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Theorie Des Poutres PDF
Theorie Des Poutres PDF
x1
A. ALLICHE
Matre de Confrences Paris 6
UPMC
A. ALLICHE
SOMMAIRE
I - STATIQUE DES MILIEUX CURVILIGNES
1 INTRODUCTION
4 EFFORTS INTERIEURS
14
14
15
16
17
5 MOMENT PRODUIT
18
19
1 CAS GENERAL
19
19
22
26
1 INTRODUCTION
26
26
3 FONCTION DE CONTRAINTE
28
32
1 INTRODUCTION
32
33
3 RECAPITULATIF
37
37
41
41
2 THEOREME DE CLAPEYRON
41
42
4 THEOREME DE CASTIGLIANO
46
UPMC
A. ALLICHE
3
I - STATIQUE DES MILIEUX CURVILIGNES
1 Introduction
Une poutre est engendre par une section droite plane dont le centre appartient une courbe
(C) appele ligne moyenne du solide. La thorie des milieux curvilignes lastiques adopte
l'hypothse selon laquelle la poutre peut-tre modlise par la courbe (C). L'ensemble des
efforts appliqus sur la surface est report sur la ligne moyenne. Le calcul en est ainsi
simplifi.
La statique des poutres permet d'accder, moyennant quelques hypothses, aux efforts locaux
de cohsion dans le solide. Les quations de l'lasticit tridimensionnelle sont utilises pour
dterminer la distribution de ces efforts le long de la ligne moyenne prcdemment dfinie.
Cette analyse tient compte d'un certain nombre d'hypothses de RDM adoptes pour les
poutres :
hypothse des petites dformations. On suppose que les efforts sont appliqus sur la
configuration dforme.
principe de superposition des effets des forces. Les effets (contraintes, dformations et
dplacements) en un point d'une poutre soumise plusieurs forces extrieures sont la
somme des contraintes, dformations, dplacements provoqus par ces sollicitations
prises isolment.
principe de Saint Venant : Dans une section loigne des points d'application des
forces concentres (forces donnes et ractions d'appui), les contraintes et les
dformations ne dpendent que de la rsultante et du moment du systme de forces
dans cette section. Ce principe signifie que si l'on est suffisamment loign du point
d'application des efforts, les contraintes et les dformations et dplacements ne
dpendent pas de la manire dont on les applique.
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A. ALLICHE
Les caractristiques des sections droites ne doivent pas varier trop rapidement le
long de la section droite.
ligne moyenne
Section droite
Convention d'orientation
Plusieurs conventions d'orientation existent pour le reprage gomtrique et la dfinition des
efforts agissant dans la poutre. Pour dfinir le repre local sur chaque section, on dfinit le
point G comme tant le centre de gravit de la section droite le long de la fibre moyenne. On
note s l'abscisse curviligne le long de la poutre.
Le repre local en tout point de la fibre moyenne est dfini par (G; x 1 , x 2 , x 3 ) :
x1
x1
x1 =
dOG
ds
(I-1)
x2
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x2
partie gauche
partie droite
x1
x3
R G = N x1 + T2 x 2 + T3 x3
(I-2)
M G = M 1 x1 + M 2 x 2 + M 3 xx3
(I-3)
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6
Les efforts appliqus sont constants ou quasi statiques, c'est--dire qu'ils varient lentement
dans le temps. Nous ngligeons les effets dynamiques. Pendant le passage de l'tat initial
l'tat dform, on considre que la poutre passe par une succession d'tats d'quilibre.
Dans le cas de la statique on rappelle le principe fondamental de la statique sous forme de
condition sur les efforts extrieurs :
{A
est ( S ) Q
R=0
=
M Q = 0
(I-4)
Remarque : Dans le cas o le torseur est exprim en un autre point de l'espace, on peut
appliquer la formule de transport. Soit P ce point, nous avons alors:
{A
est ( S ) P
M P = M Q + PQ R G
(I-5)
les charges : ce sont les efforts de service auxquels est soumise la poutre.
les actions de liaison : ce sont les actions mcaniques exerces par les liaisons.
B
p
RB
RA
A
Figure I -3 Chargement extrieur sur un solide curviligne
Les charges sont des donnes du problme et donc connues, les actions des liaisons sont les
inconnues du problme.
Dans l'exemple prcdent, R A et M A sont les inconnues du problme et p une charge.
Les charges
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7
On distingue :
- les charges concentres. Le torseur des forces est appliqu en un point. Dans l'exemple 2 la
charge F = F x 2 correspond un glisseur dfini en B.
- Les charges rparties: ce sont les forces rparties densit linique appliques sur la poutre
ou sur un tronon de poutre.
{A
liaison ( S )
RA
=
M A = 0
(I-6)
4 Efforts intrieurs
Relation entre torseur des charges extrieures et torseurs des efforts intrieurs
Pour accder aux efforts de cohsion (efforts intrieurs), et dans lobjectif dappliquer le
principe fondamental de la statique, on opre une coupe dans le milieu curviligne tudi.
Le milieu curviligne est modlis par sa ligne moyenne (C).
Considrons une poutre en quilibre sous laction des efforts extrieurs (charges et actions de
liaison). On opre une coupure au point courant G (centre de la section droite dabscisse
curviligne s). Cette coupure divise le milieu en deux parties (C-) et (C+).
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(C-)
(C+)
G
A
(C-)
RG
G
MG
Figure 1-4 Coupure dans une poutre modlise par sa ligne
moyenne
{A
{A
ext ( S )
} reprsentant le torseur rsultant des efforts extrieurs appliqus sur la partie (C-)
ext ( S )
} reprsentant le torseur rsultant des efforts extrieurs appliqus sur la partie (C+)
{ AG } le torseur daction de la partie (C+) sur la partie (C-). Cest donc le torseur des efforts
intrieurs en G.
Le principe fondamental de la statique appliqu la poutre (AB) scrit sous la forme
suivante :
{A
ext ( S )
}+ {A
ext ( S )
}= 0
(I-7)
{A } + {A
G
ext ( S )
}= 0
(I-8)
{A } = {A
G
ext ( S )
} = {A
ext ( S )
(I-9)
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9
RA
M A
{ AG ( x1 = x1A )} =
R
{ AG ( x1 = x1B )} = B
M B
(I-10)
M G = M 1 x1 + M 2 x 2 + M 3 x 3
{A } =
G
(I-11)
N est leffort normal. Si N>0, la poutre subit un effort de traction au point G. Si N<0,
la poutre subit un effort de compression.
p( s )
Une densit linique defforts reprsente par le torseur
m( s )
R
Laction du reste de la poutre au point B reprsente par le torseur B
M B
R A
Laction du reste de la poutre au point A reprsente par le torseur
M A
Le tronon (AB) tant en quilibre, on peut crire que la somme des torseurs des efforts
extrieurs est nulle.
Pour la rsultante :
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10
B
R A + R B + p ( s )ds = 0
(I-12)
M A OA R A + M B + OB R B + m( s )ds + OG p ( s )ds = 0
A
(I-13)
Par ailleurs le torseur TG dpend de la variable curviligne s, on peut donc crire les galits
suivantes :
B
d RG
ds
ds
A
RB R A =
(I-14)
De mme :
B
dMG
ds et
ds
A
MB MA =
(I-15)
d (OG R G )
ds
ds
A
OB R B OA R A =
(I-16)
Ces trois quations combines aux quations dquilibre crites prcdemment permettent
dobtenir les quations dquilibre local de la mcanique des milieux curvilignes :
d RG
+ p( s) = 0
ds
d M G d (OG R G )
+
+ m( s ) + OG p ( s ) = 0
ds
ds
(I-17)
d RG
+ p( s) = 0
ds
dMG
+ x1 R G + m( s ) = 0
ds
(I-18)
M G = M x3
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(I-19)
A. ALLICHE
11
x2
x2
x1
x3
x1
(I-20)
Poutres droites
Dans le cas de poutres droites les quations d'quilibre prcdentes se simplifient. Le rayon de
courbure devient infini et la variable curviligne ds est remplace par la variable d'espace dx
suivant la direction x 1 . Nous avons alors le systme d'quations suivant dans la base locale et
globale qui possdent maintenant les mmes directions respectives :
dN
+ p1 = 0
dx
dT
+ p2 = 0
dx
dM
+T + m = 0
dx
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(I-21)
A. ALLICHE
12
Poutre circulaire
De nombreux solides peuvent tre modliss par des structures en arc et plus gnralement
sous forme de cerceau chargs sur leur priphrie.
Pour ce type de solide le rayon de courbure est constant et le repre local prcdemment
dfini peut tre orient de telle faon parcourir la poutre dans le sens trigonomtrique
positif. Ce qui oblige orienter x1 tangent dans la direction croissante de et x 2 vers le
centre de larc.
Exemple de calcul :
x1
p
x2
Dans ce cas les quations dquilibre portant sur les efforts intrieurs scrivent :
dN
T + Rp1 = 0
d
dT
+ N + Rp2 = 0
d
dM
+ RT + Rm = 0
d
(I-22)
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(I-23)
A. ALLICHE
13
Attention : La composante de leffort rpartie est positive compte tenu de lorientation de
x 2 (vers le centre du demi-cercle)
Nous obtenons une quation diffrentielle aprs avoir driv lquation (1) par rapport et
remplac dans (2) :
d 2N
+ N = Rp
d 2
(I-24)
Cette quation est de type harmonique avec un second membre constant. La solution est
connue sous la forme dune combinaison linaire de la solution gnrale sans second membre
et de la solution particulire avec second membre :
N ( ) = A cos + B sin pR
et donc puisque : T ( ) =
(I-25)
dN
d
T ( ) = A sin + B cos
Et enfin le moment se calcule en intgrant lquation (3) par rapport :
M ( ) = AR cos BR sin + K
Les constantes A et B et K sont identifis par les conditions aux limites en P :
N ( = 0) = N P = 0
T ( = 0) = TP = 0
(I-26)
M ( = 0) = M P = 0
N P = N ( ) = 2 pR,
T P = T ( ) = 0,
M P = M ( ) = 2 pR 2
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A. ALLICHE
14
II - CARACTERISTIQUES DES SURFACES ET DES SECTIONS DROITES DES
POUTRES
Dfinition
Considrons une surface (S) limite par un contour dans le plan (O; x1 , x2 ) . On appelle aire A
de la surface (S) la quantit scalaire dfinie par lintgrale double :
A=
dS
(S )
x2
(C)
dx2
M(x1,x2)
x2
(S)
x1
x1
dx
et dS = rdrd
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A. ALLICHE
15
x2
(C)
M(x1,x2)
rd
dr
d
(S)
x1
Le centre de la surface (S) est le barycentre G de lensemble des points M de (S) affect
chacun dun coefficient gal laire de llment de surface qui lui est associ :
OG A = OM dS
(II-1)
(S )
x1G
x 2G
x1 dS
(S )
A
x 2 dS
(S )
(II-2)
Dfinition
Considrons une surface (S) daire A limite par la courbe (C). On appelle moment statique de
(S) par rapport aux axes respectifs (O; x1 ) , (O; x2 ) les quantits :
S x1 =
x dS
2
(S )
S x2 =
(II-3)
x1dS
(S )
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16
On considre maintenant un autre systme daxe (O; x '1 , x '2 ) qui se dduit du prcdent par la
translation OO ' .
(C)
x2
M(x1,x2)
(S)
O
b
x1
O
a
Figure II - 3 Changement daxes
x'
(S )
S x '2 =
(S )
dS = ( x2 b)dS = x2 dS
x '1 dS =
(S )
(S )
(S )
( x1 a)dS = x1dS
(S )
bdS =S
x1
bA
(S )
adS =S x2 aA
(II-4)
(S )
Remarque :
Soit G le centre de la section et x1G et x2G les coordonnes de G dans le repre en question.
On peut aisment observer que
S x1 =
x dS = x
2
2G
(S )
S x2 =
x1dS = x1G A
(II-5)
(S )
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A. ALLICHE
17
On considre une surface plane (S) et R(O; x1 , x 2 , x 3 ) un repre tel que (O; x1 , x 2 ) appartienne
au plan de (S).
Si lon dsigne le point M comme point courant de (S) de coordonnes ( x1 , x2 ) dans ce plan,
le moment quadratique par rapport laxe (O; x1 ) est dfini par :
I Ox1 = x22 dS
(II-6)
(S )
(II-7)
(S )
Thorme de Huygens
Soit un second repre R1 (G; x1 , x 2 , x 3 ) de mme base que R mais dont lorigine est le centre
de la surface (S). Soit M de coordonnes ( X 1 , X 2 ) dans le nouveau repre.
Exprimons I Gx1 :
I Gx1 = X 22 dS
(II-8)
(S )
(S )
(S )
(S )
X 22 dS + 2 x2G
(S )
X 2 dS
(S )
x22G dS = x22G A ,
(S )
X 22 dS = I Gx1 et 2 x2G X 2 dS = 0
(S )
(II-9)
On considre une surface plane (S) et R(O; x1 , x 2 , x 3 ) un repre tel que (O; x1 , x 2 ) appartienne
au plan de (S).
Si lon dsigne le point M comme point courant de (S) de coordonnes ( x1 , x2 ) dans ce plan,
le moment quadratique polaire par rapport au point O est dfini par :
UPMC
A. ALLICHE
18
I 0 = r 2 dS
S
(II-10)
Remarque :
I 0 = r 2 dS = ( x12 +x2 2 )dS = I 0 x1 + I 0 x2
S
(II-10)
5 Moment produit
On considre une surface plane (S) et R(O; x1 , x 2 , x 3 ) un repre tel que (O; x1 , x 2 ) appartienne
au plan de (S.)
Si lon dsigne le point M comme point courant de (S) de coordonnes ( x1 , x2 ) dans ce plan,
le moment produit I Ox1x2 par rapport aux axes (O; x1 ) et (O; x 2 ) de son plan est donn par :
I Ox1x2 = x1 x2 dS
(S )
(II-11)
Remarque :
On peut vrifier aisment que si le solide possde un axe de symtrie alors le moment produit
associ aux deux axes est nul.
Exemple :
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A. ALLICHE
19
En tout point M ( x1 , x2 , x3 ) dune section droite de poutre, le tenseur des contraintes peut avoir
la forme suivante :
= ij xi x j
(III-1)
(III-2)
(S )
M G = GM T ( M , x1 )dS .(III-3)
(S )
Ce qui donne :
N = 11dS , T2 = 12 dS , T3 = 13 dS
(S )
(S )
(III-4)
(S )
(S )
(S )
(III-5)
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A. ALLICHE
20
Il est remarquable de constater quil suffit de connatre les champs 11 , 12 , 13 dans la section
droite (de normale x1 ) pour dterminer compltement le torseur intrieur. Les termes
22 , 23 , 33 ninterviennent pas.
Pour une poutre, la normale extrieure au contour de la section droite sexprime par
2 12 + 3 13 = 0
2 22 + 3 23 = 0
2 23 + 3 33 = 0
(III-6)
Les 2 dernires conditions sont les seules relatives aux champs 22 , 23 , 33 . Le principe de
Saint-Venant consiste poser lhypothse que loin des points dapplications des forces
extrieures, le tenseur des contraintes agissant dans la poutre est de la forme :
11 12 13
= 12 0
0
0
13 0
(III-7)
M1
M = M2 X 2 + M3 X 3
Contraintes
Traction-compression
11 0, 12 = 13 = 0
simple
0
Cisaillement simple
11 = 0, 0
Torsion pure
11 = 0, 0
Flexion pure
11 0, 12 = 13 = 0
Flexion compose
11 0, 12 = 13 = 0
Flexion simple
11 0, 0
avec = 12 x 2 + 13 x3
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21
3 Flexion pure - (N=T=M1=0, M 0 )
= 11 x1 x1 et ij =
1 +
ij (Tr ).1
E
E
(III-8)
lhypothse dune section droite plane aprs dformation (hypothse dite de Bernoulli)
impose que la dformation dans la direction x1 soit une fonction linaire des coordonnes x2
et x3 du point M dans la section droite tudie.
11 = k1 + k2 x2 + k3 x3
(III-9)
Par ailleurs :
N = 0 11dS = 0 et M G = GM T ( M , x1 )dS
(S )
(S )
(III-10)
puisque
(S )
(S )
(S )
x2 dS = 0 et
(S )
x3 dS = 0 origine du repre en G
(III-12)
(S )
soit :
M 2 = k2 x2 x3 dS + k3 x32 dS
(S )
(S )
M 3 = k2 x dS k3 x2 x3 dS
(S )
2
2
(III-13)
(S )
(S )
x2 x3 dS = 0 ,
(III-14)
et par ailleurs :
(S )
x32 dS = I 2 et
(S )
x22 dS = I 3
(III-15)
On obtient en dfinitive :
11 =
M3
M2
x3
x2
I2
I3
(III-16)
UPMC
A. ALLICHE
22
On superpose les effets de leffort normal et du moment de flexion :
11 =
M3
M2
N
+
x3
x2
S
I2
I3
(III-17)
Il est difficile dobtenir la solution dans le cas o lon a la prsence simultane du moment
flchissant et de leffort tranchant. La solution dans le cas de la flexion pure ou compose est
base sur lhypothse de sections restant planes aprs chargement. Cependant leffort
tranchant gnre ders contraintes de cisaillement qui ont pour effet un gauchissement des
sections droites.
Cependant, en premire approximation, on accepte lhypothse dune section plane aprs
chargement y compris sil y a prsence dun effort tranchant.
On considre la poutre suivante :
p ( x1 )
x1
x
Extraction dune portion de
poutre
Le moment flchissant varie de M M ' entre les sections droites (S) et (S) distantes de x1
dans la direction x1 . De mme leffort tranchant varie de T T'
Nous prendrons dornavant M = M 3 x 3 et T = T2 x 2
UPMC
A. ALLICHE
23
Nous crivons alors :
M3
x2 dans la section (S)
I3
11 =
et 11' =
M 3'
( M T x )
x2 = 3 2 1 x2
I3
I3
(III-18)
11
11'
(S)
(S)
F
x1
Figure III 3 Contraintes de cisaillement
Si lon considre la partie haute et que lon crive son quilibre, on obtient :
( A ')
11dS 11' dS F1 = 0
( A ')
(III-19)
F1 est la rsultante de laction exerce par la partie basse sur la partie haute.
( A)
( A)
x2 dS
(III-20)
( A)
x2 dS = x2 A '
(III-21)
F1
F1
T A x2
=
= 2 1
A2
b x1
bI3
(III-22)
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A. ALLICHE
24
Exemple de Calcul
Une poutre rectangulaire est soumise un effort tranchant T2. On demande dtudier la
contrainte de cisaillement 12 .
Figure III 5 Calcul de la contrainte de cisaillement dans une section droite rectangulaire
Moment quadratique par rapport (G, x 3 ) :
I3 =
bh3
12
( A)
x2 dS = bx2 dx =
( A)
b 2 h/2 b h
h
x2 = ( x2 )( + x2 )
x
2
2
2 2
2
(III-23)
(III-24)
UPMC
A. ALLICHE
25
x2
( 12 ) max
x1
UPMC
A. ALLICHE
26
IV - CALCUL A LA TORSION DES POUTRES DROITES PLEINES
1 Introduction
La torsion est un des chargements fondamentaux qui peut agir sur des solides de type
curvilignes. Dans le cadre de ce cours nous naborderons que le cas des milieux curvilignes
rectilignes et section droite pleine.
Nous adopterons par ailleurs les hypothses de Saint Venant. En premire approximation nous
considrerons que les sections droites restent planes aprs chargement. Ce qui quivaut dire
que nous ngligerons le gauchissement des sections droites. La rsolution est ainsi facilite.
Dans le cas gnral, la solution est complexe et ncessite de prendre compte la gomtrie de
la pice et de recourir des mthodes particulires de llasticit. Les plus connues sont celles
de Prandtl et de Saint Venant.
Soit une poutre droite cylindrique pleine sollicites sur une des sections droites extrmes (S)
par un couple C = C x1 . Lautre section droites extrmes (S) est sollicite par C .
La poutre en question est rapporte un repre cartsien de base (O; x1 , x 2 , x 3 ) . Laxe de la
poutre est laxe (O; x1 ) .
Considrons un point A( x1 , x2 , x3 ) avant sollicitation. Sa position aprs lapplication du
couple devient A '( x1 + u1 , x2 + u2 , x3 + u3 ) .
Le dplacement du point A est donc dfini par u = u1 x1 + u2 x 2 + u3 x 3 .
On note langle de rotation de la poutre par unit de longueur suivant la direction x1 .
UPMC
A. ALLICHE
27
C = C x1
x2
A
A
= x
x3
C
d
dx1
(IV-1)
u2 = r sin = r x1 sin = x1 x3
u = r cos = r x cos = x x
1
1 2
3
(IV-2)
u1 = u1 ( x2 , x3 )
(IV-3)
31 0
13
0
0
(IV-4)
UPMC
A. ALLICHE
28
1 u1
x3 )
2 x2
12 = (
1 u
13 = ( 1 x2 )
2 x3
((IV-5)
2 jl
2 kl
2 ik
+
=
+
xk xl xi x j x j xl xk xi
(IV-6)
(IV-7)
=
x2
x3
(IV-8)
= 2 + Tr( )1
9v
= 21 0
0
0
31 0
(IV-10)
avec :
12 = (
u1
x3 )
x2
u
13 = ( 1 + x2 )
x3
(IV-11)
3 Fonction de contrainte
Nous allons mettre en vidence une fonction dite fonction de contrainte qui permet le calcul
simple du tenseur des contraintes.
Pour cela nous crivons lquilibre local et global du milieu ainsi que les conditions de
compatibilit et les conditions aux limites.
UPMC
A. ALLICHE
29
Equilibre local
(IV-12)
12 13
+
=0
x
x
3
2
12
=0
x
1
13
=0
x1
(IV-13)
(IV-14)
Equilibre global
.x dS = 0
1
(S )
OM .x dS C = 0
(IV-15)
(S )
12 dS = 0
(S )
( S ) 13dS = 0
( x2 13 x3 12 )dS C.x1 = 0
( S )
Conditions aux limites :
(IV-16)
12 =
et 13 =
x3
x2
(IV-17)
A. ALLICHE
30
2 2
+
= 2
x32 x22
2
2
=
x2 x3 x3x2
(IV-18)
Elle doit par ailleurs satisfaire les conditions aux limites sur le contour :
cos
sin = 0
x3
x2
(IV-19)
Ce qui donne :
dx3 dx2
+
= 0 d ( x2 , x3 ) = 0
x3 ds x2 ds
(IV-20)
( x2 , x3 ) est dfinie une constante prs, on peut la prendre nulle sur le contour.
Mthode de dtermination de ( x2 , x3 ) :
( x2 , x3 ) = 0 sur le contour.
(IV-21)
( x2 , x3 ) = f ( x2 , x3 ) ,
(IV-22)
constante.
Application au cas dune section droite circulaire pleine.
et donc :
la condition ( x2 , x3 ) = 2 donne =
do
( x2 , x3 ) =
12 =
et
UPMC
[ R 2 ( x22 + x32 )]
=- x 3
x3
= x 2
13 =
x2
(IV-23)
(IV-24)
A. ALLICHE
31
Le couple de torsion est calcul par :
C=
OM T (M , x )dS = ( x
1
(S )
(S )
C.x1 = 2 ( x2 , x3 )dS = J
13
x3 12 )dS x1
(IV-25)
(S )
R 4
2
UPMC
A. ALLICHE
32
V - LOIS DE COMPORTEMENT DANS LES MILIEUX CURVILIGNES
1 Introduction
Pour les milieux curvilignes, les efforts intrieurs sont reprsents par le torseur :
(V-1)
du ( s )
1
ds
x1
'
x1
P
P
Figure V 1 Torseur distributeur des dplacements
dans une section droite
On crit la relation de transport pour le torseur distributeur des vitesses des dplacements. :
u ( P ) = u (G ) + PG
G ' P ' = GP + u ( P) u (G )
(V-2)
(GP) = GP
UPMC
A. ALLICHE
33
Par ailleurs :
d (OG ') d (OG ) d (u )
d (u )
'
=
+
x1 = x1 +
ds
ds
ds
ds
d (u )
( x1 ) =
ds
x1 =
'
(V-3)
d (u )
)=0
ds
d (u )
+ ( GP ).x1 = 0 au premier ordre
ds
d (u )
d (u )
GP.(
x1 ) = 0
+ x1 = x1
ds
ds
GP.
(V-4)
x1 + x1 =
Alors :
d (u )
d (u )
( x1 ) x1 =
x1
ds
ds
= x1
(V-5)
d (u )
ds
d (u )
d
d
d ( )
+ x1 ,
{U} = {G; u, } = G;
= { E}
ds
ds
ds
ds
= x1 = ( s ) x1
(V-6)
Le torseur distributeur des dformations dun milieu curviligne est donc de la forme
{E} = G; ( s) x1 ,
avec : ( s ) = x1.
d ( )
ds
d (u )
d ( ) d (1 )
d ( )
et
x1 + 1 x 2 +
=
ds
ds
ds
ds
(V-7)
On peut considrer la poutre rectiligne droite comme un milieu curviligne ou bien comme un
milieu 3d. Les quantits associes ce milieu doivent tre gale que lon considre le milieu
comme un milieu curviligne ou 3d. Ceci est valable dans le cas de lnergie de dformation.
Commenons par calculer en utilisant les deux approches pour des cas de sollicitations de
traction pure puis de flexion pure puis la superposition des deux sollicitations
UPMC
A. ALLICHE
34
T =0
d
u1 = 0
T1d = T2d = 0
u1 =
T1d = T2d = 0
a) Traction uniaxiale.
approche 3d
La solution de ce problme est simple et classique et le tenseur des contraintes prend la forme
suivante :
= 0
0
0 0
0 0,
0 0
avec = E
0
0
/ E
/ E
= 0
0
0
/ E
0
(V-8)
1+
2
2
2
[
=
Tr
Tr
d
Sl
2E
2E
2E
()
(V-9)
Si lon considre comme constante dans le cas dune sollicitation de traction pure, et si lon
dfinit par N leffort normal dans la poutre, on crit :
N
S
lN 2
Wi ( ) =
Sl =
2E
2 ES
*
(V-10)
UPMC
A. ALLICHE
35
W(*AB ) ([ X( s ) ]) =
[ X(s)][E(s)] ds =
( AB )
N ( s)
( AB )
du1
ds
ds
L aussi les termes l'intrieur de l'intgrale sont constants sur la poutre droite pour ce type de
sollicitation.
En galisant les 2 expressions nous obtenons :
du1
N
= (s) =
ds
ES
(V-11)
b) Flexion pure
T = x2 x1
d
T =0
d
T = x2
d
= 0
0
0 0
1 0
M
0 0, =
x2 0
EI
0 0
0 0
(V-12)
1+
l M2
2
2
Tr
Tr
d
=
[
)
2E
2E
2 EI
()
(V-13)
Les torseurs des efforts intrieurs et des dformations du milieu curviligne sont donnes par :
[ X( x1 )] = [G;0, M ( x1 )]
[E( x1 )] = G;0,
d 3
x1
dx1
(V-14)
Do lnergie de dformation
UPMC
A. ALLICHE
36
W(*AB ) ([ X( x1 ) ]) =
[ X( x )][E( x )] ds =
1
( AB )
M ( x)
( AB )
d1
d
1
dx1 = M ( x) 1 l
2
dx1
dx1
L aussi les termes l'intrieur de l'intgrale sont constants sur la poutre droite pour ce type de
sollicitation de flexion pure.
(V-15)
c) Gnralisation
un effort normal N
un couple de torsion C
1+
l N 2 M 2 2 M 32 C 2
2
2
=
+
+
+
Tr
Tr
d
[
(
)
(
)
2E
2E
2 ES EI 2 EI 3 J
()
(V-16)
du
l
[ X( x )][E( x )] ds = 2 ( N dx
+ M2
( AB )
d 3
d 2
d
+ M3
+C 1)
dx1
dx1
dx1
(V-17)
du1 N
,
=
( x) =
dx
ES
1
d 2 M 2 d 3 M 3
,
=
=
dx1 EI 2 dx1 EI 3
d1 C
=
dx1 J
(V-18)
wi* =
dWi * ( )
d
1 N 2 M 2 2 M 32 C 2
= (
+
+
+
)
2 ES EI 2 EI 3 J
(V-19)
et
w(*AB )
dW(*AB ) ([ X( s)])
UPMC
ds
d3
du
d 2
d
1
= (N 1 + M 2
+ M3
+C 1)
dx1
dx1
dx1
dx1
2
(V-20)
A. ALLICHE
37
3 Rcapitulatif
Dans le cas gnral, on considre que llment de milieu curviligne dun arc de section
constante et de faible courbure, se comporte comme sil tait un lment de poutre droite
prcdent, la courbe directrice (ou ligne moyenne) tant place sur la ligne des centres
dinertie des sections droites.
Par ailleurs on nglige leffet dus aux efforts tranchants.
On crit alors la loi de comportement :
du
N
( s) = 1 =
ds ES
d M
M
C
= 2 x 2 + 3 x3 +
x1
J
EI 3
ds EI 2
et la relation de Navier-Bernouilli : = x1
(V-21)
d (u )
ds
x2
x1
B
MB
RB
MA
RA
UPMC
A. ALLICHE
38
dN T
+ p1 = 0
ds
dT N
+ + p2 = 0
ds
dM
+T + m = 0
ds
(V-22)
du1 N
(
s
)
=
=
ds ES
d
M
3
= 3
ds
EI 3
(V-23)
Elasticit :
Relations gomtriques :
u = u1 x1 + u2 x 2
du1 u2 ( s )
ds ( s )
u du
( s) = 3 ( s) x3 = 1 + 2
ds
(s) =
(V-24)
( x1 ) =
du1
dx1
( x1 ) = 3 ( x1 ) x3 =
(V-25)
du2
dx1
( x1 ) = dx = ES
2
d 3 = d u2 = M 3
dx1
dx12
EI 3
(V-26)
Exemple dapplication :
UPMC
A. ALLICHE
39
Soit la poutre droite encastre en ses deux extrmits et charge uniformment. Le principe
fondamental de la statique nous permet dcrire uniquement 3 quations. Nous avons faire
donc une poutre droite charge dans son plan.
x2
E, I ,l
px 2
x1
AM
RA
M BB
RB
Efforts verticaux :
l
X 2 A + X 2 B pdx1 = 0 X 2 A + X 2 B = pl
(V-27)
M A + M B + lX 2 B px1dx1 = 0 M A + M B + lX 2 B
0
l2
=p
2
(V-28)
Le bilan des quations et des inconnues nous indique un problme de type hyperstatique
dordre 2.
En labsence de tout autre indication ce systme possde une infinit de solutions.
Nous allons formuler une autre quation laide de la loi de comportement entre le
dplacement vertical de la poutre et le moment flchissant. Pour cela nous devons calculer les
efforts intrieurs dans la poutre.
effort tranchant
UPMC
A. ALLICHE
40
dT ( x1 )
= p T ( x1 ) = px1 X 2 A
dx1
(V-29)
moment flchissant
dM ( x1 )
x2
= T ( x1 ) M ( x1 ) = p 1 + X 2 A x1 M A
dx1
2
(V-30)
Les conditions aux limites sont relatives aux encastrements. De ce fait nous pouvons crire
que la flche (dplacement verticale) et la rotation aux droits de lencastrement sont nuls.
u2 (0) = u2 (l ) = 0
3 (0) = 3 (l ) = 0
Les quations gomtriques nous permettent dcrire :
3 ( x1 ) =
du2
dx1
(V-31)
(V-32)
(V-33)
24
6
2
(V-34)
Les conditions aux limites crites prcdemment aboutissent lidentification des ractions :
pl
X 2 A = X 2B = 2
pl 2
MA =
12
pl 2
=
M
B
12
(V-35)
UPMC
pl 4
384
(V-36)
A. ALLICHE
41
VI - METHODES ET THEOREMES ENERGETIQUES
ui
Ai
Fi
Ai
(S)
Figure VI 1 Dplacements gnraliss et forces
gnralises
2 Thorme de Clapeyron
Nous considrons le solide (S) non charg et dans son tat naturel, soumis un systme de
forces gnralises F i (i = 1, n) appliques aux points Ai associes aux dplacements
gnraliss i , (i = 1, n) , le travail des forces extrieurs est donn par :
We =
1
Fi i
2
(VI-1)
Dmonstration :
UPMC
A. ALLICHE
42
Si lon considre que la force gnralise F i est croissante entre linstant initial 0 o elle
vaut 0et ltat final o elle vaut F i , On peut donc crire que lors du chargement :
F i ( ) = F i o croit de 0 1.
(VI-2)
i ( ) = i avec 0 1
Pour un trajet infinitsimal d i , le travail de la force Fi est donc :
dW ( Fi ) = Fi .d i
(VI-13)
d i = d ( i ) = i d
=1
We ( Fi ) =
=1
dW =
=0
Fi i d =
=0
1
Fi i
2
(VI-4)
Enonc :
Soit un solide caractris par un comportement lastique linaire, soumis partir de ltat
initial au repos deux systme de forces gnralises F i (i = 1, n) et P j ( j = 1, m) . On note
Ai (i = 1, n) les points dapplication respectifs des forces F i (i = 1, n) et B j ( j = 1, m) les
points dapplication respectifs des forces P j ( j = 1, m) .
On considre :
'i (i = 1, n) les projections orthogonales sur la ligne daction des forces F i des
dplacements des points Ai (i = 1, n) , sous laction des forces P j ( j = 1, m) seules.
' j ( j = 1, n) les projections orthogonales sur la ligne daction des forces P j des
dplacements des points B j ( j = 1, m) sous laction des forces F i (i = 1, n) seules.
'i Fi = ' j Pj
UPMC
(VI-5)
A. ALLICHE
43
dplacement de Ai
sous la force Pj
(S)
ui
Ai
B
Ai
'j
Bi
'i
Fi
direction de la force Pj
Figure VI 2 Direction des forces et projections des dplacements
Dmonstration :
1
Fi i
2
(VI-6)
UPMC
A. ALLICHE
44
dplacement not 'i . Ainsi le travail des forces extrieures pendant cette phase II est gal,
daprs le thorme de Clapeyron, :
W2 =
1
Pj j + Fi 'i
2
(VI-7)
1
1
Fi i + Pj j + Fi 'i
2
2
(VI-8)
1
1
Fi i + Pj j + Pj ' j
2
2
(VI-9)
Exemple dapplication
Nous nous proposons de dterminer la flche verticale v au milieu dune poutre reposant sur
des appuis simples et soumise un charge verticale descendante P, appliqu au point C,
quelconque de la poutre :
P
B
A
v
UPMC
A. ALLICHE
45
v ''( x1 ) =
M ( x1 )
EI
(VI-10)
P1
F1
B1
A1
B1
A1
(a)
(b)
Figure VI 4 Application du thorme de Mnabra
F1
2
Fx
2
(VI-11)
Do lexpression :
Fx
2 EI
Fx 2
v '( x) =
+C
4 EI
v ''( x) =
(VI-12)
Par symtrie :
v '(l / 2) = 0 =
Fl 2
Fl 2
+C C =
16 EI
16 EI
v '( x) =
F
l2
( x2 )
4 EI
4
(VI-13)
(VI-14)
UPMC
A. ALLICHE
46
F x3 l 2
( x + D)
4 EI 3 4
F x3 l 2
v(0) = 0 v( x) =
( x)
4 EI 3 4
v( x) =
(VI-15)
On en dduit :
'1 = v( ) =
F1
(4 2 3l 2 )
48EI
(VI-16)
Daprs Maxwell-Betti :
'1 =
'1 P1
F1
P1
(4 2 3l 2 )
48EI
(VI-17)
P1
(4 2 3l 2 )
48 EI
(VI-18)
4 Thorme de Castigliano
Ce thorme est un outil pour la rsolution des systmes hyperstatiques des milieux
curvilignes.
Enonc du thorme :
Soit une structure lastique linaire, contrainte partir dun tat naturel au repos soumise un
systme de forces gnralises F i (i = 1, n) dont les dplacements sont i (i = 1, n) . Si W
dsigne lnergie de dformation , alors :
i =
W
Fi
(i = 1, n)
(VI-19)
Dmonstration :
Wi
dFi amenant lnergie de dformation
Fi
une valeur :
(Wi ) final = Wi +
UPMC
Wi
dFi
Fi
(VI-20)
A. ALLICHE
47
Considrons le mme chargement final mais en inversant lordre dapplication des
chargements ce qui ne modifie pas lnergie final totale.
On applique dabord la seule force lmentaire dFi. Elle produit dans sa direction un
1
dplacement infiniment di. laccroissement dnergie correspondant est dFi d i .
2
On applique ensuite les n autres forces F i (i = 1, n) . Lnergie de dformation accumule
dans lapplication de ces forces est comme prcdemment Wi. Nanmoins, la force dFi qui est
constante lors de lapplication des autres forces fournit un travail supplmentaire dans le
dplacement induit par celle-ci : dFi i . Lnergie totale est donc :
1
(Wi ) final = Wi + dFi i + dFi d i
2
(VI-21)
Lnergie de dformation ne dpend que de ltat initial et de ltat final. Nous pouvons
galiser les deux expressions obtenues prcdemment. ce qui donne en ngligeant les termes
du second ordre, lexpression annonce dans le thorme de Castigliano :
i =
W
Fi
(i = 1, n)
(VI-22)
F
l, E, I
A
1 M 32
2 E [ I3 ]ds
( AB )
(VI-23)
UPMC
A. ALLICHE
48
Wi =
F 2l 3
1 M 32
ds
=
[
]
2E I3
2 EI
( AB )
vB =
Wi Fl
=
F
EI
(VI-24)
F
A
Nous avons faire un systme hyperstatique dordre 1 (inconnues YA, YB, MA) et deux
quations disponibles.
YA = F YB
MA =
(VI-25)
Fl
lYB
2
l
M ( x) = ( F YB ) x + (2YB F ) pour 0 x l / 2
2
M ( x) = YB x + lYB pour l / 2 x l
l/2
1
2 EI
l (2YB F )
1
2
ds +
[YB ( x + l )] ds (VI-26)
( F YB ) x +
2
2 EI
l/2
l
Ce qui donne :
Wi =
1 1 3 1 2 3 5
YB l + F l YB Fl 3
2 EI 3
2
24
(VI-26)
B = 0 =
UPMC
1 2 3 5 3
( YB l Fl
2 EI 3
24
(VI-27)
A. ALLICHE
49
Ce qui donne une des inconnues hyperstatique :
YB =
5
F
16
(VI-28)
YA =
UPMC
(VI-29)
A. ALLICHE
50
ANNEXE Modlisation des actions mcaniques et description de liaisons de base
On classe les actions mcaniques selon leur mode daction et leur nature. On distingue ainsi :
les actions mcaniques qui sexercent distance telle laction de la pesanteur et laction
les actions mcaniques de contact (laction de leau sur une paroi de barrage - force de
pression)
Les deux types dactions peuvent sexercer sous forme daction ponctuelle, c'est--dire en un
point de lespace. Cette hypothse est physiquement difficile raliser. On modlise
cependant souvent des forces sappliquant en un point du systme par un vecteur force
applique en ce point. Ce mode daction est alors associ un vecteur li et donc sa
reprsentation peut tre faite laide dun glisseur (voir Annexe 2 en fin de cours).
Lensemble des actions voques prcdemment sont modlises par des torseurs associs
des densits de force (sauf pour ce qui est de la force ponctuelle).
Nous allons successivement examiner les actions mcaniques densit volumique de force
puis surfacique ou linique.
Action mcanique densit volumique de force.
Considrons un systme matriel () continu occupant un volume V de lespace trois
dimensions. Chaque lment de volume dV autour dun point courant M peut tre sollicit par
une force dF Cette force est suppose proportionnelle au volume de llment considr :
dF = rdV
(1)
r=
dF
dV
(2)
G
r est donc un vecteur densit volumique de force.
En mcanique des milieux continus, on se ramne des grandeurs locales et lon crit :
UPMC
A. ALLICHE
51
dF
dV 0 dV
r = lim
(3)
Lensemble de ces forces dF appliques sur chaque lment de volume entourant le point
courant M constitue un ensemble de glisseurs associs aux vecteurs lis ( M , dF ) . Lensemble
de ces glisseurs constituent un torseur de rsultante :
R = r ( M )dV
(4)
(V )
(V )
AM r ( M )dV
(5)
Remarque : On peut aisment vrifier que cet ensemble de vecteur est bien un torseur. Il suffit
pour cela dcrire cette formulation en passant par un point B quelconque :
M A = ( AB + BM ) r ( M )dV = AB r ( M )dV + BM r ( M )dV
(V )
(V )
(V )
= M B + AB R
(6)
(7)
(8)
A. ALLICHE
52
R =
(V )
( M ) gdV = mg
(9)
(10)
(12)
r=
dF
dS
(13)
UPMC
A. ALLICHE
53
Comme pour les forces densit volumique on se ramne des grandeurs locales et lon
crit :
r = lim
dS 0
dF
dS
(14)
Lensemble de ces forces dF appliques sur chaque lment de surface (ou de ligne)
entourant le point courant M constitue un ensemble de glisseurs associs aux vecteurs
lis ( M , dF ) . Lensemble de ces glisseurs constituent un torseur de rsultante :
R = r ( M )dS
(S )
(15)
(16)
Remarque : Ici aussi on peut vrifier que cet ensemble de vecteur est bien un torseur. Il suffit
pour cela dcrire cette formulation en passant par un point B quelconque :
M A = ( AB + BM ) r ( M )dS = AB r ( M )dS + BM r ( M )dS
(S )
(S )
(S )
G
= M B + AB R
(17)
3 Les liaisons
Degrs de libert
UPMC
A. ALLICHE
54
au maximum. Ce sont les 3 paramtres de positions dun point du solide et les 3 rotations
possible du solide.
Une liaison est un dispositif entre deux solides permettant de limiter le nombre de degrs de
libert. Ces liaisons peuvent tre associes des mouvements de translation suivant une
direction ou bien des mouvements de rotation autour dun point. On distingue ainsi des
liaisons glissire, rotule, pivot, pivot glissant
Lorsquune liaison est permanente on dit que la liaison est bilatrale. Dans le cas contraire la
liaison est unilatrale. Une vis dans un crou constitue une liaison bilatrale, tandis que le
contact dune bille sur un plan est une liaison unilatrale.
Liaison glissire
On dit quune liaison entre deux solides est une liaison glissire si le seul mouvement permis
entre les deux solides est un mouvement de translation suivant une direction lie un des
deux solides.
Nous avons alors un seul degr de libert associ au mouvement relatif des deux solides.
La caractrisation cinmatique de la liaison est donne par le torseur cinmatique suivant :
G
G
12 = 0
si la direction de mobilit est suivant la direction x
{C1/ 2 } A =
V A = x
Le torseur de laction du solide (S1) sur le solide (S2) est de la forme :
{A
( S 1) ( S 2) A
R P = Y12 y + Z12 z
(I-27)
Liaison pivot
Deux solides sont en liaisons pivot si le seul mouvement relatif permis est un mouvement de
rotation autour dun axe de lun des deux solides.
UPMC
A. ALLICHE
55
L aussi nous avons un seul degr de libert.
Le torseur cinmatique associ cette liaison est le suivant :
12 = x
VO = 0
{C1/ 2 }O =
(I-28)
Le torseur des actions mutuelles entre les deux solides est donn par :
{A
( S 1) ( S 2) A
M A,12 = M 12 y + N12 z
(I-29)
Deux solides sont en liaisons pivot glissant si le seul mouvement relatif permis est un
mouvement de rotation autour dun axe li un des deux solides combin un mouvement de
translation suivant le mme axe..
Le mouvement relatif entre les deux solides est caractris par deux degrs de liberts.
Le torseur cinmatique associ cette liaison est le suivant :
12 = x
V O = x
{C1/ 2 }O =
(I-30)
Le torseur des actions mutuelles entre les deux solides est donn par :
{A
( S 1) ( S 2) O
UPMC
M A,12 = M 12 y + N12 z
(I-31)
A. ALLICHE
56
Tableau des liaisons
Torseur des actions mcaniques transmissibles par une liaison parfaite (Source L. Granjon))
Torseur daction
mcanique
transmissible
Dsignation de la
Schmatisation spatiale
liaison
Mobilits
Pivot
G
daxe (A, x )
0
Rx
Tr 0 Rot 0
0
0
X
Y
Z
12
12
12
0
M 12
Torseur daction
mcanique
Simplifi
Symtrie par rapport
G G
(A, y , z )
N12
12
Glissire
G
daxe (A, x )
Tx
0
Tr 0 Rot 0
0
0
0
Y
Z
12
12
L12
M 12
N12
Pivot glissant
G
daxe (A, x )
0
Y
Z
12
12
0
M 12
N12
Appui plan de
G
normale (A, x )
X
0
0
12
0
M 12
N12
0
Rx
Tr 0 Rot Ry
0
Rz
X
Y
Z
12
12
12
Linaire annulaire
G
daxe (A, x )
Rx
Tr 0
Rot Ry
0
Y
Z
12
Rz
A
12
UPMC
Rx
X
0
0
12
Tr Ty Rot Ry
Tz
0
A
X
0
0
X
Y
0
12
12
0
0
N12
0
0
0
0
0
N12
12
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Y
Z
12
Linaire
rectiligne
de normale
G
(A, x )
et de contact
G
(A, y )
0
M 12
0
Tx
12
12
Rotule
de centre A
0
0
Z
0
Rx
Tr Ty Rot 0
0
Tz
12
0
0
0
Tx
Rx
Tr 0 Rot 0
0
0
0
Y
Z
0
0
Z
12
0
0
X
0
0
12
A. ALLICHE
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BIBLIOGRAPHIE
Site WEB
Laurent GRANJON
http://laurent.granjon.free.fr/
Jrme BASTIEN
http://utbmjb.chez-alice.fr/UTBM/
UPMC
A. ALLICHE