SYSTMES TEMPS

REL EMBARQUS

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Francis Cottet Emmanuel Grolleau

Sbastien Grard Jrme Hugues
Yassine Ouhammou Sara Tucci-Piergiovanni

SYSTMES
TEMPS REL
EMBARQUS
Spcification, conception,
implmentation
et validation temporelle
2e dition

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Illustration de couverture
La station spatiale internationale (ISS)
CNES/ill./Ducros David, 2008

Dunod, 2005, 2014

5 rue Laromiguire, 75005 Paris
www.dunod.com
ISBN 978-2-10-071331-8

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Table des matires

Table des matires

Avant-proposIX
Chapitre 1 : Le dveloppement des systmes embarqus
temps rel 
1.1 Introduction

1.2 Architecture des applications temps rel

1.3 Dveloppement des applications de contrle-commande

Chapitre 2 : La spcification fonctionnelle 

Dunod - Toute reproduction non autorise est un dlit.

20

33

2.1 Introduction gnrale aux mthodes danalyse fonctionnelle

33

2.2 Les langages de modlisation la UML

37

2.3 Modlisation des flots de donnes

40

2.4 Modlisation statique du flot de contrle

55

2.5 Modlisation de laspect comportemental

du processus de contrle

61

2.6 Modlisation de laspect comportemental

des processus fonctionnels

71

2.7 Modlisation des donnes

78

2.8 Organisation gnrale de la mthode SA-RT en SysML

84

2.9 Exemples

89

Chapitre 3 : La conception laide dAADL

107

3.1 Introduction

107

3.2 Prsentation du langage AADL

112

3.3 Exemples de conception laide dAADL

130
V

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Systmes temps rel embarqus

Chapitre 4 : Architectures matrielles et systme

dexploitation 

137

4.1 Architecture matrielle

137

4.2 Architecture logicielle

171

4.3 Rseaux et bus de terrain

197

Chapitre 5 : Les excutifs temps rel

223

5.1 Introduction

223

5.2 Concepts des excutifs temps rel

226

5.3 Principales normes temps rel

255

5.4 Exemples dexcutifs temps rel

279

Chapitre 6 : Programmation des systmes multitches

295

6.1 Programmation C, Ada et LabVIEW

295

6.2 Programmation multitche en langage C

341

6.3 Programmation multitche en langage Ada

375

6.4 Programmation multitche en LabVIEW

398

7.1 Cahier des charges

413

7.2 Spcification

415

7.3 Conception

422

7.4 Implmentation sur simulateur

425

7.5 Spcification et conception adaptes

461

7.6 Implmentation de la commande relle

467

7.7 Conclusion

478

Chapitre 8 : tude avance des systmes informatiques

multitches et temps rel 

Dunod - Toute reproduction non autorise est un dlit.

Chapitre 7 : Traitement complet dune application

industrielle413

479

8.1 Introduction

479

8.2 Modlisation des tches

485

8.3 Ordonnancement de tches indpendantes

505

8.4 Ordonnancement des tches indpendantes apriodiques

530

VI

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Table des matires

8.5 Ordonnancement des tches priodiques dpendantes

546

8.6 Ordonnancement en environnement multicur

571

8.7 Ordonnancement dans les systmes distribus

582

Annexes
Annexe A : Reprsentation de linformation

597

A.1 Reprsentation binaire des entiers signs

597

A.2 Reprsentation des nombres fractionnaires

599

Annexe B : Module de botes aux lettres POSIX

605

Annexe C : Module gnrique de gestion de files

bornes de messages en Ada 

607

C.1 En-tte de module

607

C.2 Corps de module

608

Annexe D : Module de communication Ada 

609

D.1 Spcification de module

609

D.2 Corps de module

611

Dunod - Toute reproduction non autorise est un dlit.

Index615

VII

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Avant-propos

Les applications informatiques embarques ont envahi lenvironnement industriel et

notre vie quotidienne. Depuis quelques dcennies, les besoins de plus en plus accrus
en termes de technicit ont conduit intgrer une trs forte automatisation dans
tous les produits industriels ou destins lusage grand public. La liste infiniment
longue des exemples contient des produits aussi divers quun avion civil ou militaire,
un train, un vhicule automobile, un tlphone mobile, un four micro-ondes, une
console de jeu, un satellite dexploration, etc. Le dnominateur commun toutes les
applications adresses par les mthodes proposes dans cet ouvrage est la fourniture
de fonctionnalits toujours plus sophistiques: interface homme-machine (cran
couleur de haute dfinition, cran tactile, commande vocale), nombre lev de
fonctions dbordant largement lutilisation de base du produit (visualisation des
commandes, liaison Internet), sret de fonctionnement (robustesse, tolrance
aux fautes, rpartition, maintenance rapide et aise).
Pour ces raisons, les trois grands domaines permettant ces dveloppements, que
sont llectronique, lautomatique et linformatique, ont d progresser et sadapter:

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lectronique: processeur multifonction (microcontrleur), processeurs multicurs, processeur faible consommation, ralisation de circuits lectroniques
ddis (FPGA), etc.
Automatique: lois de rgulations adaptes, rgulation numrique, etc.
Informatique: mthodes et mthodologies de dveloppement, systmes dexploitation ou excutifs embarqus, langages applicatifs, mthodes de tests et de
validations, etc.
Cet ouvrage est rsolument orient informatique, et les domaines de llectronique et de lautomatique ne sont pas ici le propos. Toutefois, tant donn le
dveloppement li entre les deux parties matriel et logiciel, une prsentation
succincte des aspects matriels ncessaires lapprhension des systmes embarqus est faite. Nous allons nous intresser particulirement laspect gnie logiciel,
cest--dire la ou les mthodes permettant de dvelopper correctement ces applications.
IX

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Systmes temps rel embarqus

La signification du terme correctement est prcise dans le chapitre suivant, mais

nous pouvons dj annoncer que ces applications doivent tre dveloppes avec un
grand souci de rigueur tant donn que leurs utilisations peuvent avoir un impact
financier important, un effet nuisible sur lenvironnement ou plus gravement mettre
en jeu des vies humaines. Aussi la mthodologie de dveloppement des applications
de contrle/commande doit assurer une qualit de ralisation en termes de fiabilit,
defficacit, de maintenabilit, dvolutivit, etc.
Il est important de noter quil nest pas possible de parler des applications embarques comme dun ensemble homogne au sens de leur ralisation. En effet, entre les
dveloppements de lapplication informatique grant un four micro-ondes et celle
pilotant une navette spatiale, la distance est immense: criticit de lapplication, taille
du logiciel, volution de lapplication, etc. Le seul lien en commun est que ces applications mettent en relation un programme informatique avec un procd externe.
Dautre part, le dveloppement des applications de petite taille ou de taille moyenne
a souvent t conduit par des professionnels du monde de lautomatique ou de llectronique. Les rgulations de type lectromcanique ou lectronique analogique ont
rapidement fait place des systmes purement numriques; seuls les capteurs et les
actionneurs, faisant le lien vers le monde rel, sont toujours analogiques. Les concepteurs de ces applications ont des mthodes bases sur laspect fonctionnel: schmas
blocs, grafcets, etc. En effet, la spcification et la conception de telles applications
sont plus aises lorsquelles sont penses en termes de fonctions ou de traitements
des donnes. Aussi les langages ddis ce type dapplications sont tout naturellement des langages fonctionnels excution squentielle comme le langageC, les
assembleurs ou le langage flot de donne LabVIEW.
Dans le domaine informatique, depuis lavnement du langage UML (Unified
Modeling Language) la fin des annes 1990, accompagn de mcanismes dextension permettant de ltendre ou de le restreindre (profil SysML Systems Modeling
Language), den enrichir la smantique, ou den spcialiser lusage (DSL Domain
Specific Language), les technologies bases sur lingnierie des modles se sont dveloppes jusqu atteindre aujourdhui le domaine des systmes embarqus, et en
particulier des systmes embarqus critiques. Lutilisation de lingnierie des modles
permet, par le biais de modles dabstraction communs, de faciliter le passage dun
modle de reprsentation un autre, ou mme de gnrer a utomatiquement des
programmes partir de leur modle.
Connatre les diffrents diagrammes UML, SysML, ou mme un ensemble de
DSL, mais sans mthodologie de conception, est analogue vouloir apprendre
programmer en apprenant la syntaxe dun langage de programmation sans connatre
lalgorithmique. Il faut en effet dabord savoir mettre en uvre un algorithme avant
de pouvoir lappliquer dans un langage donn. Cet ouvrage prsente donc une
X

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Avant-propos

mthodologie complte de dveloppement dapplications embarques critiques.

Les mthodes choisies lont t pour lensemble des concepts quelles permettent de
manipuler, leur simplicit relative de prise en main, leur utilisation dans lindustrie
et la facilit de se procurer gratuitement des outils permettant de les utiliser.

Dunod Toute reproduction non autorise est un dlit.

La mthodologie suppose lexistence dun cahier des charges, ventuellement coupl

un ensemble dexigences fonctionnelles et non fonctionnelles (notamment temporelles). La premire tape consiste modliser laspect fonctionnel du systme
dvelopper en utilisant des diagrammes SysML permettant une dcomposition
fonctionnelle structure des fonctionnalits accomplir. Chaque fonctionnalit peut
alors tre exprime formellement lorsque cela est ncessaire en utilisant un formalisme bas sur des machines tat (automates de Harel) prsent dans UML et SysML.
tant donn que de nombreuses implmentations se basent sur une programmation
multitche qui permet de facilement prendre en compte le paralllisme inhrent
la plupart des systmes de contrle/commande, la phase conception est oriente
multitche. Le langage AADL (Architecture Analysis and Design Language) a t
choisi pour exprimer dans un mme langage larchitecture matrielle (processeurs,
rseaux, priphriques) excutant le systme et son architecture logicielle parallle
(notion de tches, processus, communications). Ce DSL est trs utilis en aronautique.
Le premier chapitre prsente lenvironnement de dveloppement des systmes
embarqus en dcrivant la spcificit de ces applications en termes darchitectures
logicielles et matrielles. Le second chapitre traite de la mthode de spcification
fonctionnelle choisie SysML et ses IDB (Internal Block Diagrams), ainsi que des automates de Harel permettant dexprimer formellement le comportement de certaines
fonctions. La mthode de conception base sur AADL est dcrite dans le chapitre3.
Les environnements matriels et logiciels (excutifs temps rel) trs particuliers de
ces applications sont prsents dans les chapitres4 et 5 afin de mieux comprendre
la partie implmentation de ces systmes de contrle/commande. Le chapitre6 est
ddi limplmentation des applications de contrle/commande en dclinant trois
environnements: noyau temps rel et langage de type langageC, langage Ada et
enfin un environnement spcifique bas sur LabVIEW. Les prcdents chapitres sont
illustrs par des exemples simples mais ralistes; en revanche le chapitre7 propose
le dveloppement complet dune application relle industrielle. Enfin, le chapitre8
ouvre le dveloppement de ces applications vers des aspects avancs concernant la
validation des exigences temporelles.

XI

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Le dveloppement
des systmes embarqus
temps rel

1.1 Introduction
1.1.1 Dfinitions
La plupart des systmes embarqus temps rel sont avant tout des systmes de
contrle-commande. Un systme de contrle-commande est un systme informatique de contrle de procd. Le terme procd est un terme gnrique dsignant
un systme physique contrl.
Afin de contrler le procd, le systme informatique est en relation avec lenvironnement physique externe par lintermdiaire de capteurs et/ou dactionneurs. Les
grandeurs physiques acquises grce aux capteurs permettent au systme de contrlecommande de sinformer de ltat du procd ou de son environnement. Le systme
de contrle-commande, partir de consignes dcrivant ltat voulu du procd,
calcule des commandes qui sont alors appliques sur le procd par lintermdiaire
dactionneurs. Donnons ainsi une dfinition gnrale dun systme de contrlecommande (figure1.1):

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Un systme de contrle-commande reoit des informations sur ltat

du procd externe, traite ces donnes et, en fonction du rsultat, value une dcision
qui agit sur cet environnement extrieur afin dassurer un tat voulu.
Systme informatique
Entres
Procd
externe

Systme
de contrle-commande
Sorties

Figure 1.1 Reprsentation schmatique dun systme de contrle commande.

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1. Le dveloppement des systmes embarqus temps rel

Exemple 1: la figure 1.2 reprsente un exemple de systme de contrle-commande

pour un drone. Un drone est un aronef autonome, ou semi-autonome. Lun des buts
principaux du systme de contrle-commande est de contrler lattitude (tangage,
roulis) et la vitesse du drone: cela sappelle la commande de vol. Le systme de
contrle-commande est excut par un calculateur quon appelle microcontrleur.
Les capteurs utiliss sont une centrale inertielle, permettant de connatre les angles
de tangage et roulis du drone, et un rcepteur GPS (Global Positionning System)
permettant notamment de connatre la position absolue (latitude, longitude), la
vitesse par rapport au repre sol et la vitesse ascensionnelle. Un modem sans fil
permet au drone de recevoir des consignes de la part dun oprateur (par exemple
un angle de roulis, une vitesse et une vitesse ascensionnelle), et de lui envoyer des
informations sur le vol. la fois capteur (lit des informations en provenance de loprateur) et actionneur (permet laffichage ou lenregistrement dinformations pour
loprateur), ce modem est qualifi dorgane de dialogue. Enfin, trois actionneurs
permettent de commander respectivement la puissance du moteur et la position des
deux ailevons. Le diffrentiel des ailevons (lun plus haut, lautre plus bas), permet de
donner une vitesse angulaire sur laxe de roulis de laronef, alors que leur position
parallle par rapport langle dquilibre permet dappliquer une vitesse angulaire
sur laxe de tangage. La vitesse ascensionnelle dpend de la puissance du moteur et
des angles de tangage et roulis.

Figure 1.2 Systme de contrle-commande embarqu sur un mini-drone.

Un systme embarqu est un systme informatique dont les moyens de calcul sont
embarqus sur le procd contrl. Le fait dembarquer les moyens de calcul implique,
en plus des contraintes dencombrement (taille, poids, forme), des contraintes de
consommation dnergie puisque lalimentation lectrique des lments de calcul est
soit embarque (batteries, carburant, etc.), soit ambiante (panneaux solaires, etc.).
technologie quivalente, lnergie consomme par un calculateur est fonction du
carr de la vitesse de celui-ci; en dautres termes, plus le calculateur est performant,
2

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1.1

Introduction

plus lnergie consomme est importante, avec une relation quadratique. Un systme
embarqu se caractrise donc souvent par des ressources de calcul dimensionnes
(ou dimensionner) au plus juste en fonction des besoins en calcul.
Un systme temps rel est un systme informatique soumis des contraintes de
temps. Une dfinition du temps rel peut tre:
Un systme est dit temps rel si lexactitude des applications
ne dpend pas seulement du rsultat mais aussi du temps
auquel ce rsultat est produit..

Une autre dfinition du temps rel peut tre:

Un systme est dit temps rel sil doit sexcuter suffisamment vite par rapport
la dynamique du procd contrl. La notion relative de vitesse
sexprime par des contraintes temporelles.

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La notion suffisamment vite est relative la dynamique du procd contrl. Par

exemple, le drone de la figure1.2, est considr comme un systme temps rel. De
par sa forme daile delta, il est trs instable en roulis; par consquent, il est important que la commande de vol se rafrachisse frquemment, par exemple toutes les
20millisecondes. Si le drone avait une forme de planeur, plus stable, une frquence
de rafrachissement plus faible (de lordre de 10Hz, soit 100millisecondes) pourrait
peut-tre suffire assurer une commande de vol acceptable.
Un systme critique est un systme informatique pour lequel une dfaillance, totale
ou partielle, du systme, peut entraner des consquences graves, par exemple conomiques, humaines, cologiques, etc. La dfaillance dun drone dobservation entrane
des consquences conomiques (perte de lengin) mais surtout peut entraner des
consquences humaines en cas de collision, moteur allum, avec une personne. Un
drone est donc considr comme un systme critique lorsquil volue dans une zone
habite. Un systme est temps rel critique si une dfaillance temporelle (le systme
ne ragit pas suffisamment vite par rapport la dynamique du procd) peut aussi
entraner des consquences graves. Le drone peut tre considr comme temps rel
critique, puisque le fait de ne pas tre capable dappliquer les commandes de vol
temps peut aboutir une perte de contrle. La plupart des systmes de transport sont
des systmes embarqus de contrle-commande, temps rel critique.
Une grande difficult inhrente la validation des systmes de contrle-commande
provient du fait que les comportements ne sont pas reproductibles:
Indpendance du rsultat produit par rapport la vitesse dexcution. Le rsultat
dun calcul effectu partir de donnes dentre similaires est indpendant de
la vitesse du calculateur. En revanche, ltat stable dun procd dpend de
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1. Le dveloppement des systmes embarqus temps rel

la dynamique du procd par rapport la vitesse dexcution du systme de

contrle-commande.
Comportement reproductible. Un calcul effectu partir de donnes dentre
identiques donne toujours le mme rsultat. En revanche, dans le cas de donnes
dentre (grandeurs physiques) obtenues par des capteurs, le systme de contrlecommande travaille sur un domaine de donnes relles approximes qui sont
trs rarement identiques.
Cette dfinition des systmes de contrle-commande ayant t faite, nous pouvons
replacer ces systmes par rapport aux autres systmes informatiques en faisant trois
catgories (voir figure1.3):
Les systmes transformationnels qui utilisent des donnes fournies linitialisation par lutilisateur. Ces donnes, leurs traitements et lobtention du rsultat
nont aucune contrainte de temps.
Les systmes interactifs dans le sens o les donnes sont produites par interaction avec lenvironnement sous diffrentes formes (clavier, fichier, rseaux,
souris, etc.). Mais le temps nintervient pas en tant que tel si ce nest avec un
aspect confort de travail ou qualit de service.
Les systmes de contrle-commande ou ractifs qui sont en relation avec lenvironnement physique rel pour les donnes capteur/actionneur; laspect temps
a une place importante sous la forme dun temps de raction, dune chance
respecter, etc.

Proprits temporelles
Donnes produites par lenvironnement
Contraintes de temps

Synchronisations
ou communications
Donnes produites par lenvironnement
Pas de contraintes de temps

Algorithmique
Donnes linitialisation
Pas de contraintes de temps

Aspect
comportemental
Aspect temporel

Systmes ractifs
ou de contrle-commande

Aspect relation
entre entits
du programme

Systmes
interactifs
(ex. : bureautique, CAO)

Aspect
transformationnel

Systmes
transformationnels
(ex. : code de calcul)

Figure 1.3 Comparaison des systmes de contrle-commande

par rapport aux autres applications informatiques.

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1.1

Introduction

Nous terminons cette section par des dfinitions qualifiant des systmes temps rel
ayant des spcifications particulires. Ces contraintes temporelles peuvent tre de
plusieurs types:
Contraintes temporelles relatives ou lches (temps rel mou: soft real-time):
les fautes temporelles sont tolrables (Ex.: jeux vido, applications multimdias,
tlphonie mobile).
Contraintes temporelles strictes ou dures (temps rel dur: hard real-time):
les fautes temporelles ne sont pas tolrables (Ex.: fonctions critiques avionique,
vhicules spatiaux, automobile, transport ferroviaire).
Contraintes temporelles fermes (temps rel ferme: firm real-time): les fautes
temporelles sont autorises dans une certaine limite, par exemple une erreur
toutes les trois excutions au plus.
Systmes multi-critiques: les sous-systmes composant le systme sont caractriss par des degrs de criticit. Par exemple en avionique civile, la DO-178C
caractrise les sous-systmes par un niveau de criticit appel DAL (Design Assurance Level), allant de niveauA (Ex.: commande de vol), catastrophique en cas
de dfaillance, niveauE (Ex.: divertissement en vol), sans effet sur la scurit.

1.1.2 Principales caractristiques des systmes temps rel

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Considrons un exemple reprsentatif dune application temps rel de contrlecommande reprsent sur la figure1.4. Cet exemple de contrle-commande dun
moteur combustion est repris de faon dtaille dans le chapitre suivant. Le
contrle-commande de cette application est fait par lintermdiaire dun ensemble
de capteurs et dactionneurs (pdale dacclrateur, temprature air, pression air,
temprature eau, rotation vilebrequin, capteurs de pollution, injection essence,
allumage, admission air, etc.) et dune connexion au rseau interne lautomobile.
Lanalyse de cet exemple dapplication permet de mettre en exergue les principales
caractristiques des systmes de contrle-commande:
Grande diversit des dispositifs dentres/sorties: les donnes acqurir qui
sont fournies par les capteurs et les donnes fournir aux actionneurs sont de
types trs varis (continu, discret, tout ou rien ou analogique). Il est aussi ncessaire de piloter un bus de terrain pour les communications.
Prise en compte des comportements concurrents: lensemble de ces donnes
physiques qui arrivent de lextrieur et le rseau qui permet de recevoir des
messages ne sont pas synchroniss au niveau de leurs volutions, par consquent,
le systme informatique doit tre capable daccepter ces variations simultanes
des paramtres.
Respect des contraintes temporelles: la caractristique prcdente impose de
la part du systme informatique davoir une ractivit suffisante pour prendre
5

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1. Le dveloppement des systmes embarqus temps rel

en compte tous ces comportements concurrents et en rponse ceux-ci, de faire

une commande en respectant un dlai compatible avec la dynamique du systme.
Sret de fonctionnement: les systmes de type contrle-commande mettent
souvent en jeu des applications qui demandent un niveau important de scurit
pour raisons de cot ou de vies humaines. Pour rpondre cette demande, il est
ncessaire de mettre en uvre toutes les rponses de la sret de fonctionnement
(dveloppements srs, tests, mthodes formelles, prvisibilit, dterminisme,
continuit de service, tolrance aux fautes, redondance, sgrgation des moyens
de calcul et de communication, etc.).
Commande de r-injection
gaz chappement

Capteur
Calculateur
pression collecteur

Bus CAN
Communications
avec les autres
calculateurs
Commande admission air
(papillon)

Capteur
pdale acclrateur

Capteur
pollution en amont

Capteur
temprature air

Capteur
pollution en aval

Commande
injecteur essence

Capteur temprature eau

air

Commande
allumage

Capteur vitesse de rotation

du vilebrequin

Figure 1.4 Exemple dune application de contrle-commande

dun moteur combustion.

1.1.3 Caractristiques temporelles des systmes temps rel

Les contraintes temporelles qui sont classiquement prsentes sont des
contraintes de bout en bout, appeles aussi contraintes de latence. Ces
contraintes reprsentent le dlai maximal entre lecture de ltat du systme
(lecture des capteurs) et commande de celui-ci (commande des actionneurs). Par
exemple, la commande de vol du drone prsent dans lExemple1, puisquelle
doit sexcuter 50 Hz, cest--dire avec une priode de 20 millisecondes, se
verra vraisemblablement munie de contraintes temporelles de bout en bout sur
la commande de vol, par exemple de 20millisecondes, afin dobliger le systme
sexcuter une fois par priode.
6

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1.1

Introduction

Le respect du protocole de communication avec les capteurs, actionneurs, ou bus de

communication est une autre source, trs importante, de contraintes temporelles.
Ainsi, chaque fois quune trame est disponible sur un rseau, le systme doit la lire
et soit la traiter, soit la stocker pour traitement ultrieur, sous peine de la voir tre
remplace (ou crase) par la trame suivante.
Comme nous le verrons dans le chapitre8, il est ncessaire de prciser et de formaliser
les caractristiques temporelles dun systme. Cette caractrisation peut prendre de
nombreuses formulations. Ainsi, nous pouvons dfinir de manire non exhaustive:
Dure dexcution dune activit : lactivit dune application, qui peut tre
lenchanement de plusieurs activits lmentaires (acquisition, traitement,
commande, affichage), possde une dure dexcution qui peut tre mesure
de diverses manires. Cette dure nest pas constante chaque occurrence de
cette activit puisque les programmes et les enchanements de programmes ne
sont pas toujours identiques (branchement conditionnel, itration, synchronisation).
Cadence de rptition ou priodicitdune activit: lacquisition dune donne
ou la commande dun actionneur peuvent ncessiter une rgularit lie par
exemple la frquence dchantillonnage.
Date au plus tt ou date de rveil: dans certains cas, un traitement doit tre
dclench une date prcise relative par rapport au dbut de lexcution de
lapplication ou absolue (plus rarement). Cette date de rveil nimplique pas
obligatoirement lexcution; il peut y avoir un dlai d lindisponibilit du
processeur.
Date de dmarrage: cet instant correspond lexcution effective de lactivit.

Dunod Toute reproduction non autorise est un dlit.

Date de fin: instant correspondant la fin de lexcution de lactivit.

Date au plus tard ou chance: le traitement ou la commande dun actionneur doit tre termin un instant fix par rapport au dbut de lexcution de
lapplication. Dans le cas dapplications contraintes temporelles strictes, cette
chance doit tre respecte de faon imprative, sinon il y a faute temporelle et
lapplication est dclare non valide.
Temps de rponse: cette caractristique peut sappliquer une activit de rgulation ou un ensemble dactivits de rgulation; elle est directement lie la
dynamique du systme. Ce paramtre correspond la diffrence entre la date de
rveil et la date de fin de lactivit.
Gigue temporelle: ce paramtre caractrise la rptabilit dune activit au fur
et mesure de ses occurrences. En effet, entre deux excutions successives dune
mme activit, ses caractristiques temporelles peuvent changer: date dactivation, dure dexcution, temps de rponse, etc.
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1. Le dveloppement des systmes embarqus temps rel

1.1.4 Quelques exemples dapplications

Nous pouvons citer quelques exemples dapplications temps rel de contrlecommande:
Systme de transport: que cela soit pour le transport terrestre (vhicule de
tourisme, utilitaire, poids lourd, etc.), ferroviaire, arien, ou spatial, les systmes
de transport sont caractriss par une forte criticit et une forte complexit due
lexpansion du nombre de fonctions et la ncessit de tolrance aux fautes. Ils
sont typiquement dcomposs en sous-systmes interconnects par un ensemble
de bus de terrains.
Drone volant, roulant, navigant, ou sous-marin: ce type dapplications est
de plus en plus rpandu, et de plus en plus dautonomie est donne aux drones.
Quils soient dobservation ou tactiques, ce type dapplication trouve une large
place aussi bien dans les applications militaires que civiles (exploration de zone
radioactive aprs un accident, plantaire, sous-marine, cinma et tlvision, etc.).
Robot de production: un robot, ralisant une activit spcifique (peinture,
assemblage, tri) sur une chane de production, doit effectuer son travail en des
temps fixs par la cadence de fabrication. Sil agit trop tt ou trop tard, lobjet
manufacturier trait sera dtruit ou endommag conduisant des consquences
financires ou humaines graves (oubli dun ou plusieurs rivets sur un avion).
Tlphone mobile: le systme de contrle-commande doit remplir plusieurs
fonctions dont certaines ont des contraintes temporelles fortes pour avoir une
bonne qualit de service (QoS: quality of service). Ainsi, la premire fonction est
de transmettre et de recevoir les signaux de la parole (577s de parole mises
toutes les 4,6ms et 577s de parole reues toutes les 4,6ms des instants diffrents). En parallle, il est ncessaire de localiser en permanence le relais le plus
proche et donc de synchroniser les envois par rapport cette distance (plus tt
si la distance augmente et plus tard si la distance diminue). Des messages de
comptes rendus de la communication sont aussi mis avec une priodicit de
plusieurs secondes. Les contraintes temporelles imposes au systme doivent tre
imperceptibles lutilisateur.
Systme de vidoconfrence: ce systme doit permettre lmission et la rception
dimages numrises une cadence de 20 25images par seconde pour avoir une
bonne qualit de service. Afin de minimiser le dbit du rseau, une compression
des images est effectue. Dautre part la parole doit aussi tre transmise. Bien que
correspondant un dbit dinformation moindre, la rgularit de la transmission, qualifie par une gigue temporelle, est ncessaire pour une reproduction
correcte. De plus ce signal doit tre synchronis avec le flux dimages. Ces
traitements (numrisations images et parole, transmission, rception, synchronisation) sont raliss en cascade, mais avec une cohrence prcise.
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1.2

Architecture des applications temps rel

Pilotage dun procd de fabrication (fonderie, laminoir, four verrier): par

exemple la fabrication dune bobine daluminium (laminage froid) exige un
contrle en temps rel de la qualit (paisseur et planit). Cette vrification en
production de la planit ncessite une analyse frquentielle (FFT) qui induit un
cot important de traitement. Le systme doit donc raliser lacquisition dun
grand nombre de mesures (246Ko/s) et traiter ces donnes (moyenne, FFT)
la priode de 4ms. Ensuite, il affiche un compte-rendu sur lcran de loprateur toutes les 200ms et enfin imprime ces rsultats dtaills toutes les 2s. Un
fonctionnement non correct de ce systme de contrle de la qualit peut avoir
des consquences financires importantes: production non conforme la spcification demande.

1.2 Architecture des applications temps rel

1.2.1 Architecture logicielle des applications temps rel
1.2.1.1 Architecture multitche

Dunod Toute reproduction non autorise est un dlit.

Le comportement concurrent des vnements et grandeurs physiques externes

amne dcrire lenvironnement comme un systme fortement parallle. Cela
conduit naturellement adapter les mthodes de conception et de ralisation du
systme de contrle-commande dun tel environnement ce paralllisme. Aussi,
larchitecture la mieux adapte pour rpondre ce comportement parallle du
procd externe est une architecture multitche. Ainsi au paralllisme de lenvironnement, la rponse est le paralllisme de conception. Nous pouvons dfinir la
tche ou activit ou processus comme une entit dexcution et de structuration
de lapplication. Cette architecture logicielle multitche facilite la conception et la
mise en uvre et surtout augmente lvolutivit de lapplication ralise.
Dune manire trs gnrique, la figure1.5 donne larchitecture logicielle dune
application de contrle-commande multitche. Nous pouvons ainsi dcouper cet
ensemble de tches ou activits selon les groupes suivants:
Tches dentres/sorties: ces tches permettent daccder aux donnes externes
par lintermdiaire de cartes dentres/sorties et ensuite de capteurs et dactionneurs directement lis au procd gr. Ces tches peuvent tre actives de faon
rgulire ou par interruption.
Tches de traitement : ces tches constituent le cur de lapplication. Elles
intgrent des traitements de signaux (analyse spectrale, corrlation, traitement
dimages, etc.) ou des lois de commande (rgulation tout ou rien, rgulation du
premier ordre, rgulation PID, etc.). Dans le cadre de cet ouvrage, nous considrerons ces tches comme des botes noires, cest--dire que le traitement effectu
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1. Le dveloppement des systmes embarqus temps rel

par ces tches relve des domaines comme le traitement du signal, le traitement
dimages ou lautomatique, disciplines qui dbordent largement le contexte de
ce livre.
Tches de gestion de linterface utilisateur: ces tches permettent de prsenter
ltat du procd ou de sa gestion lutilisateur. En rponse, loprateur peut
modifier les consignes donnes ou changer les commandes. Ces tches peuvent
tre trs complexes et coteuses en temps de calcul si linterface gre est de taille
importante (tableau de bord) ou de type graphique (reprsentation 3D).
Rseaux

Programmation multitche

Liaison
Liaison
Liaison
rseau
rseau
rseau
Consignes

Mesures
Interface
homme/machine

Oprateurs

Traitements
des donnes

Procd
physique
externe

Interface
entres/sorties

Visualisation

Commandes
Liaison
stockage

Rcupration

Sauvegarde

Units de stockage

Figure 1.5 Architecture logicielle dune application

de contrle-commande multitche.

Tches de communications : ces tches sont destines grer les messages

envoys ou reus travers un ou plusieurs rseaux ou bus de terrain. Si ce type
de tches existe, lapplication est dite distribue ou rpartie.
Tches de sauvegarde: ces tches permettent de stocker ltat du systme des
instants fixs. Cette sauvegarde peut tre utilise a posteriori pour analyser le fonctionnement de lapplication ou lors dune reprise dexcution une tape prcdente.
Aprs lanalyse et la conception de lapplication, nous obtenons un ensemble de
tches ou activits qui cooprent afin de raliser le contrle-commande du procd
gr. Ces tches appartiennent aux diffrents groupes lists prcdemment: tches
dentres/sortie, tches de traitement, tches de gestion de linterface utilisateur,
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1.2

Architecture des applications temps rel

tches de communications et tches de sauvegarde. Ce dcoupage purement fonctionnel peut tre modifi dans certains cas en utilisant une conception tourne vers
les entits ou objets contrler. Cet aspect de la conception et de la mise en uvre
est prsent dans les chapitres suivants.
Les tches obtenues, qui constituent lapplication de contrle-commande, ne sont
pas des entits dexcution indpendantes. En effet certaines tches sont connectes
vers lextrieur pour les entres/sorties. De plus elles peuvent tre lies par des relations de type (voir figure 1.6):
Synchronisation: cela se traduit par une relation de prcdence dexcution
entre les tches;
Communications: la notion de prcdence, traduite par la synchronisation,
sajoute le transfert de donnes entre les tches;
Partage de ressources: les tches utilisent des lments mis en commun au
niveau du systme comme des zones mmoire, des cartes dentres/sorties, cartes
rseau, etc. Certaines de ces ressources, comme par exemple les zones mmoire,
ne sont pas ou ne doivent pas tre accessibles, pour avoir un fonctionnement
correct, par plus dune tche la fois, elles sont dites ressources critiques.

Entre

Tche 1

Tche 2

Dunod Toute reproduction non autorise est un dlit.

Tche 3

Tche 8

Synchronisation

Ressource
critique

Tche 7

Sortie

Tche 5

Tche 4

Tche 6

Figure 1.6 Reprsentation schmatique de larchitecture multitche

dune application de contrle-commande.

Ces diffrents concepts sont tudis de faon dtaille dans le chapitre4.

1.2.1.2 Modles dexcution et ordonnancement

Cette architecture logicielle peut tre vue comme un ensemble de tches synchronises, communicantes et partageant des ressources critiques. Le rle essentiel du
systme informatique est donc de grer lenchanement et la concurrence des tches
en optimisant loccupation du processeur, cette fonction est appele lordonnancement. Lordonnancement est un point crucial des systmes temps rel; en effet
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1. Le dveloppement des systmes embarqus temps rel

lordonnancement va dterminer le comportement temporel et tre le garant du

respect des contraintes de temps imposes lexcution de lapplication.
Nous pouvons distinguer deux modles dexcution des systmes temps rel: lexcution dite synchrone et lexcution asynchrone. Nous allons prsenter ces deux
modles dexcution laide dun modle dapplication trs simple. Cette application, constitue dun ensemble de tches pour grer le procd, intgre en particulier
les deux tches suivantes:
Tche de lecture des donnes entres par loprateur laide dun clavier, appele
Lecture_consigne . Lintervention humaine fait que cette tche peut tre
longue.
Tche dalarme qui se dclenche sur un vnement dalerte correspondant au
dpassement dun paramtre critique, appele Alarme. Celle-ci doit sexcuter
au plus vite pour viter lendommagement du procd.
Pour mettre en avant les diffrences entre les deux modles dexcution nous allons
tudier la situation dans laquelle la tche Lecture_consigne sexcute et la tche
Alarme demande son excution alors que la tche Lecture_consigne nest pas
termine.
Dans le modle dexcution synchrone, la perception de loccurrence de tout
vnement par le systme est diffre du temps dexcution de la tche en cours.
Dans lexemple propos, nous pouvons constater que la prise en compte dun
signal dalerte nest effective que lors de la fin de la tche Lecture_consigne (voir
figure1.7). Dun point de vue du procd, la raction est perue comme diffre, alors
que du point de vue du systme informatique, elle est perue comme immdiate.
Loccurrence des vnements externes a donc t artificiellement synchronise avec
le systme informatique, do le nom dexcution synchrone.
Alarme
Application

Lecture_consigne

Occurrences
observes
par le systme
Occurrences
mises
par le procd

Raction perue comme immdiate

par le systme
temps
Clavier

Alerte
Raction perue comme diffre par le procd

Figure 1.7 Modle dexcution synchrone dune application de contrle-commande.

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1.2

Architecture des applications temps rel

Ce retard peut affecter la prise en compte de nimporte quel vnement, quelle quen
soit la gravit pour lapplication. Il faut donc vrifier que larchitecture oprationnelle choisie permettra de prendre en compte les contraintes temporelles: hypothse
de la fentre de visibilit des vnements ou dinstantanit des actions. La capacit
du systme apprhender un vnement externe est caractrise par la dure de la
tche la plus longue puisque les tches sont non interruptibles ou non premtibles.
Dans le cas du modle synchrone dexcution, nous avons un systme dordonnancement compltement prvisible et, en consquence, il est possible en faisant une
analyse exhaustive de lexcution de produire une squence dexcution qui est joue
de faon rptitive. Cette tude de la squence est appele analyse de lordonnancement hors-ligne. Lordonnancement peut se rduire un squencement. Nous
avons alors un environnement informatique trs simple de lapplication dveloppe
puisquil se rduit une liste de tches excuter. Lenvironnement informatique
pour piloter cette liste de tches se rduit un systme trs simple: un squenceur.
Dans le modle dexcution asynchrone, loccurrence de tout vnement est immdiatement prise en compte par le systme pour tenir compte de lurgence ou de
limportance. Dans lexemple propos, nous pouvons constater que la prise en compte
dun signal dalerte est immdiate sans attendre la fin de la tche Lecture_consigne
(voir figure1.8). La prise en compte de lvnement alerte est identique pour le
procd et le systme informatique. Loccurrence des vnements externes nest pas
synchronise avec le systme informatique, do le nom dexcution asynchrone.
Alarme

Application

Lecture_consigne

Lecture_consigne

Dunod Toute reproduction non autorise est un dlit.

Occurrences
observes
par le systme
Occurrences
mises
par le procd

Suspension d'un traitement en cours

temps
Clavier

Alerte

Les vnements sont immdiatement perus

par le systme

Figure 1.8 Modle dexcution asynchrone

dune application de contrle-commande.

Dans ce contexte, nous avons des tches qui sont interruptibles ou premtibles.
En consquence, lordonnancement nest pas totalement prvisible et lanalyse de
lexcution des tches doit se faire en ligne par simulation ou par test. Cela ncessite
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1. Le dveloppement des systmes embarqus temps rel

lutilisation dun gestionnaire centralis des vnements et de la dcision dexcution: excutif ou noyau temps rel.
Pour terminer cette section nous allons rappeler trois dfinitions importantes que
nous avons utilises et fixer le contexte de cet ouvrage. Nous avons ainsi dfini:
Tche non premptible ou premptible:
Une tche non premptible ne peut tre interrompue qu des endroits spcifiques et la demande de la tche elle-mme: fin_de_tche, attente_signal
Dans ce cas, la programmation est plus simple et aucun mcanisme de
partage de ressources critiques nest prvoir. En revanche, des temps de
rponse longs peuvent se produire.
Une tche premptible peut tre interrompue nimporte quel instant et le
processeur tre affect une autre tche. Dans ce cas, les temps de rponse
un vnement externe peuvent tre trs courts; mais nous avons alors une
programmation plus complexe avec un besoin de mcanisme de partage de
ressources critiques.
Analyse de lordonnancement hors-ligne ou en ligne:
Une analyse de lordonnancement hors-ligne correspond la construction
dune squence dexcution complte sur la base des paramtres temporels
des tches en utilisant une modlisation (rseaux de Petri) ou une simulation (animation ou numration du modle). Lordonnanceur ncessaire
est simple puisque la squence dexcution est prdfinie, il se rduit un
squenceur. En revanche, lapplication ainsi fige est peu flexible.
Une analyse de lordonnancement en ligne correspond un choix dynamique
de la prochaine tche excuter en fonction des paramtres de la tche. Si
le systme a des contraintes temporelles, on doit utiliser pralablement la
mise en exploitation du systme des tests permettant de vrifier quen toutes
circonstances les contraintes temporelles seront respectes. On appelle ces
tests des tests dordonnanabilit.
Excution synchrone ou asynchrone:
Une excution est dite synchrone si les tches sont non premtibles et sexcutent les unes aprs les autres dans un ordre qui peut tre dfini par une
analyse hors-ligne de lordonnancement.
Une excution est dite asynchrone si les tches sont premtibles et sexcutent
selon lordonnancement. Une analyse de la squence doit se faire obligatoirement en ligne.
Dans la suite de cet ouvrage, nous nous intressons plus particulirement aux
systmes asynchrones composs de tches premptibles avec un ordonnancement
en ligne. Ainsi larchitecture logicielle de lapplication est compose de plusieurs
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1.2

Architecture des applications temps rel

tches ralises par le concepteur et dun environnement spcifique, le noyau temps

rel, que nous allons dcrire. Le point central de cet environnement est lordonnanceur qui permet daffecter tout instant le processeur une tche afin de respecter
lensemble des contraintes temporelles attaches la gestion du procd.

1.2.1.3 Excutif ou noyau temps rel

Cet environnement particulier dexcution, excutif ou noyau temps rel, peut tre
assimil un systme dexploitation de petite taille ddi aux applications de contrlecommande. La caractristique fondamentale est son dterminisme dexcution avec
des paramtres temporels fixs (temps de prise en compte dune interruption, changement de contexte entre deux tches, etc.). Nous pouvons comparer les diffrences
au niveau des objectifs fixs pour le noyau dexcution dun systme informatique
classique et dun systme informatique de contrle-commande.
Un systme classique na pas t conu pour permettre de respecter des contraintes
temporelles, mais il suit les rgles suivantes:
Politiques dordonnancement des activits bases sur le partage quitable du
processeur: affectation identique du temps processeur tous les processus en
cours;
Gestion non optimise des interruptions;
Mcanismes de gestion mmoire (cache) et de micro-excution engendrant
des fluctuations temporelles (difficult pour dterminer prcisment les dures
des tches);
Gestion des temporisateurs ou de lhorloge pas assez fine (plusieurs ms);
Concurrence de lapplication temps rel avec le systme dexploitation toujours
actif;

Dunod Toute reproduction non autorise est un dlit.

Gestion globale base sur loptimisation dutilisation des ressources et du temps

de rponse moyen des diffrents processus en cours.
Un systme informatique de contrle-commande sattache aux caractristiques
suivantes:
Efficacit de lalgorithme dordonnancement avec une complexit limite;
Respect des contraintes de temps (chances). Ces contraintes temporelles se
traduisent plus en termes de choix dune activit excuter un instant donn
plutt que de rapidit dexcution de toutes les activits;
Prdictibilit (rptitivit des excutions dans des contextes identiques);
Capacit supporter les surcharges;
Possibilit de certification pour les applications de certains domaines comme
lavionique, lautomobile
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1. Le dveloppement des systmes embarqus temps rel

En gnral, les contraintes temporelles ne peuvent pas tre garanties dans un systme
dexploitation gnraliste (Unix, Windows8) contrairement un noyau temps rel.

Une application temps rel tant par dfinition un systme multitche, le rle essentiel du noyau temps rel est donc de grer lenchanement et la concurrence des tches
en optimisant loccupation de lunit centrale du systme informatique. Les principales fonctions dun noyau temps rel peuvent tre scindes en trois groupes:
1. gestion des entres/sorties (gestion des interruptions, gestion des interfaces
dentres/sorties, gestion des rseaux de communications);
2. ordonnancement des tches (orchestration du fonctionnement normal,
surveillance, changements de mode, traitement des surcharges);
3. relations entre les tches (synchronisation, communication, accs une
ressource critique en exclusion mutuelle, gestion du temps).
Il est important de noter que les tches sont les units actives du systme; le
noyau temps rel nest actif que lors de son appel. Une tche active peut appeler
le noyau temps rel par une requte. Les diffrentes requtes sont servies par des
modules du noyau temps rel appeles primitives. Ensuite le noyau temps rel
ractive une tche de lapplication selon lalgorithme dordonnancement utilis
(voir figure1.9).
Tche i

Excution
programme

Requte

Noyau
temps rel
Excution
primitives et ordonnanceur

Activation

Tche j

Excution
programme

Figure 1.9 Interaction entre les tches et le noyau temps rel.

Ainsi le noyau temps rel centralise toutes les demandes dactivation des tches et
gre des tables lui permettant de comparer les priorits (ou les urgences) et ltat de
ces diverses tches, ainsi que ltat doccupation des ressources. La dcision dactivation dune tche tant prise, le noyau temps rel lance les modules de programmes
correspondant cette tche et lui alloue les ressources disponibles. La tche active
occupe un processeur jusqu la fin de son excution sous le respect des conditions
suivantes:
Elle ne ralise pas doprations dentres-sorties;
Les ressources utilises sont disponibles;
Aucun vnement extrieur ne revendique le droulement dune tche plus prioritaire.
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1.2

Architecture des applications temps rel

Nous pouvons donc dcrire schmatiquement le contexte complet dexcution

dune application temps rel avec les deux parties: tches et noyau temps rel (voir
figure1.10).
Application
Mesures

Tche i

Tche j

Tche k

Tche x

Tche y

Commandes

Requte

Gestion
du temps
Gestion
des interruptions

Gestion
des vnements

Primitives

Interruptions

Noyau ou Excutif

Horloge
temps rel

Activation

Ordonnanceur

Figure 1.10 Architecture de lapplication: tches et noyau temps rel.

Dunod Toute reproduction non autorise est un dlit.

En conclusion de cette section sur lordonnancement qui est tudi de faon plus
complte dans le chapitre8, lordonnancement dans le cas des systmes temps rel
contraintes temporelles strictes a pour objectif principal de rpondre aux deux
cas suivants:
Fautes temporelles: cela correspond un non-respect dune contrainte temporelle associe une tche comme le dpassement de la date limite dexcution ou
chance. Cela induit la notion durgence dune tche.
Surcharge: lors de loccurrence dune ou plusieurs fautes temporelles, lordonnanceur peut ragir en supprimant une ou plusieurs tches de lapplication, ce
qui amne la notion dimportance, cest--dire le choix dune tche excuter
par rapport aux spcifications fonctionnelles de lapplication.

1.2.1.4 Implmentation des applications de contrle-commande

Comme nous le verrons au cours de cet ouvrage, les langages de dveloppement
des applications de contrle-commande sont trs divers. Cependant, par rapport
lenvironnement dexcution que nous venons de dcrire (noyau temps rel avec
les trois fonctions dcrites : 1gestion des interruptions, 2ordonnancement,
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1. Le dveloppement des systmes embarqus temps rel

3relations entre les tches), il possible de dcliner les langages en trois groupes
(voir figure1.11):
Noyau temps rel

Noyau temps rel

3
Langages
standards
(Langage C)

Langages
multitches
(Langage Ada)

Noyau temps rel

1
Langages
ractifs

Autre
langage

Figure 1.11 Langages utiliss pour dvelopper les applications

avec un noyau temps rel (1: gestion des interruptions,
2: ordonnancement, 3: relations entre les tches).

Langages standards (langage C): le noyau temps rel qui supporte ce type de
langage doit tre complet puisque le langage nintgre aucune spcificit multitche.
Langages multitches (langage Ada, Java): ces langages permettent de dcrire
lapplication en termes de tches ; ainsi le noyau peut tre plus rduit et ne
comporter que les deux premires fonctions.
Langages ractifs (langages Lustre, Esterel, Signal): ces langages donnent non
seulement la possibilit de dcrire les fonctionnalits du programme, mais aussi
lenchanement des diffrentes parties. Le noyau est donc limit une couche
proche du matriel li notamment la gestion des interruptions. En revanche,
tant donne la possibilit trs limite dexpression de laspect fonctionnel, ils
sont souvent associs un langage standard pour pallier ce manque.

1.2.2 Architecture matrielle des applications de contrlecommande

Comme nous lavons vu en introduction, laspect matriel a une trs grande importance dans les applications de contrle-commande. Cette implication est lie dune
part la connexion directe avec le monde physique rel laide dune grande diversit de systmes dentres/sorties et dautre part au matriel informatique parfois
spcifique et dvelopp pour une application donne. Ce dernier point concerne les
applications dites ddies et embarques; le matriel a t conu et cr spcifiquement pour une application, comme un tlphone portable, une camra vido, etc.
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