Srie dexamens dasservissement

Examen N0 01

Exercice 01(Questions de cours et TP) :

Comment peut-on juger quun systme est stable ?

Donner les diffrents critres utiliss pour tudier la stabilit.
Donner la dfinition de : un capteur, un actionneur, un amplificateur.

Exercice 02 :

Soit le systme du 1ier ordre :

Donner sa rponse s(t), pour une entre chelon unitaire ;

Download Donner lallure de sa rponse pour un entre chelon unitaire ;
Dterminer le temps de rponse ;
Donner lquation de ta tangente a lorigine.

Exercice 04:

1. Rsoudre lquation diffrentielle suivante, en utilisant la transforme de

Laplace ;.

2. A partir de lquation diffrentielle suivante :

Dterminer :

Le gain statique.
La frquence propre non amortie.
Le facteur damortissement.

Problme:

On considre le systme asservi reprsent dans la Figure -1-, dans le quel on

suppose que le moteur est command par linduit (de rsistance r et des self
inductance ngligeable).

Soit :k : coefficient de couple et force contre lectromotrice du moteur.

J1 : le moment dinertie du rotor ;

f1 : le coefficient de ses frottements visqueux ;

U : la tension applique a linduit du moteur, et i le courant qui le traverse.

Larbre du moteur, dont la position est repre par un angle m entrane par
lintermdiaire de rducteur de rapport 1/n et (n>1) une charge mcanique dont la
position est repre par un angles.

Im reprsente le couple dlivr par le moteur, et J2, f2 le moment dinertie et le

coefficient des frottements visqueux de la charge.

Les potentiomtres supposs linaire et identique, sont aliments par une tension E0,
leur course et 0 [0,2]

I. Reprsenter le systme de la figure -1- par son schma fonctionnel (tel que
G(p)est la fonction de transfert du moteur+rducteur+charge).

II. On donne les quations du systme en variable de temps

a) Dterminer la fonction de transfert

b) Calculer la constante de temps du systme moteur+charge+rducteur.

c) Calculer le gain en amplitude du systme.

d) Dterminer la fonction de transfert en boucle ouvert et la mettre sous

la forme tel que K et >0

e) Construire le diagramme damplitude et de phase de T(j)dans le plan de BODE.

f) Tracer lallure du lieu de NYQUIST.

g) Dterminer la stabilit du systme en utilisant le critre de ROUTH.

h) Calculer les erreurs statiques (stationnaires) du premier, du second ordre et du

troisime ordre E(p)=1/p .
Applications Numriques :

r =500 n=200

K=Fem=0.3 MKSA A=218

J1=40g.cm2 E0=50V

J2=0.2Kg.m2

NB : On nglige les coefficients des frottements visqueux.

Examen N0 02
Exercice 01 :

Soit un systme dcrit par un modle mathmatique, sous forme dquation

diffrentielle:

Rsoudre lquation diffrentielle par la mthode de transformation de Laplace ;

les conditions initiales sont nulles.

Exercice 02 :

La rponse dun systme invariant linaire, initialement on repos, au signal :

, u(t) : chelon unitaire

1. Quelle est la fonction de transfert H(p) ?

2 Quelle est la rponse du systme h(t), une impulsion unitaire?, et tracer son
allure.

Exercice 03 :

Soit le systme de fonction de transfert :

1. mettre le systme sous la forme de deux systmes du 1ier ordre.

2. dterminer et reprsenter les ples et les zros dans le plan complexe.

3. on applique au systme une entre un chelon unitaire u(t) :

exprimery(t) ; et valuer y(0), et y(t) quand t tend vers linfinie.

Etudier la variation de y(t),et reprsenter graphiquement lvolution de la
sortie.

Exercice 04 :

En utilisant la transforme de la place trouver la solution de lquation suivante :

Avec les conditions initiale suivantes :

On donne :

Exercice 05 :
Tracer le diagramme de Bode en gain et en phase de la fonction de transfert :

On donne : log10 (2)=0.301, log10 (10)=1, log10 (11)=1.041, log10 (220)=2.342.

Exercice 06:

Soit la boucle de transfert du systme en boucle ferme :

1. Dterminer la fonction de transfert du systme en boucle ferme.

2. calculer K pour que le systme en boucle ferme soit stable (critre de ROUTH)

Solution de la srie dexamens dasservissement

Examen N0 01

Exercice 01(Questions de cours et TP) :

Les diffrents critres utiliss pour tudier la stabilit sont le critre de

ROUTH et le lieu de Nyquist.
Un actionneur : cest llment qui commande le systme asservir, il travail
souvent a puissance lev.
Un comparateur :cest un lment trs important, il permet deffectuer une
comparaison entre des tensions dentres et de sorties.
Un amplificateur : cest llment souvent utiliser pour Amplifier les tensions de
sorites des comparateurs des systme asservis, avec un gain bien dterminer.

Exercice 02 :

En dcomposant S(p) en lments simples.

Lallure se s(t) :
 Le temps de rponse tr ?

Equation de la tangente lorigine :

Exercice 03:

1. lquation diffrentielle :

En appliquant la transforme de Laplace on obtient :

Bien que lquation donne ne soit pas linaire, ou le terme e-2t (comme une
quation) nest pas du premier degr ; on peut la traiter comme une quation linaire
si on pose arbitrairement x(t)= e-2t, et si on traite x comme une deuxime variable
dpendante, reprsente le signal dentre. Dans ce cas on rsout lquation :
(Voire chapitre IVsystme du 2ieme ordre pour plus dexplications)

Le systme fondamental est :

La solution est :

Avec les conditions initiales :

Donc la solution

(Voire chapitre IVsystme du 2ieme ordre pour plus dexplications)

Solution particulire :

On remplace dans lquation on obtient :

2.

On pose

Lquation devient :
 Le gain statique : cest le gain statique.

La frquence propre non amortie.

Lquation(2) scrit sous la forme standard

Par identification : pulsation naturelle non amortie,

Pulsation naturelle amortie

Le facteur damortissement.

Cest le coefficient damortissement, et il est .

Problme:

I.

II. En utilisant la Transforme de Laplace des quations du systme, on obtient :

a. En combinant les quations, on trouve

b. Par identification avec la forme standard, on trouve la constante de temps du
systme :

c. le gain en amplitude du systme :

d. la fonction de transfert en boucle ouvert du potentiomtre de sortie

La fonction de transfert en boucle ouvert de lasservissement est la suivante :

Si on pose :

e. le diagramme damplitude et de phase de T(j)dans le plan de BODE.

Tel que K=28.91 et =0.05

Vous notez que nous avons deux terme, lun et de la forme Ket lautre de la forme
(1+j).

Cest plus pratique de faire ltude sparer des deux termes et leurs tracs puis faire la
somme de ces deux tracs; mais on peut aussi faire ltude des deux termes
simultanment.
(Voire chapitre VI Dtermination des diagrammes damplitude et de phase des diffrents termes pour plus dexplications)

Ltude du terme K(j)-1 tel que K=28.91

Cette droite coupe laxe (0dB) en un point 0=K=28,91

Pour =1, AdB=KdB.

=-90

Ltude du terme (1+j)-1 tel que =0.05

2ieme asymptote qui coupe laxe (0dB) la pulsation de cassure =1/ =20.

La pulsation relle gale 3dB.

Le diagramme de phase du terme (1+j)-1est la courbe :

Soit

Quand :

Pour =1/

Donc

f. Tracer lallure du lieu de NYQUIST.

g. La stabilit du systme en utilisant le critre de ROUTH.

Nous avons la fonction de transfert, de la quelle on dtermine lquation

caractristique

On forme le tableau de ROUTH

(Voire chapitre VII ; Stabilit des systmes asservis ; Critre de ROUTH; pour plus dexplications)

On ne trouve pas de changement de signe dans la colonne du tableau, alors le systme

est stable.

h. Calcule des erreurs statiques (stationnaires) du premier, du second ordre et du

troisime ordre. si E(p)=1/p .

Lerreur statistique du 1ier ordre :

Lerreur statistique du 2ieme ordre :

Lerreur statistique du 3ieme ordre :

Examen N0 02 :

Exercice 01 :

Par application direct de la transforme de Laplace sur lquation diffrentielle:

Par la dcomposition en lments simples on obtient :

Exercice 02 :

La rponse dun systme invariant linaire, initialement En repos, au signal :

1. Par simplification on trouve :

2. Par la dcomposition en lments simple de H(p) en trouve :

Exercice 03 :

1.

Par la dcomposition en lments simple, on obtient :

2. Les ples et les zros :

3. u(t)est un chelon unitaire.

La rponse varie dabord dune pente ngative puis sur lvolution normale.

Exercice 04 :

On dcompose le 1ier lment de Y (p).

On pose

Par identification :

Donc :
Do :

Exercice 05 :

Le tracer de Bode (en gain et en phase) :

Amplitude AF dB

Ltude du terme (1+j)-1 tel que =0.5

2ieme
asymptote qui coupe laxe (0dB) la pulsation de cassure =1/ =2 rd/s.

La pulsation relle gale 3dB.

Le diagramme de phase du terme (1+j)-1est la courbe :

Soit

Quand :

Pour =1/

Donc

Ltude du terme (1+j)-1 tel que

2ieme asymptote qui coupe laxe (0dB) la pulsation de cassure =1/ =11 rd/s.

La pulsation relle gale 3dB.

Le diagramme de phase du terme (1+j)-1est la courbe :

 Soit

Quand :

Pour =1/

Donc

Exercice 06:

1. Dtermination de la fonction de transfert du systme en boucle ferme.

Do la fonction de transfert en boucle ferme est :

2. La valeur de K pour que le systme en boucle ferme soit stable :

P3 1 2 0
P2 3 K 0
P1 C31 C32
p0 C41 C42

Rappelant que Pour que lquation caractristique ne possde que des racines a parties
relles ngatives, il faut et il suffit que tous les termes de la premire colonne de la
table de ROUTH soient du mme signe. Le nombre de changement de signe
correspond au nombre de racines parties relles positives.

Alors pour Il ny aurai aucun changement de signe dans la premire colonne de la table
de ROUTH, qui donc un systme est stable. Il faut que 6-K > 0 et K > 0, alors
0<K<6 ; en autre terme il faut que pour que ce systme soit stable.

[Home] [Introduction] [Sommaire] [Cours] [Exercices]

[Srie d'exercices+Solution] [Srie d'examens+Solution]
[Exercices non rsolus]