5-25 (c).
La troisime dmarche est la cration de volumes de remplissage
Dans latelier Generative Shape Design GSD, nous ralisons, premirement, un
balayage surfacique dune surface (premire entit dentre) ayant la forme dune demisphre selon la direction (deuxime entit dentre) de la liaison prismatique, et avec une
valeur quivalent la course de cette liaison motorise (troisime entit dentre). Ensuite,
nous passons latelier Part Design, dans lequel nous appliquons une opration de
remplissage de lenveloppe surfacique obtenue prcdemment. Le rsultat de sortie est le
volume solide qui reprsente lespace vertex individuel accessible par lextrmit de la
chane cinmatique (Figure 5-26).

(a)

(b)

(c)

Figure 5-24: Mthodologie de construction du volume vertex individuel faisable par une chane cinmatique, ce
volume est construit par la technique de lextrusion. Les informations dentres sont la surface (a), la direction
dextrusion et la valeur de lextrusion (b), le rsultat obtenu est un volume solide tridimensionnel (c).

194

(a)

(b)

(c)

Figure 5-25: Mthodologie de construction du volume vertex individuel faisable par une chane cinmatique, ce
volume est construit par la technique de la rvolution. Les informations dentres sont un contour (a), laxe de
rotation, une valeur de lextrusion (b), le rsultat obtenu est un volume solide tridimensionnel (c).

Figure 5-26: Mthode de construction du volume vertex par la technique de remplissage.

195

La Figure 5-27 illustre lassemblage dune chane cinmatique du robot manipulateur de type
3-CRS et le volume vertex individuel atteignable par cette chane. Cet assemblage est ralis
dans lenvironnement CATIA.

Figure 5-27: Volume vertex individuel accessible par lextrmit de la chane cinmatique.

Aprs avoir dtermin lespace vertex individuel dune chane cinmatique, nous
dterminons les autres volumes associs aux chanes cinmatiques restantes. La Figure 5-28
montre certaines formes particulires de la base fixe qui peuvent tre utilises pour
reconfigurer le robot de type 3-CRS. Les axes linaires peuvent tre disposs en forme
d'toile horizontale, en forme d'toile avec une inclinaison par rapport au plan horizontal et en
parallle suivant la verticale. Les trois espaces vertex individuels associs aux trois chanes
cinmatiques correspondant chaque configuration sont reprsents dans la Figure 5-28.

196

(a)

(b)

(c)

Figure 5-28: Modles CAO effectu dans loutil dADAMS montrant les diffrentes formes de lespace de travail du
robot manipulateur 6-DDL de type 3-CRS pour trois formes de la base fixe: horizontale (a), incline (b), verticale
(c).

Figure 5-29: Diffrentes vues de lespace de travail du robot manipulateur de type 3-CRS dans le cas de la base
fixe orthogonale.

Pour la suite de ce chapitre, nous considrons seulement la portion suprieure au plan


contenant la base fixe du robot manipulateur (Figure 5-30). Egalement, la configuration
retenue du robot 3-CRS correspond au cas o les trois glissires sont disposes en toile
lhorizontal ou inclines. Afin de dterminer lespace de travail du robot 3-CRS, nous
adoptons les paramtres gomtriques suivants:
longueur des parties suprieures des jambes dfinies par la distance (CC')i avec i = 1, 2, 3,
voir la Figure 5-23: (CC')i = 750 mm.
197

les courses relles des glissires linaires dfinies par la distance (AB)i avec i = 1, 2, 3,
voir la Figure 5-23: (AB)i = 750 mm.
La taille de la plate-forme mobile du robot manipulateur dfinie par la distance OC
avec i = 1, 2, 3, voir la Figure 5-23: OC = 500 mm. Cette distance dcrit la position
du point d'attachement des liaisons sphriques de la chane cinmatique par rapport au
centre gomtrique de la plate-forme mobile du robot manipulateur.
La distance entre le centre de la base fixe et la position initiale de larticulation
cylindrique est de T = 342 mm: nous savons que le point C' (centre de la liaison pivot)
peut se dplacer selon laxe de la glissire entre Amin et Amax. Le vecteur Amin Amax
reprsente lensemble des positions que peuvent tre atteints par le point C'.
Cependant la glissire peut se trouver plus ou moins loin du centre CBaseFixe du bti,
voir Figure 5-23. Cette distance est reprsente par le vecteur AmaxC BaseFixe .
Langle dinclinaison des glissires linaires des liaisons prismatiques est de = 32.

Figure 5-30: Vue isomtrique de la partie suprieure de lespace de travail vertex individuel
atteignable par une chane cinmatique du robot manipulateur de type 3-CRS.

(a)

(b)

Figure 5-31: Vue de droite (a), vue de dessus (b) de lespace de travail vertex individuel associe une
chane cinmatique.

La Figure 5-32 illustre la procdure suivie pour la dtermination de lespace de travail en


orientation constante pour le robot de type 3-CRS. Dans cette figure, nous exposons les trois
espaces vertex accessibles par les trois chanes cinmatiques du robot manipulateur aprs
application des translations selon les vecteurs AiE avec (i = 1, 2, 3). Ces volumes sont
reprsents dans la Figure 5-32 (a, b, c, d) suivant plusieurs vues. La Figure 5-32 (e) montre
les trois volumes vertex aprs avoir effectu la premire opration boolenne. La Figure 5-32
(f) reprsente lespace de travail en orientation constante aprs avoir ralis la deuxime
198

opration boolenne. Le volume de lespace de travail est reprsent en plusieurs vues dans la
Figure 5-32 (g, h, i, j).

Figure 5-32: Procdure CAO-Gomtrique pour la dtermination de lespace de travail en


orientation constante pour le robot manipulateur de type 3-CRS avec loutil de CAO-CATIA.

Lexamen de la forme de lespace de travail en orientation constante illustre dans la


Figure 5-32, nous permet de dire que les frontires surfaciques du volume de cet espace
de travail se composent des portions sphriques, ainsi que des surfaces cylindriques
circulaires et des surfaces planes.
5.5.3 Optimisation de lespace de travail
La conception optimale de robots manipulateurs peut tre base sur plusieurs critres
de performance, tels que la dextrit, la rigidit, la prcision, etc. tant donn que l'espace de
travail dtermine le domaine potentiel dutilisation du robot manipulateur, la maximisation de
son volume, tout en limitant lencombrement total, peut tre l'un des objectifs d'une
conception optimale. Dans ce cas, lespace de travail est considr comme un critre
prpondrant dans le processus de conception. Lespace de travail du robot manipulateur ainsi
modlis nous permet dvaluer les performances du robot en fonction des diffrents
paramtres gomtriques de conception. Le volume de lespace de travail peut tre adopt
comme une fonction objectif optimiser en fonction des paramtres gomtriques de
conception du robot. Ce problme peut tre formul par lexpression suivante:

Maximiser (W ( ))
i,min i i,max

199

(5-10)

o
W : reprsente le volume de lespace de travail en orientation constante du robot,
: reprsente lensemble des variables gomtriques de conception tel que
i i,min , i,max .
Ainsi, la maximisation du volume de l'espace de travail du robot manipulateur a pour objectif
dlargir le domaine potentiel dexploitation du robot en question.
Cration du modle paramtr de lespace de travail du robot manipulateur
Nous adoptons les paramtres suivants pour loptimisation du volume de lespace de travail:
la longueur de la partie suprieure de la chane cinmatique reprsente par le vecteur
CC,
la course de la liaison cylindrique reprsente par le vecteur AB,
la taille de la plate-forme mobile du robot manipulateur reprsente par le vecteur OC,
l'angle d'inclinaison des glissires linaires ,
langle dinclinaison horizontale des glissires linaires des liaisons prismatiques .
les variables dorientation de la plate-forme du robot manipulateur. Nous considrons
ici que l'espace de travail en orientation constante est dtermin pour les angles
dEuler (lacet)Z = (roulis)Y = (tangage)X = 0.
la distance T entre le centre gomtrique de la base fixe et le centre de larticulation
cylindrique dans sa position la plus proche du centre de la base fixe.
Le logiciel CAO-CATIA nous permet de gnrer efficacement des entits gomtriques
paramtres par les variables gomtriques de conception du robot. Ces variables sont
indiques dans la Figure 5-33.

Figure 5-33: Arborescence de CATIA montrant les paramtres gomtriques de la conception du robot de type
3-CRS.

Une simple modification dune ou plusieurs variables gomtriques (Figure 5-33), entrane
une modification instantane de la forme et du volume de lespace de travail.
Type doptimisation effectue en utilisant loutil CAO-CATIA
Nous avons utilis latelier de Product Engineering Optimizer PEO de CATIA
pour cette tude doptimisation. Dans cet atelier, nous pouvons utiliser diffrents algorithmes
pour effectuer une optimisation, tels que: le gradient conjugu sans et avec contraintes et le
200

recuit simul que nous avons utilis. Cet algorithme est une procdure doptimisation
stochastique. Il peut tre appliqu la majorit des problmes d'optimisation. Le domaine de
recherche dfini est test de plus en plus localement au cours du processus de recherche. Ce
dernier est command par la stratgie du recuit simul. La performance de cette procdure est
fortement dpendante de la nature du problme abord [Koenig et al., 2005].
Les paramtres optimiser (): nous choisissons pour raliser cette optimisation les six
premiers paramtres de la liste expose dans la Figure 5-33; nous avons exclu les trois angles
dEuler de la plate-forme mobile. La raison qui a motiv ce choix est que le volume de
lespace de travail en orientation constante pour une plate-forme mobile horizontale, i.e.,
(lacet)Z = (roulis)Y = (tangage)X = 0, soit le plus grand. Ces paramtres doptimisation
sont gnralement fournis avec une limite suprieure et une autre infrieure, comme le
montre la Figure 5-37.
Lobjectif de cette optimisation est de maximiser la fonction objectif reprsente par le
volume de lespace de travail en fonction des paramtres de conception exposs dans le
Tableau 5-1, qui peut tre dcrit par la formule (5-10).
Les variables initiales de conception correspondent l'espace de travail illustr dans la
Figure 5-34 avec un volume W=75,911 dm3. Une premire optimisation est ralise o
la course linaire des articulations cylindriques est limite par Vmin=300 mm et Vmax=1000
mm, comme le montre la Figure 5-35. Les valeurs optimises des variables de conception
sont illustres dans le Tableau 5-1 correspondant lespace de travail prsent dans la Figure
5-35 avec un volume W=961,613 dm3.
Dans la seconde optimisation, la course linaire des articulations cylindriques est
limite par Vmin=300 mm et Vmax=2000 mm. La Figure 5-36 montre lespace de travail
optimal en orientation constante dont le rsultat de loptimisation est un volume W=2205,349
dm3. Cet espace de travail est associ aux valeurs des variables de conception illustres dans
le Tableau 5-1.
Paramtre
de
conception

Type de
Robot

OC
[mm]

CC'
[mm]

AB
[mm]

T [mm]

[deg]

[deg]

Fonction
objectif
W [dm3]

Conception
initiale

150

590

438

250

25

75,911

500

1000

1000

342,2

32,5894

961,613

458,043

1000

2000

358,684

2205,349

1re

Valeur
numrique

Optimisation
2me
Optimisation

Tableau 5-1: Paramtres gomtriques du robot manipulateur de type 3-CRS.

Le nombre ditrations ralises pour atteindre l'objectif est 2380 pour la premire
optimisation et 1625 pour la seconde optimisation. Le temps ncessaire pour raliser ces deux
optimisations est denviron 60 minutes. Elles ont t excutes sur un ordinateur qui a les
caractristiques matrielles suivantes : processeur 3.20 GHz, 2.0 Go RAM.

201

Figure 5-34: Paramtres gomtriques de conception et diffrentes vues de lespace de travail en


orientation constante avant optimisation (initial).

Figure 5-35: Paramtres gomtriques de conception et diffrentes vues de lespace de travail en


orientation constante (Optimisation 1).

Figure 5-36: Diffrentes vues de lespace de travail en orientation constante (Optimisation 2).

202

Optimisation 1

Optimisation 2

Figure 5-37: Linterface utilisateur de latelier de Product Engineering Optimizer de CATIA.

Une attention particulire est donne langle dinclinaison des liaisons cylindriques.
Cet angle provoque des changements dans les quations du modle gomtrique du robot 3CRS. Nous analysons ci-dessous, linfluence de ce paramtre sur le volume de lespace de
travail et galement sur la topologie de cette entit pour deux conceptions diffrentes du robot
3-CRS ayant les paramtres affichs dans le Tableau 5-2:

Paramtre de
conception
Valeur
numrique

Type du
Robot

OC [mm]

CC' [mm]

AB [mm]

T [mm]

500
1000
1000
342
1
150
1000
1000
342
2
Tableau 5-2: Paramtres gomtriques du robot manipulateur de type 3-CRS.

[deg]
0
0

Plusieurs valeurs pour cet angle ont t testes tout en gardant les autres variables de
conception constantes.
1er cas. En examinant la Figure 5-38 et le graphique dans la Figure 5-39, nous pouvons
conclure que le volume de l'espace de travail en orientation constante augmente clairement
partir de = 0 = 30, tandis quil diminue brusquement pour les valeurs suprieures
3235.

203

= 4

= 10

= 16

= 22

= 28

= 34

= 40

= 46

Figure 5-38: Espace de travail en fonction de langle de linclinaison des glissires linaires des liaisons
prismatiques pour le robot 3-CRS de type-1 dans le Tableau 5-1.

Figure 5-39: Evaluation du volume de travail en orientation constante en fonction de langle


dinclinaison des glissires linaires pour le robot 3-CRS de type-1 du Tableau 5-1.

204

2me cas. En examinant la Figure 5-41, nous pouvons conclure que le volume
de l'espace de travail en orientation constante augmente clairement partir de la valeur = 0
14, tandis quil diminue brusquement pour les valeurs suprieures 18.

= 10

= 12

= 14

= 16

= 18

Figure 5-40: Espace de travail en fonction de langle de linclinaison des glissires linaires des liaisons
prismatiques pour le robot 3-CRS de type-2 dans le Tableau 5-1.

Figure 5-41: Evaluation de volume de travail en orientation constante en fonction de langle de


linclinaison des glissires linaires pour le robot 3-CRS de type-2 du Tableau 5-1.

5.5.4 Prise en compte des limites articulaires


Dans les analyses prsentes dans les sections prcdentes, les courses linaires des
liaisons cylindriques motorises ont t implicitement considres comme une variable de
conception. A cet effet, nous prsentons ci-aprs une mthodologie gomtrique base sur
lutilisation des fonctionnalits du modeleur gomtrique CATIA pour dterminer lespace
de travail en orientation constante du robot manipulateur. Cette mthodologie prend, cette
fois-ci, en considration les limites articulaires des liaisons sphriques attaches la plateforme mobile du robot 3-CRS. L'amplitude de mouvement des articulations sphriques
passives attaches la plate-forme mobile du robot manipulateur est limite en raison du
choix de composants standards du commerce. Cette limitation restreint l'orientation relative
entre la plate-forme mobile et la partie suprieure de la chane cinmatique (le bras) dsign
par (CC')i. Afin de modliser les espaces vertex atteignables par les extrmits des chanes
cinmatiques nous prsentons une mthode pour la construction dun tel espace.

205

Mthode de construction du volume de travail dune jambe


Afin de construire un volume qui tient en considration les contraintes issues des
limites mcaniques imposes sur les liaisons sphriques passives, nous devons en premier lieu
prendre connaissance du mouvement admissible pour les extrmits des jambes et la plage de
mouvement. Pour se faire, nous fixons lamplitude des liaisons sphriques 25. Nous
prsentons ci-dessous la mthodologie CAO-Gomtrique destine construire les espaces
vertex atteignables par les chanes cinmatiques du robot manipulateur de type 3-CRS pour
dterminer ensuite lespace de travail en orientation constante accessible par le point
caractristique de leffecteur (centre gomtrique de la plate-forme mobile).

Figure 5-42: Limites sur larticulation passive sphrique attache la plateforme mobile, le cne modlise sa plage.

Etape 1: Le mouvement des bras suprieurs des chanes cinmatiques doit tre restreint
un volume conique; sa base est dlimite par une surface sphrique. Autrement
dit, les extrmits des bras peuvent atteindre toutes les positions situes sur des
portions sphriques qui se trouvent la base des cnes. A cet effet, un cne sera
utilis afin de modliser les contraintes mcaniques imposes sur les liaisons
sphriques connectes la plate-forme mobile. Cette constatation sert donc de
point de dpart la mthode de modlisation, comme le montre la Figure 5-42.
Etape 2: La rgion admissible pour le point C'i, avec i = 1, 2, 3, par rapport un repre
attach la plate-forme mobile, constitue une calotte sphrique de rayon
quivalent la longueur du bras (CC')i, et de centre situ au centre de la liaison
sphrique attache la plate-forme mobile, comme le montre la Figure 5-43:

Figure 5-43: Modlisation du mouvement admissible des bras en tenant compte de la limitation des
liaisons sphriques passives reprsents dans un repre attach la plate-forme mobile du robot.

Etape 3: Ainsi, par rapport un systme de coordonnes attach la base fixe du robot
manipulateur, nous trouvons que la rgion admissible pour le point Ci est une
calotte sphrique de rayon identique la longueur du bras, mais avec un centre
situ au centre de la liaison pivot C'.
206

Etape 4: Afin de gnrer le volume balay par lextrmit de chaque chane, une opration
dextrusion est applique sur la surface sphrique (surface bleu) suivant la
direction du vecteur AB qui correspond la course des liaisons cylindriques,
comme illustr sur la Figure 5-44 (b) et la Figure 5-45.

(a)

(b)

Figure 5-44: Surface sphrique extruder (a), Extrusion de la surface sphrique suivant laxe de la
glissire (b).

Figure 5-45: Application de lopration de lextrusion sur la surface sphrique suivant la direction de
course de la liaison cylindrique motorise.

La Figure 5-46 illustre les trois volumes vertex accessibles par les extrmits des trois
chanes cinmatiques.

Figure 5-46:Vue isomtrique des espaces vertex atteignables par les trois chanes cinmatiques.

207

(b)

(a)

(c)

Figure 5-47: Vue de dessus du robot manipulateur et les espaces vertex atteignables par les jambes (a),
application de la premire opration boolenne (b), application de la deuxime opration boolenne (c).

Etape 5: Une fois ces trois volumes sont dtermins, deux oprations boolennes successives
de type intersection seront appliques afin de trouver le volume commun qui
correspond l'espace de travail en orientation constante du robot 3-CRS (Figure 548).

(a)

(b)

Figure 5-48: Vue isomtrique de lespace de travail atteignable par le point caractristique de leffecteur
en orientation constante issu de lintersection des trois volumes vertex (a), superposition de lespace de
travail sur le robot manipulateur de type 3-CRS (b).

Nous avons prsent dans [Arrouk et al., 2011 (b)] une tude quantitative sur linfluence de
quelques paramtres gomtriques de conception sur lespace de travail en orientation
constante en prenant compte les limites articulaires des liaisons actives et passives.
5.6

Nouvelle caractrisation de lespace de travail de robots parallles

spatiaux
Limpossibilit de la reprsentation graphique six-dimensionnelle de lespace de
travail des robots manipulateurs ayant six degrs de mobilit nous conduit reprsenter
seulement les sous-ensembles de lespace de travail complet. Pour cette raison, il est
ncessaire de fixer trois paramtres en vue dobtenir des reprsentations en trois dimensions
de lespace de travail du robot manipulateur. Il convient de souligner que pour des robots
manipulateurs ayant six degrs de mobilit lune de des deux reprsentations suivantes est
utilise:

208

Espace de travail en orientation constante [Bonev et al., 1999], [Bonev et al., 2001 (b)],
[Brisan et al., 2011].
Espace de travail en orientation [Bonev et al., 2001(a)] et [Li et al., 2008].
Ces sous-ensembles sont facilement reprsents dans un systme de coordonnes cartsiennes
ou polaires ou sphriques spatiales. Pour les mcanismes structure parallle, l'espace de
travail qui combine la fois leurs capacits en translation et en orientation pourrait avoir un
grand intrt pour certaines tches telles que lusinage.
5.6.1 Mise au point dune nouvelle reprsentation
Un nouveau type de reprsentation de lespace de travail des robots parallles six
degrs de mobilit est introduit. Cette reprsentation tridimensionnelle mixte est une
concatnation de l'espace de travail en translation et la capacit en orientation de leffecteur.
Elle permet aux concepteurs de caractriser un robot selon :

la capacit disponible pour raliser des mouvements de translation dans un plan


contenant la plate-forme mobile,
la capacit disponible pour orienter leffecteur autour dun axe perpendiculaire au plan
contenant la plate-forme mobile.

De ce fait, lide cl de cette mthode est de considrer le robot 6-DLL comme un robot
manipulateur parallle plan 3-DDL aprs avoir fix trois paramtres. Nous appliquerons
cette nouvelle approche au robot manipulateur de type 3-CRS.
Ceci est obtenu lorsque les deux premiers paramtres dorientation (, ) sont fixs, et que la
distance D entre le centre gomtrique de la plate-forme mobile et celui de la base fixe du
robot manipulateur est constante.
5.6.2 Approche CAO-Gomtrique propose
L'approche utilis ici est compltement mis en uvre dans un environnement de CAOCATIA [Arrouk et al., 2011 (b)]. Cette mthodologie consiste aux tapes suivantes:
En premier lieu, un plan P paramtr par deux rotations (, ) et une distance D est cr. En
fait, nous considrons que l'espace de travail en translation ralisable par la plate-forme
mobile du robot manipulateur est effectu dans ce plan paramtr.
Ensuite, les surfaces d'intersection entre ce plan et les volumes (les portions suprieures) sont
construites comme il est illustr dans la Figure 5-49. Une fois les trois contours ferms
dlimitant trois surfaces paramtres sont identifis, des oprations de balayage sont
appliques aux contours le long des trajectoires hlicodales. Concernant, ces courbes
hlicodales, elles sont construites autour dun axe ayant la direction de l'axe normale N au
plan paramtr P cr la premire tape, comme illustr dans la Figure 5-52. Ces volumes
balays correspondent aux espaces de travail tridimensionnels potentiels (deux positions et
une orientation) atteignables par chaque chane cinmatique spare ayant la plate-forme
mobile comme effecteur, voir Figure 5-53.
En dernier lieu, deux oprations boolennes de type intersection successives sont appliques
afin dobtenir le volume tridimensionnel commun. Ce volume corresponde lespace de
travail mixte (en translation et en orientation) accessible par le robot manipulateur de type 3CRS. Ce volume, Figure 5-55, dcrit la capacit du robot translater dans un plan contenant
209

la plate-forme mobile ainsi qu tourner autour dun axe normal ce plan contenant la plateforme mobile (angle de lacet).

Figure 5-49: Mise en place des trois espaces de travail vertex [Arrouk et al., 2011 (b)].

Figure 5-50: Cration du plan paramtr par trois paramtres (D, , ) [Arrouk et al., 2011 (b)].

Figure 5-51: Les contours ferms gnrs de lintersection entre le plan projectif paramtr par (D, ,
) et les trois volumes vertex [Arrouk et al., 2011 (b)].

210

Figure 5-52: Composantes utilises pour la construction des volumes vertex atteignables par les
extrmits des chanes cinmatiques [Arrouk et al., 2011 (b)].

Figure 5-53: Diffrentes vues du volume balay accessible par lextrmit dune chane
cinmatique.

Figure 5-54: Les trois volumes balays accessibles par les chanes cinmatiques, vue isomtrique (a),
vue de dessus (b) [Arrouk et al., 2011 (b)].

211

Figure 5-55: Application des opration boolennes de type intersection sur les volumes vertex,
application de la premire opration boolenne (a), application de la seconde opration boolenne
(b), vue de droite de nouvel espace de travail (espace de travail mixte) (c), vue de dessus (d) [Arrouk
et al., 2011 (b)].

Figure 5-56: Vue globale avec larbre de conception dans lenvironnement de CAO-CATIA [Arrouk
et al., 2011 (b)].

Nous pouvons ainsi rsumer cette mthodologie CAO-Gomtrique propose pour la


dtermination despace de travail mixte tridimensionnel atteignable par le robot de type 3CRS par les tapes successives suivantes:
Etape 1: Mettre en place les trois espaces vertex associs aux trois chanes cinmatiques du
robot manipulateur de type 3-CRS. Comme montr dans la Figure 5-49.
212

Etape 2: Paramtrage dun plan projectif P, voir Figure 5-50, avec:


o Deux angles de rotation et qui correspondent aux premiers paramtres
d'orientation de la plate-forme du robot manipulateur. Le premier angle reprsente
la rotation de la plate-forme mobile autour de laxe X, tandis que le deuxime
angle reprsente la rotation autour de laxe Y.
o Une distance de translation D mesure partir du centre gomtrique de la base
fixe du robot manipulateur.
Nous considrons lespace de travail en translation situ dans ce plan projectif.
Etape 3: Effectuer lintersection du plan projectif paramtr P cre dans la deuxime tape
avec les trois espaces vertex mis en place dans la premire tape de cette
mthodologie, comme illustr dans la Figure 5-51.
Etape 4: Mise en place des trois trajectoires de forme hlicodale dont l'axe est normal au
plan projectif P, et de rayons dfinis par les distances de dcalage OCi avec i =1,
2, 3 (rayon de la plate-forme mobile du robot manipulateur), voir la Figure 5-52.
Etape 5: Effectuer une opration de balayage (extrusion) de la surface paramtre gnre
dans ltape 3 le long dune trajectoire hlicodale (tape 4). Cette opration est
applique de manire rptitive aux autres surfaces. Les oprations de balayage ont
pour objectif de dfinir les espaces de travail vertex potentiels tridimensionnels
associs aux trois chanes cinmatiques du robot manipulateur. Chaque chane
cinmatique, dans cette tape, est considre de manire indpendante comme un
robot sriel ayant la plate-forme mobile comme effecteur, voir la Figure 5-53 et
Figure 5-54.
Etape 6: Appliquer deux oprations boolennes (intersection) sur les trois espaces de travail,
obtenus l'tape 5, en vue de lobtention du volume commun correspondant au
nouvel espace de travail mixte en trois dimensions pour le robot manipulateur
parallle de type 3-CRS, voir la Figure 5-55.
Il convient de souligner que, cette mthodologie CAO-Gomtrique implmente totalement
dans un environnement de CAO-CATIA peut tre tendu moyennant quelques adaptations
toutes les architectures de robots manipulateurs ayant 6-DLL, comme le robot de type GoughStewart.

213

5.6.3 Analyse quantitative


Nous effectuons dans cette section une tude quantitative de lespace de travail mixte. La
Figure 5-57 montre les caractristiques analyses, considres comme des fonctions des
paramtres gomtriques de conception du robot 3-CRS.

Figure 5-57: Proprits caractristiques tudies pour lespace de travail mixte pour le robot
manipulateur de type 3-CRS tudi.

Les proprits caractristiques sont:


Le volume de lespace de travail,
La capacit en orientation,
La capacit en translation est reprsente par la projection de lespace de travail
tridimensionnel accessible par leffecteur fix sur le plan de la plate-forme mobile du
robot manipulateur tudi.
Les graphiques, Figure 5-58 5-74, montrent linfluence des paramtres gomtriques de
conception du robot manipulateur sur les caractristiques cinmatiques et ainsi sur le volume
de son espace de travail. Nous ralisons cette analyse sur trois conceptions diffrentes du
robot 3-CRS. Ces paramtres sont reprsents dans le Tableau 5-3:
Paramtre
de
conception

Type du
Robot

OC [mm]

CC' [mm]

AB [mm]

T [mm]

[deg]

300
600
550
300
0
I
400
650
750
342
0
II
200
600
500
150
0
III
Tableau 5-3: Paramtres gomtriques du robot manipulateur de type 3-CRS tudi.

Valeur
numrique

La Figure 5-58 dcrit linfluence de laltitude de la plate-forme mobile du robot manipulateur


de type-I (la distance D du plan projectif paramtr) sur la capacit en orientation de lorgane
terminal. Nous constatons partir de ce graphique une forte diminution de la valeur
numrique qui reprsente la capacit en orientation de la plate-forme mobile. Cette diminution
se caractrise par une augmentation continue de laltitude de la plate-forme mobile du 3-CRS.

214

(b)

(a)

Figure 5-58: Evolution de la capacit en orientation (a), volume de lespace de travail mixte en
fonction de laltitude de la plate-forme mobile du robot manipulateur de type-I du Tableau 5-3.

La Figure 5-58 (b), montre plusieurs tendances en mme temps. Nous observons,
jusqu la valeur 420 mm, une croissance continue de la valeur du volume de lespace de
travail avec laugmentation de la valeur de laltitude de la plate-forme mobile du robot
manipulateur. Aprs cette valeur (420 mm), nous pouvons constater une chute brutale de la
valeur du volume de lespace de travail atteignable par la plate-forme mobile. La Figure 5-59
montre le volume de lespace de travail et la capacit en orientation ainsi que sa capacit en
translation pour plusieurs valeurs de la distance D.

D= 10 mm

D=240 mm

D=260 mm

D= 340 mm

D= 400 mm

D= 10 mm

D=240 mm

D=260 mm

D= 340 mm

D= 400 mm

Figure 5-59: Diffrentes vues de lespace de travail montrant linfluence de la distance D sur le
volume et la capacit en orientation et en translation de lespace de travail mixte.

Pour le robot type-II dans le Tableau 5-3, la Figure 5-60 (a) reprsente la relation
entre la capacit en orientation du robot manipulateur et laltitude de la plate-forme mobile.
Nous constatons une baisse significative du volume de travail avec laugmentation de la
distance D. Dans la Figure 5-60 (b), nous observons une augmentation continue du volume
215

de travail, jusqu la valeur 350 mm. Cette croissance est suivie par une baisse brutale de la
valeur du volume de lespace de travail avec laugmentation de la distance D.

(b)

(a)

Figure 5-60: Evolution de la capacit en orientation (a), volume de lespace de travail mixte en
fonction de laltitude de la plate-forme mobile du robot manipulateur de type-II du Tableau 5-3.

La Figure 5-61 montre le volume de lespace de travail mixte, la capacit en orientation et en


translation pour plusieurs valeurs de la distance D.

D = 200 mm

D = 200 mm

D = 240 mm

D =260 mm

D = 240 mm

D = 260 mm

D = 300 mm

D = 300 mm

Figure 5-61: Diffrentes vues de lespace de travail montrant linfluence de la distance D sur le volume et
la capacit en orientation et en translation de lespace de travail mixte.

Les rsultats obtenus sont parfaitement en concordance avec ceux obtenus, pour les
mmes caractristiques, pour le robot de type-I.
Quant au robot de type-III dans le Tableau 5-3, plusieurs tendances peuvent tre
galement observes au niveau de lvolution de la capacit en orientation en fonction de
laltitude de la plate-forme mobile (Figure 5-62 (a)). Nous constatons en premier lieu une
augmentation de la capacit en orientation en fonction de laltitude de la plate-forme mobile
du robot manipulateur. Cette augmentation est suivie dune stabilisation entre les valeurs
350 mm et 500 mm. Cette stabilisation reflte un rsultat extrmement intressant o la
capacit en orientation de lorgane terminal du robot manipulateur abouti sa limite
216

maximale permettant la plate-forme mobile, pour certaines altitudes, de raliser une rotation
complte. Aprs cette phase de stabilit, nous observons une soudaine baisse de la capacit en
orientation.

(a)

(b)

Figure 5-62: Evolution de la capacit en orientation (a), volume de lespace de travail mixte (b) en fonction
de laltitude de la plate-forme mobile du robot manipulateur de type-III du Tableau 5-3.

Nous constatons partir du graphique reprsent dans la Figure 5-62 (b) un


comportement trs proche de celui des deux solutions tudies prcdemment: une faible
croissance de la valeur du volume de lespace de travail suivie par une dcroissance brutale de
la valeur du volume de lespace de travail du robot manipulateur de type III.
Les Figure 5-63 montrent le volume de lespace de travail et la capacit en orientation
et en translation pour plusieurs valeurs de la distance D qui reprsente laltitude de la plateforme mobile du robot manipulateur de type 3-CRS.

217

D = 10 mm

D = 220 mm

D = 420 mm

D = 480 mm

Figure 5-63: Diffrentes vues de lespace de travail montrant linfluence du changement de la


distance D sur le volume et la capacit en orientation et en translation de lespace de travail mixte
pour le robot de type-III.

Dans ce qui suit, nous analysons linfluence dun autre paramtre de conception du robot qui
est la taille de la plate-forme mobile reprsent par le vecteur OC sur les mmes
caractristiques tudies:
le volume de lespace de travail,
la capacit en orientation,
la capacit en translation,
Nous ralisons cette fois lanalyse quantitative sur deux solutions diffrentes du robot
manipulateur de type 3-CRS. Ces paramtres sont reprsents dans le Tableau 5-4.
Paramtre
de
conception
Valeur
numrique

Type de
Robot

OC [mm]

CC' [mm]

AB [mm]

T [mm]

[deg]

IV
V

Variant
Variant

650
750

1000
750

150
300

0
0

Tableau 5-4: Paramtres gomtriques du robot manipulateur de type 3-CRS tudi.

218

Pour chaque solution nous tudions linfluence de OC sur les caractristiques cinmatiques
du robot manipulateur pour deux valeurs diffrentes pour la distance D: D1 = 100 mm et D2
= 450 mm.

Robot 3-CRS type-IV pour

= 100 mm.

Robot 3-CRS type-IV pour

D = 450 mm.

Robot 3-CRS type-V pour

D = 100 mm.

Robot 3-CRS type-V pour

D = 450 mm.

Figure 5-64: Evolution de la capacit en orientation de lespace de travail mixte en fonction de la


taille de la plate-forme mobile pour deux altitudes D pour les robots manipulateurs de type-IV et V du
Tableau 5-4.

A partir des graphiques reprsents dans la Figure 5-64, pour les deux robots ayant les
paramtres gomtriques de conception indiqus dans le Tableau 5-4 pour D1 et D2, nous
constatons deux comportements cinmatiques diffrents.
En premier lieu, nous constatons une insensibilit de la capacit en orientation. En
effet, la capacit en orientation du robot manipulateur reste constante sa limite maximale, ce
qui nous permet de dire que pour certaines tailles de la plate-forme mobile, et pour les valeurs
donnes de D, la plate-forme mobile peut atteindre toutes les orientations possibles dans
lintervalle [0, 2]. En deuxime lieu, la stabilisation est suivie par une dcroissance continue
de la valeur de la capacit en orientation avec laugmentation de la valeur de la taille de la
plate-forme mobile du robot manipulateur.

219

Robot 3-CRS type-IV pour

D = 100 mm. Robot 3-CRS type-IV pour D = 450 mm.

Robot 3-CRS type-V pour

D = 100 mm.

Robot 3-CRS type-V pour

D = 450 mm.

Figure 5-65: Evolution du volume de lespace de travail mixte en fonction de la taille de la plateforme mobile pour deux altitudes D pour les robots manipulateurs de type-IV et V du Tableau 5-4.

Les courbes prsentes dans la Figure 5-65 indiquent lvolution du volume de travail
en fonction de la taille de la plate-forme mobile du robot manipulateur. Nous constatons une
dcroissance de la valeur du volume de lespace de travail lors de laugmentation de la taille
de la plate-forme mobile. Les Figure 5-66 Figure 5-71 montrent le volume de lespace de
travail et la capacit en orientation et en translation du robot manipulateur 3-CRS (type-IV et
type V) pour plusieurs valeurs de OC , et pour deux valeurs de D.

Pour le robot 3-CRS type-IV

OC = 150 mm

OC = 300 mm

OC = 450 mm

OC = 500 mm

D = 100 mm

D = 100 mm

D = 100 mm

D = 100 mm

OC = 150 mm

OC = 300 mm

OC = 400 mm

OC = 450 mm

D = 450 mm
D = 450 mm
D = 450 mm
D = 450 mm
Figure 5-66: Diffrentes vues de lespace de travail montrant linfluence de la taille de la plate-forme
mobile du robot manipulateur et la distance D sur la capacit en orientation de lespace de travail
mixte du robot de type-IV dans le Tableau 5-4.

220

Pour le robot 3-CRS type-V

OC = 300 mm, D = 100 mm

OC = 375 mm, D = 100 mm

OC = 425 mm, D = 100 mm

OC = 250 mm, D = 450 mm

OC = 400 mm, D = 100 mm

OC = 450 mm, D = 100 mm

OC = 350 mm, D = 450 mm

OC = 550 mm, D = 450 mm

OC = 450 mm, D = 450 mm

OC = 600 mm, D = 450 mm

Figure 5-67: Diffrentes vues de lespace de travail montrant linfluence de la taille de la plate-forme
mobile du robot manipulateur et la distance D sur la capacit en orientation de lespace de travail
mixte du robot de type-V dans le Tableau 5-4.

221

Pour le robot 3-CRS type-IV avec D = 100 mm:

OC = 50 mm

OC = 150 mm

OC = 300 mm

OC = 450 mm

OC = 550 mm

Figure 5-68: Diffrentes vues de lespace de travail montrant linfluence de la taille de la plate-forme
mobile du robot manipulateur sur le volume et la capacit en translation (zone bleue) de lespace de
travail mixte du robot de type-IV dans le Tableau 5-4, pour D = 100 mm.

Pour le robot 3-CRS type-IV avec D = 450 mm:

OC = 50 mm

OC = 150 mm

OC = 300 mm

OC = 450 mm

OC = 550 mm

Figure 5-69: Diffrentes vues de lespace de travail montrant linfluence de la taille de la plate-forme
mobile du robot manipulateur sur le volume et la capacit en translation (zone bleue) de lespace de
travail mixte du robot de type-IV dans le Tableau 5-4, pour D = 450 mm.

222

Pour le robot 3-CRS type-V avec D = 100 mm:

OC = 50 mm

OC = 150 mm

OC = 300 mm

OC = 450 mm

Figure 5-70: Diffrentes vues de lespace de


travail montrant linfluence de la taille de la
plate-forme mobile du robot manipulateur sur le
volume et la capacit en translation (zone bleue)
de lespace de travail mixte du robot de type-V
dans le Tableau 5-4, pour D = 100 mm.

OC = 550 mm

Pour le robot 3-CRS type-V avec D = 450 mm:

OC = 50 mm

OC = 150 mm

OC = 300 mm

OC =450 mm

Figure 5-71: Diffrentes vues de lespace de travail


montrant linfluence de la taille de la plate-forme
mobile du robot manipulateur sur le volume et la
capacit en translation (zone bleue) de lespace de
travail mixte du robot de type-V dans le Tableau 5-4,
pour D = 450 mm.

OC = 550 mm

223

Note:
Nous avons effectu cette tude sans tenir compte de lexistence dinterfrence entre les
chanes cinmatiques du robot manipulateur de type 3-CRS.
5.7

Discussions et conclusion

Dans ce chapitre, nous avons mis laccent sur les techniques bases sur
lutilisation de la CAO pour la dtermination de lespace de travail des robots
parallles spatiaux. Nous avons focalis notre tude sur le robot de type 3-CRS
ayant six degrs de mobilit et seulement trois chanes cinmatiques. Ce robot a t
conu par Dr. B.C.Bouzgarrou, co-encadrant de cette thse. Les techniques
dveloppes peuvent tre tendues dautres architectures de robots parallles
moyennant quelques adaptations.
Nous avons considr la dtermination et la caractrisation de lespace de travail en
orientation constante. Dans ce but, nous avons propos une mthode purement
gomtrique qui a t implmente dans loutil CAO-CATIA. Nous avons mis en
vidence lefficacit de ces techniques pour loptimisation de lespace de travail et la
prise en compte des limites articulaires.
Nous avons introduit un nouveau type despace de travail pour les robots parallles
spatiaux : espace de travail mixte. Cette proposition est motive par le fait que dans
les travaux de recherche, notre connaissance, nont trait que deux types despace
de travail: lespace de travail en translation et lespace de travail en orientation.
Ces techniques ont t mises en uvre dans lenvironnement CAO de CATIA.
Nous pouvons conclure que lutilisation des mthodologies mises en uvre dans les
environnements de CAO prsente un outil trs efficace qui permet aux concepteurs
danalyser dune manire approfondie toutes les proprits caractristiques lies
lespace de travail des robots manipulateurs telles que le volume, la capacit en
orientation, la capacit en translation, sans avoir besoin de dvelopper des formules
mathmatiques compliques.

224

Conclusion gnrale et perspectives

Notre principale contribution dans ce travail de thse est de proposer un


ensemble de nouvelles approches gomtriques et techniques, bases sur la CAO, qui
simplifient considrablement lanalyse et la caractrisation de performances des
robots manipulateurs structures parallles (planaires et spatiaux).
Ces travaux confirment que lutilisation de la CAO dans ce domaine constitue
vritablement une alternative pertinente et efficace par rapport aux mthodes
existantes.
Les mthodes proposes offrent une visualisation claire des diffrentes
caractristiques des mcanismes parallles fortement utile dans la conception de
robots.
Dans le but de dmontrer lefficacit de nos algorithmes CAO-Gomtriques
prsents dans cette thse nous les avons appliqus sur diffrents types de robots
parallles plans (3-RPR, 3-RRR, 3-PPR ) et spatiaux 3-CRS.
En dpit dimmenses efforts dploys et des moyens consentis dans le domaine
de la robotique parallle, les techniques CAO semble insuffisamment exploites dans
lanalyse et la caractrisation des performances des robots parallles plans. Dans ce
contexte, lune de nos contributions majeures a t la mise en place de nouvelles
mthodes gomtriques et graphiques permettant la dtermination de lespace de
travail total de robots manipulateurs parallles plans. Cette mthode prsente dans
le chapitre 2 est mise en uvre compltement dans lenvironnement de CAO CATIA en utilisant son interface interactive de programmation dapplications. Notre
technique CAO-Gomtrique peut saffranchir de certaines faiblesses lies aux autres
approches. En effet notre approche est entirement indpendante du pas de
discrtisation. De plus, notre algorithme gomtrique est assez prcis et donne une
visualisation de trs haute qualit de l'espace de travail total tridimensionnel avec un
trs faible cot de calcul. Lespace de travail obtenu laide de cette mthode est un
solide issu de lexcution doprations boolennes sur des solides correspondant aux
espaces vertex accessibles par les diffrentes chanes cinmatiques du mcanisme.
Lapproche propose donne aux concepteurs une image dtaille sur la structure de
lespace de travail. La cration dun modle paramtr de lespace de travail qui
intgre tous les paramtres gomtriques de conception rend cette mthode trs bien
adapte loptimisation.
tant donn que l'espace de travail atteignable par un robot manipulateur
parallle plan est affect par des singularits, par consquent, il nous a sembl
indispensable de les prendre en considration dans la caractrisation de lespace de
travail. Notre objectif, dans le troisime chapitre, tait alors de proposer de nouveaux
225

algorithmes portant sur lutilisation des techniques CAO pour la caractrisation des
configurations singulires situes lintrieur de lespace de travail. Notre
contribution la plus originale ce niveau est de proposer un algorithme
Numrique/CAO-Gomtrique offrant une meilleure visualisation et aussi une
reprsentation performante de la surface de singularit par rapport dautres
mthodes de discrtisation ou algbrique. Toutefois cette approche nlimine pas
lutilisation de mthodes numriques pour obtenir un nuage de points correspondant
aux configurations singulires. Ce nuage de points est par la suite import dans
lenvironnement de CAO pour une reconstruction fiable de la surface de singularit.
La superposition du modle CAO de lespace de travail total en 3D et le modle
de la surface de singularits dans le mme graphique, constitue incontestablement un
moyen trs intressant pour identifier de faon directe les aspects libres de
singularits (comme des modle CAO-Solides) et la planification des trajectoires
travers des aspects libres de singularit. Cette mthode a t illustr en lappliquant
sur deux architectures de robots parallles plans: 3-RPR, 3-RRR (dans les annexes).
Afin de complter nos outils danalyse, nous avons prsent une procdure
complmentaire visant dterminer toutes les images des sous-espaces libres de
singularits obtenus auparavant dans lespace de travail articulaire. A cet effet, nous
gnrons un maillage 3D des volumes des sous-espaces dans latelier Generative
Part Structural Analysis de CATIA. Limage de ces points par le modle
gomtrique inverse nous permet de reprsenter les sous-espaces articulaires
superposs aux surfaces de singularit.
En raison de la complexit de la rsolution du modle gomtrique direct
(PGD) de certains types de robots manipulateurs planaires, une nouvelle technique
CAO-Gomtrique, entirement implmente dans loutil de CAO-CATIA, a t
introduit dans le quatrime chapitre. Les rsultats obtenus reprsentent une des
contributions majeures de ce travail de thse. La mthodologie prsente offre la
possibilit de trouver les diffrentes poses correspondant aux diffrents modes
dassemblage dune manire rapide et efficace.
L'approche CAO-Gomtrique dans ce chapitre fournit une nouvelle
confirmation sur le succs de ces techniques et leurs avantages par rapport d'autres
mthodes, numriques et algbriques. Elle permet de localiser les diffrentes
solutions du problme gomtrique direct (PGD) du robot manipulateur par rapport
aux sous-espaces libres de singularit obtenus auparavant (chapitre 3). Nous pouvons
ainsi gnrer des trajectoires libres de singularits de type II entre les modes
dassemblage, en dautres termes, planifier des trajectoires connectant les points
(solutions du PGD) appartenant au mme sous-espace libre de singularit. Nous
avons considr dans un premier temps le robot de type 3-RPR titre dexemple,
ensuite nous avons montr la procdure permettant de gnraliser cette approche
aux autres architectures telles que le robot de type 3-RRR, et le robot de type 3-PPR. Il
faut signaler que les faibles carts entre les solutions exactes et celles obtenues par
226

notre approche sont dus aux approximations des surfaces par des NURBS dans loutil
de CAO-CATIA.
Dans le dernier chapitre, nous nous sommes intresss la caractrisation de
lespace de travail de robots spatiaux six DDL. Nous avons propos des approches
CAO-Gomtriques permettant de dterminer lespace de travail en translation
(lorientation de la plate-forme mobile est maintenue fixe) en prenant en compte les
limites articulaires des liaisons actives et passives. En utilisant un modle paramtr
de lespace de travail en orientation constante, nous avons ralis une optimisation
gomtrique du robot 3-CRS en prenant comme fonction objectif le volume de
lespace de travail.
Finalement, nous avons mis en place une nouvelle reprsentation
tridimensionnelle de lespace de travail pour les robots manipulateurs parallles
spatiaux six degrs de mobilit. Cette reprsentation est dite mixte. Un robot
manipulateur, tel que le 3-CRS, est considr comme un robot plan ayant trois degrs
de mobilit: deux en translation et une orientation (angle de spin) autour dun axe
perpendiculaire au plan contenant la plate-forme. Les trois autres variables
cartsiennes sont fixes (un paramtre de position et deux dorientation). Cette
nouvelle reprsentation a t mise en uvre dans loutil de CAO-CATIA. Elle est
considre comme un outil complmentaire daide la conception et loptimisation
de tels mcanismes par rapport certaines tches.
A la fin de ce travail de thse, plusieurs pistes de recherche peuvent tre
envisages au titre de perspectives:
Nous avons abord dans ce mmoire de thse diffrents aspects lis aux robots
manipulateurs plans structure parallle, tels que la dtermination et la
reprsentation de lespace de travail total tridimensionnel, le lieu gomtrique des
singularits, les aspects libres de singularits, la rsolution du problme gomtrique
direct (PGD), gnration de trajectoires libres de singularits, etc. En effet, les
approches CAO-Gomtrique que nous venons de proposer dans ce travail sont
bases sur la cration et la gnration de faon squentielle des entits gomtriques
ncessaires pour rsoudre les problmatiques cites auparavant, tous en se basant sur
lutilisation des fonctionnalits de loutil CAO-CATIA. Pour cela, nous pourrions
envisager dans un travail futur dautomatiser les procdures prsentes en les
implmentant laide de macros en Visual Basic dans CATIA avec des interfaces
graphiques pour les utilisateurs. Pour une architecture spcifique de RMPP, les
diffrents aspects abords dans ce travail peuvent tre concatns dans ces interfaces:
dtermination de lespace de travail, construction des lieux gomtriques associs aux
configurations singulires, rsolution du PGD, gnration des trajectoires.
Quant aux robots spatiaux six degrs de mobilit tels que le 3-CRS, nous
abordons dans le cinquime chapitre de ce mmoire de thse deux types despaces de
travail: espace de travail en orientation constante et espace de travail mixte. Cette
tude a t prsente sans tenir compte de lexistence de singularits dans lespace de
travail. Il serait intressant dans les travaux futurs dassocier des analyses
approfondies sur cet aspect dans la caractrisation de lespace de travail. Une des
227

pistes explorer consiste dterminer ces singularits de manire purement


gomtrique, sans lutilisation des matrices jacobiennes du robot manipulateur.
Lintgralit du travail de recherche prsent dans cette thse est base sur
lespace de travail considr comme un critre essentiel pour la conception, et
loptimisation des robots manipulateurs parallles plans et saptaiux. Pourtant, en
termes de perspectives, nous envisageons de nous nous focaliser plus profondment
sur l'intgration dautres critres de performance, dans lapprciation de l'espace de
travail de robot manipulateur, tels que: la manipulabilit, la dexterit, la rigidit, etc.

228

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motions for 3-RPR parallel manipulators, Journal of Mechanism and Machine
Theory, Vol. 43 (4), Pages: 480-490, 2008.
Zhao Y., Shi X. W., Xu L., Modeling with NURBS surfaces used for the
calculation of RCS, Progress In Electromagnetics Research, PIER 78, Pages:
49-59, 2008.

238

Liste de publications lies ce travail de thse


Revues internationales
Arrouk K. A., Bouzgarrou B. C., Gogu G., CAD based techniques for or space analysis
and representation of the 3-CRS parallel manipulator, International Journal of Mechanics
and Control, Vol 12, n 1, Pages: 83-90, ISSN: 1590-8844, 2011.
Arrouk K. A., Bouzgarrou B. C., Gogu G., CAD graphical geometrical techniques for
resolution of forward kinematic problem and generation of singularities-free trajectories
connecting assembly modes for planar parallel robotic manipulators PPRMs (article en
cours de prparation pour le soumettre au journal Computer-Aided Design).
Chapitres livres diteur international
Arrouk K. A., Bouzgarrou B. C., Gogu G., Workspace Determination and Representation
of Planar Parallel Manipulators in a CAD Environment In: Pisla D, Ceccarelli M, Husty M,
Corves B. (Eds.) New trends in mechanism science: Analysis and Design, Springer, pp. 605612, ISBN: 978-90-481-9688-3, 2010.
Arrouk K. A., Bouzgarrou B. C., Stan S.-D., Gogu G., CAD Based Design Optimization
of Planar Parallel Manipulators, In: Brisan C., Maties V., Stan SD., Brad S. (Eds), Robotics
and Automation Systems , pp. 33-38, Trans Tech Publications, 2010, ISSN 0377-6883.
Arrouk K. A., Bouzgarrou B. C., Gogu G., CAD Based Geometric Procedures for
Workspace and Singularity Determination of the 3-RPR Parallel Manipulator, In: Gogu G,
Maniu I., Lovasz E-C., Fauroux J-C., Ciupe V. (Eds), Mechanisms, Mechanical
Transmissions and Robotics, pp. 131-140, Trans Tech Publications, 2012, ISBN 978-303785-395-5.
Confrences internationales
Arrouk K. A., Bouzgarrou B. C., Gogu G., Mthode de caractrisation de lespace de
travail applique au robot parallle 3-RPR plan, 3rd International Congress Design and
Modeling of Mechanical Systems (CMSM 09), CD-ROM p207, Hammamet, Tunisia, Mars
16-19, 2009.
Dumitrache A., Arrouk K. A., Bouzgarrou B. C., Borangiu T., Gogu G., Kinematic
Redundancy Optimization of Serial and Parallel Robot Trajectories for 3D Surface
Generation, In 20th International Workshop Robotics in RAAD, Brno, Czech Republic,
October, 2011.
Confrences nationales
Arrouk K. A., Bouzgarrou B. C., Gogu G., Caractrisation et synthse des robots
parallles: application au manipulateur 3-RPR plan, Actes du 11me Colloque National AIP
PRIMECA, La Plagne, France, 22-24 avril 2009.

239

Arrouk K. A., Bouzgarrou B. C., Gogu G., Mthode CAO pour la reprsentation de
lespace de travail et des singularits du robot parallle plan de type 3-RPR, 11me Colloque
National AIP PRIMECA, Mont Dore, France, 29 mars-1er avril 2011.

240

Annexes de Chapitre
2

241

Annexe 2-1: Solution numrique de lespace de travail


total du robot de type 3-RPR plan.

Dans cette annexe nous montrons une version numrique de notre algorithme CAOGomtrique visant la dtermination de lespace de travail du robot manipulateur de type
3-RPR plan. Les rsultats sont obtenus au moyen dun code dvlopp totalement dans loutil
analytique de MATLAB.

Figure 1: Lespace de travail du robot manipulateur parallle plan de type 3-RPR, et les
enveloppes des contraintes imposes aux chaines cinmatiques dtermins par la mthode
numrique de disrtisation.

Figure 2: Les enveloppes des espaces de travail vertex atteignables par les chaines cinmatiques
dtermines par la mthode numrique de disrtisation pour le robot manipulateur parallle plan de type
3-RPR.
Nous observons les courbes hlicodales associes aux centres des rgions annulaires
atteintes par les chanes cinmatiques.

242

Annexe 2-2: Mthode de la discrtisation

Step = 0,7 Elapsed time is 0,823 Seconds.

Step = 0,4 Elapsed time is 52,38 Seconds.

Step = 0,3 Elapsed time is 6,13 Minutes.

Step = 0,2 Elapsed time is 78,37 Minutes.

Figure 1: Influence du pas de discrtisation sur le temps de calcul de lespace de travail.

243

Annexe 2-3: Indice de comlexit de la forme de lespce de


travail total
Dans le chapitre 2 de ce mmoire de thse, nous avons dmontr que le changement
de la position gomtrique du point caractristique de leffecteur sur la plate-forme mobil na
aucune influence sur la valeur numrique du volume de lespace de travail total
tridimensionnel du robot manipulateur de type 3-RPR. Nous avons en outre introduit dans
ce contexte un indice (un critre) dans le but danalyser lespace de travail du robot
manipulateur tudi. Ce critre indique: la complexit de la forme de l'espace total du robot
manipulateur. Dans cette annexe nous prsentons une tude quantitative moyennant ce
critre. Cette tude a t applique pour trois architectures diffrentes du robot manipulateur
de type 3-RPR, voir Tableau 1. Les rsultats de cette tude sont illustrs dans les Figures 1 et
2.
Dans Figures 1 (a), Figure 2 (a), et Figure 3 (a) les graphiques illustrent la relation entre le
volume de lespace de travail total de robot manipulateur parallle plan de type 3-RPR en
fonction du rapport (L Plate-forme/L Base-Fixe), o:

L Plate-forme: Reprsente la longueur du cot de la plate-forme mobile du robot


manipulateur.
L Base-Fixe: Reprsente la longueur du cot de la base fixe du robot manipulateur.

Dans les Figures 1 (b), Figure 2 (b), et Figure 3 (b) les graphiques illustrent la relation entre
la complexit de la forme de l'espace total du robot manipulateur en fonction du rapport
prsent ci-avant.

(a)

(b)
Figure 1: Relation entre le volume de lespace de travail total du robot manipulateur
3-RPR de type-1 et le ratio L Plate-forme/L Base-Fixe (a), relation entre le critre de
complexit de la forme de lespace de travail et le ratio L Plate-forme/L Base-Fixe (b).

244

Nous pouvons conclure partir de ces graphiques que:

D'autant plus grande est la diffrence entre la taille de la plate-forme mobile et la


taille de la base fixe du robot manipulateur, plus petit est le volume de lespace de
travail atteignable du robot manipulateur plan de type 3-RPR.
D'autant plus grande est la diffrence entre la taille de la plate-forme mobile et la
taille de la base fixe du robot manipulateur, plus grand est lindice de la complexit de
la forme de l'espace total du robot manipulateur de type 3-RPR.

Ces rsultats peuvent constituer un critre doptimisation de la synthse gomtrique


du robot manipulateur de la faon suivante: le robot manipulateur parallle plan doit
idalement avoir un grand espace de travail total, mais, au mme temps, un faible indice de la
complexit de forme de lespace de travail selon le travail de [Wu-Jong, et al., 2008] quil a
ralis ses tudes sur les robots manipulateur spatiaux de type Hexaglide DELTA six degrs
de mobilit.

(a)

(a)

(b)
Figure 2: Relation entre le volume de lespace
de travail total du robot manipulateur 3-RPR de
type-2 et le ratio L Plate-forme/L Base-Fixe (a), relation
entre le critre de complexit de la forme de
lespace de travail et le ratio L Plate-forme/L Base-Fixe
(b).

(b)
Figure 3: Relation entre le volume de lespace
de travail total du robot manipulateur 3-RPR de
type-3 et le ratio L Plate-forme/L Base-Fixe (a), relation
entre le critre de complexit de la forme de
lespace de travail et le ratio L Plate-forme/L Base-Fixe
(b).

Remarque: Pour chaque architecture ayant des paramtres gomtriques de conception


spcifiques, nous devons raliser une nouvelle tude quantitative semblable celle prsente
ci-avant dans cette annexe afin danalyser la relation entre le critre de complexit de la
forme de lespace de travail et les paramtres de conception. Cette analyse permet aux

245

concepteurs dune part dapprofondir leurs connaissances sur limpact des paramtres
gomtriques sur les proprits topologiques (forme de lespace de travail) et le volume
(proprit quantitative). Dautre part, partir de cette tude nous pouvons optimiser la
synthse gomtrique du robot manipulateur plan en choisissant les paramtres permettant
en mme temps daugmenter le volume de lespace de travail et ainsi de diminuer lindice de
complexit de la forme de lespace de travail.
Longueur du cot de
la base fixe
150
35
200
Robot type-1
320
100
200
Robot type-2
275
90
200
Robot type-3
Tableau 1: Paramtres gomtriques pour les trois architectures du robot manipulateur de
type 3-RPR.

Paramtres

Course maximale

Course minimale

Remarque: La base fixe et la plate-forme mobile de chaque architecture est un triangle


quilatral.

246

Annexe 2-4: Nouvelles techniques pour caractriser et


reprsenter lespace de travail de robot parallle plan de type
3-RPR
Dans cette annexe, nous dveloppons une nouvelle mthode pour reprsenter
lespace de travail des robots manipulateurs plans pleinement parallles de types 3-RPR.
Cette mthode permet de mieux caractriser les performances des robots parallles dans une
dmarche de conception optimale. Cette dmarche focalise sur la capacit en orientation de
leffecteur (organe terminal) travers la dfinition dun critre daccessibilit en orientation
que nous reprsentons en 3D. Ce critre est utilis pour comparer diffrentes architectures et
pour choisir celles les plus performantes. La mthode propose peut tre tendue,
moyennant quelques adaptations, aux manipulateurs parallles spatiaux.

Nouvelle mthode pour caractriser lespace de travail


Dans cette partie nous proposons une nouvelle technique pour caractriser lespace de
travail maximal des manipulateurs pleinement parallles de types 3-RPR. Nous dfinissons
un "critre quantitatif". Cette mthode est base sur lanalyse des possibilits en orientation
de la plate-forme mobile. A cet effet, une nouvelle reprsentation de "lespace de travail
maximal" a t propose. Gnralement, lespace de travail maximal dun robot parallle plan
de type 3-RPR est reprsent, en projection 2D, comme une superposition de toutes les
sections qui correspondent aux espaces de travail en orientations constantes, comme nous
avons observ dans le chapitre 2. Nous introduisons ici une nouvelle reprsentation
tridimensionnelle en concatnant la capacit en translation du robot manipulateur et son
capacit en orientation, nous utilisons les paramtres suivants pour achever et aboutir cette
nouvelle reprsentation:

Les paramtres de translation (deux degrs de libert en translation (xi, yi).


La capacit de leffecteur en orientation, que nous reprsentons par lindice ni qui
correspond laccessibilit en orientation de leffecteur du robot au point (xi, yi) la
place des incrments de langle de lorientation de la plate-forme mobile dans la
reprsentation classique de lespace de travail maximal.

En fait, ni est donn par le rapport entre les deux quantits Ni, Nmax:
ni = Ni/Nmax, Avec:

Ni reprsente le nombre de points atteignables en orientation, pour une discrtisation


angulaire donne, au point (xi, yi).
Nmax est la valeur maximale de Ni sur tout les points de lespace de travail, ce qui peut
tre exprim de la manire suivante:
Nmax = Max(Ni)

Lindice ni est ainsi li la capacit en orientation intrinsque. Il est indpendant du pas de


discrtisation utilis pour un nombre trs lev de points correspondant lespace de travail
du robot manipulateur.
La Figure 1, illustre la diffrence entre la reprsentation classique de lespace de
travail maximal Figure 1 (a) et la nouvelle reprsentation que nous proposons Figure 1 (b).
La reprsentation classique de lespace de travail maximal montr dans cette Figure 1 (a)
peut tre facilement obtenue par la projection de lespace de travail total en 3D de robot
manipulateur. Observant ces figures, nous pouvons dire que la nouvelle mthode propose
nous permet dapprofondir lanalyse de lespace de travail maximal du robot manipulateur.
Une simple comparaison entre la mthode classique pour reprsenter lespace de travail
maximal et notre approche qui intgre lanalyse de la capacit en orientation de leffecteur,

247

nous permet de dire que la mthode classique permet, seulement, davoir des rsultats lis
la capacit en translation du robot manipulateur. Tandis que, notre nouvelle technique
couple (assemble) la notion de capacits en translation et celle en orientation dans une seule
cartographie en additionnant une troisime dimension la reprsentation classique, cette
nouvelle dimension correspond la capacit en orientation de la plate-forme mobile du robot
manipulateur.

(a)

(b)
Figure 1: Comparaison entre la mthode classique de la reprsentation de
lespace de travail maximal (a) et la mthode propose (b).

Exemples dapplication
Nous prsentons dans cette partie quelques exemples dapplication de la
nouvelle mthode propose la conception de robots manipulateurs plans de types 3RPR. Nous comparons la performance de trois architectures de ce type du robot, en
variant:
La forme de la base fixe.
La valeur de l (le ct de la plate forme mobile).

248

Les formes de la base fixe triangulaires utilises dans cette tude sont:

Une base fixe ayant la forme dun triangle quilatral.


Une base fixe ayant la forme dun triangle isocle.
Une base fixe ayant la forme dun triangle quelconque.

Les trois bases fixes pour ces robots manipulateurs ont la mme "footprint", i.e. laire de la
base fixe. La Figure 2 montre les modles CAO des robots que nous utilisons pour raliser
cette comparaison, ses paramtres gomtriques de conception sont montrs dans la Tableau
1.

Figure 2: Les modles CAO ADAMS des robots 3-RPR tudis.


Pour chaque architecture prsente ci-dessus, nous avons effectu une analyse de linfluence
de la longueur l de ct de plate forme mobile de manire raliser en mme temps:

Analyse qualitative: nous tudions linfluence de la longueur l sur la forme de lespace


de travail.
Analyse quantitative: nous tudions linfluence de la longueur l sur la capacit en
orientation et en translation.

Lespace de travail pour chaque version est reprsent dans Figure 3 Figure 5:

249

Figure 3: Reprsentations de lespace de travail pour un robot 3-RPR ayant une base fixe
dune forme de triangle quilatral (Robot type-1) pour plusieurs valeurs de l.

250

Figure 4: Reprsentations de lespace de travail pour un robot 3-RPR ayant une base fixe
dune forme de triangle isocle (Robot type-2) pour plusieurs valeurs de l.

251

Figure 5: Reprsentations de lespace de travail pour un robot 3-RPR ayant une base fixe
dune forme de triangle quelconque (Robot type-3) pour plusieurs valeurs de l.

252

A partir de ces figures, nous pouvons conclure les rsultats suivants:

Il y a travers de lespace de travail maximal du robot manipulateur plusieurs rgions


ayant diffrentes capacits en orientation. En fait, ces figures montrent lvaluation de
la capacit en orientation par le changement des couleurs du graphe, les rgions
rouges prsentent les rgions de lespace de travail ayant les meilleures capacits en
orientation.
De plus, nous constatons que la forme de la base fixe du robot manipulateur a une
trs forte influence sur les capacits en orientation et en translation: nous avons
trouv que larchitecture du robot manipulateur ayant une base sous la forme dun
triangle quilatral donne les meilleurs rsultats pour la capacit en orientation, et la
capacit en translation ou laire de lespace de travail maximal.
Nous observons aussi partir de ces figures que la mobilit de leffecteur prs des
limites (frontires intrieures et extrieures) de lespace de travail est trs rduite.
A partir de cette analyse quantitative et qualitative en utilisant la nouvelle technique
que nous proposons pour la caractrisation de lespace de travail des robots
manipulateurs plans, nous pouvons constater que: la forme optimale de la base fixe
est un triangle quilatral.
Lanalyse de linfluence de la taille de la plate-forme mobile: une analyse systmatique
similaire de linfluence de la taille de la plate-forme mobile sur les capacits en
orientation et en translation est synthtise dans la Figure 6 et la Figure 7. Nous
pouvons constater partir de ce diagramme que si nous augmentons la longueur l de
la plate-forme mobile, laire de lespace de travail (la capacit en translation)
augmente, par contre la capacit en orientation diminue.

Figure 6: Valeurs de lespace de travail: capacit en orientation pour les Robot types (1, 2,
3) respectivement en fonction de la longueur l.

253

Figure 7: Valeurs de lespace de travail: capacit en translation pour les Robot types (1, 2,
3) respectivement en fonction de la longueur l.
Nous trouvons selon les Figures 6 et 7 que la capacit en orientation pour les deux
architectures (base quilatrale Robot type-1 , base isocle Robot type-2) pour les
valeurs de l =20, l =2, sont trs proches. Cest pourquoi, nous pouvons comparer la projection
de lespace de travail maximal pour coupler la notion de la capacit en translation (laire de
lespace de travail) au nouveau critre bas sur la notion de la capacit en orientation pour
dterminer laire de lespace de travail dans laquelle le robot possde la meilleure capacit en
orientation:
Quel est larchitecture (entre ces deux architectures) qui possde, pour une section donne,
la meilleure capacit en orientation ?
Pour rpondre cette question, nous avons pris un plan coupant parallle au plan (XOY) dfini
par lquation Z = 0,65 pour comparer lespace de travail pour ces deux architectures pour les
valeurs de l = 2, l = 20, comme il est illustr dans la Figure 8.
Nous trouvons que le robot qui a une base fixe en forme de triangle quilatral possde une
capacit en orientation plus importante que celle du robot qui a la base fixe en forme de
triangle isocle.

254

(a)

(b)

(d)

(c)

Figure 8: Projection de lespace de travail (a) Robot type-1 pour la valeur de l = 20 (b)
Robot type-2 pour la valeur de l = 20 (c) Robot type-1 pour la valeur de l = 2 (d) Robot type2 pour la valeur de l = 2.

255

Remarque:
La technique propose offre galement des informations sur lespace dextre du robot
manipulateur. Lespace dextre est dfini par la rgion de lespace de travail atteignable par
leffecteur pour toutes les orientations de la plate-forme mobile, comme il est montr dans les
figures suivantes:

Espace dextre du robot manipulateur de type 3-RPR parallle plan

Figure 9: Espace dextre reprsent laide de la mthode propose.


Cette reprsentation permet au concepteur doptimiser la synthse gomtrique du robot
manipulateur de point de vue de son espace de travail dextre.
Lanalyse gomtrique prsente dans cette annexe a t base sur une nouvelle technique de
reprsentation despace de travail maximal. Cette approche propose nous permet de choisir
la conception optimale, notamment si la tche requiert un dbattement angulaire important
de leffecteur. Nous avons examin dans cette annexe, linfluence de la forme de la base fixe,
et de la taille de la plate-forme mobile sur la capacit en orientation, et galement sur la

256

capacit en translation (laire de lespace de travail). Nous avons trouv que plus la longueur
de la ct de la plate-forme mobile l est grande, plus laire de lespace de travail est
importante. En revanche la rotation de la plate-forme mobile prsente une accessibilit en
rotation plus faible.

Paramtres
gomtriques
du robot
manipulateur

3-RPR

Valeurs
numriques

Manipulateurs
3-RPR
plan.

Rayon
Rayon
Coordonnes Coordonnes
maximale minimale
du point A2
du point A3
de rgion de rgion
de la base
de la base
annulaire. annulaire.
fixe.
fixe.

Taille
de la
plateforme
mobile.

Angle
de la
plateforme
().

max

min

c2

d2

c3

d3

l2

l3

20

20

10

17,32

10

10

60

20

18,61

18,61

10

10

60

20

20

17,32

10

10

60

Tableau 1: Paramtres gomtriques des robots utiliss dans cette tude pour les robots
types (1, 2, 3).

257

Annexes de Chapitre
3

258

Annexe 3-1: Exemples de gnration de trajectoires en


vitant les singularits dans lespace de travail du robot
manipulateur de type 3-RPR.
Nous avons utilis le logiciel dADAMS pour raliser cette tude en sappuyant sur
les rsultats que nous avons obtenus dans le chapitre 3 de ce mmoire de thse.
Remarque: De manire simplifier la construction du modle du robot de type 3-RPR dans
loutil dADAMS, nous avons simul le premier solid de chaque chane cinmatique par une
sphre.

Figure 1: Trajectoir libre de singularit pour une orientation constante de la plate-forme


mobile du robot manipulateur plan de type 3-RPR.

259

Annexe 3-2: Exemple de dtermination de la surface de


singularit parallle pour un robot analytique type 3-RPR.
Gomtrie du robot (cf. 2-2):
c1
d1
c2
d2
c3
d3
l2
l3

0
0
1
0
0
1
1
1
-/2
Tableau 1: Paramtres gomtriques du robot manipulateur analytique du type 3-RPR.

Figure 1: Nuage de points corresponde au lieu gomtrique des singularits pour le robot
ayant les paramtres gomtriques du Tableau 1.

Figure 2: Maillage triangulaire polygonal.

260

Figure 3: Modle CAO de la surface de singularit pour le robot ayant les paramtres
gomtriques du Tableau 1.

Figure 4: Modle CAO de lespace de travail total du robot manipulateur et celui de la


surface corresponde au lieu gomtrique des singularits parallles.

261

Figure 5: Modle CAO des aspects libres de singularit.

262

Annexe 3-3: Singularits du robot manipulateur parallle


plan de type 3-RRR.
Dans cette annexe, nous prsentons les singularits de type II pour le robot
manipulateur parallle plan de type 3-RRR. Similairement au robot manipulateur de type 3RPR, le robot de type 3-RRR a trois type distincts de singularit: singularit srielle
(singularit type I), singularit parallle (singularit type II), singularit mixte. Les figures
suivantes illustrent diffrents modles effectus moyennant loutil gomtrique de
GeoGebra pour le robot manipulateur de type 3-RRR. Ces modles nous montrent le robot
dans les trois configurations singulires mentionnes prcdemment.

Figure 1: Paramtrage du robot manipulateur parallle plan de type 3-RRR.

Figure 2: Exemple 1 dune singularit de type II (parallle) du robot manipulateur plan de


type 3-RRR.

263

Pour le manipulateur planaire tudi, les configurations singulires correspondant au type II


(singularit parallle) sont atteints chaque fois que les lignes assoncies aux parties
suprieures des chanes cinmatiques A1B1, A2B2 et A3B3 se croisent, comme illustr dans les
Figures 2, 3, 4.
Tandis que les singularits srielles (type I) se produisent lorsque les points Ai, Bi, Ci sont
aligns, pour i = 1, 2, 3. Cette configuration singulire est illustre dans les Figures 5, 6.

Figure 3: Exemple 2 dune singularit de type II (parallle) du robot manipulateur plan


de type 3-RRR

Figure 4: Exemple 3 dune singularit de type II (parallle) du robot manipulateur plan


de type 3-RRR
Remarque: Dans cette tude, nous nous intressons la singularit de type II (singularit
parallle).

264

Pour ce robot manipulateur nous suivions la mme mthodologie Numrique/CAOGomtrique mise en application pour le robot de type 3-RPR que nous avons illustre en
dtails au cours du troisime chapitre de thse. Pour la partie numrique, nous avons utilis
le mme programme que nous avons dvelopp sous MATLAB (cf. 3.2.1) en basant sur
lapproche analytique illustr dans [Gosselin, 1988]. Cela a pour objectif de gnrer un nuage
de points chacun de ceci correspond au pose (configuration) singulire pour le robot
manipulateur de type 3-RRR. Ensuite, le nuage de points est import dans loutil de CAO CATIA Digitized Shape Editor (DES). Cette tape vise construire la surface de
singularit de type II pour ce robot. Une tape intermdiaire entre les deux prcdentes
mentionnes auparavant a pour objectif de gnrer un maillage triangulaire polygonal
couvrant le nuage de points associ aux poses singulires.

Figure 5: Exemple 1 de singularit de type I (srielle) du robot manipulateur plan de type


3-RRR.

Figure 6: Exemple 2 de singularit de type I (srielle) du robot manipulateur plan de type


3-RRR.
Remarque: Le robot manipulateur parallle plan de type 3-RRR possde huit modes de
fonctionnement, soit huit solutions son problme de la cinmatique inverse, comme illustr

265

dans la Figure 9. Il faut souligner aussi que ses singularits dpendent du mode de
fonctionnement contrairement au robot manipulateur de type 3-RPR.
Pour plus de dtails sur les modes de fonctionnement, les lecteurs peuvent se rfrer
[Chablat D. et al., 1998].

Figure 7: Exemple 1 de singularit de mixte du robot manipulateur plan de type 3-RRR.

Figure 8: Exemple 2 de singularit de mixte du robot manipulateur plan de type 3-RRR.

266

Figure 9: Les huit modes de fonctionnement pour le robot manipulateur parallle plan de type
3-RRR.
La Figure 10 illustre le modle CAO de lespace de travail oprationnel du robot
manipulateur plan de type 3-RRR ayant le paramtres gomtrique de conception utiliss
dans [Chablat et al., 2004]. Cet espace de travail a t dtermin en utilisant la mthodologie
CAO-Gomtrique dveloppe dans le deuxime chapitre de ce mmoire de thse.
La Figure 11 montre le nuage de points associ au lieu gomtrique des singularits
de type II pour ce robot. Les Figures 12 et 13 illustrent le modle CAO de la surface de
singularit construite moyennant loutil CAO-CATIA. La Figure 14 nous montre le modle
CAO de la superposition du modle CAO de lespace de travail total et celui de la surface de
singularit.
Nous traitons juste un seul mode de fonctionnement pour ce robot pour lequel = +1.
O constitue un facteur qui dpend de la branche que nous choisissons pour la ime jambe
pour la solution du problme gomtrique inverse du robot manipulateur de type 3-RRR
[Gosselin, 1988].

267

Figure 10: Modle CAO pour le robot de type 3-RRR et le modle CAO de son espace de
travail total en 3D dtermin par notre approche CAO-Gomtrique.

Figure 11: Reprsentation de nuage de points associ au lieu gomtrique des singularits
parallles dans loutil de CAO de CATIA.

Figure 12: Modle CAO de la surface corresponde au lieu gomtrique des singularits
parallles.

268

Figure 13: Plusieurs vues du modle CAO de la surface corresponde au lieu gomtrique
des singularits parallles.

Figure 14: Modle CAO de lespace de travail total du robot manipulateur et celui de la
surface corresponde au lieu gomtrique des singularits parallles.

269

Nous pouvons galement, pour la simplification dinterprtation, dterminer la


surface de singularit inscrite entirement dans lespace de travail total du robot
manipulateur. Cela est illustr dans les Figures 15 et 16:

Figure 15: Modle CAO de lespace de travail total du robot manipulateur et la surface
corresponde au lieu gomtrique des singularits parallles inscrite entirement dans lespace de
travail total.

270

Figure 16: Localement la surface de singularit inscrite globalement dans lespace de


travail total par rapport la surface de singularit calcule partir du dterminant de la
matrice jacobienne.

271

Annexes de Chapitre
4

272

Annexe 4-1: Rsultats obtenus pour la rsolution du PGD du


robot manipulateur parallle plan de type 3-RPR via les
mthodes algbriques et analytiques prsents dans la
littrature.
Pour le robot ayant les paramtres gomtriques de conception exposs dans le
chapitre 4 (cf. 4.1.2):
Les six solutions du PGD du robot manipulateur parallle plan de type 3-RPR moyennant
la technique analytique selon [Wenger et al., 1997].
N de solution

x
y
-0,987
-8,715
12,183
1
-0,047
-5,495
-13,935
2
0,244
-14,894
1,596
3
0,585
-13,417
-6,66
4
1,001
14,920
-1,337
5
2,133
14,673
-3,013
6
Les six solutions du PGD du robot manipulateur parallle plan de type 3-RPR moyennant
la technique algbrique de Clifford selon [Collins et al., 2002].
N de solution

x
y
-0,987
-8,7266
12,1757
1
-0,0473
-5,4957
-13,9355
2
0,2453
-14,8961
1,583
3
0,5857
-13,4199
-6,6563
4
1,002
14,9201
-1,3379
5
2,1329
14,6739
-3,0126
6
Les six solutions du PGD du robot manipulateur parallle plan de type 3-RPR moyennant
la technique numrique selon [Gosselin et al., 1992].
N de solution

x
y
-0,987
-8,726
12,1757
1
-0,047
-5,495
-13,935
2
0,245
-14,896
1,583
3
0,585
-13,42
-6,656
4
1,001
14,920
-1,337
5
2,132
14,673
-3,012
6

Pour le robot analytique ayant les paramtres gomtriques de conception exposs


dans le chapitre 4 (cf. 4.3.2 Tableau 4-2):

Selon [Rojas et al., 2011]:

Les quatre solutions du PGD du robot manipulateur parallle plan analytique de type 3RPR moyennant la technique analytique.
N de solution
en (rad)
x
y
-1,5351
-0,7943
1,8355
1
1,5040
1,4501
1,3774
2
-1,5040
1,9805
-0,2787
3
1,5351
1,0160
1,7227
4

273

La Figure 1 illustre les quatre modes dassemblage possibles pour cette architecture.

Figure 1: Les quatre reprsentations graphiques des modes dassemblage.

Selon [Kong et al., 2001]:

Les quatre solutions du PGD du robot manipulateur parallle plan analytique de type 3RPR moyennant la technique analytique.
N de solution
en (deg)
x
y
-87,9571
-0,7943
1,8355
1
-93,8293
1,4501
1,3774
2
93,8293
1,9805
-0,2787
3
87,9571
1,0160
1,7227
4

274